15 20 25 ÉO 55 31000267-8 verkas av en fjäder i en riktning och pressar under inverkan av fjäderkrsften in spärrelementet i urtagningen i infästningsdelen och låser på så sätt grip- elementet i hållaren. Med ett tryckmedim kan kolven förskjuts manöverdonet och frigöra spärrelement. Manöverdonet kan vara så utformat att det tjänstgör som utstötere av gripelementet. Spärrelementet kan utgöras av en kula i en urborrning i hållaren.
É 20 55 31000267-8 is actuated by a spring in one direction and, under the action of the spring force, presses the locking element into the recess in the fastening part and thus locks the gripping element in the holder. With a pressure medium, the piston can be displaced by the actuator and release locking elements. The actuator can be designed so that it serves as ejectors of the gripping element. The locking element can be constituted by a ball in a bore in the holder.
Uppfinningen beskrivas närmare under hänvisning till bifogade figur som visar ett gripdon delvis i snitt.The invention is described in more detail with reference to the attached figure which shows a gripper partly in section.
I figuren betecknar 1 en robotarm vid vars yttre del verktygsbärare 2 som är ledbert lagrad kring en horisontell axel A. I denna är ett verktygsfäste 5 åroterbart lagrat. I detta. är ett gripdon 4 fästet. Gripdonet innehåller en central del 5 som uppbär tvi hållare 6 som är ledbart förenade med den cen- trala. delen 5 genom de från den centrala delen 5 utskjutsnde konsolerns. 7 och sxeltapparns 8. De kan vickas kring tepparns. 8 med icke visade manöver~ don i den centrala delen 5. Dessa drivdon är kopplade till hållerna 6 med stängerna 9 och azeltapparna 10. Hållarnn 6 uppbär gripelement 11 som består av en platta 12 med ett gripfinger 15 och en .komisch eller pyramidfomad infástningsdel 14 med en urtagxxixzg 15 för ett låselement. I hållaren 6 finnes en urtagning 16 för denna infästningsdel 14, ett hål för en låskula 17 och ett manöverdon 18 för denna låskula 17. Manöverdonet 18 innehåller en kolv 19 i en urborrning 20 som är förenad med en kolvstâng 21, som passerar genom locket 22, och med en stång 25 vers parti 22:e. närmast kolven 19 har mindre diameter än dess nedre parti 25b, som löper i urborrningen 24. Kolven 19 påverkas i riktning uppåt sv en fjäder 25 mot det läge som visas i figurens högra del och kan påverkas nedåt mot det läge som visas i figurens vänstra del av ett tryokmedium.In the figure, 1 denotes a robot arm at the outer part of which tool carrier 2 is hingedly mounted around a horizontal axis A. In this, a tool holder 5 is rotatably mounted. In this. is a gripper 4 bracket. The gripper contains a central part 5 which carries two holders 6 which are hingedly connected to the central one. part 5 through the brackets projecting from the central part 5. 7 and the spinner's 8. They can be folded around the carpenter's. 8 with actuators (not shown) in the central part 5. These actuators are connected to the holders 6 with the rods 9 and the azel pins 10. The holder 6 carries gripping elements 11 which consist of a plate 12 with a gripping finger 15 and a comic or pyramid-shaped fastening part 14. with a recessxxixzg 15 for a locking element. In the holder 6 there is a recess 16 for this fastening part 14, a hole for a locking ball 17 and an actuator 18 for this locking ball 17. The actuator 18 contains a piston 19 in a bore 20 which is connected to a piston rod 21, which passes through the lid 22. , and with a rod 25 verse lot 22nd. the nearest piston 19 has a smaller diameter than its lower portion 25b, which runs in the bore 24. The piston 19 is actuated in the upward direction by a spring 25 towards the position shown in the right part of the figure and can be acted downwards towards the position shown in the left part of the figure. of a pressure medium.
När ett gripelements 11 infästningsdel 14 skjutits in i urtegaingen 16 till det läge som visas i figurens högra del och fjädern för kulens 17 msnöverdon uppåt pressas kulan 17 in i urtagningen 15 och låser på så sätt gripelementet 11 i hållaren 6. När ett gripelement 11 skall utbytas tillföras rummet 26 ovanför kolven 19 tryckmedium så att stången 23 förskjutes nedåt och kulan 17 kan röra sig utåt så att läsningen upphäves. Sedan träffar stångens 25 nedre del 25b plattan 12 och stöter ut gripelementet 11. Frigöring av kulan 17 och utstötning av gripelementet 11 kan också utföras rent manuellt genom att med hjälp av stången 21 pressa. manöverdonet 18 för kulan 17 nedåt.When the fastening part 14 of a gripping element 11 is pushed into the recess 16 to the position shown in the right part of the figure and the spring for the ball 17 of the ball 17 upwards, the ball 17 is pressed into the recess 15 and thus locks the gripping element 11 in the holder 6. When a gripping element 11 replaced, the space 26 above the piston 19 is supplied with pressure medium so that the rod 23 is displaced downwards and the ball 17 can move outwards so that the reading is canceled. Then the lower part 25b of the rod 25 hits the plate 12 and ejects the gripping element 11. Release of the ball 17 and ejection of the gripping element 11 can also be performed purely manually by pressing with the aid of the rod 21. the actuator 18 for the ball 17 downwards.