SE2150881A1 - AGRICULTURAL TOOLS AND PROCEDURE FOR NON-CONTACT DISTANCE MEASUREMENT - Google Patents
AGRICULTURAL TOOLS AND PROCEDURE FOR NON-CONTACT DISTANCE MEASUREMENTInfo
- Publication number
- SE2150881A1 SE2150881A1 SE2150881A SE2150881A SE2150881A1 SE 2150881 A1 SE2150881 A1 SE 2150881A1 SE 2150881 A SE2150881 A SE 2150881A SE 2150881 A SE2150881 A SE 2150881A SE 2150881 A1 SE2150881 A1 SE 2150881A1
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- sensor
- reflector
- radiation
- agricultural implement
- measurement
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
- A01B63/002—Devices for adjusting or regulating the position of tools or wheels
- A01B63/008—Vertical adjustment of tools
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
- A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
- A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
- A01B63/111—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements
- A01B63/1112—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements using a non-tactile ground distance measurement, e.g. using reflection of waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B61/00—Devices for, or parts of, agricultural machines or implements for preventing overstrain
- A01B61/04—Devices for, or parts of, agricultural machines or implements for preventing overstrain of the connection between tools and carrier beam or frame
- A01B61/044—Devices for, or parts of, agricultural machines or implements for preventing overstrain of the connection between tools and carrier beam or frame the connection enabling a yielding pivoting movement around a substantially horizontal and transverse axis
- A01B61/046—Devices for, or parts of, agricultural machines or implements for preventing overstrain of the connection between tools and carrier beam or frame the connection enabling a yielding pivoting movement around a substantially horizontal and transverse axis the device including an energy accumulator for restoring the tool to its working position
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
- A01B63/14—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements drawn by animals or tractors
- A01B63/16—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements drawn by animals or tractors with wheels adjustable relatively to the frame
- A01B63/22—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements drawn by animals or tractors with wheels adjustable relatively to the frame operated by hydraulic or pneumatic means
Abstract
Föreliggande uppfinning härrör sig till ett lantbruksredskap (1) för bearbetning av mark, innefattande en första del (30, 31, 32) och en sensoranordning (2). Sensoranordningen innefattar en beröringsfri sensor (10) anordnad på nämnda första del och konfigurerad att mäta ett avstånd till åtminstone ett mätobjekt (40, 41, 42) medelst strålning (12). Nämnda mätobjekt är ett av en andra del (42) av lantbruksredskapet och mark (41) före, under eller efter bearbetning av marken. Nämnda sensoranordning (2) innefattar vidare en reflektor (20, 21) anordnad mellan nämnda sensor (10) och mätobjektet i strålningens mätriktning, så att nämnda strålning (12) från sensorn mot mätobjektet ändrar riktning medelst reflektorn. Föreliggande uppfinning härrör sig vidare till ett förfarande (200) för avståndsmätning.The present invention derives from an agricultural implement (1) for working land, comprising a first part (30, 31, 32) and a sensor device (2). The sensor device comprises a non-contact sensor (10) arranged on said first part and configured to measure a distance to at least one measuring object (40, 41, 42) by means of radiation (12). Said measuring object is one of a second part (42) of the agricultural implement and ground (41) before, during or after processing the ground. Said sensor device (2) further comprises a reflector (20, 21) arranged between said sensor (10) and the measuring object in the measuring direction of the radiation, so that said radiation (12) from the sensor towards the measuring object changes direction by means of the reflector. The present invention further derives from a method (200) for distance measurement.
Description
LANTBRUKSREDSKAP ocH FÖRFARANDE FÖR ßEnöniNesFni AvsrÅNosmÄrNiNe Tekniskt område Detta dokument avser ett lantbruksredskap med sensoranordning för beröringsfri avstàndsmätning. Dokumentet avser ocksà ett förfarande för beröringsfri avstàndsmätning. AGRICULTURAL TOOLS AND PROCEDURE FOR ßEnöninesFni Distance Measurement Technical area This document refers to an agricultural tool with a sensor device for non-contact distance measurement. The document also refers to a procedure for non-contact distance measurement.
Bakgrund Förfaranden och anordningar som mäter avstànd antingen mellan delar av ett lantbruksredskap eller mellan fördefinierad position pà lantbruksredskapet och mark, och som kräver direkt eller indirekt fysisk beröring av bàda ändlägena av den uppmätta sträckan har klara nackdelar. Beröringsdonet pàverkar självt avständet genom dess benägenhet att sjunka ner i jorden, alternativt riskeras beröringsdonet att deformeras om tröghet eller hinder uppstàr i dess väg. Vidare slits ett sàdant beröringsdon kraftigt och behöver med tiden bytas ut. En lösning är att använda en beröringsfri sensor för avstàndsmätning. En utmaning med beröringsfria sensorer är dock att de kan kräva en utsatt placering för att mätningen ska bli optimal och nä det eftersökta avständet att mäta, dä de i huvudsak mäter avstànd i en förutbestämd riktning. Den önskade träffbilden pà mätobjektet, sàsom en del av lantbruksredskapet, eller mark nedanför lantbruksredskapet, kan i vissa fall endast uppnàs via en särskild placering av sensorn, och dä en placering som kan vara oönskad. En sädan lösning visas i EP1349442 där en sensor för mätning av en jordvall är anordnad framför verktyget som skapar jordvallen. Background Procedures and devices that measure distances either between parts of an agricultural implement or between predefined positions on the agricultural implement and ground, and which require direct or indirect physical contact of both end positions of the measured distance have clear disadvantages. The contact device itself affects the distance through its tendency to sink into the ground, alternatively the contact device risks being deformed if inertia or obstacles arise in its path. Furthermore, such a contact device wears out heavily and needs to be replaced over time. One solution is to use a non-contact sensor for distance measurement. A challenge with non-contact sensors, however, is that they may require an exposed location for the measurement to be optimal and to measure the desired distance, as they essentially measure distances in a predetermined direction. The desired hit image on the measurement object, such as a part of the agricultural implement, or ground below the agricultural implement, can in some cases only be achieved via a special placement of the sensor, and a placement that may be undesirable. One such solution is shown in EP1349442 where a sensor for measuring an earth embankment is arranged in front of the tool that creates the earth embankment.
En sensor med en alltför utsatt placering riskerar att skadas av föremàl, sàsom jord, lera, sten, växter mm, som kommer i dess väg, eller som slungas upp av lantbruksredskapet eller till detta kopplat dragfordon. Vidare kan mätningen pàverkas negativt av sàdana föremàl. A sensor with an excessively exposed location risks being damaged by objects, such as soil, mud, stones, plants, etc., that get in its way, or that are thrown up by the agricultural implement or the towing vehicle connected to it. Furthermore, the measurement can be negatively affected by such objects.
Det vore sàledes önskvärt att àstadkomma ett lantbruksredskap med en anordning för avstàndsmätning som är robust och tillförlitlig i en grov miljö. It would therefore be desirable to provide an agricultural tool with a distance measuring device that is robust and reliable in a rough environment.
Sammanfattning Ett ändamàl med detta dokument är att àstadkomma ett koncept för avstàndsmätning i ett lantbruksredskap, vilket är robust och tillförlitligt i en grov miljö. Summary A goal of this document is to achieve a concept for distance measurement in an agricultural implement, which is robust and reliable in a rough environment.
Uppfinningen definieras av bifogade självständiga patentkrav. Utföringsformer framgàr av de osjälvständiga patentkraven, av den följande beskrivningen samt av de bifogade ritningarna. The invention is defined by the attached independent patent claims. Embodiments appear from the independent patent claims, from the following description and from the attached drawings.
Enligt en första aspekt av uppfinningen àstadkoms ett lantbruksredskap för bearbetning av mark, innefattande en första del och en sensoranordning. Sensoranordningen innefattar en beröringsfri sensor anordnad pà nämnda första del och konfigurerad att mäta ett avstànd till àtminstone ett mätobjekt medelst stràlning. Nämnda mätobjekt är ett av en andra del av lantbruksredskapet och mark före, under eller efter bearbetning av marken. Nämnda sensoranordning innefattar vidare en reflektor anordnad mellan nämnda sensor och mätobjektet i stràlningens mätriktning, sä att nämnda stràlning fràn sensorn mot mätobjektet ändrar riktning medelst reflektorn. l\/led hjälp av en sàdan sensoranordning, innefattande en reflektor, kan sensorn placeras pà en mer skyddad plats dä dess stràlning inte behöver riktas direkt mot mätobjektet. Pà sä sätt kan det undvikas att sensorn utsätts för potentiell skada av lösa objekt som kan röra sig kring mätplatsen, eller att mätningen pàverkas negativt genom störning av sàdana objekt. According to a first aspect of the invention, an agricultural tool for cultivating land is provided, comprising a first part and a sensor device. The sensor device comprises a non-contact sensor arranged on said first part and configured to measure a distance to at least one measuring object by means of radiation. Said measurement object is one of a second part of the agricultural implement and land before, during or after processing the land. Said sensor device further comprises a reflector arranged between said sensor and the measuring object in the measuring direction of the radiation, so that said radiation from the sensor towards the measuring object changes direction by means of the reflector. By using such a sensor device, including a reflector, the sensor can be placed in a more protected place where its radiation does not need to be directed directly at the measuring object. In this way, it can be avoided that the sensor is exposed to potential damage from loose objects that can move around the measurement location, or that the measurement is negatively affected by interference from such objects.
Den beröringsfria sensorn kan vara exempelvis en radarsensor, en ultraljudssensor, en lidarsensor, en lasersensor eller liknande. l\/led stràlning fràn sensorn kan det i en utföringsform menas bàde stràlning som kommer direkt fràn sensorn i riktning mot ett mätobjekt, och stràlning som reflekterats pà ett mätobjekt i riktning tillbaka mot sensorn. Fïeflektorn kan sàledes vara anpassad att reflektera och ändra riktning pà stràlning i riktning fràn och till sensorn. l\/lätningen med hjälp av den beröringsfria sensorn kan vara i ett jordbearbetande lantbruksredskap, en sàmaskin, eller annat lantbruksredskap. l\/lätningen kan vara mellan tvà delar i lantbruksredskapet, säsom mellan tvà delar som är rörliga relativt varandra och kan ställas in baserat pà önskad tillämpning eller situation, exempelvis mellan en ram och markarbetande organ sàsom ett hjul eller bearbetande verktyg. Vidare kan mätningen vara fràn en fördefinierad plats pà lantbruksredskapet till marken nedanför lantbruksredskapet. The non-contact sensor can be, for example, a radar sensor, an ultrasound sensor, a lidar sensor, a laser sensor or the like. By radiation from the sensor, in one embodiment, it can mean both radiation that comes directly from the sensor in the direction of a measurement object, and radiation that is reflected on a measurement object in the direction back to the sensor. The reflector can thus be adapted to reflect and change the direction of radiation in the direction from and to the sensor. The reading using the non-contact sensor can be in a tillage agricultural implement, a seeding machine, or other agricultural implement. The clearance can be between two parts of the agricultural implement, such as between two parts that are movable relative to each other and can be set based on the desired application or situation, for example between a frame and ground-working means such as a wheel or processing tool. Furthermore, the measurement can be from a predefined location on the agricultural implement to the ground below the agricultural implement.
Mätning mot mark kan ske i olika situationer. Exempelvis kan det mätas en höjd i förhållande till lantbruksredskapet pà en jordvall àstadkommen av ett utjämningsverktyg eller ett jordflöde fràn annat arbetsredskap, avständet mellan en punkt pà lantbruksredskapet till mark under bearbetning av marken lokaliserad under lantbruksredskapet, höjd pà marknivà vid särskilda punkter direkt efter bearbetning av marken, eller liknande. Sädan mätning kan sedan användas för att justera en del eller ett markbearbetande verktyg pà lantbruksredskapet och dess position i förhällande till marken för att ästadkomma önskat resultat. Sensoranordningen kan i ett ytterligare exempel placeras pà lantbruksredskapet i form av en sämaskin nedströms fràn en position pà sämaskinen för applicering av granulärt material i marken, för mätning av ett avstànd till det applicerade granulära materialet, för att exempelvis avgöra dess applicerade djup i marken. Sädan mätning kan användas för justering av utmatning och/eller applicering av materialet i marken. Measurement against the ground can take place in various situations. For example, it can be measured a height in relation to the agricultural implement on an earth embankment created by a leveling tool or a soil flow from another work implement, the distance between a point on the agricultural implement to ground under cultivation of the land located under the agricultural implement, height of ground level at specific points immediately after processing of the ground, or the like. Such measurement can then be used to adjust a part or tillage tool on the agricultural implement and its position in relation to the ground to achieve the desired result. In a further example, the sensor device can be placed on the agricultural implement in the form of a seeder downstream from a position on the seeder for applying granular material in the ground, for measuring a distance to the applied granular material, for example to determine its applied depth in the ground. Such measurement can be used to adjust output and/or application of the material in the ground.
Vid exemplet med ett utjämningsverktyg som före efterföljande bearbetning av marken jämnar till marken och därmed bygger upp en jordvall, och där en sensor används för att mäta storleken pà jordvallen för att vid behov justera utjämningsverktygets position, är sensorn särskilt utsatt dä det är stor risk att jord, sten eller andra objekt skadar sensorn. l\/led föreliggande uppfinning där en reflektor används för att kunna rikta om strälningen frän den beröringsfria sensorn längs vägen mot mätobjektet, i exempelfallet jordvallen, kan sensorn placeras pà en mer skyddad plats. Sensorn behöver till exempel inte vara placerad helt blottad nära jordvallen, utan kan placeras mer inkapslad pà en skyddad plats. När sensorn mäter avständet till mätobjektet kan strälningen passera reflektorn pä sin väg till och fràn mätobjektet. Det krävs därmed inte nàgon fri sikt mellan sensorn och mätobjektet. Detsamma gäller i andra tillämpningar, sàsom med sämaskinen beskriven ovan. In the example of a leveling tool that, before subsequent processing of the land, levels the ground and thus builds up an earth embankment, and where a sensor is used to measure the size of the earth embankment in order to adjust the position of the leveling tool if necessary, the sensor is particularly vulnerable as there is a high risk of soil, rock or other objects will damage the sensor. In accordance with the present invention, where a reflector is used to be able to redirect the radiation from the non-contact sensor along the path towards the measuring object, in the example case the earth embankment, the sensor can be placed in a more protected place. For example, the sensor does not have to be placed completely exposed near the earth embankment, but can be placed more enclosed in a protected place. When the sensor measures the distance to the measurement object, the radiation can pass the reflector on its way to and from the measurement object. No clear line of sight is therefore required between the sensor and the measurement object. The same applies in other applications, such as with the seeder described above.
Vidare kan föreliggande uppfinning möjliggöra att mätning kan ske på ett sätt som annars är svårt att åstadkomma vid situationer då någon del på Iantbruksredskapet blockerar fri sikt mellan sensorn och mätobjektet. lstället för att ändra placering av sensorn, vilket kan vara försvårande eller omöjligt, kan reflektorn användas för att rikta mätning mot mätobjektet. Furthermore, the present invention can make it possible for measurement to take place in a way that is otherwise difficult to achieve in situations where some part of the Iantbruk gear blocks a clear line of sight between the sensor and the measurement object. Instead of changing the position of the sensor, which can be difficult or impossible, the reflector can be used to direct measurement towards the measuring object.
Lantbruksredskapet kan vara ett jordbearbetande lantbruksredskap. l en utföringsform kan den beröringsfria sensorn vara en radarsensor och nämnda strålning kan vara radarstrålning. Fïadarstrålning med en radarsensor kan utgöra ett effektivt sätt att mäta ett avstånd i ett lantbruksredskap. Det kan även vara robust mot störning och lämpa sig bra för användning med en reflektor. Reflektorn kan i en utföringsform vara av metall. Fïadarstrålning kan effektivt studsa mot en reflektor av metall. l en utföringsform kan reflektorn ha en konkav yta mot vilken strålningen kan reflekteras och ändra riktning. Den konkava formen av reflektorn kan således vara riktad så att strålningen från sensorn kan nå den. Den konkava formen hos reflektorn kan, förutom att ändra riktning på strålningen, även ändra spridningen av strålningen. Baserat på reflektorns konkava utformning kan olika träffbilder av strålningen på mätobjektet åstadkommas, såsom en fokuspunkt, fokuslinje, eller en ellips- eller cirkelformad träffbild. En exaktare och mer ändamålsenlig mätning kan då uppnås. Vidare kan en ändrad träffbild möjliggöra att placeringen av sensorn ytterligare kan anpassas för att skydda sensorn då träffbilden annars hade kunnat bli för vid för mätobjektet. lstället för att då behöva placera sensorn närmare mätobjektet för att undvika alltför spridd träffbild kan sensorn placeras längre ifrån, mer skyddat, med en bibehållen önskad träffbild. Kurvaturen hos den konkava reflektorn kan anpassas efter avståndet som ska mätas, placeringen av sensorn och reflektorn i förhållande till mätobjektet, och/eller önskad träffbild. The agricultural implement can be a tilling agricultural implement. In one embodiment, the non-contact sensor can be a radar sensor and said radiation can be radar radiation. Radar radiation with a radar sensor can be an effective way to measure a distance in an agricultural implement. It can also be robust against interference and lend itself well to use with a reflector. In one embodiment, the reflector can be made of metal. Fiber radiation can effectively bounce off a metal reflector. In one embodiment, the reflector can have a concave surface against which the radiation can be reflected and change direction. The concave shape of the reflector can thus be directed so that the radiation from the sensor can reach it. The concave shape of the reflector can, in addition to changing the direction of the radiation, also change the spread of the radiation. Based on the concave design of the reflector, different hit images of the radiation on the measurement object can be achieved, such as a focus point, focus line, or an elliptical or circular hit image. A more accurate and more effective measurement can then be achieved. Furthermore, a changed hit image can enable the placement of the sensor to be further adapted to protect the sensor as the hit image could otherwise be too wide for the measurement object. Instead of having to place the sensor closer to the measuring object in order to avoid an overly scattered hit image, the sensor can be placed further away, more protected, with a desired hit image maintained. The curvature of the concave reflector can be adjusted according to the distance to be measured, the position of the sensor and the reflector in relation to the measurement object, and/or the desired hit image.
I en utföringsform kan reflektorn ha en longitudinell utsträckning i en riktning bort from sensor, och den konkava ytan kan ha en konkav form längs nämnda longitudinella utsträckning. Den longitudinella utsträckningen kan vidare sträcka sig längs med eller parallellt med mätriktningen såsom sensorn är riktad för mätning. Den konkava formen kan dä ge en effektiv riktning och/eller fokusering av strålningen längs med mätriktningen. In one embodiment, the reflector may have a longitudinal extent in a direction away from the sensor, and the concave surface may have a concave shape along said longitudinal extent. The longitudinal extent can further extend along or parallel to the measurement direction as the sensor is directed for measurement. The concave shape can provide an efficient direction and/or focusing of the radiation along the measurement direction.
I en utföringsform kan sensoranordningen vidare innefatta en skyddskàpa som omsluter sensorn och/eller reflektorn, och skyddskàpan kan vara av ett material som är väsentligen transparent för nämnda stràlning. Exempelvis kan skyddskàpan vara av plast och stràlningen kan vara radarstràlning. Skyddskàpan kan dä ge ett extra skydd för sensorn och reflektorn samtidigt som stràlningen när fram till mätobjektet för mätningen. In one embodiment, the sensor device can further include a protective cover that encloses the sensor and/or reflector, and the protective cover can be made of a material that is essentially transparent to said radiation. For example, the protective cover can be made of plastic and the radiation can be radar radiation. The protective cabinet can provide extra protection for the sensor and reflector at the same time as the radiation reaches the measurement object for the measurement.
I en utföringsform kan sensoranordningen vidare innefatta ett fästelement till vilket sensorn är anordnat, och reflektorn och fästelementet kan vara integrerat utformade. l\/led integrerat utformade kan menas att de är formade i ett gemensamt stycke. Detta kan ge enkel och robust montering av sensoranordningen pà lantbruksredskapet. Det ger även ett bra skydd för sensorn. Fästelementet kan ha en öppning genom vilken stràlningen fràn sensorn kan vara anpassat att passera i riktning mot reflektorn. Sensorn kan dä placeras pà en baksida av fästelementet i förhàllande till reflektorn. Sensorn blir dä ytterligare mer skyddat placerad. In one embodiment, the sensor device can further include a fastening element to which the sensor is arranged, and the reflector and the fastening element can be integrally designed. l\/led integrally designed can mean that they are formed in a common piece. This can provide simple and robust mounting of the sensor device on the agricultural implement. It also provides good protection for the sensor. The fastening element can have an opening through which the radiation from the sensor can be adapted to pass in the direction of the reflector. The sensor can then be placed on a back side of the fastening element in relation to the reflector. The sensor will then be placed even more protected.
I en utföringsform kan reflektorn ha en longitudinell utsträckning i en riktning bort fràn sensorn, och reflektorn kan innefatta ett eller flera väggelement som sträcker sig längs reflektorns longitudinella utsträckning. Den longitudinella utsträckningen kan vidare sträcka sig längs med eller parallellt med mätriktningen sàsom sensorn är riktad för mätning. Väggelementen kan dä ge ett skydd för reflektorn och sensorn fràn en sidoriktning som inte pàverkar strälningens utbredning för mätningen. Vid en konkav yta pà reflektorn kan väggelementet följa kurvaturen pà den konkava ytan. Väggelementen kan sträcka sig i en riktning vinkelrät mot ytan pà reflektorn mot vilken stràlningen reflekteras och ändrar riktning. In one embodiment, the reflector may have a longitudinal extent in a direction away from the sensor, and the reflector may include one or more wall elements extending along the longitudinal extent of the reflector. The longitudinal extent can further extend along or parallel to the measurement direction as the sensor is directed for measurement. The wall elements can provide a protection for the reflector and the sensor from a side direction that does not affect the spread of the radiation for the measurement. With a concave surface on the reflector, the wall element can follow the curvature of the concave surface. The wall elements can extend in a direction perpendicular to the surface of the reflector against which the radiation is reflected and changes direction.
I en utföringsform kan lantbruksredskapet vidare innefatta en justeringsanordning för att justera placeringen av nämnda första del, nämnda andra del och/eller annan del av lantbruksredskapet baserat pà mätning av avstàndet till mätobjektet med nämnda sensoranordning. Justeringen kan exempelvis göras av den andra delen av lantbruksredskapet i förhàllande till den första delen, i förhàllande till annan del av lantbruksredskapet eller i förhàllande till marken nedanför lantbruksredskapet. Justeringen kan vidare göras av den andra delen, eller en annan del av lantbruksredskapet, i förhàllande till marken före, under eller efter bearbetning av marken dä lantbruksredskapet är anpassat för bearbetning av marken. In one embodiment, the agricultural tool can further include an adjustment device to adjust the position of said first part, said second part and/or other part of the agricultural tool based on measurement of the distance to the measurement object with said sensor device. The adjustment can be made, for example, of the second part of the agricultural implement in relation to the first part, in relation to another part of the agricultural implement or in relation to the ground below the agricultural implement. The adjustment can further be made by the other part, or another part of the agricultural tool, in relation to the ground before, during or after tilling the ground, where the agricultural tool is adapted for tilling the ground.
Enligt en andra aspekt av uppfinningen anges ett förfarande innefattande stegen att anordna en sensoranordning innefattande en beröringsfri sensor och en reflektor pà en första del av ett lantbruksredskap, och mäta ett avstànd till ett mätobjekt medelst stràlning fràn nämnda sensor, varvid nämnda mätobjekt är ett av en andra del av lantbruksredskapet och mark före, under eller efter bearbetning av marken, och varvid strälningen vid nämnda mätning reflekteras och ändrar riktning medelst reflektorn anordnad mellan sensorn och mätobjektet i stràlningens mätriktning. Pà samma sätt säsom beskrivet ovan för utföringsformerna av lantbruksredskapet kan det beskrivna förfarandet ge ett mätförfarande som är tillförlitligt och robust i en grov miljö dä mätningen sker fràn en mer skyddad placering av sensorn. Sensoranordningen kan vara en sensoranordning säsom beskrivet i nàgon av utföringsformerna ovan. l en utföringsform kan mätobjektet vara en andra del av lantbruksredskapet och förfarandet kan vidare innefatta steget att justera nämnda andra del i förhàllande till nämnda första del, eller annan del av lantbruksredskapet, baserat pà mätningen av avstànd till nämnda andra del. l en utföringsform kan mätobjektet vara mark under lantbruksredskapet före, under eller efter bearbetning av marken, och förfarandet kan innefatta steget att justera en del av lantbruksredskapet i förhàllande till marken baserat pà mätning av avstànd till marken. According to a second aspect of the invention, a method is specified comprising the steps of arranging a sensor device comprising a non-contact sensor and a reflector on a first part of an agricultural tool, and measuring a distance to a measurement object by means of radiation from said sensor, wherein said measurement object is one of a other part of the agricultural implement and ground before, during or after working the ground, and whereby the radiation during said measurement is reflected and changes direction by means of the reflector arranged between the sensor and the measurement object in the measurement direction of the radiation. In the same way as described above for the embodiments of the agricultural implement, the described method can provide a measurement method that is reliable and robust in a rough environment where the measurement takes place from a more protected location of the sensor. The sensor device can be a sensor device as described in any of the embodiments above. In one embodiment, the measuring object can be a second part of the agricultural tool and the method can further include the step of adjusting said second part in relation to said first part, or another part of the agricultural tool, based on the measurement of the distance to said second part. In one embodiment, the measuring object can be ground under the agricultural implement before, during or after processing the land, and the method can include the step of adjusting a part of the agricultural implement in relation to the ground based on measuring the distance to the ground.
Kort beskrivning av ritnindarna Fig 1 visar en sidovy av en del av ett lantbruksredskap enligt tidigare känd teknik. Brief description of the drawings Fig 1 shows a side view of a part of an agricultural implement according to prior art.
Fig 2 visar en schematisk sidovy av en del av ett lantbruksredskap enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. Fig 2 shows a schematic side view of a part of an agricultural implement according to an embodiment of the present invention.
Fig 3 visar en sidovy av en del av ett lantbruksredskap enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. Fig 3 shows a side view of a part of an agricultural implement according to an embodiment of the present invention.
Fig 4 visar en perspektivvy av ett lantbruksredskap enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. Fig 4 shows a perspective view of an agricultural implement according to an embodiment of the present invention.
Fig 5 visar en sidovy av ett lantbruksredskap enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. Fig 5 shows a side view of an agricultural tool according to an embodiment of the present invention.
Fig 6 visar en sidovy av ett lantbruksredskap enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. Fig 6 shows a side view of an agricultural implement according to an embodiment of the present invention.
Fig 7 visar en perspektivvy av en sensoranordning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. Fig. 7 shows a perspective view of a sensor device according to an embodiment of the present invention.
Fig 8 visar ett flödesschema av ett förfarande enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. Fig. 8 shows a flowchart of a method according to an embodiment of the present invention.
Detalierad beskrivning Fig 1 illustrerar en del av ett lantbruksredskap 100 enligt tidigare känd teknik där ett avstànd till ett mätobjekt 140 mäts medelst stràlning fràn en beröringsfri sensor 110. För att fä en korrekt avmätning krävs en placering av sensorn 110 som ger rätt vinkel mot mätobjektet 140. I det illustrerade fallet mäts avstàndet mot en jordvall som framför lantbruksredskapet 100 byggs upp med hjälp av ett utjämningsverktyg 103. Sensorn 110 mäste dä placeras i en position som kan vara utsatt dä till exempel jord, sten, grus, växtlighet och annat kan förstöra sensorn 110 eller störa mätningen. Detailed description Fig. 1 illustrates a part of an agricultural implement 100 according to previously known technology where a distance to a measurement object 140 is measured by means of radiation from a non-contact sensor 110. In order to get a correct measurement, a placement of the sensor 110 that gives the right angle to the measurement object 140 is required In the illustrated case, the distance is measured against an earth embankment that is built up in front of the agricultural implement 100 with the help of a leveling tool 103. The sensor 110 must be placed in a position that can be exposed to, for example, soil, stone, gravel, vegetation and other things can destroy the sensor 110 or disturb the measurement.
Fig 2 illustrerar schematiskt principen för föreliggande uppfinning. En sensoranordning 2 är anordnad för mätning av avstànd till ett mätobjekt 40. Sensoranordningen 2 innefattar en beröringsfri sensor 10. Sensorn 10 är placerad pà en första del 30 av ett lantbruksredskap 1. Sensorn 10 är anordnad för mätning av ett avstànd till mätobjektet 40 medelst stràlning 12. Sensoranordningen 2 innefattar vidare en reflektor 20. Längs mätriktningen fràn sensorn 10 till mätobjektet reflekteras strälningen 12 pä reflektorn 20 sä att strälningen byter riktning. Stràlningen 12 kan exempelvis vara radarsträlning, ultraljudsstràlning, lidarstràlning eller laserstràlning. Genom en sä konfigurerad anordning pà lantbruksredskapet 1 kan sensorn 10 placeras mer skyddat dä den inte behöver vara riktad med en särskild vinkel mot mätobjektet 40. lstället utformas och placeras reflektorn 20, som inte är lika känslig för störande objekt, anpassat sä att strälningen 12 träffar mätobjektet 40 pä önskat sätt. I den illustrerade utföringsformen i fig 2 innefattar reflektorn 20 en rak yta 22 mot vilken strälningen 12 reflekteras och ändrar riktning. Fig. 2 schematically illustrates the principle of the present invention. A sensor device 2 is arranged for measuring the distance to a measurement object 40. The sensor device 2 includes a non-contact sensor 10. The sensor 10 is placed on a first part 30 of an agricultural implement 1. The sensor 10 is arranged for measuring a distance to the measurement object 40 by means of radiation 12. The sensor device 2 further includes a reflector 20. Along the measurement direction from the sensor 10 to the measurement object, the radiation 12 is reflected on the reflector 20 so that the radiation changes direction. The radiation 12 can be, for example, radar radiation, ultrasound radiation, lidar radiation or laser radiation. Through a device configured in this way on the agricultural implement 1, the sensor 10 can be placed more protected as it does not need to be directed at a particular angle towards the measuring object 40. Instead, the reflector 20, which is not as sensitive to disturbing objects, is designed and placed so that the radiation 12 hits the measuring object 40 in the desired way. In the illustrated embodiment in Fig. 2, the reflector 20 comprises a straight surface 22 against which the radiation 12 is reflected and changes direction.
Fig 3 illustrerar en utföringsform där en sensoranordning 2 är placerad pä en första del 31 hos lantbruksredskapet 1. Sensorn 10 mäter avständet till ett mätobjekt41 medelst strälning. l det illustrerade exemplet utgörs mätobjektet 41 av en jordvall som byggs upp av ett utjämningsverktyg 3 kopplad till den först delen 31 av lantbruksredskapet 1. Den första delen 31 kan justeras i förhällande till marken för att päverka hur en jordvall byggs upp. Denna justering kan baseras pä avständsmätningen med sensoranordningen 2. Pä samma sätt kan avständsmätning ske mot annan mark ovanför vilken lantbruksredskapet 1 och sensoranordningen 2 rör sig. Detta kan ske bäde före, under och/eller efter bearbetning av marken som lantbruksredskapet 1 kan vara anordnad att utföra. Fig 3 illustrates an embodiment where a sensor device 2 is placed on a first part 31 of the agricultural tool 1. The sensor 10 measures the distance to a measurement object 41 by means of radiation. In the illustrated example, the measuring object 41 consists of an earth embankment which is built up by a leveling tool 3 connected to the first part 31 of the agricultural implement 1. The first part 31 can be adjusted in relation to the ground to influence how an earth embankment is built up. This adjustment can be based on the distance measurement with the sensor device 2. In the same way, distance measurement can take place against other ground above which the agricultural implement 1 and the sensor device 2 are moving. This can take place both before, during and/or after processing the land that the agricultural implement 1 can be arranged to perform.
Fïeflektorn 21 reflekterar strälningen 12 för att ändra dess riktning mot mätobjektet 41. Fïeflektorn 21 har en konkav yta 23 mot vilken strälningen 12 reflekteras och ändrar riktning. Den konkava ytan 23 gör att strälningen 12 frän sensorn 10 fokuseras till en mindre yta pä mätobjektet 41 sä att en önskad träffbild àstadkoms. Kurvaturen pä den konkava ytan 23 hos reflektorn 21 kan anpassas för att ästadkomma önskad träffbild pä mätobjektet 41 _ Lantbruksredskapet 1 innefattar vidare en justeringsanordning 50 anordnad att möjliggöra justering av den första delen 31 i förhällande till marken. Pä sä sätt kan nivän pä jordvallen som harvplanken 3 bildar justeras, baserat pä mätningen av avständ uppmätt av sensoranordningen 2. Dä mätobjektet 41 utgörs av en del av marken som är den bildade jordvallen kan storleken pä jordvallen mätas och vid behov justeras med hjälp av justeringsanordningen. The reflector 21 reflects the radiation 12 to change its direction towards the measurement object 41. The reflector 21 has a concave surface 23 against which the radiation 12 is reflected and changes direction. The concave surface 23 means that the radiation 12 from the sensor 10 is focused to a smaller surface on the measurement object 41 so that a desired hit image is achieved. The curvature of the concave surface 23 of the reflector 21 can be adjusted to achieve the desired impact image on the measuring object 41 _ The agricultural implement 1 further includes an adjustment device 50 arranged to enable adjustment of the first part 31 in relation to the ground. In this way, the level of the earth embankment that the harrow plank 3 forms can be adjusted, based on the measurement of the distance measured by the sensor device 2. Since the measurement object 41 is a part of the ground which is the formed earth embankment, the size of the earth embankment can be measured and, if necessary, adjusted using the adjustment device .
Fig 4-6 illustrerar en utföringsform av uppfinningen där sensoranordningen 2 är anordnad pä en första del 32 av lantbruksredskapet 1 och anordnad att mäta avständet till ett mätobjekt 42 som utgörs av en andra del av lantbruksredskapet 1. l denna utföringsform kan pä samma sätt sensorn 10 placeras pä ett mer skyddat sätt och strålningen 12 riktas pà bästa sätt mot mätobjektet 42 medelst reflektorn 21. Den illustrerade reflektorn 21 har en konkav yta 23 som samtidigt som den riktar strälningen 12 mot mätobjektet 42 kan fokusera strälningen 12 till en önskad träffbild. Pä sä sätt kan man med hjälp av reflektorn 21 ästadkomma en träffbild som exempelvis undviker att strälningen 12 träffar oönskade delar av lantbruksredskapet En avständsmätning frän sensorn 10 till en andra del 42 av lantbruksredskapet kan användas för att justera till exempel den andra delen i förhällande till den första delen 32. Detta kan ske med hjälp av justeringsanordningen 51 i ena änden kopplad till den andra delen 42 av lantbruksredskapet 1. Andra änden av justeringsanordningen 51 kan vara kopplad till den första delen 32 av lantbruksredskapet 1 eller annan del av lantbruksredskapet I det illustrerade exemplet rör sig lantbruksredskapet 1 pä mark 4, som kan ses i fig 5-6, och den andra delen 42 utgörs av en hjulaxel vars placering i förhällande till den första delen 32 av lantbruksredskapet 1 kan justeras. Lantbruksredskapet 1 innefattar vidare bearbetningsverktyg 5 för bearbetning av marken 4. En justering av den andra delen 42 ändrar säledes arbetsdjupet i marken 4 för bearbetningsverktygen 5. Bearbetningsverktygen 5 kan vara höjdmässigt fast kopplade till den första delen 32 av lantbruksredskapet Fig 7 illustrerar en sensoranordning 2 innefattande en sensor 10 och en reflektor 21 för mätning av ett avständ till ett mätobjekt 40, 41, 42 säsom beskrivet ovan medelst strälning 12. Fïeflektorn 21 har en konkav yta 23 anordnad för att reflektera strälning 12 frän sensorn 10 mot mätobjektet 40, 41, 42. För en effektiv och skyddad montering och placering av sensoranordningen 2 innefattar sensoranordningen 2 ett fästelement 24 att fästa sensorn 10 till. Fästelementet är integrerat format med reflektorn 20. Fästelementet 24 kan innefatta en öppning 25 sä att sensorn 10 kan monteras pä en baksida av fästelementet 24, en baksida riktad bort frän reflektorn 21. En sädan montering av sensorn 10 pä ett fästelement 24 kan ge ytterligare skydd för sensorn 10. Strålning 12 frän sensorn 10 riktas dä genom öppningen 25 mot reflektorn Sensoranordningen 2 innefattar vidare en fästanordning 26 för infästning av sensoranordningen 2 till en första del 30, 31, 32 av lantbruksredskapet 1. Fästanordningen 26 kan vara olika utformad beroende pä tillämpning och hur sensoranordningen 2 är tänkt att monteras pä lantbruksredskapet I den illustrerade utföringsformen innefattar reflektorn 21 tvà väggelement 27 som sträcker sig längs den konkava ytan 23 i en längsgäende riktning av reflektorn 21. Väggelementen 27 kan ge stabilitet ät reflektorn 21 och ytterligare skydd till sensorn 10 och reflektorytan 23. Väggelementen 27 sträcker sig längs respektive longitudinella kanter av reflektorn 21. Väggelementen 27 kan även sträcka sig längs kanter pä fästelementet l en utföringsform kan sensorn 10, fästelementet 25 och reflektorn tillsammans vara justerbara i förhällande till fästanordningen 26. Pä sä sätt kan sensoranordningen 2 monteras pä en första del 30, 31, 32 av lantbruksredskapet 1, och en mer exakt injustering av sensoranordningen 2 för avständsmätning kan sedan göras i förhällande till fästanordningen Det som beskrivits ovan för en sensoranordning 2 i utföringsformen i fig 7 med en konkav yta 23 pä reflektorn 21 gär att applicera pä samma sätt för en sensoranordning 2 med en reflektor 20 med en rak yta 22. Detta gäller exempelvis fästelement 24 med öppning 25, fästanordning 26 och väggelement Fig 8 illustrerar ett förfarande 200 att mäta ett avständ till ett mätobjekt 40, 41, 42 innefattande stegen att anordna 202 en sensoranordning innefattande en sensor 10 och en reflektor 20, 21 pà en första del 30, 31, 32 av ett lantbruksredskap 1, och att mäta 204 ett avständ med nämnda sensor 10 till nämnda mätobjekt 40, 41, 42. l\/lätningen 204 sker med strälning 12 frän sensorn 10. l\/lätobjektet 40, 41, 42 är nägot av en andra del 42 av lantbruksredskapet 1 och mark 41 före, under eller efter bearbetning av marken dä lantbruksredskapet 1 används för bearbetning av mark. Strälningen 12 vid mätningen 204 reflekteras och ändrar riktning medelstreflektorn 20,21 anordnad mellan sensorn och mätobjektet i stràlningens mätriktning. Sensoranordningen 2 använd i förfarandet 200 kan vara utformad enligt någon utföringsform sàsom beskrivet ovan.Figs 4-6 illustrate an embodiment of the invention where the sensor device 2 is arranged on a first part 32 of the agricultural implement 1 and arranged to measure the distance to a measurement object 42 which is constituted by a second part of the agricultural implement 1. In this embodiment, the sensor 10 can in the same way is placed in a more protected manner and the radiation 12 is directed in the best way towards the measurement object 42 by means of the reflector 21. The illustrated reflector 21 has a concave surface 23 which, while directing the radiation 12 towards the measurement object 42, can focus the radiation 12 into a desired hit image. In this way, with the help of the reflector 21, a hit image can be achieved which, for example, avoids that the radiation 12 hits unwanted parts of the agricultural implement. A distance measurement from the sensor 10 to a second part 42 of the agricultural implement can be used to adjust, for example, the second part in relation to the first part 32. This can be done by means of the adjusting device 51 at one end connected to the second part 42 of the agricultural tool 1. The other end of the adjusting device 51 can be connected to the first part 32 of the agricultural tool 1 or another part of the agricultural tool In the illustrated example the agricultural implement 1 moves on ground 4, which can be seen in figs 5-6, and the second part 42 consists of a wheel axle whose position in relation to the first part 32 of the agricultural implement 1 can be adjusted. The agricultural implement 1 further includes processing tools 5 for processing the ground 4. An adjustment of the second part 42 thus changes the working depth in the ground 4 for the processing tools 5. The processing tools 5 can be height-fixedly connected to the first part 32 of the agricultural implement Fig 7 illustrates a sensor device 2 comprising a sensor 10 and a reflector 21 for measuring a distance to a measurement object 40, 41, 42 as described above by means of radiation 12. The reflector 21 has a concave surface 23 arranged to reflect radiation 12 from the sensor 10 towards the measurement object 40, 41, 42 For an efficient and protected mounting and placement of the sensor device 2, the sensor device 2 includes a fastening element 24 to attach the sensor 10 to. The fastening element is integrally shaped with the reflector 20. The fastening element 24 may include an opening 25 so that the sensor 10 can be mounted on a back side of the fastening element 24, a back side directed away from the reflector 21. Such mounting of the sensor 10 on a fastening element 24 can provide additional protection for the sensor 10. Radiation 12 from the sensor 10 is then directed through the opening 25 towards the reflector The sensor device 2 further includes a fastening device 26 for fastening the sensor device 2 to a first part 30, 31, 32 of the agricultural implement 1. The fastening device 26 can be designed differently depending on the application and how the sensor device 2 is intended to be mounted on the agricultural implement In the illustrated embodiment, the reflector 21 includes two wall elements 27 that extend along the concave surface 23 in a longitudinal direction of the reflector 21. The wall elements 27 can provide stability to the reflector 21 and additional protection to the sensor 10 and the reflector surface 23. The wall elements 27 extend along the respective longitudinal edges of the reflector 21. The wall elements 27 can also extend along the edges of the fastening element in one embodiment, the sensor 10, the fastening element 25 and the reflector together can be adjustable in relation to the fastening device 26. In this way, the sensor device 2 is mounted on a first part 30, 31, 32 of the agricultural implement 1, and a more precise adjustment of the sensor device 2 for distance measurement can then be made in relation to the fastening device. What is described above for a sensor device 2 in the embodiment in Fig. 7 with a concave surface 23 on the reflector 21 can be applied in the same way for a sensor device 2 with a reflector 20 with a straight surface 22. This applies, for example, to fastening element 24 with opening 25, fastening device 26 and wall element Fig. 8 illustrates a method 200 for measuring a distance to a measuring object 40, 41, 42 comprising the steps of arranging 202 a sensor device comprising a sensor 10 and a reflector 20, 21 on a first part 30, 31, 32 of an agricultural implement 1, and measuring 204 a distance with said sensor 10 to said measurement object 40 . 1 is used for tillage. The radiation 12 during the measurement 204 is reflected and changes the direction of the medium beam reflector 20,21 arranged between the sensor and the measurement object in the measurement direction of the radiation. The sensor device 2 used in method 200 can be designed according to any embodiment as described above.
Claims (9)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE2150881A SE2150881A1 (en) | 2021-07-05 | 2021-07-05 | AGRICULTURAL TOOLS AND PROCEDURE FOR NON-CONTACT DISTANCE MEASUREMENT |
| PCT/SE2022/050660 WO2023282819A1 (en) | 2021-07-05 | 2022-06-30 | Agricultural implement and method for contactless distance measuring |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE2150881A SE2150881A1 (en) | 2021-07-05 | 2021-07-05 | AGRICULTURAL TOOLS AND PROCEDURE FOR NON-CONTACT DISTANCE MEASUREMENT |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE2150881A1 true SE2150881A1 (en) | 2023-01-06 |
Family
ID=83283503
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE2150881A SE2150881A1 (en) | 2021-07-05 | 2021-07-05 | AGRICULTURAL TOOLS AND PROCEDURE FOR NON-CONTACT DISTANCE MEASUREMENT |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| SE (1) | SE2150881A1 (en) |
| WO (1) | WO2023282819A1 (en) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4243172A1 (en) * | 1992-12-19 | 1994-06-30 | Kleine Franz Maschf | Determining ultrasonic device distance from ground |
| JPH0751004B2 (en) * | 1987-09-14 | 1995-06-05 | セイレイ工業株式会社 | Height control device for ground work vehicle |
| DE102005051407A1 (en) * | 2005-10-27 | 2007-05-03 | Müller-Elektronik GmbH & Co. | Ground clearance measuring device for use in agricultural machine, has equalization circuit added, where equalization value produced by circuit is multiplied with sound velocity or scalably outputted as ground clearance measurement signal |
| US8451449B2 (en) * | 2009-10-30 | 2013-05-28 | Kyle H. Holland | Optical real-time soil sensor |
| US20170001601A1 (en) * | 2015-07-03 | 2017-01-05 | Hyundai Motor Company | One body type rain sensor with reflection type sensor for detecting external object |
| US20180128914A1 (en) * | 2015-04-30 | 2018-05-10 | Ovalie Innovation | System And Method For Estimating The Yield Of A Cultivated Plot |
| WO2019079205A1 (en) * | 2017-10-17 | 2019-04-25 | Precision Planting Llc | Soil sensing systems and implements for sensing different soil parameters |
| US20210185884A1 (en) * | 2019-12-19 | 2021-06-24 | Cnh Industrial America Llc | System and method for calibrating tool depth of an agricultural implement based on frame position |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL7413049A (en) * | 1974-10-03 | 1976-04-06 | Poly Spectra B V I O | Externally controlled drilling appartus - uses laser beam source with concave mirrors as reflectors on remotely controlled vehicle |
| SE518524C2 (en) * | 2000-12-21 | 2002-10-22 | Vaederstad Verken Ab | Control device for an agricultural machine |
| SE543247C2 (en) * | 2019-01-15 | 2020-10-27 | Husqvarna Ab | Robotic work tool system for detecting a lift event and method for use in a robotic work tool system |
-
2021
- 2021-07-05 SE SE2150881A patent/SE2150881A1/en unknown
-
2022
- 2022-06-30 WO PCT/SE2022/050660 patent/WO2023282819A1/en active Application Filing
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0751004B2 (en) * | 1987-09-14 | 1995-06-05 | セイレイ工業株式会社 | Height control device for ground work vehicle |
| DE4243172A1 (en) * | 1992-12-19 | 1994-06-30 | Kleine Franz Maschf | Determining ultrasonic device distance from ground |
| DE102005051407A1 (en) * | 2005-10-27 | 2007-05-03 | Müller-Elektronik GmbH & Co. | Ground clearance measuring device for use in agricultural machine, has equalization circuit added, where equalization value produced by circuit is multiplied with sound velocity or scalably outputted as ground clearance measurement signal |
| US8451449B2 (en) * | 2009-10-30 | 2013-05-28 | Kyle H. Holland | Optical real-time soil sensor |
| US20180128914A1 (en) * | 2015-04-30 | 2018-05-10 | Ovalie Innovation | System And Method For Estimating The Yield Of A Cultivated Plot |
| US20170001601A1 (en) * | 2015-07-03 | 2017-01-05 | Hyundai Motor Company | One body type rain sensor with reflection type sensor for detecting external object |
| WO2019079205A1 (en) * | 2017-10-17 | 2019-04-25 | Precision Planting Llc | Soil sensing systems and implements for sensing different soil parameters |
| US20210185884A1 (en) * | 2019-12-19 | 2021-06-24 | Cnh Industrial America Llc | System and method for calibrating tool depth of an agricultural implement based on frame position |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2023282819A1 (en) | 2023-01-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20210007266A1 (en) | Apparatus, system and method for monitoring soil criteria during tillage operations and control of tillage tools | |
| EP2668469B1 (en) | Agricultural equipment and method of working soil | |
| EP3429329B1 (en) | Method and system for measuring the roughness of a ground surface | |
| US5410479A (en) | Ultrasonic furrow or crop row following sensor | |
| EP3154330B1 (en) | Agricultural implement having frame sections moveable relative each other and method of determining mutual position of frame sections | |
| Barr et al. | Development and field evaluation of a high-speed no–till seeding system | |
| Mattetti et al. | Influence of the speed on soil-pressure over a plough | |
| US20200404831A1 (en) | Smart sensor system for seeding implement | |
| US11930732B2 (en) | Apparatus and method for performing tasks on a pattern planted field | |
| CN105928480A (en) | Hanging type subsoiler plowing depth detection system, method and device | |
| US20210059098A1 (en) | System and method for monitoring shank float | |
| US20230354735A1 (en) | Agricultural implements having sensors to detect plugging of row units, and related control systems and methods | |
| SE2150881A1 (en) | AGRICULTURAL TOOLS AND PROCEDURE FOR NON-CONTACT DISTANCE MEASUREMENT | |
| JP7161746B2 (en) | Method and program for determining whether or not to replace tillage tines | |
| DE102005051407B4 (en) | Device for ground clearance measurement, in particular on an agricultural machine | |
| Duerinckx et al. | Effects of spring-tine settings and operational conditions on the mechanical performance of a weed harrow tine | |
| Mouazen et al. | Soil influences on the mechanical actions of a flexible spring tine during selective weed harrowing | |
| RU2107414C1 (en) | Soil tillage tool | |
| Amonov et al. | Machine innovation for inter row cotton cultivation in Uzbekistan | |
| Reece et al. | The lateral stability of tractor implements | |
| RU2022121143A (en) | METHOD FOR DETERMINING WORKING HEIGHT, INDEPENDENT OF THE CONNECTION SHAPE, OF SEVERAL AGRICULTURAL ATTACHMENTS, SENSOR DEVICE AND AGRICULTURAL WORKING MACHINE | |
| CZ307692B6 (en) | Clods measuring device | |
| WO2015112085A1 (en) | Method of controlling ground contact force in at least one soil working tool in an agricultural implement, and agricultural implement | |
| WO2023239957A2 (en) | Configuration of a row crop cultivator row unit | |
| Mojžiš et al. | Comparative Measurement of Horizontal Penetrometry with a Focus on the Degree of Soil Compaction in Real Work Conditions |