SE2150881A1 - Lantbruksredskap och förfarande för beröringsfri avståndsmätning - Google Patents

Abstract

Föreliggande uppfinning härrör sig till ett lantbruksredskap (1) för bearbetning av mark, innefattande en första del (30, 31, 32) och en sensoranordning (2). Sensoranordningen innefattar en beröringsfri sensor (10) anordnad på nämnda första del och konfigurerad att mäta ett avstånd till åtminstone ett mätobjekt (40, 41, 42) medelst strålning (12). Nämnda mätobjekt är ett av en andra del (42) av lantbruksredskapet och mark (41) före, under eller efter bearbetning av marken. Nämnda sensoranordning (2) innefattar vidare en reflektor (20, 21) anordnad mellan nämnda sensor (10) och mätobjektet i strålningens mätriktning, så att nämnda strålning (12) från sensorn mot mätobjektet ändrar riktning medelst reflektorn. Föreliggande uppfinning härrör sig vidare till ett förfarande (200) för avståndsmätning.

Description

LANTBRUKSREDSKAP ocH FÖRFARANDE FÖR ßEnöniNesFni AvsrÅNosmÄrNiNe Tekniskt område Detta dokument avser ett lantbruksredskap med sensoranordning för beröringsfri avstàndsmätning. Dokumentet avser ocksà ett förfarande för beröringsfri avstàndsmätning.

Bakgrund Förfaranden och anordningar som mäter avstànd antingen mellan delar av ett lantbruksredskap eller mellan fördefinierad position pà lantbruksredskapet och mark, och som kräver direkt eller indirekt fysisk beröring av bàda ändlägena av den uppmätta sträckan har klara nackdelar. Beröringsdonet pàverkar självt avständet genom dess benägenhet att sjunka ner i jorden, alternativt riskeras beröringsdonet att deformeras om tröghet eller hinder uppstàr i dess väg. Vidare slits ett sàdant beröringsdon kraftigt och behöver med tiden bytas ut. En lösning är att använda en beröringsfri sensor för avstàndsmätning. En utmaning med beröringsfria sensorer är dock att de kan kräva en utsatt placering för att mätningen ska bli optimal och nä det eftersökta avständet att mäta, dä de i huvudsak mäter avstànd i en förutbestämd riktning. Den önskade träffbilden pà mätobjektet, sàsom en del av lantbruksredskapet, eller mark nedanför lantbruksredskapet, kan i vissa fall endast uppnàs via en särskild placering av sensorn, och dä en placering som kan vara oönskad. En sädan lösning visas i EP1349442 där en sensor för mätning av en jordvall är anordnad framför verktyget som skapar jordvallen.

En sensor med en alltför utsatt placering riskerar att skadas av föremàl, sàsom jord, lera, sten, växter mm, som kommer i dess väg, eller som slungas upp av lantbruksredskapet eller till detta kopplat dragfordon. Vidare kan mätningen pàverkas negativt av sàdana föremàl.

Det vore sàledes önskvärt att àstadkomma ett lantbruksredskap med en anordning för avstàndsmätning som är robust och tillförlitlig i en grov miljö.

Sammanfattning Ett ändamàl med detta dokument är att àstadkomma ett koncept för avstàndsmätning i ett lantbruksredskap, vilket är robust och tillförlitligt i en grov miljö.

Uppfinningen definieras av bifogade självständiga patentkrav. Utföringsformer framgàr av de osjälvständiga patentkraven, av den följande beskrivningen samt av de bifogade ritningarna.

Enligt en första aspekt av uppfinningen àstadkoms ett lantbruksredskap för bearbetning av mark, innefattande en första del och en sensoranordning. Sensoranordningen innefattar en beröringsfri sensor anordnad pà nämnda första del och konfigurerad att mäta ett avstànd till àtminstone ett mätobjekt medelst stràlning. Nämnda mätobjekt är ett av en andra del av lantbruksredskapet och mark före, under eller efter bearbetning av marken. Nämnda sensoranordning innefattar vidare en reflektor anordnad mellan nämnda sensor och mätobjektet i stràlningens mätriktning, sä att nämnda stràlning fràn sensorn mot mätobjektet ändrar riktning medelst reflektorn. l\/led hjälp av en sàdan sensoranordning, innefattande en reflektor, kan sensorn placeras pà en mer skyddad plats dä dess stràlning inte behöver riktas direkt mot mätobjektet. Pà sä sätt kan det undvikas att sensorn utsätts för potentiell skada av lösa objekt som kan röra sig kring mätplatsen, eller att mätningen pàverkas negativt genom störning av sàdana objekt.

Den beröringsfria sensorn kan vara exempelvis en radarsensor, en ultraljudssensor, en lidarsensor, en lasersensor eller liknande. l\/led stràlning fràn sensorn kan det i en utföringsform menas bàde stràlning som kommer direkt fràn sensorn i riktning mot ett mätobjekt, och stràlning som reflekterats pà ett mätobjekt i riktning tillbaka mot sensorn. Fïeflektorn kan sàledes vara anpassad att reflektera och ändra riktning pà stràlning i riktning fràn och till sensorn. l\/lätningen med hjälp av den beröringsfria sensorn kan vara i ett jordbearbetande lantbruksredskap, en sàmaskin, eller annat lantbruksredskap. l\/lätningen kan vara mellan tvà delar i lantbruksredskapet, säsom mellan tvà delar som är rörliga relativt varandra och kan ställas in baserat pà önskad tillämpning eller situation, exempelvis mellan en ram och markarbetande organ sàsom ett hjul eller bearbetande verktyg. Vidare kan mätningen vara fràn en fördefinierad plats pà lantbruksredskapet till marken nedanför lantbruksredskapet.

Mätning mot mark kan ske i olika situationer. Exempelvis kan det mätas en höjd i förhållande till lantbruksredskapet pà en jordvall àstadkommen av ett utjämningsverktyg eller ett jordflöde fràn annat arbetsredskap, avständet mellan en punkt pà lantbruksredskapet till mark under bearbetning av marken lokaliserad under lantbruksredskapet, höjd pà marknivà vid särskilda punkter direkt efter bearbetning av marken, eller liknande. Sädan mätning kan sedan användas för att justera en del eller ett markbearbetande verktyg pà lantbruksredskapet och dess position i förhällande till marken för att ästadkomma önskat resultat. Sensoranordningen kan i ett ytterligare exempel placeras pà lantbruksredskapet i form av en sämaskin nedströms fràn en position pà sämaskinen för applicering av granulärt material i marken, för mätning av ett avstànd till det applicerade granulära materialet, för att exempelvis avgöra dess applicerade djup i marken. Sädan mätning kan användas för justering av utmatning och/eller applicering av materialet i marken.

Vid exemplet med ett utjämningsverktyg som före efterföljande bearbetning av marken jämnar till marken och därmed bygger upp en jordvall, och där en sensor används för att mäta storleken pà jordvallen för att vid behov justera utjämningsverktygets position, är sensorn särskilt utsatt dä det är stor risk att jord, sten eller andra objekt skadar sensorn. l\/led föreliggande uppfinning där en reflektor används för att kunna rikta om strälningen frän den beröringsfria sensorn längs vägen mot mätobjektet, i exempelfallet jordvallen, kan sensorn placeras pà en mer skyddad plats. Sensorn behöver till exempel inte vara placerad helt blottad nära jordvallen, utan kan placeras mer inkapslad pà en skyddad plats. När sensorn mäter avständet till mätobjektet kan strälningen passera reflektorn pä sin väg till och fràn mätobjektet. Det krävs därmed inte nàgon fri sikt mellan sensorn och mätobjektet. Detsamma gäller i andra tillämpningar, sàsom med sämaskinen beskriven ovan.

Vidare kan föreliggande uppfinning möjliggöra att mätning kan ske på ett sätt som annars är svårt att åstadkomma vid situationer då någon del på Iantbruksredskapet blockerar fri sikt mellan sensorn och mätobjektet. lstället för att ändra placering av sensorn, vilket kan vara försvårande eller omöjligt, kan reflektorn användas för att rikta mätning mot mätobjektet.

Lantbruksredskapet kan vara ett jordbearbetande lantbruksredskap. l en utföringsform kan den beröringsfria sensorn vara en radarsensor och nämnda strålning kan vara radarstrålning. Fïadarstrålning med en radarsensor kan utgöra ett effektivt sätt att mäta ett avstånd i ett lantbruksredskap. Det kan även vara robust mot störning och lämpa sig bra för användning med en reflektor. Reflektorn kan i en utföringsform vara av metall. Fïadarstrålning kan effektivt studsa mot en reflektor av metall. l en utföringsform kan reflektorn ha en konkav yta mot vilken strålningen kan reflekteras och ändra riktning. Den konkava formen av reflektorn kan således vara riktad så att strålningen från sensorn kan nå den. Den konkava formen hos reflektorn kan, förutom att ändra riktning på strålningen, även ändra spridningen av strålningen. Baserat på reflektorns konkava utformning kan olika träffbilder av strålningen på mätobjektet åstadkommas, såsom en fokuspunkt, fokuslinje, eller en ellips- eller cirkelformad träffbild. En exaktare och mer ändamålsenlig mätning kan då uppnås. Vidare kan en ändrad träffbild möjliggöra att placeringen av sensorn ytterligare kan anpassas för att skydda sensorn då träffbilden annars hade kunnat bli för vid för mätobjektet. lstället för att då behöva placera sensorn närmare mätobjektet för att undvika alltför spridd träffbild kan sensorn placeras längre ifrån, mer skyddat, med en bibehållen önskad träffbild. Kurvaturen hos den konkava reflektorn kan anpassas efter avståndet som ska mätas, placeringen av sensorn och reflektorn i förhållande till mätobjektet, och/eller önskad träffbild.

I en utföringsform kan reflektorn ha en longitudinell utsträckning i en riktning bort from sensor, och den konkava ytan kan ha en konkav form längs nämnda longitudinella utsträckning. Den longitudinella utsträckningen kan vidare sträcka sig längs med eller parallellt med mätriktningen såsom sensorn är riktad för mätning. Den konkava formen kan dä ge en effektiv riktning och/eller fokusering av strålningen längs med mätriktningen.

I en utföringsform kan sensoranordningen vidare innefatta en skyddskàpa som omsluter sensorn och/eller reflektorn, och skyddskàpan kan vara av ett material som är väsentligen transparent för nämnda stràlning. Exempelvis kan skyddskàpan vara av plast och stràlningen kan vara radarstràlning. Skyddskàpan kan dä ge ett extra skydd för sensorn och reflektorn samtidigt som stràlningen när fram till mätobjektet för mätningen.

I en utföringsform kan sensoranordningen vidare innefatta ett fästelement till vilket sensorn är anordnat, och reflektorn och fästelementet kan vara integrerat utformade. l\/led integrerat utformade kan menas att de är formade i ett gemensamt stycke. Detta kan ge enkel och robust montering av sensoranordningen pà lantbruksredskapet. Det ger även ett bra skydd för sensorn. Fästelementet kan ha en öppning genom vilken stràlningen fràn sensorn kan vara anpassat att passera i riktning mot reflektorn. Sensorn kan dä placeras pà en baksida av fästelementet i förhàllande till reflektorn. Sensorn blir dä ytterligare mer skyddat placerad.

I en utföringsform kan reflektorn ha en longitudinell utsträckning i en riktning bort fràn sensorn, och reflektorn kan innefatta ett eller flera väggelement som sträcker sig längs reflektorns longitudinella utsträckning. Den longitudinella utsträckningen kan vidare sträcka sig längs med eller parallellt med mätriktningen sàsom sensorn är riktad för mätning. Väggelementen kan dä ge ett skydd för reflektorn och sensorn fràn en sidoriktning som inte pàverkar strälningens utbredning för mätningen. Vid en konkav yta pà reflektorn kan väggelementet följa kurvaturen pà den konkava ytan. Väggelementen kan sträcka sig i en riktning vinkelrät mot ytan pà reflektorn mot vilken stràlningen reflekteras och ändrar riktning.

I en utföringsform kan lantbruksredskapet vidare innefatta en justeringsanordning för att justera placeringen av nämnda första del, nämnda andra del och/eller annan del av lantbruksredskapet baserat pà mätning av avstàndet till mätobjektet med nämnda sensoranordning. Justeringen kan exempelvis göras av den andra delen av lantbruksredskapet i förhàllande till den första delen, i förhàllande till annan del av lantbruksredskapet eller i förhàllande till marken nedanför lantbruksredskapet. Justeringen kan vidare göras av den andra delen, eller en annan del av lantbruksredskapet, i förhàllande till marken före, under eller efter bearbetning av marken dä lantbruksredskapet är anpassat för bearbetning av marken.

Enligt en andra aspekt av uppfinningen anges ett förfarande innefattande stegen att anordna en sensoranordning innefattande en beröringsfri sensor och en reflektor pà en första del av ett lantbruksredskap, och mäta ett avstànd till ett mätobjekt medelst stràlning fràn nämnda sensor, varvid nämnda mätobjekt är ett av en andra del av lantbruksredskapet och mark före, under eller efter bearbetning av marken, och varvid strälningen vid nämnda mätning reflekteras och ändrar riktning medelst reflektorn anordnad mellan sensorn och mätobjektet i stràlningens mätriktning. Pà samma sätt säsom beskrivet ovan för utföringsformerna av lantbruksredskapet kan det beskrivna förfarandet ge ett mätförfarande som är tillförlitligt och robust i en grov miljö dä mätningen sker fràn en mer skyddad placering av sensorn. Sensoranordningen kan vara en sensoranordning säsom beskrivet i nàgon av utföringsformerna ovan. l en utföringsform kan mätobjektet vara en andra del av lantbruksredskapet och förfarandet kan vidare innefatta steget att justera nämnda andra del i förhàllande till nämnda första del, eller annan del av lantbruksredskapet, baserat pà mätningen av avstànd till nämnda andra del. l en utföringsform kan mätobjektet vara mark under lantbruksredskapet före, under eller efter bearbetning av marken, och förfarandet kan innefatta steget att justera en del av lantbruksredskapet i förhàllande till marken baserat pà mätning av avstànd till marken.

Kort beskrivning av ritnindarna Fig 1 visar en sidovy av en del av ett lantbruksredskap enligt tidigare känd teknik.

Fig 2 visar en schematisk sidovy av en del av ett lantbruksredskap enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Fig 3 visar en sidovy av en del av ett lantbruksredskap enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Fig 4 visar en perspektivvy av ett lantbruksredskap enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Fig 5 visar en sidovy av ett lantbruksredskap enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Fig 6 visar en sidovy av ett lantbruksredskap enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Fig 7 visar en perspektivvy av en sensoranordning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Fig 8 visar ett flödesschema av ett förfarande enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Detalierad beskrivning Fig 1 illustrerar en del av ett lantbruksredskap 100 enligt tidigare känd teknik där ett avstànd till ett mätobjekt 140 mäts medelst stràlning fràn en beröringsfri sensor 110. För att fä en korrekt avmätning krävs en placering av sensorn 110 som ger rätt vinkel mot mätobjektet 140. I det illustrerade fallet mäts avstàndet mot en jordvall som framför lantbruksredskapet 100 byggs upp med hjälp av ett utjämningsverktyg 103. Sensorn 110 mäste dä placeras i en position som kan vara utsatt dä till exempel jord, sten, grus, växtlighet och annat kan förstöra sensorn 110 eller störa mätningen.

Fig 2 illustrerar schematiskt principen för föreliggande uppfinning. En sensoranordning 2 är anordnad för mätning av avstànd till ett mätobjekt 40. Sensoranordningen 2 innefattar en beröringsfri sensor 10. Sensorn 10 är placerad pà en första del 30 av ett lantbruksredskap 1. Sensorn 10 är anordnad för mätning av ett avstànd till mätobjektet 40 medelst stràlning 12. Sensoranordningen 2 innefattar vidare en reflektor 20. Längs mätriktningen fràn sensorn 10 till mätobjektet reflekteras strälningen 12 pä reflektorn 20 sä att strälningen byter riktning. Stràlningen 12 kan exempelvis vara radarsträlning, ultraljudsstràlning, lidarstràlning eller laserstràlning. Genom en sä konfigurerad anordning pà lantbruksredskapet 1 kan sensorn 10 placeras mer skyddat dä den inte behöver vara riktad med en särskild vinkel mot mätobjektet 40. lstället utformas och placeras reflektorn 20, som inte är lika känslig för störande objekt, anpassat sä att strälningen 12 träffar mätobjektet 40 pä önskat sätt. I den illustrerade utföringsformen i fig 2 innefattar reflektorn 20 en rak yta 22 mot vilken strälningen 12 reflekteras och ändrar riktning.

Fig 3 illustrerar en utföringsform där en sensoranordning 2 är placerad pä en första del 31 hos lantbruksredskapet 1. Sensorn 10 mäter avständet till ett mätobjekt41 medelst strälning. l det illustrerade exemplet utgörs mätobjektet 41 av en jordvall som byggs upp av ett utjämningsverktyg 3 kopplad till den först delen 31 av lantbruksredskapet 1. Den första delen 31 kan justeras i förhällande till marken för att päverka hur en jordvall byggs upp. Denna justering kan baseras pä avständsmätningen med sensoranordningen 2. Pä samma sätt kan avständsmätning ske mot annan mark ovanför vilken lantbruksredskapet 1 och sensoranordningen 2 rör sig. Detta kan ske bäde före, under och/eller efter bearbetning av marken som lantbruksredskapet 1 kan vara anordnad att utföra.

Fïeflektorn 21 reflekterar strälningen 12 för att ändra dess riktning mot mätobjektet 41. Fïeflektorn 21 har en konkav yta 23 mot vilken strälningen 12 reflekteras och ändrar riktning. Den konkava ytan 23 gör att strälningen 12 frän sensorn 10 fokuseras till en mindre yta pä mätobjektet 41 sä att en önskad träffbild àstadkoms. Kurvaturen pä den konkava ytan 23 hos reflektorn 21 kan anpassas för att ästadkomma önskad träffbild pä mätobjektet 41 _ Lantbruksredskapet 1 innefattar vidare en justeringsanordning 50 anordnad att möjliggöra justering av den första delen 31 i förhällande till marken. Pä sä sätt kan nivän pä jordvallen som harvplanken 3 bildar justeras, baserat pä mätningen av avständ uppmätt av sensoranordningen 2. Dä mätobjektet 41 utgörs av en del av marken som är den bildade jordvallen kan storleken pä jordvallen mätas och vid behov justeras med hjälp av justeringsanordningen.

Fig 4-6 illustrerar en utföringsform av uppfinningen där sensoranordningen 2 är anordnad pä en första del 32 av lantbruksredskapet 1 och anordnad att mäta avständet till ett mätobjekt 42 som utgörs av en andra del av lantbruksredskapet 1. l denna utföringsform kan pä samma sätt sensorn 10 placeras pä ett mer skyddat sätt och strålningen 12 riktas pà bästa sätt mot mätobjektet 42 medelst reflektorn 21. Den illustrerade reflektorn 21 har en konkav yta 23 som samtidigt som den riktar strälningen 12 mot mätobjektet 42 kan fokusera strälningen 12 till en önskad träffbild. Pä sä sätt kan man med hjälp av reflektorn 21 ästadkomma en träffbild som exempelvis undviker att strälningen 12 träffar oönskade delar av lantbruksredskapet En avständsmätning frän sensorn 10 till en andra del 42 av lantbruksredskapet kan användas för att justera till exempel den andra delen i förhällande till den första delen 32. Detta kan ske med hjälp av justeringsanordningen 51 i ena änden kopplad till den andra delen 42 av lantbruksredskapet 1. Andra änden av justeringsanordningen 51 kan vara kopplad till den första delen 32 av lantbruksredskapet 1 eller annan del av lantbruksredskapet I det illustrerade exemplet rör sig lantbruksredskapet 1 pä mark 4, som kan ses i fig 5-6, och den andra delen 42 utgörs av en hjulaxel vars placering i förhällande till den första delen 32 av lantbruksredskapet 1 kan justeras. Lantbruksredskapet 1 innefattar vidare bearbetningsverktyg 5 för bearbetning av marken 4. En justering av den andra delen 42 ändrar säledes arbetsdjupet i marken 4 för bearbetningsverktygen 5. Bearbetningsverktygen 5 kan vara höjdmässigt fast kopplade till den första delen 32 av lantbruksredskapet Fig 7 illustrerar en sensoranordning 2 innefattande en sensor 10 och en reflektor 21 för mätning av ett avständ till ett mätobjekt 40, 41, 42 säsom beskrivet ovan medelst strälning 12. Fïeflektorn 21 har en konkav yta 23 anordnad för att reflektera strälning 12 frän sensorn 10 mot mätobjektet 40, 41, 42. För en effektiv och skyddad montering och placering av sensoranordningen 2 innefattar sensoranordningen 2 ett fästelement 24 att fästa sensorn 10 till. Fästelementet är integrerat format med reflektorn 20. Fästelementet 24 kan innefatta en öppning 25 sä att sensorn 10 kan monteras pä en baksida av fästelementet 24, en baksida riktad bort frän reflektorn 21. En sädan montering av sensorn 10 pä ett fästelement 24 kan ge ytterligare skydd för sensorn 10. Strålning 12 frän sensorn 10 riktas dä genom öppningen 25 mot reflektorn Sensoranordningen 2 innefattar vidare en fästanordning 26 för infästning av sensoranordningen 2 till en första del 30, 31, 32 av lantbruksredskapet 1. Fästanordningen 26 kan vara olika utformad beroende pä tillämpning och hur sensoranordningen 2 är tänkt att monteras pä lantbruksredskapet I den illustrerade utföringsformen innefattar reflektorn 21 tvà väggelement 27 som sträcker sig längs den konkava ytan 23 i en längsgäende riktning av reflektorn 21. Väggelementen 27 kan ge stabilitet ät reflektorn 21 och ytterligare skydd till sensorn 10 och reflektorytan 23. Väggelementen 27 sträcker sig längs respektive longitudinella kanter av reflektorn 21. Väggelementen 27 kan även sträcka sig längs kanter pä fästelementet l en utföringsform kan sensorn 10, fästelementet 25 och reflektorn tillsammans vara justerbara i förhällande till fästanordningen 26. Pä sä sätt kan sensoranordningen 2 monteras pä en första del 30, 31, 32 av lantbruksredskapet 1, och en mer exakt injustering av sensoranordningen 2 för avständsmätning kan sedan göras i förhällande till fästanordningen Det som beskrivits ovan för en sensoranordning 2 i utföringsformen i fig 7 med en konkav yta 23 pä reflektorn 21 gär att applicera pä samma sätt för en sensoranordning 2 med en reflektor 20 med en rak yta 22. Detta gäller exempelvis fästelement 24 med öppning 25, fästanordning 26 och väggelement Fig 8 illustrerar ett förfarande 200 att mäta ett avständ till ett mätobjekt 40, 41, 42 innefattande stegen att anordna 202 en sensoranordning innefattande en sensor 10 och en reflektor 20, 21 pà en första del 30, 31, 32 av ett lantbruksredskap 1, och att mäta 204 ett avständ med nämnda sensor 10 till nämnda mätobjekt 40, 41, 42. l\/lätningen 204 sker med strälning 12 frän sensorn 10. l\/lätobjektet 40, 41, 42 är nägot av en andra del 42 av lantbruksredskapet 1 och mark 41 före, under eller efter bearbetning av marken dä lantbruksredskapet 1 används för bearbetning av mark. Strälningen 12 vid mätningen 204 reflekteras och ändrar riktning medelstreflektorn 20,21 anordnad mellan sensorn och mätobjektet i stràlningens mätriktning. Sensoranordningen 2 använd i förfarandet 200 kan vara utformad enligt någon utföringsform sàsom beskrivet ovan.

Claims (9)

1. Lantbruksredskap (1) för bearbetning av mark, innefattande en första del (30, 31, 32) och en sensoranordning (2), varvid sensoranordningen innefattar en beröringsfri sensor (1 O) anordnad pà nämnda första del och konfigurerad att mäta ett avstànd till àtminstone ett mätobjekt (40, 41, 42) medelst stràlning (12), varvid nämnda mätobjekt är ett av en andra del (42) av Iantbruksredskapet och mark (41) före, under eller efter bearbetning av marken, kännetecknat av att nämnda sensoranordning (2) vidare innefattar en reflektor (20, 21) anordnad mellan nämnda sensor (10) och mätobjektet (40, 41, 42) i stràlningens mätriktning, och sä att nämnda stràlning fràn sensorn mot mätobjektet ändrar riktning medelst reflektorn (20, 21).

2. Lantbruksredskap (1) enligt krav 1, varvid den beröringsfria sensorn (1 O) är en radarsensor och nämnda stràlning (12) utgörs av radarstràlning.

3. Lantbruksredskap (1) enligt krav 1 eller 2, varvid reflektorn (21) har en konkav yta (23) mot vilken nämnda stràlning (12) reflekteras och ändrar riktning.

4. Lantbruksredskap (1) enligt nàgot av föregàende krav, varvid reflektorn (20, 21) har en longitudinell utsträckning i en riktning bort frän sensorn (10), och varvid den konkava ytan (23) har en konkav form längs nämnda longitudinella utsträckning.

5. Lantbruksredskap (1) enligt nàgot av föregàende krav, varvid sensoranordningen (2) vidare innefattar en skyddskàpa som omsluter sensorn (10) och/eller reflektorn (20, 21), och är av ett material som är väsentligen transparent för nämnda stràlning.

6. Lantbruksredskap (1) enligt något av föregående krav, varvid sensoranordningen (2) vidare innefattar ett fästelement (24) till vilket sensorn (10) är anordnat, varvid reflektorn (20, 21) och fästelementet (24) är integrerat utformade.

7. Lantbruksredskap (1) enligt nàgot av föregàende krav, varvid reflektorn (20, 21) har en longitudinell utsträckning i en riktning bort frän sensorn (10), och varvid reflektorn (20, 21) innefattar ett eller flera väggelement (27) som sträcker sig längs reflektorns longitudinella utsträckning.

8. Lantbruksredskap (1) enligt nàgot av föregàende krav, varvid lantbruksredskapet (1) vidare innefattar en justeringsanordning (50) för att justera placeringen av nämnda första del (30, 31, 32), nämnda andra del (42) och/eller annan del av lantbruksredskapet (1) baserat pà mätning av avstàndet till mätobjektet (40, 41, 42) med nämnda sensoranordning (2).

9. Förfarande (200) innefattande stegen: att anordna (202) en sensoranordning (2) innefattande en beröringsfri sensor (10) och en reflektor (20, 21) pà en första del (30, 31, 32) av ett lantbruksredskap (1 ), och att mäta (204) ett avstànd till ett mätobjekt (40, 41, 42) medelst stràlning (12) fràn nämnda sensor, varvid nämnda mätobjekt är ett av en andra del (42) av lantbruksredskapet och mark (41) före, under eller efter bearbetning av marken, och varvid stràlningen (12) vid nämnda mätning reflekteras och ändrar riktning medelst nämnda reflektor (20, 21) anordnad mellan sensorn och mätobjektet i stràlningens mätriktning.