SE1450537A1 - System och förfarande för styrning av ett fordon - Google Patents

Abstract

SAMMANDRAG Foreliggande uppfinning hanfor sig till ett fOrfarande for styrning vid ett framoch bakhjulsstyrt fordon (100), innefattande stegen att: - fortlopande faststalla (s401; s410) en omvarldskonfiguration hos namnda fordon (100) inbegripande objektforekomst; vid fardriktningsfOrandring inbegripande styrning medelst framhjul, faststalla (s402; s430) om risk foreligger att namnda fordon (100) kommer interferera pa ett oonskat satt med objekt (01; 02; 03; 110; 04; 05; 06) hos nannnda faststallda omvarldskonfiguration; for det fall sadan risk faststallts foreligga, fritt anvanda (s403) styrning medelst bakhjul for att i tillracklig omfattning med vald (01; 02; 03; 110; 04; 05; 06) hos namnda faststallda omvarldskonfiguration. Uppfinningen avser ocksa en datorprogramprodukt innefattande programkod (P) for en dator (200; 210; 500) kir att implementera ett forfarande enligt uppfinningen. Uppfinningen avser ocksa ett system vid styrning av ett fordon och ett fordon (100) som är utrustat med systemet.

Description

1 System och f6rfarande f6r styrning av ett fordon TEKNISKT OMRADE Foreliggande uppfinning avser ett fOrfarande fOr styrning av ett fordon. Mer specifikt hanfor sig foreliggande uppfinning till ett forfarande f6r styrning vid ett fram- och bakhjulsstyrt fordon. Uppfinningen avser ocksa en datorprogramprodukt innefattande programkod for en dator for att implementera ett forfarande enligt uppfinningen. Uppfinningen avser ocksa ett system for styrning av ett fordon samt ett fordon som är utrustat med systemet.

BAKGRUND Hos stadsbussar med tva fordonskroppar, en framre fordonskropp och en bakre fordonskropp, med lamplig led anordnad daremellan, och tre hjulaxlar kan en forare av bussen styra densamma med ett forsta, framre, hjulpar medelst exempelvis en ratt. Det forsta, framre, hjulparet är styrbart anordnat hos namnda framre fordonskropp. Hos dessa bussar kan ett andra, bakre, hjulpar vara icke styrbart anordnat hos en hjulaxel hos den framre fordonskroppen, dvs detta andra, bakre, hjulpar är inte automatiskt eller manuellt styrbart. Vidare finns dessa bussar i ett utforande dar ett tredje, bakre, hjulpar är automatiskt styrbart anordnat hos en hjulaxel hos namnda andra, bakre, fordonskropp.

Det är kant att styra namnda tredje, bakre, hjulpar pa basis av en styrvinkel hos namnda framre manuellt styrbara hjulpar. Harvid ar namnda tredje, bakre, hjulpar autonnatiskt styrbart till den onnfattning att ett vinkelutslag harvid inte kan overstiga ett vinkelutslag has det framre manuellt styrda hjulparet. Namnda tredje, bakre, hjulpar styrs aven pa det satt att da fordonets framre fordonskropp styrs rakt, exempelvis efter en utford svang, kommer aven ett automatiskt styrt vinkelutslag has namnda tredje, bakre, 2 hjulpar att aterga till ett centrerat ursprungslage. Detta kan medfora flera olika oangelagenheter.

Vid svangar, exempelvis i T-korsningar, dar fordonet andrar fardriktning om vasentligen 90 grader, kan styrningen av namnda tredje, bakre, hjulpar medfora att svangen inte halls ut i onskvard utstrackning. Detta kan resultera i att den andra, bakre, fordonskroppen "genar" alltfor kraftigt och att fordonets bakre kropp Icor Over en trottoarkant eller interfererar med ett annat hinder pa ett oonskat satt.

For det fall den bakre fordonskroppen styrs ut fOr mycket vid svangning medelst styrning av namnda tredje, bakre, hjulpar kan detta orsaka obehag hos passagerare som befinner sig i den bakre delen av den bakre fordonskroppen. Detta kan orsakas av kast som uppstar nar nannnda bakre fordonskropp automatiskt styrs till centrering till namnda framre fordonskropp, dvs att fordonets tva kroppar uppvisar en gemensam langdlinje.

Ofta har bussar av ovan angivet slag ett sa kallat Overhang langst bak pa den bakre fordonskroppen. Om den bakre fordonskroppen styrs ut for mycket vid en svang medelst namnda styrning av det tredje, bakre, hjulparet kan objekt forefintliga pa motstaende sida avseende svangen traffas och skadas. Detta är i synnerhet allvarligt onn namnda objekt är levande varelser, exempelvis en cykl ist.

FR2916721 beskriver ett system dar ett bakhjul hos ett fordon styrs baserat pa enbart laterala avstand till hinder. Detta anvands vid s.k. fickparkering av fordon. Vidare begransas har ett maximalt styrutslag hos bakhjulen till ett radande styrutslag hos styrbara framhjul hos fordonet.

SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett nytt och fOrdelaktigt fOrfarande och ett system vid styrning av ett fordon. 3 Ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett nytt och fordelaktigt forfarande och ett system for styrning vid ett fram- och bakhjulsstyrt fordon.

Ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett forfarande och 5 system for styrning av ett fordon, dar sakerheten for saval ombordvarande passagerare och fordonets omgivning fOrbattras.

Ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett robust, palitligt och anvandarvanligt forfarande och system for styrning av ett fordon.

Ytterligare ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkonnnna ett forfarande och system for styrning av ett fordon, dar en kollisionsrisk avseende namnda fordon och objekt i en omgivning for fordonet minimeras.

Ett ytterligare syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett forfarande och system f6r styrning av ett fordon dar h6g passagerarkomfort uppratthalls vid fardriktningsforandringar hos namnda fordon.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgar av nedanstbende beskrivning, astadkommes medelst ett f6rfarande och ett system samt motorfordon, datorprogram och datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag och som vidare uppvisar sardragen angivna i den kannetecknande delen av bifogade sjalvstandiga patentkrav. Foredragna utforingsformer av forfarandet och systennet är definierade i bifogade osjalvstandiga patentkrav.

Utforingsformerna for systemet uppvisar motsvarande fordelar som motsvarande utforingsformer for forfarandet namnda harvid.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls ett forfarande for styrning vid ett fram- och bakhjulsstyrt fordon. Forfarandet innefattar stegen att: 4 fortlopande faststalla en omvarldskonfiguration hos namnda fordon inbegripande objektforekomst; vid fardriktningsfOrandring inbegripande styrning medelst framhjul, faststalla om risk foreligger att namnda fordon kommer interferera pa ett o6nskat satt med objekt hos namnda faststallda omvarldskonfiguration; for det fall sadan risk faststallts foreligga, fritt anvanda styrning medelst bakhjul for att i tillracklig omfattning med vald .

Harvid tillhandahalles ett forfarande som automatiskt styr namnda bakhjul for svangning i en optimal bana. Harvid styrs namnda fordon pa ett satt att o6nskad interferens med fysiska objekt undvikes samtidigt som hog passagerarkomfort uppratthalles vid fardriktningsforandringar. Dessutom undvikes oonskad interferens mellan ett eventuellt overhang hos fordonet och fysiska objekt pa en sida motstaende en fardriktningsforandring. Harvid tillhandahalles ett sakert och komfortabelt forfarande for styrning av ett framoch bakhjulsstyrt fordon.

Namnda . Namnda .

Namnda . Namnda , konfiguration och rorelse hos objekt i namnda faststallda omvarldskonfiguration. Namnda automatiskt medelst lampliga organ. Namnda .

Enligt ett exempel, for det fall ett detekterat objekt ar en trottoarkant, kan namnda sakerhets, 20 eller 50 centimeter. Det innebar att namnda fordon, och i synnerhet en bakre del av fordonet, inte ska befinna sig narmare det detekterade fysiska objektet an namnda sakerhets.

Enligt ett exempel, for det fall namnda detekterade objekt är en fotgangare, kan namnda sakerhets, 2 eller 3 meter.

Fordelaktigt kan harvid en omvarldskonfiguration faststallas f6r en omgivning hos fordonet, i alla riktningar fran fordonet. Harvid kan en vasentligen fullstandig och heltackande omvarldskonfiguration inbegripande objekt faststallas.

Genom att fritt anvanda styrning medelst bakhjul begransas inte en maximalt tillaten styrvinkel hos dessa till en radande eller maximal styrvinkel hos manuellt styrda framhjul hos fordonet.

Forfarandet kan innefatta steget att: - faststalla narnnda onnvarldskonfiguration inbegripande objektforekomst 15 medelst atminstone flagon av en forsta sensorkonfiguration, andra sensorkonfig u ration,tredjesensorkonfig u rationochfjarde sensorkonfiguration. De fyra sensorkonfigurationerna kan vara av helt olika slag. Namnda fyra sensorkonfigurationer kan exempelvis utgoras av en videokamera, IR-kamera, ultraljudsenhet respektive radarenhet.

Harvid astadkommes ett mangsidigt forfarande f6r att med olika, oberoende, kallor faststalla objektfOrekomst med hog noggrannhet. Enligt ett utforande kan data fran de olika sensorkonfigurationerna fusioneras, vilket ytterligare okar noggrannheten vid faststallning av namnda objektforekomst.

Forfarandet kan innefatta steget att: - faststalla om namnda risk foreligger pa basis av uppgift om en position, konfiguration och rorelse hos narnnda fordon jamte uppgift om en position, konfiguration och rorelse hos atminstone ett objekt hos namnda faststallda 30 omvarldskonfiguration. 6 Harvid kan en eventuell risk fOr oonskad interferens mellan namnda fordon och namnda objekt faststallas med h6g noggrannhet.

Forfarandet kan innefatta steget att: - styra bakhjul hos fordonet fOr att undvika interferens pa basis av uppgift om en position, konfiguration och rorelse has namnda fordon jamte uppgift am en position, konfiguration och rorelse hos atminstone ett objekt has namnda faststallda onnvarldskonfiguration.

Harvid astadkommes en noggrann styrning av bakhjul has fordonet f6r att undvika oonskad interferens med atminstone ett fordonsexternt objekt.

Forfarande kan innefatta steget att: - valja nannnda svangande minimeras vid styrning medelst bakhjulen. Harvid undvikes storre kast i sidled, vilka kast kan orsaka forsamrad komfort eller direkt fara for passagerare ombord has fordonet. Harvid astadkommes ett sakert forfarande for styrning av ett fram- och bakhjulsstyrt fordon sasom exempelvis en ledbuss. Harvid kan en on6digt star utsvangning av ett bakparti, exempelvis ett overhang, has fordonet undvikas.

Enligt det uppfinningsnnassiga fOrfarandet behOver inte automatiskt styrda bakre hjul -160 en bana for ett framre hjulpar vid fardriktningsforandringar hos fordonet.

Det uppfinningsmassiga forfarandet är applicerbart has ett dragfordon med en slapvagn som uppvisar styrbara bakhjul.

Forfarandet kan innefatta steget att: - vid styrning med framhjul, styra med bakhjulen at samma hall som med framhjulen eller at motsatt hall, beroende pa uppgift am position, 7 konfiguration och rorelse hos objekt hos namnda omvarldskonfiguration for att undvika eller reducera interferens med namnda objekt.

Forfarandet kan innefatta steget att: - vid styrning med framhjul, styra med bakhjulen at samma hall som med frannhjulen eller at nnotsatt hall, beroende pa uppgift om position, konfiguration och rorelse hos objekt hos namnda omvarldskonfiguration for att undvika eller reducera interferens med namnda objekt och beroende pa uppgift om position, konfiguration och rorelse hos namnda fordon.

Nannnda position f6r nannnda fordon kan faststallas nnedelst exennpelvis en GPS-enhet. Nannnda position for namnda objekt kan faststallas medelst en elektronisk karta inlagrad i en styrenhet hos fordonet. Namnda konfiguration for namnda fordon och atminstone ett faststallt objekt kan vara forutbestamd information som är inlagrad i ett minne hos en styrenhet hos namnda fordon. Namnda konfiguration f6r namnda fordon respektive objekt kan inbegripa uppgift om form, utstrackning, bredd och hOjd. Namnda konfiguration fOr namnda fordon respektive objekt kan inbegripa uppgift om form profil.

Harvid astadkommes en mangsidig, flexibel och dynamisk styrning medelst bakhjul hos fordonet. Harvid kan en effektiv anpassning till en faststalld optimal bana fOr fordonets bakre parti astadkommas. Harvid kan ett sakert 20 framf6rande vid en s.k. S-kurva astadkommas.

Forfarandet kan innefatta steget att: - fortlopande avkanna namnda omvarldskonfiguration framfor fordonet och utmed fordonets !Dada langsidor. Harvid kan en noggrann och vasentligen fullstandig omvarldskonfiguration faststallas. Harvid kan ett tillforlitligt underlag for namnda riskbedOmning tillhandahallas.

Forfarandet kan innefatta steget att fortlopande avkanna namnda omvarldskonfiguration bakom fordonet. Harvid kan ett mangsidigt forfarande tillhandahallas. Genom att anordna sensorkonfigurationer for detektering av 8 omvarldskonfigurationen inte bara at sidorna och framat riktat kan det uppfinningsmassiga fOrfarandet appliceras aven vid fardriktningsforandringar vid backning med fordonet.

Forfarandet kan innefatta steget att: - for det fall rorliga objekt faststalls foreligga hos nannnda omvarldskonfiguration, extrapolera sadana objekts rorelse for faststallande av risken f6r o6nskad interferens med objekt hos namnda faststallda omvarldskonfiguration. Harvid astadkommes sakrare framfart for namnda fordon, i synnerhet vid fardriktningsforandringar. Harvid reduceras, minimeras eller elimineras risk fOr oonskad interferens, sasom kollision, med omkring varande rOrliga fOrernal, fordon, mopedister, cyklister, fotgangare eller djur, etc.

Fordelaktigt astadkommes harvid ett automatiserat forfarande for styrning av ett fram- och bakhjulsstyrt fordon.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls ett system for styrning vid ett fram- och bakhjulsstyrt fordon, innefattande: organ anpassade att fortlopande faststalla en omvarldskonfiguration hos namnda fordon inbegripande objektforekomst; organ anpassade att, vid fardriktningsforandring inbegripande styrning medelst framhjul, faststalla om risk foreligger att namnda fordon kommer interferera pa ett oonskat satt med objekt hos namnda faststallda omvarldskonfiguration; organ anpassade att, fOr det fall sadan risk faststallts fOreligga, fritt anvanda styrning medelst bakhjul for att i tillracklig omfattning med vald .

Systemet kan innefatta: 9 - atminstone nagon av en forsta sensorkonfiguration, andra sensorkonfiguration,tredjesensorkonfig u rationochfjarde sensorkonfiguration vilka sensorkonfigurationer är anpassade att faststalla namnda omvarldskonfiguration inbegripande objektforekomst.

Namnda forsta sensorkonfiguration kan innefatta en videokamera och lampligt bildbehandlingsprogram.

Namnda andra sensorkonfiguration kan innefatta en IR-kamera och lampligt bildbehandlingsprogram.

Namnda tredje sensorkonfiguration kan innefatta en ultraljudsenhet och lampligt ljudekobehandlingsprogram.

Namnda fjarde sensorkonfiguration kan innefatta en radarenhet.

Systemet kan innefatta: - organ anpassade att faststalla om namnda risk foreligger pa basis av uppgift om en position, konfiguration och rorelse hos namnda fordon jamte uppgift om en position, konfiguration och rorelse hos atminstone ett objekt hos namnda faststallda omvarldskonfiguration.

Systemet kan innefatta: - organ anpassade att styra bakhjul hos fordonet f6r att undvika interferens pa basis av uppgift om en position, konfiguration och rOrelse hos namnda fordon jamte uppgift om en position, konfiguration och rorelse hos atminstone ett objekt hos namnda faststallda omvarldskonfiguration.

Systemet kan innefatta organ anpassade att valja namnda .

Systemet kan innefatta organ anpassade att, vid styrning med framhjul, styra nned bakhjulen at sannnna hall sonn nned frannhjulen eller at nnotsatt hall, beroende pa uppgift om position, konfiguration och rorelse hos objekt hos namnda omvarldskonfiguration for att undvika eller reducera interferens med namnda objekt.

Systemet kan innefatta organ anpassade att fortlopande avkanna namnda omvarldskonfiguration framfor fordonet och utmed fordonets bada langsidor.

Systemet kan innefatta organ anpassade att fortlopande avkanna nannnda omvarldskonfiguration bakom fordonet.

Systemet kan innefatta organ anpassade att, for det fall rorliga objekt faststalls foreligga hos namnda omvarldskonfiguration, extrapolera sadana objekts rorelse for faststallande av risken for oonskad interferens med objekt hos namnda faststallda omvarldskonfiguration.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls ett fordon innefattande det uppfinningsmassiga systemet. Fordonet kan vara ett nnotorfordon, exennpelvis nagot av en lastbil, buss eller personbil. Fordonet kan vara en s.k. ledbuss, aven benamnd stadsbuss eller dragspelsbuss.

Fordonet kan vara en minibuss eller langfardsbuss. Enligt ett utforingsexempel är namnda fordon en ledbuss med tre hjulpar anordnade vid en respektive hjulaxel, varvid ett framre hjulpar är manuellt styrbara, ett mellanliggande hjulpar är icke styrbart och ett bakre hjulpar är automatiskt styrbart enligt det uppfinningsmassiga fOrfarandet.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls ett datorprogram for styrning vid ett fram- och bakhjulsstyrt fordon, dar namnda datorprogram innefattar programkod for att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utfora stegen enligt nagot av patentkraven 1-9.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls ett datorprogram for styrning vid ett fram- och bakhjulsstyrt fordon, dar namnda datorprogram innefattar programkod for att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan 11 dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utfora stegen enligt nagot av patentkraven 1-9, nar namnda programkod kors hos namnda styrenhet eller namnda dator.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls datorprogram fOr styrning vid ett fram- och bakhjulsstyrt fordon, dar namnda datorprogram innefattar programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utfora stegen enligt nagot av patentkraven 1-9.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls datorprogram for styrning vid ett fram- och bakhjulsstyrt fordon, dar namnda datorprogram innefattar programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utfora stegen enligt nagot av patentkraven 1-9, nar namnda programkod kors hos namnda styrenhet eller namnda dator.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att utfora forfarandestegen enligt nagot av patentkraven 1-9, nar namnda programkod k6rs pa en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls en datorprogramprodukt innefattande en programkod icke-flyktigt lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att utfora forfarandestegen enligt nagot av patentkraven 1-9, nar namnda programkod k6rs pa en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten.

Ytterligare syften, fordelar och nya sardrag hos den foreliggande uppfinningen konnnner att frannga for facknnannen av foljande detaljer, liksonn via utovning av uppfinningen. Medan uppfinningen är beskriven nedan, bor 12 det framga att uppfinningen inte är begransad till de specifika beskrivna detaljerna. Fackman som har tillgang till larorna hari kommer aft kanna igen ytterligare applikationer, modifieringar och infOrlivanden inom andra omraden, vilka är inom omfanget for uppfinningen.

OVERSIKTLIG BESKRIVNING AV RITNINGARNA For en mer komplett forstaelse av foreliggande uppfinning och ytterligare syften och fordelar darav, Ors nu hanvisning till foljande detaljerade beskrivning som ska lasas tillsammans med de atfoljande ritningarna dar lika hanvisningsbeteckningar avser lika delar i de olika figurerna, och i vilka: Fig. la schematiskt illustrerar ett fordon, enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; Figur lb schematiskt illustrerar ett fordon, enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; Figur 2 schematiskt illustrerar ett system hos ett fordon, enligt en utf6ringsform av foreliggande uppfinning; Figur 3a-c schematiskt illustrerar olika trafiksituationer fOr ett fordon; Figur 4a schematiskt illustrerar ett blockschema av ett forfarande, enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; Figur 4b i ytterligare detalj schematiskt illustrerar ett blockschema av ett forfarande, enligt en utf6ringsform av foreliggande uppfinning; och Figur 5 schematiskt illustrerar en dator, enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FIGURERNA 13 Hari hanfor sig termen "lank" till en kommunikationslank som kan vara en fysisk ledning, sasom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, sasom en tradlOs anslutning, till exempel en radio- eller mikrovagslank.

Hari hanfor sig termen "omvarldskonfiguration" till en detekterad representationavenfaktiskomgivninghosfordonet.

Omvarldskonfigurationen kan inbegripa olika slags objekt. Namnda objekt kan utgoras av strukturer. Strukturer kan utgoras av gator, vagar, trottoarer, trottoarkanter, byggnader, etc. Objekten kan utgoras av levande varelser eller dada ting, exempelvis manniskor, djur, stolpar och trafikskyltar. Omvarldskonfigurationen kan vara begransad till en radie om 5, 10 eller 50 meter med utgangspunkt hos fordonet. Omvarldskonfigurationen kan besta av ett antal segment kring namnda fordon, vilka segment kan tackas med lamplig sensorkonfiguration. En sensorkonfiguration kan vara anordnad att tacka ett segment hos en omgivning till fordonet med lamplig vinkel och avstand.

Termen"omvarldskonfiguration"kanalternativtbenamnas "omgivningskonfiguration".

Hari hanfor sig termen "interferera" till att fordonet pa nagot satt komma i fysisk kontakt med ett objekt. Interferera kan innebara att fordonet krockar med, Icor pa, Icor over, skrapar mot eller stoter till mot namnda objekt.

Hari hanfor sig termen "fardriktningsforandring" till forandringar hos en framforingsriktning hos fordonet. Fardriktningsforandringar kan inbegripa att svanga i en vagkorsning, byta fil pa en vagbana eller att svanga in till och svanga ut fran en busshallsplats. Fardriktningsforandringen kan initieras och utf6ras av en f6rare av fordonet, exempelvis medelst en konventionell ratt f6r styrning av framhjul hos fordonet.

Hari hanfor sig termen "objekt" till ett objekt, vilket kan vara ororligt eller rorligt. Namnda objekt kan vara ett lost foremal, sasom exempelvis en 14 vagkon. Namnda objekt kan vara ett fixerat fOremal eller en struktur. Namnda objekt kan var en levande varelse, sasom en manniska eller ett djur. Hari kan termen objekt hanfOra sig till nagot slags hinder som ska undvikas att komma i kontakt med av fordonet, exempelvis en refug eller en trottoarkant, eller nagot annat objekt i fordonets narhet.

Med hanvisning till Figur 1 a visas en sidovy av ett fordon 100. Det exemplifierade fordonet 100 är en buss med ett framre hjulpar styrbart anordnade vid en frarnre hjulaxel X1 . En forare av bussen kan harvid styra en fardriktning hos namnda buss 100 medelst lampliga mantiverorgan, exempelvis en ratt.

Vidare an det exemplifierade fordonet utrustat med ett bakre hjulpar styrbart anordnade vid en bakre hjulaxel X2. Enligt det uppfinningsmassiga fOrfarandet kan namnda bakre hjulpar, dar det är tillampligt, styras fritt. Att styra fritt inbegriper harvid att en vridvinkel hos namnda bakre hjulpar vid namnda axel X2 kan overstiga eller understiga en vridvinkel hos det framre hjulparet vid axeln Xl.

Foreliggande uppfinning är i synnerhet applicerbar hos en sa kallad ledbuss. Med hanvisning till Figur lb illustreras ett fordon 100 i form av en ledbuss. Namnda ledbuss kan aven benamnas stadsbuss eller dragspelsbuss.

Harvid bestar fordonet 100 av en framre, forsta, fordonskropp 100a och en andra, bakre, fordonskropp 100b. Namnda fOrsta fordonskropp 100a och namnda andra fordonskropp är forbundna medelst ett ledparti JP. Harvid uppvisar namnda fordon 100 ett framre, forsta, hjulpar vid en forsta axel X1 hos namnda forsta fordonskropp 100a. Harvid uppvisar namnda fordon 100 ett bakre, andra, hjulpar vid en andra axel X2 hos namnda forsta fordonskropp 100a. Harvid uppvisar namnda fordon 100 ett bakre, tredje, hjulpar vid en tredje axel X3 has namnda andra fordonskropp 100b.

Namnda framre, forsta, hjulpar är styrbart anordnade pa konventionellt satt, dar en forare kan paverka en styrvinkel medelst exempelvis en ratt. Namnda bakre, andra, hjulpar kan vara styrbart anordnade enligt det uppfinningsmassiga forfarandet, men kan alternativt vara styvt anordnade vid namnda andra axel X2. Namnda bakre, tredje, hjulpar är styrbart anordnade vid namnda tredje axel X3 enligt det uppfinningsmassiga forfarandet.

Harvid bor.' det framga att ett hjulpar hos atminstone en bakre hjulaxel ar styrbart anordnad enligt det uppfinningsmassiga forfarandet. Med andra ord kan atminstone ett av namnda hjulpar vid namnda andra axel X2 och namnda tredje axel X3 vara anordnade f6r automatisk styrning. Harvid ar en styrenhet ombord namnda fordon anordnad att automatiskt styra en vridvinkel hos atminstone ett bakre hjulpar enligt en aspekt av foreliggande uppfinning.

En pil illustrerar en fardriktning framat hos fordonet 100.

Fordonet enligt fOreliggande uppfinning kan utgoras av vilket som heist lampligt fordon med fram- och bakhjulsstyrning. Namnda fordon kan vara ett vagbaserat fordon. Namnda fordon kan vara ett terrangfordon. Fordonet enligt foreliggande uppfinning kan f6rutom buss sasom stadsbuss, minibuss och langfardsbuss aven inbegripa lastbil, personbil, eller annat fordon med fram- och bakhjulsstyrning.

Uppfinningen är aven applicerbar pa dragfordon med ett styrbart framre hjulpar, dar ett slap med ett bakre styrbart hjulpar ar fast till namnda dragfordon. Harvid styrs slapets hjulpar, dar det är tillampligt, enligt det uppfinningsmassiga forfarandet. Med termen "dar det ar tillampligt avses harvid situationer dar det foreligger risk for interferering mellan fordonet och ett detekterat objekt (t.ex. ett hinder).

Figur 2 illustrerar schematiskt ett system 299 fOr styrning av fordonet 100.

Systemet 299 innefattar en forsta styrenhet 200, vilken ar anordnad for styrning vid ett fram- och bakhjulsstyrt fordon 100. 16 Namnda fOrsta styrenhet 200 är anordnad for kommunikation med en givarkonfiguration 220. Namnda givarkonfiguration 220 är anpassad att fortlOpande eller intermittent tillhandahalla uppgifter relevanta fOr den fOrsta styrenheten 200. Exempel pa sadana uppgifter kan inbegripa, fordonshastighet, fordonsacceleration, fardriktning, fardriktningsfOrandring, matt pa applicerad bromsverkan hos fordonet. Dessa uppgifter kan anvandas for att aktivera eller de-aktivera automatisk styrning av atminstone ett bakre hjulpar enligt det uppfinningsmassiga f6rfarandet.

Exempelvis kan den fOrsta styrenheten 200 anpassa styrning av namnda atminstone ett bakhjulspar for fall dar fordonet framdrives vid en hastighet eller acceleration som overstiger ett respektive forutbestamt troskelvarde. Enligt ett exempel avbryts automatisk styrning av namnda atminstone ett bakhjulspar for fall dar fordonet framdrives vid en hastighet eller acceleration som overstiger ett respektive forutbestamt troskelvarde.

Exempelvis kan den forsta styrenheten 200 anpassa styrning av namnda atminstone ett bakhjulspar for fall dar fordonet framdrives under en fardriktningsforandring som overstiger ett forutbestamt troskelvarde. Enligt ett exempel avbryts automatisk styrning av namnda atminstone ett bakhjulspar for fall dar fordonet framdrives under en fardriktningsforandring som overstiger ett forutbestamt troskelvarde.

Exempelvis kan den forsta styrenheten 200 tillata initiering av styrning av namnda atminstone ett bakhjulspar for fall dar fordonet framdrives vid en hastighet eller acceleration som understiger ett respektive forutbestamt troskelvarde.

Exempelvis kan den forsta styrenheten 200 tillata initiering av styrning av namnda atminstone ett bakhjulspar for fall dar fordonet framdrives under en fardriktningsforandring som understiger ett forutbestamt troskelvarde. 17 Exempelvis kan den forsta styrenheten 200 tillata initiering av styrning av namnda atminstone ett bakhjulspar for fall dar namnda nnAtt pa applicerad bronnsverkan hos fordonet understiger ett fOrutbestamt trOskelvarde.

Namnda forsta styrenhet 200 är anordnad for kommunikation med en forsta sensorkonfiguration 230 via en lank L230. Namnda forsta sensorkonfiguration 230 är anpassad att fortlopande eller intermittent faststalla en omvarldskonfiguration fOr namnda fordon 100. Namnda forsta sensorkonfiguration 230 är anordnad att fortlopande eller intermittent skicka uppgifter relaterade till namnda faststallda omvarldskonfiguration till namnda forsta styrenhet 200 via lanken L230. Namnda uppgifter relaterade till namnda faststallda omvarldskonfiguration kan inbegripa uppgift om eventuella objekt som finns i en omgivning hos fordonet 100. Namnda forsta sensorkonfiguration 230 inbegriper harvid en videokamera. Namnda forsta sensorkonfiguration2kanvarautrustadmedlampligt bildbehandlingsprogram for att detektera position, konfiguration och rorelse hos ett eller flera objekt i namnda omvarldskonfiguration. Enligt ett alternativ är namnda forsta styrenhet 200 anordnad att fortlopande mottaga en videostrom fran namnda forsta sensorkonfiguration 230 och nnedelst lannpligt bildbehandlingsprogram detektera position, konfiguration och rorelse hos ett eller flera objekt i namnda omvarldskonfiguration.

Namnda forsta styrenhet 200 är anordnad for kommunikation med en andra sensorkonfiguration 240 via en lank L240. Nannnda andra sensorkonfiguration 240 är anpassad att fortlopande eller intermittent faststalla en omvarldskonfiguration f6r namnda fordon 100. Namnda andra sensorkonfiguration 240 är anordnad att fortlopande eller intermittent skicka uppgifter relaterade till namnda faststallda omvarldskonfiguration till namnda forsta styrenhet 200 via lanken L240. Namnda uppgifter relaterade till namnda faststallda omvarldskonfiguration kan inbegripa uppgift om eventuella objekt som finns i en omgivning hos fordonet 100. Namnda andra sensorkonfiguration 240 inbegriper harvid en IR-kannera. Namnda andra 18 sensorkonfiguration2kanvarautrustadmedlampligt bildbehandlingsprogram for att detektera position, konfiguration och rorelse hos ett eller flera objekt i namnda omvarldskonfiguration. Enligt ett alternativ är namnda forsta styrenhet 200 anordnad att fortlopande mottaga en videostrOm Than namnda andra sensorkonfiguration 240 och medelst lampligt bildbehandlingsprogram detektera position, konfiguration och rorelse hos ett eller flera objekt i namnda omvarldskonfiguration. Fordelaktigt kan harvid varmesignaturer hos manniskor och/eller djur och/eller andra objekt, exempelvis fordon med forbranningsmotorer faststallas under forhallanden med skymd sikt eller m6rker.

Namnda forsta styrenhet 200 är anordnad for kommunikation med en tredje sensorkonfiguration 250 via en lank L250. Namnda tredje sensorkonfiguration 250 är anpassad att fortlopande eller intermittent faststalla en omvarldskonfiguration f6r namnda fordon 100. Namnda tredje sensorkonfiguration 250 är anordnad att fortlopande eller intermittent skicka uppgifter relaterade till namnda faststallda omvarldskonfiguration till namnda forsta styrenhet 200 via lanken L250. Namnda uppgifter relaterade till nannnda faststallda omvarldskonfiguration kan inbegripa uppgift onn eventuella objekt som finns i en omgivning hos fordonet 100. Namnda tredje sensorkonfiguration 250 inbegriper harvid en ultraljudsenhet, vilken medelst reflekterat ljud kan faststalla eventuella objekt i en omgivning hos fordonet 100. Namnda tredje sensorkonfiguration 250 kan vara utrustad med lampligt ljudekobehandlingsprogram f6r att detektera position, konfiguration och rorelse hos ett eller flera objekt i namnda omvarldskonfiguration. Enligt ett alternativ ar namnda forsta styrenhet 200 anordnad att fortlopande mottaga relevanta uppgifter Than namnda tredje sensorkonfiguration 250 och medelst lampligt ljudekobehandlingsprogrann detektera position, konfiguration och rorelse hos ett eller flera objekt i namnda omvarldskonfiguration. Namnda tredje sensorkonfiguration 250 fungerar pa adekvat satt vid forhallanden med nedsatt sikt eller vid morker. 19 Namnda forsta styrenhet 200 är anordnad fOr kommunikation med en fjarde sensorkonfiguration 260 via en lank L260. Namnda fjarde sensorkonfiguration 260 är anpassad att fortlOpande eller intermittent faststalla en omvarldskonfiguration f6r namnda fordon 100. Namnda fjarde sensorkonfiguration 260 är anordnad att fortlOpande eller intermittent skicka uppgifter relaterade till namnda faststallda omvarldskonfiguration till namnda forsta styrenhet 200 via lanken L260. Namnda uppgifter relaterade till namnda faststallda omvarldskonfiguration kan inbegripa uppgift om eventuella objekt som finns i en omgivning hos fordonet 100. Namnda fjarde sensorkonfiguration 260 inbegriper harvid en radarenhet, vilken medelst reflekterade utsanda radiovagor kan faststalla position, konfiguration och rorelse hos ett eller flera objekt i namnda omvarldskonfiguration. Enligt ett alternativ är namnda forsta styrenhet 200 anordnad att fortlopande mottaga lannpliga uppgifter fran namnda fjarde sensorkonfiguration 260 och nnedelst lampligt datorprogram detektera position, konfiguration och rorelse hos ett eller flera objekt i namnda omvarldskonfiguration.

Systemet 299 kan inbegripa ett lampligt antal olika sensorkonfigurationer for att faststalla position, konfiguration och rorelse hos objekt i en omgivning. Enligt ett exempel kan laserljus anvandas for att faststalla forekomst, position, form, konfiguration och rOrelse hos eventuella objekt i en omgivning hos fordonet 100.

Systemet är nnedelst atnninstone en av nannnda sensorkonfigurationer 230, 240, 250 och 260 detektera position, konfiguration och rorelse hos ett eller flera objekt i namnda omvarldskonfiguration relativt fordonet 100.

Systemet 299 kan innefatta en lamplig uppsattning av olika sensorkonfigurationer for att faststalla objektkarakteristika hos eventuella objekt i en omgivning hos namnda fordon. Namnda objektkarakteristika kan inbegripa forekomst, position, form, konfiguration och rorelse hos namnda objekt. Harvid kan det faststallas om namnda objekt är en levande varelse, exempelvis en manniska eller ett djur. Harvid kan en lamplig sensorkonfiguration faststalla position, hastighet och acceleration hos namnda objekt. Harvid kan en lamplig sensorkonfiguration prediktera en framtida position hos ett rOrligt objekt. Det bor papekas att namnda objektkarakteristika kan faststallas hos en av namnda exemplifierade sensorkonfigurationer, andra lampliga sensorkonfigurationer hos fordonet eller hos den forsta styrenheten 200 pa basis av uppgifter Than atminstone en sensorkonfig u ration .

Den forsta styrenheten 200 är anordnad for kommunikation med en styrningsanordning 270 via en lank L270. Namnda styrningsanordning 270 är anordnad all styra ett eller flera bakhjulspar hos fordonet 100. Med hanvisning till Figur la och Figur lb kan namnda bakhjulspar vara forefintliga vid namnda bakaxlar X2 och X3 hos fordonet 100. Namnda styrningsanordning kan inbegripa exempelvis elektromagnetisk, elektromekanisk,hydraulisk,elektrohydraulisk,pneumatiskeller elektropneumatisk styrning av namnda atminstone ett bakhjulspar.

Enligt ett exempelutforande är den forsta styrenheten 200 anordnad att alstra och skicka styrsignaler via namnda lank L270 till namnda styrningsanordning 270 for att styra en styrvinkel hos namnda atminstone ett bakhjulspar. For det fall styrning enligt en utforingsform utfors hos fler an ett bakhjulspar kan dessa bakhjulspar styras till inb6rdes olika styrningsvinklar.

En andra styrenhet 210 är anordnad for kommunikation med den forsta styrenheten 200 via en lank L210. Den andra styrenheten 210 kan vara lostagbart ansluten till den forsta styrenheten 200. Den andra styrenheten 210 kan vara en till fordonet 100 extern styrenhet. Den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att utfora de uppfinningsmassiga forfarandestegen.

Den andra styrenheten 210 kan anvandas for att ladda over programkod till den forsta styrenheten 200, i synnerhet programkod for att utfora det uppfinningsmassiga forfarandet. Den andra styrenheten 210 kan alternativt vara anordnad for kommunikation med den forsta styrenheten 200 via ett 21 internt natverk i fordonet. Den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att utfora vasentligen likadana fun ktioner som den fOrsta styrenheten 200.

Figur 3a illustrerar schematiskt fordonet 100 i en forsta trafiksituation. Harvid illustreras att namnda fordon 100 utfor en hogersvang vid hogertrafik i en T- korsning. Fordonet 100 exemplifieras harvid med en ledbuss innefattande en forsta fordonskropp 100a och en andra fordonskropp 100b. Medelst lampliga sensororgan (exempelvis sensorkonfiguration 230, 240, 250, 260) kan ett f6rsta objekt 01 faststallas hos en omvarldskonfiguration hos fordonet 100. Namnda forsta objekt 01 utgors harvid av ett horn hos en trottoarkant.

Medelst lampliga sensororgan kan ett andra objekt 02 faststallas hos en omvarldskonfiguration hos fordonet 100. Namnda andra objekt utgors harvid av en cyklist i rorelse. Medelst lampliga sensororgan kan ett tredje objekt 03 faststallas hos en omvarldskonfiguration has fordonet 100. Namnda tredje objekt 03 utgors harvid av en personbil i rorelse.

Enligt detta exempel faststalls att risk foreligger att namnda fordon kommer interferera pa ett oonskat satt med namnda forsta, andra och tredje objekt hos nannnda faststallda omvarldskonfiguration. Harvid utfors styrning medelst bakhjul hos atminstone ett av namnda andra och tredje bakre bakhjulspar (axel X2 respektive X3) for att i tillracklig omfattning med vald undvika interferens med samtliga av namnda f6rsta, andra och tredje objekt hos namnda faststallda omvarldskonfiguration.

Figur 3b illustrerar schematiskt fordonet 100 i en andra trafiksituation. Flarvid utfor namnda fordon 100 ett filbyte till vanster vid hogertrafik pa en riksvag.

Fordonet 100 exemplifieras harvid med en ledbuss innefattande en forsta fordonskropp 100a och en andra fordonskropp 100b. Medelst lampliga sensororgan kan ett rorligt objekt 110 faststallas hos en omvarldskonfiguration hos fordonet 100. Namnda objekt 110 utgors harvid av en personbil som framdrives med vasentligen konstant hastighet i samma huvudsakliga fardriktning som fordonet 100. 22 Enligt detta exempel faststalls att risk fOreligger att namnda fordon 100 kommer interferera pa ett oOnskat satt med namnda rorliga objekt 110 hos namnda faststallda omvarldskonfiguration. Harvid utfOrs styrning medelst bakhjul hos ett tredje bakre bakhjulspar (axel X3) f6r att i tillracklig omfattning med vald .

Figur 3c illustrerar schematiskt fordonet 100 i en tredje trafiksituation. Harvid har ett fordon 100 stannat vid en busshallsplats H. I samband med detta har tre objekt i en omvarldskonfiguration faststallts. Harvid har ett fjarde objekt 04 i form av ett horn hos en kant som redan har passerats sakert enligt det uppfinningsmassiga forfarandet detekterats. Harvid har ett femte objekt 05 i form av ett horn hos en kant som ska passeras sakert enligt det uppfinningsmassiga forfarandet detekterats. Vidare har ett sjatte objekt 06 i form av en framat korandes personbil detekterats.

Enligt detta exempel kan risk faststallas foreligga, varvid namnda fordon 100 kan konnma att interferera pa ett oonskat satt med namnda rorliga personbil 06 hos namnda faststallda omvarldskonfiguration. Vidare kan ytterligare risk faststallas foreligga, varvid namnda fordon 100 kan komma att interferera pa ett oonskat satt med namnda femte objekt 05. Harvid utf6rs styrning medelst bakhjul hos ett tredje bakre bakhjulspar (axel X3) for att i tillracklig omfattning med vald .

Figur 4a illustrerar schematiskt ett flodesschema over ett forfarande for styrning vid ett frann- och bakhjulsstyrt fordon 100.

Forfarandet innefattar ett fOrsta forfarandesteg s401. Steget s401 inbegriper steget att: 23 fortlopande faststalla en omvarldskonfiguration hos namnda fordon 100 inbegripande objektforekomst. Detta kan utforas medelst exempelvis atminstone en av namnda fOrsta sensorkonfiguration 230, andra sensorkonfiguration 240, tredje sensorkonfiguration 250 och fjarde sensorkonfiguration 260.

Forfarandet innefattar ett andra forfarandesteg s402. Steget s402 inbegriper steget att: vid fardriktningsforandring inbegripande styrning medelst framhjul, faststalla om risk foreligger att namnda fordon 100 kommer interferera pa ett oonskat satt med objekt hos namnda faststallda omvarldskonfiguration. Detta kan utf6ras medelst namnda f6rsta styrenhet 200 pa basis av namnda faststallda omvarldskonfiguration.

Forfarandet innefattar ett tredje forfarandesteg s403. Steget s403 inbegriper steget att: for det fall sadan risk faststallts foreligga, fritt anvanda styrning medelst bakhjul for att i tillracklig omfattning med vald . Detta kan utforas medelst namnda fOrsta styrenhet 200 och namnda styrningsanordning 270. Efter forfarandesteget s403 avslutas forfarandet.

Figur 4b illustrerar schematiskt ett flodesschema over ett forfarande for styrning vid ett fram- och bakhjulsstyrt fordon. Forfarandet innefattar ett forsta forfarandesteg s410. Steget s410 inbegriper steget att fortlopande eller intermittent faststalla en omvarldskonfiguration hos fordonet 100. Detta kan ske medelst atminstone nagon av den fOrsta sensorkonfigurationen 230, andra sensorkonfigurationen 240, tredje sensorkonfigurationen 250 och fjarde sensorkonfigurationen 260. Steget s410 kan aven inbegripa att fusionera data fran atminstone tva av namnda fyra olika sensorkonfigurationer, eller annan larnplig sensorkonfiguration sonn kan faststalla en omvarldskonfiguration inbegripande objekt. Alternativt kan 24 atminstone delar av namnda omvarldskonfiguration faststallas medelst den forsta styrenheten 200 pa basis av data faststallt medelst atnninstone en av namnda fyra sensorkonfigurationer.

Steget s410 kan inbegripa steget att fortlOpande avkanna namnda omvarldskonfiguration framf6r fordonet och utmed fordonets !Dada langsidor och/eller fortlopande avkanna namnda omvarldskonfiguration bakom fordonet (framst vid backning med namnda fordon 100).

Steget s410 kan inbegripa steget att, fOr det fall rorliga objekt faststalls 10 foreligga hos namnda omvarldskonfiguration, extrapolera sadana objekts rorelse for faststallande (se steg s430) av risken for oonskad interferens med objekt hos namnda faststallda omvarldskonfiguration.

Efter fOrfarandesteget s410 utfOrs ett efterfOljande forfarandesteg s420.

Forfarandesteget s420 innefattar steget att faststalla en fardriktningsforandring hos nannnda fordon 100. Detta kan ske medelst lampliga medel, exempelvis medelst en givare hos namnda givarkonfiguration 220. Alternativt kan namnda fardriktningsforandring faststallas medelst en ombordvarande GPS-enhet och/eller en elektronisk karta inlagrad i den forsta styrenheten 200. Enligt ett exempel faststalls att en fardriktningsforandring foreligger da ett visst vinkelutslag hos ett hjulpar hos nannnda frannre hjulaxel foreligger under atnninstone en forutbestamd tidsrymd, eller att ett vinkelutslag hos ett hjulpar hos namnda framre hjulaxel overstiger ett fOrutbestamt varde. Efter forfarandesteget s420 utfors ett efterfoljande forfarandesteg s430.

Forfarandestegets4innefattarstegetattfaststalla,vid fardriktningsforandring inbegripande styrning medelst framhjul has fordonet, om risk fOreligger att namnda fordon kommer interferera pa ett oonskat satt med objekt hos namnda faststallda omvarldskonfiguration. Detta kan 30 faststallas medelst namnda forsta styrenhet 200 pa basis av objektkarakteristika hos objekt hos namnda omvarldskonfiguration. Steget s430 kan inbegripa steget att for det fall rorliga objekt faststalls foreligga hos namnda omvarldskonfiguration, extrapolera sadana objekts rOrelse fOr faststallande av risken f6r o6nskad interferens med objekt hos namnda faststallda omvarldskonfiguration.

Steget s430 kan inbegripa steget att faststalla om namnda risk foreligger pa basis av uppgift om en position, konfiguration och rorelse hos namnda fordon jamte uppgift onn en position, konfiguration och rorelse hos atminstone ett objekt hos namnda faststallda omvarldskonfiguration.

Efter forfarandesteget s430 utf6rs ett efterfOljande f6rfarandesteg s440.

Forfarandesteget s440 innefattar steget att faststalla kompenserande styrning av atminstone ett bakre hjulpar hos fordonet 100. Dessa hjulpar kan vara anordnade vid namnda andra axel X2 och/eller tredje axel X3. Detta kan utf6ras av den f6rsta styrenheten 200. Harvid faststalls hur hjulparen vid namnda andra axel X2 och/eller tredje axel X3 ska styras for att bade undvika interferens med namnda detekterade objekt hos namnda omvarldskonfiguration och nninimera fOrsarnring av passagerarkomfort hos passagerare hos namnda fordon (for det fall fordonet är t.ex. en buss). Harvid kan utsvangning av ett overhang hos fordonet 100 baktill minimeras. I steget s440 kan en lamplig/optinnal styrning av namnda atminstone ett bakre hjulpar beraknas/skattas/modelleras/predikteras/uppskattas.

Steget s430 kan innefatta steget att valja en . Namnda kompenserande styrning enligt forfarandesteg s440 nedan.

Efter forfarandesteget s440 utfors ett efterfoljande forfarandesteg s450.

F6rfarandesteget s450 innefattar steget att styra en respektive vridvinkel hos namnda andra och/eller tredje styrbara bakre hjulpar i enlighet med namnda 26 lampligaoch/elleroptimalastyrningsom beraknas/skattas/modelleras/predikteras/uppskattasiforegaende fOrfarandesteg s430. FOrfarandesteget s450 kan innefatta steget att vid styrning med framhjul, styra med bakhjulen at samma hall som med framhjulen eller at motsatt hall, beroende pa uppgift om position, konfiguration och rorelse hos objekt hos namnda omvarldskonfiguration for att undvika eller reducera interferens med namnda objekt.

Forfarandesteget s450 kan innefatta steget att styra bakhjul hos fordonet 100 for att undvika interferens pa basis av uppgift om en position, konfiguration och rorelse has namnda fordon 100 jamte uppgift om en position, konfiguration och rorelse hos atminstone ett objekt has namnda faststallda omvarldskonfiguration.

Forfarandesteget s450 kan innefatta steget att, for det fall sadan risk faststallts foreligga, fritt anvanda styrning medelst bakhjul for att i tillracklig omfattning med vald .

Efter forfarandesteget s450 utfOrs ett efterfoljande f6rfarandesteg s460.

Forfarandesteget s460 innefattar steget att, dar det är tillampligt, de-aktivera namnda kompenserande styrning enligt steg s450. Det kan vara lampligt att de-aktivera namnda automatiska/kompenserande styrning av namnda atminstone ett bakre hjulpar da hela fordonet 100 har en langsgaende utstrackning, exempelvis da fordonet 100 kir rakt i en vagfil eller da den forsta fordonskroppen 100a och den andra fordonskroppen 100b uppvisar en gemensam langdaxel i fordonets fardriktning. Efter forfarandesteget s460 avslutas forfarandet.

Med hanvisning till Figur 5, visas ett diagram av ett utforande av en anordning 500. Styrenheterna 200 och 210 som beskrivs med hanvisning till Figur 2 kan i ett utforande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 27 innefattar ett icke-flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett las/skriv-minne 550. Det icke-flyktiga minnet 520 har en forsta minnesdel 530 van i ett datorprogram, sa som ett operativsystem, är lagrat fOr att styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss- controller, en seriell kommunikationsport, 1/0-organ, en AID-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och overforingsenhet, en handelseraknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har ocksa en andra minnesdel 540.

Harvid tillhandahalles ett datorprogram P for styrning vid ett fram- och bakhjulsstyrt fordon 100.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att fortlopande eller intermittent faststalla en onnvarldskonfiguration hos nannnda fordon inbegripande objektforekomst. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att fortlopande eller intermittent faststalla fardriktningsfOrandring hos fordonet 100. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att, vid fardriktningsforandring inbegripande styrning medelst framhjul hos fordonet 100, faststalla om risk foreligger att namnda fordon 100 kommer interferera pa ett o6nskat satt med objekt has namnda faststallda omvarldskonfiguration. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner f6r att, f6r det fall sadan risk faststallts foreligga, fritt anvanda styrning medelst bakhjul fOr att i tillracklig omfattning med vald .

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att faststalla namnda omvarldskonfiguration inbegripande objektforekomst medelst atminstone flagon av en forsta sensorkonfiguration 230, andra sensorkonfiguration 240, tredje sensorkonfiguration 250 och fjarde sensorkonfiguration 260.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att faststalla am nannnda risk foreligger pa basis av uppgift am en position, konfiguration och rorelse hos 28 namnda fordon jamte uppgift om en position, konfiguration och rorelse hos atminstone ett objekt hos namnda faststallda omvarldskonfiguration.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att styra bakhjul hos fordonet for att undvika interferens pa basis av uppgift om en position, konfiguration och rorelse hos namnda fordon jamte uppgift om en position, konfiguration och rorelse hos atminstone ett objekt hos namnda faststallda omvarldskonfiguration.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att valja namnda beaktande av passagerarkomfort pa satt att svangande minimeras vid styrning medelst bakhjulen.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att vid styrning med frannhjul, styra med bakhjulen at samma hall som med framhjulen eller at motsatt hall, beroende pa uppgift om position, konfiguration och rorelse hos objekt hos namnda omvarldskonfiguration for att undvika eller reducera interferens med namnda objekt.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att fortlopande eller intermittent 20 avkanna namnda omvarldskonfiguration framfor fordonet 100 och utmed fordonets !Dada langsidor.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att fortlopande avkanna nannnda omvarldskonfiguration bakom fordonet 100.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att for det fall rorliga objekt faststalls foreligga hos namnda omvarldskonfiguration, extrapolera sadana objekts rorelse for faststallande av risken for oonskad interferens med objekt hos namnda faststallda omvarldskonfiguration.

Progrannmet P kan vara lagrat pa ett exekverbart vis eller pa komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett las/skrivminne 550. 29 Nar det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utf6r en viss funktion ska det fOrstas att databehandlingsenheten 510 utfOr en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i las/skrivminnet 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett for kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. Las/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan t.ex. lankarna L210, L220, L230, L240, L250, L260, L270 och L280 anslutas (se Figur 2).

Nar data mottages pa dataporten 599 lagras det temporart i den andra minnesdelen 540. Nar mottaget indata temporart har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningstalld att utfora exekvering av kod pa ett vis som beskrivits ovan.

Enligt ett utforande innefattar signaler mottagna pa dataporten 599 information om objektkarakteristika. Enligt ett utfOrande innefattar signaler mottagna pa dataporten 599 information om exempelvis position, form, konfiguration, slag (foremal eller levande varelse), rorelsebana, hastighet, hastighetsforandring och riktningsforandring hos ett eller flera detekterade objekt i en omvarldskonfiguration hos fordonet 100.

Enligt ett utforande innefattar signaler mottagna pa dataporten 599 information om omvarldskonfiguration hos fordonet 100.

Delar av nnetoderna beskrivna had kan utforas av anordningen 500 med hjalp av databehandlingsenheten 510 som Icor programmet lagrat i minnet 560 eller las/skriyminnet 550. Nar anordningen 500 kir programmet, exekveras hari beskrivna f6rfaranden.

Den foregaende beskrivningen av de f6redragna utf6ringsformerna av fOreliggande uppfinning har tillhandahallits i syftet att illustrera och beskriva uppfinningen. Det är inte avsett att vara utt6mmande eller begransa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer manga modifieringar och variationer att framga f6r fackmannen. Utf6ringsformerna valdes och beskrevs for att bast forklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillampningar, och darmed mojliggora for fackman att forsta uppfinningen for olika utforingsformer och med de olika modifieringarna som är lampliga f6r det avsedda bruket. 31

Claims (21)

PATENTKRAV 1. Forfarande for styrning vid ett fram- och bakhjulsstyrt fordon (100), innefattande stegen att:

1. fortlopande faststalla (s401; s410) en omvarldskonfiguration hos namnda fordon (100) inbegripande objektforekonnst; 2. vid fardriktningsforandring inbegripande styrning medelst framhjul, faststalla (s402; s430) om risk foreligger att namnda fordon (100) kommer interferera pa ett oonskat satt med objekt (01; 02; 03; 110; 04; 05; 06) hos namnda faststallda omvarldskonfiguration; - for det fall sadan risk faststallts fOreligga, fritt anvanda (s403; s450) styrning medelst bakhjul fOr att i tillracklig omfattning med vald (01; 02; 03; 110; 04; 05; 06) hos namnda faststallda omvarldskonfiguration.

2. Forfarande enligt krav 1, innefattande steget att: 1. faststalla (s410) namnda omvarldskonfiguration inbegripande objektforekomst medelst atminstone flagon av en forsta sensorkonfiguration (230; 200; 210; 500), andra sensorkonfiguration (240; 200; 210; 500), tredje sensorkonfiguration (250; 200; 210; 500) och fjarde sensorkonfiguration (260; 200; 210; 500).

3. Forfarande enligt krav 1 eller 2, innefattande steget att: 1. faststalla (s430) om namnda risk foreligger pa basis av uppgift om en position, konfiguration och rorelse hos namnda fordon (100) jamte uppgift om en position, konfiguration och rorelse hos atminstone ett objekt (01; 02; 03; 110; 04; 05; 06) hos namnda faststallda omvarldskonfiguration.

4. FOrfarande enligt nagot av foregbende krav, innefattande steget att: 1. styra (s450) bakhjul hos fordonet (100) f6r att undvika interferens pa basis av uppgift om en position, konfiguration och rOrelse hos namnda fordon (100) 32 jamte uppgift onn en position, konfiguration och rorelse hos atminstone ett objekt (01; 02; 03; 110; 04; 05; 06) hos namnda faststallda omvarldskonfiguration.

5. FOrfarande enligt nagot av fOregaende krav, innefattande steget att: 1. valja (s430) namnda .

6. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, innefattande steget att: - vid styrning med framhjul, styra (s450) med bakhjulen at samma hall som med framhjulen, eller at motsatt hall, beroende pa uppgift om position, konfiguration och rorelse hos objekt (01; 02; 03; 110; 04; 05; 06) hos namnda omvarldskonfiguration for att undvika eller reducera interferens med namnda objekt.

7. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, innefattande steget att: 1. fortlopande avkanna (s410) namnda omvarldskonfiguration framfor fordonet och utmed fordonets [Dada langsidor.

8. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, innefattande steget att: 1. fortlopande avkanna (s410) namnda omvarldskonfiguration bakom fordonet.

9. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, innefattande steget att: 1. for det fall rorliga objekt faststalls foreligga hos namnda omvarldskonfiguration, extrapolera (s430) sadana objekts rorelse for faststallande av risken for oonskad interferens med objekt hos namnda faststallda omvarldskonfiguration.

10. System for styrning vid ett fram- och bakhjulsstyrt fordon (100), innefattande: 33 1. organ (200; 210; 230; 240; 250; 260; 500) anpassade att fortlopande faststalla en omvarldskonfiguration hos namnda fordon (100) inbegripande objektfOrekomst; 2. organ (200; 210; 500) anpassade aft, vid fardriktningsforandring inbegripande styrning medelst framhjul, faststalla om risk fOreligger att namnda fordon (100) komnner interferera pa ett oonskat satt med objekt (01; 02; 03; 110; 04; 05; 06) hos namnda faststallda omvarldskonfiguration; 3. organ (200; 210; 500) anpassade att, for det fall sadan risk faststallts foreligga, fritt anvanda styrning medelst bakhjul for att i tillracklig omfattning med vald (01; 02; 03; 110; 04; 05; 06) hos namnda faststallda omvarldskonfiguration.

11. System enligt krav 10, innefattande: 1. atminstone flagon av en forsta sensorkonfiguration (230; 200; 210; 500), andra sensorkonfiguration (240; 200; 210; 500), tredje sensorkonfiguration (250; 200; 210; 500) och fjarde sensorkonfiguration (260; 200; 210; 500), vilka sensorkonfigurationer är anpassade att faststalla namnda omvarldskonfiguration inbegripande objektforekonnst.

12. System enligt krav 10 eller 11, innefattande: 1. organ (200; 210; 500) anpassade att faststalla om namnda risk foreligger pa basis av uppgift om en position, konfiguration och rorelse hos namnda fordon (100) jamte uppgift om en position, konfiguration och rarelse hos atminstone ett objekt (01; 02; 03; 110; 04; 05; 06) hos namnda faststallda omvarldskonfig u ration.

13. System enligt nagot av krav 10-12, innefattande: 1. organ (200; 210; 500; 270) anpassade aft styra bakhjul hos fordonet (100) for att undvika interferens pa basis av uppgift om en position, konfiguration 30 och rorelse hos namnda fordon (100) jamte uppgift om en position, 34 konfiguration och rorelse hos atminstone ett objekt (01; 02; 03; 110; 04; 05; 06) hos namnda faststallda omvarldskonfiguration.

14. System enligt nagot av foregaende krav, innefattande: - organ (200; 210; 500) anpassade att valja namnda beaktande av passagerarkomfort pa satt att svangande minimeras vid styrning medelst bakhjulen.

15. System enligt nagot av krav 10-14, innefattande: - organ (200; 210; 500; 270) anpassade att, vid styrning med framhjul, styra med bakhjulen at samma hall som med framhjulen, eller at motsatt hall, beroende pa uppgift om position, konfiguration och rorelse hos objekt (01; 02; 03; 110; 04; 05; 06) hos namnda omvarldskonfiguration for att undvika eller red ucera interferens med namnda objekt.

16. System enligt nagot av krav 10-15, innefattande: - organ (200; 210; 230; 240; 250; 260; 500) anpassade att fortlopande avkanna namnda omvarldskonfiguration framfOr fordonet och utmed fordonets bada langsidor.

17. System enligt nagot av krav 10-16, innefattande: - organ (200; 210; 230; 240; 250; 260; 500) anpassade att fortlopande avkanna namnda omvarldskonfiguration bakom fordonet (100).

18. System enligt nagot av krav 10-17, innefattande: - organ (200; 210; 500) anpassade att, for det fall rorliga objekt faststalls foreligga hos namnda omvarldskonfiguration, extrapolera sadana objekts rorelse for faststallande av risken for oonskad interferens med objekt hos namnda faststallda omvarldskonfiguration.

19. Fordon (100) innefattande ett system enligt nagot av kraven 10-18.

20. Datorprogram (P) for styrning vid ett fram- och bakhjulsstyrt fordon (100), dar namnda datorprogram (P) innefattar programkod for att orsaka en elektronisk styrenhet (200; 500) eller en annan dator (210; 500) ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 500) att utfora stegen enligt nagot av patentkraven 1-9.

21. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att utfora forfarandestegen enligt nagot av patentkraven 1-9, nar namnda programkod k6rs pa en elektronisk styrenhet (200; 500) eller en annan dator (210; 500) ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 500). -X2