SE1251234A1 - Metod, datorprogram och datorprogramprodukt för att styra mjölkningen medelst en mjölkningsanordning, samt ettmjölkningsarrangemang - Google Patents

Abstract

24 SAMMANDRAG En metod for att styra mjolkningen medelst en mjolkningsanordning innefattar att tillhandahMla (31) sannolikhetsvarden for olika mjolkningsparameterinstallningar kapabla att kunna anvandas for mjolkningen ay ett mjolkproducerande djur, dra (32) genom lottdragning en mjolkningsparameterinstallning bland de olika mjolkningsparameterinstallningarna baserat pa sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna, styra (33) en mjolkning ay det mjolkproducerande djuret sa att den dragna in mjolkningsparameterinstallningen anvands under mjolkningen, hamta (34) ett avkant mjolkflode frail det mjolkproducerande djuret under mjolkningen, uppdatera (35) sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna baserat pa det hamtade avkanda mjiilkflodet, dra (32) en ytterligare mjelkningsparameterinstallning bland de olika mjolkningsparameterinstallningarna baserat pa de uppdaterade sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna och styra (33) en foljande mjolkning av det mjolkproducerande djuret sa att den dragna ytterligare mjolkningsparameterinstallningen anyands under den foljande mjolkningen.

Description

1 METOD, DATORPROGRAM OCH DATORPROGRAMPRODUKT FOR ATT ST'YRA MJOLKNINGEN MEDELST EN MJOLKNINGSANORDNING, SAMT ETT MJOLKNINGSARRANGEMANG UPPFINNINGENS TEKNISKA OMRADE 5 Foreliggande uppfinning avser allmant mjolklantbruk och mjolkning av mjolkdjur dari. Sarskilt avser uppfinningen en metod, ett datorprogram, och en datorprogramprodukt for att styra mjolkningen medelst en mjolkningsanordning, samt ett mjolkningsarrangemang.

BESKRIVNING AV NARBESIAKTAD TEKNIK OCH BAKGRUND 10 TILL UPPFINNINGEN I modern mjolklantbruksindustri pa& kontinuerligt forsknings- och utvecklingsaktiviteter for att forbattra effektiviteten av olika aktiviteter sasom maskinmjolkning, vilket bl.a. innefattar nal mjolkavkastning och minskad mjolkningstid, medan, naturligtvis, etniska aspekter saval som djurhalsa tas i 15 beaktande.

Maskinmjolkning, sasom den är kand inom teknikomradet, anvander allmant spenkoppar och vakuumkallor for att utfora mjolkningsfunktionen. I sadana system placeras varje spene i en spenkopp som har ett spengummi inuti spenkoppsskalet. Ett mjolkningsvakuum anbringas i det inre av varje spengummi for att dra mjolk fran spenen, medan spengummina periodiskt oppnas och stangs (kollapsas) genom anbringande av ett pulseringsvakuum mellan spengummit och insidan av spenkoppsskalet. Detta periodiska arbete av spengummina resulterar i ett periodiskt flode av mjolk fran vane spene till ett mottagande karl och utgor den faktiska mjolkningen av kon. 25 Typiskt an vakuumparametrarna som anvands, t.ex. mjolkningsvakuum, Mgt och lagt pulseringsvakuum, pulseringsforhallande, och pulseringsfrekvens samma for alla mjolkdjuren som mjolkas av en mjolkningsmaskin.

Us 4,011,838, US 5,054,425, EP 0954962 Bi, EP 0679331 Bi och EP 0403549 Bi beskriver olika mjolkningssystem for att forbattra mjolkningen. 2 Emellertid beskriver de inte hur man kan erhalla djurindividuell mjolkning, som ãr optimerad for varje enstaka mjiilkdjur.

WO 2006/068581 beskriver en metod for att styra mjolkningen medelst en mjolkningsmaskin innefattande foljande steg: (i) styrning av ett mjolkningsvakuum sa att mjolkningsvakuumet varieras genom vakuumnivaerna Mom ett givet intervall, medan ett mjolkdjur mjolkas med hjalp av mjolkningsvakuumet, (ii) overvakning av ett mjolkflode fran mjolkdjuret under variationen av vakuumnivaerna, (iii) installning av mjolkningsvakuumet till den lagsta vakuumnivan inom det givna intervallet, 10 for vilken mjolkflodet fran mjolkdjuret är atminstone en given brakdel av det hogsta mjolkflodet som overvakas medan mjolkningsvakuumet varieras, och (iv) kvarhMlning av mjolkningsvakuumet vid den installda vakuumnivan under en foljande del av mjolkningen av mjolkdjuret.

WO 2009/085007 beskriver en metod for att styra mjolkningen medelst en 15 mjolkningsmaskin, vilken innefattar ett flertal spenkoppar, dar varje spenkopp har ett flexibelt spengummi anordnat inuti ett stelt spenkoppsskal, varvid, under mjolkning, ett arbetsvakuum anbringas i det inre av det spengummit hos varje spenkopp for att dra mjolk fran en respektive spene hos ett mjolkdjur medan det spengummit i respektive spenkopp periodiskt oppnas och stangs genom anbringandet av ett pulseringsvakuum mellan det spengummit och spenkoppsskalet. Enligt metoden mats en flodesniva av mjolk som dras fran mjolkdjuret och om den matta flodesnivan är Over ett troskelvarde, minskas pulseringsforhallandet hos den periodiska oppningen och stangningen av det spengummit hos en eller flera spenkoppar under en 25 foljande del av mjolkningen eller under en foljande mjolkning av mjolkdjuret.

REDOGORELSE FOR UPPFINNINGEN Ett problem med teknikerna beskrivna i WO 2006/068581 är att det skulle vara valdigt svart att noggrant bestamma mjolkflodet for ett flertal vakuumnivaer medan ett mjolkdjur mjolkas eftersom mjolkflodet fluktuerar 30 kraftigt. Denna teknik bygger pa en testperiod under vilken vakuumnivaerna testas och pa en foljande period under vilken en optimal vakuumniva 3 anvands. Det kan vara svart att veta nar vakuumnivaerna horde testas och for hur Tang tid den optimala vakuumnivan ãr optimal.

Ett problem med teknikerna beskrivna i WO 2009/085007 är att de är riktade mot minskningen av pulseringsforhallandet om mjolkflodet är Over ett trOskelvarde, d.v.s. spenarna hos mjolkdjuret behandlas mera milt om mjolkflodet dr tillrackligt Mgt. Det loser inte problemet med hur pulseringsforhallandet ska optimeras for att erhalla en maximal mjolkproduktionstakt.

Det är clad& ett syfte med foreliggande uppfinning att astadkomma en 10 metod for att styra mjolkningen medelst en mjolkningsanordning, genom vilken metod mjolkproduktionen okas och djurbehandlingen forbattras.

Det är ett ytterligare syfte med uppfinningen att astadkomma en sadan metod, vilken är noggrann, precis, effektiv, tillforlitlig, av lag kostnad och enkel att implementera. 15 Annu ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett datorprogram och en datorprogramprodukt for att utfora en metod av ovan slag.

Ytterligare ett syfte med foreliggande uppfinning att astadkomma ett arrangemang att anvandas med ett mjolkningssystem, varvid arrangemanget innefattar en behandlings- och styranordning kapabel att utfora en metod som uppfyller ovan namnda syften.

Dessa syften, bl.a., uppnas medelst metoder, datorprogrammet, datorprogramprodukten, och arrangemangen som definieras i bifogade patentkrav. 25 Enligt en forsta aspekt astadkoms en metod for att styra mjolkningen medelst en mjolkningsanordning som innefattar foljande steg: astadkommande av sannolikhetsvarden for olika mjolkningsparameterinstallningar kapabla att kunna anvandas for mjolkningen av ett mjolkproducerande djur, dar summan av sannolikhetsvardena är ett, dragning genom lottdragning en 4 mjolkningsparameterinstallning bland de olika mjiilkningsparameterinstallningarna baserat ph sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna, styrning av en mjolkning av det mjolkproducerande djuret sh att den dragna 5 mjolkningsparameterinstallningen anvands under mjolkningen, hamtande av ett avkant mjolkflode fran det mjolkproducerande djuret under mjiilkningen, uppdatering av sannolikhetsvardena for de olika mjiilkningsparameterinstallningarna baserat pa det avkanda mjolkflodet medan summan av sannolikhetsvardena halls lika med ett. 10 Sedan kan ytterligare en mjolkningsparameterinstallning dras genom lottdragning bland de olika mjolkningsparameterinstallningarna baserat pa de uppdaterade sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna, och en foljande mjolkning av det mjiilkproducerande djuret kan styras sh att den dragna ytterligare 15 mjolkningsparameterinstallningen anvands under den foljande mjolkningen.

Vidare kan ytterligare ett avkant mjolkflode &an det mjolkproducerande djuret avkannas under den foljande mjolkningen och sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna kan uppdateras baserat ph det hamtade ytterligare avkanda mjolkflodet.

Stegen dragning av en ytterligare mjolkningsparameterinstallning, styrning av en foljande mjolkning, hamtande av ett ytterligare avkant mjolkflode, och uppdaterande av sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna baserat ph det hamtade ytterligare avkanda mjolkflodet kan upprepas en eller flera ganger, sasom t.ex. i 25 anslutning till varje mjolkning av det mjolkproducerande djuret.

Medelst ovan aspekt kan den totala mjolkproduktionen optimeras. Mjolkproduktionen kan maximeras, medan djuromsorgen bibehalls eller t.o.m. forbattras. Varje mjolkproducerande djur kan utsattas for en individuellt dragen mjolkningsparameterinstallning varje gang det 30 mjolkproducerande djuret mjolkas.

Jamfort med att anvanda samma mjolkningsparameterinstallning for alla mjiilkdjur, soder foreliggande uppfinning for hogre mjolkproduktionstakt eftersom hogre Widen av mjolk kan erhallas.

De olika mjolkningsparameterinstallningarna innefattar olika 5 vakuuminstallningar for mjolkvakuumet och/eller pulseringsvakuumet. Sarskilt kan olika mjolkningsparameterinstallningar inn efatta nagot av pulseringsforhallandevarden, pulseringsfrekvensvarden, pulseringsvakuumvarden, mjolkningsvakuum, och/eller faktiska spenspetsvakuumnivaer. 10 Enligt en utforingsform innefattar de olika mjolkningsparameterinstallningarna olika varden for tidsperioden for det hoga pulsvakuumet och/eller olika varden for tidsperioden for det laga pulsvakuumet for varje pulseringscykel hos pulseringsvakuumet.

Enligt en annan utforingsform innefattar de olika 15 mjolkningsparameterinstallningarna olika pulseringsforhallandevarden sasom t.ex. 60:40, 65:35, 70:30 och 75:25, medan de andra vakuuminstallningarna är lika for de olika mjolkningsparameterinstallningarna.

Uppfinnaren har upptackt att genom att optimera sadana mjolkningsparameterinstallningar individuellt for varje mjolkproducerande djur kan mjolkproduktionstakten okas, sarskilt kan anvandningen av olika pulseringsforhallandevarden Oka mjolkproduktionstakten avsevart. Preliminara tester visar att mjolkproduktionstakten for en hjord kan Oka med upp till omkring 8 %. 25 Sannolikhetsvardena kan uppdateras pa ett flertal satt. T.ex. kan de uppdateras baserat pa det senast avkanda mjolkflodet jamfort med historiska mjolkfloden fran det mjolkproducerande djuret. T.ex. kan det senast avkanda mjolkflodet jamforas med mjolkfloden frail det mjolkproducerande djuret sasom avkants under tidigare mjolkningar utforda med samma 30 mjolkningsparameterinstallning, med olika 6 mjolkningsparameterinstallningar, eller med varje slag av mjiilkningsparameterinstallning. Iden är att mjolkningsparameterinstallningar som ger Mgt mjolkflode kommer att fa sina sannolikhetsvarden Rade och mjolkningsparameterinstallningar som 5 ger laga mjolkfloden kommer att fa sina sannolikhetsvarden minskade.

Alternativt, kan medelvarden, valfritt viktade medelvarden, hos de senast avkanda mjolkflodena fran det mjolkproducerande djuret under mjolkningen och de tidigare mjolkningarna beraknas individuellt for varje anvand mjolkningsparameterinstallning, och sannolikhetsvardet for 10 mjolkningsparameterinstallningen som har det hogsta medelvardet kan okas och sannolikhetsvardet for de ovriga mjolkningsparameterinstallningarna kan minskas vid varje uppdatering.

Harigenom kan det tillforsakras att de mest sannolika mjolkningsparameterinstallningarna kommer att ge de hogsta mjolkflodena. 15 Inforande av ett minimisannolikhetsvarde, under vilket ett sannolikhetsvarde aldrig kommer att minska, tillforsakrar att alla mjolkningsparameterinstallningar kommer ha en sannolikhet hogre an noll, och kommer saledes till sist anvandas for en mjolkning. Ett Mgt mjolkflode vid det tillfallet kommer att orsaka att sannolikhetsvardet for den mjolkningsparameterinstallningen Ras. En dynamisk mjolkstyrningsmetod erhalls sMedes, vilken anpassas kontinuerligt till varje forandring som skulle orsaka en annan mjolkningsparameterinstallning att vara optimal vid nagot tillfalle, varigenom mjolkningsproduktionstakten maximeras.

Enligt en utforingsform uppdateras sannolikhetsvardena for olika 25 mjolkningsparameterinstallningar enligt foljande. Mjolkflodena frail det mjolkproducerande djuret sasom avkants under tidigare mjolkningar hamtas och ett medelvarde av dem beraknas. De tidigare mjolkningarna, under vilka mjolkflodena Uncles av, kan vara alla mjolkningar under en viss tidsperiod och kan vara mjolkning utford med varje slag av 30 mjolkningsparameterinstallning. Medelvardet kan beraknas sasom ett oviktat medelvarde eller sasom ett viktat medelvarde sa att t.ex. de avkanda 7 mjolkflodena fran det mjolkproducerande djuret under senare av de tidigare mjiilkningarna har hogra vikter an de avkanda mjiilkflodena fran det mjolkproducerande djuret under tidigare av de tidigare mjolkningarna.

Det avkanda mjolkflodet fran det mjolkproducerande djuret under den senaste mjEilkningen jamfiirs med det beraknade medelvardet och om jamforelsen visar att det avkanda mjolkflodet fran det mjolkproducerande djuret under den senaste mjolkningen är hogre an det beraknade medelvardet for de avkanda mjolkflodena fran det mjolkproducerande djuret under tidigare mjolkningar Ras sannolikhetsvardet for den senast dragna 10 mjolkningsparameterinstallningen och var och en av sannolikhetsvardena for de andra olika mjolkningsparameterinstallningarna minskas, valfritt forutsatt att de inte redan har natt ett minimisannolikhetsvarde. Fortfarande maste summan av sannolikhetsvardena vara ett. Om det avkanda mjolkflodet frail det mjiilkproducerande djuret under den senaste mjiilkningen är lagre 15 an medelvardet av de avkanda mjolkflodena fran det mjolkproducerande djuret under tidigare mjolkningar, kan sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna hallas oforandrade.

Harigenom erhalls en enkel och robust algoritm for att uppdatera sannolikhetsvardena. Det tillforsakrar att i det langa loppet kommer sannolikhetsvardena for mjolkningsparameterinstallningarna som har de hogsta mjolkflodena att maximeras medan sannolikhetsvardena for mjolkningsparameterinstallningarna som ger lagst mjolkfloden kommer att minimeras, t.ex. att bli lika med minimisannolikhetsvardet. Om en sadan mjolkningsparameterinstallning, som har ett lagt sannolikhetsvarde, t. ex. nara eller lika med minimisannolikhetsvardet, vid ett senare tillfalle ger ett Mgt mjiilkflode, kommer dess sannolikhetsvarde att Ras. Bestamningen av mjolkningsparameterinstallningen som ska anvandas for varje mjolkning, liknar tarningskastning, men med en taming som kan se annorlunda ut varje gang och som kan vara forinstalld att favorisera nagra resultat fore andra. 30 Denna metod kan implementeras individuellt for varje mjolkproducerande djur eller individuellt for varje, eller varje tva, av spenarna hos det 8 mjolkproducerande djuret. Harigenom kan mjolkningsparametrarna stallas in och optimeras for varje mjiilkproducerande enhet (juverfjardedel for ko) individuellt, varigenom den totala mjolkproduktionen ytterligare forbattras.

Enligt en andra aspekt tillhandahalls ett mjolkningsarrangemang innefattande en mjiilkningsanordning och en behandlings- och styranordning innefattande en processor och en datorprogramprodukt, varvid datorprogramprodukten lagrar instruktioner som, nar de utfors av processorn, orsakar behandlings- och styranordningen att (i) tillhandahalla sannolikhetsvarden for olika mjolkningsparameterinstallningar, sasom t.ex. 10 olika pulseringsforhallandeinstallningar, kapabla att kunna anvandas for mjolkningen av ett mjolkproducerande djur, varvid summan av sannolikhetsvardena är lika med ett, (ii) drag genom lottdragning en mjolkningsparameterinstallning bland de olika mjiilkningsparameterinstallningarna baserat pa sannolikhetsvardena for de 15 olika mjolkningsparameterinstallningarna, (iii) styra en mjolkning av det mjiilkproducerande djuret sa att den dragna mjolkningsparameterinstallningen anvands under mjolkningen, (iv) hamta ett avkant mjolkflode frAn det mjiilkproducerande djuret under mjolkningen och (v) uppdatera sannolikhetsvardena for de olika mjiilkningsparameterinstallningarna baserat pa det avkanda mjolkflodet.

Datorprogramprodukten kan lagra instruktioner, som nar de utfors av en processor, orsakar behandlings- och styranordningen att (vi) dra genom lottdragning en ytterligare mjolkningsparameterinstallning bland de olika mjiilkningsparameterinstallningarna baserat pa de uppdaterade 25 sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna, (vii) styra en foljande mjolkning av det mjolkproducerande djuret sa att den dragna ytterligare mjolkningsparameterinstallningen anvands under den foljande mjolkningen, och valfritt (viii) hamta ett ytterligare avkant mjolkflode fran det mjolkproducerande djuret under den foljande 30 mjiilkningen, och (iv) uppdatera sannolikhetsyardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna baserat pa det hamtade ytterligare avkanda mjolkflodet. 9 Uppfinningen kan revolutionera automatisk mjolkning och erbjuda sann djurindividuell och t.o.m. spenindividuell mjiilkning pa ett robust och effektivt satt, genom att tillhandahalla en adaptiv teknik, varvid testning av mjolkningsparameterinstallningarna kan utforas kontinuerligt under 5 mjolkproduktionen. Mjolkflodet kommer att Oka medan spenarna hos de mjolkproducerande djuren kan behandlas mera milt an idag. Uppdaterade sannolikhetsvarden for olika mjolkningsparameterinstallningar kan tillhandahallas genom hela laktationen for vart och ett av de mjolkproducerande djuren. 10 Ytterligare sardrag hos uppfinningen och fordelar med densamma kommer att bli uppenbara frail den detaljerade beskrivningen av foredragna utforingsformer av foreliggande uppfinning given har nedan och de medfoljande figurerna 1-4, vilka endast ges i illustrerande syfte och är saledes icke begransande for foreliggande uppfinning. 15 KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Fig. 1 illustrerar schematiskt huvudkomponenter hos ett mjolkningssystem.

Fig. 2 illustrerar schematiskt i tvarsektionsvy en spenkopp i mjolkningssystemet i Fig. 1.

Fig. 3 är ett flodesschema av en metod for att styra mjolkningen medelst en mjolkningsanordning.

Fig. 4 är ett flodesschema av en metod for att uppdatera sannolikhetsvarden for olika mjolkningsparameterinstallningar, som kan anvandas i metoden i Fig. 3.

DETALJERAD BESKRIVNING AV UTFORINGSFORMER 25 Ett mjolkningssystem enligt en utforingsform visas delvis i Fig. 1. En vakuumpump 1 har en sugsida och en trycksida 3, varvid sugsidan 2 hos vakuumpumpen 1 är via en vakuumledning 4 ansluten till en mjolkningsanordning 5.

Mjolkningsanordningen 5 innefattar en valfri spenkoppscentral 6, som via en mjiilkslang 7 och en pulseringsslang 8 ãr ansluten till en spenkopp 9 astadkommen for att fastgoras vid en spene hos ett djur, sasom en ko, som skall mjolkas. Sjalvfallet kan mjolkningsanordningen innefatta mer an en 5 spenkoppscentral och varje spenkoppscentral kan vara ansluten till mer an en spenkopp. I fallet att djuren är kor behovs fyra spenkoppar for mjolkningen av varje djur.

Spenkoppen 9, som visas i storre detalj i Fig. 2, har ett flexibelt spengummi 23 anordnat inuti ett stelt spenkoppsskal 25. Det flexibla spengummit 23 10 definierar en spenmottagande oppning i en ovre, inre del 23b clarav for mottagning av en spene 27 hos ett djur som skall mjolkas. En nedre, inre del 23a hos spengummit 23 är ansluten till mjolkslangen 7. Det ringformiga utrymmet 26 bildat mellan det flexibla spengummit 23 och det stela spenkoppsskalet 25 är anslutet till pulseringsslangen 8. 15 Mjolkningsanordningen 5 innefattar vidare ett mottagande karl ii som är anslutet till spenkoppen 9 via mjolkslangen 7, den valfria spenkoppscentralen 6, och en ytterligare mjolkslang 10. Det mottagande karlet 11, som är anslutet till vakuumledningen 4, kan vara astadkommet med en separator for att intermittent avlagsna separerad vatska och for att forhindra att vatska kommer in i vakuumledningen 4.

Vidare är en pulsator 13 ansluten till spenkoppen 9 via pulseringsslangen 8, den valfria spenkoppscentralen 6, och ytterligare en pulseringsslang 12. Pulsatorn 13 kan vara ansluten, sasom illustrerat, till vakuumpumpen 1 via en ytterligare vakuumledning 14 for att vara kapabel att styra pulserings- och 25 mjolkningsvakuumnivaerna oberoende av varandra. Alternativt dr pulsatorn 13 ansluten till vakuumledningen 4 och anvander samma vakuumreglering som anvands for mjolkslangen 7.

Vakuumpumpen 1 suger ett Wide av luft fran mjolkningsanordningen 5 via vakuumledningarna 4 och 14. Harigenom skapas ett mjolkningsvakuum i den 30 nedre, inre delen 23a av spengummit 23 hos spenkoppen 9 via 11 vakuumledningen 4, det mottagande karlet ii, och mjolkslangarna 10 och 7. Pa liknande satt skapas ett pulseringsvakuum i det ringformiga utrymmet 26 mellan spengummit 23 och spenkoppsskalet 25 via den ytterligare vakuumledningen 14, pulsatorn 13, och pulseringsslangarna 12 och 8. 5 Pulseringsvakuumet varierar under en pulseringscykel, t.ex. mellan atmosfarstryck och ett maximalt pulseringsvakuum och orsakar att spengummit 23 periodiskt oppnas och stangs (kollapsas). Medelst de anbringade mjolknings- och pulseringsvakuumen dras mjolk fran ett djurs spene och mottas i det mottagande karlet ii. 10 En mjolkflodesmatare eller annan mjolkkvantitetsmatningsanordning 15 dr astadkommen, t.ex. vid inloppet till det mottagande karlet ii for att mata flodet eller kvantiteten av mjolk producerad under mjolkningen.

Pulseringsvakuumnivan varierar cykliskt sasom en funktion av tiden under mjolkning. For vane pulseringscykel kan fyra faser identifieras: en 15 pulseringsvakuumokande fas a, en fas med Mgt pulseringsvakuum b, en pulseringsvakuumminskande fas c och en fas med lagt pulseringsvakuum d. Det hoga pulsvakuumet kan eller kan inte vara lika med mjolkningsvakuumet och det laga pulsvakuumet kan eller kan inte vara lika med atmosfarstryck. Pulseringsvakuumet kan kannetecknas genom pulseringsforhallande och pulseringsfrekvens. Pulseringsforhallandet är lika med (a + b)/(a + b + c + d) och pulseringsfrekvensen är lika med 1/(a + b + c + d).

En styrenhet 19 är astadkommen for att styra vakuumnivaerna i vakuumledningarna 4 och 24 via ventilanordningar eller vakuumregulatorer 17, 18. Vakuumregulatorerna 17, 18 kan var och en vara vane slags regulator 25 som reglerar eller styr vakuumet i respektive ledningar. Vidare är styrenheten 19 astadkommen for att styra pulseringsforhallandet och valfritt pulseringsfrekvensen. I detta syfte är styrenheten forsedd med en processor 19a, minne 19b, och ett lampligt datorprogram 19c lagrat i minnet 19b och signalanslutningar 20a-c är astadkomna for att overfora styrsignaler till 30 pulsatorn 13 och till vakuumregulatorerna 17 och 18. 12 Notera att spenkoppscentralen 6 är valfri; mjolkslangen 7 kan, for varje spenkopp 9, vara direkt ansluten till det mottagande karlet ii och pulseringsslangen 8 kan, for varje spenkopp 9, vara direkt ansluten till pulsatorn 13. For att erhMla spenindividuell mjolkning kan det vara fyra 5 mottagande karl ii astadkomna, fyra vakuumledningar 4 och fyra vakuumregulatorer 17. Vidare, kan spenkoppsindividuell pulsering realiseras om det astadkoms fyra pulsatorer 13 och valfritt fyra vakuumledningar 14 och fyra vakuumregulatorer 18.

Det skall inses att styrenheten 19 kan vara astadkommen att endast styra 10 pulsatorn 13. I ett sadant fall kan separata styranordningar vara astadkomna for att styra vakuumregulatorerna 17 och 18.

Vidare är mjolkflodesmataren eller den andra mjolkkvantitetsmatningsanordningen 15 ansluten till styrenheten 19 via en signalledning 20d sa att styrenheten 19 kan motta det uppmatta flodet eller 15 kvantiteten hos mjolk som dras fran djuret under mjolkning.

I allmanhet kan minnet 19b eller varje annat minne lagra datorprogrammet 19c, som kan innefatta programvarukod eller -instruktioner som, nar de exekveras av processorn 19a, orsakar behandlings- och styranordningen 19 att utfora nagon av metoderna som beskrivs nedan.

Fig. 3 är ett flodesschema av en metod for att styra mjolkningen medelst en mjolkningsanordning, t.ex. medelst mjolkningsanordningen visad ovan.

Sannolikhetsvarden for olika mjolkningsparameterinstallningar kapabla att kunna anvandas for mjolkning av ett djur tillhandahalls i ett steg 31, varvid summan av sannolikhetsvardena är ett. De olika 25 mjolkningsparameterinstallningarna kan innefatta nagot av pulseringsforhallandevarden, pulseringsfrekvensvarden, pulseringsvakuumvarden, mjolkningsvakuum, och/eller aktuella spenspetsvakuumnivaer. 13 Enligt en utforingsform innefattar de olika mjiilkningsparameterinstallningarna foljande pulseringsforhallandevarden: 60:40, 65:35, 70:30, och 75:25. Sannolikhetsvardena kan tillhandahallas pa ett antal satt, t.ex. godtyckligt eller beroende pa flagon kunskap avseende 5 djurens mjolkproduktion eller andra djurs mjolkproduktion for olika pulseringsforhallandevarden. Enligt en utforingsform är sannolikhetsvardena for pulseringsforhMlandevardena 60:40, 65:35, 70:30 och 75:25 tillhandahallna sasom 0.25, 0.25, 0.25 och 0.25.

Det skall inses att sannolikhetsvardena kan tillhandahallas och senare 10 uppdateras eller andras, medan det alltid tillforsakras att varje sannolikhetsvarde är Over ett minimisannolikhetsvarde som är hogre an noll och under ett maximalt sannolikhetsvarde som är lagre an ett. Enligt en utforingsform är sannolikhetsvardena for pulseringsforhallandevardena 60:40, 65:35, 70:30 och 75:25 alltid hallna mellan 0.1 och 0.7. 15 Harefter dras genom lottdragning en mjolkningsparameterinstallning bland de olika mjolkningsparameterinstallningarna baserat pa sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna i ett steg 32. D.v.s. givet exemplet ovan med sannolikhetsvardena 0.25, 0.25, 0.25 och 0.25, skulle vilken som helst av pulseringsforhallandevardena 60:40, 65:35; 70:30 och 75:25 ha samma chans att dras. Om a andra sidan sannolikhetsvardena for pulseringsforhallandevardena 60:40, 65:35, 70:30 och 75:25 skulle ha tillhandahallits sasom 0.125, 0.50, 0.25 och 0.125, skulle pulseringsforhallandevardet 65:35 ha tva ganger hogre sannolikhet att dras an pulseringsforhallandevardet 70:30 och fyra ganger hogra sannolikhet att 25 dras an pulseringsforhallandevardet 60:40 och 75:25.

Mjolkningen av djuret styrs sedan, i steg 33, sa att den dragna mjolkningsparameterinstallningen anvands under mjolkningen och ett avkant mjolkflode fran djuret under mjolkningen Unitas i ett steg 34. Mjolkflodet kan t.ex. avkannas av mjolkflodesmataren eller den andra 30 mjolkkvantitetsmatningsutrustningen 15 hos mjolkningsanordningen och det kan vara ett maximalt mjolkflode, ett medelmjolkflode, ett viktat 14 medelvardesmjolkflode, varvid medelvardet beraknas under en vald tidsram under mjiilkningen.

Darefter, uppdateras sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna i ett steg 35 baserat pa det avkanda 5 mjolkflodet medan summan av sannolikhetsvardena halls lika med ett. Detta kan goras pa ett flertal satt, som diskuteras nedan, bl.a. med hanvisning till Fig. 4, men allmant skulle ett Mgt mjolkflode for en given mjolkningsparameterinstallning ge ett Mgt, eller atminstone ett okat, sannolikhetsvarde for den mjolkningsparameterinstallningen. to Stegen 32 och 33 kan sedan repeteras, t.ex. Ors en ny lottdragning i steg 32 baserat pa de uppdaterade sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna och en foljande mjolkning av djuret styrs i steg 33 sa att den dragna mjolkningsparameterinstallningen i den nya dragningen anvands under den foljande mjolkningen. 15 Stegen 34 och 35 kan ocksa repeteras, t.ex. hamtas ett nytt avkant mjolkflode fran djuret under mjolkningen i steg 34 och en ny uppdatering av sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna utfors i steg 35 baserat pa det nya avkanda mjolkflodet som hamtats.

Stegen 32-35 kan faktiskt bilda en slinga som kan utforas ett flertal ganger, t.ex. varje dag eller t.o.m. varje gang djuret mjolkas. I ett sadant fall uppdateras sannolikhetsvardena frekvent och kommer tillforsakra att mjolkningsparameterinstallningarna som ger de hogsta mjolkflodena kommer att de hogsta sannolikhetsvardena oavsett sannolikhetsvardena som initialt tillhandaholls i steg 31. 25 Detta innebar att mjolkproduktionen kommer att Oka. Samtidigt, genom att inte tillata nagot sannolikhetsvarde for de olika mjolkningsparameterinstallningarna att sjunka under ett minimisannolikhetsvarde, tillforsakras att var och en av mjolkningsparameterinstallningarna kommer att anvandas, atminstone 30 sallsynt. Detta kan vara nodvandigt for att kontrollera om sadan mjolkningsparameterinstallning vid nagot framtida tillfalle erbjuder hogre mjiilkfloden. Vidare kan djurhalsan iikas om mjolkningsparameterinstallningarna varieras fran tid till tid.

Det skall inses att den ovan beskrivna metoden kan utforas for vart och ett av djuren i en hjord separat eftersom de olika mjolkningsparameterinstallningarna kan vara optimala val for olika djur. Metoden kan saledes implementeras pa en juverindividuell niva.

Alternativt kan metoden implementeras individuellt for varje, eller varje tva, av spenarna hos djuret. Detta kraver emellertid ett mjolkningssystem varvid 10 mjolkningsvakuumet och/eller pulseringsvakuumet styrs pa en spenkoppsindividuell bas, eller atminstone individuellt for varje tva spenkoppar. Enligt en sadan utforingsform maste ocksa mjolkflodet fran varje spene eller varje tva spenar matas separat.

Sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna, som uppdateras baserat pa det senast avkanda mjolkflodet i steg 35, kan sarskilt uppdateras baserat pa det senast avkanda mjolkflodet jamfort med historiska mjolkfloden fran djuret. T.ex. kan det senast avkanda mjolkflodet jamforas med mjolkfloden fran djuret sasom avkants under tidigare mjolkningar utforda med samma mjolkningsparameterinstallning, med annan mjolkningsparameterinstallning, eller med varje slag av mjolkningsparameterinstallning.

Fig. 4 är ett flodesschema av en metod for att uppdatera sannolikhetsvarden for olika mjolkningsparameterinstallningar, som kan anvandas i metoden enligt Fig. 3. Mjolkfloden fran djuret sasom avkants under tidigare mjolkningar hamtas i ett steg 41 och ett medelvarde av dem beraknas i ett steg 42.

De tidigare mjolkningarna, under vilka mjolkflodena avkanns, kan vara alla mjolkningar under en viss tidsperiod bakat i tiden, sasom ett antal dagar, t.ex. dagar, och kan vara mjolkningar utforda med varje slag av 30 mjolkningsparameterinstallning. 16 Medelvardet kan beraknas sasom ett oviktat medelvarde eller sasom ett viktat medelvarde sa att avkanda mjelkfloden frail djuret under senare av de tidigare mjolkningarna har hogre vikter an avkanda mjolkfloden fran djuret under tidigare av de tidigare mjolkningarna.

Harefter jamfors det i ett steg 43 avkanda mjolkflodet fran djuret under den senaste mjolkningen med det beraknade medelvardet.

Om jamforelsen avslojar att det avkanda mjolkflodet fran djuret under den senaste mjolkningen är hogre an det beraknade medelvardet av de avkanda mjolkflodena fran djuret under tidigare mjolkningar, okas sannolikhetsvardet 10 for den senast dragna mjolkningsparameterinstallningen i ett steg 44, valfritt forutsatt att det inte redan har natt ett maximisannolikhetsvarde, och vart och ett av sannolikhetsvardena for de andra olika mjolkningsparameterinstallningarna minskas i ett steg 45, valfritt forutsatt att de icke redan har natt ett minimisannolikhetsvarde, varefter metoden avslutas.

Om a andra sidan det avkanda mjolkflodet fran djuret under den senaste mjolkningen är lagre an medelvardet hos de avkanda mjolkflodena under tidigare mjolkningar, kan sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna hallas oforandrade och metoden avslutas.

T.ex. i exemplet ovan med pulseringsforhallandevardena 60:40, 65:35, 70:30 och 75:25 sasom de olika mjolkningsparameterinstallningarna, kan sannolikhetsvardet for den senast dragna mjolkningsparameterinstallningen okas med 0.09 i steg 44 och vart och ett av sannolikhetsvardena for de andra 25 av de olika mjolkningsparameterinstallningarna kan minskas med 0.03 i steg 45.

Om sannolikhetsvardena alltid halls mellan 0.1 och 0.7 och sannolikhetsvardet for den senast dragna mjolkningen är 0.45 och sannolikhetsvardena for de andra av de olika 30 mjolkningsparameterinstallningarna är 0.11, 0.12 och 0.32, okas 17 sannolikhetsvardet for den senast dragna mjolkningsparameterinstallningen med endast 0.06 till 0.51 i steg 44, och sannolikhetsvardet for de andra av de olika mjolkningsparameterinstallningarna minskas med 0.01 till 0.10, med 0.02 till 0.10 och med 0.03 till 0.29 i steg 45. Eftersom tva av 5 sannolikhetsvardena nar minimisannolikhetsvardet 0.10 med mindre minskningar an 0.03, kan sannolikhetsvardet som iikas, endast Ras med summan av minskningarna (0.06).

Pa liknande satt, om sannolikhetsvardet som okas, nar maximisannolikhetsvardet med en okning som är mindre an 0.09, kan 10 summan av sannolikhetsvardena hos var och en av de andra av de olika mjolkningsparameterinstallningarna endast minskas med okningen (mindre an 0.09).

Enligt en alternativ utforingsform, uppdateras sannolikhetsvardena enligt foljande. Medelvarden for de senast avkanda mjolkflodena fran djuret 15 beraknas individuellt for var och en av de anvanda mjolkningsparameterinstallningarna och sannolikhetsvardet for mjolkningsparameterinstallningen som det hogsta medelvardet okas och sannolikhetsvardena for de andra av mjolkningsparameterinstallningarna minskas. I andra avseenden kan uppdateringen utforas sasom beskrivits ovan.

Det skall inses att mjolkningssystemet, i vilket ovan metoder kan anvandas, innefattar robot-, halvautomatiserade, saval som manuella mjolkningssystem av olika slag.

Uppfinningen avser ocksa en datorprogramprodukt som kan innefatta ett 25 datorprogram anpassat att styra mjolkningen medelst en mjolkningsmaskin enligt nagon av metoderna beskrivna ovan och datoravlasningsbart organ pa vilket datorprogrammet är lagrat, en server som erbjuder datorprogrammet for nedladdning, saval som datorprogrammet sjalvt.

Claims (18)

10 15 20 25 CLAIMS

1. A method for controlling the milking by a milking device (5), c h a r a c t e r i z e d b y the steps of: - providing (31) probability values for different milking parameter settings capable of being used for the milking of a milk producing animal, the sum of the probability values being one; - drawing (32) a milking parameter setting among the different milking parameter settings based on the probability values for the different milking parameter settings; - controlling (33) a milking of the milk producing animal such that the drawn milking parameter setting is used during the milking; - fetching (34) a sensed value of the milk flow from the milk producing animal during the milking; - updating (35) the probability values for the different milking parameter settings based on the fetched sensed value of the milk flow; - drawing (32) a further milking parameter setting among the different milking parameter settings based on the updated probability values for the different milking parameter settings; - controlling (33) a following milking of the milk producing animal such that the drawn further milking parameter setting is used during the following milking; - fetching (34) a further sensed value of the milk flow from the milk producing animal during the following milking; and - updating (35) the probability values for the different milking parameter settings based on the fetched further sensed value of the milk flow.

2. The method of claim 1 wherein the steps of drawing (32) a further milking parameter setting; controlling (33) a following milking; fetching (34) a further sensed value of the milk flow; and updating (35) the probability values for the different milking parameter settings based on the fetched further sensed value of the milk flow are repeated one or more times. lO 15 20 25 30

3. The method of claim 1 or 2 wherein the probability values for the different milking parameter settings are updated based on fetched (41) sensed value of the milk flows from the milk producing animal during previous milkings.

4. The method of claim 3 wherein, in the step of updating, a mean value of the fetched sensed values of the milk flows from the milk producing animal during previous milkings is calculated; the fetched sensed value of the milk flow from the milk producing animal during the milking is compared (43) with the calculated mean value; and the probability value for the drawn milking parameter setting is increased (44) and the probability values for the other ones of the different milking parameter settings are decreased (45) if the comparison reveals that the fetched sensed value of the milk flow from the milk producing animal during the milking is higher than the calculated mean value.

5. The method of claim 4 wherein, in the step of updating, a mean value of the fetched sensed values of the milk flows from the milk producing animal during previous milkings is calculated (42); the fetched sensed value of the milk flow from the milk producing animal during the milking is compared (43) with the calculated mean value; and if the comparison reveals that the fetched sensed value of the milk flow from the milk producing animal during the milking is higher than the calculated mean value, the probability value for the drawn milking parameter setting is increased (44) provided that it has not yet reached a maximum probability value and each of the probability values for the other ones of the different milking parameter settings is decreased (45) provided that it has not yet reached a minimum probability value.

6. The method of claim 4 or 5 wherein the calculated mean value is weighted mean value such that fetched sensed value of the milk flows from the milk producing animal during later ones of the previous milkings have higher weights than fetched sensed values of the milk flows from the milk producing animal during earlier ones of the previous milkings.

7. The method of any of claims 4-6 wherein, in the step of updating, the probability values for the different milking parameter settings are kept unchanged if the fetched sensed value of the milk flow from the milk producing animal during the milking is lower than a mean value of the fetched sensed values of the milk flows from the milk producing animal during previous milkings.

8. The method of claim 3 wherein, in the step of updating, mean values of the fetched sensed values of the milk flows from the milk producing animal during the milking and the previous lO 15 20 25 30 milkings are calculated individually for each of the milking parameter settings used; and the probability value for the milking parameter setting having highest mean value is increased and the probability values for the other ones of the milking parameter settings are decreased.

9. The method of claims 1 or 2 wherein, in the step of updating, no one of the probability values for the different milking parameter settings is decreased below a minimum probability value. 1o.

10. The method of any of claims 1-9 wherein the different milking parameter settings comprise any of pulsation ratio values, pulsation rate values, pulsation vacuum values, milking vacuums, and/ or actual teat tip vacuum levels.

11. The method of any of claims 1-10 wherein the different milking parameter settings comprise different values of the time period of the high pulse vacuum and/or different values of the time period of the low pulse vacuum of each pulsation cycle.

12. The method of any of claims 1-11 wherein the different milking parameter settings comprise different pulse ratio values, e.g. the following pulse ratio values 60:40, 65:35, 70:30, and 75:25.

13. The method of any of claims 1-12 wherein the method is implemented individually for each milk producing animal or individually for each, or each two, of the teats of the milk producing animal.

14. A computer program (19c) for controlling the milking by a milking device (5), the computer program comprising computer program code which, when run on a computer (19), causes the computer to execute the method as claimed in any of claims 1-13.

15.A computer program product for controlling the milking by a milking device (5) comprising a computer program (19c) according to claim 14 and computer readable means (19b) on which the computer program is stored.

16. A milking arrangement comprising a milking device (5), and a process and control device (19) adapted to carry out the method as claimed in any of claims 1-13.

17. A milking arrangement comprising a milking device (5), and a process and control device (19) including a processor (19a) and a computer program product, c h a r a c t e r i z e d i n that the computer program product stores instructions that, when executed by the processor, cause the process and control device to: 10 15 - provide probability values for different milking parameter settings capable of being used for the milking of a milk producing animal, the sum of the probability values being one; - draw a milking parameter setting among the different milking parameter settings based on the probability values for the different milking parameter settings; - control a milking of the milk producing animal such that the drawn milking parameter setting is used during the milking; - fetch a sensed value of the milk flow from the milk producing animal during the milking; - update the probability values for the different milking parameter settings based on the fetched sensed value of the milk flow; - draw a further milking parameter setting among the different milking parameter settings based on the updated probability values for the different milking parameter settings; - control a following milking of the milk producing animal such that the drawn further milking parameter setting is used during the following milking; - fetch a further sensed value of the milk flow from the milk producing animal during the following milking; and - update the probability values for the different milking parameter settings based on the fetched further sensed value of the milk flow.

18. The milking arrangement of claim 17 wherein the different milking parameter settings values are different pulse ratio settings.