SE1250284A1 - Sätt att driva ett vakuumgripdon som uppvisar ett flertal sugöppningar. - Google Patents

Abstract

SAMMANDRAG Sat att driva ett vakuumgripdon (1) som uppvisar ett flertal sugoppningar (3) vilka forsOrjs gemensamt av en tryckluftsdriven vakuumgenerator (2), van i en grupp av 5 sugOppningar ansluts till en vakuumkammare (4) och inrattas for ett begransat inflode av atmosfartryck till vakuumkammaren via en i sugoppningarna anordnad respektive strypning (6). Via en flodesforbindelse (9) infOrs trycket i vakuumkammaren (4) i en pneumatiskt paverkbar tryckluftsregulator (7), och fOrandringar hos trycket i vakuumkammaren utnyttjas for att reglera flodet av tryckluft via tryck10 luftsregulatorn till den trycksluftsdrivna vakuumgeneratorn.

Description

TITEL Salt att driva ett vakuumgripdon som uppvisar ett flertal sugOppningar.

UPPFINNINGENS TEKNISKA OMRADE Uppfinningen avser ett salt att driva ett vakuumgripdon som uppvisar ett flertal sug8ppningar vilka i grupp forsorjs gemensamt av en tryckluftsdriven vakuumgenerator. Uppfinningen hanfOr sig narmare bestamt till ett salt och till anvandningen av en tryckluftsregulator RV drivning av ett vakuumgripdon som uppvisar en grupp av sugoppningar vilka ãr inrattade for begransat inflode av omgivningsluft vid atmosfartryck via en i respektive sugOppning anordnad strypning.

BAKGRUND OCH KAND TEKNIK Vakuumgripdon som ãr inrattade RV ett begransat inflOde av omgivningsluft vid atmosfartryck via en strypning av sugkanalens flOdestvarsnitt ãr kanda, och utnyttjas ofta i gripdon som uppvisar ett flertal sugoppningar fordelade Over en yta och vilka forsOrjs gemensamt fran en vakuumkalla. SugOppningarna kan till exempel vara anordnade i rader och kolumner i matrisform, eller i form av koncentriska cirklar, eller anordnade i en enstaka rad. En grupp av sugoppningar ãr pa detta sat anslutna till en gemensam vakuumkammare i vakuumgripdonet, vilket i olika utfOranden kan liknas vid en platta eller en balk.

Vakuumgripdon av denna typ dr lampliga till exempel vid hantering av objekt vars form och/eller storlek kan variera, eller vid samtidig hantering av ett flertal objekt, sasom en grupp av objekt som skall tangos eller avlamnas i sinsemellan bestamda positioner. Strypningen av sugkanalerna sakerstaller att ett anvandbart arbetstryck kan upprattas i vakuumgripdonet ocksa om en eller flera av sugOppningarna inte utnyttjas i det enskilda fallet, och darfor ldcker in omgivningstryck i vakuumkammaren.

Denna tekniska handlingsregel forutsatter en overkapacitet hos vakuumkallan, vilken typiskt drivs med Overdimensionerad effekt och energiforbrukning I& att kompensera Mr den fOrlust i verkningsgrad som orsakas av lackflOdet. For att forbdttra dynamiken hos systemet och korta arbetscykeltiderna kan strypningen dimensioneras fOr stOrre Wide, vilket forstas medfor en motsvarande forhOjd energiforbrukning i vakuumgeneratorn. 2 REDOGORELSE FOR UPPFINNINGEN Uppfinningen syftar generellt till att anvisa ett dynamiskt vakuumsystem med korta arbetscykeltider och optimerad energiforbrukning.

Ett specifikt syfte i uppfinningen är att anvisa ett energibesparande sat att driva ett vakuumgripdon som uppvisar ett flertal sug8ppningar vilka forsorjs gemensamt av en tryclduftsdriven vakuumgenerator och vilka är inratade for begransat inflode av omgivningsluft vid atmosfartryck via en i respektive sugOppning anordnad strypning.

Ett annat specifikt syfte i uppfinningen är att anvisa ett salt att driva ovansta.ende vakuumgripdon sa att samma arbetstryck upprattas i vakuumgripdonet under en serie av arbetscykler oberoende av om antalet sugOppningar som utnyttjas skiljer sig mellan olika arbetscykler inga.ende i serien.

FOr att mOta atminstone ett av dessa syften anvisas enligt uppfinningen ett salt att driva ett vakuumgripdon av inledningsvis angivet slag, vilket utmarks av att trycket i vakuumkammaren via en flodesforbindelse infors i en pneumatiskt paverkbar tryckluftsregulator, och att fOrandringar hos trycket i vakuumkammaren utnyttjas for att reglera flodet av tryckluft via tryckluftsregulatorn till den trycksluftsdrivna vakuumgeneratorn.

Genom att fortlOpande reglera tryckluftflOdet till vakuumgeneratorn med hjalp av det vid varje tidpunkt radande trycket i vakuumkammaren kan uppnas att samma arbetstryck upprattas i vakuumgripdonet under en serie av arbetscykler oberoende av om antalet sugOppningar som utnyttjas skiljer sig mellan olika arbetscykler inga.ende i serien.

Ett vdsentligen konstant arbetstryck i vakuumgripdonet dr instdllbart i trycklufts- regulatorn. For andamalet infors trycket fran vakuumkammaren for paverkan av ett fjaderfOrspant membran i tryckluftsregulatorn, vilket membran bestammer ldget av en reglerslid som är rOrligt anordnad tvars tryckluftflOdet genom tryckluftsregulatorn. Nivan hos arbetstrycket i vakuumgripdonet ãr installbart i tryckluftsregulatorn genom val av styrka hos den I:Oder som fOrspanner membranet och belastar reglersliden i riktning mot ett Oppnande lage Mr obehindrat tryckluftsflOde Over reglersliden. I ett foredraget utforande regleras tryckluftflodet genom tryckluftsregulatorn med hjalp av en reglerslid som tillhandahaller atminstone tva separata och reglerbara flOdesvagar genom reglersliden. 3 I analogi med ovansta.ende bestar uppfinningen aven i anvandningen av en tryckluftsregulator med pneumatisk vakuumaterkoppling for drivning av ett vakuumgripdon som uppvisar ett flertal sugOppningar vilka i grupp forsOrjs gemensamt av en tryckluftsdriven vakuumgenerator och är inrattade Mr begransat inflode av atmosfartryck via en i respektive sugoppning anordnad strypning.

I synnerhet anvisas enligt uppfinninningen anvandningen av en tryckluftsregulator med pneumatisk vakuumaterkoppling for att under en serie av arbetscykler upprata samma arbetstryck i vakuumgripdonet oberoende av om antalet sugOppningar som utnyttjas skiljer sig mellan olika arbetscykler inga.ende i serien.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA UtfOringsexempel av uppfinningen forklaras narmare nedan med hanvisning till 15 bifogade ritningar, av vilka Fig. 1 schematiskt visar ett vakuumsystem van i satet enligt uppfinningen att driva ett vakuumgripdon är implementerat, och Fig. 2 dr ett tvarsnitt genom en tryckluftsregulator med pneumatisk vakuumaterkoppling lamplig for anvandning i den uppfinningsenliga drivningen av ett vakuumgripdon.

DETALJERAD BESKRIVNING AV UTFORINGSEXEMPEL Fig. 1 visar uppstallningen av ett vakuumsystem innefattande ett vakuumgripdon 1 som fOrsorjs av en tryckluftsdriven vakuumgenerator 2. Vakuumgripdonet 1 uppvisar ett flertal i rad anordnade sugoppningar 3, i Fig. 1 avbildade som sugkoppar. SugOppningarna kan alternativt ha annan form och kan, till exempel, utgoras av perforeringar tdckta av en mangkanalig, luftgenomslapplig kudde.

SugOppningarna 3 är anslutna till en gemensam vakuumkammare 4 som via en sugkanal 5 star i flOdesfOrbindelse med vakuumgeneratorn. Vakuumgeneratorn 2 är av ejektortyp och drivs av tryckluft som frammatas fran en inte ndrmare angiven tryckluftskalla P. Vakuumgeneratorn 2 är verksam for evakuering av vakuumkam- maren 4, till vilken omgivningsluft vid atmosfdrtryck instrOmmar via sugOppningarna 3. For att ett anvandbart arbetstryck alltid skall upprattas i vakuumgripdonet 1 awn i det fall att flagon eller nagra av sugOppningarna 3 ej har kontakt med ett objekt uppvisar sugOppningarna en respektive strypning 6 som begransar flodet av 4 atmosfartryck in till vakuumkammaren. Det atersta.ende ldckflodet via strypningarna 6 maste i vane enskild arbetscykel kompenseras genom drivning av vakuumgeneratorn i motsvarande grad for att sakerstalla ett anvandbart arbetstryck oberoende av om en, tva eller ett obestamt antal av sugOppningarna är overksamma i det enskilda fallet.

FOr att undvika att konstant driva vakuumgeneratorn 2 vid en Overdriven effekt som kompenserar fOr ett lackflOde motsvarande en viss antagen genomsnittlig utnyttjandegrad av sugoppningarna, sasom t.ex. 70 % tackning fran ett gripet objekt, innefattar vakuumsystemet av Fig. 1 en i tryckluftsflodet P till vakuumgeneratorn anordnad tryckluftsregulator 7.

Narmare bestamt utnyttjas enligt uppfinningen en tryckluftsregulator 7 (se aven Fig. 2) med pneumatisk vakuumaterkoppling i form av en tvars tryckluftsflodet P rorligt anordnad reglerslid 8 vilken paverkas av det vid varje tidpunkt radande trycket i vakuumkammaren 4. Vakuumkammarens tryck infOrs i tryckluftsregulatorn via en flOdesfOrbindelse 9 vilken mynnar i ett hus 10 som delas av ett flexibelt membran 11. Membranet 11 är pafort den samlade belastningen av en tryckfjader 12 och det i gripdonet radande trycket som infOrs pa samma sida av membranet som belastas av I-Jac:tern 12. Vid atmosfartryck pa membranets bada sidor är membranet 12 pa detta sat forspant i riktning mot reglersliden 8, som membranet paverkar via en stang 13. Vid sjunkande tryck i gripdonets vakuumkammare 4 uppvags i motsvarande grad forspanningskraften av en mot reglersliden 8 i motsatt riktning verkande fja.der 14, med resultat att reglersliden andrar sitt lage och astadkommer en reducering av tryckluftsflodet till vakuumgeneratorn.

Tryckluftsregulatorns kanslighet for forandringar av trycket i vakuumkammaren 4 är installbar genom val av styrka hos den fjader 12 som belastar membranet och forspanner reglersliden mot det oppna ldget. Kansligheten kan fininstallas med hjalp av en inte narmare visad reglerskruv som vid inskruvning i huset 10 verkar for att trycka samman fjadern.

I ett foredraget utforande utnyttjas en tryckluftsregulator med pneumatisk vakuumaterkoppling, vilken uppvisar en i ett foder 15 rOrligt anordnad reglerslid 8.

Det är darvid synnerligen fOredraget att saval foder som reglerslid uppvisar flera vagar for tryckluftsflode tvars genom fodret och reglersliden. Dessa flodesvagar kan vara realiserade i form av oppningar 16, 17, 18, 19 genom fodrets vagg, vilka Oppningar ãr axiellt atskilda och anordnade i diametralt motstaende positioner av fodrets vagg. I motsvarande lagen uppvisar reglersliden en respektive slits 20, 21, som stracker sig runt om reglersliden och radiellt ink fran reglerslidens mantelyta. Genom att flodet genom tryckluftsregulatorn fordelas pa flera axiellt atskilda flOdesvagar reduceras reglerslidens rOrelselangd mellan ett maximalt Oppet lage, van i reglerslidens slitsar och fodrets Oppningar korreseponderar med varandra, och ett stangt lage van i reglerslidens slitsar stangs av fodrets vagg.

Ett pa ovan beskrivet sat inrattat vakuumsystem medger en energibesparande drift av ett vakuumgripdon av aktuellt slag som uppvisar ett flertal sugoppningar utformade Mr ett lackflOde till en gemensam vakuumkammare. Genom att trycket i vakuumkammaren direkt paverkar och styr regleringen av tryckluftflodet till vakuumgeneratorn kan konstant arbetstryck upprattas under en serie av arbetscykler, oberoende av om antalet ej utnyttjade sugoppningar varierar frail en arbetscykel till en annan, och oberoende av om de gripna objekten har varierande porositet och genomslapplighet for luft. Att detta dessutom utfors med en behovsanpassad direktstyrd tryclduftsforbrukning ãr ytterligare en fOrdel i uppfinningen. 6

Claims (8)

PATENTKRAV

1. Sat att driva ett vakuumgripdon (1) som uppvisar ett flertal sugOppningar (3) vilka forsorjs gemensamt av en tryckluftsdriven vakuumgenerator (2), van i en grupp av sugOppningar ansluts till en vakuumkammare (4) och inratas Mr ett begransat inflode av atmosfartryck till vakuumkammaren via en i sugoppningarna anordnad respektive strypning (6), kannetecknat av att trycket i vakuumkammaren (4) via en flodesforbindelse (9) infors i en pneumatiskt paverkbar tryckluftsregulator (7), och att fOrandringar hos trycket i vakuumkammaren utnyttjas fOr att reglera flOdet av tryckluft via tryckluftsregulatorn till den trycksluftsdrivna vakuumgeneratorn.

2. Satt enligt krav 1, kannetecknat av att tryckluftflodet till vakuumgeneratorn regleras fortlOpande med hjalp av det vid varje tidpunkt radande trycket i vakuumkammaren, och att samma arbetstryck upprattas i vakuumgripdonet under en serie av arbetscykler oberoende av om antalet sugOppningar som utnyttjas skiljer sig mellan olika arbetscykler inga.ende i serien.

3. Sat enligt krav 2, kannetecknat av att ett vasentligen konstant arbetstryck i vakuumgripdonet är installbart i tryckluftsregulatorn.

4. Sat enligt nagot av kraven 1-3, kannetecknat av att trycket i vakuumkammaren infors i tryckluftsregulatorn for paverkan av ett fjaderforspant membran (11) vilket bestammer laget av en reglerslid (8) som är rOrligt anordnad tvars tryckluftflodet (P) genom tryckluftsregulatorn.

5. Sat enligt krav 4, kannetecknat av att tryckluftflodet till vakuumgeneratorn regleras i tryckluftsregulatorn med hjalp av en reglerslid (8) som tillhanda- hailer atminstone tva separata och reglerbara flOdesvagar (20, 21) genom reglersliden. 7

6. Sat enligt krav 4 eller 5, kannetecknat av att ett Onskat arbetstryck i vakuumgripdonet är installbart i tryckluftsregulatorn genom val av styrka hos den fjader (12) som belastar membranet (11).

7. Anvandning av tryckluftsregulator (7) med pneumatisk vakuumdterkoppling for drivning av ett vakuumgripdon (1) som uppvisar ett flertal sugOppningar (3) vilka i grupp fOrsorjs gemensamt av en tryckluftsdriven vakuumgenerator (2) och Or inrattade fOr begransat inflode av atmosfartryck via en i respektive sugoppning anordnad strypning (6).

8. Anvandning av tryckluftsregulator med pneumatisk vakuumdterkoppling enligt krav 7 Mr att under en serie av arbetscykler uppratta samma arbetstryck i vakuumgripdonet (1) oberoende av om antalet sugOppningar (3) som utnyttjas skiljer sig mellan olika arbetscykler ingaende i serien. /9 /3 // &.)