RU94354U1 - MULTI POSITION AUTOMATIC AIRCRAFT CONTROL SYSTEM - Google Patents
MULTI POSITION AUTOMATIC AIRCRAFT CONTROL SYSTEM Download PDFInfo
- Publication number
- RU94354U1 RU94354U1 RU2010102410/22U RU2010102410U RU94354U1 RU 94354 U1 RU94354 U1 RU 94354U1 RU 2010102410/22 U RU2010102410/22 U RU 2010102410/22U RU 2010102410 U RU2010102410 U RU 2010102410U RU 94354 U1 RU94354 U1 RU 94354U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- inputs
- output
- input
- unipolar
- control
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Многопозиционный автоматический регулятор системы управления летательным аппаратом, содержащий два параллельно соединенных между собой суммирующих однополярных интегратора и последовательно соединенные сумматор на два входа, исполнительный элемент с зоной ограничения выходной координаты, объект регулирования и управляемый усилитель цепи обратной связи, выход которого подключен к одному входу каждого однополярного интегратора, к другим входам которых подсоединена цепь входного сигнала, выходы суммирующих однополярных интеграторов связаны с входами сумматора на два входа, отличающийся тем, что содержит управляемый блок n источников задающих сигналов и последовательно соединенные аналого-цифровой преобразователь, блок ввода, модель исполнительного элемента с зоной ограничения выходной координаты, модель объекта регулирования и блок вывода, выход которого подключен к управляющему входу блока n источников задающих сигналов, n выходов которого связаны с управляющими входами усилителя цепи обратной связи. A multi-position automatic controller of the aircraft control system, comprising two summing unipolar integrators in parallel and interconnected by an adder for two inputs in series, an actuator with an output coordinate limitation zone, a control object and a controlled feedback loop amplifier, the output of which is connected to one input of each unipolar integrator, to the other inputs of which the input signal circuit is connected, the outputs of summing unipolar integrator The s are connected to the inputs of the adder to two inputs, characterized in that it contains a controlled block of n sources of driving signals and a series-connected analog-to-digital converter, an input block, an actuator model with an output coordinate limitation zone, a model of the control object, and an output block whose output is connected to the control input of a block of n sources of driving signals, n outputs of which are connected to the control inputs of the feedback amplifier.
Description
Полезная модель относится к области систем автоматического управления подвижных объектов и может быть использована в системах автоматического управления беспилотных летательных аппаратов, подверженных воздействию интенсивных возмущений.The utility model relates to the field of automatic control systems for moving objects and can be used in automatic control systems for unmanned aerial vehicles that are subject to intense disturbances.
Известна астатическая система регулирования, содержащая два блока однополярных интеграторов, исполнительный механизм с ограничением как выходной координаты, так и скорости ее изменения, подвижный объект регулирования, два параллельно соединенных между собой блока сравнения и сумматор, к одному входу которого подключена цепь входного (задающего) сигнала, а к другому входу подсоединена цепь обратной связи астатической системы регулирования [1]. Выход сумматора связан через параллельно соединенные между собой два блока однополярных интеграторов с входами исполнительного механизма, выход которого подключен через два блока сравнения с управляющими входами однополярных интеграторов. При подаче входного сигнала астатической системы регулирования с выхода сумматора сразу формируется через блоки сравнения управляющий сигнал, с помощью которого включаются в работу все однополярные интеграторы. Выходные сигналы интеграторов с суммарной большой амплитудой отрабатываются исполнительным механизмом с наибольшей скоростью. По мере движения объекта регулирования уменьшается сигнал рассогласования на выходе сумматора и происходит отключение однополярных интеграторов, что обеспечивает высокое быстродействие астатической (первого порядка) системы регулирования.A known astatic control system containing two blocks of unipolar integrators, an actuator with limitation of both the output coordinate and the rate of change, a movable control object, two parallel comparison blocks and an adder, to one input of which an input (master) signal circuit is connected , and a feedback loop of the astatic control system is connected to another input [1]. The output of the adder is connected through parallel connected two blocks of unipolar integrators with inputs of the actuator, the output of which is connected through two blocks of comparison with the control inputs of unipolar integrators. When the input signal of the astatic control system from the output of the adder, a control signal is immediately generated through the comparison blocks, with the help of which all unipolar integrators are turned on. The output signals of integrators with a total large amplitude are processed by the actuator with the highest speed. As the control object moves, the mismatch signal at the output of the adder decreases and unipolar integrators turn off, which ensures high speed of the astatic (first order) control system.
Недостаток известной астатической системы регулирования состоит в том, что при появлении в задающем сигнале интенсивной гармонической помехи управляемые однополярные интеграторы будут ее усиливать, что свидетельствует о невысокой помехозащищенности этой известной системы регулирования.A disadvantage of the known astatic control system is that when intense harmonic noise appears in the driving signal, the controlled unipolar integrators will amplify it, which indicates a low noise immunity of this known control system.
Наиболее близким известным техническим решением в качестве прототипа является устройство регулирования систем с ограничением, содержащее два, параллельно соединенных между собой, суммирующих однополярных интегратора, и последовательно соединенные сумматор на два входа, исполнительный элемент с зоной ограничения выходной координаты, объект регулирования и управляемый усилитель цепи обратной связи, выход которого подключен к одному входу каждого однополярного интегратора, к другим входам которых подсоединена цепь входного сигнала, выходы суммирующих однополярных интеграторов связаны с входами сумматора на два входа [2]. С помощью порогового элемента (реле), подключенного к выходу сумматора, ступенчато изменяется коэффициент усиления управляемого усилителя цепи обратной связи, что обеспечивает высокое быстродействие автоматической системы с ограничением при отработке ступенчатого входного (задающего) сигнала и сохраняет астатизм первого порядка по отношению к входу.The closest known technical solution as a prototype is a device for regulating systems with restriction, containing two parallel-connected, summing unipolar integrators, and series-connected adder for two inputs, an actuating element with a zone for limiting the output coordinate, an object of regulation and a controlled amplifier of the feedback circuit communication, the output of which is connected to one input of each unipolar integrator, to the other inputs of which an input signal circuit is connected, Exit unipolar summing integrators are connected with the inputs of the adder to the two inputs [2]. Using a threshold element (relay) connected to the output of the adder, the gain of the controlled feedback amplifier is stepwise changed, which ensures high-speed operation of the automatic system with a limitation when working out a step-by-step input (master) signal and preserves first-order astatism with respect to the input.
Недостаток прототипа заключается в том, что при изменении аэродинамических характеристик летательного аппарата, выбранного в качестве объекта регулирования, его не только передаточная функция будет существенно отличаться от заранее принятой передаточной функции интегрирующего звена, но и структурная схема объекта регулирования претерпит существенные вариации, и двух ступенчатое изменение коэффициента передачи управляемого усилителя цепи обратной связи под действием порогового элемента не приведет в полной мерее к повышению быстродействия автоматической системы управления летательного аппарата.The disadvantage of the prototype is that when you change the aerodynamic characteristics of the aircraft selected as the object of regulation, not only its transfer function will differ significantly from the previously adopted transfer function of the integrating link, but the structural diagram of the object of regulation will undergo significant variations, and two-step change gain of a controlled feedback loop amplifier under the action of a threshold element will not fully lead to an increase in the fast actions of the automatic control system of the aircraft.
Целью полезной модели является расширение функциональных возможностей автоматического регулятора летательного аппарата путем формирования многоуровневого управляющего сигнала при изменении в широком диапазоне аэродинамических характеристик и структурной схемы объекта регулирования.The purpose of the utility model is to expand the functionality of the automatic controller of the aircraft by forming a multi-level control signal when changing in a wide range of aerodynamic characteristics and structural diagram of the control object.
Сущность полезной модели состоит в том, что, кроме известных и общих отличительных признаков, а именно: двух, параллельно соединенных между собой, суммирующих однополярных интеграторов, и последовательно соединенных сумматора на два входа, исполнительного элемента с зоной ограничения выходной координаты, объекта регулирования и управляемого усилителя цепи обратной связи, выход которого подключен к одному входу каждого однополярного интегратора, к другим входам которых подсоединена цепь входного сигнала, выходы суммирующих однополярных интеграторов связаны с входами сумматора на два входа, предлагаемый многопозиционный автоматический регулятор системы управления летательным аппаратом, содержит управляемый блок n источников задающих сигналов и последовательно соединенные аналого-цифровой преобразователь, блок ввода, модель исполнительного элемента с зоной ограничения выходной координаты, модель объекта регулирования и блок вывода, выход которого подключен к управляющему входу блока n источников задающих сигналов, n выходов которого связаны с управляющими входами усилителя цепи обратной связи.The essence of the utility model is that, in addition to the well-known and general distinguishing features, namely: two, parallel-connected, summing unipolar integrators, and series-connected adder for two inputs, an actuator with a zone of limitation of the output coordinate, the object of regulation and controlled feedback amplifier, the output of which is connected to one input of each unipolar integrator, to the other inputs of which the input signal circuit is connected, the outputs of summing unipolar integrators associated with the inputs of the adder to two inputs, the proposed multi-position automatic controller of the aircraft control system contains a controlled block of n sources of driving signals and a series-connected analog-to-digital converter, an input block, an executive element model with an output coordinate limitation zone, a model of the control object and an output unit, the output of which is connected to a control input of a block of n sources of driving signals, n outputs of which are connected to control inputs and amplifier feedback circuit.
Новизна предлагаемого многопозиционного автоматического регулятора системы управления летательным аппаратом заключается в том, что он содержит управляемый блок n источников задающих сигналов и последовательно соединенные аналого-цифровой преобразователь, блок ввода, модель исполнительного элемента с зоной ограничения выходной координаты, модель объекта регулирования и блок вывода, выход которого подключен к управляющему входу блока n источников задающих сигналов, n выходов которого связаны с управляющими входами усилителя цепи обратной связи, что обеспечивает расширение функциональных возможностей автоматического регулятора летательного аппарата путем формирования многоуровневого управляющего сигнала при изменении в широком диапазоне аэродинамических характеристик и структуры объекта регулирования.The novelty of the proposed multi-position automatic controller of the aircraft control system is that it contains a controlled block of n sources of driving signals and a series-connected analog-to-digital converter, input block, model of the actuating element with a limited area of the output coordinate, the model of the control object and the output block, output which is connected to the control input of the block of n sources of driving signals, n outputs of which are connected to the control inputs of the amplifier circuit nuclear communication, which provides the expansion of the capabilities of the automatic controller of the aircraft by forming a multi-level control signal when changing in a wide range of aerodynamic characteristics and structure of the object of regulation.
Функциональная схема предлагаемого многопозиционного автоматического регулятора системы управления летательным аппаратом изображена на чертеже, где обозначено:The functional diagram of the proposed multi-position automatic controller of the aircraft control system is shown in the drawing, where it is indicated:
1 - блок двух параллельно соединенных между собой суммирующих однополярных интеграторов (блок интеграторов);1 - block of two summing unipolar integrators in parallel (interconnector block);
2 - сумматор на два входа;2 - adder for two inputs;
3 - исполнительный элемент с зоной ограничения выходной координаты;3 - actuating element with a zone of limitation of the output coordinate;
4 - объект регулирования;4 - object of regulation;
5 - бортовая ЭВМ;5 - on-board computer;
6 - аналого-цифровой преобразователь;6 - analog-to-digital Converter;
7 - блок ввода;7 - input unit;
8 - модель исполнительного элемента с зоной ограничения выходной координаты;8 is a model of an actuating element with a zone of limitation of the output coordinate;
9 - модель объекта регулирования;9 - model of the regulatory object;
10 - блок вывода;10 - output unit;
11 - источник электрического питания;11 - source of electrical power;
12 - управляемый блок n источников задающих сигналов;12 is a controlled block of n sources of driving signals;
13 - управляемый усилитель цепи обратной связи.13 - controlled amplifier circuit feedback.
В исходном положении выходы блока интеграторов 1 подключены через последовательно соединенные сумматор 2 и исполнительный элемент 3 к входу объекта регулирования 4. В состав бортовой ЭВМ 5 входит аналого-цифровой преобразователь 6, вход которого связан с выходом сумматора 2. Выход аналого-цифрового преобразователя 6 подключен через блок ввода 7, модель исполнительного элемента 8 и модель объекта регулирования 9 к входу блок вывода 10. Источник электрического питания 11 связан через управляемый блок n источников задающих сигналов 12 с соответствующими n управляющими входами усилителя цепи обратной связи 13. Управляющий вход блока n источников задающих сигналов подсоединен к выходу блока вывода 10.In the initial position, the outputs of the unit of integrators 1 are connected through a series-connected adder 2 and an actuator 3 to the input of the regulation object 4. The on-board computer 5 includes an analog-to-digital converter 6, the input of which is connected to the output of the adder 2. The output of the analog-to-digital converter 6 is connected through the input unit 7, the model of the actuating element 8 and the model of the regulatory object 9 to the input of the output unit 10. The electric power source 11 is connected through a controlled unit n of the sources of the driving signals 12 with n control inputs of the amplifier of the feedback circuit 13. The control input of the block n of sources of the driving signals is connected to the output of the output unit 10.
Предлагаемый многопозиционный автоматический регулятор системы управления летательным аппаратом работает следующим образом.The proposed multi-position automatic controller of the aircraft control system operates as follows.
Входной сигнал, состоящий из полезной медленно изменяющейся, например, ступенчатой, составляющей и быстро изменяющейся составляющей, например, помехи, поступает на суммирующие входы однополярных интеграторов 1.An input signal, consisting of a useful slowly varying, for example, stepwise, component and rapidly changing component, for example, interference, is fed to the summing inputs of unipolar integrators 1.
В зависимости от полярности входного сигнала один из интеграторов интегрирует и накапливает сигнал, а другой в это время является элементом с нулевым коэффициентом передачи, так как в цепях обратной связи интеграторов включены диоды в разных направлениях. Блок однополярных интеграторов 1 обеспечивает астатизм первого порядка по отношению к входному ступенчатому сигналу и фильтрацию (подавление) помехи.Depending on the polarity of the input signal, one of the integrators integrates and accumulates the signal, and the other at that time is an element with a zero transmission coefficient, since the diodes in different directions are turned on in the feedback circuits of the integrators. The unit of unipolar integrators 1 provides first-order astatism with respect to the input step signal and filtering (suppression) of interference.
Далее проинтегрированный сигнал после сумматора 2 поступает как на вход аналого-цифрового преобразователя 6 бортовой ЭВМ 5, так и на вход исполнительного элемента 3 с зоной ограничения его выходной координаты. Зона ограничения (ограничительные упоры) исполнительного элемента 3 предусмотрена для исключения чрезмерных перегрузок объекта регулирования 4, каким является, например, беспилотный летательный аппарат. Выходной сигнал объекта регулирования 4 через управляемый усилитель 13 цепи обратной связи поступает на входы блока однополярных интеграторов 1, где осуществляется компенсация входного (задающего) сигнала.Next, the integrated signal after the adder 2 is supplied both to the input of the analog-to-digital converter 6 of the on-board computer 5, and to the input of the actuator 3 with a limitation zone of its output coordinate. The restriction zone (restrictive stops) of the actuating element 3 is provided for eliminating excessive overloads of the regulatory object 4, such as, for example, an unmanned aerial vehicle. The output signal of the control object 4 through the controlled amplifier 13 of the feedback circuit is fed to the inputs of the unit of unipolar integrators 1, where the input (master) signal is compensated.
Наличие блока однополярных интеграторов 1 в прямом канале автоматического регулятора приводит к появлению известного обязательного перерегулирования, которое увеличивает время переходного процесса, вызывает нежелательное явление насыщения исполнительного механизма 3 с зоной ограничения, то есть блок интеграторов 1 приводит к снижению быстродействия автоматического регулятора.The presence of a unit of unipolar integrators 1 in the direct channel of the automatic controller leads to the appearance of a known mandatory overshoot, which increases the transient time, causes an undesirable phenomenon of saturation of the actuator 3 with a restriction zone, i.e., the unit of integrators 1 leads to a decrease in the speed of the automatic controller.
Для исключения этого нежелательного явления перерегулирования в прототипе с помощью порогового релейного элемента, подключенного к выходу сумматора 3, увеличивалась в два раза глубина отрицательной обратной связи, что обеспечивало исключение упомянутого выше нежелательного перерегулирования и повышение быстродействия системы автоматического управления, объектом регулирования 4 которой являлось интегрирующее звено. В процессе полета летательного аппарата в качестве объекта регулирования 4 его передаточная функция и структурная схема могут существенно изменяться. Известное в прототипе двухступенчатое изменение глубины отрицательной обратной связи не приводит к улучшению быстродействия автоматического регулятора, объектом регулирования которого является динамическое звено, передаточная функция и структура которого отличается существенно от интегрирующего звена.To eliminate this undesirable phenomenon of overshoot in the prototype using a threshold relay element connected to the output of the adder 3, the depth of negative feedback was doubled, which eliminated the aforementioned unwanted overshoot and increased the speed of the automatic control system, the regulation of which 4 was the integrating element . During the flight of the aircraft as an object of regulation 4, its transfer function and structural diagram can vary significantly. The two-stage change in the depth of negative feedback that is known in the prototype does not lead to an improvement in the speed of an automatic controller whose regulation object is a dynamic link whose transfer function and structure differs significantly from the integrating link.
В предлагаемой системе автоматического регулирования летательного аппарата с изменяющейся аэродинамикой сигнал рассогласования между входным (задающим) и выходным сигналом объекта регулирования 4, формируемый на выходе сумматора 2, поступает на вход бортовой ЭВМ 5, где с помощью аналого-цифрового преобразователя 6 представляется дискретным и направляется на вход блока ввода 7.In the proposed system of automatic control of an aircraft with variable aerodynamics, the error signal between the input (master) and output signal of the control object 4, formed at the output of the adder 2, is input to the onboard computer 5, where it is discrete using an analog-to-digital converter 6 and sent to input block input 7.
Выходной сигнал блока ввода 7 проходит через модели исполнительного элемента 8 и объекта регулирования 9 на вход блока вывода 10 бортовой ЭВМ 5. Выходной сигнал блока вывода 10 поступает на управляющий вход блока 12 n источников задающих сигналов, выходные сигналы которого задают режим усиления (глубину обратной связи) усилителя 13 цепи обратной связи с учетом аэродинамических характеристик и особенностей режима полета летательного аппарата.The output signal of the input unit 7 passes through the models of the actuator 8 and the control object 9 to the input of the output unit 10 of the on-board computer 5. The output signal of the output unit 10 is supplied to the control input of the unit 12 n of the sources of the reference signals, the output signals of which determine the amplification mode (feedback depth ) feedback loop amplifier 13, taking into account the aerodynamic characteristics and characteristics of the flight mode of the aircraft.
Промышленная осуществимость заявленной полезной модели обосновывается тем, что в ней использованы известные в аналоге и прототипе узлы и блоки по своему прямому функциональному назначению. В организации - заявителе изготовлена модель многопозиционного регулятора в 2009 году.The industrial feasibility of the claimed utility model is justified by the fact that it uses the nodes and blocks known in the analogue and prototype for their intended purpose. At the applicant organization, a model of the multi-position controller was manufactured in 2009.
Положительный эффект от использования полезной модели состоит в том, что расширяются не менее чем на 20…30% функциональные возможностей автоматического регулятора летательного аппарата путем формирования многоуровневого управляющего сигнала при изменении в широком диапазоне аэродинамических характеристик и структурной схемы объекта регулирования.The positive effect of using the utility model is that the capabilities of the automatic controller of the aircraft are expanded by at least 20 ... 30% by forming a multi-level control signal when changing in a wide range of aerodynamic characteristics and structural diagram of the control object.
Источники информации:Information sources:
1. Авт. свид. СССР №842708, Астатическая система регулирования, МПК G05В 11/36, приоритет: 12.05.1978 г. (аналог).1. Auth. testimonial. USSR No. 8442708, Astatic regulation system, IPC G05B 11/36, priority: 05/12/1978 (analogue).
2. Авт. свид. СССР №1040464, Устройство регулирования систем с ограничением, МПК G05B 11/01, приоритет: 27.06.1975 г. (прототип).2. Auth. testimonial. USSR No. 1040464, Device for regulating systems with restriction, IPC G05B 11/01, priority: 06/27/1975 (prototype).
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010102410/22U RU94354U1 (en) | 2010-01-27 | 2010-01-27 | MULTI POSITION AUTOMATIC AIRCRAFT CONTROL SYSTEM |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010102410/22U RU94354U1 (en) | 2010-01-27 | 2010-01-27 | MULTI POSITION AUTOMATIC AIRCRAFT CONTROL SYSTEM |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU94354U1 true RU94354U1 (en) | 2010-05-20 |
Family
ID=42676520
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2010102410/22U RU94354U1 (en) | 2010-01-27 | 2010-01-27 | MULTI POSITION AUTOMATIC AIRCRAFT CONTROL SYSTEM |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU94354U1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113824293A (en) * | 2021-08-19 | 2021-12-21 | 广州金升阳科技有限公司 | Input-series output-parallel power supply system |
-
2010
- 2010-01-27 RU RU2010102410/22U patent/RU94354U1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113824293A (en) * | 2021-08-19 | 2021-12-21 | 广州金升阳科技有限公司 | Input-series output-parallel power supply system |
| CN113824293B (en) * | 2021-08-19 | 2024-01-16 | 广州金升阳科技有限公司 | Power supply system with input connected in series and output connected in parallel |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Ailon | Simple tracking controllers for autonomous VTOL aircraft with bounded inputs | |
| Lunze | Adaptive cruise control with guaranteed collision avoidance | |
| Krstic et al. | Nonovershooting control of strict-feedback nonlinear systems | |
| Swathi et al. | Modeling and analysis of model reference adaptive control by using MIT and modified MIT rule for speed control of DC motor | |
| CN107861382B (en) | Multi-execution underwater robot robust self-adaptive motion control device and method thereof | |
| WO2014168664A3 (en) | Active vibration control devices, systems, and methods | |
| RU94354U1 (en) | MULTI POSITION AUTOMATIC AIRCRAFT CONTROL SYSTEM | |
| CN102177473B (en) | Adjuster | |
| Maschuw et al. | Longitudinal vehicle guidance in networks with changing communication topology | |
| Kadam et al. | A simplified approach to tune PD controller for depth control of an autonomous underwater vehicle | |
| Soga et al. | Stabilizability conditions for switched linear systems with constant input via switched observer | |
| RU2459744C1 (en) | Method of generating integral signal of drone gliding stabilisation and device to this end | |
| Cao et al. | Intelligent excitation for adaptive control with unknown parameters in reference input | |
| CN104133477B (en) | A kind of tune effect control law command control method that can realize transient state suppression | |
| RU2523187C1 (en) | Device for programmed control signal generation by spatial movement of dynamic objects | |
| Knorn et al. | String stability analysis of a vehicle platoon with communication range 2 using the two-dimensional induced operator norm | |
| Ebihara | Analysis and synthesis of delay interconnected positive systems with external inputs and formation control of moving objects | |
| RU2631736C1 (en) | Method for forming lateral-directional signals of non-stationary unmanned aerial vehicle with adaptive-functional correction and a device for its implementation | |
| CN107065522B (en) | Fuzzy slow state feedback H-infinity control method for nonlinear switching double-time scale system | |
| Lv et al. | Adaptive control of discrete‐time linear periodic systems | |
| RU2573731C2 (en) | Proportional-integral controller operating method | |
| Rastogi et al. | Robust Stability Analysis of Sun Seeker System by Arguon's Theorem | |
| RU2490686C1 (en) | Method of generating signal to control aircraft angular flight and device to this end | |
| RU2675976C2 (en) | Automatic control system for unmanned aircraft on angle of search | |
| RU142062U1 (en) | REGULATOR FOR ELECTROMECHANICAL FOLLOW-UP SYSTEMS |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20150128 |