RU2631736C1 - Method for forming lateral-directional signals of non-stationary unmanned aerial vehicle with adaptive-functional correction and a device for its implementation - Google Patents

Method for forming lateral-directional signals of non-stationary unmanned aerial vehicle with adaptive-functional correction and a device for its implementation Download PDF

Info

Publication number
RU2631736C1
RU2631736C1 RU2016137044A RU2016137044A RU2631736C1 RU 2631736 C1 RU2631736 C1 RU 2631736C1 RU 2016137044 A RU2016137044 A RU 2016137044A RU 2016137044 A RU2016137044 A RU 2016137044A RU 2631736 C1 RU2631736 C1 RU 2631736C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
signal
roll
output
adaptive
heading
Prior art date
Application number
RU2016137044A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Анатолий Сергеевич Сыров
Александр Михайлович Пучков
Надежда Павловна Жданович
Алексей Сергеевич Соловьев
Антон Евгеньевич Селезнев
Олег Дмитриевич Романов
Артем Владимирович Хлопкин
Original Assignee
Федеральное государственное унитарное предприятие "Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное унитарное предприятие "Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") filed Critical Федеральное государственное унитарное предприятие "Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс")
Priority to RU2016137044A priority Critical patent/RU2631736C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2631736C1 publication Critical patent/RU2631736C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/02—Initiating means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G05D1/0816—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft to ensure stability

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

FIELD: aviation.
SUBSTANCE: to form a control signal, an angle of yaw is set, the yaw angle signal is measured, a course error signal is formed, a roll control signal is limited, angular velocity signals of roll, heading and ram air are measured, the signal of the heading error and heading angular velocity are amplified, the received signals are summed up, the correcting amplification of the heading error signal is inverted, scaling of the sum signal is inverted, the setpoint of the coordinating roll control signal is formed, a roll correcting component is formed, a basic roll control signal is formed in a certain manner, an output control signal, limited in a certain manner, is formed. The device contains a heading angle selector, two computing units, a heading angle sensor, two signal limiters, a roll angle sensor, a heading angular velocity sensor, a roll angular velocity sensor, a ram air sensor, two adaptive summing amplifiers, an adaptive-corrective inverting amplifier, an adaptive signal limiter, an adaptive inverting scaling amplifier, interconnected in a certain way.
EFFECT: expansion of functional capabilities for flight in a wide range of trajectories.
2 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к устройствам многофакторного управления для бортовых систем автоматического управления беспилотными летательными аппаратами, в частности и в особенности при ограниченном до минимума числа рулей - до двух.The invention relates to multi-factor control devices for on-board automatic control systems for unmanned aerial vehicles, in particular and in particular when the number of rudders is limited to a minimum - up to two.

Известны способы формирования сигнала и устройства управления для систем управления боковым движением беспилотного летательного аппарата (БЛА), в которых каналы управления креном и курсом содержат элементы вычитания и суммирующие усилители, формирующие по задающим воздействиям и сигналам датчиков состояния управляющие воздействия на исполнительные приводы летательного аппарата [1].Known methods for generating a signal and control device for lateral motion control systems of an unmanned aerial vehicle (UAV), in which the roll and heading control channels contain subtraction elements and summing amplifiers, which form control actions on the executive drives of the aircraft according to the driving actions and signals of the state sensors [1 ].

Недостатком такой реализации являются ограниченность возможностей управления и невысокая статическая и динамическая точность.The disadvantage of this implementation is the limited control capabilities and low static and dynamic accuracy.

Наиболее близким к предлагаемому изобретению – прототипом - является способ и устройство управления летательным аппаратом [2].Closest to the proposed invention - the prototype - is a method and device for controlling an aircraft [2].

Известный способ включает в себя задание угла курса, измерение текущего значения сигнала угла курса, формирование сигнала рассогласования по курсу посредством вычитания из текущего значения сигнала угла курса заданного значения, ограничение сигнала управляющего воздействия по крену, измерение текущего значения сигнала угла крена, формирование сигнала рассогласования по крену посредством вычитания из текущего значения сигнала угла крена ограниченного сигнала управляющего воздействия по крену, измерение сигнала угловой скорости по курсу, измерение сигнала угловой скорости по крену, формирование выходного сигнала управления устройства посредством ограничения базового сигнала управления по крену.The known method includes setting the heading angle, measuring the current value of the heading angle signal, generating a misalignment signal by heading by subtracting the set value from the current value of the heading angle signal, limiting the control signal for roll, measuring the current value of the roll angle signal, generating a mismatch signal according to roll by subtracting from the current value of the roll angle signal a limited roll control signal, measuring the angular velocity signal from Urs, the measurement signal of the angular velocity of the roll forming device control signal output by limiting the base roll control signal.

Известное устройство содержит последовательно соединенные задатчик угла курса и первый блок вычитания, второй вход которого соединен с выходом датчика угла курса, последовательно соединенные первый ограничитель сигнала и второй блок вычитания, второй вход которого соединен с выходом датчика угла крена, датчик угловой скорости по курсу, датчик угловой скорости по крену и второй ограничитель сигнала, выход которого является выходом устройства управления.The known device comprises a serially connected heading angle indicator and a first subtraction unit, the second input of which is connected to the output of the heading angle sensor, serially connected to the first signal limiter and a second subtraction unit, the second input of which is connected to the output of the angle sensor, heading angle sensor, sensor roll angular velocity and a second signal limiter, the output of which is the output of the control device.

Недостатками известных способа и устройства являются ограниченные функциональные возможности в условиях широкого высотно-скоростного диапазона траекторий полета и невысокая статическая и динамическая точность управления.The disadvantages of the known method and device are limited functionality in a wide altitude-speed range of flight paths and low static and dynamic control accuracy.

Техническим результатом предложенного решения являются расширение функциональных возможностей при полете в широком высотно-скоростном диапазоне траекторий, повышение статической и динамической точности, а также увеличение интенсивности управления с точки зрения маневренности ЛА.The technical result of the proposed solution is to expand the functionality during flight in a wide altitude-speed range of trajectories, increase static and dynamic accuracy, and also increase the control intensity in terms of aircraft maneuverability.

Указанный технический результат достигается тем, что в известный способ, включающий в себя задание угла курса, измерение сигнала угла курса, формирование сигнала рассогласования по курсу посредством вычитания из сигнала угла курса заданного значения, ограничение сигнала управляющего воздействия по крену, измерение сигнала угла крена, формирование сигнала рассогласования по крену посредством вычитания из сигнала угла крена ограниченного сигнала координированного управляющего воздействия по крену, измерение сигнала угловой скорости по курсу, измерение сигнала угловой скорости по крену, формирование выходного сигнала управления устройства посредством ограничения базового сигнала управления по крену, дополнительно включены измерение сигнала скоростного напора адаптивное, в функции от сигнала скоростного напора, усиление сигналов рассогласования по курсу и угловой скорости по курсу и суммирование полученных сигналов, адаптивное, в функции от скоростного напора, инвертирующее корректирующее усиление сигнала рассогласования по курсу, адаптивное, в функции от скоростного напора, инвертирующее масштабирование суммарного сигнала, формирование задающего значения координирующего сигнала управления по крену посредством адаптивного, в функции от скоростного напора, ограничения инвертированного масштабированного сигнала, формирование корректирующей компоненты по крену посредством ограничения адаптивно скорректированного инвертированного с усилением сигнала рассогласования по крену, адаптивное, в функции от сигнала скоростного напора, формирование базового сигнала управления по крену адаптивным усилением сигналов рассогласования по крену и угловой скорости по крену и суммированием усиленных сигналов.The specified technical result is achieved by the fact that in the known method, which includes setting the heading angle, measuring the heading angle signal, generating a misalignment signal by heading by subtracting the set value from the heading angle signal, limiting the control signal to the roll, measuring the roll angle signal, generating roll misalignment signal by subtracting from the roll angle signal the limited signal of the coordinated roll control, measurement of the angular velocity signal at the heading, measuring the angular velocity signal along the roll, generating the control output signal of the device by limiting the basic control signal over the roll, adaptive speed signal measurement is additionally included, depending on the pressure head signal, amplifying the heading and angular velocity misalignment signals along the course and summing received signals, adaptive, in function of the pressure head, inverting the correction gain of the misalignment signal at the heading, adaptive, in function of soon pressure head, inverting the scaling of the total signal, the formation of the set value of the coordinating control signal along the roll by means of an adaptive function of the pressure head, limiting the inverted scaled signal, the formation of the correcting components by the roll by limiting the adaptively corrected inverted gain of the roll error signal, adaptive, in the functions of the pressure signal, the formation of the base roll control signal are adaptive m amplification of misalignment signals along the roll and angular velocity along the roll and summing the amplified signals.

Указанный технический результат достигается также и тем, что в известное устройство, содержащее последовательно соединенные задатчик угла курса и первый блок вычитания, второй вход которого соединен с выходом датчика угла курса, последовательно соединенные первый ограничитель сигнала и второй блок вычитания, второй вход которого соединен с выходом датчика угла крена, датчик угловой скорости по курсу, датчик угловой скорости по крену и второй ограничитель сигнала, выход которого является выходом устройства, дополнительно введены последовательно соединенные датчик скоростного напора и первый адаптивный суммирующий усилитель, второй вход которого соединен с выходом первого блока вычитания, последовательно соединенные адаптивный корректирующий инвертирующий усилитель, первый вход которого соединен с выходом первого блока вычитания, второй - с выходом датчика скоростного напора, адаптивный ограничитель сигнала, второй вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора, и второй адаптивный суммирующий усилитель, второй вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора, третий вход - с выходом второго блока вычитания, четвертый - с выходом датчика угловой скорости по крену, а выход соединен со входом второго ограничителя сигнала, и инвертирующий масштабный усилитель, вход которого соединен выходом первого адаптивного суммирующего усилителя, а выход соединен со входом первого ограничителя сигнала.The specified technical result is also achieved by the fact that in a known device containing a serially connected heading angle and a first subtraction unit, the second input of which is connected to the output of the angle sensor, serially connected to the first signal limiter and a second subtraction unit, the second input of which is connected to the output roll angle sensor, heading angle sensor, heading angle sensor and a second signal limiter, the output of which is the output of the device, are additionally entered after the pressure sensor and the first adaptive summing amplifier, the second input of which is connected to the output of the first subtraction unit, the adaptive inverting amplifier is connected in series, the first input of which is connected to the output of the first subtraction unit, the second to the output of the pressure sensor, adaptive signal limiter, the second input of which is connected to the output of the pressure sensor, and the second adaptive summing amplifier, the second input of which is connected to the output of the sensor velocity head, the third input is the output of the second subtraction unit, the fourth is the output of the roll of the angular velocity sensor, and the output is connected to the input of the second signal limiter, and the inverting scale amplifier, the input of which is connected to the output of the first adaptive summing amplifier, and the output is connected to input of the first signal limiter.

Действительно, при этом обеспечивается отработка угла курса посредством маневров БЛА по крену с участием и функциональной избирательностью и с доопределением основных режимов режимами форсирующего сигнала, адаптации и функциональных ограничений сигналов при многофакторных условиях полета.Indeed, this ensures the development of the course angle through UAV roll maneuvers with the participation and functional selectivity and with the addition of the main modes to the boost signal modes, adaptation and functional signal limitations under multifactorial flight conditions.

На чертеже представлена блок схема устройства формирования сигнала управления боковым движением БЛА с адаптивно-функциональной коррекцией.The drawing shows a block diagram of a device for generating a signal for controlling the lateral movement of a UAV with adaptive-functional correction.

Устройство управления БЛА с реализацией способа содержит последовательно соединенные задатчик угла курса 1 (ЗУКур) и первый блок вычитания 2 (1БВ), второй вход которого соединен с выходом датчика угла курса 3 (ДУКур), последовательно соединенные первый ограничитель сигнала 4 (1OС) и второй блок вычитания 5 (2БВ), второй вход которого соединен с выходом датчика угла крена 6 (ДУКр), датчик угловой скорости по курсу 7 (ДУСКур), датчик угловой скорости по крену 8 (ДУСКр) и второй ограничитель сигнала 9 (2OС), выход которого является выходом устройства, последовательно соединенные датчик скоростного напора 10 (ДСН) и первый адаптивный суммирующий усилитель 11 (1АСУ), второй вход которого соединен с выходом первого блока вычитания 2, последовательно соединенные адаптивный корректирующий инвертирующий усилитель 12 (АКИУ), первый вход которого соединен с выходом первого блока вычитания 2, второй - с выходом датчика скоростного напора 10, адаптивный ограничитель сигнала 13(АОС), второй вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора 10, и второй адаптивный суммирующий усилитель 14 (2АСУ), второй вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора, третий вход - с выходом второго блока вычитания 5, четвертый - с выходом датчика угловой скорости по крену 8, а выход соединен со входом второго ограничителя сигнала 9, и инвертирующий масштабный усилитель 15 (ИМУ), вход которого соединен выходом первого адаптивного суммирующего усилителя 11, а выход соединен со входом первого ограничителя сигнала 4.The UAV control device with the implementation of the method comprises a series-connected heading angle 1 (ZUKur) and a first subtraction unit 2 (1BV), the second input of which is connected to the output of the heading angle sensor 3 (DUKur), the first signal limiter 4 (1OC) and the second are connected in series subtraction unit 5 (2BV), the second input of which is connected to the output of the roll angle sensor 6 (ДУКр), the angular velocity sensor according to the course 7 (ДУСКр), the angular velocity sensor along the roll 8 (ДУСКр) and the second signal limiter 9 (2ОС), output which is the output of the device, after the pressure sensor 10 (SDS) and the first adaptive summing amplifier 11 (1ACU), the second input of which is connected to the output of the first subtraction unit 2, are connected in series with the adaptive correction inverting amplifier 12 (AKIU), the first input of which is connected to the output of the first subtraction unit 2, the second - with the output of the pressure sensor 10, an adaptive signal limiter 13 (AOC), the second input of which is connected to the output of the pressure sensor 10, and the second adaptive summing amplifier 14 (2ACU), the second the first input of which is connected to the output of the high-speed pressure sensor, the third input is with the output of the second subtraction unit 5, the fourth is with the output of the angular velocity sensor along roll 8, and the output is connected to the input of the second signal limiter 9, and the inverting scale amplifier 15 (IMU), the input of which is connected to the output of the first adaptive summing amplifier 11, and the output is connected to the input of the first signal limiter 4.

Устройство управления с реализацией Способа работает следующим образом.The control device with the implementation of the Method works as follows.

Блоки 1, 2, 3, 7, 11 со связями образуют основной канал управления по курсу; блоки 4, 5, 6, 8, 14, 9 со связями образуют основной канал управления по крену; блок 15 со связями - канал перекрестной координирующей связи; блоки 12, 13, 14 со связями формируют дополнительную, форсирующую компоненту сигнала управления для канала крена; датчик скоростного напора 10 со связями формирует каналы и режимы адаптации; блоки 4, 9, 13 осуществляют ограничение сигналов.Blocks 1, 2, 3, 7, 11 with connections form the main control channel at the heading; blocks 4, 5, 6, 8, 14, 9 with connections form the main roll control channel; block 15 with communications - channel cross-coordinating communications; blocks 12, 13, 14 with links form an additional, forcing component of the control signal for the roll channel; a pressure sensor 10 with connections forms channels and adaptation modes; blocks 4, 9, 13 carry out signal limitation.

В целом, канал управления с формированием выходного сигнала устройства

Figure 00000001
включает в себя соединенные каналы курса, крена и перекрестную координирующую связь. Сигналы формируются блоками 4, 5, 6, 7, 11 канала курса, 1, 2, 3, 8, 9, 10 канала крена:In general, the control channel with the formation of the output signal of the device
Figure 00000001
includes connected course, roll and cross-coordinating channels. Signals are generated by blocks 4, 5, 6, 7, 11 of the channel of the course, 1, 2, 3, 8, 9, 10 of the roll channel:

Figure 00000002
Figure 00000002

Figure 00000003
Figure 00000003

Figure 00000004
Figure 00000004

Figure 00000005
Figure 00000005

где K1ψ, К2ψ - адаптивные передаточные коэффициенты первого усилителя 11, адаптивно перестраиваемые в функции от сигнала скоростного напора q, получаемого от датчика скоростного напора 10;where K 1ψ , K 2ψ - adaptive gear ratios of the first amplifier 11, adaptively tunable as a function of the pressure signal q, received from the pressure sensor 10;

Δψ - сигнал рассогласования по курсу на выходе первого блока вычитания 2;Δψ is the misalignment signal at the output of the first block of subtraction 2;

ψ - сигнал датчика угла курса 3;ψ is the signal of the heading angle sensor 3;

ψзад - задающий сигнал по курсу на выходе задатчика сигнала управления по курсу 1;ψ ass - a reference signal at the heading at the output of the control signal setter at heading 1;

ωу- сигнал датчика угловой скорости по курсу 7;ω y - the signal of the angular velocity sensor at the rate 7;

K1γ, К2γ - адаптивные передаточные коэффициенты второго усилителя 14;K 1γ , K 2γ - adaptive gear ratios of the second amplifier 14;

Δγ - сигнал рассогласования по крену на выходе второго блока вычитания 5;Δγ is the roll error signal at the output of the second subtraction block 5;

γ - сигнал датчика угла крена 6;γ - roll angle sensor 6 signal;

γупр - управляющий сигнал по крену на выходе звена с ограничением 4;γ control - roll signal at the output of the link with a limit of 4;

ωх - сигнал датчика угловой скорости по крену 8.ω x - the signal of the angular velocity sensor roll 8.

Сигнал γупр формируется специальным каналом координированного управления, подключенным входом по сигналу σψ к выходу второго суммирующего усилителя 11, а выходом - ко входу ограничителя 4 через инвертирующий масштабный усилитель 15.The signal γ control is generated by a special coordinated control channel connected by the input of the signal σ ψ to the output of the second summing amplifier 11, and the output to the input of the limiter 4 through an inverting scale amplifier 15.

Устройство управления работает в режимах стабилизации и управления задающих сигналов ψзад через основной канал, сочетающий соединенные каналы курса и крена, и дополнительный (второй) корректирующий канал, формирующий дополнительную компоненту Δσγ в непосредственной функции от сигнала Δψ.The control device operates in the stabilization and control modes of the driving signals ψ back through the main channel, combining the connected heading and roll channels, and an additional (second) correction channel, forming an additional component Δσ γ in direct function of the signal Δψ.

Для этого в основной сигнал управления по крену по (2) добавляется компонента Δσγ, т.е.For this, the component Δσ γ is added to the main roll control signal according to (2), i.e.

Figure 00000006
Figure 00000006

При отработке сигналов ψзад канал курса формирует сигнал σψ, канал крена - в режиме координированного управления с отработкой сигнала γупр с ограничением сигнала σγ в блоке 9, сигнал с выхода которого

Figure 00000001
является выходным сигналом устройства. Инвертирование в усилителях 15 и 12 реализует принцип координированного управления и оптимальное значение степени усиления. Ограничитель сигнала 9 обеспечивает выполнение функции ограничения координированного сигнала управления для подачи на рулевой привод летательного аппарата.When processing the signals ψ, the back channel of the course generates the signal σ ψ , the roll channel in the coordinated control mode with the development of the signal γ control with the restriction of the signal σ γ in block 9, the output signal of which
Figure 00000001
is the output signal of the device. Inverting in amplifiers 15 and 12 implements the principle of coordinated control and the optimal value of the degree of amplification. The signal limiter 9 provides the function of limiting the coordinated control signal for supply to the steering gear of the aircraft.

Все блоки устройства управления являются стандартными и могут быть реализованы на элементах автоматики и вычислительной техники, например, по [3, 4].All blocks of the control device are standard and can be implemented on the elements of automation and computer technology, for example, according to [3, 4].

Таким образом, предложенное техническое решение позволяет расширить функциональные возможности устройства в условиях изменения задающих воздействий в широких пределах, существенно расширить высотно-скоростной диапазон траекторий полета БЛА и повысить статическую и динамическую точность управления.Thus, the proposed technical solution allows you to expand the functionality of the device in the conditions of changing the driving actions over a wide range, significantly expand the altitude and speed range of UAV flight paths and increase the static and dynamic control accuracy.

Источники информацииInformation sources

1. И.А. Михалев и др. Системы автоматического управления самолетом. - М.: Машиностроение, 1987 г., с. 174.1. I.A. Mikhalev et al. Automatic airplane control systems. - M.: Mechanical Engineering, 1987, p. 174.

2. Патент РФ №2532720 от 10.09.2014 г. 2. RF patent No. 2532720 dated 09/10/2014.

3. В.Б. Смолов. Функциональные преобразователи информации. - Л.: Энергоиздат, Ленинградское отделение, 1981, с. 22, 41.3. V. B. Smolov. Functional information converters. - L .: Energy Publishing House, Leningrad Branch, 1981, p. 22, 41.

4. А.У. Ялышев, О.И. Разоренов. Многофункциональные аналоговые регулирующие устройства автоматики. - М.: Машиностроение, 1981, с. 107, 126.4. A.U. Yalyshev, O.I. Razorenov. Multifunctional analog control devices for automation. - M.: Mechanical Engineering, 1981, p. 107, 126.

Claims (2)

1. Способ формирования сигнала управления боковым движением нестационарного беспилотного летательного аппарата с адаптивно-функциональной коррекцией, включающий в себя задание угла курса, измерение сигнала угла курса, формирование сигнала рассогласования по курсу посредством вычитания из сигнала курса заданного значения, ограничение сигнала управляющего воздействия по крену, измерение сигнала угла крена, формирование сигнала рассогласования по крену посредством вычитания из сигнала угла крена ограниченного сигнала координированного управляющего воздействия по крену, измерение сигнала угловой скорости по курсу, измерение сигнала угловой скорости по крену, формирование выходного сигнала управления устройства посредством ограничения базового сигнала управления по крену, отличающийся тем, что дополнительно включены измерение сигнала скоростного напора, усиление сигналов рассогласования по курсу и угловой скорости по курсу и суммирование полученных сигналов, инвертирующее корректирующее усиление сигнала рассогласования по курсу, инвертирующее масштабирование суммарного сигнала, формирование задающего значения координирующего сигнала управления по крену посредством адаптивного, в функции от скоростного напора, ограничения инвертированного масштабированного сигнала, формирование корректирующей компоненты по крену посредством ограничения адаптивно скорректированного инвертированного с усилением сигнала рассогласования по крену, формирование базового сигнала управления по крену адаптивным усилением сигналов рассогласования по крену и угловой скорости по крену и суммированием усиленных сигналов.1. A method for generating a lateral motion control signal of a non-stationary unmanned aerial vehicle with adaptive-functional correction, including setting the heading angle, measuring the heading angle signal, generating the heading mismatch by subtracting the set value from the heading signal, limiting the control signal to the roll, measurement of a roll angle signal, generation of a roll mismatch signal by subtracting a limited signal from a roll angle signal control action along the roll, measuring the angular velocity signal along the course, measuring the angular velocity signal along the roll, generating the control output signal of the device by limiting the basic control signal along the roll, characterized in that the measurement of the pressure head signal, amplification of the misalignment signals along the course and heading angular velocity and summing the received signals, inverting the correction gain of the misalignment signal in the heading, inverting scaling f the total signal, the formation of the set value of the coordinating control signal for the roll by means of an adaptive function of the pressure head, limiting the inverted scaled signal, the formation of the correcting components of the roll by limiting the adaptively corrected inverse gain signal of the roll error, the formation of the base roll control signal by adaptive amplification of roll misalignment signals and roll angular velocity and summing amplified ny signals. 2. Устройство для осуществления способа по п. 1, содержащее последовательно соединенные задатчик угла курса и первый блок вычитания, второй вход которого соединен с выходом датчика угла курса, последовательно соединенные первый ограничитель сигнала и второй блок вычитания, второй вход которого соединен с выходом датчика угла крена, датчик угловой скорости по курсу, датчик угловой скорости по крену и второй ограничитель сигнала, выход которого является выходом устройства, отличающееся тем, что дополнительно содержит последовательно соединенные датчик скоростного напора и первый адаптивный суммирующий усилитель, второй вход которого соединен с выходом первого блока вычитания, последовательно соединенные адаптивный корректирующий инвертирующий усилитель, первый вход которого соединен с выходом первого блока вычитания, второй - с выходом датчика скоростного напора, адаптивный ограничитель сигнала, второй вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора, и второй адаптивный суммирующий усилитель, второй вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора, третий вход - с выходом второго блока вычитания, четвертый - с выходом датчика угловой скорости по крену, а выход соединен со входом второго ограничителя сигнала, и адаптивный инвертирующий масштабный усилитель, вход которого соединен выходом первого адаптивного суммирующего усилителя, а выход соединен со входом первого ограничителя сигнала.2. The device for implementing the method according to claim 1, comprising a series-connected heading angle unit and a first subtraction unit, the second input of which is connected to the output of the heading angle sensor, serially connected to a first signal limiter and a second subtraction unit, the second input of which is connected to the output of the angle sensor the roll, the angular velocity sensor in the direction, the angular velocity sensor in the roll and the second signal limiter, the output of which is the output of the device, characterized in that it further comprises a series connection a pressure head sensor and a first adaptive summing amplifier, the second input of which is connected to the output of the first subtraction unit, an adaptive inverting amplifier is connected in series, the first input of which is connected to the output of the first subtraction unit, the second to the output of the speed sensor, adaptive signal limiter, second the input of which is connected to the output of the high-speed pressure sensor, and a second adaptive summing amplifier, the second input of which is connected to the output of the high-speed sensor apora, the third input is with the output of the second subtraction unit, the fourth is with the output of the roll angular velocity sensor, and the output is connected to the input of the second signal limiter, and the adaptive inverting scale amplifier, the input of which is connected to the output of the first adaptive summing amplifier, and the output is connected to the input first signal limiter.
RU2016137044A 2016-09-16 2016-09-16 Method for forming lateral-directional signals of non-stationary unmanned aerial vehicle with adaptive-functional correction and a device for its implementation RU2631736C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016137044A RU2631736C1 (en) 2016-09-16 2016-09-16 Method for forming lateral-directional signals of non-stationary unmanned aerial vehicle with adaptive-functional correction and a device for its implementation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016137044A RU2631736C1 (en) 2016-09-16 2016-09-16 Method for forming lateral-directional signals of non-stationary unmanned aerial vehicle with adaptive-functional correction and a device for its implementation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2631736C1 true RU2631736C1 (en) 2017-09-26

Family

ID=59931074

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016137044A RU2631736C1 (en) 2016-09-16 2016-09-16 Method for forming lateral-directional signals of non-stationary unmanned aerial vehicle with adaptive-functional correction and a device for its implementation

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2631736C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2235042C1 (en) * 2003-11-12 2004-08-27 Оао "Миэа" Method of control of aircraft
US7908043B2 (en) * 2006-12-05 2011-03-15 Airbus France Method and device for active control of the roll of an aircraft
US8442701B2 (en) * 2008-10-02 2013-05-14 The Boeing Company Dynamic roll angle stall protection for an aircraft
RU2491601C1 (en) * 2012-06-05 2013-08-27 Федеральное государственное унитарное предприятие "Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") Method of generating digital/analogue adaptive aircraft control signal with variable structure and apparatus for realising said method
RU2554515C1 (en) * 2014-03-04 2015-06-27 Федеральное государственное унитарное предприятие "Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") Aircraft adaptive coordinated controller

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2235042C1 (en) * 2003-11-12 2004-08-27 Оао "Миэа" Method of control of aircraft
US7908043B2 (en) * 2006-12-05 2011-03-15 Airbus France Method and device for active control of the roll of an aircraft
US8442701B2 (en) * 2008-10-02 2013-05-14 The Boeing Company Dynamic roll angle stall protection for an aircraft
RU2491601C1 (en) * 2012-06-05 2013-08-27 Федеральное государственное унитарное предприятие "Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") Method of generating digital/analogue adaptive aircraft control signal with variable structure and apparatus for realising said method
RU2554515C1 (en) * 2014-03-04 2015-06-27 Федеральное государственное унитарное предприятие "Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") Aircraft adaptive coordinated controller

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4004756A (en) Automatic flight control means for rotary wing aircraft
RU2310899C1 (en) Method for normalization of control and stabilization signal of longitudinal-balancing motion of flight vehicle and device for its realization
RU2367992C1 (en) Adaptive device of aircraft coordinated control
RU2569580C2 (en) Method of formation of adaptive signal of control and stabilisation of angular movement of aircraft, and device for its implementation
CN102707723A (en) Conventional aircraft model-based lateral-directional controller area design method
RU2394263C1 (en) Adaptive device to generate signal controlling aircraft lengthwise-equalising motion
RU2391694C1 (en) Board digital-analogue adaptive system of aircraft control
RU2631736C1 (en) Method for forming lateral-directional signals of non-stationary unmanned aerial vehicle with adaptive-functional correction and a device for its implementation
RU2459744C1 (en) Method of generating integral signal of drone gliding stabilisation and device to this end
RU2460113C1 (en) Method of generating integral adaptive signal for stabilising gliding motion of unmanned aircraft and apparatus for realising said method
RU182886U1 (en) ANGULAR STABILIZATION SYSTEM
RU2554515C1 (en) Aircraft adaptive coordinated controller
RU2374602C2 (en) Method for generation of symmetrical missile control signals
RU2367993C1 (en) Adaptive device of aircraft coordinated control
RU2490686C1 (en) Method of generating signal to control aircraft angular flight and device to this end
RU194542U1 (en) ANGULAR STABILIZATION SYSTEM
RU2303805C1 (en) Control unit of flight vehicle pitch channel
RU2541903C1 (en) Multimode d/a drone angular pitch control device
RU2681823C1 (en) Method of forming a control signal of a steering drive of an uncleaned aircraft and a device for its implementation
RU186492U1 (en) ANGULAR STABILIZATION SYSTEM
RU2290346C1 (en) Flight altitude automatic control system for unmanned flying vehicles
RU2491602C1 (en) Method of generating digital/analogue signal for stabilising angular position of aircraft on heading and apparatus for realising said method
RU2491601C1 (en) Method of generating digital/analogue adaptive aircraft control signal with variable structure and apparatus for realising said method
RU2675976C2 (en) Automatic control system for unmanned aircraft on angle of search
RU2532720C1 (en) Aircraft dual channel coordinated controller

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200917