RU194542U1 - ANGULAR STABILIZATION SYSTEM - Google Patents

ANGULAR STABILIZATION SYSTEM Download PDF

Info

Publication number
RU194542U1
RU194542U1 RU2019116757U RU2019116757U RU194542U1 RU 194542 U1 RU194542 U1 RU 194542U1 RU 2019116757 U RU2019116757 U RU 2019116757U RU 2019116757 U RU2019116757 U RU 2019116757U RU 194542 U1 RU194542 U1 RU 194542U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
adder
output
input
block
multiplication
Prior art date
Application number
RU2019116757U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Сергей Владимирович Канушкин
Александр Владимирович Зайцев
Андрей Владимирович Волков
Алексей Петрович Сачук
Кирилл Викторович Шишкин
Дмитрий Андреевич Барыкин
Иван Викторович Подчалимов
Александр Сергеевич Ягодин
Павел Иванович Самотягин
Original Assignee
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ filed Critical ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Priority to RU2019116757U priority Critical patent/RU194542U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU194542U1 publication Critical patent/RU194542U1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F42—AMMUNITION; BLASTING
    • F42B—EXPLOSIVE CHARGES, e.g. FOR BLASTING, FIREWORKS, AMMUNITION
    • F42B15/00—Self-propelled projectiles or missiles, e.g. rockets; Guided missiles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

В полезной модели предлагается алгоритмическое увеличение быстродействия системы угловой стабилизации летательного аппарата.Известная система угловой стабилизации улучшена посредством добавления дополнительного релейно-линейного управления, примененного к переменным состояния нелинейной динамической системы. Предполагаемая система обеспечивает увеличение быстродействия системы управления за счет использования линейного управления внутри эллипса на фазовой плоскости и релейного вне эллипса на фазовой плоскости. Параметры эллипса выбираются путем задания значений коэффициентов а и b внутри неустойчивого предельного цикла, обусловленного нелинейностью скоростной характеристики рулевого привода типа «зона насыщения».The utility model proposes an algorithmic increase in the speed of the angular stabilization system of the aircraft. The well-known angular stabilization system is improved by adding an additional linear relay control applied to the state variables of the nonlinear dynamic system. The proposed system provides an increase in the speed of the control system through the use of linear control inside the ellipse in the phase plane and relay outside the ellipse in the phase plane. The parameters of the ellipse are selected by setting the values of the coefficients a and b inside an unstable limit cycle, due to the nonlinearity of the speed characteristics of the steering gear type "saturation zone".

Description

Полезная модель относится к системам управления и стабилизации летательных аппаратов и может быть использована в управляемых ракетах.The utility model relates to control systems and stabilization of aircraft and can be used in guided missiles.

Известна система стабилизации ракеты, включающая измерительные датчики угла, угловой скорости, масштабирующие блоки, сигнал управления с которых, через преобразователь поступает на рулевой привод и управляющие органы. В данной системе управления моменты пропорциональны управляющим сигналам рыскания и не зависят от угла вращения. При этом исключается возможность использования для стабилизации одновременно всех управляющих органов, путем разворота корпуса по углу вращения (Павлов В.А., Пономаренко С.А., Хованский Ю.М. Стабилизация летательных аппаратов и автопилоты - М: Высшая школа. 1964 - с. 191).A known rocket stabilization system, including measuring sensors of angle, angular velocity, scaling units, the control signal from which, through the converter is fed to the steering gear and governing bodies. In this control system, the moments are proportional to the yaw control signals and are independent of the rotation angle. At the same time, the possibility of using all control bodies for stabilization at the same time is excluded by turning the hull in a rotation angle (Pavlov V.A., Ponomarenko S.A., Khovansky Yu.M. Stabilization of aircraft and autopilots - M: Higher school. 1964 - p. . 191).

Наиболее близкой к предполагаемой полезной модели является система угловой стабилизации, содержащая по каналу рыскания: датчик утла, датчик угловой скорости, соединенные с сумматором через масштабирующие блоки, выход сумматора соединен со входом рулевых приводов, выход рулевых приводов соединен со входом органов управления (Разыграев А.П., Основы управления полетом космических аппаратов и коробление М.: Машиностроение, 1977 - C. 244), которая является прототипом предполагаемой полезной модели.Closest to the proposed utility model is an angular stabilization system containing a yaw channel: an angle sensor, an angular velocity sensor connected to the adder via scaling units, the adder output is connected to the input of the steering drives, the output of the steering drives is connected to the input of the controls (Razygraev A. P., Fundamentals of flight control of spacecraft and warping M .: Engineering, 1977 - C. 244), which is the prototype of the proposed utility model.

Недостатком данной системы угловой стабилизации является низкое быстродействие, так как выбор значений коэффициентов алгоритма стабилизации ограничен границами области устойчивости с учетом нелинейностей скоростной характеристики рулевых машин, типа «зона насыщения».The disadvantage of this system of angular stabilization is the low speed, since the choice of values of the coefficients of the stabilization algorithm is limited by the boundaries of the stability region, taking into account the nonlinearities of the speed characteristics of steering machines, such as “saturation zone”.

Задачей предполагаемой полезной модели является увеличение быстродействия.The objective of the proposed utility model is to increase performance.

Сущность полезной модели заключается в том, что в систему угловой стабилизации, содержащую по каналу рыскания: датчик угла, датчик угловой скорости, соединенные с сумматором через масштабирующие блоки, выход сумматора соединен со входом рулевого привода, выход рулевых приводов соединен со входом исполнительных органов, дополнительно введены: четыре сумматора, четыре блока умножения, два масштабирующих блока, три блока константы, два блока модуля, два блока деления, при этом выход датчика угла соединен с первым блоком умножения, выход которого через масштабирующий блок соединен с первым сумматором; выход датчика угловой скорости соединен с вторым блоком умножения, выход которого через масштабирующий блок соединен с первым сумматором, к которому дополнительно подсоединен первый блок константы; выход первого сумматора соединен с первым блоком модуля, выход которого соединен с входом первого блока деления; выход которого соединен с входом второго сумматора и входом третьего сумматора; ко входу второго сумматора подсоединен второй блок константы; ко входу третьего сумматора подсоединен третий блок константы; датчик угла и датчик угловой скорости через масштабирующие блоки соединены с входом четвертого сумматора, выход которого соединен со вторым блоком модуля, выход которого соединен с входом второго блока деления, выход которого через масштабирующий блок соединен с третьим блоком умножения; выход второго сумматора соединен с входом третьего блока умножения; выходы четвертого сумматора и третьего сумматора соединены с входом четвертого блока умножения; выходы третьего блока умножения и четвертого блока умножения соединены с входом пятого сумматора, выход которого соединен со входом рулевых приводов.The essence of the utility model is that in the angular stabilization system containing the yaw channel: angle sensor, angular velocity sensor connected to the adder via scaling units, the adder output is connected to the input of the steering gear, the output of the steering gears is connected to the input of the actuators, additionally introduced: four adders, four multiplication blocks, two scaling blocks, three constant blocks, two module blocks, two division blocks, while the output of the angle sensor is connected to the first multiplication block, the output is cerned via scaling unit coupled to the first adder; the output of the angular velocity sensor is connected to the second multiplication unit, the output of which through the scaling unit is connected to the first adder, to which the first constant block is additionally connected; the output of the first adder is connected to the first block of the module, the output of which is connected to the input of the first division block; the output of which is connected to the input of the second adder and the input of the third adder; the second constant block is connected to the input of the second adder; the third constant block is connected to the input of the third adder; an angle sensor and an angular velocity sensor through scaling units are connected to the input of the fourth adder, the output of which is connected to the second unit block, the output of which is connected to the input of the second division unit, the output of which is connected through the scaling unit to the third multiplication unit; the output of the second adder is connected to the input of the third block of multiplication; the outputs of the fourth adder and the third adder are connected to the input of the fourth multiplication block; the outputs of the third block of multiplication and the fourth block of multiplication are connected to the input of the fifth adder, the output of which is connected to the input of the steering gears.

Функциональная схема системы угловой стабилизации представлена на фиг. 1., где выход датчика угла 1 соединен с первым блоком умножения 2, выход которого через масштабирующий блок 3 соединен с первым сумматором 4; выход датчика угловой скорости 5 соединен с вторым блоком умножения 6, выход которого через масштабирующий блок 7 соединен с первым сумматором 4, к которому дополнительно подсоединен первый блок константы 8; выход первого сумматора 4 соединен с первым блоком модуля 9, выход которого соединен с входом первого блока деления 10, выход которого соединен с входом второго сумматора 11 и входом третьего сумматора 12; ко входу второго сумматора 11 подсоединен второй блок константы 13; ко входу третьего сумматора 12 подсоединен третий блок константы 14; датчик угла 1 и датчик угловой скорости 5 через масштабирующие блоки 15,16 соединены с входом четвертого сумматора 7, выход которого соединен со вторым блоком модуля 18, выход которого соединен с входом второго блока деления 19, выход которого через масштабирующий блок 20 соединен с третьим блоком умножения 21; выход второго сумматора 11 соединен с входом третьего блока умножения 21; выходы четвертого сумматора 17 и третьего сумматора 12 соединены с входом четвертого блока умножения 22; выходы третьего блока умножения 21 и четвертого блока умножения 22 соединены с входом пятого сумматора 23, выход которого соединен со входом рулевых приводов 24.The functional diagram of the angular stabilization system is shown in FIG. 1., where the output of the angle sensor 1 is connected to the first multiplication unit 2, the output of which through the scaling unit 3 is connected to the first adder 4; the output of the angular velocity sensor 5 is connected to the second multiplication unit 6, the output of which through the scaling unit 7 is connected to the first adder 4, to which the first unit of constant 8 is additionally connected; the output of the first adder 4 is connected to the first block of module 9, the output of which is connected to the input of the first division unit 10, the output of which is connected to the input of the second adder 11 and the input of the third adder 12; the second block of constant 13 is connected to the input of the second adder 11; to the input of the third adder 12 is connected a third block of constant 14; the angle sensor 1 and the angular velocity sensor 5 are connected through the scaling blocks 15.16 to the input of the fourth adder 7, the output of which is connected to the second block of the module 18, the output of which is connected to the input of the second division unit 19, the output of which is connected through the scaling block 20 to the third block multiplications 21; the output of the second adder 11 is connected to the input of the third block of multiplication 21; the outputs of the fourth adder 17 and the third adder 12 are connected to the input of the fourth multiplication block 22; the outputs of the third block of multiplication 21 and the fourth block of multiplication 22 are connected to the input of the fifth adder 23, the output of which is connected to the input of the steering gears 24.

Система угловой стабилизации работает таким образом.The angular stabilization system works this way.

С датчика угла 1 считываются текущие угловые параметры ракеты Ψ, которые дважды проходят через блок умножения 2, на выходе которого формируется сигнал Ψ2, который поступает на вход масштабирующего блока 3, на выходе которого сигнал пропорционален

Figure 00000001
.From the angle sensor 1, the current angular parameters of the rocket Ψ are read, which pass twice through the multiplication unit 2, at the output of which a signal Ψ 2 is generated, which is fed to the input of the scaling unit 3, at the output of which the signal is proportional
Figure 00000001
.

С датчика угловой скорости 5 считываются текущие угловые параметры движения ракеты

Figure 00000002
которые дважды проходят через блок умножения 6, формируя сигнал
Figure 00000003
, который поступает на вход масштабирующего блока 7, на выходе которого
Figure 00000004
Информация с выходов масштабирующих блоков 3,7 поступает на вход сумматора 4, к которому дополнительно поступает информация с блока константы 8. На выходе сумматора 4 формируются параметры уравнения эллипса
Figure 00000005
From the angular velocity sensor 5 reads the current angular parameters of the rocket
Figure 00000002
which pass twice through the multiplication block 6, forming a signal
Figure 00000003
, which is input to the scaling unit 7, the output of which
Figure 00000004
The information from the outputs of the scaling blocks 3.7 is fed to the input of the adder 4, which additionally receives information from the block of constant 8. At the output of the adder 4, the parameters of the ellipse equation are generated
Figure 00000005

С выхода сумматора 4 параметры поступают на первый вход блока деления 10, ко второму входу которого поступают параметры с выхода сумматора 4, прошедшие через блок модуля 9. В результате, на выходе блока деления 10 формируется управление:From the output of the adder 4, the parameters go to the first input of the division unit 10, to the second input of which the parameters come from the output of the adder 4, passed through the unit of module 9. As a result, the control is formed at the output of the division unit 10:

Figure 00000006
Figure 00000006

Это управления поступает на входы сумматоров 11, 12. На второй вход сумматора 11 поступает информация с блока константы 13. На выходе сумматоре 11 формируется управление:This control is fed to the inputs of the adders 11, 12. The second input of the adder 11 receives information from the constant block 13. At the output of the adder 11, the control is formed:

Figure 00000007
Figure 00000007

На второй вход сумматора 12 поступает информация с блока константы 14. На выходе сумматора 12 формируется управление:The second input of the adder 12 receives information from the constant block 14. At the output of the adder 12, the control is formed:

Figure 00000008
Figure 00000008

Текущие угловые параметры ракеты, считанные с датчика угла 1 Ψ, проходя через масштабирующий блок 15 КΨΨ, поступают на первый вход сумматора 17. Текущие угловые параметры движения ракеты, считанные с датчика угловой скорости 5

Figure 00000009
проходя через масштабирующий блок 16
Figure 00000010
, поступают на второй вход сумматора 17. В результате суммирования, на выходе сумматора 17 формируется линейное управление:The current angular parameters of the rocket, read from the 1 1 angle sensor, passing through the scaling unit 15 K Ψ Ψ, are fed to the first input of the adder 17. The current angular parameters of the rocket movement, read from the angular velocity sensor 5
Figure 00000009
passing through the scaling unit 16
Figure 00000010
are received at the second input of the adder 17. As a result of the summation, the linear control is formed at the output of the adder 17:

Figure 00000011
Figure 00000011

С выхода сумматора 17 управление поступает на первый вход блока деления 19, ко второму входу которого поступает управление с выхода сумматора 17, прошедшее через блок модуля 18. На выходе блока деления 19 формируется управление:From the output of the adder 17, control is supplied to the first input of the division unit 19, to the second input of which control is received from the output of the adder 17, passed through the unit of the module 18. At the output of the division unit 19, the control is formed:

Figure 00000012
Figure 00000012

Это управление проходит через масштабирующий блок 20

Figure 00000013
поступает на первый вход блока умножения 21. Ко второму входу блока умножения 21 поступает управление с выхода сумматора 11. На выходе блока умножения 21 формируется релейное управление:This control passes through the scaling unit 20
Figure 00000013
arrives at the first input of the multiplication block 21. To the second input of the multiplication block 21 receives control from the output of the adder 11. At the output of the multiplication block 21, a relay control is formed:

Figure 00000014
Figure 00000014

Далее, информация с выходов блоков умножения 21,22 поступает на первый и второй входы сумматора 23, на выходе которого формируется релейно-линейное управление, которое поступает на рулевые приводы объекта управления.Further, the information from the outputs of the multiplication blocks 21.22 enters the first and second inputs of the adder 23, at the output of which a relay-linear control is formed, which is fed to the steering drives of the control object.

Предполагаемая система обеспечивает увеличение быстродействия системы управления за счет использования линейного управления внутри эллипса на фазовой плоскости и релейного вне эллипса на фазовой плоскости. Таким образом, увеличивается быстродействие системы при сохранении запасов устойчивости и точности системы стабилизации, которые определяются параметрами линейного алгоритма стабилизации. Параметры эллипса на фазовой плоскости выбираются путем задания значений коэффициентов а и b внутри неустойчивого предельного цикла, обусловленного нелинейностью скоростной характеристики рулевого привода типа «зона насыщения».The proposed system provides an increase in the speed of the control system through the use of linear control inside the ellipse in the phase plane and relay outside the ellipse in the phase plane. Thus, the system’s speed increases while maintaining the stability margins and accuracy of the stabilization system, which are determined by the parameters of the linear stabilization algorithm. The parameters of the ellipse in the phase plane are selected by setting the values of the coefficients a and b inside an unstable limit cycle, due to the nonlinearity of the speed characteristics of the steering gear type "saturation zone".

Claims (1)

Система угловой стабилизации, содержащая по каналу рыскания датчик угла, датчик угловой скорости, соединенные с сумматором через масштабирующие блоки, выход сумматора соединен со входом рулевого привода, выход рулевых приводов соединен со входом исполнительных органов, отличающаяся тем, что в нее дополнительно введены четыре сумматора, четыре блока умножения, два масштабирующих блока, три блока константы, два блока модуля, два блока деления, при этом выход датчика угла соединен с первым блоком умножения, выход которого через масштабирующий блок соединен с первым сумматором; выход датчика угловой скорости соединен с вторым блоком умножения, выход которого через масштабирующий блок соединен с первым сумматором, к которому дополнительно подсоединен первый блок константы; выход первого сумматора соединен с первым блоком модуля, выход которого соединен с входом первого блока деления; выход которого соединен с входом второго сумматора и входом третьего сумматора; ко входу второго сумматора подсоединен второй блок константы; ко входу третьего сумматора подсоединен третий блок константы; датчик угла и датчик угловой скорости через масштабирующие блоки соединены с входом четвертого сумматора, выход которого соединен со вторым блоком модуля, выход которого соединен с входом второго блока деления, выход которого через масштабирующий блок соединен с третьим блоком умножения; выход второго сумматора соединен с входом третьего блока умножения; выходы четвертого сумматора и третьего сумматора соединены с входом четвертого блока умножения; выходы третьего блока умножения и четвертого блока умножения соединены с входом пятого сумматора, выход которого соединен со входом рулевых приводов.An angular stabilization system comprising an angle sensor along the yaw channel, an angular velocity sensor connected to the adder via scaling units, the adder output is connected to the input of the steering drive, the output of the steering drives is connected to the input of the actuators, characterized in that it has four additional adders, four multiplication blocks, two scaling blocks, three constant blocks, two module blocks, two division blocks, while the output of the angle sensor is connected to the first multiplication block, the output of which is via scaling the main unit is connected to the first adder; the output of the angular velocity sensor is connected to the second multiplication unit, the output of which through the scaling unit is connected to the first adder, to which the first constant block is additionally connected; the output of the first adder is connected to the first block of the module, the output of which is connected to the input of the first division block; the output of which is connected to the input of the second adder and the input of the third adder; the second constant block is connected to the input of the second adder; the third constant block is connected to the input of the third adder; an angle sensor and an angular velocity sensor through scaling units are connected to the input of the fourth adder, the output of which is connected to the second unit block, the output of which is connected to the input of the second division unit, the output of which is connected through the scaling unit to the third multiplication unit; the output of the second adder is connected to the input of the third block of multiplication; the outputs of the fourth adder and the third adder are connected to the input of the fourth multiplication block; the outputs of the third block of multiplication and the fourth block of multiplication are connected to the input of the fifth adder, the output of which is connected to the input of the steering drives.
RU2019116757U 2019-05-30 2019-05-30 ANGULAR STABILIZATION SYSTEM RU194542U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019116757U RU194542U1 (en) 2019-05-30 2019-05-30 ANGULAR STABILIZATION SYSTEM

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019116757U RU194542U1 (en) 2019-05-30 2019-05-30 ANGULAR STABILIZATION SYSTEM

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU194542U1 true RU194542U1 (en) 2019-12-13

Family

ID=69007404

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019116757U RU194542U1 (en) 2019-05-30 2019-05-30 ANGULAR STABILIZATION SYSTEM

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU194542U1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU202481U1 (en) * 2020-11-10 2021-02-19 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ CORNER STABILIZATION SYSTEM

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3946968A (en) * 1974-08-02 1976-03-30 Raytheon Company Apparatus and method for aerodynamic cross-coupling reduction
JPS6467497A (en) * 1987-09-08 1989-03-14 Nec Corp Yaw flight stabilizer for high elevation missile
RU76473U1 (en) * 2008-03-31 2008-09-20 Серпуховской военный институт ракетных войск (СВИ РВ) ANGULAR STABILIZATION SYSTEM
RU182886U1 (en) * 2018-05-07 2018-09-05 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ ANGULAR STABILIZATION SYSTEM
RU186492U1 (en) * 2018-08-10 2019-01-22 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ ANGULAR STABILIZATION SYSTEM

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3946968A (en) * 1974-08-02 1976-03-30 Raytheon Company Apparatus and method for aerodynamic cross-coupling reduction
JPS6467497A (en) * 1987-09-08 1989-03-14 Nec Corp Yaw flight stabilizer for high elevation missile
RU76473U1 (en) * 2008-03-31 2008-09-20 Серпуховской военный институт ракетных войск (СВИ РВ) ANGULAR STABILIZATION SYSTEM
RU182886U1 (en) * 2018-05-07 2018-09-05 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ ANGULAR STABILIZATION SYSTEM
RU186492U1 (en) * 2018-08-10 2019-01-22 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ ANGULAR STABILIZATION SYSTEM

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU202481U1 (en) * 2020-11-10 2021-02-19 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ CORNER STABILIZATION SYSTEM

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU194542U1 (en) ANGULAR STABILIZATION SYSTEM
RU2367992C1 (en) Adaptive device of aircraft coordinated control
RU182886U1 (en) ANGULAR STABILIZATION SYSTEM
RU2569580C2 (en) Method of formation of adaptive signal of control and stabilisation of angular movement of aircraft, and device for its implementation
RU186492U1 (en) ANGULAR STABILIZATION SYSTEM
RU2394263C1 (en) Adaptive device to generate signal controlling aircraft lengthwise-equalising motion
RU169818U1 (en) ANGULAR STABILIZATION SYSTEM
RU76473U1 (en) ANGULAR STABILIZATION SYSTEM
RU208194U1 (en) CORNER STABILIZATION SYSTEM
RU2367993C1 (en) Adaptive device of aircraft coordinated control
RU2554515C1 (en) Aircraft adaptive coordinated controller
RU202481U1 (en) CORNER STABILIZATION SYSTEM
RU2671063C1 (en) Remote control system of aircraft in lateral-directional mode
RU2647405C1 (en) Adaptive system with reference model for control of aircraft
RU2290346C1 (en) Flight altitude automatic control system for unmanned flying vehicles
RU169906U1 (en) LATERAL STABILIZATION SYSTEM
RU2176812C1 (en) Flight aircraft lateral movement control system
RU211357U1 (en) LATERAL STABILIZATION SYSTEM
RU186218U1 (en) LATERAL STABILIZATION SYSTEM
RU2339989C1 (en) Longitudinal control automatic machine
JPS59220496A (en) Automatic steering system for vessel
RU2631736C1 (en) Method for forming lateral-directional signals of non-stationary unmanned aerial vehicle with adaptive-functional correction and a device for its implementation
Anandan et al. Super Twisting Sliding Mode Controller for a Diving Autopilot
RU2344460C1 (en) Method of longitudinal control of airplane
Kakanov et al. Robust anti-windup control for marine cyber-physical systems

Legal Events

Date Code Title Description
MM9K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20200531