Claims (1)
Установка относится к машиностроению, в частности к технологическим устройствам для обработки деталей сложной формы (шлифование, резка, напыление, лазерная обработка). Задача, на решение которой направлено изобретение, заключается в повышении нагрузочной способности, точности и надежности за счет рационального распределения степеней свобод между инструментом и деталью. Технический результат заключается в обеспечении технологической обработки при взаимном движении инструмента и детали по шести координатам и повышении точности и надежности. Для этого в известной робототехнической установке, содержащей основание, размешенное на нем устройство для установки обрабатывающего инструмента и устройство для установки обрабатываемого изделия, содержащее начальное звено, сопряженное вращательной парой с основанием, конечное звено и два промежуточных звена, сопряженные соответственно с начальным звеном, конечным звеном и между собой вращательными парами с параллельными осями, шесть приводов вращательного перемещения, один из которых установлен во вращательной паре, сопрягающей основание и начальное звено устройства для установки обрабатываемого изделия, второй привод установлен на одном из промежуточных звеньев устройства, третий привод установлен на конечном звене устройства для установки обрабатываемого изделия: новым является то, что устройство для установки обрабатывающего инструмента выполнено в виде начального и конечного звеньев, сопряженных с основанием вращательными парами с параллельными осями, двух промежуточных звеньев, сопряженных соответственно с начальным звеном, конечным звеном и между собой вращательными парами с осями, параллельными осям вращательных пар, сопрягающих с основанием начальное и конечное звено устройства для установки обрабатывающего инструмента, причем конечное звено устройства для установки обрабатываемого изделия сопряжено с основанием вращательной парой с осью, параллельной осям вращательных пар, сопрягающих промежуточные звенья устройства для установки обрабатываемого изделия соответственно с начальным звеном, конечным звеном и между собой. Ось вращательной пары устройства для установки обрабатываемого изделия, сопрягающей начальное звено с основанием, расположена параллельно оси вращательной пары, сопрягающей конечное звено устройства для установки обрабатываемого изделия с основанием, и осям вращательных пар устройства для установки обрабатывающего инструмента, ось второго привода, установленного на промежуточном звене устройства для установки обрабатываемого изделия, расположена параллельно осям вращательных пар устройства, при этом второй привод жестко связан с обрабатываемым изделием, третий привод, установленный на конечном звене устройства для установки обрабатываемого изделия, расположен во вращательной паре, сопрягающей конечное звено устройства с основанием, четвертый и пятый приводы установлены соответственно во вращательных парах, сопрягающих начальное и конечное звенья устройства для установки обрабатывающего инструмента с основанием, шестой привод установлен на промежуточном звене устройства и жестко связан с обрабатывающим инструментом, а ось шестого привода расположена под углом к осям вращательных пар устройства для установки обрабатывающего инструмента.The installation relates to mechanical engineering, in particular to technological devices for processing parts of complex shape (grinding, cutting, spraying, laser processing). The problem to which the invention is directed is to increase the load capacity, accuracy and reliability due to the rational distribution of the degrees of freedom between the tool and the part. The technical result is to provide technological processing in the mutual movement of the tool and parts in six coordinates and increase accuracy and reliability. To do this, in a well-known robotic installation, containing a base, a device for mounting a processing tool and a device for installing a workpiece, containing an initial link, a conjugate of a rotational pair with a base, an end link and two intermediate links, associated with an initial link, an end link, placed on it and between themselves rotational pairs with parallel axes, six rotary displacement drives, one of which is installed in a rotational pair mating Starting and initial link of the device for installing the workpiece, the second drive is installed on one of the intermediate links of the device, the third drive is installed on the final link of the device for installing the workpiece: the new one is that the device for installing the processing tool is made as the initial and final links, base-coupled rotational pairs with parallel axes, two intermediate links, conjugated respectively with the initial link, the final link, and between the rotary pairs with axes parallel to the axes of the rotational pairs mating with the base the initial and final link of the device for setting the machining tool, the final link of the device for installing the processed product associated with the base of the rotating pair with the axis parallel to the axes of the rotational pairs conjugating the intermediate links of the device for installation of the workpiece, respectively, with the initial link, the final link and among themselves. The axis of the rotational pair of the device for installing the workpiece that mates the initial link with the base is parallel to the axis of the rotational pair, which mates the end link of the device for installing the workpiece with the base, and the axes of the rotational pairs of the device for installing the machining tool, the axis of the second drive mounted on the intermediate link device for installation of the workpiece, is parallel to the axes of rotational pairs of the device, while the second drive is rigidly connected to the workpiece, the third drive mounted on the final link of the device for installing the workpiece is located in the rotational pair mating the final link of the device with the base, the fourth and fifth drives are installed respectively in the rotational pairs mating the initial and final links of the device for installing the processing tool with the base , the sixth drive is mounted on the intermediate link of the device and rigidly connected with the processing tool, and the axis of the sixth drive is located under the scrap to the rotational axes of steam apparatus for installation of the machining tool.