KR200305531Y1 - Working means of robot - Google Patents
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Abstract
본 고안은 로봇의 작동 구조에 관한 것으로서, 병렬로 설치된 로봇 바디의 상측에 횡방향으로 설치되는 작업 로봇이 적정하게 작동될 수 있도록 한 것이다.The present invention relates to the operation structure of the robot, it is to enable the working robot installed in the transverse direction on the upper side of the robot body installed in parallel to be properly operated.
본 고안은 작업대(1)의 양측에 상호 대향되게 병렬로 설치된 로봇 바디(3,3')와, 상기 로봇 바디(3,3')의 상측에 횡방향으로 설치되어 로봇 바디(3,3')를 따라 전후방향으로 위치이동하는 작업 로봇(5)으로 구성된 로봇의 작동 구조에 있어서, 상기 로봇 바디(3,3')를 따라 전후방향으로 이동하는 이동체(7,7')의 측부에 고정되는 연결부재(9,9')와, 상기 연결부재(9,9')에 형성된 구동풀리(11,11')에 커플링(13,13')을 통해 연결되게 설치되는 크로스축(15)과, 상기 로봇 바디(3,3')의 측부에 길이방향으로 설치됨과 아울러 연결부재(9,9')의 구동풀리(11,11')를 경유하는 타이밍벨트(17,17')로 구성되는 것이다.The present invention is a robot body (3,3 ') installed in parallel to both sides of the worktable (1) and the robot body (3,3') installed in the transverse direction on the upper side of the robot body (3,3 ') In the operation structure of the robot consisting of the working robot 5 to move the position in the front and rear directions along the), it is fixed to the side of the moving body (7, 7 ') moving in the front and rear directions along the robot body (3, 3') Cross shafts 15 which are installed to be connected to coupling members 9 and 9 'and driving pulleys 11 and 11' formed on the connecting members 9 and 9 'via couplings 13 and 13'. And timing belts 17 and 17 'installed in the longitudinal direction of the robot bodies 3 and 3' and via driving pulleys 11 and 11 'of the connecting members 9 and 9'. Will be.
Description
본 고안은 로봇의 작동 구조에 관한 것이다.The present invention relates to the operation structure of the robot.
일반적으로 알려진 바와 같이 로봇은 공장 자동화와 개별 기계장치의 자동화를 구현시켜주는 것으로서, 상기 로봇은 제어 신호의 동작에 따라 특정 싸이클을 반복적으로 수행하면서 작업하는 것이다. 상기한 로봇은 직각좌표 로봇과 리니어 로봇, 수평다관절 로봇, 데스크탑 로봇, 1축 컨트롤러 및 2/4축 컨트롤러 등으로 나뉘어진다.As is generally known, a robot implements factory automation and automation of individual machinery. The robot works by repeatedly performing a specific cycle according to the operation of a control signal. The robot is divided into a rectangular coordinate robot and a linear robot, a horizontal articulated robot, a desktop robot, a 1-axis controller and a 2 / 4-axis controller.
상기 로봇은 자동화 공장과 실험실, 연구실 및 각종 자동화 라인에서 적용되는 것으로서, 상기 로봇은 작업대의 상측에 설치되어 작업물을 이송 또는 가공하는 것이며, 상기 작업대의 상측에 로봇 바디를 설치하고, 상기 로봇 바디에 이동체를 설치하여 특정 작업이 이루어질 수 있도록 하는 것이다.The robot is applied in automation factories, laboratories, laboratories and various automation lines, the robot is installed on the upper side of the workbench to transfer or process the work, the robot body is installed on the upper side of the workbench, and the robot body It is to install a moving object in the specific work can be done.
상기 작업대의 양측에 로봇 바디를 각각 설치함과 아울러 상기 로봇 바디에 횡방향으로 작업 로봇을 조합시켜 설치하고, 상기 작업 로봇에 이동작업체를 설치한 경우에는, 양측 로봇 바디에 각각의 액추에이터를 동시에 작동시켜 위치이동되게 함과 아울러 작업 로봇의 액추에이터를 작동시켜 이동작업체가 위치이동되면서 특정 작업이 이루어지게 하는 것이다. 상기 양측 로봇 바디의 액추에이터 작동은 동기구동 제어 신호에 의해서 작동되는 것으로서, 상기 제어 신호를 통해 양측 로봇 바디의 액추에이터가 작동됨과 동시에 작업 로봇이 전후방향으로 위치이동되는 것이고, 상기 작업 로봇이 전후방향으로 위치이동할 때 이동작업체가 작업 로봇상에서 좌우방향으로 위치이동하면서 작업하는 것이다.When the robot bodies are respectively installed on both sides of the work table, and the work robots are installed on the robot body in a lateral direction, and the moving work body is installed on the work robot, the actuators are simultaneously installed on both robot bodies. In addition to the movement by moving the actuator of the work robot to move the moving object to move the specific work is to be done. Actuator operation of the robot body on both sides is operated by a synchronous drive control signal, the actuator of both robot body is operated by the control signal and the working robot is moved to the front and rear direction at the same time, the working robot in the front and rear direction When moving the position, the moving workpiece moves while moving from side to side on the work robot.
그러나 상기한 로봇은, 동기구동 제어 신호에 의해서 양측 로봇 바디의 액추에이터가 작동될 때 횡방향으로 설치된 작업 로봇이 전후방향으로 이동되는 것으로서, 상기 동기구동 제어 신호에 의해서 작업 로봇이 작동될 때 양측 로봇 바디의 액추에이터 작동 오차로 인해서 미세한 유격이 발생하는 것이고, 상기 유격이 점차적으로 확대되면서 작업 로봇의 비틀림 변형 현상으로 인한 전체적인 로봇의 작동이 정지되는 문제점이 종종 발생하였다.However, the robot is a work robot installed in the transverse direction when the actuator of the two robot body is operated by the synchronous drive control signal is moved in the front and rear directions, when both robots are operated when the work robot is operated by the synchronous drive control signal. Due to the actuator operation error of the body is a fine play occurs, the problem is that the overall operation of the robot due to torsional deformation of the working robot is often stopped as the play is gradually enlarged.
본 고안은 상기한 문제점을 시정하여, 병렬로 설치된 로봇 바디의 상측에 횡방향으로 설치되는 작업 로봇이 적정하게 작동될 수 있도록 한 로봇의 작동 구조를 제공하는 것을 목적으로 한다.The object of the present invention is to provide a working structure of the robot to correct the above problems, so that the working robot installed in the transverse direction on the upper side of the robot body installed in parallel can be properly operated.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 고안은 작업대에 병렬로 설치된 로봇 바디와, 상기 로봇 바디의 상측에 횡방향으로 설치된 작업 로봇으로 구성된 로봇의 작동 구조에 있어서, 상기 로봇 바디의 이동체에 고정되는 연결부재와, 상기 연결부재의 구동풀리에 연결되게 설치되는 크로스축과, 상기 로봇 바디의 측부에 설치됨과 아울러 연결부재의 구동풀리를 경유하는 타이밍벨트로 구성되는 것이다.In order to achieve the above object, the present invention in the operation structure of the robot consisting of a robot body installed in parallel on the work table, and a work robot installed in the transverse direction on the upper side of the robot body, the fixed fixed to the moving body of the robot body A member, a cross shaft installed to be connected to the drive pulley of the connection member, and the timing belt which is installed on the side of the robot body and via the drive pulley of the connection member.
도 1은 본 고안의 실시예의 설치상태도,1 is an installation state of the embodiment of the present invention,
도 2는 본 고안의 실시예를 나타낸 정면도,2 is a front view showing an embodiment of the present invention,
도 3은 본 고안의 실시예를 나타낸 평면도,3 is a plan view showing an embodiment of the present invention,
도 4는 본 고안의 실시예의 우측면 요부를 나타낸 확대도,Figure 4 is an enlarged view showing the main portion of the right side of the embodiment of the present invention,
도 5는 도 4의 A-A선 단면도,5 is a cross-sectional view taken along the line A-A of FIG.
도 6은 본 고안의 실시예의 좌측면 요부를 나타낸 확대도,Figure 6 is an enlarged view showing the left side main portion of an embodiment of the present invention,
도 7은 도 6의 B-B선 단면도이다.FIG. 7 is a cross-sectional view taken along the line B-B in FIG. 6. FIG.
<도면의 주요부분에 사용된 부호의 설명><Description of the code used in the main part of the drawing>
1: 작업대 3,3': 로봇 바디1: worktable 3,3 ': robot body
5: 작업 로봇 7,7': 이동체5: working robot 7,7 ': moving object
9,9': 연결부재 11,11': 구동풀리9,9 ': Connecting member 11,11': Drive pulley
15: 크로스축 17,17': 타이밍벨트15: Cross axis 17, 17 ': Timing belt
19,19': 가이드핀 21: 액추에이터19,19 ': Guide pin 21: Actuator
본 고안은 도 1 내지 도 7에 도시한 바와 같이, 작업대(1)의 양측에 상호 대향되게 병렬로 설치된 로봇 바디(3,3')와, 상기 로봇 바디(3,3')의 상측에 횡방향으로 설치되어 로봇 바디(3,3')를 따라 전후방향으로 위치이동하는 작업 로봇(5)으로 구성된 로봇의 작동 구조에 있어서, 상기 로봇 바디(3,3')를 따라 전후방향으로 이동하는 이동체(7,7')의 측부에 고정되는 연결부재(9,9')와, 상기 연결부재(9,9')에 형성된 구동풀리(11,11')에 커플링(13,13')을 통해 연결되게 설치되는 크로스축(15)과, 상기 로봇 바디(3,3')의 측부에 길이방향으로 설치됨과 아울러 연결부재(9,9')의 구동풀리(11,11')를 경유하는 타이밍벨트(17,17')로 구성되는 것이다.1 to 7, the robot body (3, 3 ') and the robot body (3, 3') installed in parallel to face each other on both sides of the work table (1), transverse to the upper side of the robot body (3, 3 ') In the operation structure of the robot consisting of a working robot (5) installed in the direction and moved in the front-rear direction along the robot body (3, 3 '), moving in the front-rear direction along the robot body (3, 3') Couplings 13 and 13 'to the connecting members 9 and 9' fixed to the sides of the movable bodies 7 and 7 'and to the driving pulleys 11 and 11' formed on the connecting members 9 and 9 '. Cross shaft 15 which is installed to be connected through the through and the longitudinal direction of the side of the robot body (3, 3 ') and via the driving pulleys (11, 11') of the connecting member (9, 9 '). Is composed of timing belts 17 and 17 '.
상기 연결부재(9,9')는 양측 로봇 바디(3,3')의 이동체(7,7')에 각각 설치되어 이동체(7,7')의 이동과 동시에 이동하고, 상기 연결부재(9,9')의 이동과 동시에 구동풀리(11,11')가 회전되며, 상기 구동풀리(11,11')가 회전됨과 동시에 타이밍벨트(17,17')를 따라 회전운동하면서 연결부재(9,9')가 이동하는 것이다.The connecting members 9 and 9 'are respectively installed on the movable bodies 7 and 7' of both robot bodies 3 and 3 'and move simultaneously with the movement of the movable bodies 7 and 7', and the connecting member 9 And the driving pulleys 11 and 11 'are rotated at the same time as the movement of the " 9' ", while the driving pulleys 11 and 11 'are rotated and rotated along the timing belts 17 and 17'. , 9 ') is moving.
그리고 상기 연결부재(9,9')의 구동풀리(11,11') 전후방에 타이밍벨트(17,17')가 안내되게 가이드핀(19,19')이 설치되는 것으로서, 상기 가이드핀(19,19')의 하측으로 타이밍벨트(17,17')가 위치됨과 동시에 구동풀리(11,11')의 상측으로 타이밍벨트(17,17')가 위치되는 것이다.The guide pins 19 and 19 'are installed to guide the timing belts 17 and 17' in front and behind the driving pulleys 11 and 11 'of the connecting members 9 and 9'. The timing belts 17 and 17 'are positioned below the' 19 ', and the timing belts 17 and 17' are positioned above the driving pulleys 11 and 11 '.
상기한 크로스축(15)은 양측 로봇 바디(3,3')의 연결부재(9,9')를 일직선상으로 연결하는 것으로서, 일측 로봇 바디(3)의 연결부재(9)를 통해 발생된 회전 동력이 타측 로봇 바디(3')의 연결부재(9')로 전달되게 하는 것이다.The cross shaft 15 connects the connecting members 9 and 9 'of both robot bodies 3 and 3' in a straight line, and is generated through the connecting member 9 of the one robot body 3. The rotational power is to be transmitted to the connecting member 9 'of the other robot body 3'.
미설명 부호 21은 일측 로봇 바디(3)를 구동하는 액추에이터이고, 22는 이동작업체이다.Reference numeral 21 is an actuator for driving the one side robot body 3, 22 is a moving workpiece.
이상과 같은 본 고안은 병렬로 설치된 로봇 바디의 상측에 횡방향으로 설치되는 작업 로봇이 적정하게 작동될 수 있도록 하는 것으로서, 양측 로봇 바디(3,3')의 이동체(7,7')에 연결부재(9,9')를 고정하고, 상기 연결부재(9,9')의구동풀리(11,11')에 커플링(13,13')을 통해 크로스축(15)을 연결하며, 상기 로봇 바디(3,3')의 전후방향으로 타이밍벨트(17,17')를 고정 설치하는 것이다. 상기 타이밍벨트(17,17')를 고정설치할 때 구동풀리(11,11')의 상측으로 타이밍벨트(17,17')가 안착되도록 함과 아울러 가이드핀(19,19')의 하측으로 타이밍벨트(17,17')가 밀착되도록 하는 것으로서, 상기 타이밍벨트(17,17')의 상하측에 지지된 구동풀리(11,11')와 가이드핀(19,19')은 연결부재(9,9')의 이동에 따라 타이밍벨트(17,17')를 안내하면서 회전하는 것이다.The present invention as described above is to enable the working robot installed in the transverse direction on the upper side of the robot body installed in parallel to be properly operated, connected to the moving body (7, 7 ') of both robot bodies (3, 3') Fixing the members 9, 9 ', and connecting the cross shaft 15 to the drive pulleys 11, 11' of the connecting members 9, 9 'through couplings 13, 13'; The timing belts 17 and 17 'are fixedly installed in the front and rear directions of the robot bodies 3 and 3'. When the timing belts 17 and 17 'are fixedly installed, the timing belts 17 and 17' are seated above the driving pulleys 11 and 11 'and the timing pins 19 and 19' are lowered. The belts 17 and 17 'are brought into close contact, and the driving pulleys 11 and 11' and the guide pins 19 and 19 'supported on the upper and lower sides of the timing belts 17 and 17' are connected to the connecting member 9. 9 ') and rotates while guiding the timing belts 17 and 17'.
상기 타이밍벨트(17,17')는 양측 로봇 바디(3,3')의 측부에 설치되는 것으로서, 상기 양측 로봇 바디(3,3')중 일측 로봇 바디(3)에 액추에이터(21)를 설치하는 것이며, 상기 액추에이터(21)는 제어 신호에 따라 작동되는 것이다.The timing belts 17 and 17 'are installed on the sides of both robot bodies 3 and 3', and the actuator 21 is installed on one robot body 3 of the robot bodies 3 and 3 '. The actuator 21 is operated according to a control signal.
상기와 같은 상태에서 액추에이터(21)를 작동시키면, 일측 로봇 바디(3)의 이동체(7)가 전후방향으로 이동됨과 동시에 일측 연결부재(9)가 이동되는 것이고, 상기 연결부재(9)가 이동됨과 동시에 구동풀리(11)는 가이드핀(19,19')을 통해 공급되는 타이밍벨트(17)를 따라 회전운동하는 것이며, 상기 타이밍벨트(17)를 통해 회전운동하는 구동풀리(11)는 크로스축(15)을 회전시키는 것이다.When the actuator 21 is operated in the above state, the movable body 7 of one robot body 3 is moved forward and backward and at the same time one side connecting member 9 is moved, and the connecting member 9 is moved. At the same time, the driving pulley 11 rotates along the timing belt 17 supplied through the guide pins 19 and 19 ', and the driving pulley 11 rotating through the timing belt 17 crosses. It is to rotate the shaft 15.
상기 크로스축(15)이 회전됨과 동시에 타측 연결부재(9')의 구동풀리(11')가 회전운동하고, 상기 구동풀리(11')가 타이밍벨트(17')를 따라 회전운동함과 동시에 연결부재(9')가 위치이동하며, 상기 연결부재(9')의 이동과 동시에 타측 로봇 바디(3')의 이동체(7')가 연결부재(9')의 이동과 동시에 무동력으로 이동하는 것이다.As the cross shaft 15 rotates, the driving pulley 11 'of the other side connecting member 9' rotates, and the driving pulley 11 'rotates along the timing belt 17'. The connecting member 9 'is moved in position, and simultaneously with the movement of the connecting member 9', the movable body 7 'of the other robot body 3' moves with no force at the same time as the connecting member 9 '. will be.
상기와 같이 액추에이터(21)의 작동에 따라 크로스축(15)이 회전운동함으로써 좌우측 로봇 바디(3,3')의 이동체(7,7')가 동시에 작동되는 것이고, 상기 작업 로봇(5)의 작동이 정상적으로 이루어짐에 따라 틀어짐 현상이 나타나지 않으며, 상기 작업 로봇(5)이 작동될 때 이동작업체(22)의 작업을 병행할 수 있는 것이다.As described above, when the cross shaft 15 rotates according to the operation of the actuator 21, the movable bodies 7 and 7 ′ of the left and right robot bodies 3 and 3 ′ are simultaneously operated. As the operation is normally performed, no distortion occurs, and when the work robot 5 is operated, the work of the mobile workpiece 22 can be performed in parallel.
이상과 같이 본 고안은 양측 로봇 바디에 횡방향으로 설치되는 작업 로봇의 하측에 크로스축을 설치함과 아울러 상기 크로스축의 양측에 연결부재의 구동풀리를 연결하고, 상기 연결부재를 로봇 바디의 이동체에 고정하며, 상기 연결부재의 구동풀리에 접촉되게 타이밍벨트를 로봇 바디의 길이방향으로 설치한 것으로서, 상기 로봇 바디중 일측 로봇 바디의 액추에이터를 작동시킴과 동시에 타측 로봇 바디가 동시에 구동하게 됨으로써 작업 로봇의 틀어짐이 발생하지 않으면서 로봇 작업의 수행이 정상적으로 이루어지는 것이다.As described above, the present invention installs a cross shaft on the lower side of the work robot installed in both sides of the robot body and connects the driving pulleys of the connecting member to both sides of the cross shaft, and fixes the connecting member to the moving body of the robot body. The timing belt is installed in the longitudinal direction of the robot body to be in contact with the driving pulley of the connecting member. The robot is distorted by operating the actuator of one robot body among the robot bodies and simultaneously driving the other robot body. Robot operation is normally performed without this happening.
또한 연결부재의 구동풀리 전후방에 가이드핀을 설치함으로써 타이밍벨트가 가이드핀을 따라 안정적으로 안내되고, 상기 타이밍벨트의 정상적인 안내로 인해서 구동풀리와 크로스축 및 연결부재의 작동에 오차가 발생하지 않는 것이다.In addition, by installing the guide pins in front of and behind the driving pulley of the connecting member, the timing belt is stably guided along the guide pin, and the operation of the driving pulley, the cross shaft, and the connecting member does not occur due to the normal guide of the timing belt. .
Claims (2)
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|---|---|---|---|
| KR20-2002-0032503U KR200305531Y1 (en) | 2002-10-31 | 2002-10-31 | Working means of robot |
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Family Applications (1)
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| KR (1) | KR200305531Y1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016003172A1 (en) * | 2014-06-30 | 2016-01-07 | 주식회사 고영테크놀러지 | Parallel-type micro-robot and surgical robot system having same |
-
2002
- 2002-10-31 KR KR20-2002-0032503U patent/KR200305531Y1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016003172A1 (en) * | 2014-06-30 | 2016-01-07 | 주식회사 고영테크놀러지 | Parallel-type micro-robot and surgical robot system having same |
| KR101606075B1 (en) * | 2014-06-30 | 2016-03-25 | 주식회사 고영테크놀러지 | Parallel-type micro robot and surgical robot system having the parallel-type micro robot |
| US10517683B2 (en) | 2014-06-30 | 2019-12-31 | Koh Young Technology Inc. | Parallel-type micro robot and surgical robot system having the same |
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