RU86738U1 - DYNAMIC MODELING STAND - Google Patents
DYNAMIC MODELING STAND Download PDFInfo
- Publication number
- RU86738U1 RU86738U1 RU2008152048/22U RU2008152048U RU86738U1 RU 86738 U1 RU86738 U1 RU 86738U1 RU 2008152048/22 U RU2008152048/22 U RU 2008152048/22U RU 2008152048 U RU2008152048 U RU 2008152048U RU 86738 U1 RU86738 U1 RU 86738U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- platform
- group
- roll
- inputs
- course
- Prior art date
Links
Landscapes
- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
Abstract
1. Динамический моделирующий стенд, содержащий системы задания режимов испытаний и их воспроизведения, а также системы управления и контроля, причем система задания режимов испытаний группой выходов соединена с первой группой входов системы управления, группой выходов, подключенной к группе входов системы воспроизведения режимов испытаний, первой и второй группами выходов, соединенной соответственно со второй группой входов системы управления и группой входов системы контроля, группой выходов, подключенной к третьей группе входов системы управления, при этом система воспроизведения режимов испытаний выполнена в виде опорно-поворотного механизма (далее ОПМ), включающего устройства, обеспечивающие реализацию заданных движений и динамических нагрузок по курсу, тангажу и крену (далее устройства каналов курса, тангажа и крена соответственно) с помощью соответствующих приводов, а также концевые выключатели и арретиры, при этом ОПМ содержит основание с установленным на нем устройством канала курса, содержащего курсовую платформу, выполненную в виде U-образного кронштейна, установленного на основании ОПМ с возможностью поворота вокруг вертикальной оси с помощью соответствующего привода, причем в размещенных в боковых сторонах этого U-образного кронштейна подшипниковых опорах на двух соосно установленных полуосях помещена рама канала тангажа, выполненная с возможностью поворота вокруг этой оси, одновременно параллельной верхней поверхности основания ОПМ и перпендикулярной оси поворота курсовой платформы, при этом на двух других соосно установленных полуосях в подшипниковых опорах, размещенных на дву�1. A dynamic modeling stand containing systems for specifying test modes and reproducing them, as well as a control and monitoring system, and the system for specifying test modes with a group of outputs is connected to the first group of inputs of the control system, a group of outputs connected to the group of inputs of the system for reproducing test modes, the first and the second group of outputs connected respectively to the second group of inputs of the control system and the group of inputs of the control system, the group of outputs connected to the third group of inputs of the system control topics, while the system for reproducing test modes is made in the form of a slewing-rotary mechanism (hereinafter referred to as the OPM), including devices that ensure the implementation of predetermined movements and dynamic loads along the course, pitch and roll (hereinafter, the device channels of the course, pitch and roll, respectively) using corresponding actuators, as well as limit switches and arresters, while the HMI contains a base with a course channel device mounted on it, containing a course platform made in the form of a U-shaped bracket mounted on the base of the PSS with the possibility of rotation around the vertical axis using the appropriate drive, and in the bearings located on the sides of this U-shaped bracket on two coaxially mounted axes there is a pitch channel frame made to rotate around this axis parallel to the upper axis the surface of the base of the OPM and perpendicular to the axis of rotation of the course platform, while on the other two coaxially mounted axles in bearing bearings located on two
Description
Предполагаемая полезная модель относится к испытательной технике и может быть использована для моделирования в лабораторных условиях режимов эксплуатации испытуемых объектов.The proposed utility model relates to test equipment and can be used for modeling in laboratory conditions the operating modes of the tested objects.
Известен стенд, воспроизводящий в трех координатных плоскостях угловые движения испытуемого объекта (см., например, Чернышев А.В. Проектирование стендов для испытания и контроля бортовых систем летательных аппаратов: Учебник для авиационных специальностей вузов. - М.: Машиностроение, 1983, с.с.85-86) и содержащий платформу, выполненную в виде круглой в плане, с зубьями шестерни по контуру пластины, с закрепленными на ней кронштейнами, на которых на опорах с возможностью поворота вокруг оси, параллельной плоскости этой платформы, установлена первая рама, на которой на опорах с возможностью поворота относительно оси, перпендикулярной оси поворота первой рамы, установлена вторая рама. При этом стенд содержит также привода поворота платформы и первой и второй рам, а также датчики поворота этой платформы и рам и устройство управления, причем привод поворота платформы связан с ней соответствующей шестерней, привод поворота первой рамы размещен на платформе и соответственно связан с этой рамой, а привод поворота второй рамы соответственно связан со второй рамой и установлен на первой раме, датчик поворота платформы соответственно связан с платформой, датчик поворота первой рамы размещен на платформе и соответственно связан с первой рамой, а датчик поворота второй рамы соответственно связан с этой рамой и установлен на первой раме.A well-known stand that reproduces in three coordinate planes the angular movements of the test object (see, for example, Chernyshev A.V. Designing stands for testing and monitoring on-board systems of aircraft: Textbook for aviation specialties of universities. - M.: Mechanical Engineering, 1983, p. p. 85-86) and containing a platform, made in the form of a circular in plan, with gear teeth along the contour of the plate, with brackets fixed to it, on which supports are mounted on supports with the possibility of rotation around an axis parallel to the plane of this platform th frame in which the supports rotatable about an axis perpendicular to the axis of rotation of the first frame, the second frame set. At the same time, the stand also contains a rotation drive of the platform and the first and second frames, as well as rotation sensors of this platform and the frames and a control device, the rotation drive of the platform connected to it by the corresponding gear, the rotation drive of the first frame is placed on the platform and, accordingly, connected to this frame, and the rotation drive of the second frame is respectively connected to the second frame and mounted on the first frame, the platform rotation sensor is respectively connected to the platform, the rotation sensor of the first frame is located on the platform and respectively connected en with the first frame and the rotation sensor respectively the second frame associated with this frame and is mounted on the first frame.
Известный стенд обеспечивает возможность задания многостепенных динамических нагрузок, однако его выполнение ограничивает номенклатуру испытуемых объектов, например, функционирующих радиоэлектронных блоков, за счет влияния выступающих деталей стенда, уменьшающих пространство обзора для таких объектов и создающих соответствующие помехи.The well-known stand provides the ability to set multi-stage dynamic loads, however, its implementation limits the range of the tested objects, for example, functioning electronic components, due to the influence of the protruding parts of the stand, which reduce the viewing space for such objects and create corresponding interference.
Наиболее близким аналогом-прототипом является динамический моделирующий стенд (см., например, патент РФ №53009 на полезную модель «Динамический моделирующий стенд» с приоритетом от 27.04.2006 г.), содержащий платформу, выполненную в виде пластины, круглой в плане, с возможностью поворота вокруг оси и с зубьями шестерни по контуру, на которой с возможностью поворота вокруг оси, параллельной плоскости этой платформы, установлена первая рама, с размещенной на ней с возможностью поворота относительно оси, перпендикулярной оси поворота первой рамы, второй рамой, при этом стенд содержит также редукторные привода поворота платформы и первой и второй рам, а также датчики поворота этой платформы и рам и устройство управления, причем привод поворота платформы связан с ней соответствующей шестерней, привод поворота первой рамы размещен на платформе и соответственно связан с этой рамой, а привод поворота второй рамы соответственно связан со второй рамой и установлен на первой раме, датчик поворота платформы соответственно связан с платформой, датчик поворота первой рамы размещен на платформе и соответственно связан с первой рамой, а датчик поворота второй рамы соответственно связан с этой рамой и установлен на первой раме, введены станина, блоки концевых выключателей и буферные упоры поворота платформы и рам, а также дополнительная платформа, причем дополнительная платформа жестко закреплена на второй раме, привод и датчик поворота платформы закреплены на станине, блок концевых выключателей и буферный упор поворота платформы закреплены на станине и соответственно связаны с платформой, блок концевых выключателей и буферный упор поворота первой рамы размещены на платформе и соответственно связаны с первой рамой, а блок концевых выключателей и буферный упор поворота второй рамы соответственно связаны с этой рамой и установлены на первой раме, при этом электрические входы приводов поворота платформы, и первой и второй рам соединены с соответствующими с первого по третий выходами устройства управления, выходы датчиков поворота платформы, и первой и второй рам подключены к соответствующим с первого по третий входам устройства управления, а электрические выходы блоков концевых выключателей платформы, и первой и второй рам соединены соответственно с четвертого по двенадцатый входами устройства управления, причем первая и вторая рамы выполнены каждая в виде двух параллельно расположенных и жестко соединенных, например, с помощью пластин плоских кольцевых секторов, установленных, например, на роликах, в соответствующих дугообразных направляющих, причем направляющие первой рамы закреплены на платформе, а направляющие второй рамы установлены на пластине, соединяющей сектора первой рамы, при этом на пластине, соединяющей сектора второй рамы, установлена дополнительная платформа, внешний контур на одном из секторов каждой рамы выполнен в виде части зубчатого колеса, связанного с соответствующей шестерней соответствующего привода.The closest prototype analogue is a dynamic modeling stand (see, for example, RF patent No. 53009 for the utility model “Dynamic modeling stand” with priority dated 04/27/2006), containing a platform made in the form of a plate, circular in plan, with the possibility of rotation around the axis and with the teeth of the gear along a contour on which the first frame is mounted with the possibility of rotation around an axis parallel to the plane of this platform, with which it can be rotated about an axis perpendicular to the axis of rotation of the first frame, the frame, the stand also contains gear drives for turning the platform and the first and second frames, as well as rotation sensors for this platform and frames and a control device, the drive for turning the platform connected to it by the corresponding gear, the turning drive for the first frame is placed on the platform and, accordingly, connected with this frame, and the rotation drive of the second frame is respectively connected to the second frame and mounted on the first frame, the platform rotation sensor is respectively connected to the platform, the rotation sensor of the first frame is located on the platform the frame and, respectively, is connected to the first frame, and the rotation sensor of the second frame is respectively connected to this frame and mounted on the first frame, a frame, limit switch blocks and buffer stops for turning the platform and frames, as well as an additional platform, the additional platform is rigidly fixed to the second the frame, the drive and the rotation sensor of the platform are fixed on the bed, the limit switch block and the buffer stop of the platform rotation are fixed on the bed and, respectively, are connected to the platform, the limit switch block and the buffer The rotation stop of the first frame is placed on the platform and respectively connected to the first frame, and the limit switch block and the buffer stop of rotation of the second frame are respectively connected to this frame and mounted on the first frame, while the electrical inputs of the platform rotation drives and the first and second frames are connected with the corresponding from the first to third outputs of the control device, the outputs of the platform rotation sensors, and the first and second frames are connected to the corresponding from the first to third inputs of the control device, and the electrical the strokes of the limit switch blocks of the platform, and the first and second frames are connected respectively from the fourth to twelfth inputs of the control device, the first and second frames are each made in the form of two parallel and rigidly connected, for example, using plates of flat ring sectors installed, for example, on rollers, in the corresponding arcuate guides, the guides of the first frame mounted on the platform, and the guides of the second frame mounted on a plate connecting the sectors of the first frame, on the plate connecting the sectors of the second frame, an additional platform is installed, the external circuit on one of the sectors of each frame is made in the form of a part of a gear wheel connected with the corresponding gear of the corresponding drive.
Данный стенд обеспечивает возможность задания многостепенных динамических нагрузок без ограничения номенклатуры испытуемых объектов, однако конструктивное выполнение стенда, особенно при его длительной эксплуатации, не исключает появления люфтов и других нарушений взаимонастройки блоков, приводящее к снижению точности воспроизведения задаваемых режимов.This stand provides the ability to set multi-stage dynamic loads without limiting the nomenclature of the tested objects, however, the constructive implementation of the stand, especially during its long-term operation, does not exclude the appearance of backlashes and other violations of the interconfiguration of the blocks, which leads to a decrease in the accuracy of reproducing the specified modes.
Задача полезной модели состоит в разработке динамического моделирующего стенда, обеспечивающего надежное функционирование в течение длительного времени.The objective of the utility model is to develop a dynamic modeling bench that provides reliable operation for a long time.
Сущность полезной модели состоит в том, что динамический моделирующий стенд, содержит системы задания режимов испытаний и их воспроизведения, а также системы управления и контроля, причем система задания режимов испытаний группой выходов соединена с первой группой входов системы управления, группой выходов подключенной к группе входов системы воспроизведения режимов испытаний, первой и второй группами выходов соединенной соответственно со второй группой входов системы управления и группой входов системы контроля, группой выходов подключенной к третьей группе входов системы управления, при этом система задания режимов испытаний группой входов соединена с группой входов динамического моделирующего стенда.The essence of the utility model is that the dynamic modeling stand contains systems for specifying test modes and reproducing them, as well as a control and monitoring system, and the system for specifying test modes with a group of outputs is connected to the first group of inputs of the control system, a group of outputs connected to the group of system inputs reproducing test modes, the first and second groups of outputs connected respectively to the second group of inputs of the control system and the group of inputs of the control system, the group of outputs Turning to the third group of control inputs of the system, the system test mode input job group connected with the group of input dynamic modeling of the stand.
При этом система воспроизведения режимов испытаний, выполнена в виде опорно-поворотного механизма (далее ОПМ), включающего устройства, обеспечивающие с помощью соответствующих приводов реализацию динамических нагрузок и заданных движений вокруг вертикальной оси (далее устройство канала курса), вокруг оси, перпендикулярной вертикальной и параллельной основанию ОПМ (далее устройство канала тангажа) и вокруг оси, перпендикулярной оси канала тангажа и в начальной установке параллельной основанию ОПМ (далее устройство канала крена), а также концевые выключатели и арретиры, при этом устройство канала курса установлено на основании ОПМ и содержит курсовую платформу, выполненную в виде U-образного кронштейна, установленного на основании ОПМ с возможностью поворота вокруг вертикальной оси, причем в размещенных в боковых полках этого U-образного кронштейна подшипниковых опорах на двух соосно установленных полуосях помещена рама канала тангажа, выполненная с возможностью поворота вокруг своей оси, при этом на двух других соосно установленных полуосях в подшипниковых опорах, размещенных на двух других сторонах рамы канала тангажа с возможностью поворота вокруг соответствующей оси, установлена платформа устройства канала крена с площадкой для крепления испытуемого объекта, причем все полуоси соединены с соответствующими приводами, при этом привода ОПМ выполнены безредукторными, а привода поворота рамы канала тангажа и платформы устройства канала крена выполнены также и двухдвигательными, при этом каждый двигатель этих приводов установлен на своей полуоси с жестким объединением на общей нагрузке, причем концевой выключатель поворота курсовой платформы соответственно связан с ней и закреплен на станине, концевые выключатели рамы канала тангажа и платформы устройства канала крена соответственно с ними связаны и размещены соответственно на курсовой платформе и на раме канала тангажа, а арретиры выполнены в виде подвижных штырей с возможностью их установки в соответствующие отверстия полуосей поворота рамы канала тангажа и платформы устройства канала крена, причем входы приводов курсовой платформы, рамы канала тангажа и платформы устройства канала крена образуют группу входов, а выходы концевых выключателей поворота курсовой платформы, рамы канала тангажа и платформы устройства канала крена соответствуют первому, второму и третьему выходам первой группы выходов системы воспроизведения режимов испытаний.In this case, the system for reproducing test modes is made in the form of a slewing-rotary mechanism (hereinafter referred to as OPM), including devices providing, with the help of appropriate drives, the realization of dynamic loads and predetermined motions around the vertical axis (hereinafter referred to as the heading channel device), around an axis perpendicular to vertical and parallel to the base of the bushing (hereinafter the pitch channel device) and around an axis perpendicular to the axis of the pitch channel and in the initial installation parallel to the base of the bushing (hereinafter the roll channel device), as well e limit switches and arresters, while the heading channel device is installed on the base of the heading and contains a heading platform made in the form of a U-shaped bracket mounted on the base of the heading with the possibility of rotation around a vertical axis, moreover, located in the side shelves of this U-shaped bracket bearing bearings on two coaxially mounted axes placed the pitch channel frame, made with the possibility of rotation around its axis, while on the other two coaxially mounted axles in the bearings, p placed on two other sides of the pitch channel frame with the possibility of rotation around the corresponding axis, a roll channel device platform with a platform for attaching the test object is installed, with all the half-axes connected to the corresponding drives, while the PKO drives are gearless, and the rotation channels of the pitch channel frame and platform the roll channel devices are also made twin-engine, with each motor of these drives mounted on its own axle shaft with rigid combination at a common load, and the turn switch of the directional platform is connected with it and mounted on the bed, the limit switches of the pitch channel frame and the roll channel platform are respectively connected and placed on the course platform and the pitch channel frame, and the arresters are made in the form of movable pins with the possibility of installation in the corresponding holes of the axis of rotation of the pitch channel frame and the platform of the roll channel device, the inputs of the drives of the course platform, the pitch channel frame and the platform of the device two roll channels form a group of inputs, and the outputs of the limit switches for turning the heading platform, pitch channel frame and platform of the roll channel device correspond to the first, second, and third outputs of the first group of outputs of the test modes playback system.
Кроме того, привода ОПМ выполнены в виде высокомоментных электродвигателей, причем статор электродвигателя привода курсового канала закреплен на станине, статоры электродвигателей привода рамы канала тангажа закреплены на курсовой платформе, а статоры электродвигателей привода устройства канала крена закреплены на раме канала тангажа, при этом роторы этих электродвигателей закреплены соответственно на курсовой платформе, раме канала тангажа и на платформе устройства канала крена.In addition, the OPM drives are made in the form of high-torque electric motors, with the stator of the directional channel drive electric motor mounted on the bed, the stators of the pitch channel frame drive electric motors fixed on the course platform, and the stats of the roll channel drive electric motors are fixed on the pitch channel frame, while the rotors of these electric motors fixed respectively on the course platform, pitch channel frame and on the roll channel device platform.
При этом система контроля включает установленный на основании и связанный с курсовой платформой датчик угла поворота этой платформы, установленный на курсовой платформе и связанный с рамой канала тангажа датчик угла поворота этой рамы и установленный на раме тангажа и связанный с платформой устройства канала крена датчик угла ее поворота, причем датчик угла поворота курсовой платформы выполнен многооборотным, а датчики угла поворота рамы канала тангажа и платформы устройства канала крена выполнены однооборотными, при этом входы и электрические выходы этих датчиков образуют соответственно первый, второй и третий входы и выходы групп входов и выходов системы контроля.The control system includes a rotational angle sensor of this platform mounted on the base and connected to the course platform, installed on the course platform and connected to the pitch channel frame with a rotation angle sensor of this frame and mounted with a pitch channel frame and connected with the roll channel platform platform moreover, the rotation angle sensor of the course platform is multi-turn, and the angle sensors of the pitch channel frame and the roll channel platform platform are single-turn, while the inputs and an insulating outputs of these sensors form respectively a first, second and third inputs and outputs of groups of inputs and control outputs.
Предложенный динамический моделирующий стенд обеспечивает возможность задания эксплуатационных нагрузок и повышения надежности за счет конструктивного выполнения, основанного на использовании безредукторных приводов и устранения в процессе эксплуатации необходимости в проведении целого ряда регулировок.The proposed dynamic modeling stand provides the ability to set operational loads and increase reliability due to the structural design based on the use of gearless drives and eliminating the need for a number of adjustments during operation.
На фиг.1 приведена функциональная блок-схема динамического моделирующего стенда, на фиг.2 представлен общий вид систем воспроизведения режимов испытаний и контроля, на фиг.3 показан вид представленных на фиг 2 систем в разрезе по А-А.Figure 1 shows a functional block diagram of a dynamic modeling stand, figure 2 shows a General view of the systems for reproducing test and control modes, figure 3 shows a view of the systems shown in figure 2 in section along aa.
Динамический моделирующий стенд (фиг.1) содержит систему 1 задания режимов испытаний, систему 2 управления, а также систему 3 воспроизведения режимов испытаний и систему 4 контроля, причем система 1 задания режимов испытаний группой выходов соединена с первой группой входов системы 2 управления, группой выходов подключенной к группе входов системы 3 воспроизведения режимов испытаний, первой и второй группами выходов соединенной соответственно со второй группой входов системы 2 управления и группой входов системы 4 контроля, группой выходов подключенной к третьей группе входов системы 2 управления, при этом система 1 задания режимов испытаний группой входов соединена с группой входов динамического моделирующего стенда.The dynamic modeling stand (Fig. 1) contains a system 1 for setting test modes, a control system 2, and also a system 3 for reproducing test modes and a control system 4, the system 1 for setting test modes with a group of outputs connected to the first group of inputs of the control system 2, a group of outputs connected to the group of inputs of the system 3 reproducing test modes, the first and second groups of outputs connected respectively to the second group of inputs of the control system 2 and the group of inputs of the control system 4, group of outputs connected to the third group of inputs of the control system 2, while the system 1 of setting test modes by a group of inputs is connected to a group of inputs of a dynamic simulator.
Система 1 задания режимов испытаний предназначена для формирования сигналов, соответствующих задаваемым динамическим воздействиям на испытуемый объект (на фиг.1 ИО, не пронумерован) по каждому каналу стенда, и выполнена в виде вычислительного устройства (см., например, Стенд С3-ПР. Руководство по эксплуатации. ЮСИЯ.2006.14-000 РЭ, ГосНИИАС, Москва, 2006, с.23).The test mode setting system 1 is designed to generate signals corresponding to specified dynamic actions on the test object (in Fig. 1, the IO is not numbered) for each channel of the stand, and is made in the form of a computing device (see, for example, Stand S3-PR. Guide USER. 2006.06.14-000 OM, GosNIIAS, Moscow, 2006, p.23).
Система 2 управления предназначена для преобразования сигналов, принимаемых от системы 1 задания режимов испытаний, в сигналы управления работой системы 3 воспроизведения режимов испытаний, а также для приема сигналов от системы 4 контроля и соответствующей корректировки передаваемых в систему 3 воспроизведения управляющих сигналов. Система 2 управления построена на базе использования программируемой логической матрицы (ПЛИС) и сервоконтроллеров (на фиг. не показаны) типа Unidrive SP фирмы CONTROL TECHNIQUES и выполнена в виде соответствующего устройства управления (см., например. Стенд С3-ПР. Руководство по эксплуатации. ЮСИЯ.2006.14-000 РЭ, ГосНИИАС, Москва, 2006, с.с.11-13).The control system 2 is intended for converting signals received from the test mode setting system 1 into control signals of the operation of the test mode reproducing system 3, and also for receiving signals from the control system 4 and correspondingly adjusting the control signals transmitted to the reproducing system 3. The control system 2 is based on the use of a programmable logic array (FPGA) and servo controllers (not shown in Fig.) Of the Unidrive SP type from CONTROL TECHNIQUES and is designed as an appropriate control device (see, for example, stand C3-PR. Operation manual. USIA.2006.14-000 RE, GosNIIAS, Moscow, 2006, pp. 11-13).
Система 3 воспроизведения режимов испытаний предназначена для непосредственного динамического воздействия на испытуемые, например, инерциальные системы.The system 3 reproducing test modes is intended for direct dynamic impact on the subjects, for example, inertial systems.
Система 4 контроля предназначена для получения информации о реально воспроизводимых стендом нагрузках.The control system 4 is designed to obtain information about the loads actually reproduced by the bench.
Система 3 воспроизведения режимов испытаний выполнена в виде (фиг.2 и 3) опорно-поворотного механизма (далее ОПМ, на фиг. не пронумерован), включающего устройства, обеспечивающие с помощью соответствующих приводов реализацию динамических нагрузок и заданных движений вокруг вертикальной оси (далее устройство канала курса, на фиг. не пронумеровано), вокруг оси, перпендикулярной вертикальной и параллельной поверхности основания 5 ОПМ (далее устройство канала тангажа, на фиг. не пронумеровано) и вокруг оси, перпендикулярной оси канала тангажа и в начальной установке параллельной поверхности основания 5 ОПМ (далее устройство канала крена, на фиг. не пронумеровано), а также концевые выключатели 6 и арретиры 7.The system 3 for reproducing test modes is made in the form (Figs. 2 and 3) of a slewing-rotary mechanism (hereinafter referred to as the OPM, not numbered in Fig.), Including devices providing, with the help of appropriate drives, the realization of dynamic loads and predetermined movements around the vertical axis (hereinafter the device the channel of the course, in Fig. not numbered), around an axis perpendicular to the vertical and parallel to the surface of the base 5 OPM (hereinafter the pitch channel device, in Fig. not numbered) and around an axis perpendicular to the axis of the pitch channel and in the initial installation of the parallel surface of the base 5 OPM (hereinafter the roll channel device, not numbered in Fig.), as well as limit switches 6 and arresters 7.
При этом устройство канала курса содержит курсовую платформу 8, выполненную в виде U-образного кронштейна, установленного на основании 5 ОПМ с возможностью поворота с помощью электродвигателя 91 вокруг вертикальной оси, причем на боковых сторонах 10 этого U-образного кронштейна соосно установлены два электродвигателя (92 1 и 92 2), к роторам 112 1 и 112 2 которых прикреплена рама 12 канала тангажа, выполненная с возможностью поворота вокруг этой горизонтальной оси, а на двух других сторонах рамы 12 соосно установлены электродвигатели 93 1 и 93 2, к роторам которых (на фиг. не показаны) с возможностью поворота вокруг соответствующей оси прикреплена платформа 13 устройства канала крена с площадкой 14 для крепления испытуемого объекта (на фиг. не пронумерован).At the same time, the device of the channel of the course contains a course platform 8 made in the form of a U-shaped bracket mounted on the base 5 of the PSS with the possibility of rotation with the help of an electric motor 9 1 around a vertical axis, and two motors are coaxially mounted on the sides 10 of this U-shaped bracket ( 9 2 1 and 9 2 2 ), to the rotors 11 2 1 and 11 2 2 of which a pitch channel frame 12 is attached, made to rotate around this horizontal axis, and electric motors 9 3 1 and 9 3 are coaxially mounted on the other two sides of the frame 12 2, to the mouth which frames (Fig. not shown) is pivotally attached about respective axis roll platform 13 channel device with a platform 14 for fixing the test object (FIG. not numbered).
Курсовая платформа 8, рама 12 канала тангажа и платформа 13 канала крена соединены с соответствующими приводами (на фиг. не пронумерованы), которые выполнены безредукторными в виде высокомоментных электродвигателей 9, а привода поворота рамы 12 канала тангажа и платформы 13 устройства канала крена выполнены также и двухдвигательными с жестким объединением на общей нагрузке.The heading platform 8, the pitch channel frame 12 and the roll channel platform 13 are connected to respective drives (not numbered in FIG.), Which are gearless in the form of high-torque motors 9, and the rotation drive of the pitch channel frame 12 and the roll channel device platform 13 are also made twin-engine with rigid combination at a common load.
Концевой выключатель 61 поворота курсовой платформы 8 соответственно связан с ней и закреплен на основании 5, концевые выключатели (на фиг. не показаны) рамы 12 канала тангажа и платформы 13 устройства канала крена соответственно с ними связаны и размещены соответственно на курсовой платформе 8 и на раме 12 канала тангажа, а арретиры 7 выполнены в виде подвижных штырей (на фиг. не показаны) с возможностью их установки в соответствующие отверстия (на фиг. не показаны) рамы 12 канала тангажа и платформы 13 устройства канала крена соответственно, причем входы приводов курсовой платформы 8, рамы 12 канала тангажа и платформы 13 устройства канала крена образуют группу входов, а выходы концевых выключателей 61 поворота курсовой платформы 8 и концевых выключателей (на фиг. не показаны) рамы 12 канала тангажа и платформы 13 устройства канала крена соответствуют первому, второму и третьему выходам первой группы выходов системы 3 воспроизведения режимов испытаний.The limit switch 6 1 of the rotation of the course platform 8 is respectively connected with it and fixed on the base 5, the end switches (not shown in Fig.) Of the pitch channel frame 12 and the platform of the roll channel device 13 are respectively associated with them and are located on the course platform 8 and the pitch channel frame 12, and the arresters 7 are made in the form of movable pins (not shown in FIG.) with the possibility of their installation in the corresponding holes (not shown in FIG.) of the pitch channel frame 12 and the roll channel device platform 13, respectively, m the inputs of the actuators of the course platform 8, the pitch channel frame 12 and the platform 13 of the roll channel device form a group of inputs, and the outputs of the limit switches 6 1 of the turn of the course platform 8 and limit switches (not shown) of the pitch channel frame 12 and the platform 13 of the channel device roll correspond to the first, second and third outputs of the first group of outputs of the system 3 playback test modes.
Кроме того, привода ОПМ выполнены в виде высокомоментных электродвигателей 9, причем статор 151 электродвигателя 91 привода курсового канала закреплен на основании 5, статоры 152 1 и 152 2 электродвигателей 92 1 и 92 2 привода рамы 12 канала тангажа закреплены на курсовой платформе 8, а статоры 153 1 и 153 2 электродвигателей 93 1 и 93 2 привода устройства канала крена закреплены на раме 12 канала тангажа, при этом роторы 11 этих электродвигателей (соответственно роторы 112 1 и 112 2, а также 113 1 и 113 2) установлены соответственно на курсовой платформе 18, раме 12 канала тангажа и на платформе 13 устройства канала крена.In addition, the OPM drives are made in the form of high-torque electric motors 9, with the stator 15 1 of the electric motor 9 1 of the directional channel drive fixed to the base 5, the stators 15 2 1 and 15 2 2 of the electric motors 9 2 1 and 9 2 2 of the frame 12 channel drive of the pitch channel fixed to course platform 8, and stators 15 3 1 and 15 3 2 electric motors 9 3 1 and 9 3 2 roll channel device drives are fixed to the pitch channel frame 12, while rotors 11 of these electric motors (rotors 11 2 1 and 11 2 2 , respectively also 11 3 1 and 11 3 2 ) are installed respectively on the course platform 18, frame 12 to pitch and on the platform 13 of the roll channel device.
Система 4 контроля включает установленный на основании 5 и связанный с курсовой платформой 8 датчик 16 угла поворота этой платформы, установленный на курсовой платформе 8 и связанный с рамой 12 канала тангажа датчик 171 угла поворота этой рамы и установленный на раме 12 канала тангажа и связанный с платформой 13 устройства канала крена датчик 172 угла ее поворота, причем датчик 16 угла поворота курсовой платформы выполнен многооборотным, а датчики 171 и 172 угла поворота рамы 12 канала тангажа и платформы 13 устройства канала крена выполнены однооборотными, причем входы и электрические выходы этих датчиков образуют соответственно первый, второй и третий входы и выходы групп входов и выходов системы 4 контроля.The control system 4 includes a rotation angle sensor 16 of this platform mounted on the base 5 and connected to the course platform 8, mounted on the course platform 8 and connected to the pitch channel frame 12, a rotation angle sensor 17 1 of this frame and mounted on the pitch channel frame 12 and connected with the platform 13 of the roll channel device, the sensor 17 2 of the angle of rotation, the sensor 16 of the rotation angle of the course platform is multi-turn, and the sensors 17 1 and 17 2 of the rotation angle of the frame 12 of the pitch channel and the platform 13 of the roll channel device are made unilaterally distinct, and the inputs and electrical outputs of these sensors form respectively the first, second and third inputs and outputs of the groups of inputs and outputs of the monitoring system 4.
При этом в качестве концевых выключателей 6 поворота курсовой платформы 8, рамы 12 канала тангажа и платформы 13 устройства канала крена использованы магнитные цифровые малоразрядные (9 разрядов) датчики типа RM22P (см., например, Стенд С3-ПР. Руководство по эксплуатации. ЮСИЯ.2006.14-000 РЭ, ГосНИИАС, Москва, 2006, с.7).In this case, as the limit switches 6 of the turn of the course platform 8, the pitch channel frame 12 and the platform 13 of the roll channel device, magnetic digital low-bit (9 bits) sensors of the RM22P type are used (see, for example, Stand S3-PR. Operation manual. USA. 2006.14-000 RE, GosNIIAS, Moscow, 2006, p. 7).
Курсовая платформа 8 установлена на подшипнике (на фиг. не пронумерован) типа INA Axial/radial bearings YRT 850 (см., например, www.inadam.de), встроенном в электродвигатель 91 привода курсовой платформы 8. Рама 12 тангажа установлена на двух подшипниках (на фиг. не пронумерованы) типа INA Crossed roller bearings SX011828 (см., например, www.inadam.de), встроенных в электродвигатели 92 1 и 92 2 привода этой рамы, а платформа 13 устройства канала крена установлена на двух подшипниках (на фиг. не пронумерованы) типа INA Crossed roller bearings SX011818 (см., например, www.inadam.de), встроенных в электродвигатели 93 1 и 93 2 привода данной платформы.The heading platform 8 is mounted on a bearing (not numbered in the figure) of the INA Axial / radial bearings type YRT 850 (see, for example, www.inadam.de) integrated in the electric motor 9 1 of the heading platform 8. The pitch frame 12 is mounted on two bearings (not numbered in FIG.) of type INA Crossed roller bearings SX011828 (see, for example, www.inadam.de) integrated in the electric motors 9 2 1 and 9 2 2 of the drive of this frame, and the platform 13 of the roll channel device is mounted on two bearings (Fig. not numbered) type INA Crossed roller bearings SX011818 (see., e.g., www.inadam.de), built-in motors March 9 1 and 9 2 March n ivoda this platform.
В качестве высокомоментных электродвигателей 9 приводов ОПМ применены электродвигатели фирмы РУХСЕРВОМОТОР, причем для привода курсовой платформы 8 выбран электродвигатель типа RSM-T36-275-100-C-GS-YRT-RHG (см., например, http://www ruchser vomotor.com). для привода рамы 12 канала тангажа выбраны электродвигатели типа RSM-T24-153-50-C-GS-SX-NE (см. там же), а для привода платформы 13 устройства канала крена - электродвигатели типа RSM-T24-92-25-C-GS-SX-NE (см. там же).RUCHSERVOMOTOR electric motors were used as high-torque electric motors of 9 OPM drives, and an RSM-T36-275-100-C-GS-YRT-RHG type motor was chosen to drive the course platform 8 (see, for example, http: // www ruchser vomotor. com). RSM-T24-153-50-C-GS-SX-NE type motors were selected to drive the pitch channel 12 of the pitch channel (see ibid.), and RSM-T24-92-25- motors of the roll channel device platform 13 were selected. C-GS-SX-NE (see ibid.).
Датчик 16 угла поворота курсовой платформы 8 выполнен в виде многооборотного цифрового угла типа ROQ-425 фирмы Heidenhaim (см., например. Каталог изделий фирмы Heidenhaim, июнь 2006, с.32, а также www. heidenhaim.de), датчик 171 угла поворота рамы 12 канала тангажа и датчик 172 угла поворота платформы 18 устройства канала 8 крена выполнены в виде цифровых однооборотных датчиков угла типа ROC-417 той же фирмы (см. там же).The sensor 16 of the angle of rotation of the course platform 8 is made in the form of a multi-turn digital angle of the type ROQ-425 from Heidenhaim (see, for example, the Heidenhaim product catalog, June 2006, p. 32, as well as www.heidenhaim.de), angle sensor 17 1 the rotation of the frame 12 of the pitch channel and the sensor 17 2 of the angle of rotation of the platform 18 of the device channel 8 roll are made in the form of digital single-turn angle sensors of the type ROC-417 of the same company (see ibid.).
Динамический моделирующий стенд работает следующим образом:Dynamic modeling stand works as follows:
Предварительно на компьютере (на фиг. не показан) системы 1 задания режимов испытаний формируют математическую модель, например, самолета (см., например, Г.М.Петров и др. «Методы моделирования систем управления на аналоговых и аналого-цифровых вычислительных машинах». Изд. «Машиностроение», М., 1975, с.с.82-116).Previously, on a computer (not shown in FIG.), The systems 1 for setting the test modes form a mathematical model of, for example, an airplane (see, for example, G.M. Petrov and others. "Methods of modeling control systems on analog and analog-digital computers" Publishing House "Engineering", M., 1975, pp. 82-116).
Испытываемый аппаратурный блок (на фиг. не показан), реагирующий на действие угловых возмущений (например, блок гироскопических датчиков навигационной системы самолета) устанавливают на площадке 14 устройства канала крена, после чего подвижные узлы стенда (курсовую платформу 8, раму 12 канала тангажа и платформу 13 устройства канала крена с помощью компьютера (на фиг. не показан) системы 2 управления и соответствующих приводов) устанавливают в нулевом положении.The tested hardware unit (not shown in Fig.), Responsive to the action of angular perturbations (for example, a block of gyroscopic sensors of the aircraft navigation system) is installed on the platform 14 of the roll channel device, after which the mobile nodes of the stand (course platform 8, pitch channel frame 12 and platform 13 of the roll channel device using a computer (not shown in FIG.) Of the control system 2 and corresponding drives) are set to the zero position.
Затем на соответствующие входы компьютера системы 2 управления подают оцифрованные сигналы, соответствующие текущим значениям углов поворота самолета по курсу, тангажу и крену, а также сигналы датчиков 16, 171 и 172, соответствующие фактическим угловым положениям (сигналы обратной связи) подвижных узлов стенда. Компьютер определяет разности задаваемого и фактически отработанных углов поворота соответствующих подвижных узлов стенда и формирует сигналы ошибки, соответствующие (например, пропорциональные) полученным разностям, которые далее суммирует с корректирующими, пропорциональными задаваемым скоростям и ускорениям соответствующих каналов стенда сигналами.Then, digitized signals corresponding to the current values of the rotation angles of the aircraft at the heading, pitch and roll, as well as the signals of the sensors 16, 17 1 and 17 2 corresponding to the actual angular positions (feedback signals) of the mobile nodes of the stand are then fed to the corresponding inputs of the computer of the control system 2. The computer determines the differences of the set and actually worked out rotation angles of the corresponding movable nodes of the stand and generates error signals corresponding (for example, proportional) to the obtained differences, which are then summed with corrective signals proportional to the set speeds and accelerations of the corresponding channels of the stand.
Эти суммарные сигналы усиливают с помощью усилителей мощности (на фиг. не показаны) и подают на соответствующие цифровые следящие привода 20, отрабатывающие заданные углы поворота.These total signals are amplified by power amplifiers (not shown in FIG.) And fed to the corresponding digital servo drives 20 working out given rotation angles.
В результате испытуемый аппаратурный блок совершает пространственные угловые движения, соответствующие определенным на вышеуказанной математической модели угловым движениям самолета.As a result, the device under test performs spatial angular movements corresponding to the angular movements of the aircraft defined on the above mathematical model.
При этом сигналы датчиков исследуемой аппаратуры передают (на фиг. не показано) на дополнительный управляющий компьютер (на фиг. не показан), например, для замыкания контура системы управления реализуемой модели.In this case, the signals of the sensors of the studied equipment are transmitted (not shown in FIG.) To an additional control computer (not shown in FIG.), For example, to close the control system loop of the model being implemented.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008152048/22U RU86738U1 (en) | 2008-12-29 | 2008-12-29 | DYNAMIC MODELING STAND |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008152048/22U RU86738U1 (en) | 2008-12-29 | 2008-12-29 | DYNAMIC MODELING STAND |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU86738U1 true RU86738U1 (en) | 2009-09-10 |
Family
ID=41167168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2008152048/22U RU86738U1 (en) | 2008-12-29 | 2008-12-29 | DYNAMIC MODELING STAND |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU86738U1 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU175329U1 (en) * | 2017-07-17 | 2017-11-30 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем" (ФГУП "ГосНИИАС") | Multi-platform Dynamic Modeling Stand |
| RU175581U1 (en) * | 2017-06-01 | 2017-12-11 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем" (ФГУП "ГосНИИАС") | COMBINED DYNAMIC MODELING STAND |
| CN108626537A (en) * | 2018-04-24 | 2018-10-09 | 南京淳泰控制设备有限公司 | A kind of u-bracket engaging member |
| RU184261U1 (en) * | 2018-08-13 | 2018-10-19 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем" (ФГУП "ГосНИИАС") | Dynamic simulator for survey systems |
| CN109519666A (en) * | 2018-12-17 | 2019-03-26 | 西安羚控电子科技有限公司 | A kind of holder support device |
| CN112828837A (en) * | 2020-12-30 | 2021-05-25 | 上海新跃联汇电子科技有限公司 | Heavy-load two-degree-of-freedom turntable |
-
2008
- 2008-12-29 RU RU2008152048/22U patent/RU86738U1/en active
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU175581U1 (en) * | 2017-06-01 | 2017-12-11 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем" (ФГУП "ГосНИИАС") | COMBINED DYNAMIC MODELING STAND |
| RU175329U1 (en) * | 2017-07-17 | 2017-11-30 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем" (ФГУП "ГосНИИАС") | Multi-platform Dynamic Modeling Stand |
| CN108626537A (en) * | 2018-04-24 | 2018-10-09 | 南京淳泰控制设备有限公司 | A kind of u-bracket engaging member |
| RU184261U1 (en) * | 2018-08-13 | 2018-10-19 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем" (ФГУП "ГосНИИАС") | Dynamic simulator for survey systems |
| CN109519666A (en) * | 2018-12-17 | 2019-03-26 | 西安羚控电子科技有限公司 | A kind of holder support device |
| CN112828837A (en) * | 2020-12-30 | 2021-05-25 | 上海新跃联汇电子科技有限公司 | Heavy-load two-degree-of-freedom turntable |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU86738U1 (en) | DYNAMIC MODELING STAND | |
| CN104443448B (en) | A kind of rope driven machine people's device of zero-gravity simulation and low-gravity environment | |
| US10283008B2 (en) | Motion simulation system controller and associated methods | |
| EP3074103B1 (en) | Motion simulation system controller and associated methods | |
| CN101794523A (en) | Aircraft hardware-in-the-loop simulation device | |
| CN104034461B (en) | A kind of test macro of elaborate servo mechanism friction moment and method of testing | |
| CN103744297A (en) | Small-sized self-balance robot gesture simulator | |
| CN107161360A (en) | Replaceable free across the yardstick checking device of pedestal motion reappearance of space tasks | |
| CN109434873B (en) | Method for measuring torque constant of robot joint servo motor | |
| CN114625027A (en) | Multi-spacecraft attitude and orbit control ground full-physical simulation system based on multi-degree-of-freedom motion simulator | |
| CN104008052A (en) | Universal computer product testing system and method | |
| CN111323045A (en) | Universal test platform and method for photoelectric stabilization platform | |
| Mu et al. | A RBFNN-based adaptive disturbance compensation approach applied to magnetic suspension inertially stabilized platform | |
| RU53009U1 (en) | DYNAMIC MODELING STAND | |
| CN103837318A (en) | Parallel connection six-connecting-rod type wind-tunnel balance reset mechanism and reset method | |
| CN102072796A (en) | Solar battery array dynamic-measurement system | |
| CN111783274A (en) | Bearing fault simulation method and device | |
| RU180371U1 (en) | Two-target flat target assembly with two-stage target simulators | |
| CN111078487A (en) | Hardware-in-loop simulation method based on real-time embedded system | |
| CN114162355B (en) | Active compensation assembly of somatosensory micro-low gravity simulation device and simulation device | |
| CN106777469B (en) | Ground physical simulation verification system and method for flexible vibration evaluation of flexible satellite | |
| CN202367759U (en) | Haptic interaction device with automatic gravity compensating mechanism | |
| RU184973U1 (en) | Two-target flat target assembly with three-stage target simulators | |
| CN106438972A (en) | Joint capable of adjusting gear clearance | |
| Li et al. | Study on attitude control for three degrees of freedom air-bearing spacecraft simulator |