RU53009U1 - DYNAMIC MODELING STAND - Google Patents
DYNAMIC MODELING STAND Download PDFInfo
- Publication number
- RU53009U1 RU53009U1 RU2005127689/22U RU2005127689U RU53009U1 RU 53009 U1 RU53009 U1 RU 53009U1 RU 2005127689/22 U RU2005127689/22 U RU 2005127689/22U RU 2005127689 U RU2005127689 U RU 2005127689U RU 53009 U1 RU53009 U1 RU 53009U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- frame
- platform
- rotation
- frames
- sectors
- Prior art date
Links
Landscapes
- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
Abstract
Предполагаемая полезная модель относится к испытательной технике и может быть использована для моделирования в лабораторных условиях режимов эксплуатации испытуемых объектов. Сущность полезной модели состоит в том, что в динамический моделирующий стенд, содержащий платформу, выполненную в виде пластины, круглой в плане, с возможностью поворота вокруг оси и с зубьями шестерни по контуру, на которой с возможностью поворота вокруг оси, параллельной плоскости этой платформы, установлена первая рама, с размещенной на ней с возможностью поворота относительно оси, перпендикулярной оси поворота первой рамы, второй рамой, а также привода поворота платформы и первой и второй рам, датчики поворота этой платформы и рам и устройство управления, введены станина, блоки концевых выключателей и буферные упоры поворота платформы и рам, а также дополнительная платформа, причем дополнительная платформа жестко закреплена на второй раме, привод и датчик поворота платформы закреплены на станине, блок концевых выключателей и буферный упор поворота платформы закреплены на станине и соответственно связаны с платформой, блок концевых выключателей и буферный упор поворота первой рамы размещены на платформе и соответственно связаны с первой рамой, а блок концевых выключателей и буферный упор поворота второй рамы соответственно связаны с этой рамой и установлены на первой раме, при этом электрические входы приводов поворота платформы, и первой и второй рам соединены с соответствующими с первого по третий выходами устройства управления, выходы датчиков поворота The proposed utility model relates to test equipment and can be used for modeling in laboratory conditions the operating modes of the tested objects. The essence of the utility model is that in a dynamic modeling stand containing a platform made in the form of a plate, circular in plan, with the possibility of rotation around the axis and with gear teeth along a contour on which with the possibility of rotation around an axis parallel to the plane of this platform, the first frame is installed, with the second frame mounted on it with the possibility of rotation about an axis perpendicular to the axis of rotation of the first frame, as well as the platform rotation drive and the first and second frames, rotation sensors of this platform and the frames and control system, a bed, limit switch blocks and buffer stops for turning the platform and frames, as well as an additional platform, the additional platform is rigidly fixed to the second frame, the drive and the platform rotation sensor are fixed on the bed, the limit switch block and the platform rotation buffer stop are mounted on bed and respectively connected to the platform, the limit switch block and the buffer stop of rotation of the first frame are placed on the platform and respectively connected to the first frame, and the end block is turned off sensors and the buffer stop of rotation of the second frame are respectively connected with this frame and mounted on the first frame, while the electrical inputs of the platform rotation drives, and the first and second frames are connected to the control device outputs from the first to third, the outputs of the rotation sensors
платформы, и первой и второй рам подключены к соответствующим с первого по третий входам устройства управления, а электрические выходы блоков концевых выключателей платформы, и первой и второй рам соединены соответственно с четвертого по двенадцатый входами устройства управления, причем первая и вторая рамы выполнены каждая в виде двух параллельно расположенных и жестко соединенных, например, с помощью пластин плоских кольцевых секторов, установленных, например, на роликах, в соответствующих дугообразных направляющих, причем направляющие первой рамы закреплены на платформе, а направляющие второй рамы установлены на пластине, соединяющей сектора первой рамы, при этом на пластине, соединяющей сектора второй рамы, установлена дополнительная платформа, внешний контур на одном из секторов каждой рамы выполнен в виде части зубчатого колеса, связанного с соответствующей шестерней соответствующего привода, а угловая габаритная величина секторов составляет (30°-270°). Предложенный динамический моделирующий стенд обеспечивает задание эксплуатационных нагрузок, а за счет конструктивного выполнения, устраняющего возможность перекрытия элементами стенда пространства над платформой, на которой установлен испытуемый объект, практически исключает вероятность появления помех при испытании радиоэлектронного оборудования.platforms, and the first and second frames are connected to the corresponding from the first to third inputs of the control device, and the electrical outputs of the limit switch blocks of the platform, and the first and second frames are connected respectively from the fourth to twelfth inputs of the control device, the first and second frames are each in the form two parallel located and rigidly connected, for example, by means of plates of flat annular sectors mounted, for example, on rollers, in the corresponding arcuate guides, The frames of the first frame are fixed on the platform, and the guides of the second frame are mounted on the plate connecting the sectors of the first frame, while on the plate connecting the sectors of the second frame, an additional platform is installed, the external circuit on one of the sectors of each frame is made as part of a gear connected with the corresponding gear of the corresponding drive, and the angular overall dimension of the sectors is (30 ° -270 °). The proposed dynamic modeling stand provides the task of operational loads, and due to the structural design that eliminates the possibility of overlapping elements of the stand of the space above the platform on which the test object is installed, virtually eliminates the likelihood of interference during testing of electronic equipment.
Description
Предполагаемая полезная модель относится к испытательной технике и может быть использована для моделирования в лабораторных условиях режимов эксплуатации испытуемых объектов.The proposed utility model relates to test equipment and can be used for modeling in laboratory conditions the operating modes of the tested objects.
Известен стенд, содержащий станину, на которой установлены четыре концентрически расположенных карданных кольца, каждое из которых выполнено с возможностью поворота с помощью следящей системы с гидроприводом, установленным на соседнем кольце (см., например. Гидравлические и пневматические силовые системы управления. Под редакцией Дж.Блэкборн и др. - М., изд. «Иностранной литературы», 1962, с.с.149-150).A known stand containing a frame on which four concentrically arranged cardan rings are installed, each of which is rotatable using a servo system with a hydraulic drive mounted on an adjacent ring (see, for example, Hydraulic and pneumatic power control systems. Edited by J. Blackbourne et al. - M., ed. "Foreign Literature", 1962, pp. 149-150).
Данный стенд обеспечивает возможность задания многостепенных динамических нагрузок, однако возможности его применения имеют ограничения по частотному диапазону задаваемых режимов.This stand provides the ability to set multi-stage dynamic loads, however, the possibilities of its application have limitations on the frequency range of the specified modes.
Наиболее близким аналогом-прототипом является стенд, воспроизводящий в трех координатных плоскостях угловые движения испытуемого объекта (см., например, Чернышев А.В. Проектирование стендов для испытания и контроля бортовых систем летательных аппаратов: Учебник для авиационных специальностей вузов. - М.: Машиностроение, 1983, с.с.85-86) и содержащий платформу, выполненную в виде круглой в плане, с зубьями шестерни по контуру пластины, с закрепленными на ней кронштейнами, на которых на опорах с возможностью поворота вокруг оси, параллельной плоскости этой платформы, установлена первая рама, на которой на опорах с возможностью поворота относительно оси, перпендикулярной оси The closest analogue prototype is a stand that reproduces in three coordinate planes the angular movements of the test object (see, for example, Chernyshev A.V. Designing stands for testing and monitoring on-board systems of aircraft: A textbook for aviation specialties of universities. - M .: Engineering 1983, pp. 85-86) and containing a platform made in the form of a circular in plan, with gear teeth along the contour of the plate, with brackets fixed to it, on which it can be pivoted around an axis parallel to the plane the bones of this platform, the first frame is installed on which, on supports, can be rotated about an axis perpendicular to the axis
поворота первой рамы, установлена вторая рама. При этом стенд содержит также привода поворота платформы и первой и второй рам, а также датчики поворота этой платформы и рам и устройство управления, причем привод поворота платформы связан с ней соответствующей шестерней, привод поворота первой рамы размещен на платформе и соответственно связан с этой рамой, а привод поворота второй рамы соответственно связан со второй рамой и установлен на первой раме, датчик поворота платформы соответственно связан с платформой, датчик поворота первой рамы размещен на платформе и соответственно связан с первой рамой, а датчик поворота второй рамы соответственно связан с этой рамой и установлен на первой раме.turning the first frame, the second frame is installed. At the same time, the stand also contains a rotation drive of the platform and the first and second frames, as well as rotation sensors of this platform and the frames and a control device, the rotation drive of the platform connected to it by the corresponding gear, the rotation drive of the first frame is placed on the platform and, accordingly, connected to this frame, and the rotation drive of the second frame is respectively connected to the second frame and mounted on the first frame, the platform rotation sensor is respectively connected to the platform, the rotation sensor of the first frame is located on the platform and respectively connected en with the first frame and the rotation sensor respectively the second frame associated with this frame and is mounted on the first frame.
Известный стенд обеспечивает возможность задания многостепенных динамических нагрузок, однако его выполнение ограничивает номенклатуру испытуемых объектов, например, функционирующих радиоэлектронных блоков, за счет влияния выступающих деталей стенда, уменьшающих пространство обзора для таких объектов и создающих соответствующие помехи.The well-known stand provides the ability to set multi-stage dynamic loads, however, its implementation limits the range of the tested objects, for example, functioning electronic components, due to the influence of the protruding parts of the stand, which reduce the viewing space for such objects and create corresponding interference.
Задача полезной модели состоит в разработке динамического моделирующего стенда, обеспечивающего возможность испытаний функционирующей, и в частности радиоэлектронной аппаратуры.The objective of the utility model is to develop a dynamic simulator that provides the ability to test functioning, and in particular electronic equipment.
Сущность полезной модели состоит в том, что в динамический моделирующий стенд, содержащий платформу, выполненную в виде пластины, круглой в плане, с возможностью поворота вокруг оси и с зубьями шестерни по контуру, на которой с возможностью поворота вокруг оси, параллельной плоскости этой платформы, установлена первая рама, с размещенной на ней с возможностью поворота относительно оси, перпендикулярной оси поворота первой рамы, второй рамой, при этом стенд содержит также привода поворота платформы и первой и второй рам, а также датчики поворота этой платформы и рам и устройство управления, причем The essence of the utility model is that in a dynamic modeling stand containing a platform made in the form of a plate, circular in plan, with the possibility of rotation around the axis and with gear teeth along a contour on which with the possibility of rotation around an axis parallel to the plane of this platform, the first frame is installed, with the second frame placed on it with the possibility of rotation about an axis perpendicular to the axis of rotation of the first frame, while the stand also contains a drive for turning the platform and the first and second frames, as well as sensors orot of this platform and frames and control device, and
привод поворота платформы связан с ней соответствующей шестерней, привод поворота первой рамы размещен на платформе и соответственно связан с этой рамой, а привод поворота второй рамы соответственно связан со второй рамой и установлен на первой раме, датчик поворота платформы соответственно связан с платформой, датчик поворота первой рамы размещен на платформе и соответственно связан с первой рамой, а датчик поворота второй рамы соответственно связан с этой рамой и установлен на первой раме, введены станина, блоки концевых выключателей и буферные упоры поворота платформы и рам, а также дополнительная платформа, причем дополнительная платформа жестко закреплена на второй раме, привод и датчик поворота платформы закреплены на станине, блок концевых выключателей и буферный упор поворота платформы закреплены на станине и соответственно связаны с платформой, блок концевых выключателей и буферный упор поворота первой рамы размещены на платформе и соответственно связаны с первой рамой, а блок концевых выключателей и буферный упор поворота второй рамы соответственно связаны с этой рамой и установлены на первой раме, при этом электрические входы приводов поворота платформы, и первой и второй рам соединены с соответствующими с первого по третий выходами устройства управления, выходы датчиков поворота платформы, и первой и второй рам подключены к соответствующим с первого по третий входам устройства управления, а электрические выходы блоков концевых выключателей платформы, и первой и второй рам соединены соответственно с четвертого по двенадцатый входами устройства управления, причем первая и вторая рамы выполнены каждая в виде двух параллельно расположенных и жестко соединенных, например, с помощью пластин плоских кольцевых секторов, установленных, например, на роликах, в соответствующих дугообразных направляющих, причем направляющие первой рамы закреплены на платформе, а направляющие второй рамы установлены the platform rotation drive is connected to it by the corresponding gear, the rotation drive of the first frame is placed on the platform and connected to this frame accordingly, and the rotation drive of the second frame is connected to the second frame and mounted on the first frame, the platform rotation sensor is connected to the platform, the rotation sensor is the first the frames are placed on the platform and respectively connected to the first frame, and the rotation sensor of the second frame is respectively connected to this frame and installed on the first frame, a frame, limit switch blocks are introduced and buffer stops for turning the platform and frames, as well as an additional platform, the additional platform being rigidly fixed to the second frame, the drive and the sensor for turning the platform fixed on the bed, the limit switch block and the buffer stop for turning the platform are fixed on the bed and, respectively, connected to the platform, the terminal block switches and the buffer stop of rotation of the first frame are located on the platform and respectively connected with the first frame, and the block of limit switches and the buffer stop of rotation of the second frame are respectively connected s with this frame and are installed on the first frame, while the electrical inputs of the platform rotation drives, and the first and second frames are connected to the first and third outputs of the control device, the outputs of the platform rotation sensors, and the first and second frames are connected to the corresponding first to the third inputs of the control device, and the electrical outputs of the limit switch blocks of the platform, and the first and second frames are connected respectively from the fourth to twelfth inputs of the control device, the first and second frames in each made in the form of two parallel arranged and rigidly connected, for example, using plates of flat annular sectors mounted, for example, on rollers, in the corresponding arcuate guides, the guides of the first frame mounted on the platform and the guides of the second frame mounted
на пластине, соединяющей сектора первой рамы, при этом на пластине, соединяющей сектора второй рамы, установлена дополнительная платформа, внешний контур на одном из секторов каждой рамы выполнен в виде части зубчатого колеса, связанного с соответствующей шестерней соответствующего привода, а угловая габаритная величина секторов составляет (30°-270°).on the plate connecting the sectors of the first frame, while on the plate connecting the sectors of the second frame, an additional platform is installed, the external circuit on one of the sectors of each frame is made as a part of the gear wheel connected to the corresponding gear of the corresponding drive, and the angular overall dimension of the sectors is (30 ° -270 °).
Предложенный динамический моделирующий стенд обеспечивает задание эксплуатационных нагрузок, а за счет конструктивного выполнения, устраняющего возможность перекрытия элементами стенда пространства над платформой, на которой установлен испытуемый объект, практически исключает вероятность появления помех при испытании радиоэлектронного оборудования.The proposed dynamic modeling stand provides the task of operational loads, and due to the structural design that eliminates the possibility of overlapping elements of the stand of the space above the platform on which the test object is installed, virtually eliminates the likelihood of interference during testing of electronic equipment.
На фиг.1 представлен общий вид динамического моделирующего стенда, на фиг.2 приведен вид стенда в разрезе по А-А, на фиг.3 показан вид стенда сверху (по стрелке Б), на фиг.4 приведен вид стенда сбоку (по стрелке В), на фиг.5 показан вид стенда в разрезе по Г-Г, на фиг.6 приведен вид стенда в разрезе по Д-Д, на фиг.7 представлена функциональная блок-схема стенда.Figure 1 shows a General view of a dynamic modeling stand, Figure 2 shows a sectional view of the stand along AA, Figure 3 shows a top view of the stand (arrow B), Figure 4 shows a side view of the stand (arrow C), figure 5 shows a sectional view of the stand along G-G, figure 6 shows a sectional view of the stand according to DD, figure 7 shows a functional block diagram of the stand.
Динамический моделирующий стенд (фиг.1) содержит станину 1, выполненную, например, в виде усеченного конуса цельносварной конструкции, по оси которой с возможностью поворота на валу 2 в подшипниках (на фиг. не пронумерованы), установлена платформа 3, выполненная в виде пластины, круглой в плане с выполненными по контуру зубьями 4 шестерни, и предназначенная для задания перемещений по каналу курса (см., например, Чернышев А.В. Проектирование стендов для испытания и контроля бортовых систем летательных аппаратов: Учебник для авиационных специальностей вузов. - М.: Машиностроение, 1983, с.86).The dynamic modeling stand (Fig. 1) contains a frame 1, made, for example, in the form of a truncated cone of an all-welded structure, the axis of which can be rotated on the shaft 2 in bearings (not numbered in Fig.), A platform 3 is made, made in the form of a plate round in plan with 4 gears made along the contour of the gears, and designed to specify movements along the channel of the course (see, for example, Chernyshev A.V. Designing stands for testing and monitoring on-board systems of aircraft: A manual for aviation specialists the news of universities. - M.: Mechanical Engineering, 1983, p. 86).
На платформе 3 жестко закреплен кронштейн 5 с установленными на нем опорными роликами 6 и 7. На роликах 6 установлены жестко соединенные с помощью пластины 8 кольцевые On the platform 3, the bracket 5 is rigidly fixed with the supporting rollers 6 and 7 mounted on it. On the rollers 6, ring rings rigidly connected by means of the plate 8 are installed
сектора 9 первой рамы 10. При этом ролики 6 обеспечивают возможность поворота первой рамы 10 вокруг оси, параллельной плоскости платформы 3, а ролики 7 обеспечивают фиксацию рамы 10 от сдвига в боковом (по оси рамы 10) направлении.sector 9 of the first frame 10. In this case, the rollers 6 provide the ability to rotate the first frame 10 around an axis parallel to the plane of the platform 3, and the rollers 7 provide a fixation of the frame 10 from a shift in the lateral (along the axis of the frame 10) direction.
На пластине 8, в средней части и поперек первой рамы 10 закреплен кронштейн 11 с установленными на нем опорными роликами 12 и 13. На роликах 12 установлены жестко соединенные, например, сваркой с помощью пластины 14 кольцевые сектора 15 второй рамы 16, при этом на пластине 14 закреплена дополнительная платформа 17, предназначенная для установки испытуемого объекта (на фиг. не показан). Ролики 12 обеспечивают возможность поворота второй рамы 16 вокруг оси, перпендикулярной оси поворота первой рамы 10, а ролики 13 обеспечивают фиксацию рамы 16 от сдвига в боковом (по оси рамы 16) направлении.On the plate 8, in the middle part and across the first frame 10, a bracket 11 is mounted with supporting rollers 12 and 13 mounted on it. On the rollers 12 are mounted ring sectors 15 of the second frame 16 which are rigidly connected, for example, by welding with the help of plate 14, while on the plate 14, an additional platform 17 is fixed for mounting the test object (not shown in FIG.). The rollers 12 provide the ability to rotate the second frame 16 around an axis perpendicular to the axis of rotation of the first frame 10, and the rollers 13 provide a fixation of the frame 16 from a shift in the lateral (along the axis of the frame 16) direction.
Угловая габаритная величина секторов 9 и 15 составляет (30°-270°), причем внешние контура секторов 91 и 151 выполнены в виде соответствующих по длине дуг частей зубчатых колес (на фиг. не пронумерованы). Выбор величин секторов зависит от требований к условиям испытаний (величине обзора) функционирующего объекта.The angular overall dimension of sectors 9 and 15 is (30 ° -270 °), and the external contours of sectors 9 1 and 15 1 are made in the form of gear parts corresponding to the length of the arcs (not numbered in Fig.). The choice of sector values depends on the requirements for the test conditions (magnitude of the review) of a functioning facility.
На станине 1 установлен привод 181 поворота платформы 3, выполненный в виде бесколлекторного серводвигателя (на фиг не пронумерован) B2.SM.001-6400 с сервоусилителем (на фиг не пронумерован) 10. S4 сервосистемы КЕВ COMBIVERT S4 фирмы КЕВ (см., например, каталог COMBIVERT S4 КЕВ Antriebstechnik, 2000, с.с.4-12) и с помощью шестерни (на фиг. не пронумерована), установленной на выходном валу серводвигателя привода 181, связанный с зубьями выполненными, как уже указывалось ранее, по контуру платформы 3.A drive 18 1 of a platform 3 rotation, mounted in the form of a brushless servo motor (not numbered) B2.SM.001-6400 with a servo amplifier (not numbered) is installed on the frame 1 10. S4 KEV COMBIVERT S 4 servo systems manufactured by KEV (see , for example, the catalog COMBIVERT S 4 КЕВ Antriebstechnik, 2000, pp. 4-12) and with the help of a gear (not numbered in Fig.) mounted on the output shaft of the actuator servo motor 18 1 , connected to the teeth made, as already mentioned earlier , along the contour of the platform 3.
На платформе 3 установлен привод 182 поворота первой рамы 10, аналогичный приводу 181 поворота платформы 3 и соответственно с помощью соответствующей шестерни (на фиг. не пронумерована), On the platform 3, a drive 18 2 of turning the first frame 10 is installed, similar to the drive 18 1 of turning the platform 3 and, accordingly, using the corresponding gear (not numbered in Fig.),
установленной на выходном валу серводвигателя привода 182, связанный с зубьями на внешнем контуре сектора 91.mounted on the output shaft of the actuator servomotor 18 2 , connected with the teeth on the external circuit of the sector 9 1 .
Соответственно на кронштейне 11 установлен также аналогичный приводу 181 поворота платформы 3 и соответственно связанный с зубьями на внешнем контуре сектора 151 привод 183 поворота второй рамы 16 с помощью соответствующей шестерни (на фиг. не пронумерована), установленной на выходном валу серводвигателя привода 183.Correspondingly, on the bracket 11 there is also installed a drive 3 for turning the platform 3 similar to the drive 18 and correspondingly connected to the teeth on the external contour of the sector 15 1, drive 3 3 for turning the second frame 16 using the corresponding gear (not numbered in Fig.) Mounted on the output shaft of the actuator servomotor 18 3 .
На станине 1 установлен также датчик 191 угла, предназначенный для определения фактического углового положения платформы 3, выполненный, например, в виде многооборотного цифрового датчика положения фирмы Heidenhain ROQ-425 (см., например, каталог Code-Drehgeber Katalog, 1997) и через закрепленную на валу датчика 191 люфтовыбирающую (см., например, В.А.Панов и др. Справочник конструктора оптико-механических приборов. 3-изд., Л.: Машиностроение, Ленингр. Отделение, 1980, с.511) шестерню 20 введенный в зацеплении с зубьями, выполненными, как уже указывалось ранее, по контуру платформы 3.On the frame 1 is set as sensor 19 1 angle for determining the actual angular position of the platform 3, made, for example, as the multi-digital sensor firm Heidenhain ROQ-425 position (see., E.g., Catalog Code-Drehgeber Katalog, 1997) and in fixed on the shaft of the sensor 19 1 backlash (see, for example, V.A. Panov and others. Handbook of the designer of optical-mechanical devices. 3-ed., L .: Mechanical engineering, Leningrad. Branch, 1980, p. 511) gear 20 entered in engagement with the teeth made, as already mentioned, along the contour of the pl atforms 3.
Выполненные аналогично датчику 191 угла и предназначенные для определения фактического углового положения соответственно первой и второй рам 10 и 16 датчики 192 и 193 угла установлены соответственно на кронштейнах 5 и 11 и через закрепленные на валах датчиков 192 и 193 люфтовыбирающие шестерни 202 и 203 (см., например, В.А.Панов и др. Справочник конструктора оптико-механических приборов. 3-изд., Л.: Машиностроение, Ленингр. Отделение, 1980, с.511), введенные в зацеплении с зубьями на внешнем контуре секторов 91 и 151 соответственно.Performed similarly to the angle sensor 19 1 and designed to determine the actual angular position of the first and second frames 10 and 16, respectively, the angle sensors 19 2 and 19 3 are mounted respectively on the brackets 5 and 11 and through the gears 20 2 which are loose-mounted on the shafts of the sensors 19 2 and 19 3 and 20 3 (see, for example, V.A. Panov et al. Handbook of the designer of optical-mechanical devices. 3-ed., L .: Mechanical engineering, Leningrad. Branch, 1980, p. 511), introduced in gearing with teeth on the external contour of sectors 9 1 and 15 1, respectively.
При этом, на станине 1 и кронштейнах 5 и 11 и соответственно на платформе 3 и рамах 10 и 16 установлены элементы блоков 21 концевых выключателей (соответственно 211, 212 и 213), выполненных в виде оптодатчиков 22, например, оптодатчиков ОРВ 625 (см., At the same time, on frame 1 and brackets 5 and 11 and, respectively, on platform 3 and frames 10 and 16, elements of blocks 21 of the limit switches (respectively 21 1 , 21 2 and 21 3 ) are installed, made in the form of optical sensors 22, for example, optical sensors ODS 625 (cm.,
например, RS каталог 2005 г., P/N 455-0868-RS) и предназначенных для контроля за угловым положением относительно среднего значения соответственно платформы 3 и рам 10 и 16, причем каждый блок 21 концевых выключателей содержит комплект из трех оптопар 22, размещенных на краях и посредине выбранной дистанции перемещения соответственно платформы 3 и первой и второй рам 10 и 16 (соответственно 221к1, 221к2 и 221c - для оптопар, контролирующих положение платформы 3, 222к1, 222к2 и 222c - для оптопар, контролирующих положение первой рамы 10 и 223к1, 223к2 и 223с - для оптопар, контролирующих положение второй рамы 16).for example, RS catalog 2005, P / N 455-0868-RS) and designed to control the angular position relative to the average value of platform 3 and frames 10 and 16, respectively, and each block 21 of the limit switches contains a set of three optocouplers 22 located at the edges and in the middle of the selected travel distance, respectively, of platform 3 and the first and second frames 10 and 16 (respectively 22 1k1 , 22 1k2 and 22 1c for optocouplers monitoring the position of the platform 3, 22 2k1 , 22 2k2 and 22 2c for optocouplers controlling the position of the first frame 10 and 22, 3k1, 3k2 22 and 22 3s - for optocouplers, pin oliruyuschih position of the second frame 16).
Кроме того, на станине 1 и кронштейнах 5 и 11 и соответственно на платформе 3 и рамах 10 и 16 установлены элементы буферных упоров 23, предназначенных для гарантированного останова платформы 3 и первой и второй рам (10 и 16, соответственно) в заданном положении.In addition, on the frame 1 and the brackets 5 and 11 and, respectively, on the platform 3 and the frames 10 and 16, there are elements of the buffer stops 23, designed to ensure a guaranteed stop of the platform 3 and the first and second frames (10 and 16, respectively) in a predetermined position.
Электрические (управляющие) входы приводов 18 поворота платформы 3 (привод 181) и первой и второй рам 10 и 16 (соответственно привода 182 и 183) соединены соответственно с первого по третий выходами устройства 24 управления, выполненного в виде компьютера IBM PC в корпусе промышленного исполнения типа Pentium IY 3000/512 MBRAM/HDD80GB/CD-RW/AsusV9520TD128MB (см., например, Краткий каталог продукции фирмы Advantech 7.0, 2003 г., с.29) и предназначенного для организации позиционных контуров следящих систем (на фиг не показаны) стенда.The electrical (control) inputs of the drives 18 rotate the platform 3 (drive 18 1 ) and the first and second frames 10 and 16 (respectively drive 18 2 and 18 3 ) are connected respectively with the first to third outputs of the control device 24, made in the form of an IBM PC computer in Pentium IY 3000/512 MBRAM / HDD80GB / CD-RW / AsusV9520TD128MB type industrial enclosure (see, for example, Advantech 7.0 Product Brief Catalog, 2003, p.29) and intended for arranging position loops of tracking systems (in FIG. not shown) stand.
Первый, второй и третий входы устройства 24 управления подключены к выходам датчиков 191, 192 и 193 угла соответственно, с четвертого по шестой входы устройства 24 управления соединены с выходами соответственно с первой по третью оптопары (соответственно 221к1, 221к2 и 221c) блока 221, с седьмого по девятый входы устройства 24 управления подключены к выходам The first, second and third inputs of the device 24 controls connected to the outputs of the sensor 19 1, 19 2 and 19 March angle, respectively, the fourth to sixth control inputs of the device 24 are connected to the outputs of respectively the first to third photocoupler (respectively 22 1k1, 22 1-2 fader and 22 1c ) of block 22 1 , from the seventh to the ninth inputs of the control device 24 are connected to the outputs
соответственно с первой по третью оптопары (соответственно 222к1, 222к2 и 222с) блока 222, а с десятого по двенадцатый входы устройства 24 управления соединены с выходами соответственно с первой по третью оптопары (соответственно 223к1, 223к2 и 223с) блока 223.respectively, from the first to the third optocouplers (22 2k1 , 22 2k2 and 22 2s , respectively) of the block 22 2 , and from the tenth to twelfth inputs of the control device 24 are connected to the outputs from the first to third optocouplers (22 3k1 , 22 3k2 and 22 3s , respectively ) block 22 3 .
Буферные упоры 23 выполнены содержащими нажимное устройство 25, выполненное в виде, например, рычага (на фиг. не показано) и подпружиненный упор 26, причем нажимные устройства 25 установлены на платформе 3 и первой и второй рамах 10 и 16 с дву сторон соответствующей дистанции их перемещения, а подпружиненные упоры 26 установлены также с двух сторон соответствующих дистанций перемещения соответственно на станине 1 и кронштейнах 5 и 11.The buffer stops 23 are made containing a pressure device 25, made in the form of, for example, a lever (not shown in Fig.) And a spring-loaded stop 26, and pressure devices 25 are mounted on the platform 3 and the first and second frames 10 and 16 on both sides of their respective distance movement, and spring-loaded stops 26 are also installed on both sides of the respective travel distances, respectively, on the frame 1 and the brackets 5 and 11.
Динамический моделирующий стенд работает следующим образом:Dynamic modeling stand works as follows:
Предварительно на дополнительном управляющем компьютере (на фиг. не показан) формируют математическую модель, например, самолета (см., например, Г.М.Петров и др. «Методы моделирования систем управления на аналоговых и аналого-цифровых вычислительных машинах». Изд. «Машиностроение», М., 1975, с.с.82-116).Previously, an additional control computer (not shown in FIG.) Is used to form a mathematical model of, for example, an airplane (see, for example, G.M. Petrov et al. “Methods of modeling control systems on analog and analog-to-digital computers.” Ed. "Engineering", M., 1975, pp. 82-116).
Испытываемый аппаратурный блок (на фиг. не показан), реагирующий на действие угловых возмущений (например, блок гироскопических датчиков навигационной системы самолета) устанавливают на дополнительной платформе 8 стенда, после чего подвижные узлы стенда (платформу 3, и первую и вторую рамы (соответственно 10 и 16) с помощью компьютера 24 и соответствующих приводов 181, 182 и 183) устанавливают в нулевом положении.The tested hardware unit (not shown in Fig.), Responsive to the action of angular perturbations (for example, a block of gyroscopic sensors of the aircraft navigation system) is installed on an additional platform 8 of the stand, after which the movable nodes of the stand (platform 3, and the first and second frames (respectively 10 and 16) using the computer 24 and the corresponding drives 18 1 , 18 2 and 18 3 ) set in the zero position.
Затем на соответствующие входы (221, 222 и 223) компьютера 24 подают оцифрованные сигналы, соответствующие текущим значениям углов поворота самолета по курсу (фиг.1, ось 1-1), крену (фиг.1, ось II-II) и тангажу (фиг.1, ось III-III). На соответствующие входы Then, the corresponding inputs (22 1 , 22 2 and 22 3 ) of the computer 24 are fed with digitized signals corresponding to the current values of the rotation angles of the aircraft at the heading (Fig. 1, axis 1-1), roll (Fig. 1, axis II-II) and pitch (Fig. 1, axis III-III). To the corresponding inputs
компьютера 24 подают сигналы датчиков 191, 192 и 193, соответствующие фактическим угловым положениям (сигналы обратной связи) подвижных узлов стенда (платформы 3, и первой и второй рам (соответственно 10 и 16). Компьютер 24 определяет разности задаваемого и фактически отработанного углов поворота соответствующих подвижных узлов стенда и формирует сигналы ошибки, соответствующие (например, пропорциональные) полученным разностям, которые далее суммирует с корректирующими, пропорциональными задаваемым скоростям и ускорениям соответствующих каналов стенда сигналами.computer 24 provides the signals of the sensors 19 1 , 19 2 and 19 3 corresponding to the actual angular positions (feedback signals) of the moving nodes of the stand (platform 3, and the first and second frames (10 and 16, respectively). Computer 24 determines the differences of the set and actually worked out the rotation angles of the corresponding movable nodes of the stand and generates error signals corresponding (for example, proportional) to the differences obtained, which are then summed with corrective, proportional to the set speeds and accelerations of the corresponding channels alov stand signals.
Эти суммарные сигналы усиливают с помощью усилителей мощности (на фиг. не показаны) и подают на соответствующие цифровые следящие привода (181, 182 и 183), отрабатывающие заданные углы поворота.These total signals are amplified using power amplifiers (not shown in FIG.) And fed to the corresponding digital servo drives (18 1 , 18 2 and 18 3 ), which work out the given rotation angles.
В результате испытуемый аппаратурный блок совершает пространственные угловые движения, соответствующие определенным на вышеуказанной математической модели угловым движениям самолета.As a result, the device under test performs spatial angular movements corresponding to the angular movements of the aircraft defined on the above mathematical model.
При этом сигналы датчиков исследуемой аппаратуры передают (на фиг. не показано) на дополнительный управляющий компьютер (на фиг. не показан), например, для замыкания контура системы управления реализуемой модели.In this case, the signals of the sensors of the studied equipment are transmitted (not shown in FIG.) To an additional control computer (not shown in FIG.), For example, to close the control system loop of the model being implemented.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2005127689/22U RU53009U1 (en) | 2005-09-06 | 2005-09-06 | DYNAMIC MODELING STAND |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2005127689/22U RU53009U1 (en) | 2005-09-06 | 2005-09-06 | DYNAMIC MODELING STAND |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU53009U1 true RU53009U1 (en) | 2006-04-27 |
Family
ID=36656190
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2005127689/22U RU53009U1 (en) | 2005-09-06 | 2005-09-06 | DYNAMIC MODELING STAND |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU53009U1 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU171780U1 (en) * | 2016-12-19 | 2017-06-15 | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Брянский государственный технический университет" | Device for vibration testing of products |
| RU175329U1 (en) * | 2017-07-17 | 2017-11-30 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем" (ФГУП "ГосНИИАС") | Multi-platform Dynamic Modeling Stand |
| RU175581U1 (en) * | 2017-06-01 | 2017-12-11 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем" (ФГУП "ГосНИИАС") | COMBINED DYNAMIC MODELING STAND |
| CN109186330A (en) * | 2018-08-21 | 2019-01-11 | 西安昆仑工业（集团）有限责任公司 | A kind of flight environment of vehicle simulator stand safety device |
-
2005
- 2005-09-06 RU RU2005127689/22U patent/RU53009U1/en active
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU171780U1 (en) * | 2016-12-19 | 2017-06-15 | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Брянский государственный технический университет" | Device for vibration testing of products |
| RU175581U1 (en) * | 2017-06-01 | 2017-12-11 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем" (ФГУП "ГосНИИАС") | COMBINED DYNAMIC MODELING STAND |
| RU175329U1 (en) * | 2017-07-17 | 2017-11-30 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем" (ФГУП "ГосНИИАС") | Multi-platform Dynamic Modeling Stand |
| CN109186330A (en) * | 2018-08-21 | 2019-01-11 | 西安昆仑工业（集团）有限责任公司 | A kind of flight environment of vehicle simulator stand safety device |
| CN109186330B (en) * | 2018-08-21 | 2023-08-22 | 西安昆仑工业（集团）有限责任公司 | Safety protection device for flight environment simulation test bed |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20160339584A1 (en) | Robot for inspection of confined spaces | |
| RU53009U1 (en) | DYNAMIC MODELING STAND | |
| De Silva | Sensors and actuators: control system instrumentation | |
| WO2012021199A2 (en) | High-frequency, hexapod six degree-of-freedom shaker | |
| CA2760720A1 (en) | Device for spatially aligning at least two subassembly components and method for this | |
| RU86738U1 (en) | DYNAMIC MODELING STAND | |
| CN108122470B (en) | Comprehensive measurement and control experiment platform for mechanical teaching | |
| CN109434873B (en) | Method for measuring torque constant of robot joint servo motor | |
| CN212556849U (en) | High-precision double-shaft simulation turntable with no shielding of clearance of pitching shaft | |
| CN106594473A (en) | Portable three-axis fully-automatic rotary table | |
| CN102072796B (en) | Solar battery array dynamic-measurement system | |
| Booth et al. | Development of a star tracker for the Hobby-Eberly Telescope | |
| CN206347973U (en) | A kind of accurate retarding machine transmission accuracy detection device | |
| CN106896822A (en) | Spacecraft movable part disturbance torque scaling method and system | |
| CN106438972B (en) | A kind of joint of adjustable gear clearance | |
| CN206540557U (en) | High-precision earth simulator for earth for the static infrared earth sensor of face battle array | |
| US11045950B2 (en) | Driving device and detecting device | |
| Abd Mutalib et al. | Modelling of mobility mechanism for motorized adjustable vertical platform (MAVeP) | |
| Slobodzyan | Evaluation of open-loop linear drive accuracy achieved by calibration and linear thermal expansion compensation | |
| CN115781582B (en) | Balance or model assembly platform applied to wind tunnel force measurement test and preparation method | |
| CN110782500B (en) | Large-view-field infrared camera internal orientation element calibration equipment | |
| Hilbel | Design of the Motion control for a test rig analyizing Rotation and Expansion performing assemblies in parabolic trough collector power plant applications | |
| Nieto et al. | Construction of a medium-sized Schwarzschild-Couder telescope as a candidate for the Cherenkov Telescope Array: development of the optical alignment system | |
| RU2670352C1 (en) | Stand for investigating motion of loaded mobile robot with wheel slippage | |
| Hwang | Design of a robotic end-effector to emulate the orbit replaceable unit/tool change-out mechanism (OTCM) for space station robotic system |