RU82387U1 - Устройство для получения в электроприводе при ограничении скорости оптимальных по минимуму потерь электроэнергии - Google Patents
Устройство для получения в электроприводе при ограничении скорости оптимальных по минимуму потерь электроэнергии Download PDFInfo
- Publication number
- RU82387U1 RU82387U1 RU2008117624/22U RU2008117624U RU82387U1 RU 82387 U1 RU82387 U1 RU 82387U1 RU 2008117624/22 U RU2008117624/22 U RU 2008117624/22U RU 2008117624 U RU2008117624 U RU 2008117624U RU 82387 U1 RU82387 U1 RU 82387U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- block
- input
- output
- proportional
- signal
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Amplifiers (AREA)
- Power Conversion In General (AREA)
- Control Of Voltage And Current In General (AREA)
Abstract
Устройство для формирования оптимальной по минимуму потерь электроэнергии диаграммы перемещения электропривода при ограничении скорости, содержащее задатчик, первый пропорциональный блок, выход которого соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго пропорционального блока, второй блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, первый интегральный блок, выход которого соединен с входом второго интегрального блока, с входом третьего пропорционального блока и с входом четвертого пропорционального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока, со вторым входом второго пропорционального блока и с входом пятого пропорционального блока, выход пятого пропорционального блока соединен со вторым входом первого пропорционального блока, выход четвертого пропорционального блока соединен с третьим входом первого пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с третьим входом второго пропорционального блока, отличающееся тем, что в устройство введены первый блок алгебраического сумматора, первый вход которого соединен с выходом задатчика, выход первого блока алгебраического сумматора соединен с первым входом первого пропорционального блока, первый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом второго пропорционального блока, второй блок произведения, первый вход которого соединен с выходом второго пропорционального блока, блок, выходной сигнал которого при подаче на его вхо
Description
Полезная модель относиться к электротехнике и может использоваться в промышленных установках для получения в электроприводе с идеальным валопроводом при ограничении скорости оптимальных по минимуму потерь электроэнергии.
Аналогом разрабатываемого устройства является устройство для формирования оптимальной по быстродействию диаграммы отработки заданного перемещения электропривода с ограничением второй производной скорости / Пат. на полезную модель №32650, МПК7 Р02Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения электропривода с ограничением второй производной скорости /Ю.П.Добробаба, В.А.Мурлина, Г.А.Кошкин, С.В.Добробаба, А.Н.Благодырь //от 20.09.2003, бюл. №26/.
Аналог реализует оптимальную по быстродействию диаграмму отработки заданного перемещения электропривода с ограничением второй производной скорости, то есть с другим критерием оптимальности и на малые перемещения.
Наиболее близким к заявленному устройству получения в электроприводе при ограничении скорости оптимальных по минимуму потерь электроэнергии является устройство для формирования оптимальной по быстродействию диаграммы отработки заданного перемещения электропривода с ограничениями скорости и ее второй производной / Пат. на полезную модель №32937, МПК7 Н02Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения электропривода с ограничениями скорости и ее второй производной / Ю.П.Добробаба, В.А.Мурлина, Г.А.Кошкин, С.В.Добробаба, А.В.Мартыненко //от 27.09.2003, бюл. №27/, которое принимается за прототип.
Прототип содержит: задатчик, выход которого соединен с первым входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с входом второго интегрального блока, с входом третьего пропорционального блока и с входом четвертого пропорционального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока, со вторым входом второго пропорционального блока и с входом пятого пропорционального блока, выход третьего интегрального блока соединен со
вторым входом первого пропорционального блока, выход пятого пропорционального блока соединен с третьим входом первого пропорционального блока, выход четвертого пропорционального блока соединен с четвертым входом первого пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с третьим входом второго пропорционального блока.
Прототип реализует оптимальную по быстродействию диаграмму отработки заданного перемещения электропривода с идеальным валопроводом с ограничением скорости и ее второй производной, поэтому его использование не позволяет реализовать получение в электроприводе с идеальным валопроводом с идеальным при ограничении скорости оптимальных по минимуму потерь электроэнергии.
Техническим результатом полезной модели является уменьшение потерь электроэнергии в электроприводе с идеальным валопроводом при ограничении скорости.
Технический результат достигается в устройстве для получения в электроприводе с идеальным валопроводом при ограничении скорости оптимальных по минимуму потерь электроэнергии тем, что из известного устройства выведены соединения между выходом задатчика и входом первого пропорционального блока, между выходом второго пропорционального блока и входом первого интегрального блока, между выходом третьего интегрального блока и входом первого пропорционального блока; в известное устройство введены первый блок алгебраического сумматора, первый вход которого соединен с выходом задатчика, выход первого блока алгебраического сумматора соединен с первым входом первого пропорционального блока, первый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом второго пропорционального блока, второй блок произведения, первый вход которого соединен с выходом второго пропорционального блока, блок, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), вход которого соединен с выходом первого блока алгебраического сумматора, блок, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен нулю (единице), вход которого соединен с выходом первого блока алгебраического сумматора, выход блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), соединен со вторым входом первого блока произведения, выход блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен нулю (единице), соединен со вторым входом второго блока произведения, выход первого блока произведения соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока произведения соединен с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго блока алгебраического сумматора, выход третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом второго блока алгебраического сумматора, выход второго блока алгебраического сумматора соединен с входом
первого интегрального блока, выход третьего интегрального блока соединен со вторым входом первого блока алгебраического сумматора.
Оптимальная по минимуму потерь электроэнергии диаграмма отработки заданного перемещения электропривода с идеальным валопроводом при ограничении скорости состоит из пяти этапов. При увеличении (уменьшении) угла поворота электропривода вторая производная скорости на первом и пятом этапах равна положительному (отрицательному) максимальному значению ωmax (2); на втором и четвертом этапах вторая производная скорости равна положительному (отрицательному) минимальному значению ωmix (2) на третьем этапе вторая производная скорости равна нулю. На третьем этапе скорость электропривода равна положительному (отрицательному) максимально допустимому значению ωдоп. При этом справедливы соотношения (Ю.П.Добробаба, А.А.Олейников, Ю.В.Добробаба. Разработка оптимальной по минимуму потерь электроэнергии диаграммы перемещения электропривода с идеальным валопроводом при ограничении скорости и учетом влияния индуктивности якорной цепи электродвигателя. Электроэнергетические комплексы и системы //Материалы международной научно-практической конференции /Кубан. гос. технол. ун-т.- Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2007.-242 с.):
где t1 - длительность первого и пятого этапов, с;
t2 - длительность второго и четвертого этапов, с;
t3 - длительность третьего этапа, с;
Т - длительность цикла, с;
C - коэффициент пропорциональности между током и моментом
электродвигателя, В·с;
Imах - максимальное значение тока якорной цепи
электродвигателя. А;
Мc - момент сопротивления электропривода, Н·м;
J - момент инерции электропривода, кг·м2;
Q - потери электроэнергии за цикл перемещения, Дж;
Rя - сопротивление якорной цепи электродвигателя. Ом.
Условие существования оптимальной по минимуму потерь электроэнергии диаграммы отработки заданного перемещения электропривода с идеальным валопроводом при ограничении скорости
На фиг.1 представлена структурная схема устройства для получения в электроприводе с идеальным валопроводом при ограничении скорости оптимальных по минимуму потерь электроэнергии.
Устройство для получения в электроприводе с идеальным валопроводом при ограничении скорости оптимальных по минимуму потерь электроэнергии содержит задатчик 1, выход которого соединен с первым входом первого блока алгебраического сумматора 2, выход первого блока алгебраического сумматора 2 соединен с первым входом первого пропорционального блока 3, с входом блока 12, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), и с входом блока 13, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен нулю (единице), выход первого пропорционального блока 3 соединен с входом первого блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго пропорционального блока 5, выход второго пропорционального блока 5 соединен с первым входом первого блока произведения 6 и с первым входом второго блока произведения 14, выход блока 12, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), соединен со вторым входом первого блока произведения 6, выход первого блока произведения 6 соединен с входом второго блока 7, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока 7, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго блока алгебраического сумматора 8, выход блока 13, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен нулю (единице), соединен со вторым входом второго блока произведения 14, выход второго блока произведения 14 соединен с входом третьего блока 15, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход третьего блока 15, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом второго блока алгебраического сумматора 8, выход второго блока алгебраического сумматора 8 соединен с входом первого интегрального блока 9, выход первого интегрального блока 9 соединен с входом второго интегрального блока 10, с входом третьего пропорционального блока 16 и с входом четвертого пропорционального блока 17, выход второго интегрального блока 10 соединен с входом третьего интегрального блока 11, со вторым входом второго пропорционального блока 5 и с входом
пятого пропорционального блока 18, выход третьего интегрального блока 11 соединен со вторым входом первого блока алгебраического сумматора 2, выход пятого пропорционального блока 18 соединен со вторым входом первого пропорционального блока 3, выход четвертого пропорционального блока 17 соединен с третьим входом первого пропорционального блока 3, выход третьего пропорционального блока 16 соединен с третьим входом второго пропорционального блока 5.
Устройство для получения в электроприводе с идеальным валопроводом при ограничении скорости оптимальных по минимуму потерь электроэнергии работает следующим образом. На входы первого блока алгебраического сумматора 2 подается сигнал с задатчика 1, равный конечному значению угла поворота электропривода ωкон и сигнал отрицательной обратной связи по углу поворота электропривода с единичным коэффициентом. На входы первого пропорционального блока 3 подаются выходной сигнал первого алгебраического блока 2 и сигналы отрицательных обратных связей: по скорости электропривода с коэффициентом (реализуется пятым пропорциональным блоком 18); по первой производной скорости электропривода с коэффициентом (реализуется четвертым пропорциональным блоком 17). Первый пропорциональный блок 2 суммирует сигналы, поступающие на его входы, и усиливает результирующий сигнал. Первый блок 4, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с выхода первого пропорционального блока 2, до величины ±ωдоп. На входы второго пропорционального блока 5 подаются выходной сигнал блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала, и сигналы отрицательных обратных связей: по скорости электропривода с единичным коэффициентом; по первой производной скорости электропривода с коэффициентом (реализуется третьим пропорциональным блоком 16). Второй пропорциональный блок 5 суммирует сигналы, поступающие на его входы, и усиливает результирующий сигнал. Выходной сигнал второго пропорционального блока 5 поступает на первый вход первого блока произведения 6 и на первый вход второго блока произведения 14. При φкон>φнач выходной сигнал блока 12 равен единице, а выходной сигнал блока 13 равен нулю. При φкон>φнач выходной сигнал блока 12 равен нулю, а выходной сигнал блока 13 равен единице. Первый блок произведения 6 и второй блок произведения 14 работает в режиме ключа (при подаче на их второй вход сигнала равного единице они пропускают сигнал, поступивший на их первый вход). При φкон>φнач выходной сигнал второго пропорционального блока 5, проходя через первый блок произведения 6, поступает на вход второго блока 7, ограничивающего значение своего входного сигнала. Второй блок ограничения 7 ограничивает свой входной сигнал величинами ω(2) mix (нижняя граница) и ω(2) max и (верхняя граница), его выходной сигнал поступает на первый вход второго
алгебраического сумматора 8. При φкон>φнач выходной сигнал второго пропорционального блока 5, проходя через второй блок произведения 14, поступает на вход третьего блока 15, ограничивающего значение своего входного сигнала. Третий блок ограничения 15 ограничивает свой входной сигнал величинами -ω(2) max (нижняя граница) и -ω(2) mix (верхняя граница), его выходной сигнал поступает на второй вход второго алгебраического сумматора 8. На выходе второго блока алгебраического сумматора 8 формируется зависимость второй производной скорости электропривода ω(2) от времени t. Первый интегральный блок 9 интегрирует сигнал, поступающий с выхода второго блока алгебраического сумматора 8. На выходе первого интегрального блока 9 формируется зависимость первой производной скорости электропривода ω(1) от времени t. Второй интегральный блок 10 интегрирует сигнал, поступающий с выхода первого интегрального блока 9. На выходе второго интегрального блока 10 формируется зависимость скорости электропривода ω от времени t. Третий интегральный блок 11 интегрирует сигнал, поступающий с выхода второго интегрального блока 10. На выходе третьего интегрального блока 11 формируется зависимость угла поворота электропривода ω от времени t.
При подаче с первого задатчика 1 сигнала, равного конечному значению угла поворота электропривода ωкон, на первый вход первого блока алгебраического сумматора 2 в интервале времени 0≤t≤t1 выходной сигнал первого блока ограничения 4 равен ωдоп и выходной сигнал второго блока ограничения 7 равен ω(2) max. В момент времени t=t1 сумма входных сигналов второго пропорционального блока 5 меняет свой знак с плюса на минус, поэтому происходит переключение во втором блоке ограничения 7. На интервале времени t1≤t≤(t1+t2) выходной сигнал первого блока ограничения 4 равен ωдоп и выходной сигнал второго блока ограничения 7 равен ω(2) mix. В момент времени t=t1+t2 сумма входных сигналов второго пропорционального блока 5 равна нулю, поэтому происходит переключение во втором блоке ограничения 7. На интервале времени (t1+t2)≤t≤(t1+t2+t3) выходной сигнал первого блока ограничения 4 равен ωдоп и выходной сигнал второго блока ограничения 7 равен нулю. В момент времени t=t1+t2+t3 сумма выходных сигналов первого пропорционального блока 3 меняет свой знак с плюса на минус, поэтому происходит переключения в первом блоке ограничения 4 и во втором блоке ограничения 7. На интервале времени (t1+t2+t3)≤t≤(t1+2t2+t3) выходной сигнал первого блока ограничения 4 равен -ωдоп и выходной сигнал второго блока ограничения 7 равен ω(2) min. В момент времени t=t1+2t2+t3 сумма выходных сигналов первого пропорционального блока 3 меняет свой знак с минуса на плюс, поэтому происходят переключения в первом блоке ограничения 7. На интервале времени (t1+2t2+t3)≤t≤(2t1+2t2+t3) выходной сигнал первого блока ограничения 4 равен ωдоп и выходной сигнал второго блока ограничения
7 равен ω(2) max. В момент времени t=2t1+2t2+t3 сумма выходных сигналов первого пропорционального блока 4 равна нулю, поэтому происходят переключения в первом блоке ограничения 4 и во втором блоке ограничения 7. После окончания цикла перемещения электропривода (2t1+2t2+t3)≤t выходной сигнал первого блока ограничения 4 равен нулю и выходной сигнал второго блока ограничения 7 равен нулю.
На фиг.2÷8 представлена оптимальная по минимуму потерь электроэнергии диаграмма отработки заданного перемещения электропривода с идеальным валопроводом при ограничении скорости (зависимость напряжения U от времени t (фиг.2), зависимость тока якорной цепи электродвигателя Iя от времени t (фиг.3), зависимость первой производной тока якорной цепи электродвигателя I(1) я от времени t (фиг.4), зависимость угла поворота ИОМ (исполнительный орган механизма)φ от времени t (фиг.5), зависимость угловой скорости ИОМ ω от времени t (фиг.6), зависимость первой производной угловой скорости ИОМ ω(1) от времени t (фиг.7), зависимость второй производной угловой скорости ИОМ от ω(2) времени t (фиг.8)), имеющего следующие параметры: коэффициенты электродвигателя и рад См=1,25В·с; сопротивление якорной цепи электродвигателя Rя=5 Ом; индуктивность якорной цепи электродвигателя Lя=0,1 Гн; момент инерции электропривода J=0,05 кг·м2; допустимое значение напряжения, приложенного к якорной цепи Uдоп=250 В; допустимое значение тока якорной цепи электродвигателя Iдоп=8 A; допустимое значение угловой скорости электропривода момент сопротивления электропривода Мс=5Н·м; начальное значение угла поворота (перемещения) ИОМ φнач=0 рад; конечное значение угла поворота (перемещения) ИОМ φкон=800 рад.
Рассмотрен вопрос получения в электроприводе с идеальным валопроводом при ограничении скорости оптимальных по минимуму потерь электроэнергии, при выполнении условия φкон>φнач.
Предлагаемое устройство позволяет получить в электроприводе с идеальным валопроводом при ограничении скорости оптимальных по минимуму потерь электроэнергии, при выполнении условия φкон>φнач.
Предлагаемое устройство обеспечивает в электроприводе с идеальным валопроводом при ограничении скорости оптимальные по минимуму потери электроэнергии при моменте сопротивления типа сухого трения и при активном неизменном моменте сопротивления.
Точность формирования оптимальной по минимуму потерь электроэнергии диаграммы отработки заданного перемещения электропривода с идеальным валопроводом при ограничении скорости определяется настройкой блоков предлагаемого устройства.
Разработан, реализован и экспериментально исследован задатчик интенсивности на базе программируемого контроллера, формирующий оптимальную по минимуму потерь электроэнергии диаграмму отработки заданного перемещения электропривода с идеальным валопроводом при ограничении скорости.
Claims (1)
- Устройство для формирования оптимальной по минимуму потерь электроэнергии диаграммы перемещения электропривода при ограничении скорости, содержащее задатчик, первый пропорциональный блок, выход которого соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго пропорционального блока, второй блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, первый интегральный блок, выход которого соединен с входом второго интегрального блока, с входом третьего пропорционального блока и с входом четвертого пропорционального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока, со вторым входом второго пропорционального блока и с входом пятого пропорционального блока, выход пятого пропорционального блока соединен со вторым входом первого пропорционального блока, выход четвертого пропорционального блока соединен с третьим входом первого пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с третьим входом второго пропорционального блока, отличающееся тем, что в устройство введены первый блок алгебраического сумматора, первый вход которого соединен с выходом задатчика, выход первого блока алгебраического сумматора соединен с первым входом первого пропорционального блока, первый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом второго пропорционального блока, второй блок произведения, первый вход которого соединен с выходом второго пропорционального блока, блок, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), вход которого соединен с выходом первого блока алгебраического сумматора, блок, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен нулю (единице), вход которого соединен с выходом первого блока алгебраического сумматора, выход блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), соединен со вторым входом первого блока произведения, выход блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен нулю (единице), соединен со вторым входом второго блока произведения, выход первого блока произведения соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока произведения соединен с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго блока алгебраического сумматора, выход третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом второго блока алгебраического сумматора, выход второго блока алгебраического сумматора соединен с входом первого интегрального блока, выход третьего интегрального блока соединен со вторым входом первого блока алгебраического сумматора.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008117624/22U RU82387U8 (ru) | 2008-05-04 | 2008-05-04 | Устройство для получения в электроприводе при ограничении скорости оптимальных по минимуму потерь электроэнергии |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008117624/22U RU82387U8 (ru) | 2008-05-04 | 2008-05-04 | Устройство для получения в электроприводе при ограничении скорости оптимальных по минимуму потерь электроэнергии |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU82387U1 true RU82387U1 (ru) | 2009-04-20 |
| RU82387U8 RU82387U8 (ru) | 2009-08-27 |
Family
ID=41018364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2008117624/22U RU82387U8 (ru) | 2008-05-04 | 2008-05-04 | Устройство для получения в электроприводе при ограничении скорости оптимальных по минимуму потерь электроэнергии |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU82387U8 (ru) |
-
2008
- 2008-05-04 RU RU2008117624/22U patent/RU82387U8/ru not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU82387U8 (ru) | 2009-08-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108336935B (zh) | 一种反步控制协同eso的直线电机控制方法 | |
| RU82387U1 (ru) | Устройство для получения в электроприводе при ограничении скорости оптимальных по минимуму потерь электроэнергии | |
| Cankurtaran et al. | Sensorless speed control of PMDC motor with cascade PI controller | |
| CN103762925B (zh) | 采用免疫算法的永磁同步电机的h∞转速估计方法 | |
| CN110044615B (zh) | 一种动态加载电机控制系统及其应用方法 | |
| RU82502U1 (ru) | Устройство для получения в электроприводе без ограничения скорости оптимальных по минимуму потерь электроэнергии | |
| RU101289U1 (ru) | Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом | |
| RU76521U1 (ru) | Устройство для формирования рациональной диаграммы для малых перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами | |
| RU67797U1 (ru) | Устройство для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением четвертой производной скорости | |
| RU2399080C1 (ru) | Самонастраивающийся электропривод | |
| RU67796U1 (ru) | Устройство для формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом при ограничениях по току и скорости механизма с моментом сопротивления типа сухого трения | |
| RU81608U1 (ru) | Устройство для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упругосоединенного с электродвигателем, с ограничением напряжения | |
| RU97577U1 (ru) | Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для малых перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом | |
| RU2446552C2 (ru) | Устройство для автоматического управления электромеханической системой с вязкоупругой кинематической связью | |
| RU2737953C1 (ru) | Устройство управления пуском асинхронного двигателя | |
| RU76520U1 (ru) | Устройство для формирования рациональной диаграммы для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами | |
| RU100315U1 (ru) | Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом | |
| RU166174U1 (ru) | Устройство для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей повышенной эффективности диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления | |
| RU76519U1 (ru) | Устройство для формирования рациональной диаграммы для средних перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами | |
| RU158490U1 (ru) | Устройство для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального и минимального значений тока якорной цепи электродвигателя | |
| RU101286U1 (ru) | Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода с моментом сопротивления типа сухого трения при ограничениях по напряжению, току и частоте вращения | |
| RU158589U1 (ru) | Устройство для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничении максимального значения тока якорной цепи электродвигателя | |
| CN205883104U (zh) | 一种多极力矩伺服电机控制器 | |
| RU117750U1 (ru) | Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее третьей производной | |
| CN203504461U (zh) | 具有太阳能电池最大功率跟踪结构的无刷电机控制装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TH1K | Reissue of utility model (1st page) | ||
| MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20091109 |