RU76520U1 - Устройство для формирования рациональной диаграммы для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами - Google Patents
Устройство для формирования рациональной диаграммы для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами Download PDFInfo
- Publication number
- RU76520U1 RU76520U1 RU2008123354/22U RU2008123354U RU76520U1 RU 76520 U1 RU76520 U1 RU 76520U1 RU 2008123354/22 U RU2008123354/22 U RU 2008123354/22U RU 2008123354 U RU2008123354 U RU 2008123354U RU 76520 U1 RU76520 U1 RU 76520U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- block
- input
- proportional
- output
- integral
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Полезная модель направлена на разработку устройства, формирующего рациональную диаграмму для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами и позволяющего совместно с системой автоматического регулирования положения электропривода достичь высокой точности позиционирования исполнительных органов механизмов. Технический результат достигается в устройстве для формирования рациональной диаграммы для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами тем, что из известного устройства выведено соединение между выходом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, и входом первого интегрального блока; в известное устройство введены четвертый интегральный блок, вход которого соединен с выходом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход четвертого интегрального блока соединен с входом первого интегрального блока, с входом седьмого пропорционального блока, с входом восьмого пропорционального блока и с входом девятого пропорционального блока, выход девятого пропорционального блока соединен с пятым входом первого пропорционального блока, выход восьмого пропорционального блока соединен с четвертым входом второго пропорционального бока, выход седьмого пропорционального блока соединен с третьим входом третьего пропорционального блока.
Description
Полезная модель относится к электротехнике и может использоваться в промышленных установках для формирования рациональных диаграмм для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами.
Аналогом разработанного устройства является устройство для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм для средних перемещений электроприводов с безынерционными преобразователями и идеальными валопроводами / Пат. на полезную модель №32938, МПК 7Н02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения электропривода с ограничениями первой и второй производных скорости / Ю.П.Добробаба, В.А.Мурлина, Г.А.Кошкин, С.В.Добробаба, М.В.Мартыненко // от 27.09.2003, бюл. №27/.
Аналог реализует диаграммы для средних перемещений электроприводов с безынерционными преобразователями и идеальными валопроводами.
Наиболее близким к заявленному устройству для формирования рациональной диаграммы для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами является устройство для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм для больших перемещений электроприводов с безынерционными преобразователями и идеальными валопроводами /Пат. на полезную модель №32651, МПК 7Н02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения электропривода с ограничениями скорости и ее первой и второй производных / Ю.П.Добробаба, В.А.Мурлина, Г.А.Кошкин, С.В.Добробаба, С. В.Нестеров// от 20.09.2003, бюл. №26/, которое принимается за прототип.
Прототип содержит: задатчик, выход которого соединен с первым входом первого пропорционального бока, выход первого пропорционального блока соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом третьего пропорционального блока, выход
третьего пропорционального блока соединен с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с входом второго интегрального блока, со вторым входом третьего пропорционального блока, с входом четвертого пропорционального блока и с входом пятого пропорционального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока, со вторым входом второго пропорционального блока и с входом шестого пропорционального блока, выход третьего интегрального блока соединен со вторым входом первого пропорционального блока, выход шестого пропорционального блока соединен с третьим входом первого пропорционального блока, выход пятого пропорционального блока соединен с четвертым входом первого пропорционального блока, выход четвертого пропорционального блока соединен с третьим входом второго пропорционального блока.
Прототип реализует оптимальные по быстродействию диаграммы для больших перемещений электроприводов с безынерционными преобразователями и идеальными валопроводами, поэтому его использование не позволяет достичь высокой точности позиционирования электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами.
Техническим результатом полезной модели является разработка устройства, формирующего рациональную диаграмму для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами и позволяющего совместно с системой автоматического регулирования положения электропривода достичь высокой точности позиционирования исполнительные органов механизмов.
Технический результат достигается в устройстве для формирования рациональной диаграммы для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами тем, что из известного устройства выведено соединение между выходом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, и входом первого интегрального блока; в известное устройство введены четвертый интегральный блок, вход которого соединен с выходом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход четвертого интегрального блока соединен с входом первого интегрального блока, с входом седьмого пропорционального блока, с входом восьмого пропорционального блока, и с входом девятого пропорционального блока, выход девятого пропорционального блока соединен с пятым входом первого пропорционального блока, выход восьмого пропорционального блока соединен с четвертым входом второго пропорционального бока, выход седьмого пропорционального блока соединен с третьим входом третьего пропорционального блока.
Рациональная диаграмма для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами состоит из одиннадцати этапов, при этом третья производная скорости электропривода изменяется скачкообразно. На первом, пятом, восьмом и десятом этапах третья производная скорости электропривода равна максимальному значению ; на втором, четвертом, седьмом и одиннадцатом этапах третья производная скорости электропривода равна -; на третьем, шестом и девятом этапах третья производная скорости электропривода равна нулю. В конце первого и десятого этапов вторая производная скорости электропривода достигает максимального допустимого значения -; в конце четвертого и седьмого этапов вторая производная скорости электропривода достигает значения -. На третьем этапе первая производная скорости электропривода равна максимально допустимому значению ; на девятом этапе первая производная скорости электропривода равна -. На шестом этапе скорость электропривода равна максимально допустимому значению . Для диаграммы справедливы соотношения /Добробаба Ю.П, Добробаба Ю.В. Разработка диаграмм перемещения электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами. //Изв. Вузов. Пищевая технология, 2008, №1, С.103-105/:
;
;
;
;
;
где t1 - длительность первого, второго, четвертого, пятого, седьмого, восьмого, десятого и одиннадцатого этапов;
t2 - длительность третьего и девятого этапов;
t3 - длительность шестого этапа;
T - длительность цикла;
φнач - начальное значение угла поворота;
φкон - конечное значение угла поворота.
Условием существования рациональной диаграммы для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами
где
На фиг.1 представлена структурная схема устройства для формирования рациональной диаграммы для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами.
Устройство для формирования рациональной диаграммы для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами содержит задатчик 1, выход которого соединен с первым входом первого пропорционального блока 2, выход первого пропорционального блока 2 соединен с входом первого блока 3, ограничивающего значение входного сигнала, выход первого блока 3, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго пропорционального блока 4, выход второго пропорционального блока 4 соединен с входом второго блока 5, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока 5, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом третьего пропорционального блока 6, выход третьего пропорционального блока 6 соединен с входом третьего блока 7, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход третьего блока 7 ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с входом четвертого интегрального блока 8, выход четвертого интегрального блока 8 соединен с входом первого интегрального блока 9, с входом седьмого пропорционального блока 12, с входом восьмого пропорциональною блока 13 и с входом девятого пропорционального блока 15, выход первого интегрального блока 9 соединен с входом второго интегрального блока 10, со вторым входом третьего пропорционального блока 6, с входом четвертого пропорционального блока 14 и с входом пятого пропорционального блока 16, выход второго интегрального блока 10 соединен с входом третьего интегрального блока 11, со вторым входом второго пропорционального блока 4 и с входом шестого пропорционального
блока 17, выход третьего интегрального блока 11 соединен со вторым входом первого пропорционального блока 2, выход шестого пропорционального блока 17 соединен с третьим входом первого пропорционального блока 2, выход пятого пропорционального блока 16 соединен с четвертым входом первого пропорционального блока 2, выход девятого пропорционального блока 15 соединен с пятым входом первого пропорционального блока 2, выход четвертого пропорционального блока 14 соединен с третьим входом второго пропорционального блока 4, выход восьмого пропорционального блока 13 соединен с четвертым входом второго пропорционального блока 4, выход седьмого пропорционального блока 12 соединен с третьим входом третьего пропорционального блока 6.
Устройство для формирования рациональной диаграммы для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами работает следующим образом. На входы первого пропорционального блока 2 подаются сигнал с задатчика 1, равный конечному значению угла поворота электропривода φкон и сигналы отрицательных обратных связей: по углу поворота электропривода с единичным коэффициентом; по скорости электропривода с коэффициентом k1 = (реализуется шестым пропорциональным блоком 17); по первой производной скорости электропривода с коэффициентом k2= (реализуется пятым пропорциональным блоком 16); по второй производной скорости электропривода с коэффициентом k3 = (реализуется девятым пропорциональным блоком 15). Первый пропорциональный блок 2 суммирует сигналы, поступающие на его входы, и усиливает результирующий сигнал. Первый блок 3, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с выхода первого пропорционального блока 2, до величины ±. На входы второго пропорционального блока 4 подаются выходной сигнал первого блока 3, ограничивающего значение своего входного сигнала, и сигналы отрицательных обратных связей: по скорости электропривода с единичным коэффициентом; по первой производной скорости электропривода с коэффициентом k4 = t1 (реализуется четвертым пропорциональным боком 14); по второй производной скорости электропривода с коэффициентом k5:= (реализуется восьмым пропорциональным блоком 13). Второй пропорциональный блок 4 суммирует сигналы,
поступающие на его входы, и усиливает результирующий сигнал. Второй блок 5, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с выхода второго пропорционального блока 4, до величины . На входы третьего пропорционального блока 6 подаются выходной сигнал второго блока 5, ограничивающего значение своего входного сигнала, и сигналы отрицательных обратных связей: по первой производной скорости электропривода с единичным коэффициентом; по второй производной скорости электропривода с коэффициентом k6= (реализуется седьмым пропорциональным блоком 12). Третий пропорциональный блок 6 суммирует сигналы, поступающие на его входы, и усиливает результирующий сигнал. Третий блок 7, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с выхода третьего пропорционального блока 6, до величины . На выходе третьего блока 7, ограничивающего значение своего входного сигнала, формируется зависимость третьей производной скорости электропривод от времени t. Четвертый интегральный блок 8 интегрирует сигнал, поступающий с выхода третьего блока 7, ограничивающего значение своего входного сигнала. На выхода четвертого интегрального блока 8 формируется зависимость второй производной скорости электропривода от времени t. Первый интегральный блок 9 интегрирует сигнал, поступающий с выхода четвертого интегрального блока 8. На выходе первого интегрального блока 9 формируется зависимость первой производной скорости электропривода от времени t. Второй интегральный блок 10 интегрирует сигнал, поступающий с выхода первого интегрального блока 9. На выходе второго интегрального блока 10 формируется зависимость скорости электропривода от времени t. Третий интегральный блок 11 интегрирует сигнал, поступающий с выхода второго интегрального блока 10. На выходе третьего интегрального блока 11 формируется зависимость угла поворота электропривода от времени t.
При подаче с задатчика 1 сигнала, равного конечному значению угла поворота электропривода φкон первый вход первого пропорционального блока 2 в интервале времени 0≤t≤t1 выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен ω∂оn выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен- и выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен . В момент времени t=t1 сумма входных сигналов третьего пропорционального блока 6 меняет свой знак с плюса на минус, поэтому происходит переключение в блоке ограничения 7. На интервале времени t1≤t≤2t1 выходной
сигнал первого блока ограничения 3 равен ω∂on, выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен- момент времени t=2t1 сумма входных сигналов третьего пропорционального блока 6 равна нулю, поэтому происходит переключение в третьем блоке ограничения 7. На интервале времени 2t≤t≤(2t1+t2) выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен , выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен- и выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен нулю. В момент времени t=2t1+t2 сумма входных сигналов второго пропорционального блока 4 меняет свой знак с плюса на минус, поэтому происходят переключения во втором блоке ограничения 5 и в третьем блоке ограничения 7. На интервале времени (2t1+t2)≤t≤(3t1+t2) выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен , выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен - и выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен -. В момент времени t=3t1+t2 сумма входных сигналов второго пропорционального блока 4 меняет свой знак с минуса на плюс, поэтому происходят переключения во втором блоке ограничения 5 и в третьем блоке ограничения 7. На интервале времени (3t1+t2)≤t≤(4t1+t2) выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен-, выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен - и выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен -. В момент времени t=4t1+t2 сумма входных сигналов второго пропорционального блока 4 равна нулю, поэтому происходят переключения во втором блоке ограничения 5 и в третьем блоке ограничения 7. На интервале времени (4t1+t2)≤t≤(4t1+t2+t3) выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен , выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен нулю и выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен нулю. В момент времени t=4t1+t2+t3 сумма входных сигналов первого пропорционального блока 2 меняет свой знак с плюса на минус, поэтому происходит переключения в первом блоке ограничения 3, во втором блоке ограничения 5 и в третьем в блоке ограничения 7. На интервале времени (4t1+t2+t3)≤t≤(5t1+t2+t3) выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен-, выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен - и выходной сигнал третьего блоха ограничения 7 равен -.В момент времени t=5t1+t2+t3 сумма входных сигналов третьего пропорционального блока 6 меняет свой знак с минуса на плюс, поэтому происходит переключение
в третьем блоке ограничения 7. На интервале времени (5t1+t2+t3)≤t≤(6t1+t2+t3) вы годной сигнал первого блока ограничения 3 равен - , выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен - и выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен -. В момент времени t=6t1+t2+t3 сумма входных сигналов третьего пропорционального блока 6 равен нулю, поэтому происходит переключение в третьем блоке ограничения 7. На интервале времени (6t1+t2+t3)≤t≤(6t1+2t2+t3) выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен -, выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен - выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен нулю. В момент времени t=6t1+2t2+t3 сумма входных сигналов первого пропорционального блока 2 меняет свой знак с минуса на плюс, поэтому происходят переключения в первом блоке ограничения 3, во втором блоке ограничения 5 и в третьем блоке ограничения 7. На интервале времени (6t1+2t2+t3)≤t≤(7t1+2t2+t3) выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен-, выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен- и выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен - момент времени t=7t1+2t2+t3 сумма входных сигналов первого пропорционального блока 2 меняет свой знак с плюса на минус, поэтому происходят переключения в первом блоке ограничения 3, во втором блоке ограничения бив третьем блоке ограничения 7. На интервале времени выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен -, выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен - и выходной сигнал третьего блока ограничения 7 равен -. В момент времени t=8t1+2t2+t3 сумма входных сигналов первого пропорционального блока 2 равна нулю, поэтому происходят переключения в первом блоке ограничения 3, во втором блоке ограничения 5 и в третьем блоке ограничения 7. После окончания цикла перемещения электропривода (8t1+2t2+t3)≤t выходной сигнал первого блока ограничения 3 равен нулю, выходной сигнал второго блока ограничения 5 равен нулю, выходной сигнал третьего блока ограничения равен нулю.
На фиг.2 представлена рациональная диаграмма для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами (зависимости: угла поворота электропривода φ от времени t скорости электропривода ω от времени t; первой производной скорости электропривода ω(1) от времени t; второй производной скорости
электропривода ω(2) от времени t; третьей производной скорости электропривода ω(3) от времени t) при ограничениях скорости и ее первой, второй и третьей производных
(φнач=0; φкон=0; =160/c; =80/c2; /c3).
Рассмотрен вопрос формирования рациональной диаграммы для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами при выполнении условия φкон>φнач.
Предлагаемое устройство позволяет формировать рациональную диаграмму для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами при выполнении условия φкон>φнач.
Предлагаемое устройство обеспечивает формирование рациональной диаграммы для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями, идеальными валопроводами и моментами сопротивления различного типа.
Точность формируемой рациональной диаграммы для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами определяется настройкой линейных блоков: пропорциональных и интегральных, а также блоков, ограничивающих значение своего входного сигнала.
Разработан, реализован и экспериментально исследован задатчик интенсивности на базе программируемого контроллера, формирующий рациональную диаграмму для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами.
Claims (1)
- Устройство для формирования рациональной диаграммы для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами, содержащее задатчик, выход которого соединен с первым входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого бока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом третьего пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, первый интегральный блок, выход которого соединен с входом второго интегрального блока, со вторым входом третьего пропорционального блока, с входом четвертого пропорционального блока и с входом пятого пропорционального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока, со вторым входом второго пропорционального блока и с входом шестого пропорционального блока, выход третьего интегрального блока соединен со вторым входом первого пропорционального блока, выход шестого пропорционального блока соединен с третьим входом первого пропорционального блока, выход пятого пропорционального блока соединен с четвертым входом первого пропорционального блока, выход четвертого пропорционального блока соединен с третьим входом второго пропорционального блока, отличающееся тем, что в устройство введены четвертый интегральный блок, вход которого соединен с выходом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход четвертого интегрального блока соединен с входом первого интегрального блока, с входом седьмого пропорционального блока, с входом восьмого пропорционального блока и с входом девятого пропорционального блока, выход девятого пропорционального блока соединен с пятым входом первого пропорционального блока, выход восьмого пропорционального блока соединен с четвертым входом второго пропорционального блока, выход седьмого пропорционального блока соединен с третьим входом третьего пропорционального блока.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2008123354/22U RU76520U1 (ru) | 2008-06-09 | 2008-06-09 | Устройство для формирования рациональной диаграммы для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2008123354/22U RU76520U1 (ru) | 2008-06-09 | 2008-06-09 | Устройство для формирования рациональной диаграммы для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU76520U1 true RU76520U1 (ru) | 2008-09-20 |
Family
ID=39868524
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2008123354/22U RU76520U1 (ru) | 2008-06-09 | 2008-06-09 | Устройство для формирования рациональной диаграммы для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU76520U1 (ru) |
-
2008
- 2008-06-09 RU RU2008123354/22U patent/RU76520U1/ru not_active IP Right Cessation
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
MX2023006910A (es) | Metodo, aparato y sistema de control de un robot compuesto. | |
RU76520U1 (ru) | Устройство для формирования рациональной диаграммы для больших перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами | |
CN103406478A (zh) | 一种变量控制输出的电镦机及其控制方法 | |
RU76521U1 (ru) | Устройство для формирования рациональной диаграммы для малых перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами | |
CN106482921A (zh) | 一种二自由度闭链柔性机构振动测量控制装置及方法 | |
RU76519U1 (ru) | Устройство для формирования рациональной диаграммы для средних перемещений электроприводов с инерционными преобразователями и идеальными валопроводами | |
EP2434365A3 (en) | Control circuit and tracking method of maximum power | |
RU100315U1 (ru) | Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом | |
CN110044615B (zh) | 一种动态加载电机控制系统及其应用方法 | |
RU101289U1 (ru) | Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом | |
RU97577U1 (ru) | Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для малых перемещений исполнительного органа электропривода с инерционным преобразователем и идеальным валопроводом | |
RU67797U1 (ru) | Устройство для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением четвертой производной скорости | |
RU82387U1 (ru) | Устройство для получения в электроприводе при ограничении скорости оптимальных по минимуму потерь электроэнергии | |
RU87305U1 (ru) | Устройство для формирования рациональной диаграммы для больших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, подключенным к инерционному преобразователю | |
RU67796U1 (ru) | Устройство для формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом при ограничениях по току и скорости механизма с моментом сопротивления типа сухого трения | |
RU87587U1 (ru) | Устройство для формирования рациональной диаграммы для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, подключенным к инерционному преобразователю | |
RU101599U1 (ru) | Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для малых перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока | |
RU67356U1 (ru) | Устройство для формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещния электропривода с упругим валопроводом при ограничениях по току и скорости механизма с активным неизменным моментом сопротивления | |
RU112549U1 (ru) | Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее первой и третьей производных | |
CN102829972B (zh) | 一种单电源驱动的直流电机对拖加载系统 | |
RU98852U1 (ru) | Устройство с улучшенными динамическими характеристиками для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для малых перемещений исполнительного органа механизма, упругосоединенного с электродвигателем постоянного тока | |
RU82502U1 (ru) | Устройство для получения в электроприводе без ограничения скорости оптимальных по минимуму потерь электроэнергии | |
RU101290U1 (ru) | Устройство с улучшенными динамическими характеристиками для формирования оптимальной по быстродействию диаграммы для малых изменений частоты вращения исполнительного органа электропривода переменного тока | |
CN202679301U (zh) | 一种可扩展plc和单片机的新型直流电机调速器 | |
CN104514642A (zh) | 一种移动电站用柴油机调速系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20090610 |