RU2815037C1 - Роботизированный комплекс для сбора, разделения, накопления и утилизации донных загрязнений - Google Patents
Роботизированный комплекс для сбора, разделения, накопления и утилизации донных загрязнений Download PDFInfo
- Publication number
- RU2815037C1 RU2815037C1 RU2023105213A RU2023105213A RU2815037C1 RU 2815037 C1 RU2815037 C1 RU 2815037C1 RU 2023105213 A RU2023105213 A RU 2023105213A RU 2023105213 A RU2023105213 A RU 2023105213A RU 2815037 C1 RU2815037 C1 RU 2815037C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- platform
- self
- contaminants
- propelled
- liquid
- Prior art date
Links
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 title abstract description 4
- 238000000926 separation method Methods 0.000 title abstract description 4
- 239000000356 contaminant Substances 0.000 claims abstract description 55
- 239000007791 liquid phase Substances 0.000 claims abstract description 40
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 23
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims abstract description 22
- 239000002002 slurry Substances 0.000 claims abstract description 21
- 239000007790 solid phase Substances 0.000 claims abstract description 21
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims abstract description 12
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 11
- 238000004064 recycling Methods 0.000 claims abstract description 8
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 claims abstract description 7
- -1 industrial runoff Substances 0.000 claims abstract description 5
- 239000004743 Polypropylene Substances 0.000 claims abstract description 4
- 229920001155 polypropylene Polymers 0.000 claims abstract description 4
- 239000004746 geotextile Substances 0.000 claims description 28
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 8
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 claims description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 6
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 5
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 claims description 3
- 239000000806 elastomer Substances 0.000 claims description 3
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000004033 plastic Substances 0.000 claims description 3
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 claims description 3
- 239000013049 sediment Substances 0.000 abstract description 27
- 238000000746 purification Methods 0.000 abstract description 6
- 230000008719 thickening Effects 0.000 abstract description 3
- 239000002893 slag Substances 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000010802 sludge Substances 0.000 description 11
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 description 9
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 5
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 4
- 238000005342 ion exchange Methods 0.000 description 3
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 3
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 3
- 239000011148 porous material Substances 0.000 description 3
- 238000001556 precipitation Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 239000008213 purified water Substances 0.000 description 3
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 3
- PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N Nickel Chemical compound [Ni] PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 125000003178 carboxy group Chemical group [H]OC(*)=O 0.000 description 2
- 239000003153 chemical reaction reagent Substances 0.000 description 2
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 2
- 230000018044 dehydration Effects 0.000 description 2
- 238000006297 dehydration reaction Methods 0.000 description 2
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 2
- 150000002500 ions Chemical class 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000002156 mixing Methods 0.000 description 2
- 231100000331 toxic Toxicity 0.000 description 2
- 230000002588 toxic effect Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- ZSLUVFAKFWKJRC-IGMARMGPSA-N 232Th Chemical compound [232Th] ZSLUVFAKFWKJRC-IGMARMGPSA-N 0.000 description 1
- ZCYVEMRRCGMTRW-UHFFFAOYSA-N 7553-56-2 Chemical compound [I] ZCYVEMRRCGMTRW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052695 Americium Inorganic materials 0.000 description 1
- GUTLYIVDDKVIGB-OUBTZVSYSA-N Cobalt-60 Chemical compound [60Co] GUTLYIVDDKVIGB-OUBTZVSYSA-N 0.000 description 1
- CWYNVVGOOAEACU-UHFFFAOYSA-N Fe2+ Chemical compound [Fe+2] CWYNVVGOOAEACU-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- YZCKVEUIGOORGS-UHFFFAOYSA-N Hydrogen atom Chemical compound [H] YZCKVEUIGOORGS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- DGAQECJNVWCQMB-PUAWFVPOSA-M Ilexoside XXIX Chemical compound C[C@@H]1CC[C@@]2(CC[C@@]3(C(=CC[C@H]4[C@]3(CC[C@@H]5[C@@]4(CC[C@@H](C5(C)C)OS(=O)(=O)[O-])C)C)[C@@H]2[C@]1(C)O)C)C(=O)O[C@H]6[C@@H]([C@H]([C@@H]([C@H](O6)CO)O)O)O.[Na+] DGAQECJNVWCQMB-PUAWFVPOSA-M 0.000 description 1
- 229910052778 Plutonium Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910052776 Thorium Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910052770 Uranium Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 1
- 230000002378 acidificating effect Effects 0.000 description 1
- 150000007513 acids Chemical class 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 239000002154 agricultural waste Substances 0.000 description 1
- LXQXZNRPTYVCNG-UHFFFAOYSA-N americium atom Chemical compound [Am] LXQXZNRPTYVCNG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052793 cadmium Inorganic materials 0.000 description 1
- BDOSMKKIYDKNTQ-UHFFFAOYSA-N cadmium atom Chemical compound [Cd] BDOSMKKIYDKNTQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052792 caesium Inorganic materials 0.000 description 1
- TVFDJXOCXUVLDH-UHFFFAOYSA-N caesium atom Chemical compound [Cs] TVFDJXOCXUVLDH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000003197 catalytic effect Effects 0.000 description 1
- 238000005341 cation exchange Methods 0.000 description 1
- 150000001768 cations Chemical class 0.000 description 1
- TVFDJXOCXUVLDH-RNFDNDRNSA-N cesium-137 Chemical compound [137Cs] TVFDJXOCXUVLDH-RNFDNDRNSA-N 0.000 description 1
- 239000000701 coagulant Substances 0.000 description 1
- 238000007596 consolidation process Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001704 evaporation Methods 0.000 description 1
- 230000008020 evaporation Effects 0.000 description 1
- 238000011049 filling Methods 0.000 description 1
- 239000000706 filtrate Substances 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 239000008394 flocculating agent Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 229910001385 heavy metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 238000007654 immersion Methods 0.000 description 1
- 239000002440 industrial waste Substances 0.000 description 1
- 239000011630 iodine Substances 0.000 description 1
- 229910052740 iodine Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000003456 ion exchange resin Substances 0.000 description 1
- 229920003303 ion-exchange polymer Polymers 0.000 description 1
- WPBNNNQJVZRUHP-UHFFFAOYSA-L manganese(2+);methyl n-[[2-(methoxycarbonylcarbamothioylamino)phenyl]carbamothioyl]carbamate;n-[2-(sulfidocarbothioylamino)ethyl]carbamodithioate Chemical compound [Mn+2].[S-]C(=S)NCCNC([S-])=S.COC(=O)NC(=S)NC1=CC=CC=C1NC(=S)NC(=O)OC WPBNNNQJVZRUHP-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 1
- QSHDDOUJBYECFT-UHFFFAOYSA-N mercury Chemical compound [Hg] QSHDDOUJBYECFT-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052753 mercury Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 1
- 229910052759 nickel Inorganic materials 0.000 description 1
- 229920000620 organic polymer Polymers 0.000 description 1
- 239000003960 organic solvent Substances 0.000 description 1
- 230000035699 permeability Effects 0.000 description 1
- 239000003209 petroleum derivative Substances 0.000 description 1
- OYEHPCDNVJXUIW-UHFFFAOYSA-N plutonium atom Chemical compound [Pu] OYEHPCDNVJXUIW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052699 polonium Inorganic materials 0.000 description 1
- HZEBHPIOVYHPMT-UHFFFAOYSA-N polonium atom Chemical compound [Po] HZEBHPIOVYHPMT-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229920002401 polyacrylamide Polymers 0.000 description 1
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 1
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 1
- 239000000047 product Substances 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 1
- 229910052705 radium Inorganic materials 0.000 description 1
- HCWPIIXVSYCSAN-UHFFFAOYSA-N radium atom Chemical compound [Ra] HCWPIIXVSYCSAN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052708 sodium Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011734 sodium Substances 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
- 230000002269 spontaneous effect Effects 0.000 description 1
- 229910052712 strontium Inorganic materials 0.000 description 1
- CIOAGBVUUVVLOB-UHFFFAOYSA-N strontium atom Chemical compound [Sr] CIOAGBVUUVVLOB-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 230000008961 swelling Effects 0.000 description 1
- JFALSRSLKYAFGM-UHFFFAOYSA-N uranium(0) Chemical compound [U] JFALSRSLKYAFGM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Abstract
Изобретение относится к области оборудования для сбора, очистки и сгущения донных осадков сооружений, ливневых, промышленных стоков отложений рек и озер, а также донных отложений шлаконакопителей. Роботизированный комплекс для сбора, разделения, накопления и утилизации донных загрязнений содержит подводную и надводную части. Подводная часть выполнена в виде самоходной платформы на гусеничном ходу. Управление самоходной платформой осуществляют дистанционно с надводной части с помощью контроллера. Средство накопления загрязнений выполнено в виде мешка из эластичного материала, обеспечивающего пропускание жидкости изнутри мешка наружу. Надводная часть содержит средства разделения донных загрязнений на жидкую и твердую фазы и очистки жидкой фазы. Средство разделения донных загрязнений на жидкую и твердую фазы представляет собой отжимающий пресс, содержащий контейнер с пресс-формой внутри него. Пресс-форма выполнена с возможностью размещения в ней мешка из эластичного материала средства накопления загрязнений. Средство очистки жидкой фазы выполнено в виде многослойных трубчатых фильтров, фильтровальные элементы которых выполнены в виде первого слоя из полипропиленовой нити, преимущественно мультифиламентной синтетической нити с преимущественно петлевым ворсом, многократно намотанной на перфорированную гильзу, и второго слоя в виде комбинированного слоя из материалов МИОН и ФИБАН. Самоходная платформа включает в себя платформу и пару гусеничных движителей, смонтированных с противоположных боковых сторон платформы, приводы ведущих колес которых выполнены отдельными на каждое колесо в виде электрических двигателей. Приводы подключены к контроллеру, к которому также подключен модуль технического зрения, смонтированный на платформе и содержащий видеокамеру и активно-импульсный прибор видения. В передней части платформы смонтированы электрический шламовый насос и мотор-редуктор разрыхлителя шламовых осадков, на валу которого смонтирована насадка. Технический результат: обеспечение возможности создания маневренного эффективного роботизированного комплекса, реализующего полный цикл сбора, разделения, накопления и очистки донных загрязнений, в том числе повышенной плотности и вязкости. 2 н. и 15 з.п. ф-лы, 1 табл., 2 ил.
Description
Изобретение относится к области оборудования для сбора, очистки и сгущения донных осадков сооружений, ливневых, промышленных стоков отложений рек и озер, а также донных отложений шлаконакопителей [C02F 11/00, C02F 101/32, E02F 5/28, G21F9/34].
Из уровня техники известно УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОЧИСТКИ БАССЕЙНА ОТ РАДИОАКТИВНЫХ ДОННЫХ ОТЛОЖЕНИЙ [RU 2513039 C1, опубликовано: 20.04.2014], включающее платформу, смонтированную на плавающем средстве и снабженную опорами, установленную в опорах с возможностью вертикального перемещения рамы с приемной камерой, снабженной соплами и погруженным в нее всасывающим патрубком откачивающего насоса, который подключен к клапану дистанционного управления, соединенному с транспортирующим осадок гибким трубопроводом, отличающееся тем, что в приемную камеру погружены всасывающие патрубки двух пульсационных клапанных погружных насосов, откачивающего и перемешивающего, приемная камера выполнена в виде прямоугольного перевернутого сосуда, соединенного с компенсирующим сосудом, сообщающимся через фильтр с атмосферой, а через обратный клапан с бассейном нагнетательный трубопровод перемешивающего пульсационного клапанного погружного насоса соединен с системой сопел, размещенных внутри приемной камеры, содержащей сопла, установленные по углам приемной камеры и направленные параллельно ее боковым стенкам, и сопла, установленные на крышке приемной камеры и размещенные по линиям, расположенным под углом к соседним боковым стенкам, равным углу расширения затопленных струй, и направленным к всасывающему патрубку откачивающего насоса. К раме присоединен канат, проходящий через блок, установленный над рамой, на платформе установлена дистанционно управляемая лебедка, а патрубки пульсационных клапанных погружных насосов соединены с клапаном дистанционного управления и воздухораспределительными устройствами гибкими трубопроводами. В качестве плавающего средства используется понтон, соединенный бесконечным тросом с установленными на берегу лебедкой и отводным блоком, часть сосудов понтона служит ресивером сжатого воздуха, в качестве источника сжатого воздуха используется компрессор, установленный на берегу и соединенный с ресивером гибким трубопроводом, размещенном на поплавках, а в качестве источника разрежения - эжектор, установленный на плавающем средстве. Устройство снабжено дистанционной компьютерной системой управления, содержащей программируемый микроконтроллер, панель оператора и модемы связи, причем программой предусмотрена блокировка, предусматривающая невозможность включения лебедки при опущенной в донные отложения приемной камере.
Также известна УСТАНОВКА ДЛЯ ОБРАБОТКИ ДОННЫХ ОСАДКОВ [RU 2182134 C2, опубликовано: 10.05.2002], содержащая модуль сбора и перекачивания донного осадка, фильтр грубой очистки, блок подачи флокулянта на входе в фильтр грубой очистки, выход которого сообщен со входом сепаратора, устройство вывода тяжелых механических частиц, емкости сбора нефтепродуктов, осадков, очищенной воды, фильтр, насос, отличающаяся тем, что первый выход сепаратора через насос и устройство сгущения осадка сообщен с емкостью сбора осадков и с емкостью сбора очищенной воды, второй выход сепаратора через фильтр сообщен с емкостью сбора нефтепродуктов, третий выход сепаратора сообщен с устройством вывода тяжелых механических частиц, а четвертый выход сепаратора по воде через акустический фильтр подключен ко второму входу емкости сбора очищенной воды.
Недостатком приведенных аналогов является низкая эффективность обработки донных загрязнений, обусловленная низкой мобильностью заявленных установок, исключающая качественную очистку от загрязнений дна водоема, особенно в труднодоступных местах.
Наиболее близкой по технической сущности является СИСТЕМА УДАЛЕНИЯ ДОННЫХ ОСАДКОВ [US 2002133982 A1, опубликовано: 26.09.2002], включающая судно, приспособленное для плавания на поверхности водоема, гусеничное шасси, приспособленное для погружения в водоем, причем гусеничное шасси включает в себя систему привода для перемещения гусеничного шасси по дну водоема, причем шасси содержит всасывающее устройство, создающее всасывающее усилие, используемое для удаления отложений, лежащих на дне водоема, линию удаления осадка, сообщающуюся с всасывающим устройством и предназначенную для отвода осадка от всасывающего устройства от гусеничного шасси, по меньшей мере одну опорную линию, проходящую вниз от баржи к затопленному устройству, тем самым привязывая затопленное устройство к барже и по меньшей мере одно натяжное устройство, имеющее механическое сообщение с опорным тросом, при этом натяжное устройство постоянно поддерживает натяжное усилие на опорном тросе, тем самым устраняя любое провисание опорного троса между судном и гусеничным шасси и требуя, чтобы судно отслеживало по существу близко к поверхности водоема с гусеничным ходом, когда гусеничный ход следует по дну водоема. Всасывающее устройство представляет собой погружной водяной насос, который погружается вместе с гусеничным ходом. Гусеничный ход включает в себя погружной гидравлический двигатель, который обеспечивает питание водяного насоса.
Основной технической проблемой прототипа является низкая надежность системы, обусловленная тем, что содержит в себе надводную и подводную части, смонтированные на одной платформе, что в свою очередь затрудняет удаление загрязнений на большой глубине из-за ограниченной высоты системы и в труднодоступных местах из-за громоздкости конструкции, высокая нагрузка на надводную часть от накопленных загрязнений, высокая вероятность радиоактивного загрязнения системы и заражения оператора, управляющего системой с надводной части, а также то, что система не обеспечивает полный цикл сбора, накопления и утилизации донных загрязнений. Кроме того, отсутствие в системе механизмов, разрыхляющих осадочный грунт, затрудняет сбор спрессовавшихся и высоковязких загрязнений.
Задача изобретения состоит в устранении недостатков прототипа.
Технический результат изобретения заключается в обеспечении возможности создания маневренного эффективного роботизированного комплекса, реализующего полный цикл сбора, разделения, накопления и очистки донных загрязнений, в том числе повышенной плотности и вязкости.
Указанный технический результат достигается за счет того, что роботизированный комплекс для сбора, разделения, накопления и утилизации донных загрязнений, содержащий подводную часть, выполненную для сбора загрязнений и подачи их в по трубопроводу в надводную часть, выполненную для накопления донных загрязнений, при этом подводная часть выполнена в виде самоходной платформы на гусеничном ходу, отличающийся тем, что управление самоходной платформой выполнено дистанционно с помощью контроллера, средство накопления загрязнений выполнено в виде мешка из эластичного материала, обеспечивающего пропускание жидкости изнутри мешка наружу, надводная часть содержит средства разделения донных загрязнений на жидкую и твердую фазы и очистки жидкой фазы, при этом средство разделения донных загрязнений на жидкую и твердую фазы представляет собой отжимающий пресс, содержащий контейнер с пресс-формой внутри него, пресс-форма выполнена с возможностью размещения в ней мешка из эластичного материала средства накопления загрязнений, а средство очистки жидкой фазы выполнено в виде многослойных трубчатых фильтров, фильтровальные элементы которых выполнен в виде первого слоя из полипропиленовой нити, преимущественно мультифиламентной синтетической нити с преимущественно петлевым ворсом, многократно намотанной на перфорированную гильзу и второго слоя в виде комбинированного слоя на основе материалов МИОН и ФИБАН.
В частности, в стенках пресс-формы выполнены конусные отверстия для удаления из пресс-формы жидкой фазы при прессовании.
В частности, отжимающий пресс выполнен гидравлическим, электрическим, пневматическим, механическим.
В частности, гидравлический отжимающий пресс содержит гидравлический насос, электродвигатель, выполненный с возможностью работы гидравлического насоса, гидравлический насос через фильтр и распределитель соединен с гидроцилиндром, питание гидравлического насоса маслом осуществляется от бака.
В частности, мешок выполнен из сетчатого геотекстильного эластомера.
В частности, к контроллеру подключен интерфейсный модуль, выполненный с возможностью взаимодействия с человеком и внешними устройствами, и включает в себя входные регистры и интерфейсы для подключения периферийных устройств.
В частности, контроллер смонтирован на борту самоходной платформы.
В частности, контроллер смонтирован в надводной части и соединен с элементами платформы, смонтированными на ее борту по кабельной линии.
В частности, управление самоходной платформой осуществляется по кабельной линии связи.
В частности, управление самоходной платформой осуществляется по радиоканалу.
В частности, питание самоходной платформы осуществляется от автономного источника питания, выполненного в виде аккумулятора, смонтированного в герметичном корпусе на платформе.
В частности, питание самоходной платформы осуществляется по кабелю от источника питания, расположенного над поверхностью воды шламохранилища.
Самоходная платформа включает в себя платформу и пару гусеничных движителей, смонтированных с противоположных боковых сторон платформы, приводы ведущих колес которых выполнены отдельными на каждое колесо в виде электрических двигателей с возможностью раздельного приведения в движение ведущих колес, в том числе и в противоположные стороны, обеспечивая движение роботизированного комплекса в различные стороны, поворота платформы и ее остановки, приводы подключены к контроллеру, к которому также подключен модуль технического зрения, смонтированный на платформе и содержащий видеокамеру и активно-импульсный прибор видения, выполненные с возможностью удаленного контроля окружающей платформу обстановки под водой путем отображения контуров объектов в жидкой среде с использованием гидроакустических сигналов на частотах 1-2 МГц в виде двухмерного изображения, смонтированные в передней части платформы электрический шламовый насос и мотор-редуктор разрыхлителя шламовых осадков на валу которого смонтирована насадка, сервоприводы смонтированного на самоходной платформе манипулятора, выполненного в виде механической руки, имеющей переносные и ориентирующие степени подвижности.
В частности, впускной патрубок шламового насоса снабжен механическим фильтром грубой очистки.
В частности, насадка может быть выполнена в виде фрезы, разрыхлительной насадки, щетки с металлической или пластиковой щетиной.
В частности, рабочий орган манипулятора выполнен в виде механического захвата, бура, разрыхлителя, ковша.
В частности, платформа снабжена устройствами для определения скорости движения и положения ее в пространстве.
Краткое описание чертежей.
На фиг. 1 схематично показан роботизированный комплекс для сбора, разделения, накопления и утилизации донных загрязнений.
На фиг. 2 показана гидравлическая схема отжимающего пресса.
На фигурах обозначено: 1 - приводы ведущих колес, 2 - контроллер, 3 - интерфейсный модуль, 4 - модуль связи, 5 - модуль технического зрения, 6 - шламовый насос, 7 - мотор-редуктор разрыхлителя, 8 - сервоприводы манипулятора, 9 - гидроцилиндр, 10 - гидравлический насос, 11 - электродвигатель, 12 - фильтр, 13 - бак, 14 - распределитель, 15 - пульт дистанционного управления, 16 - манометр
Осуществление изобретения.
Роботизированный комплекс для сбора, разделения, накопления и утилизации донных загрязнений выполнен с возможностью сбора, накопления донных загрязнений, выделения из них веществ в твердой фазе и последующей передачи для утилизации твердой и жидкой фаз из отобранных донных загрязнений. Может применяться для очистки водоемов и шламохранилищ.
Роботизированный комплекс включает в себя средство сбора загрязнений, средство накопления загрязнений, средство разделения загрязнений на жидкую и твердую фазы, средство очистки жидкой фазы.
Средство сбора загрязнений выполнено в виде управляемой самоходной платформы, выполненной на колесном или гусеничном ходу с возможностью сбора и подачи донных загрязнений в жидкой форме в емкость. В варианте реализации самоходной платформы на гусеничном ходу она включает в себя саму платформу и пару гусеничных движителей, смонтированных с противоположных боковых сторон платформы. Каждый из гусеничных движителей содержит гусеницы, ведущее колесо, поддерживающие и опорные катки и механизм натяжения. Приводы ведущих колес 1 (см. фиг. 1) выполнены в виде пары независимых, по одному на каждое колесо, электрических двигателей, снабженных редукторами, или в виде электрических мотор-редукторов, или в виде сервоприводов. Упомянутые приводы 1 выполнены независимыми с возможностью как одновременного, так раздельного приведения в движение ведущих колес, в том числе и в противоположные стороны, обеспечивая движение роботизированного комплекса в различные стороны, поворота/разворота платформы с малым радиусом поворота/разворота.
Управление приводами ведущих колес 1 гусеничных движителей для их раздельного включения, обеспечения вращения в одну и в разные стороны или вращения с разными угловыми скоростями осуществляется с помощью контроллера 2.
К контроллеру 2 подключен интерфейсный модуль 3, выполненный с возможностью взаимодействия с человеком и внешними устройствами. Интерфейсный модуль 3 включает в себя входные регистры, интерфейсы для подключения различных цифровых приборов, стандартных периферийных устройств (клавиатуры, монитора, сенсорных дисплеев, накопителей, джойстика и т.п.). К контроллеру 2 также подключен модуль связи 4, выполненный с возможностью удаленного управления контроллером 2, приема и передачи информации.
Самоходная платформа может быть снабжена акселератором, гироскопом и другими устройствами (блок GSM, лидар и т.д.), подключенными к контроллеру 2 для определения ее скорости движения и положения в пространстве.
Снаружи на платформе роботизированного комплекса смонтирован модуль технического зрения 5, содержащий, по крайней мере, видеокамеру и активно-импульсный прибор видения. Активно-импульсный прибор видения позволяет отображать основные контуры объекта в жидкой среде в виде двухмерного изображения, формируемого в реальном масштабе времени с использованием гидроакустических сигналов на частотах 1-2 МГц, что позволяет получить изображение объекта на расстоянии до 10 м в мутной воде при использовании сектора обзора шириной 30° и частоте смены кадров 37 кадров в секунду.
Модуль технического зрения 5 выполнен с возможностью удаленного контроля окружающей платформу обстановки для корректировки траектории движения платформы и подключен к контроллеру 2.
В передней части платформы роботизированного комплекса на штанге, смонтирован электрический шламовый насос 6, выполненный с возможностью сбора по ходу движения платформы перед ним осадков и загрязнений, в том числе, радиоактивных и/или токсических со дна водоема (шламохранилища) и/или его стенок. Впускной патрубок шламового насоса 6 снабжен механическим фильтром грубой очистки (на фигурах не показан), выполненным в виде цилиндрического экрана, предотвращающим засасывание насосом 6 крупных загрязнений. Шламовый насос 6 подключен к контроллеру 2.
На штанге с шламовым насосом 6 смонтирован разрыхлитель, выполненный в виде вертикального мотор-редуктора 7, на валу которого смонтирована насадка, выполненная с возможностью взрыхления шламовых осадков и снижения нагрузки на шламовый насос 6. Насадка может быть выполнена в виде фрезы, разрыхлительной насадки, щетки с металлической или пластиковой щетиной и т.д. Тип насадки выбирают в зависимости от плотности шламовых отложений и исходя из условий работы самоходной платформы. Мотор-редуктор разрыхлителя 7 подключен к контроллеру 2.
Сверху на самоходной платформе смонтирован манипулятор, выполненный в виде механической руки, имеющий, по крайней мере, две переносных и одну ориентирующую степени подвижности (свободы). В качестве рабочего органа манипулятора может быть смонтирован, в зависимости от условий работы самоходной платформы, механический захват, бур, разрыхлитель, ковш и т.д. Сервоприводы манипулятора 8 подключены к контроллеру 2.
Шламовый насос 6 соединен трубопроводом, выполненным, например, в виде гибкого гофрированного шланга, со средством накопления загрязнений, находящимся над поверхностью воды шламохранилища и выполненным в виде емкости, преимущественно в виде мешка из сетчатого геотекстильного высокопрочного эластомера, с возможностью его последующей безопасной утилизации, быстрой замены после его износа или повреждения. Геотекстильный мешок выполнен с возможностью его размещения в отжимную форму, изготовленную, например, из полимерной высокопрочной эластичной сетки, которая в свою очередь выполнена с возможностью размещения в средстве разделения загрязнений на жидкую и твердую фазы.
Средство разделения загрязнений на жидкую и твердую фазы выполнено в виде отжимающего пресса. Упомянутый отжимающий пресс может быть выполнен гидравлическим, электрическим, пневматическим, механическим и т.д. с возможностью прессования отобранных донных загрязнений в мешке и удаления из твердой фазы донных загрязнений жидкой фазы под воздействием пресса.
Отжимающий пресс выполнен в виде горизонтально ориентированного контейнера, с одного торца которого смонтирован шток гидроцилиндра 9, соединенный с транспортной тележкой, смонтированной подвижно на направляющей внутри на полу контейнера. На тележке смонтирована разъемная пресс-форма.
Отжимающий пресс в варианте реализации его гидравлическим содержит гидравлический насос 10 (см. фиг. 2), электродвигатель 11, фильтр 12, бак 13, распределитель 14 и гидроцилиндр 9. Электродвигатель 11 выполнен с возможностью работы гидравлического насоса 10 и подключен к контроллеру 2 для управления им с помощью контроллера 2. Гидравлический насос 10 через фильтр 12 и распределитель 14 соединен с гидроцилиндром 9. Питание гидравлического насоса 10 маслом осуществляется от бака 13.
Пресс-форма выполнена с возможностью удаления жидкой фазы из отобранных донных загрязнений и придания геотекстильному мешку с отобранными донными загрязнениями определенной геометрической формы, например, цилиндрической.
В стенках пресс-формы выполнены конусные отверстия для удаления из пресс-формы жидкой фазы при прессовании. Геометрические характеристики пресс-форм выбираются исходя из поставленных задач по дальнейшей утилизации обезвоженных донных загрязнений.
Контроллер 2 может быть смонтирован как на борту самоходной платформы, так и отдельно и в этом варианте реализации контроллер 2 соединен с элементами платформы, смонтированными на ее борту по кабельной линии.
Управление самоходной платформой осуществляется дистанционно, по кабелю или радиоканалу. Питание самоходной платформы может осуществляться как от автономного источника питания, выполненного в виде аккумулятора, смонтированного в герметичном корпусе на платформе, так и по кабелю от источника питания, расположенного над поверхностью воды шламохранилища.
Роботизированный комплекс для сбора, разделение, накопления и утилизации донных загрязнений используют следующим образом.
Самоходную платформу погружают под воду с берега или с плавательного средства. Самоходной платформой управляют путем задания ей алгоритма, занесенного в память контроллера 2 или дистанционно оператором с пульта дистанционного управления 15 с дисплеем для управления и отображения видеоконтента и других технических данных, поступающих от модуля технического зрения и контроллера 2.
Самоходная платформа по ходу движения по маршруту удаления донных загрязнений с помощью шламового насоса 6 закачивает по трубопроводу в геотекстильный мешок донные загрязнения вместе с водой.
Поворот, разворот, движение назад, движение вперед, остановку самоходной платформы осуществляют за счет гусеничных движителей путем попеременного или одновременного включения/отключения приводов ведущих колес 1 гусеничных движителей.
При необходимости, включают разрыхлитель для взрыхления донных осаждений возле шламового насоса 6.
В случае появления на пути движения самоходной платформы препятствий, оператор с помощью манипулятора расчищает себе путь, перемещая препятствия на другое место.
Первичное удаление жидкой фазы из отобранных донных загрязнений осуществляется путем самопроизвольного выхода свободной избыточной жидкой фазы сквозь мелкие поры стенок геотекстильного мешка. В результате этого происходит обезвоживание собранных донных загрязнений и, как следствие, уменьшение объема.
Для улучшения удаления жидкой фазы из донных загрязнений заранее, перед подключением к трубопроводу, в геотекстильный мешок могут добавлять реагенты (флокулянты, коагулянты), например, органические полимеры на основе полиакриламида. Эти реагенты связывают между собой мелкие частицы твердой фазы донных загрязнений, благодаря чему увеличивается скорость удаления жидкой фазы, а фильтрат, выходящий наружу из геотекстильного мешка, получается чистым и не содержит механических взвесей.
С помощью отжимающего пресса геотекстильный мешок с отобранными донными загрязнениями прессуют (отжимают).
Гидравлическим насосом 10 который приводиться в действие электродвигателем 11, гидравлическое масло через фильтр 12 из бака 13 и распределитель 14 подают на гидроцилиндр 9. В процессе опускания штока гидроцилиндра 9 производиться отжим геотекстильного мешка и освобождение твердой фазы донных загрязнений от жидкой фазы. Режим работы пресса контролируют с помощью манометра 16, который может быть выполнен цифровым, и информация от которого может передаваться вместе со всеми данными оператору.
Прессование геотекстильного мешка в отжимающем прессе значительно снижает время удаления жидкой фазы из донных загрязнений и увеличивает содержание твердой фазы до 75%.
Глубокое удаление жидкой фазы и консолидация донных загрязнений в геотекстильном мешке продолжается уже после извлечения геотекстильного мешка из отжимающего пресса и отжимной формы после окончания работ под водой испарением жидкой фазы через его стенки благодаря хорошей проницаемости материала геотекстиля.
Кроме того, материал геотекстильного мешка пропускает изнутри жидкую фазу, но не впитывает атмосферные осадки и твердая фаза загрязнений не подвергается повторному обводнению.
Отделенную от собранных в геотекстильном мешке донных загрязнений жидкую фазу утилизируют различными способами, например, самотеком или по проложенным трубопроводам от отжимающего пресса обратно в шламохранилище, по трубопроводам в отдельную емкость, для последующей передачи ее на специализированные предприятия или подают в установки очистки.
При подаче жидкой фазы в установки очистки жидкость с помощью насоса установки очистки от отжимающего пресса подают на многослойные горизонтальные трубчатые фильтры, фильтровальный элемент которых выполнен в виде первого слоя из полипропиленовой нити, преимущественно мультифиламентной синтетической нити с преимущественно петлевым ворсом, многократно намотанной на перфорированную гильзу и второго слоя в виде комбинированного слоя на основе материалов МИОН и/или ФИБАН.
За счет выполнения первого слоя фильтра из мультифиламентной синтетической нити с преимущественно петлевым ворсом обеспечивается увеличение срока службы фильтра в 2 раза по сравнению с аналогами за счет увеличения его грязеемкости, которая, в свою очередь, обеспечивается увеличением пористости и однородности структуры намотанной нити, при этом пористость структуры определяется толщиной ворса, заполняющего ячейки межвиткового пространства намотки. Однородность структуры связана с упругостью ворса. В том случае, если нить является мультифиламентной и обладает петлевым ворсом, то толщина ворса уменьшается, что обеспечивает его истончение по сравнению с толщиной нетекстурированного филамента. Петлевой, а значит более упругий по сравнению с концевым, ворс в сочетании с его малой толщиной обеспечивает увеличение пористости и однородности структуры нити и ее слоев и способствует увеличению срока службы фильтрующего элемента.
Кроме того, применение мультифиламентной синтетической нити обеспечивает повышение тонкости очистки жидкости в течение всего срока эксплуатации фильтра за счет уменьшения размера пор в структуре слоев нити. Размеры пор уменьшаются, поскольку большая прочность мультифиламентной нити допускает ее большее натяжение при намотке и, следовательно, более плотную намотку, что обеспечивает уменьшение размеров ячеек межвиткового пространства намотки, заполненных истонченным петлевым ворсом.
Также сохраняется стабильность фильтрующих свойств при увеличении расхода жидкости через фильтр за счет охранения геометрической стабильности структуры фильтра под напором фильтруемой жидкости. При увеличении расхода возрастает разность давления на входе и выходе фильтра и возрастает радиальный градиент давления в фильтровальном элементе, при этом упругость петлевого ворса препятствует его залеганию под напором фильтруемой жидкости и способствует сохранению геометрической стабильности капиллярной структуры фильтровального элемента.
МИОН К-5 - слабокислотный волокнистый катионит с трехмерной сшитой структурой. Катионообменный материал МИОН К-5 поглощает радиоактивные элементы в ионной и молекулярной формах. Материал МИОН К-5 выпускаются в водородной (Н+) или натриевой (Na+) формах. Обменная (хемосорбционная) емкость материалов МИОН К-5 по карбоксильным группам (-СООН) равна Е = 4,5-5,5 ммоль/г. В жидкой фазе материалы МИОН К-5 используются для очистки радиоактивной жидкости от ионов тяжелых металлов, в т.ч. ртути, свинца, никеля , кадмия, железа (+2) (+3), марганца и проч. Материал МИОН К-5 поглощает из радиоактивной жидкости следующие радиоактивные элементы при нормативном уровне содержания с эффективностью очистки (в %):
цезий (Сs)-134 40-70,
cтронций (Sr)-90 40-70,
свинец (Pb)-210 70-80,
иод (I2)-131 40-70,
радий (Ra)-228 40-70,
уран (U)-234(238) 70-80,
торий (Th)-230 40-70,
полоний (Po)-210 75-85,
плутоний (Pu)- 239 80-95,
америций (Am)-241 80-95.
ФИБАН предназначен для удаления из радиоактивной жидкости радионуклида кобальта Со-60 и цезия Сs-137. Фибан производится из филаментов с одинаковым диаметром в пределах 20-50 микрон. Обладает высокой скоростью ионообменных, сорбционных и каталитических процессов. Типичное время половинного ионообменного процесса на волокнах ФИБАН 2-10 секунд, тогда как на промышленных ионообменных смолах 30-200 секунд. Высокая скорость процесса достигается за счет короткого диффузионного пути поглощаемого иона внутрь ионообменного волокна.
ФИБАН и МИОН стойки к концентрированным кислотам HCl, H2SO4, устойчивы к органическим растворителям. При длительном действии концентрированных щелочей увеличивается емкость и набухаемость.
Очищенная жидкость после установки очистки по трубопроводу поступает в специально подготовленное хранилище.
Закачка донных загрязнений с помощью шламового насоса 6 в геотекстильный мешок является высокоэкономичным методом для удаления жидкой фазы и утилизации шламовых отложений. Геотекстильный мешок позволяет увеличить концентрацию твердых осадков. В таблице 1 приведены начальное и конечное содержание твердой фазы донных загрязнений перед закачкой их в геотекстильный мешок и после удаления из геотекстильного мешка жидкой фазы.
Таблица 1. | ||
Тип осадка | Начальное содержание твердой фазы, % | Конечное содержание твердой фазы, % |
биологические | 1-4 | 15-25 |
отходы сельскохозяйственного производства | 2-4 | 20-25 |
шламы горно-обогатительных комбинатов | 3-10 | 40-70 |
отходы промышленности | 4-10 | 25-75 |
загрязненные донные отложения | 10-14 | 35-75 |
Осадок в геотекстильном мешке изолирован от окружающей среды и не подвержен влиянию атмосферных осадков и ветра. Геотекстильный мешок может наполняться в несколько циклов по мере освобождения внутреннего пространства от жидкой составляющей, что значительно повышает эффективность их применения.
Использование геотекстильного мешка - это высокоэкономичный метод для удаления жидкой фазы и утилизации твердой фазы донных загрязнений и позволяет увеличить концентрацию твердой фазы в мешке.
При исходной концентрации 4-10%, после завершения цикла обезвоживания получается 70-75% твердой фазы. Осадок в геотекстильном мешке изолирован от окружающей среды и не подвержен влиянию атмосферных осадков и ветра. Геотекстильный мешок может наполняться в несколько циклов по мере освобождения внутреннего пространства от жидкой фазы, что значительно повышает эффективность их применения. Прочность геотекстиля не ограничивает количество циклов «наполнение-удаление жидкой составляющей». Технология с применением геотекстильного мешка обеспечивает эффективное удаление жидкой составляющей из радиоактивных или токсичных шламовых отложений.
Маневренность роботизированного комплекса обеспечивается за счет механической независимости подводной части комплекса, выполненного в виде самоходной гусеничной платформы, снабженной собственными независимыми приводами ведущих колес 1 каждого из движителей, управляемых с помощью контроллера 2. Кроме того, наличие на управляемой самоходной платформе манипулятора, позволяющего проводить расчистку путей движения платформы и разрыхлителя, позволяющего разрыхлять донные осадки перед их всасыванием шламовым насосом, обеспечивает эффективное применение комплекса. Также на эффективное применение комплекса оказывает влияние и наличие на управляемой самоходной платформе модуля технического зрения 5, позволяющего отображать основные контуры объекта в жидкой среде в виде двухмерного изображения, формируемого в реальном масштабе времени с использованием гидроакустических сигналов на частотах 1-2 МГц, что в свою очередь обеспечивает получение изображения объекта на расстоянии до 10 м в мутной воде при использовании сектора обзора шириной 30° и частоте смены кадров 37 кадров в секунду.
Полный цикл сбора, разделения, накопления и очистки донных загрязнений реализуется с помощью управляемой самоходной платформы, от которой загрязнения в жидком виде подаются по трубопроводу в надводную часть в средство накопления загрязнений в виде мешка из эластичного материала, обеспечивающего пропускание жидкости изнутри мешка наружу, средство разделения донных загрязнений на жидкую и твердую фазы в виде отжимающего пресса и средство очистки жидкой фазы в виде многослойных трубчатых фильтров.
Claims (17)
1. Роботизированный комплекс для сбора, разделения, накопления и утилизации донных загрязнений, содержащий подводную часть, выполненную для сбора загрязнений и подачи их по трубопроводу в надводную часть, выполненную для накопления донных загрязнений, при этом подводная часть выполнена в виде самоходной платформы на гусеничном ходу, отличающийся тем, что управление самоходной платформой осуществляют дистанционно с надводной части с помощью контроллера, средство накопления загрязнений выполнено в виде мешка из эластичного материала, обеспечивающего пропускание жидкости изнутри мешка наружу, надводная часть содержит средства разделения донных загрязнений на жидкую и твердую фазы и очистки жидкой фазы, при этом средство разделения донных загрязнений на жидкую и твердую фазы представляет собой отжимающий пресс, содержащий контейнер с пресс-формой внутри него, пресс-форма выполнена с возможностью размещения в ней мешка из эластичного материала средства накопления загрязнений, а средство очистки жидкой фазы выполнено в виде многослойных трубчатых фильтров, фильтровальные элементы которых выполнены в виде первого слоя из полипропиленовой нити, преимущественно мультифиламентной синтетической нити с преимущественно петлевым ворсом, многократно намотанной на перфорированную гильзу, и второго слоя в виде комбинированного слоя из материалов МИОН и ФИБАН.
2. Комплекс по п. 1, отличающийся тем, что в стенках пресс-формы выполнены конусные отверстия для удаления из пресс-формы жидкой фазы при прессовании.
3. Комплекс по п. 1, отличающийся тем, что отжимающий пресс выполнен гидравлическим, электрическим, пневматическим, механическим.
4. Комплекс по п. 3, отличающийся тем, что гидравлический отжимающий пресс содержит гидравлический насос, электродвигатель, выполненный с возможностью работы гидравлического насоса, гидравлический насос через фильтр и распределитель соединен с гидроцилиндром, питание гидравлического насоса маслом осуществляется от бака.
5. Комплекс по п. 1, отличающийся тем, что мешок выполнен из сетчатого геотекстильного эластомера.
6. Комплекс по п. 1, отличающийся тем, что к контроллеру подключен интерфейсный модуль, выполненный с возможностью взаимодействия с человеком и внешними устройствами, и включает в себя входные регистры и интерфейсы для подключения периферийных устройств.
7. Комплекс по п. 1, отличающийся тем, что контроллер смонтирован в надводной части и соединен с элементами платформы, смонтированными на ее борту по кабельной линии.
8. Комплекс по п. 1, отличающийся тем, что контроллер смонтирован на борту самоходной платформы.
9. Комплекс по п. 1, отличающийся тем, что управление самоходной платформой осуществляется по кабельной линии связи.
10. Комплекс по п. 1, отличающийся тем, что управление самоходной платформой осуществляется по радиоканалу.
11. Комплекс по п. 1, отличающийся тем, что питание самоходной платформы осуществляется от автономного источника питания, выполненного в виде аккумулятора, смонтированного в герметичном корпусе на платформе.
12. Комплекс по п. 1, отличающийся тем, что питание самоходной платформы осуществляется по кабелю от источника питания, расположенного над поверхностью воды шламохранилища.
13. Самоходная платформа роботизированного комплекса, указанная в п. 1, характеризующаяся тем, что включает в себя платформу и пару гусеничных движителей, смонтированных с противоположных боковых сторон платформы, приводы ведущих колес которых выполнены отдельными на каждое колесо в виде электрических двигателей с возможностью раздельного приведения в движение ведущих колес, в том числе и в противоположные стороны, обеспечивая движение роботизированного комплекса в различные стороны, поворота платформы и ее остановки, приводы подключены к контроллеру, к которому также подключен модуль технического зрения, смонтированный на платформе и содержащий видеокамеру и активно-импульсный прибор видения, выполненные с возможностью удаленного контроля окружающей платформу обстановки под водой путем отображения контуров объектов в жидкой среде с использованием гидроакустических сигналов на частотах 1-2 МГц в виде двухмерного изображения, смонтированные в передней части платформы электрический шламовый насос и мотор-редуктор разрыхлителя шламовых осадков, на валу которого смонтирована насадка, сервоприводы смонтированного на самоходной платформе манипулятора, выполненного в виде механической руки, имеющей переносные и ориентирующие степени подвижности.
14. Самоходная платформа по п. 13, отличающаяся тем, что впускной патрубок шламового насоса снабжен механическим фильтром грубой очистки.
15. Самоходная платформа по п. 13, отличающаяся тем, что насадка может быть выполнена в виде фрезы, разрыхлительной насадки, щетки с металлической или пластиковой щетиной.
16. Самоходная платформа по п. 13, отличающаяся тем, что рабочий орган манипулятора выполнен в виде механического захвата, бура, разрыхлителя, ковша.
17. Самоходная платформа по п. 13, отличающаяся тем, что платформа снабжена устройствами для определения скорости движения и положения ее в пространстве.
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2815037C1 true RU2815037C1 (ru) | 2024-03-11 |
Family
ID=
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05111697A (ja) * | 1991-10-22 | 1993-05-07 | Kensetsusho Kinkichihou Kensetsukyoku | 泥水の濃縮脱水方法 |
KR101106770B1 (ko) * | 2011-09-06 | 2012-01-18 | 김원태 | 오니제거작업선과 오니여과장치를 포함하여 이루어지는 수중 오니퇴적물 제거장치 및 수중 오니퇴적물 제거방법 |
RU2513039C1 (ru) * | 2012-10-25 | 2014-04-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Горно-химический комбинат" | Устройство для очистки бассейна от радиоактивных донных отложений |
RU2672695C2 (ru) * | 2014-04-16 | 2018-11-19 | Георг Линнер | Устройство для забора и удаления отложившихся на дне водоема пластичных, илоподобных веществ |
CN111111268A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-05-08 | 山东唐口煤业有限公司 | 一种矿井水仓自动清仓机器人 |
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05111697A (ja) * | 1991-10-22 | 1993-05-07 | Kensetsusho Kinkichihou Kensetsukyoku | 泥水の濃縮脱水方法 |
KR101106770B1 (ko) * | 2011-09-06 | 2012-01-18 | 김원태 | 오니제거작업선과 오니여과장치를 포함하여 이루어지는 수중 오니퇴적물 제거장치 및 수중 오니퇴적물 제거방법 |
RU2513039C1 (ru) * | 2012-10-25 | 2014-04-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Горно-химический комбинат" | Устройство для очистки бассейна от радиоактивных донных отложений |
RU2672695C2 (ru) * | 2014-04-16 | 2018-11-19 | Георг Линнер | Устройство для забора и удаления отложившихся на дне водоема пластичных, илоподобных веществ |
CN111111268A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-05-08 | 山东唐口煤业有限公司 | 一种矿井水仓自动清仓机器人 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101709143B1 (ko) | 수중 오염원의 제거장치 및 제거방법 | |
KR101325692B1 (ko) | 정수 장치 | |
KR100938406B1 (ko) | 골프장 워터해저드 준설장치 및 방법 | |
JP2017516935A (ja) | 水底上に沈積した可塑性の泥状物質の収集および除去用装置 | |
CN101385917B (zh) | 一种可分层控制吸污的移动式抽吸过滤装置 | |
WO2017159692A1 (ja) | 真空圧密浚渫工法とタワー式気密載荷函体及び専用作業船 | |
KR200242302Y1 (ko) | 워터제트를 이용한 퇴적물 수거장치 | |
RU2815037C1 (ru) | Роботизированный комплекс для сбора, разделения, накопления и утилизации донных загрязнений | |
EP3647496B1 (en) | System for cleaning heterogeneous sludge deposited in hydraulic facilities | |
KR101702266B1 (ko) | 수질개선 및 준설토 처리를 위한 준설장치 | |
JP2009000638A (ja) | 濁水の浄化方法 | |
KR20130016489A (ko) | 가이드바퀴가 설치된 수 처리장치 | |
CN109663410B (zh) | 一种可移动淤堵智能清洗的泥浆减量系统及方法 | |
CN116395790A (zh) | 一种海洋生态修复设备 | |
JP6810164B2 (ja) | 浚渫用取込口構造体 | |
KR20230116454A (ko) | 깊은 수심에서의 친환경 수중퇴적물 제거장치 및 이를 이용한 친환경 수중퇴적물 제거방법 | |
CN210104687U (zh) | 一种刮式吸污装置及其吸污围栏和吸污围栏系统 | |
CN209958311U (zh) | 一种海上快速吸污装置、吸污围栏和吸污围栏系统 | |
KR100470648B1 (ko) | 대용량 백을 이용한 침전물 탈수 및 건조장치 | |
CN113187007A (zh) | 一种遥感式原位处理城市河道污染底泥的处理方法 | |
JP4382397B2 (ja) | 土砂洗浄装置及び土砂洗浄方法 | |
CN205516751U (zh) | 管式过滤器 | |
JP6746556B2 (ja) | 湖沼除染工法 | |
CN221457910U (zh) | 一种具有排水装置的船体 | |
CN215330134U (zh) | 一种用于城市河道污染底泥的处理系统 |