RU2814057C1 - Multifunctional robotic complex for fire protection of production facilities based on robotic fire extinguishing installation and mobile robotic complex - Google Patents
Multifunctional robotic complex for fire protection of production facilities based on robotic fire extinguishing installation and mobile robotic complex Download PDFInfo
- Publication number
- RU2814057C1 RU2814057C1 RU2023113062A RU2023113062A RU2814057C1 RU 2814057 C1 RU2814057 C1 RU 2814057C1 RU 2023113062 A RU2023113062 A RU 2023113062A RU 2023113062 A RU2023113062 A RU 2023113062A RU 2814057 C1 RU2814057 C1 RU 2814057C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- fire
- robotic
- complex
- fire extinguishing
- multifunctional
- Prior art date
Links
- 238000009434 installation Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims abstract description 8
- 239000006260 foam Substances 0.000 claims abstract description 37
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 27
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 18
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims abstract description 16
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims abstract description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 10
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims abstract description 10
- 230000005865 ionizing radiation Effects 0.000 claims abstract description 6
- 239000000941 radioactive substance Substances 0.000 claims abstract description 5
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims abstract description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 6
- 238000004886 process control Methods 0.000 claims description 5
- 238000005086 pumping Methods 0.000 claims description 4
- 238000011161 development Methods 0.000 abstract description 10
- 238000004880 explosion Methods 0.000 abstract description 8
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 5
- 231100001261 hazardous Toxicity 0.000 abstract description 4
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 abstract description 4
- 238000011109 contamination Methods 0.000 abstract description 3
- 230000002265 prevention Effects 0.000 abstract 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 abstract 1
- 208000013860 rhabdoid tumor of the kidney Diseases 0.000 description 20
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 6
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 4
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 4
- 239000000383 hazardous chemical Substances 0.000 description 3
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 239000013543 active substance Substances 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000002826 coolant Substances 0.000 description 1
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004088 foaming agent Substances 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 230000003449 preventive effect Effects 0.000 description 1
- 239000000779 smoke Substances 0.000 description 1
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Abstract
Description
Изобретение относится к автоматическим установкам пожаротушения в соответствии со сводом правил «Системы противопожарной защиты. Установки пожаротушения автоматические. Нормы и правила проектирования» СП 485.1311500.2020, а именно к роботизированным установкам пожаротушения (далее – РУП), объединенным общей системой контроля, управления и обнаружения пожара, и может быть использовано дополнительно для предупреждения пожаро- и взрывоопасных ситуаций, а также ограничения воздействия опасных факторов пожара на людей, оборудование и конструкции производственных зданий, помещений и установок, в том числе машинных залов АЭС.The invention relates to automatic fire extinguishing installations in accordance with the set of rules “Fire protection systems. Automatic fire extinguishing installations. Design standards and rules" SP 485.1311500.2020, namely for robotic fire extinguishing installations (hereinafter referred to as RUP), united by a common system of monitoring, control and fire detection, and can be additionally used to prevent fire and explosion hazards, as well as limit the impact of hazardous fire factors on people, equipment and structures of industrial buildings, premises and installations, including nuclear power plant turbine rooms.
Известен, например, роботизированный пожарный комплекс по патенту № 2319530 и роботизированный пожарный комплекс с полнопроцессной системой управления по патенту № 2424837. Known, for example, is a robotic fire complex according to patent No. 2319530 and a robotic fire complex with a full-process control system according to patent No. 2424837.
Недостатком известных устройств является узкая область применения, ограниченная техническими и функциональными возможностями устройств для решения конкретных задач, а также применяемой при их работе в качестве огнетушащего вещества (далее ОТВ) только воды и раствора пенообразователя, что сужает перечень решаемых задач по защите объектов от пожаров, например, в части осуществления эффективного и безопасного тушения электрооборудования под напряжением. The disadvantage of the known devices is their narrow scope of application, limited by the technical and functional capabilities of the devices for solving specific problems, as well as the fact that only water and a foaming agent solution are used during their operation as a fire extinguishing agent (hereinafter referred to as FMA), which narrows the list of tasks to be solved for protecting objects from fires, for example, in terms of implementing effective and safe extinguishing of live electrical equipment.
Наиболее близким по технической сущности является многофункциональный робототехнический комплекс (далее МРТК) по патенту № 2773482, содержащий пожарный водопровод, подключенный к насосной станции, и входящие в состав РУП, соединенные с пенным трубопроводом, по крайней мере, два роботизированных пожарных ствола (ПРС), с установленными на входе перед каждым ПРС управляемыми дисковыми затворами с приводами: один для подачи воды, другой для подачи компрессионной пены, и переносной пульт управления, соединенные с блоком коммутации на входе, а на его выходе по каналу связи с сетевым контроллером, который на входе также соединен с системой контроля концентрации газов с подключенными к нему газоанализаторами, а на выходе с устройством управления МРТК, установленное на каждом ПРС устройство обнаружения загорания и теленаблюдения, соединенные двухканальной телевизионной связью (видеоканал и ИК-канал) с устройством цифровой обработки сигнала, соединенное на входе с системой предупредительного мониторинга и системой блиц-мониторинга, а на выходе - с видеоконтрольным устройством и системой процессного управления пожаротушением, соединенной на входе с блоком адаптивного управления пожаротушением, а на выходе с устройством управления МРТК, которое соединено с системой удаленного доступа через приемно-контрольное устройство с пожарными извещателями и через блок управления со станцией компрессионной пены, пенный трубопровод от которой подключен пожарным рукавом к мобильной роботизированной установке пожаротушения (далее МРУП). The closest in technical essence is the multifunctional robotic complex (hereinafter referred to as MRTK) according to patent No. 2773482, containing a fire water supply system connected to a pumping station, and at least two robotic fire nozzles (FRS) included in the fire control unit connected to a foam pipeline. with controllable butterfly valves with drives installed at the input in front of each PRS: one for supplying water, the other for supplying compression foam, and a portable control panel connected to the switching unit at the input, and at its output via a communication channel with the network controller, which is at the input also connected to a gas concentration monitoring system with gas analyzers connected to it, and at the output with an MRTK control device, a fire detection and television surveillance device installed on each PRS, connected by a two-channel television connection (video channel and IR channel) with a digital signal processing device connected to at the input with a warning monitoring system and a blitz monitoring system, and at the output - with a video control device and a fire extinguishing process control system, connected at the input to an adaptive fire extinguishing control unit, and at the output to an MRTK control device, which is connected to a remote access system via a receiver a control device with fire detectors and, through a control unit, with a compression foam station, the foam pipeline from which is connected by a fire hose to a mobile robotic fire extinguishing installation (hereinafter referred to as MRUP).
Недостатком данного роботизированного пожарного комплекса являются ограниченные возможности по обнаружению и ликвидации пожаров и техногенных выбросов вследствие аварий и разрушений защищаемых помещений с их выходом в наружную зону, что связано с отсутствием технических средств по обнаружению возгораний и определению радиоактивных и химически зараженных зон на наружных объектах и недостаточным количеством сил и средств для оперативного реагирования на аварийных участках, входящих в систему комплексной защиты объекта.The disadvantage of this robotic fire complex is the limited capabilities for detecting and eliminating fires and man-made emissions due to accidents and destruction of protected premises with their access to the outdoor area, which is due to the lack of technical means for detecting fires and identifying radioactive and chemically contaminated areas in outdoor facilities and insufficient the number of forces and means for prompt response in emergency areas included in the complex protection system of the facility.
Основными задачами настоящего изобретения являются: The main objectives of the present invention are:
- оперативное реагирование на пожары, взрывы и аварии, выходящие за пределы защищаемых помещений вследствие разрушения конструкции и утечек опасных веществ и материалов, для предотвращения развития и ликвидации последствий аварийных событий с учётом координации работ в комплексе с РУП, за счет введения дополнительных технических средств по обнаружению возгораний и мобильных дистанционно-управляемых и робототехнических средств; - prompt response to fires, explosions and accidents that extend beyond the protected premises due to structural failure and leaks of hazardous substances and materials, to prevent the development and liquidation of the consequences of emergency events, taking into account the coordination of work in conjunction with the RUP, through the introduction of additional technical means for detection fires and mobile remote-controlled and robotic equipment;
- минимизация рисков воздействия опасных факторов пожаров, аварий и их сопутствующих проявлений на персонал объекта защиты и пожарных, привлеченных к ликвидации;- minimizing the risk of exposure to dangerous factors of fires, accidents and their accompanying manifestations on the personnel of the protection facility and firefighters involved in the liquidation;
- предотвращение развития пожаров и расширения аварийных зон с радиоактивными и химическими заражениями, и, как следствие, недопустимого экономического ущерба защищаемым объектам. - preventing the development of fires and the expansion of emergency zones with radioactive and chemical contamination, and, as a consequence, unacceptable economic damage to protected objects.
Техническим результатом настоящего изобретения является расширение возможностей применения многофункционального робототехнического комплекса МРТК по патенту № 2773482, в том числе по оперативному реагированию на развитие пожаров, взрывов и аварий наружу, за пределы защищаемых помещений, по мониторингу наружных потенциально опасных зон возникновения возгорания с видеоконтролем аварийной обстановки, снижению развития аварийных ситуаций и предотвращению расширения зон с радиоактивными и химическими заражениями.The technical result of the present invention is to expand the possibilities of using the multifunctional robotic complex MRTK according to patent No. 2773482, including promptly responding to the development of fires, explosions and accidents outside, outside the protected premises, monitoring external potentially dangerous fire zones with video monitoring of the emergency situation, reducing the development of emergency situations and preventing the expansion of areas with radioactive and chemical contamination.
Так, в составе предлагаемого изобретения имеется возможность интегрировать и эффективно применять не только МРТК по патенту № 2773482, но и РУП по патенту № 2128536, пожарный монитор возимый по патенту № 2372124, пожарный монитор с осциллятором по патенту № 2375094, дистанционно-управляемый пожарный автомобиль радиационной и химической разведки и тушения пожаров, пожарный квадрокоптер. Thus, as part of the proposed invention, it is possible to integrate and effectively use not only MRTK according to patent No. 2773482, but also RUP according to patent No. 2128536, a portable fire monitor according to patent No. 2372124, a fire monitor with an oscillator according to patent No. 2375094, a remote-controlled fire truck radiation and chemical reconnaissance and fire extinguishing, firefighting quadcopter.
Также к техническому результату заявляемого изобретения можно отнести применение в мобильных устройствах пожаротушения компрессионной пены, значительно облегчающей развертывание рукавных линий и передислокацию и маневрирование мобильных устройств с пенозаполненными рукавами, которые в 7 раз легче рукавов с раствором пенообразователя.Also, the technical result of the claimed invention includes the use of compression foam in mobile fire extinguishing devices, which greatly facilitates the deployment of hose lines and the redeployment and maneuvering of mobile devices with foam-filled hoses, which are 7 times lighter than hoses with a foam solution.
В этой связи результат расширения возможностей применения МРТК по оперативному реагированию на развитие пожаров, взрывов и аварий наружу за пределы защищаемых помещений, достигается за счет того, что в МРТК вводится мобильный роботизированный комплекс (далее – МРК), с центральным пультом управления МРК (далее – ЦПУ), соединенным с устройством управления МРТК и по радиоканалу с МРУП, с включением в состав МРК МРУП с расширенными функциональными возможностями по доставке к месту аварии дополнительных мобильных устройств в составе возимых РУП по патенту № 2128536, связанных по радиоканалу с ЦПУ, возимых пожарных мониторов по патенту № 2372124 и возимых пожарных мониторов с осцилляторами по патенту № 2375094, соединенных облегченными пожарными рукавами с компрессионной пеной через запорное устройство с пенным трубопроводом. In this regard, the result of expanding the capabilities of using MRTK for prompt response to the development of fires, explosions and accidents outside the protected premises is achieved due to the fact that a mobile robotic complex (hereinafter referred to as MRC) with a central control panel of MRC (hereinafter referred to as MRC) is introduced into MRTK CPU), connected to the MRTK control device and via a radio channel with the MRUP, with the inclusion in the MRC MRUP with expanded functionality for the delivery of additional mobile devices to the accident site as part of the transportable RUP according to patent No. 2128536, connected via radio channel to the CPU, transportable fire monitors according to patent No. 2372124 and portable fire monitors with oscillators according to patent No. 2375094, connected by lightweight fire hoses with compression foam through a shut-off device with a foam pipeline.
Для радиационной и химической разведки и тушения пожаров в состав МРК дополнительно введен дистанционно-управляемый пожарный автомобиль аварийно-спасательных работ АСР, включающий в себя лафетный ствол с блоком дистанционного управления, прибор радиометрического контроля по определению интенсивности ионизирующего излучения радиоактивных веществ, связанные по радиоканалу с ЦПУ, и пожарный рукав, подключенный соединительной головкой к лафетному стволу и через водозапорный клапан к пенному трубопроводу.For radiation and chemical reconnaissance and fire extinguishing, the RTO additionally includes a remote-controlled fire rescue vehicle ASR, which includes a monitor with a remote control unit, a radiometric control device for determining the intensity of ionizing radiation of radioactive substances, connected via a radio channel to the central control unit , and a fire hose connected by a connecting head to the fire monitor and through a water shut-off valve to the foam pipeline.
Для мониторинга наружных потенциально опасных зон за пределами защищаемых помещений и видеоконтроля аварийной обстановки дополнительно введен пожарный квадрокоптер, включающий в себя двухканальную камеру в ИК- и видеодиапазоне, соединенную с гиростабилизированным подвесом и с блоком определения координат загорания, которые соединены с полетным контроллером с навигационной программой, соединенным с приемо-передатчиком, который также соединен с блоком определения координат загорания и по радиоканалу с пультом радиоуправления и с ЦПУ.To monitor external potentially dangerous areas outside the protected premises and video control of emergency situations, a firefighting quadcopter was additionally introduced, which includes a two-channel camera in the IR and video range, connected to a gyro-stabilized gimbal and to a block for determining the coordinates of a fire, which are connected to a flight controller with a navigation program, connected to a transceiver, which is also connected to a block for determining the coordinates of a fire and via a radio channel to a radio control panel and to the CPU.
Внедрение многофункционального комплекса возможно не только на проектируемых и строящихся объектах защиты, но и для интеграции его компонентов в существующую систему противопожарного водоснабжения на действующих объектах, что является безусловным его преимуществом.The implementation of a multifunctional complex is possible not only at protection facilities being designed and under construction, but also to integrate its components into the existing fire water supply system at existing facilities, which is its absolute advantage.
В этой связи, с учетом возможности использования тактико-технических характеристик как всех, так и отдельных элементов и средств, заложенных в МРТК, существенно расширяется область его эффективного применения не только в машинных залах АЭС, но и на объектах традиционной энергетики, а также на иных взрывопожароопасных объектах оборонной промышленности, судостроительной, авиационной, космической отрасли, на мусороперерабатывающих заводах, объектах газонефтехимии и других уникальных объектах.In this regard, taking into account the possibility of using the tactical and technical characteristics of both all and individual elements and means included in the MRTK, the scope of its effective use is significantly expanding not only in nuclear power plant turbine rooms, but also at traditional energy facilities, as well as at other explosion and fire hazardous facilities in the defense industry, shipbuilding, aviation, space industries, waste processing plants, gas and petrochemical facilities and other unique facilities.
Предлагаемое техническое решение – многофункциональный робототехнический комплекс на базе РУП и МРК – поясняется примером конкретного выполнения, описанным ниже. Приведенный пример не является единственно возможным, но наглядно демонстрирует возможность достижения данной совокупностью существенных признаков заявленного технического результата.The proposed technical solution - a multifunctional robotic complex based on RUP and MRC - is illustrated by an example of a specific implementation described below. The given example is not the only possible one, but clearly demonstrates the possibility of achieving the stated technical result by this set of essential features.
Сущность настоящего изобретения поясняется чертежом, на котором представлена схема многофункционального робототехнического комплекса противопожарной защиты производственных объектов на базе РУП и МРК на примере его размещения в машинном зале АЭС.The essence of the present invention is illustrated by a drawing, which shows a diagram of a multifunctional robotic complex for fire protection of production facilities based on RUP and MRC using the example of its placement in the turbine room of a nuclear power plant.
Многофункциональный робототехнический комплекс противопожарной защиты производственных объектов на базе РУП и МРК содержит пожарный водопровод 1, подключенный к насосной станции, входящие в состав роботизированной установки пожаротушения 2, соединенные с пенным трубопроводом 3 пожарные роботизированные стволы (ПРС) 4, с установленными на входе перед каждым ПРС 4 управляемыми дисковыми затворами с приводами: один для подачи воды 5, другой для подачи компрессионной пены 6, и переносной пульт управления 7, соединенные с блоком коммутации 8 на входе, а на его выходе по каналу связи 9 с сетевым контроллером 10, который на входе также соединен с системой контроля концентрации газов 11 с подключенными к нему газоанализаторами 12, а на выходе с устройством управления многофункционального робототехнического комплекса 13, установленные на каждом ПРС 4 устройства обнаружения загорания и теленаблюдения 14, соединенные двухканальной телевизионной связью 15 с устройством цифровой обработки сигнала 16, соединенное на входе с системой предупредительного мониторинга 17 и системой блиц-мониторинга 18, а на выходе с видеоконтрольным устройством 19 и системой процессного управления пожаротушением 20, соединенной на выходе с устройством управления МРТК 13, которое соединено с системой удаленного доступа 22, через приемно-контрольное устройство 23 с пожарными извещателями 24 и через блок управления 25 со станцией компрессионной пены 26. К пенному трубопроводу 3 также подключен МРУП 27, по патенту №2685319, с использованием телескопического манипулятора 28, стыкующего пожарный рукав 29 с соединительной головкой с водозапорным клапаном 30. A multifunctional robotic complex for fire protection of production facilities based on RUP and MRC contains a fire water supply 1, connected to a pumping station, included in the robotic fire extinguishing installation 2, connected to a foam pipeline 3, robotic fire nozzles (FRS) 4, with installed at the inlet in front of each PRS 4 controlled butterfly valves with drives: one for supplying water 5, the other for supplying compression foam 6, and a portable control panel 7, connected to a switching unit 8 at the input, and at its output via a communication channel 9 with a network controller 10, which is at the input also connected to the gas concentration monitoring system 11 with gas analyzers 12 connected to it, and at the output to the control device of the multifunctional robotic complex 13, installed on each PRS 4 fire detection and television surveillance devices 14, connected by a two-channel television connection 15 with a digital signal processing device 16, connected at the input to the warning monitoring system 17 and the blitz monitoring system 18, and at the output to the video control device 19 and the fire extinguishing process control system 20, connected at the output to the MRTK control device 13, which is connected to the remote access system 22, through the reception and control panel device 23 with fire detectors 24 and through a control unit 25 with a compression foam station 26. MRUP 27 is also connected to the foam pipeline 3, according to patent No. 2685319, using a telescopic manipulator 28 connecting the fire hose 29 to the connecting head with the water shut-off valve 30.
МРУП 27 связан по радиоканалу с ЦПУ 31, который соединен с устройством управления МРТК 13 и входит в состав МРК. МРУП имеет расширенные функциональные возможности по доставке к месту аварии дополнительных мобильных устройств в составе возимых РУП 32 по патенту № 2128536, связанных по радиоканалу с ЦПУ 31, возимых пожарных мониторов 33 по патенту № 2372124 и возимых пожарных мониторов с осцилляторами 34 по патенту № 2375094, подсоединенных через соединительную головку пожарными рукавами 35 через водозапорное устройство 36 к пенному трубопроводу 3. MRUP 27 is connected via a radio channel to CPU 31, which is connected to the control device MRTK 13 and is part of the MRC. MRUP has expanded functionality for the delivery of additional mobile devices to the scene of an accident, consisting of transportable RUP 32 according to patent No. 2128536, connected via a radio channel to the CPU 31, transportable fire monitors 33 according to patent No. 2372124 and transportable fire monitors with oscillators 34 according to patent No. 2375094, connected through the connecting head by fire hoses 35 through a water shut-off device 36 to the foam pipeline 3.
Для радиационной и химической разведки и тушения пожаров в состав МРК дополнительно введен дистанционно-управляемый пожарный автомобиль 37 для аварийно-спасательных работ (АСР), включающий в себя лафетный ствол 38, блок дистанционного управления 39, прибор радиометрического контроля 40 по определению интенсивности ионизирующего излучения радиоактивных веществ, связанные по радиоканалу с ЦПУ 31, и пожарный рукав 41, подключенный соединительной головкой к лафетному стволу 38 и через водозапорный клапан 42 к пенному трубопроводу 3.For radiation and chemical reconnaissance and fire extinguishing, the RTO additionally includes a remote-controlled fire truck 37 for emergency rescue operations (ASR), which includes a fire monitor 38, a remote control unit 39, a radiometric control device 40 for determining the intensity of ionizing radiation of radioactive substances. substances connected via radio channel to the CPU 31, and a fire hose 41 connected by a connecting head to the fire monitor 38 and through the water shut-off valve 42 to the foam pipeline 3.
Для мониторинга наружных потенциально опасных зон за пределами защищаемых помещений и видеоконтроля аварийной обстановки дополнительно введен пожарный квадрокоптер 44, включающий в себя двухканальную камеру 45 в ИК- и видеодиапазоне, соединенную с гиростабилизированным подвесом 46 и с блоком определения координат загорания 47, которые соединены с полетным контроллером с навигационной программой 48, соединенным с приемо-передатчиком 49, который также соединен с блоком определения координат загорания 47 и по радиоканалу с пультом радиоуправления (не показано) и с ЦПУ 31.To monitor external potentially dangerous areas outside the protected premises and video control of emergency situations, a firefighting quadcopter 44 was additionally introduced, which includes a two-channel camera 45 in the IR and video ranges, connected to a gyro-stabilized suspension 46 and to a fire coordinates determination unit 47, which are connected to the flight controller with a navigation program 48 connected to a transceiver 49, which is also connected to a block for determining the coordinates of a fire 47 and via a radio channel to a radio control panel (not shown) and to the CPU 31.
Работа многофункционального робототехнического комплекса противопожарной защиты производственных объектов на базе РУП и МРК осуществляется следующим образом. При появлении на объекте защиты нагретых до температуры воспламенения зон, например, в результате неисправного технологического оборудования, система предупредительного мониторинга 17 по программе распознавания зон тепловыделения с учетом заранее введенного в программу оцифрованного местоположения вероятных теплоносителей (кабельные трассы, электроприборы, выключатели, технологическое оборудование и др.), передает информацию на устройство управления МРТК 13, которое подает команды на ближайшие ПРС 4 по их наведению на выделенную зону тепловыделения и передает оператору круглосуточного дежурства на видеоконтрольное устройство 19 информацию об аварийном состоянии участка зоны наблюдения и вероятном источнике тепловыделения.The operation of a multifunctional robotic complex for fire protection of production facilities based on RUP and MRC is carried out as follows. When zones heated to the ignition temperature appear at the protection facility, for example, as a result of faulty process equipment, the preventive monitoring system 17 according to the heat generation zone recognition program, taking into account the digitized location of probable coolants previously entered into the program (cable routes, electrical appliances, switches, process equipment, etc. .), transmits information to the control device MRTK 13, which sends commands to the nearest control stations 4 to point them at the allocated heat generation zone and transmits information to the operator on round-the-clock duty to the video control device 19 about the emergency condition of a section of the observation zone and the probable source of heat generation.
Устройство управления МРТК 13 через сетевой контроллер 11 соединено также с системой контроля концентрации газов 11, к которой подключены газоанализаторы 12. При срабатывании первого предупредительного порога сигнализации информация от системы контроля концентрации газов 40 через сетевой контроллер 10 поступает в устройство управления МРТК 13 и далее передается оператору круглосуточного дежурства, который принимает меры по устранению утечки газа. При срабатывании второго аварийного порога сигнализации устройство управления МРТК 12 подает команду на ближайшие ПРС 4 по их наведению на зону повышенной концентрации газа по месту расположения сработавшего газоанализатора. ПРС 4 подают распыленную воду сканированием по площади заданной зоны для разряжения концентрации газа.The MRTK control device 13, through a network controller 11, is also connected to the gas concentration monitoring system 11, to which gas analyzers 12 are connected. When the first warning alarm threshold is triggered, information from the gas concentration monitoring system 40 through the network controller 10 enters the MRTK control device 13 and is then transmitted to the 24-hour duty operator, who takes measures to eliminate the gas leak. When the second alarm threshold is triggered, the MRTK 12 control device sends a command to the nearest PRS 4 to point them at the zone of increased gas concentration at the location of the triggered gas analyzer. PRS 4 supplies sprayed water by scanning over the area of a given zone to discharge the gas concentration.
В целях определения и контроля работоспособности всех элементов многофункционального комплекса, устройство управления многофункциональным робототехническим комплексом 13 соединено с системой удаленного доступа диагностики неисправностей 22.In order to determine and monitor the performance of all elements of the multifunctional complex, the control device of the multifunctional robotic complex 13 is connected to a remote access system for fault diagnosis 22.
В дежурном режиме защищаемый объект находится под постоянным контролем пожарных извещателей 24 и периодически контролируется устройствами обнаружения загорания и теленаблюдения 14, установленными на ПРС 4, перемещаемых по заданной программе. Одновременно все элементы многофункционального робототехнического комплекса тестируются по программе поиска неисправностей системой удаленного доступа диагностики неисправностей 22. Данные токовых нагрузок, контрольных положений, давления воды и др. при отклонении параметров от установленных значений регистрируются и направляются по защищенным каналам связи на пульт оператору АРМ.In standby mode, the protected object is under constant control of fire detectors 24 and is periodically monitored by fire detection and television surveillance devices 14 installed on PRS 4, moved according to a given program. At the same time, all elements of the multifunctional robotic complex are tested using a fault finding program using a remote access fault diagnostic system 22. Data on current loads, control positions, water pressure, etc. when parameters deviate from the set values are recorded and sent via secure communication channels to the console operator of the workstation.
При возникновении очага загорания срабатывают пожарные извещатели 24, и приемно-контрольное устройство 23 подает сигнал «Тревога» на устройство управления МРТК 13, которое включает МРТК в режим поиска очага возгорания с применением ПРС 4 и направляет управляющие сигналы по каналу связи 9 на блоки коммутации 8 ПРС 4 для поиска очага возгорания. Для повышения быстродействия поиска включается система блиц-мониторинга 18. Весь защищаемый объект распределяется на зоны поиска для каждого ПРС 4. При таком распределении производится одновременный мониторинг по фиксированным зонам для всего защищаемого объекта. При перемещении устройства обнаружения загорания и теленаблюдения 14 идентифицируют очаги возгорания, и при их наличии направляют информацию по каналу связи 15 в устройство 16 цифровой обработки информации и определения угловых координат, которые затем отправляются в устройство управления МРТК 13. По результатам поступившей информации, устройство управления МРТК 13 формирует управляющие сигналы по каналу связи 9 о координатах загорания на соответствующие блоки коммутации 8 и подает команду «запуск» в систему процессного управления пожаротушением 20, а также подает технологические команды в блок управления 25 на запуск станции компрессионной пены 26, открытие управляемого дискового затвора 6 по пене с приводом, на отключение вентиляции и др. Компрессионная пена по пенному трубопроводу 3 поступает в ПРС 4 на тушение. When a fire occurs, fire detectors 24 are triggered, and the receiving and control device 23 sends an “Alarm” signal to the MRTK control device 13, which turns the MRTK into the fire source search mode using PRS 4 and sends control signals via communication channel 9 to switching units 8 PRS 4 to search for the source of fire. To increase the search speed, the blitz monitoring system 18 is turned on. The entire protected object is distributed into search zones for each PRS 4. With this distribution, simultaneous monitoring is carried out across fixed zones for the entire protected object. When moving the fire detection and television surveillance device 14, fires are identified, and if they are present, information is sent via communication channel 15 to the device 16 for digital information processing and determination of angular coordinates, which are then sent to the MRTK control device 13. Based on the results of the received information, the MRTK control device 13 generates control signals via communication channel 9 about the coordinates of the fire to the corresponding switching units 8 and sends the “start” command to the fire extinguishing process control system 20, and also sends technological commands to the control unit 25 to start the compression foam station 26, open the controlled butterfly valve 6 on foam with a drive, to turn off ventilation, etc. Compression foam through foam pipeline 3 enters PRS 4 for extinguishing.
Информация о возгорании на объекте передается дежурному оператору на АРМ. На экране видеоконтрольного устройства 15 видеоинформация по двухканальной телевизионной связи 43 от устройства обнаружения загорания и теленаблюдения 13 после цифровой обработки очага загорания в устройстве цифровой обработки сигнала 14 появляется в виде изображения очага загорания, выделенного в рамке. Дежурный оператор АРМ, получая оперативную видеоинформацию, может взять управление на себя, перейдя в дистанционный режим.Information about a fire at the facility is transmitted to the operator on duty at the automated workplace. On the screen of the video control device 15, video information via two-channel television communication 43 from the fire detection and television surveillance device 13 after digital processing of the fire source in the digital signal processing device 14 appears in the form of an image of the fire source highlighted in a frame. The duty operator of the automated workplace, receiving operational video information, can take control by switching to remote mode.
Для проведения объективной разведки в особо опасных аварийных местах, в том числе для поиска людей (пострадавших) в зоне воздействия опасных факторов пожара, при угрозе взрыва и обрушения конструкций, а также в условиях тушения пожаров, сопровождаемых радиационными или химическими авариями, возможно эффективно применять МРУП 27 c автономной системой радиоуправления. По команде оператора, МРУП 22, используя систему маршрутной навигации, перемещается к ближайшему водозаборному устройству в виде водозапорного клапана 25 на пенном трубопроводе 20, расположенном в зоне загорания, паркуется к нему и телескопическим манипулятором 28 стыкует с ним пожарный рукав 29 с соединительной головкой. После подключения к трубопроводу МРУП 27 направляется непосредственно в зону пожара, где производит мониторинг с определением координат и площади возгорания и производит тушение строчным сканированием струи по площади очага или защиту (охлаждение) технологического оборудования и несущих конструкций в локальных зонах. При необходимости, МРУП 27 осуществляет разведку в условиях возникновения и развития радиационных и химических аварий на объектах защиты. При этом вся работа МРУП 27 может корректироваться оператором в дистанционном режиме.To conduct objective reconnaissance in particularly dangerous emergency areas, including to search for people (victims) in the area affected by dangerous fire factors, when there is a threat of explosion and collapse of structures, as well as in conditions of extinguishing fires accompanied by radiation or chemical accidents, it is possible to effectively use MRUP 27 with autonomous radio control system. At the operator’s command, MRUP 22, using the route navigation system, moves to the nearest water intake device in the form of a water shut-off valve 25 on a foam pipeline 20 located in the fire zone, parks to it and, using a telescopic manipulator 28, connects a fire hose 29 with a connecting head to it. After connecting to the pipeline, MRUP 27 is sent directly to the fire zone, where it carries out monitoring, determining the coordinates and area of the fire and extinguishes it by line scanning of the jet over the area of the source or protects (cools) technological equipment and load-bearing structures in local areas. If necessary, MRUP 27 carries out reconnaissance in conditions of the occurrence and development of radiation and chemical accidents at protection facilities. Moreover, all work of MRUP 27 can be adjusted by the operator remotely.
При авариях вследствие пожаров и взрывов, приводящих к разрушению конструкций и развитию аварии наружу, за предел защищаемых помещений, для оперативного реагирования применяется мобильный роботизированный комплекс (далее МРК), находящийся в составе МРТК. Управление МРК осуществляется с центрального пульта управления 31 (далее ЦПУ). Развертывание мобильных устройств производится входящим в состав МРК МРУП 27, при этом осуществляется доставка к месту аварии дополнительных мобильных устройств в составе возимых РУП 32, связанных по радиоканалу с ЦПУ 31: возимых пожарных мониторов 33 и возимых пожарных мониторов с осцилляторами 34. С ЦПУ 31 подаются управляющие команды на устройство управления МРТК 13 для координации работ с насосной станцией 26 по перераспределению огнетушащих веществ, на управление МРУП 27 по развертыванию и установке в заданную позицию возимых пожарных мониторов 33 и возимых пожарных мониторов с осцилляторами 34 для подачи ОТВ, по дистанционному управлению пожаротушением от МРУП 27 и возимых РУП 32. Пожарные рукава 35 с легкой компрессионной пеной позволяют свободно осуществлять маневрирование для развертывания мобильных устройств.In case of accidents due to fires and explosions, leading to the destruction of structures and the development of the accident outside, beyond the protected premises, a mobile robotic complex (hereinafter referred to as MRC), located as part of the MRC, is used for rapid response. The MRC is controlled from the central control panel 31 (hereinafter referred to as the CPU). The deployment of mobile devices is carried out by MRUP 27, which is part of the MRC, and additional mobile devices are delivered to the accident site as part of the transportable RUP 32, connected via a radio channel to the CPU 31: transportable fire monitors 33 and transportable fire monitors with oscillators 34. From the CPU 31 they are supplied control commands to the MRTK control device 13 for coordinating work with the pumping station 26 for the redistribution of fire extinguishing agents, for controlling the MRUP 27 for deploying and installing in a given position portable fire monitors 33 and portable fire monitors with oscillators 34 for supplying fire extinguishing agents, for remote control of fire extinguishing from MRUP 27 and transportable RUP 32. Fire hoses 35 with light compression foam allow free maneuvering for the deployment of mobile devices.
Для радиационной и химической разведки и тушения пожаров применяется дистанционно-управляемый пожарный автомобиль аварийно-спасательных работ АСР 37, находящийся в составе МРК, управление перемещением которого вместе с пожарным рукавом 31 осуществляется оператором по радиоканалу от ЦПУ 31. По прибытии к месту аварии управление тушением лафетным стволом 38 осуществляется по радиоканалу с ЦПУ 31 через блок дистанционного управления. Информация от прибора радиометрического контроля 40 об интенсивности ионизирующего излучения радиоактивных веществ и данные о химически активных веществах (не показано) поступают по радиоканалу на ЦПУ 31 оператору.For radiation and chemical reconnaissance and fire extinguishing, a remote-controlled fire rescue vehicle ACP 37 is used, which is part of the RTO, the movement of which, together with the fire hose 31, is controlled by the operator via a radio channel from the central control room 31. Upon arrival at the scene of the accident, the extinguishing control is carried out by fire monitor barrel 38 is carried out via a radio channel with the CPU 31 through a remote control unit. Information from the radiometric monitoring device 40 about the intensity of ionizing radiation of radioactive substances and data on chemically active substances (not shown) is sent via radio channel to the CPU 31 operator.
При распространении пожара на наружные поверхности сооружений промышленного объекта по команде оператора поднимаются квадрокоптеры 44, которые управляются с отдельного пульта радиоуправления (не показано) и выводятся над аварийной зоной. Наблюдение осуществляется непосредственно оператором квадрокоптера 44 и дежурным оператором на дисплее ЦПУ 31 по информации от двухканальной ИК- и видеокамеры 45, передаваемой через приемо-передатчик 49 по радиоканалу к ЦПУ 31. Стабильность полета и управляемость квадрокоптера 44 реализуется полетным контроллером 48 с навигационной программой. Удержание направления съемки камеры при маневрах квадрокоптера 44 осуществляется гиростабилизированным подвесом 46 при участии блока определения координат загорания 47. Двигатели подвеса 46 отрабатывают крен камеры 45 в направлении обнаруженного очага по заданным координатам и удерживают заданное направление съемки камеры 45 гиростабилизированным подвесом 46. Оператором квадрокоптера 44 выбираются рабочие точки, фиксируемые в программе навигации, с которых осуществляется мониторинг объекта. При проведении мониторинга по программе навигации осуществляется облет этих точек с удержанием на месте (зависанием) квадрокоптера 44 в заданных координатах рабочих точек на время мониторинга. По информации от двухканальной ИК- и видеокамеры 45, поступающей на блок определения координат загорания 47, идентифицируются очаги возгорания, определяются их координаты и площадь, которые затем, как и координаты местонахождения квадрокоптера 44, в пространстве от полетного контроллера 48 через приемо-передатчик 49 по радиоканалу передаются в ЦПУ 31, которое по этим данным регистрирует координаты возгораний на конфигурации объекта. Дежурный оператор после оценки обстановки по полученным данным на экране дисплея ЦПУ 31, при наличии очагов возгорания, направляет аварийно-спасательную группу к местонахождению обнаруженных очагов для их ликвидации с использованием возимых технических средств пожаротушения 32, 33, 34. В труднодоступные места, где очагов с места наблюдения не видно, но которые просматриваются с квадрокоптера 44, направляется мобильная роботизированная установка пожаротушения 27, которая, по заданным координатам очагов возгорания, производит их тушение навесными струями ОТВ.When a fire spreads to the outer surfaces of the industrial facility structures, at the operator’s command, quadcopters 44 are raised, controlled from a separate radio control panel (not shown) and deployed above the emergency zone. Observation is carried out directly by the operator of the quadcopter 44 and the operator on duty on the display of the CPU 31 using information from a two-channel IR and video camera 45 transmitted through the transceiver 49 via a radio channel to the CPU 31. The flight stability and controllability of the quadcopter 44 is realized by the flight controller 48 with a navigation program. The shooting direction of the camera during maneuvers of the quadcopter 44 is maintained by a gyro-stabilized gimbal 46 with the participation of a unit for determining the coordinates of the fire 47. The engines of the gimbal 46 work out the roll of the camera 45 in the direction of the detected source at given coordinates and maintain the given shooting direction of the camera 45 by the gyrostabilized gimbal 46. The operator of the quadcopter 44 selects workers points recorded in the navigation program from which the object is monitored. When carrying out monitoring according to the navigation program, these points are flown over with the quadcopter 44 held in place (hovering) at the specified coordinates of the operating points for the duration of the monitoring. According to the information from the two-channel IR and video camera 45, supplied to the block for determining the coordinates of the fire 47, fires are identified, their coordinates and area are determined, which are then, like the coordinates of the location of the quadcopter 44, in space from the flight controller 48 through the transceiver 49 to the radio channel is transmitted to the CPU 31, which, using this data, registers the coordinates of fires on the configuration of the object. The operator on duty, after assessing the situation based on the data received on the display screen of the CPU 31, in the presence of fires, directs the emergency rescue team to the location of the detected fires to eliminate them using transportable fire extinguishing equipment 32, 33, 34. To hard-to-reach places where there are fires The observation location is not visible, but which are viewed from the quadcopter 44, a mobile robotic fire extinguishing installation 27 is sent, which, according to the given coordinates of the fires, extinguishes them with mounted jets of fire extinguishing agents.
Предложенный многофункциональный робототехнический комплекс противопожарной защиты производственных объектов на базе РУП и МРК с применением технологии тушения компрессионной пеной, ее адресной доставкой по воздуху на очаг возгорания в любую точку защищаемого пространства в радиусе действия струи, с расширенными функциональными возможностями, основанными на цифровых программируемых системах, дополненный системами мониторинга и пожаротушения, радиационного и химического контроля, интегрированными в общую систему управления защитой объекта, является высокоэффективным автоматическим и дистанционно управляемым средством борьбы с пожарами и авариями, позволяющим при обнаружении пожаров в ранней стадии направить в очаг мощный поток компрессионной пены, а при развитии пожара и обрушении несущих конструкций производственных объектов проводить необходимые аварийно-спасательные работы.The proposed multifunctional robotic complex for fire protection of production facilities based on RUP and MRC using extinguishing technology with compression foam, its targeted delivery by air to the source of fire at any point in the protected space within the radius of the jet, with expanded functionality based on digital programmable systems, supplemented monitoring and fire extinguishing systems, radiation and chemical control, integrated into the overall facility protection management system, is a highly effective automatic and remotely controlled means of fighting fires and accidents, allowing, when fires are detected at an early stage, to direct a powerful stream of compression foam to the source, and when a fire develops and the collapse of load-bearing structures of production facilities, carry out the necessary rescue operations.
В отличие от известных, в предложенном многофункциональном робототехническом комплексе при авариях, приводящих к разрушениям несущих конструкций с появлением техногенных зон снаружи защищаемых помещений, для тушения пожаров разных классов горючих веществ и материалов («А»; «В»; «С»; «Е»; «F») и проведения аварийно-спасательных работ, широко используются мобильные устройства, интегрированные в мобильный роботизированный комплекс, который включает в себя:Unlike the known ones, in the proposed multifunctional robotic complex in case of accidents leading to destruction of load-bearing structures with the appearance of man-made zones outside the protected premises, for extinguishing fires of different classes of flammable substances and materials (“A”; “B”; “C”; “E”) "; "F") and carrying out emergency rescue operations, mobile devices integrated into a mobile robotic complex are widely used, which includes:
- МРУП с расширенными функциональными возможностями по доставке мобильных устройств и прокладке рукавных линий к месту аварии; - MRUP with expanded functionality for the delivery of mobile devices and laying of hose lines to the accident site;
- возимую РУП;- I carry RUP;
- возимый пожарный монитор; - portable fire monitor;
- возимый пожарный монитор с осциллятором;- portable fire monitor with oscillator;
- дистанционно-управляемый пожарный автомобиль радиационной и химической разведки и тушения пожаров; - remote-controlled fire truck for radiation and chemical reconnaissance and fire extinguishing;
- пожарный квадрокоптер. - firefighter quadcopter.
Также к техническому результату заявляемого изобретения можно отнести применение в мобильных устройствах пожаротушения компрессионной пены, которая, наряду с высокой эффективностью пожаротушения, значительно облегчает развертывание рукавных линий и передислокацию и маневрирование мобильных устройств с пенозаполненными пожарными рукавами, которые в 7 раз легче рукавов с раствором пенообразователя.Also, the technical result of the claimed invention includes the use of compression foam in mobile fire extinguishing devices, which, along with high fire extinguishing efficiency, greatly facilitates the deployment of hose lines and the relocation and maneuvering of mobile devices with foam-filled fire hoses, which are 7 times lighter than hoses with a foam agent solution.
Эти отличительные особенности комплекса позволяют существенно повысить пожарную безопасность защищаемого объекта, обеспечить мониторинг обстановки и немедленное обнаружение возгорания, а, самое главное, высвободить персонал охраняемого объекта и личный состав пожарно-спасательных подразделений от необходимости нахождения и работы по тушению в зонах воздействия опасных факторов пожара, таких как пламя, тепловой поток, дым, химически опасные вещества, возможное поражение электротоком, воздействие ионизирующего излучения, и, как следствие, устранить или минимизировать риски для их жизни и здоровья.These distinctive features of the complex can significantly increase the fire safety of the protected facility, ensure monitoring of the situation and immediate detection of fire, and, most importantly, free the personnel of the protected facility and the personnel of fire and rescue units from the need to locate and extinguish in areas affected by dangerous fire factors, such as flame, heat flow, smoke, chemically hazardous substances, possible electric shock, exposure to ionizing radiation, and, as a result, eliminate or minimize risks to their life and health.
В то же время, многофункциональный робототехнический комплекс способен значительно повысить эффективность тушения одного или несколько очагов пожаров, уменьшить расход и, соответственно, количество используемых ОТВ, а при развитии пожара и обрушении несущих конструкций перекрытий предотвратить дальнейшее развитие аварийной ситуации. At the same time, a multifunctional robotic complex is capable of significantly increasing the efficiency of extinguishing one or several fires, reducing the consumption and, accordingly, the number of used fire extinguishing agents, and in the event of a fire developing and the collapse of load-bearing structures of floors, preventing further development of the emergency situation.
Claims (4)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2814057C1 true RU2814057C1 (en) | 2024-02-21 |
Family
ID=
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6975225B2 (en) * | 2002-12-09 | 2005-12-13 | Axon X, Llc | Fire suppression system and method |
| RU2426603C1 (en) * | 2010-01-29 | 2011-08-20 | Закрытое Акционерное Общество "Инженерный Центр Пожарной Робототехники "Эфэр" | Robotic fire complex with nitrogen-water fire extinguishing |
| US9937369B2 (en) * | 2013-07-08 | 2018-04-10 | Ihi Corporation | Fire extinguishing equipment |
| RU2775482C1 (en) * | 2021-08-17 | 2022-07-01 | Акционерное Общество "Российский Концерн По Производству Электрической И Тепловой Энергии На Атомных Станциях" (Ао "Концерн Росэнергоатом") | Multifunctional robotic complex for preventive monitoring, fire detection and fire extinguishing control at industrial facilities |
| WO2023022618A1 (en) * | 2021-08-17 | 2023-02-23 | Акционерное Общество "Российский Концерн По Производству Электрической И Тепловой Энергии На Атомных Станциях" | Multi-functional robotic system for controlling fire extinction at industrial sites |
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6975225B2 (en) * | 2002-12-09 | 2005-12-13 | Axon X, Llc | Fire suppression system and method |
| RU2426603C1 (en) * | 2010-01-29 | 2011-08-20 | Закрытое Акционерное Общество "Инженерный Центр Пожарной Робототехники "Эфэр" | Robotic fire complex with nitrogen-water fire extinguishing |
| US9937369B2 (en) * | 2013-07-08 | 2018-04-10 | Ihi Corporation | Fire extinguishing equipment |
| RU2775482C1 (en) * | 2021-08-17 | 2022-07-01 | Акционерное Общество "Российский Концерн По Производству Электрической И Тепловой Энергии На Атомных Станциях" (Ао "Концерн Росэнергоатом") | Multifunctional robotic complex for preventive monitoring, fire detection and fire extinguishing control at industrial facilities |
| WO2023022618A1 (en) * | 2021-08-17 | 2023-02-23 | Акционерное Общество "Российский Концерн По Производству Электрической И Тепловой Энергии На Атомных Станциях" | Multi-functional robotic system for controlling fire extinction at industrial sites |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101792766B1 (en) | Smart Fire Detection Apparatus | |
| KR101725774B1 (en) | Smart Fire Fighting Evacuation System | |
| US6975225B2 (en) | Fire suppression system and method | |
| JP5559199B2 (en) | Sprinkler with integrated valve and early fire suppression system using the same | |
| CN108434628B (en) | Mobile fire-fighting system and method for unmanned mechanical garage | |
| RU2319530C2 (en) | Fire-extinguishing robot assembly | |
| WO2004038826A9 (en) | Cordless/wireless automatic detection and suppression system | |
| CN110339503A (en) | A kind of power station chamber large space grading forewarning system Quick fire extinguishing system | |
| RU2814057C1 (en) | Multifunctional robotic complex for fire protection of production facilities based on robotic fire extinguishing installation and mobile robotic complex | |
| Chang et al. | Control architecture design for a fire searching robot using task oriented design methodology | |
| US20240009494A1 (en) | Automatic Firefighting Gun equipped with a multifunctional flame detector | |
| KR20170093597A (en) | Fire CCTV dydtem | |
| RU2637745C1 (en) | Automatic mobile-positioned roboticized system of local fire-fighting | |
| RU2775482C1 (en) | Multifunctional robotic complex for preventive monitoring, fire detection and fire extinguishing control at industrial facilities | |
| RU2739390C1 (en) | Robotic fire-extinguishing installation with blitz-monitoring system | |
| KR101034077B1 (en) | Valve- integrated sprinkler and system for fire extinguishing using the same | |
| RU2694850C1 (en) | Method and system of means of evacuating people from a building during abnormal development of fire | |
| EP4389237A1 (en) | Multi-functional robotic system for controlling fire extinction at industrial sites | |
| RU2745641C1 (en) | Robotic fire-fighting installation with jet correction system | |
| JPH1066738A (en) | Elevated fire extinguishing device | |
| KR101034068B1 (en) | Fire extinguishing apparatus of public transportation | |
| JP2019037430A (en) | Fire extinguishing equipment for emergency | |
| RU2435621C2 (en) | Telemechanical fire fighting installation with fire extinguishing means transportation to seat of fire by weight handling equipment | |
| RU2552257C1 (en) | Manual method of use of powder and gas fire extinguishing substances from modules of automatic local fire extinguishing unit and complex for its implementation | |
| RU94464U1 (en) | TELEMECHANICAL INSTALLATION OF FIRE FIGHTING WITH TRANSPORTATION OF FIRE FIGHTING MEASURES TO THE FIRE POINT OF THE LIFTING AND TRANSPORT EQUIPMENT OF THE PROTECTED OBJECT |