RU2745641C1 - Robotic fire-fighting installation with jet correction system - Google Patents

Robotic fire-fighting installation with jet correction system Download PDF

Info

Publication number
RU2745641C1
RU2745641C1 RU2020116122A RU2020116122A RU2745641C1 RU 2745641 C1 RU2745641 C1 RU 2745641C1 RU 2020116122 A RU2020116122 A RU 2020116122A RU 2020116122 A RU2020116122 A RU 2020116122A RU 2745641 C1 RU2745641 C1 RU 2745641C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
fire
jet
source
control device
determining
Prior art date
Application number
RU2020116122A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Юрий Иванович Горбань
Михаил Юрьевич Горбань
Дмитрий Анатольевич Штирц
Сергей Георгиевич Немчинов
Original Assignee
Общество С Ограниченной Ответственностью "Инженерный Центр Пожарной Робототехники "Эфэр"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество С Ограниченной Ответственностью "Инженерный Центр Пожарной Робототехники "Эфэр" filed Critical Общество С Ограниченной Ответственностью "Инженерный Центр Пожарной Робототехники "Эфэр"
Priority to RU2020116122A priority Critical patent/RU2745641C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2745641C1 publication Critical patent/RU2745641C1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
    • A62C—FIRE-FIGHTING
    • A62C35/00—Permanently-installed equipment

Abstract

FIELD: fire-fighting equipment.
SUBSTANCE: robotic fire-extinguishing unit with jet correction system relates to robotic fire-extinguishing installations. Fire extinguishing installation comprises fire robots, which include a gun shaft with vertical and horizontal guidance drives, nozzle with jet spray angle changing drive, disc gate with a drive, a pressure sensor and a local control panel, connected to the switching unit, an optical device with a television camera and an infrared sensor, connected to a device for identifying and determining coordinates of the source of fire, which is connected to the control device, connected to video monitor, with switching unit and, through receiving-control device, with address fire alarms. According to the invention, the device includes a jet correction unit with a program for determining the location of a jet in the infrared range relative to a source of fire, connected to a device for identifying and determining coordinates of the source of fire and a control device.
EFFECT: technical result is creation of device with correction of jet guidance by actual indices of jet action on fire centre in infrared range irrespective of illumination of object, as well as device simplification and expansion of its application area.
1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к устройствам пожаротушения, а именно к роботизированным установкам пожаротушения.The invention relates to fire extinguishing devices, namely to robotic fire extinguishing installations.

Известны роботизированные установки пожаротушения, например, устройство по патенту №2319530. Недостатком известных устройств является сравнительно небольшая точность наведения струи, вызванная применением только расчетных данных по заданию баллистических параметров наведения струи.Known robotic fire extinguishing installations, for example, the device according to patent No. 2319530. The disadvantage of the known devices is the relatively low accuracy of the guidance of the jet, caused by the use of only calculated data for setting the ballistic parameters of the guidance of the jet.

Наиболее близким по технической сути является «Роботизированный пожарный комплекс с системой технического зрения», патент №2433847, содержащий пожарные роботы, включающие в себя лафетный ствол с приводами вертикального и горизонтального наведения, насадок с приводом изменения угла распыливания струи, дисковый затвор с приводом, датчик давления и местный пульт управления, соединенные с блоком коммутации, оптическое устройство с телекамерой и ИК-датчиком, соединенное с устройством идентификации и определения координат очага загорания, которое соединено с устройством управления, соединенное с видеомонитором, с блоком коммутации и, через приемно-контрольное устройство, с адресными пожарными извещателями,The closest in technical essence is "Robotic fire complex with a vision system", patent No. 2433847, containing fire robots, including a fire monitor with drives for vertical and horizontal guidance, nozzles with a drive for changing the angle of spray of a jet, a butterfly valve with a drive, a sensor pressure and a local control panel connected to the switching unit, an optical device with a TV camera and an IR sensor, connected to a device for identifying and determining the coordinates of the ignition source, which is connected to a control device, connected to a video monitor, to a switching unit and, through a receiving and control device , with addressable fire detectors,

Недостатками данного устройства является сложность идентификации струи в видимом диапазоне в условиях задымленности, меняющейся освещенности, в особенности на открытых объектах, невозможность идентификации в ночное время без организации подсветки, что затрудняет его использование и ограничивает область применения.The disadvantages of this device are the complexity of identifying the jet in the visible range under conditions of smoke, changing illumination, especially in open objects, the impossibility of identification at night without organizing backlighting, which complicates its use and limits the scope of application.

В основу изобретения поставлена задача создания устройства с коррекцией наведения струи по реальным показателям воздействия струи на очаг пожара в ИК-диапазоне независимо от освещенности объекта, а также упрощение устройства и расширение области его применения.The basis of the invention is the task of creating a device with correction of the guidance of the jet according to the real indicators of the impact of the jet on the fire source in the IR range, regardless of the illumination of the object, as well as simplifying the device and expanding the scope of its application.

Эта цель достигается тем, что в устройство введен блок коррекции струи с программой определения местоположения струи в ИК-диапазоне относительно очага загорания, соединенный с устройством идентификации и определения координат очага загорания и устройством управления.This goal is achieved by the fact that the device includes a jet correction unit with a program for determining the position of the jet in the IR range relative to the ignition source, connected to a device for identifying and determining the coordinates of the ignition source and a control device.

Предложенное техническое решение позволяет значительно упростить устройство, использовать его независимо от освещенности объекта, расширить область его применения и повысить эффективность.The proposed technical solution makes it possible to significantly simplify the device, use it regardless of the illumination of the object, expand the scope of its application and increase its efficiency.

Автору не известны устройства с отличительными признаками в соответствии с заявляемыми техническими решениями.The author is not aware of a device with distinctive features in accordance with the claimed technical solutions.

Изобретение отвечает требованиям новизны и положительного эффекта, а также критерию "существенные отличия".The invention meets the requirements of novelty and positive effect, as well as the criterion of "significant differences".

На фиг. 1 представлена функциональная схема роботизированной установки пожаротушения (РУП) с системой коррекции струи, на фиг. 2 - план-схема РУП.FIG. 1 shows a functional diagram of a robotic fire extinguishing installation (RUP) with a jet correction system, FIG. 2 - plan-diagram of the RUE.

Устройство, см. фиг. 1, содержит пожарные роботы (ПР) 1, входящие в состав РУП, установленной на противопожарном трубопроводе 2. ПР 1 включает в себя лафетный ствол 3 с приводами вертикального и горизонтального наведения 4, 5, насадок с приводом изменения угла распыливания струи 6, переносной местный пульт управления 7, установленный на вводе дисковый затвор с приводом 8 и датчик давления 9, соединенные с блоком коммутации 10. На ПР 1 установлены оптические устройства 11 с телекамерой и ИК-датчиком, соединенные по ИК-каналу 12 со входом устройства идентификации и определения координат очага загорания 13 и по видеоканалу 14 с устройством управления 15. Устройство идентификации и определения координат очага загорания 13 соединено на выходе с устройством управления 15 и блоком коррекции струи 16 с программой определения местоположения струи в ИК-диапазоне относительно очага загорания, который также соединен с устройством управления 15, с видеомонитором 17. Устройство управления 15 соединено с блоками коммутации 10 по каналу связи 18, например, RS-485, через сетевой контроллер 19. Пожарные роботы ПР 1, соединенные с устройством управления 15 через сетевой контроллер 19 каналами связи 18, входят в состав РУП. Устройство управления 16 через приемно-контрольное устройство 20 соединено с адресными пожарными извещателями 21.Device, see FIG. 1, contains fire robots (PR) 1, which are part of the RUP installed on the fire-fighting pipeline 2. PR 1 includes a fire monitor 3 with drives for vertical and horizontal guidance 4, 5, nozzles with a drive for changing the spray angle of the jet 6, portable local control panel 7, installed at the input, a butterfly valve with a drive 8 and a pressure sensor 9, connected to the switching unit 10. Optical devices 11 with a TV camera and an IR sensor are installed on the PR 1, connected via the IR channel 12 to the input of the identification and coordinate determination device the ignition source 13 and via video channel 14 with the control device 15. The device for identifying and determining the coordinates of the ignition source 13 is connected at the outlet to the control device 15 and the jet correction unit 16 with a program for determining the location of the jet in the infrared range relative to the ignition source, which is also connected to the device control 15, with a video monitor 17. The control device 15 is connected to the switching units ui 10 via communication channel 18, for example, RS-485, through the network controller 19. Fire robots PR 1, connected to the control device 15 through the network controller 19 by communication channels 18, are part of the RUP. The control device 16 through the receiving and control device 20 is connected to the addressable fire detectors 21.

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

В дежурном режиме, см. фиг. 1, защищаемый объект находится под постоянным контролем адресных извещателей 21. При возникновении очага загорания в одной из контролируемых зон срабатывают адресные извещатели 21, и приемно-контрольное устройство 20 выдает адресный сигнал «Тревога» в устройство управления 15, которое активизирует ПР 1, расположенный в зоне «Тревоги». Информация от оптического устройства 11 на ПР №1, №2, №3, см. фиг. 2, в ИК-диапазоне по каналу 12 поступает в устройство 13, где по заданной программе по результатам цифровой обработки телесигналов в ИК-диапазоне под разными углами от нескольких ПР №1, №2, №3 производится идентификация очага загорания и определяются координаты его энергетического центра и площади в 3-мерной системе координат. По получении информации об очаге загорания устройство управления 15 выдает управляющие сигналы по каналу связи 18 через сетевой контроллер 19 на соответствующий блок коммутации 10 выбранного - ПР №2, см. фиг. 2, защищающего данную зону. Приводами вертикального и горизонтального наведения 4, 5 ствол 3 наводится на очаг загорания по расчетному углу возвышения по программе, заложенной в устройстве управления 15, с учетом баллистики струи и принятого угла распыливания в зависимости от расстояния и давления на датчике давления 9. Устройство управления 15 подает команды на раскрытие заданного угла распыливания и подачу воды, при этом включается привод насадка, открывается дисковый затвор 8 и ПР №2 направляет струю воды с заданным углом распыливания в зону очага загорания. Струя находится под наблюдением соседних ПР №1 и №3. Чувствительность ИК-датчика, в соответствии с действующими нормами, позволяет обнаружить очаг загорания площадью 0,1 м2. Контактная площадь струи на поверхности составляет 8-10 м2 (при небольших расстояниях увеличивается угол распыливания). Поэтому при попадании струя полностью перекрывает очаг загорания. Блок коррекции струи 16 по программе определения местоположения струи в ИК-диапазоне относительно очага загорания анализирует поступление данных о наличии очага загорания от ПР №1 и №3. Если фактическая траектория струи совпадает с расчетной, то очаг загорания будет полностью перекрыт, а оптические устройства 11 на ПР №1 и №3 не обнаруживают наличие огня, и блок коррекции струи 16 подтверждает попадание в цель. Если, например, при ветровой нагрузке происходит отклонение струи, и оптическое устройство 11 на ПР №1 видит очаг, а на ПР №3 не видит, то блок коррекции струи 16 подает сигнал в устройство управления 15, которое подает команду на движение ствола 3 ПР №2 в сторону ПР №1. Если видят оба оптических устройства 11 на ПР №1 и №3, это означает «недолет» или «перелет» струи относительно очага, следуют команды на ПР №2 «вверх» и «вниз», до появления вышеописанных комбинаций по идентификации очага загорания. В варианте, когда очаг загорания развивается, и площадь очага превышает контактную площадь струи на поверхности, что определяется устройством 13, то блоком коррекции струи 16 ведется наличие в идентифицируемом очаге зон частичного перекрытия струей по ее характерным признакам, например, по температурным границам и изменению этих температурных границ при движении струи, что является признаком нахождения струи в зоне огня. В данном случае ведется поиск очага загорания не контактным пятном струи, а методом сканирования строчными струями по площади (строками «влево» и «вправо» шагами между строками «вверх» или «вниз»). При появлении признаков частичного перекрытия и определения координат воздействия струй в этой зоне, блок коррекции струи 16 подтверждает попадание в цель. После корректировки струй относительно энергетического центра очага загорания устройство управления 15 по информации о площади очага загорания от устройства идентификации и определения координат очага загорания 13 формирует программу пожаротушения, например, строчными струями с пошаговым перемещением строк и с повторением циклов, и производит пожаротушение по заданной программе. Устройство идентификации и определения координат очага загорания 13 с блоком коррекции струи 16 осуществляют непрерывный контроль за реальным конкретным воздействием струи на очаг горения и при изменении геометрических размеров очага пожара корректирует программу тушения, а при отсутствии горения прекращает тушение. При возникновении очага загорания информация о состоянии пожарной обстановки от телекамеры оптического устройства 11 поступает на пункт круглосуточного дежурства на видеомонитор 17. При необходимости оператор может взять управление на себя, перейдя в режим дистанционного управления.In standby mode, see FIG. 1, the protected object is constantly monitored by addressable detectors 21. When a fire occurs in one of the monitored zones, addressable detectors 21 are triggered, and the control unit 20 issues an address signal "Alarm" to the control device 15, which activates the PR 1 located in zone "Alarms". Information from the optical device 11 on PR # 1, # 2, # 3, see FIG. 2, in the IR range via channel 12 enters the device 13, where, according to a given program, based on the results of digital processing of TV signals in the IR range at different angles from several PRs No. 1, No. 2, No. 3, the source of ignition is identified and the coordinates of its energy center and area in a 3-dimensional coordinate system. Upon receipt of information about the source of ignition, the control device 15 issues control signals via the communication channel 18 through the network controller 19 to the corresponding switching unit 10 of the selected one - PR # 2, see FIG. 2, protecting this area. Drives of vertical and horizontal guidance 4, 5 aim the barrel 3 at the ignition source according to the calculated elevation angle according to the program laid down in the control device 15, taking into account the ballistics of the jet and the adopted spray angle depending on the distance and pressure on the pressure sensor 9. The control device 15 supplies commands to open a predetermined spray angle and water supply, while the drive of the nozzle is turned on, the butterfly valve 8 opens and PR # 2 directs a stream of water with a predetermined spray angle to the zone of the ignition source. The jet is under the supervision of neighboring PR No. 1 and No. 3. The sensitivity of the infrared sensor, in accordance with current standards, allows you to detect a fire with an area of 0.1 m 2 . The contact area of the jet on the surface is 8-10 m 2 (at small distances, the spray angle increases). Therefore, when it hits, the jet completely blocks the ignition source. The jet correction unit 16 according to the program for determining the location of the jet in the infrared range relative to the ignition source analyzes the receipt of data on the presence of the ignition source from PR No. 1 and No. 3. If the actual trajectory of the jet coincides with the calculated one, then the source of ignition will be completely blocked, and optical devices 11 on PR No. 1 and No. 3 do not detect the presence of fire, and the jet correction unit 16 confirms hitting the target. If, for example, under a wind load, the jet deflects, and the optical device 11 on PR No. 1 sees the focus, but on PR No. 3 does not, then the jet correction unit 16 sends a signal to the control device 15, which gives a command to move the barrel 3 PR No. 2 towards PR No. 1. If both optical devices 11 are seen on PR No. 1 and No. 3, this means “undershoot” or “flight” of the jet relative to the source, the commands on PR No. 2 “up” and “down” follow, until the above-described combinations for identifying the source of ignition appear. In the variant when the source of ignition develops and the area of the source exceeds the contact area of the jet on the surface, which is determined by the device 13, the jet correction unit 16 maintains the presence in the identified source of zones of partial overlap of the jet by its characteristic features, for example, by temperature boundaries and changes in these temperature boundaries during the movement of the jet, which is a sign of the presence of the jet in the fire zone. In this case, the search for the source of ignition is carried out not by the contact spot of the jet, but by the method of scanning with line jets over the area (lines "left" and "right" in steps between lines "up" or "down"). When signs of partial overlap appear and the coordinates of the impact of the jets in this zone are determined, the jet correction unit 16 confirms that it has hit the target. After adjusting the jets with respect to the energy center of the ignition source, the control device 15, according to the information about the area of the ignition source from the device for identifying and determining the coordinates of the source of ignition 13, generates a fire extinguishing program, for example, with line jets with step-by-step movement of lines and repeating cycles, and fire extinguishing according to a given program. The device for identifying and determining the coordinates of the ignition source 13 with the jet correction unit 16 continuously monitors the actual specific effect of the jet on the combustion source and, when the geometric dimensions of the fire source change, adjusts the extinguishing program, and in the absence of combustion stops the extinguishing. When a fire source occurs, information about the state of the fire situation from the television camera of the optical device 11 is sent to the round-the-clock watch station on the video monitor 17. If necessary, the operator can take control by switching to the remote control mode.

Предложенная роботизированная установка пожаротушения с системой коррекции струи, с программой определения местоположения струи в ИК-диапазоне относительно очага загорания является эффективным автоматическим и дистанционно управляемым средством борьбы с пожарами, позволяющим направить мощный поток огнетушащего вещества непосредственно на очаг загорания, обнаруженный в ранней стадии, а также высвободить человека из опасных для жизни аварийных зон.The proposed robotic fire extinguishing system with a jet correction system, with a program for determining the location of the jet in the infrared range relative to the fire source, is an effective automatic and remotely controlled means of fighting fires, which allows directing a powerful stream of extinguishing agent directly to the fire source detected at an early stage, and release a person from life-threatening emergency areas.

В отличие от известных предложенная роботизированная установка пожаротушения с системой коррекции струи позволяет осуществлять автоматический контроль за реальным направлением струи и ее конкретным воздействием на очаг горения, что существенно повышает точность наведения струи на очаг загорания и эффективность тушения.In contrast to the known ones, the proposed robotic fire extinguishing installation with a jet correction system allows automatic control over the real direction of the jet and its specific effect on the combustion seat, which significantly increases the accuracy of directing the jet to the combustion seat and the extinguishing efficiency.

Эти отличительные особенности устройства позволяют его использовать для реализации безлюдных технологий в тяжелых и опасных для жизни людей условиях, для защиты наружных установок, значительно повысить эффективность тушения пожаров, уменьшить количество используемого огнетушащего вещества, а также ущерб от пожара.These distinctive features of the device make it possible to use it for the implementation of unmanned technologies in difficult and life-threatening conditions, for the protection of outdoor installations, significantly increase the efficiency of extinguishing fires, reduce the amount of extinguishing agent used, and also damage from fire.

Claims (1)

Роботизированная установка пожаротушения с системой коррекции струи, содержащая пожарные роботы, включающие в себя лафетный ствол с приводами вертикального и горизонтального наведения, насадок с приводом изменения угла распыливания струи, дисковый затвор с приводом, датчик давления и местный пульт управления, соединенные с блоком коммутации, оптическое устройство с телекамерой и ИК-датчиком, соединенное с устройством идентификации и определения координат очага загорания, которое соединено с устройством управления, соединенное с видеомонитором, с блоком коммутации и, через приемно-контрольное устройство, с адресными пожарными извещателями, отличающаяся тем, что в устройство введен блок коррекции струи с программой определения местоположения струи в ИК-диапазоне относительно очага загорания, соединенный с устройством идентификации и определения координат очага загорания и устройством управления.A robotic fire extinguishing system with a jet correction system, containing fire robots, including a fire monitor with drives for vertical and horizontal guidance, nozzles with a drive for changing the spray angle of a jet, a butterfly valve with a drive, a pressure sensor and a local control panel connected to a switching unit, optical a device with a TV camera and an IR sensor, connected to a device for identifying and determining the coordinates of the source of fire, which is connected to a control device, connected to a video monitor, to a switching unit and, through a receiving and control device, to addressable fire detectors, characterized in that the device a jet correction unit is introduced with a program for determining the location of the jet in the IR range relative to the ignition source, connected to a device for identifying and determining the coordinates of the ignition source and a control device.
RU2020116122A 2020-04-29 2020-04-29 Robotic fire-fighting installation with jet correction system RU2745641C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020116122A RU2745641C1 (en) 2020-04-29 2020-04-29 Robotic fire-fighting installation with jet correction system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020116122A RU2745641C1 (en) 2020-04-29 2020-04-29 Robotic fire-fighting installation with jet correction system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2745641C1 true RU2745641C1 (en) 2021-03-29

Family

ID=75353194

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020116122A RU2745641C1 (en) 2020-04-29 2020-04-29 Robotic fire-fighting installation with jet correction system

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2745641C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2768570C1 (en) * 2021-04-29 2022-03-24 Закрытое акционерное общество "Производственное объединение "Спецавтоматика" Method for automatic coordinate detection of fires
RU2776291C1 (en) * 2021-12-30 2022-07-18 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский Томский политехнический университет" Method for detection of fire in room and adaptive fire localization

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2635134Y (en) * 2003-08-21 2004-08-25 田志波 Dry powder fire extinguisher for all weather monitoring transition condition fire extinguishing system
US20090184244A1 (en) * 2008-01-17 2009-07-23 Drager Safety Ag & Co. Kgaa System for protecting and/or guiding persons in dangerous situations
RU2433847C1 (en) * 2010-06-16 2011-11-20 Закрытое Акционерное Общество "Инженерный Центр Пожарной Робототехники "Эфер" Robotised fire complex with system of technical vision
RU2682298C1 (en) * 2018-01-22 2019-03-18 Дмитрий Николаевич Саломатов Robotized, mobile, modular mine-rescue complex and methods of application thereof

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2635134Y (en) * 2003-08-21 2004-08-25 田志波 Dry powder fire extinguisher for all weather monitoring transition condition fire extinguishing system
US20090184244A1 (en) * 2008-01-17 2009-07-23 Drager Safety Ag & Co. Kgaa System for protecting and/or guiding persons in dangerous situations
RU2433847C1 (en) * 2010-06-16 2011-11-20 Закрытое Акционерное Общество "Инженерный Центр Пожарной Робототехники "Эфер" Robotised fire complex with system of technical vision
RU2682298C1 (en) * 2018-01-22 2019-03-18 Дмитрий Николаевич Саломатов Robotized, mobile, modular mine-rescue complex and methods of application thereof

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2768570C1 (en) * 2021-04-29 2022-03-24 Закрытое акционерное общество "Производственное объединение "Спецавтоматика" Method for automatic coordinate detection of fires
RU2776291C1 (en) * 2021-12-30 2022-07-18 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский Томский политехнический университет" Method for detection of fire in room and adaptive fire localization

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2319530C2 (en) Fire-extinguishing robot assembly
KR20160139305A (en) A fire fighting robot
KR102235308B1 (en) Indoor space intelligent early fire extinguishing system and method
KR101741578B1 (en) fire fighter drone capable of launching grenade-shaped extinguisher
CN104815407B (en) A kind of electric tunnel inspection robot fire-fighting system interlock method and system
KR101339405B1 (en) Method for sensing a fire and transferring a fire information
CN102836514B (en) Automatic tracking and positioning jet fire extinguishing system
KR101990977B1 (en) Fire extinguishing system
RU2433847C1 (en) Robotised fire complex with system of technical vision
KR101647990B1 (en) Huge Tunnel having Fire Extinguishing
RU2745641C1 (en) Robotic fire-fighting installation with jet correction system
RU2642770C2 (en) Mobile roboticized fire extinguishing unit on the basis of gyroscooters
RU2424837C1 (en) Robotic fire complex with full cycle control system
KR20200055490A (en) Automatic Fire Extinguisher System to sense fire and to search position automatically
RU2739390C1 (en) Robotic fire-extinguishing installation with blitz-monitoring system
CN202802608U (en) Automatic tracking and positioning jet flow fire extinguishing system
US20240009494A1 (en) Automatic Firefighting Gun equipped with a multifunctional flame detector
RU2128536C1 (en) Robotized extinguishing installation
KR20210145037A (en) Fire suppression system using the Internet of Things
JP3238879B2 (en) Fire detection and extinguishing system
EP2599525B1 (en) An automated fire-fighting complex integrating a television system
RU2736432C1 (en) Robotic fire-extinguishing unit with preventive monitoring and selective suppression system
KR20160016296A (en) Intelligent firefighting system
KR102441268B1 (en) Firefighting inspection system using drone
RU2426570C1 (en) Robotic fire alarm complex