RU2814021C1 - Machine for inter-row and tree-trunk tillage - Google Patents

Machine for inter-row and tree-trunk tillage Download PDF

Info

Publication number
RU2814021C1
RU2814021C1 RU2023126637A RU2023126637A RU2814021C1 RU 2814021 C1 RU2814021 C1 RU 2814021C1 RU 2023126637 A RU2023126637 A RU 2023126637A RU 2023126637 A RU2023126637 A RU 2023126637A RU 2814021 C1 RU2814021 C1 RU 2814021C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
housing
electrically connected
frame
screw
machine
Prior art date
Application number
RU2023126637A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Сергей Федорович Сороченко
Никита Иванович Раззамазов
Никита Михайлович Чуклин
Кирилл Викторович Польских
Original Assignee
Никита Иванович Раззамазов
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова" (АлтГТУ)
Filing date
Publication date
Application filed by Никита Иванович Раззамазов, федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова" (АлтГТУ) filed Critical Никита Иванович Раззамазов
Application granted granted Critical
Publication of RU2814021C1 publication Critical patent/RU2814021C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: agriculture.
SUBSTANCE: machine for inter-row and tree-trunk tillage consists of a frame (1), support wheels (5), video systems electrically connected to the display, and modules. The frame (1) contains a cross beam (2), a linkage (3) and brackets (4). Each of the modules consists of a body (9), on which rotating frames (10) are hinged and can be rotated in a vertical plane, each of which has a rotary working element. Magnetic-sensitive sensors (15) are installed on the housing (9) symmetrically relative to the longitudinal plane of symmetry of the housing (9). The housing (9) is attached to the transverse beam (2) with the ability to move along this beam (2) with one degree of freedom by means of a screw mechanism consisting of a screw (11) and a nut (12). Screw (11) of the screw mechanism has one degree of freedom relative to transverse beam (2) with the possibility of rotation through a drive device (13) mounted on frame (1), and nut (12) is installed on body (9). The rotating frames (10) are connected by means of rods to the rod of a hydraulic cylinder mounted on the body (9) and hydraulically connected through pipelines to the hydraulic distributor, also hydraulically connected to the hydraulic system of the tractor and electrically connected through electrical wires to the controller, which is also electrically connected to the control panel and drive devices (13) and magnetically sensitive sensors (15).
EFFECT: comfortable and safe working conditions for operators acting as process observers are provided, machine productivity is increased, and the working bodies control system is simplified.
1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к области сельского хозяйства, в частности, к конструкциям машин для обработки почвы, и может быть использовано в качестве машины для междурядной и приствольной обработки почвы в плодопитомниках, молодых садах, лесопитомниках и овощных хозяйствах. The invention relates to the field of agriculture, in particular, to the design of machines for tillage, and can be used as a machine for inter-row and tree-trunk tillage in fruit nurseries, young orchards, tree nurseries and vegetable farms.

Известна машина для междурядной и приствольной обработки почвы, состоящая из рамы, содержащей навесное устройство и кронштейны, опорных колес и модулей, каждый из которых состоит из двух ротационных рабочих органов, установленных на поворотных рамках, шарнирно соединенных с рамой с возможностью поворота в вертикальной плоскости, рычагов управления, соединенных с поворотными рамками, причем рабочие органы состоят из вала, в нижней части которого установлен диск с пальцами, а в верхней части установлен шкив, предназначенный для соединения с механизмом привода, снабженным редуктором, содержащим клиноременные передачи и обеспечивающим вращение рабочих органов модуля в разные стороны. На раме установлены сиденья для операторов (патент на полезную модель №214424 РФ). A machine is known for inter-row and tree-trunk tillage, consisting of a frame containing an attachment and brackets, support wheels and modules, each of which consists of two rotary working bodies mounted on a rotating frame, pivotally connected to the frame with the ability to rotate in a vertical plane, control levers connected to the rotating frames, and the working bodies consist of a shaft, in the lower part of which there is a disk with pins, and in the upper part there is a pulley intended for connection with a drive mechanism equipped with a gearbox containing V-belt drives and ensuring rotation of the working bodies of the module in different directions. Seats for operators are installed on the frame (patent for utility model No. 214424 of the Russian Federation).

Также известен культиватор EcoMulti-row компании Univerco, состоящий из рамы, содержащей навесное устройство и кронштейны, опорных колес и модулей, каждый из которых состоит из двух ротационных рабочих органов, установленных на поворотных рамках, шарнирно соединенных с рамой с возможностью поворота в вертикальной плоскости, рычагов управления, соединенных с поворотными рамками, причем рабочие органы состоят из вала, в нижней части которого установлен диск с пальцами, а в верхней части вал соединен с выходным валом гидромотора. На раме установлены сиденья для операторов (см. сайт компании https://univerco.com, https://univerco.com/en/product/weeder-eco-multi-row/).Also known is the EcoMulti-row cultivator from Univerco, consisting of a frame containing an attachment and brackets, support wheels and modules, each of which consists of two rotary working bodies mounted on a rotating frame, pivotally connected to the frame with the ability to rotate in a vertical plane, control levers connected to the rotating frames, the working bodies consisting of a shaft, in the lower part of which a disk with fingers is installed, and in the upper part the shaft is connected to the output shaft of the hydraulic motor. Seats for operators are installed on the frame (see the company website https://univerco.com, https://univerco.com/en/product/weeder-eco-multi-row/).

К недостаткам аналогов относятся: отсутствие комфортных условий труда операторов, обусловленное ручным управлением рабочих органов и повышенной запыленностью рабочих мест, которые находятся вблизи обрабатываемых рабочими органами зон, и приводящее к снижению производительности машины; повышенные требования безопасности операторов; невозможность изменения количества рабочих органов машины в соответствии с количеством рядков, которые необходимо обрабатывать одновременно; сложный механизм привода рабочих органов.The disadvantages of analogues include: the lack of comfortable working conditions for operators, due to the manual control of working bodies and increased dustiness of workplaces that are located near the areas processed by the working bodies, and leading to a decrease in machine productivity; increased operator safety requirements; the impossibility of changing the number of working parts of the machine in accordance with the number of rows that need to be processed simultaneously; complex drive mechanism for working parts.

Известен способ прополки растений пропашных сельскохозяйственных культур в защитной зоне рядков при капельном орошении, включающий укладку на поле совмещенных с ферромагнитными следоуказателями капельных линий, фиксирование на ферромагнитном носителе информации о местонахождении растений вдоль оси рядка путем записи сигнала в виде короткого модулированного электромагнитного импульса момента соприкосновения каждого растения с почвой в процессе посадки и последующую прополку рядков, которую производят прополочным агрегатом в виде трактора в комплекте со смонтированными почвообрабатывающими рабочими органами типа поворотных в горизонтальной плоскости размыкающихся в пределах ширины защитной зоны рядков прополочных ножей с магниточувствительными датчиками. Датчики обеспечивают считывание сигнала, записанного при посадке (патент на изобретение №2299536 РФ).There is a known method for weeding row crops in the protective zone of rows with drip irrigation, which includes laying drip lines combined with ferromagnetic trace indicators on the field, recording on a ferromagnetic medium information about the location of plants along the axis of the row by recording a signal in the form of a short modulated electromagnetic pulse of the moment of contact of each plant with the soil during the planting process and subsequent weeding of the rows, which is carried out by a weeding unit in the form of a tractor complete with mounted soil-cultivating working bodies such as weeding knives rotating in a horizontal plane and opening within the width of the protective zone of the rows of rows with magnetically sensitive sensors. The sensors provide reading of the signal recorded during landing (RF patent for invention No. 2299536).

Недостатком аналога является необходимость фиксирования на носителе информации записи сигнала, требующего дополнительного элемента конструкции.The disadvantage of the analogue is the need to record a signal on the recording medium, which requires an additional structural element.

В качестве прототипа выбрана машина для междурядной и приствольной обработки почвы, состоящая из рамы, содержащей поперечную балку, навесное устройство и кронштейны, а также опорных колес и модулей. Каждый модуль состоит из корпуса, на котором шарнирно установлены поворотные рамки с возможностью поворота в вертикальной плоскости и который присоединен к поперечной балке с возможностью перемещения вдоль этой балки с одной степенью свободы посредством винтового механизма, состоящего из винта и гайки. Винт относительно поперечной балки имеет одну степень свободы с возможностью вращения посредством приводного устройства (сервопривода, шагового двигателя), установленного на раме, а гайка установлена на корпусе. Поворотные рамки посредством тяг соединены со штоком гидроцилиндра, установленного на корпусе и гидравлически посредством трубопроводов соединенного с гидрораспределителем, также гидравлически соединенным с гидросистемой трактора и электрически посредством электропроводов соединенным с контроллером, который также электрически соединен с пультом управления, приводными устройствами. Видеосистемы электрически соединены с дисплеем. На каждой поворотной рамке установлен ротационный рабочий орган (патент на изобретение №2767791 РФ).As a prototype, a machine for inter-row and tree-trunk tillage was selected, consisting of a frame containing a transverse beam, an attachment and brackets, as well as support wheels and modules. Each module consists of a body on which rotating frames are hinged and can be rotated in a vertical plane and which is connected to a transverse beam with the ability to move along this beam with one degree of freedom by means of a screw mechanism consisting of a screw and a nut. The screw relative to the cross beam has one degree of freedom with the possibility of rotation by means of a drive device (servo drive, stepper motor) mounted on the frame, and the nut is installed on the housing. The rotating frames are connected by means of rods to the rod of a hydraulic cylinder mounted on the body and hydraulically connected through pipelines to a hydraulic distributor, also hydraulically connected to the hydraulic system of the tractor and electrically connected through electrical wires to the controller, which is also electrically connected to the control panel and drive devices. The video systems are electrically connected to the display. A rotating working element is installed on each rotating frame (patent for invention No. 2767791 of the Russian Federation).

Недостатком прототипа является наличие системы управления, которая не позволяет оператору заниматься только слежением за работой машины и которая требует внедрения сложного алгоритма обработки видеоряда.The disadvantage of the prototype is the presence of a control system that does not allow the operator to only monitor the operation of the machine and which requires the implementation of a complex video processing algorithm.

Техническая проблема, решение которой обеспечивается при осуществлении изобретения, заключается в: отсутствии комфортных условий труда операторов, обусловленном ручным управлением рабочих органов и повышенной запыленностью рабочих мест, которые находятся вблизи обрабатываемых рабочими органами зон, и приводящем к снижению производительности машины; повышенных требованиях безопасности операторов; невозможности изменения количества рабочих органов машины в соответствии с количеством рядков, которые необходимо обрабатывать одновременно; наличии системы управления, которая не позволяет оператору заниматься только слежением за работой машины и которая требует внедрения сложного алгоритма обработки видеоряда; необходимости фиксирования на носителе информации записи сигнала, требующего дополнительного элемента конструкции.The technical problem, the solution of which is provided by the implementation of the invention, is: the lack of comfortable working conditions for operators, caused by manual control of the working bodies and increased dustiness of workplaces that are located near the areas processed by the working bodies, and leading to a decrease in machine productivity; increased operator safety requirements; the impossibility of changing the number of working parts of the machine in accordance with the number of rows that need to be processed simultaneously; the presence of a control system that does not allow the operator to only monitor the operation of the machine and which requires the implementation of a complex video processing algorithm; the need to record a signal on a recording medium that requires an additional structural element.

Решение этой технической проблемы достигается тем, что в машине для междурядной и приствольной обработки почвы, состоящей из рамы, содержащей поперечную балку, навесное устройство и кронштейны, а также опорных колес, видеосистем, электрически соединенных с дисплеем, и модулей, каждый из которых состоит из корпуса, на котором шарнирно установлены поворотные рамки с возможностью поворота в вертикальной плоскости и который присоединен к поперечной балке с возможностью перемещения вдоль этой балки с одной степенью свободы посредством винтового механизма, состоящего из винта и гайки, винт которого относительно поперечной балки имеет одну степень свободы с возможностью вращения посредством приводного устройства, установленного на раме, а гайка установлена на корпусе, причем поворотные рамки посредством тяг соединены со штоком гидроцилиндра, установленного на корпусе и гидравлически посредством трубопроводов соединенного с гидрораспределителем, также гидравлически соединенным с гидросистемой трактора и электрически посредством электропроводов соединенным с контроллером, который также электрически соединен с пультом управления и приводными устройствами, причем на каждой поворотной рамке установлен ротационный рабочий орган, согласно изобретению, контроллер соединен с магниточувствительными датчиками, установленными на корпусе симметрично относительно продольной плоскости симметрии корпуса. Обеспечение более комфортных и безопасных условий труда операторов, выполняющих роль наблюдателей процессов, повышение производительности машины достигаются за счет внедрения автоматической системы управления рабочими органами, исключающей нахождение операторов вблизи обрабатываемых рабочими органами зон; упрощение системы управления рабочими органами и исключение необходимости фиксирования на носителе информации записи сигнала, требующего дополнительного элемента конструкции, достигаются применением магниточувствительных датчиков; обеспечение возможности изменения количества рабочих органов машины достигается применением принципа модульности.The solution to this technical problem is achieved by the fact that in a machine for inter-row and tree-trunk tillage, consisting of a frame containing a transverse beam, a linkage and brackets, as well as support wheels, video systems electrically connected to a display, and modules, each of which consists of a body on which the rotating frames are hingedly mounted with the possibility of rotation in a vertical plane and which is connected to the transverse beam with the ability to move along this beam with one degree of freedom by means of a screw mechanism consisting of a screw and a nut, the screw of which relative to the transverse beam has one degree of freedom with the possibility of rotation by means of a drive device mounted on the frame, and the nut is installed on the body, and the rotating frames are connected by means of rods to the rod of a hydraulic cylinder mounted on the body and hydraulically connected through pipelines to the hydraulic distributor, also hydraulically connected to the hydraulic system of the tractor and electrically connected to the controller through electrical wires , which is also electrically connected to the control panel and drive devices, with a rotary working element installed on each rotating frame, according to the invention, the controller is connected to magnetically sensitive sensors installed on the housing symmetrically relative to the longitudinal plane of symmetry of the housing. Providing more comfortable and safe working conditions for operators performing the role of process observers, increasing machine productivity is achieved through the introduction of an automatic control system for working bodies, which excludes the presence of operators near the areas processed by the working bodies; simplification of the control system for working bodies and eliminating the need to record a signal on a recording medium that requires an additional structural element is achieved by using magnetically sensitive sensors; ensuring the possibility of changing the number of working parts of the machine is achieved by applying the principle of modularity.

Техническая сущность предложенного технического решения поясняется чертежом, на котором: на фиг. 1 изображена схема машины, агрегатированной с трактором, вид сверху; на фиг. 2 изображен вид А фиг. 1.The technical essence of the proposed technical solution is illustrated by the drawing, in which: FIG. 1 shows a diagram of a machine coupled with a tractor, top view; in fig. 2 shows view A of FIG. 1.

Кроме этого, на чертеже дополнительно обозначено следующее:In addition, the drawing additionally indicates the following:

- линией со стрелкой показано направление движения машины;- the line with an arrow shows the direction of movement of the machine;

- штрихпунктирные линии характеризуют расположение рядков обрабатываемых культурных растений.- dash-dotted lines characterize the arrangement of rows of cultivated plants.

Машина для междурядной и приствольной обработки почвы состоит из рамы 1, содержащей поперечную балку 2, навесное устройство 3 и кронштейны 4, а также опорных колес 5, видеосистем 6, электрически посредством электропроводов 7 соединенных с дисплеем 8, и модулей.The machine for inter-row and tree-trunk tillage consists of a frame 1 containing a transverse beam 2, a linkage 3 and brackets 4, as well as support wheels 5, video systems 6, electrically connected through electrical wires 7 to a display 8, and modules.

Каждый модуль состоит из корпуса 9, на котором шарнирно установлены поворотные рамки 10 с возможностью поворота в вертикальной плоскости и который присоединен к поперечной балке 2. Корпус 9 имеет возможность перемещения с одной степенью свободы вдоль поперечной балки 2 посредством винтового механизма, состоящего из винта 11 и гайки 12. Винт 11 относительно поперечной балки 2 имеет одну степень свободы с возможностью вращения посредством установленного на раме приводного устройства, выполненного в виде, например, шагового двигателя 13, электрически соединенного с драйвером 14. Гайка 12 установлена на корпусе 9.Each module consists of a housing 9 on which a rotating frame 10 is hingedly mounted with the possibility of rotation in a vertical plane and which is attached to the transverse beam 2. The housing 9 has the ability to move with one degree of freedom along the transverse beam 2 by means of a screw mechanism consisting of a screw 11 and nuts 12. The screw 11 relative to the transverse beam 2 has one degree of freedom with the possibility of rotation by means of a drive device mounted on the frame, made in the form, for example, of a stepper motor 13, electrically connected to the driver 14. The nut 12 is installed on the housing 9.

Корпус 9 содержит магниточувствительные датчики 15, установленные на корпусе 9 симметрично относительно продольной плоскости симметрии корпуса 9 и электрически соединенные с контроллером 16 (например, посредством усилителей сигнала (на фигурах не показаны)).Housing 9 contains magnetically sensitive sensors 15 installed on housing 9 symmetrically relative to the longitudinal plane of symmetry of housing 9 and electrically connected to controller 16 (for example, through signal amplifiers (not shown in the figures)).

Поворотные рамки 10 посредством тяг 17 соединены со штоком гидроцилиндра 18, установленного на корпусе 9 и гидравлически посредством трубопроводов 19 соединенного с гидрораспределителем 20, также гидравлически соединенным с гидросистемой трактора и электрически соединенным с контроллером 16.The rotating frames 10 are connected by means of rods 17 to the rod of the hydraulic cylinder 18, mounted on the housing 9 and hydraulically connected through pipelines 19 to the hydraulic distributor 20, also hydraulically connected to the hydraulic system of the tractor and electrically connected to the controller 16.

Драйвер 14 электрически соединен с контроллером 16, который также электрически соединен с пультом 21 управления.The driver 14 is electrically connected to the controller 16, which is also electrically connected to the control panel 21.

На каждой поворотной рамке 10 установлен ротационный рабочий орган 22, который может быть выполнен в виде, например, вала 23, в нижней части которого установлен диск 24 с пальцами 25, а верхняя часть которого соединена с валом 26 гидромотора 27.On each rotating frame 10 there is a rotating working body 22, which can be made in the form, for example, of a shaft 23, in the lower part of which a disk 24 with fingers 25 is installed, and the upper part of which is connected to the shaft 26 of the hydraulic motor 27.

Предложенная машина работает следующим образом.The proposed machine works as follows.

После перевода машины в рабочее положение начинается движение трактора, а вместе с ним и машины, вдоль обрабатываемых рядков культурных растений. Рыхление почвы и механическое удаление сорных растений осуществляется ротационными рабочими органами 22, вращение дисков 24 которых в противоположных направлениях передается от валов 26 гидромоторов 27. Во время движения модуля при перемещении рабочих органов 22 между защитными зонами соседних культурных растений рабочие органы 22 находятся в сведенном состоянии.After the machine is moved to the working position, the tractor, and along with it the machine, begins to move along the rows of cultivated plants being processed. Loosening of the soil and mechanical removal of weeds is carried out by rotating working bodies 22, the rotation of the disks 24 in opposite directions is transmitted from the shafts 26 of hydraulic motors 27. During the movement of the module, when moving the working bodies 22 between the protective zones of neighboring cultivated plants, the working bodies 22 are in a closed state.

При приближении (отдалении) магниточувствительных датчиков 15 к ферромагнитным указателям, нанесенным на стволы (например, вместе с краской для побелки), в процессе приближения (отдаления) рабочих органов 22 к защитной зоне культурного растения происходит изменение напряженности внешнего магнитного поля. Контроллер 16 рассчитывает разницу напряженностей для каждого из датчиков 15 и на основе этого подает сигнал на драйвер 14, который передает воздействие на выходной вал шагового двигателя 13, вращение которого приводит к вращению винта 11 и, следовательно, перемещению гайки 12, а вместе с ней и корпуса 9 вдоль поперечной балки 2 в ту или иную сторону таким образом, чтобы расстояние между продольной плоскостью симметрии корпуса 9 и осью рядка находилось в допустимом диапазоне. Затем контроллер 16 рассчитывает величину напряженности, при достижении или превышении критического уровня которой происходит переключение контактов геркона магниточувствительного датчика 15, что, в свою очередь, через усилители сигнала приводит к передаче воздействия на контроллер 16, который на основе этого подает сигнал на гидрораспределитель 20, который затем передает воздействие на шток гидроцилиндра 18, что посредством тяг 17 приводит к разведению (сведению) рабочих органов 22, и, таким образом, огибанию защитной зоны культурного растения. Далее процесс повторяется до тех пор, пока рядки не будут обработаны полностью.When the magnetically sensitive sensors 15 approach (remove) the ferromagnetic indicators applied to the trunks (for example, together with whitewash paint), in the process of approaching (removing) the working bodies 22 to the protective zone of the crop plant, the intensity of the external magnetic field changes. The controller 16 calculates the voltage difference for each of the sensors 15 and, based on this, sends a signal to the driver 14, which transmits the action to the output shaft of the stepper motor 13, the rotation of which leads to the rotation of the screw 11 and, consequently, the movement of the nut 12, and with it of the body 9 along the transverse beam 2 in one direction or another so that the distance between the longitudinal plane of symmetry of the body 9 and the axis of the row is within the acceptable range. Then the controller 16 calculates the voltage value, upon reaching or exceeding a critical level of which the contacts of the reed switch of the magnetically sensitive sensor 15 are switched, which, in turn, through signal amplifiers leads to the transmission of the influence to the controller 16, which, based on this, sends a signal to the hydraulic valve 20, which then transmits the impact to the hydraulic cylinder rod 18, which, through rods 17, leads to the spreading (bringing together) of the working bodies 22, and thus, going around the protective zone of the crop plant. The process is then repeated until the rows are completely processed.

Видеоряды с видеосистем 6 также передаются на дисплей 8, по которому оператор способен отслеживать работу машины. При необходимости оператор вмешивается в управление положением рабочих органов 22 посредством пульта 21 управления.Video sequences from video systems 6 are also transmitted to display 8, from which the operator is able to monitor the operation of the machine. If necessary, the operator intervenes in controlling the position of the working bodies 22 using the control panel 21.

Регулирование глубины обработки достигается изменением положения опорных колес 5 относительно кронштейнов 4 по вертикали.Adjustment of the processing depth is achieved by changing the vertical position of the support wheels 5 relative to the brackets 4.

Таким образом, использование предлагаемой машины для междурядной и приствольной обработки почвы приводит к: обеспечению более комфортных и безопасных условий труда операторов, выполняющих роль наблюдателей процессов; повышению производительности машины; упрощению системы управления рабочими органами; исключению необходимости фиксирования на носителе информации записи сигнала; обеспечению возможности изменения количества рабочих органов машины.Thus, the use of the proposed machine for inter-row and near-tree tillage leads to: providing more comfortable and safe working conditions for operators acting as process observers; increasing machine performance; simplification of the working bodies control system; eliminating the need to record a signal recording on a storage medium; ensuring the possibility of changing the number of working parts of the machine.

Claims (1)

Машина для междурядной и приствольной обработки почвы, состоящая из рамы, содержащей поперечную балку, навесное устройство и кронштейны, а также опорных колес, видеосистем, электрически соединенных с дисплеем, и модулей, каждый из которых состоит из корпуса, на котором шарнирно установлены поворотные рамки с возможностью поворота в вертикальной плоскости и который присоединен к поперечной балке с возможностью перемещения вдоль этой балки с одной степенью свободы посредством винтового механизма, состоящего из винта и гайки, винт которого относительно поперечной балки имеет одну степень свободы с возможностью вращения посредством приводного устройства, установленного на раме, а гайка установлена на корпусе, причем поворотные рамки посредством тяг соединены со штоком гидроцилиндра, установленного на корпусе и гидравлически посредством трубопроводов соединенного с гидрораспределителем, также гидравлически соединенным с гидросистемой трактора и электрически посредством электропроводов соединенным с контроллером, который также электрически соединен с пультом управления и приводными устройствами, причем на каждой поворотной рамке установлен ротационный рабочий орган, отличающаяся тем, что контроллер соединен с магниточувствительными датчиками, установленными на корпусе симметрично относительно продольной плоскости симметрии корпуса.A machine for inter-row and tree-trunk soil cultivation, consisting of a frame containing a transverse beam, a linkage and brackets, as well as support wheels, video systems electrically connected to a display, and modules, each of which consists of a housing on which rotating frames with the ability to rotate in a vertical plane and which is attached to the transverse beam with the ability to move along this beam with one degree of freedom by means of a screw mechanism consisting of a screw and a nut, the screw of which relative to the transverse beam has one degree of freedom with the possibility of rotation by means of a drive device mounted on the frame , and the nut is installed on the body, and the rotary frames are connected by means of rods to the rod of a hydraulic cylinder mounted on the body and hydraulically connected through pipelines to the hydraulic distributor, also hydraulically connected to the hydraulic system of the tractor and electrically connected through electrical wires to the controller, which is also electrically connected to the control panel and drive devices, with a rotary working element installed on each rotating frame, characterized in that the controller is connected to magnetically sensitive sensors mounted on the housing symmetrically relative to the longitudinal plane of symmetry of the housing.
RU2023126637A 2023-10-17 Machine for inter-row and tree-trunk tillage RU2814021C1 (en)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2814021C1 true RU2814021C1 (en) 2024-02-21

Family

ID=

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4004247A1 (en) * 1990-02-12 1991-08-14 Feser Werner Servo controlled tractor plough with plant sensing - allows position adjustment for working between rows of plants
RU2273978C2 (en) * 2003-06-16 2006-04-20 Государственное научное учреждение Всероссийский научно-исследовательский институт орошаемого овощеводства и бахчеводства (ГНУ ВНИИОБ) Method for automatic driving of agricultural unit along tilled crop spacings in the process of drop irrigation
RU2767791C1 (en) * 2021-05-24 2022-03-21 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова" (АлтГТУ) Machine for inter-row and near-stem tillage
RU2804100C1 (en) * 2023-03-30 2023-09-26 Общество с ограниченной ответственностью "ЕвроТехМаш" Device for lateral displacement of the frame of a row-crop cultivator

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4004247A1 (en) * 1990-02-12 1991-08-14 Feser Werner Servo controlled tractor plough with plant sensing - allows position adjustment for working between rows of plants
RU2273978C2 (en) * 2003-06-16 2006-04-20 Государственное научное учреждение Всероссийский научно-исследовательский институт орошаемого овощеводства и бахчеводства (ГНУ ВНИИОБ) Method for automatic driving of agricultural unit along tilled crop spacings in the process of drop irrigation
RU2767791C1 (en) * 2021-05-24 2022-03-21 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова" (АлтГТУ) Machine for inter-row and near-stem tillage
RU2804100C1 (en) * 2023-03-30 2023-09-26 Общество с ограниченной ответственностью "ЕвроТехМаш" Device for lateral displacement of the frame of a row-crop cultivator

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10375891B2 (en) Agricultural device
AU2014290850B2 (en) Improvements in, or relating to, plant maintenance
US20150327535A1 (en) Selectively Eradicating Plants
EP3152991A1 (en) Apparatus for removing weeds, and associated agricultural machine
EP2361496A1 (en) Combined, bilateral, adjustable agricultural tool platform
Ahmad et al. Automated mechanical weeding
Balas et al. Inter and intra row Weeders: A review
RU2814021C1 (en) Machine for inter-row and tree-trunk tillage
CN217957659U (en) Mechanized intertillage weeding device of ridge culture maize
Griepentrog et al. Autonomous inter-row hoeing using GPS-based side-shift control
RU2821886C1 (en) Soil cultivation machine
NL8801647A (en) TURN.
RU68839U1 (en) HARROW DISC
RU2767791C1 (en) Machine for inter-row and near-stem tillage
RU2806588C1 (en) Machine for inter-row and tree-trunk tillage
Kumar et al. Mechanical weed management technology to manage inter-and intra-row weeds in agroecosystems-A review
RU2053608C1 (en) Cultivator
US2658437A (en) Cultivating implement
Griepentrog et al. Autonomous inter-row hoeing using GPS based side-shift control
US1908836A (en) Cultivator
SU1130183A1 (en) Cultivator for tilling orchads and vineyards
RU2099909C1 (en) Cultivator for soil tillage in seedling rows
RU2230445C1 (en) Combined tillage tool
RU2048716C1 (en) Device for weeding of row crops
US2587721A (en) Vineyard cultivator