RU2800941C2

RU2800941C2 - Advanced safety system for self-propelled machines

Info

Publication number: RU2800941C2
Application number: RU2019139412A
Authority: RU
Inventors: Марко ЙОТТИ
Original assignee: МАНИТОУ ИТАЛИА С.р.л.
Priority date: 2018-12-10
Filing date: 2019-12-04
Publication date: 2023-08-01

Abstract

FIELD: security system.

SUBSTANCE: safety system comprises a data processing unit (3), which includes a memory module (31), a limiting module (32), a measuring device (41, 42) for receiving operating parameters related to various operating conditions of the machine (1), and a selection module (33). The memory module (31) comprises a plurality of load diagrams. The limiting module (32) is configured to limit the ability of the actuators of the machine (1) to operate based on the load diagram. The selection module (33) is configured to select a load diagram from the memory module (31) based on the operating parameter received from the measuring device (41, 42).

EFFECT: increased functionality of the security system for self-propelled machines.

18 cl, 6 dwg

Description

Данное изобретение относится к усовершенствованной системе безопасности для самоходных рабочих машин.This invention relates to an improved safety system for self-propelled work machines.

Более подробно изобретение относится к системе безопасности для фронтальных и поворотных телескопических погрузчиков, которая способна выбирать грузовую диаграмму на основе условий эксплуатации, в которых должна работать машина.In more detail, the invention relates to a safety system for front and rotary telescopic loaders, which is able to select a load diagram based on the operating conditions in which the machine must operate.

Существуют телескопические погрузчики предшествующего уровня техники, состоящие из транспортного средства, оборудованного рамой, способной перемещаться на колесах, на которой смонтирована кабина водителя и рабочая стрела, которая может выдвигаться телескопически; в поворотных машинах кабина и стрела соединены с платформой, которая поддерживается с возможностью поворота рамой машины.Prior art telehandlers exist, consisting of a vehicle equipped with a frame capable of moving on wheels, on which is mounted a driver's cab and a working boom that can be extended telescopically; in swivel machines, the cab and boom are connected to a platform which is supported swivel by the frame of the machine.

На дальнем конце стрелы прикрепляется оборудование для подъема или перемещения грузов, такое как, например, вилы, платформа, устройство бокового смещения, подъемник и т.п.Attached to the far end of the boom is equipment for lifting or moving loads, such as forks, platform, sideshifter, hoist, etc., for example.

В течение нескольких последних лет телескопические грузоподъемные устройства оснащаются электронными системами обеспечения устойчивости, предотвращающими возникновение условий эксплуатации, которые могут привести к неустойчивости устройства.Over the past few years, telescopic load handlers have been equipped with electronic stability systems to prevent operating conditions that could cause the device to become unstable.

В частности, существуют, например, системы обеспечения устойчивости известного уровня техники, которые предотвращают возникновение условий риска продольной неустойчивости.In particular, there are, for example, prior art stability systems that prevent the occurrence of risk conditions of longitudinal instability.

Исходя из общей конфигурации машины, а также ее размеров, веса и геометрии, можно получить хорошо известную грузовую диаграмму, которая в зависимости от поддерживаемого груза устанавливает пространственную границу, в пределах которой необходимо перемещать стрелу, чтобы заранее предотвратить любой риск неустойчивости.Based on the general configuration of the machine, as well as its dimensions, weight and geometry, it is possible to obtain a well-known load diagram, which, depending on the supported load, establishes a spatial boundary within which the boom must be moved in order to prevent any risk of instability in advance.

На практике, основываясь на поднимаемом грузе, система безопасности позволяет или запрещает машине перемещение стрелы, которое запрашивает оператор с помощью органов управления, расположенных в кабине.In practice, based on the load being lifted, the safety system allows or disallows the machine to move the boom, which is requested by the operator using the controls located in the cab.

Однако операторы в этом секторе в течение некоторого времени ощущали необходимость иметь более гибкие системы безопасности, чем те, которые в настоящее время доступны на рынке.However, operators in this sector have for some time felt the need to have more flexible security systems than those currently available on the market.

Фактически системы безопасности предшествующего уровня техники имеют настройку с очень большим запасом.In fact, prior art security systems have a very large margin of adjustment.

Например, применительно к платформе определенного типа, предназначенной для перемещения груза до заданного веса, системы безопасности накладывают ограничения на перемещение, которые, с другой стороны, не налагаются на платформы, которые способны перемещать меньшие грузы.For example, in relation to a platform of a certain type, designed to move cargo up to a given weight, security systems impose restrictions on movement, which, on the other hand, are not imposed on platforms that are capable of moving smaller loads.

Следствием этого является то, что компании часто имеют множество видов оборудования, в частности различные платформы, такие как, например, платформа для перемещения людей и груза и платформа для перемещения только людей или рабочих инструментов, чтобы таким образом иметь возможность работать со свободой, необходимой для конкретной работы, которую должна выполнять машина.The consequence of this is that companies often have many types of equipment, in particular different platforms, such as, for example, a platform for moving people and goods and a platform for moving only people or working tools, so as to be able to work with the freedom necessary to the specific work that the machine is supposed to do.

По сути, платформа первого типа подчиняется более строгой диаграмме (см. фиг. 1), которая допускает меньшее выдвижение стрелы, чем вторая платформа, диаграмма которой показана в качестве примера на фиг. 2.As such, the first type of platform is subject to a stricter diagram (see FIG. 1) which allows for less boom extension than the second platform whose diagram is shown as an example in FIG. 2.

Ограничение систем предшествующего уровня техники касается не только использования платформ, но также относится к множеству видов навесного оборудования, используемого телескопическими погрузчиками.The limitation of prior art systems does not only apply to the use of platforms, but also applies to the many attachments used by telehandlers.

Например, операторы вынуждены перемещать крановые стрелы, оснащенные двумя или более крюками, расположенными на разных расстояниях и рассчитанными на разные грузы, с одинаковыми ограничениями безопасности, независимо от того, какие крюки используются, как и в случае кран-балок, которые могут выдвигаться лебедкой, при этом движения, разрешенные или запрещенные, являются одинаковыми, независимо от того, выдвинута или убрана кран-балка, и так далее.For example, operators are forced to move crane jibs equipped with two or more hooks spaced at different distances and designed for different loads, with the same safety restrictions, no matter which hooks are used, as in the case of jib cranes that can be pulled out by a winch, while the movements allowed or prohibited are the same, regardless of whether the overhead crane is extended or retracted, and so on.

Техническая цель изобретения состоит в том, чтобы предложить систему безопасности для самоходных рабочих машин, которая удовлетворяет вышеупомянутой потребности.The technical aim of the invention is to provide a safety system for self-propelled work machines that satisfies the above need.

Указанная техническая цель достигается системой безопасности, выполненной в соответствии с п. 1 формулы изобретения, способом, выполняемым в соответствии с п. 16 формулы изобретения, и компьютерной программой в соответствии с п. 20 формулы изобретения.The specified technical goal is achieved by a security system made in accordance with paragraph 1 of the claims, a method performed in accordance with paragraph 16 of the claims, and a computer program in accordance with paragraph 20 of the claims.

Дополнительные признаки и преимущества изобретения станут более очевидными из неограничивающего описания предпочтительной, но неисключительной формы осуществления предлагаемой системы, как показано на прилагаемых чертежах, на которых:Additional features and advantages of the invention will become more apparent from the non-limiting description of a preferred but non-exclusive embodiment of the proposed system, as shown in the accompanying drawings, in which:

Фиг. 1 и 2 представляют собой графические представления грузовых диаграмм, связанных с грузовыми платформами, которые могут использоваться телескопическими погрузчиками.Fig. 1 and 2 are graphical representations of load charts associated with load platforms that can be used by telehandlers.

Фиг. 3 представляют собой вид сбоку рабочей машины, которая использует изобретение.Fig. 3 is a side view of a work machine that uses the invention.

Фиг. 4 представляет собой вид в перспективе платформы, которая может быть использована с настоящим изобретением.Fig. 4 is a perspective view of a platform that can be used with the present invention.

Фиг. 5 представляет собой вид сбоку крановой стрелы с двумя или более крюками, которая может быть использована с настоящим изобретением.Fig. 5 is a side view of a crane jib with two or more hooks that can be used with the present invention.

- Фиг. 6 является схемой, представляющей устройство обработки данных в соответствии с изобретением.- Fig. 6 is a diagram showing a data processing apparatus according to the invention.

Со ссылкой на прилагаемые чертежи, цифра 1 обозначает полностью самоходную рабочую машину, которая оснащена системой безопасности согласно изобретению.With reference to the accompanying drawings, the number 1 designates a fully self-propelled work machine which is equipped with the safety system according to the invention.

Машина, показанная на чертежах, представляет собой поворотный телескопический погрузчик 1, оборудованный телескопической подъемной стрелой 11, установленной на поворотной платформе 12, которая имеет также кабину 13 водителя, причем стрела оснащена на своем дальнем конце навесным оборудованием 2.The machine shown in the drawings is a rotary telescopic loader 1 equipped with a telescopic lifting boom 11 mounted on a turntable 12, which also has a driver's cab 13, and the boom is equipped at its far end with attachments 2.

Однако следует отметить, что изобретение может использоваться с другим типом рабочей машины, обычно оснащенной подъемной стрелой и навесным оборудованием.However, it should be noted that the invention can be used with another type of work machine, usually equipped with a lifting boom and attachments.

Например, машина, в которой реализовано изобретение, может представлять собой стационарный телескопический погрузчик или сочлененный телескопический погрузчик или рабочую машину, отличную от телескопических погрузчиков.For example, the machine in which the invention is implemented may be a stationary telehandler or an articulated telehandler or a work machine other than telehandlers.

Далее для удобства иллюстрации и без ограничения изобретения будет сделана ссылка на конкретный случай, в котором рабочая машина 1 представляет собой телескопический погрузчик.In the following, for convenience of illustration and without limiting the invention, reference will be made to the specific case in which the work machine 1 is a telehandler.

Термин "оборудование 2" означает как приспособление для захвата груза, такое как вилы, устройство бокового перемещения, лебедка, захват и т.п., так и приспособление для подъема людей и, при необходимости, также груза, такое как платформа.The term "equipment 2" means both a device for lifting a load, such as forks, a side shifter, a winch, a grab, etc., and a device for lifting people and, if necessary, also a load, such as a platform.

Более подробно, стрела 11 может иметь на своем дальнем конце крепежное приспособление 110, также такого типа, который обычно используется в телескопических погрузчиках, производимых заявителем, что позволяет осуществлять замену оборудования 2 и его присоединение к гидравлическому и электронному оборудованию машины.In more detail, the boom 11 may have at its distal end a mounting device 110, also of the type commonly used in telehandlers manufactured by the Applicant, which allows the equipment 2 to be replaced and connected to the machine's hydraulic and electronic equipment.

Стрела 11 шарнирно соединена с вращающейся платформой 12, чтобы колебаться вертикально под действием гидравлического цилиндра или аналогичного исполнительного механизма, между нижним положением, по существу, горизонтальным, и верхним положением, в котором стрела 11 находится близко к вертикали.The boom 11 is pivotally connected to the rotating platform 12 to oscillate vertically under the action of a hydraulic cylinder or similar actuator between a bottom position that is substantially horizontal and an upper position where the boom 11 is close to vertical.

Стрела 11 является выдвигаемой и втягиваемой и, более точно, содержит множество секций, вставленных одна в другую, соосно друг с другом, и предназначенных для перемещения в осевом направлении.The boom 11 is extendable and retractable and, more precisely, contains a plurality of sections inserted one into the other, coaxially with each other, and designed to move in the axial direction.

Выдвижение и втягивание стрелы 11 производятся также одним или несколькими гидравлическими цилиндрами или другими приводами.The extension and retraction of the boom 11 are also produced by one or more hydraulic cylinders or other drives.

Поворот платформы 12 также производится предпочтительно гидравлическим приводом, связанным, например, с рейкой, таким же образом предпочтительно, чтобы привод, который перемещает оборудование относительно одного или нескольких его соединений, был гидравлическим.The rotation of the platform 12 is also carried out preferably by a hydraulic drive connected, for example, to a rack, in the same way it is preferable that the drive that moves the equipment relative to one or more of its connections is hydraulic.

Гидравлические приводы подчиняются действию электрогидравлического распределителя 14, смонтированного на машине 1, который управляется посредством органов управления, имеющихся в кабине 13, в соответствии с известными способами.The hydraulic drives are subject to the action of an electro-hydraulic distributor 14 mounted on the machine 1, which is controlled by means of controls available in the cabin 13, in accordance with known methods.

На практике машина 1 согласно изобретению содержит известную систему управления, снабженную органами управления в кабине 13, такими как джойстик, педали, кнопки и т.п., которые приводятся в действие оператором; воздействием на органы управления генерируются сигналы, принимаемые от распределителя 14, который затем регулирует работу исполнительных механизмов стрелы 11, оборудования 2 и платформы 13 (или других подвижных элементов).In practice, the machine 1 according to the invention comprises a known control system provided with controls in the cab 13, such as a joystick, pedals, buttons, etc., which are actuated by the operator; acting on the controls generates signals received from the distributor 14, which then regulates the operation of the actuators of the boom 11, equipment 2 and platform 13 (or other moving elements).

Изобретение также относится к случаю, в котором исполнительные механизмы являются электромеханическими, а не гидравлическими.The invention also relates to the case in which the actuators are electromechanical rather than hydraulic.

Изобретение выполнено в виде усовершенствованной системы безопасности, которая, подобно системам предшествующего уровня техники, описанным во введении, связана с перемещаемыми грузами и предназначена для обеспечения безопасности движений транспортного средства 1; более подробно, система безопасности позволяет перемещать грузы в соответствии с грузовыми диаграммами известного типа и предотвращать возникновение неустойчивости транспортного средства 1, например, продольного типа.The invention is made in the form of an improved security system, which, like the systems of the prior art described in the introduction, is associated with transported goods and is designed to ensure the safety of the movements of the vehicle 1; in more detail, the safety system makes it possible to move loads in accordance with load charts of a known type and to prevent the occurrence of instability of the vehicle 1, for example, of a longitudinal type.

Согласно важному аспекту изобретения, система безопасности содержит блок 3 обработки данных, который включает в себя модуль 31 памяти, где записано множество грузовых диаграмм или, в любом случае, информация или команды, соответствующие множеству грузовых диаграмм.According to an important aspect of the invention, the security system comprises a data processing unit 3 which includes a memory module 31 where a plurality of load charts or, in any case, information or commands corresponding to a plurality of load charts is stored.

Блок 3 обработки данных содержит также ограничивающий модуль 32, сконфигурированный для ограничения возможности работы исполнительных механизмов машины 1 на основе грузовой диаграммы, выбранной из грузовых диаграмм в модуле 31 памяти.The data processing unit 3 also includes a limiting module 32 configured to limit the ability of the actuators of the machine 1 to operate based on the load chart selected from the load charts in the memory module 31 .

Вообще говоря, следует отметить, что в этом описании блок 3 обработки данных представлен как разделенный на отдельные функциональные модули исключительно с целью четкого и полного описания функций.Generally speaking, it should be noted that in this description, the data processing unit 3 is presented as divided into separate functional modules solely for the purpose of a clear and complete description of the functions.

На практике блок 3 обработки данных может состоять из одного электронного устройства, также такого типа, который обычно присутствует на этом типе машины, соответствующим образом программируемого для выполнения описанных функций; различные модули могут соответствовать аппаратным блокам и/или программным средствам, составляющим часть программируемого устройства.In practice, the data processing unit 3 may consist of a single electronic device, also of the type normally found on this type of machine, appropriately programmed to carry out the functions described; the various modules may correspond to hardware blocks and/or software that are part of the programmable device.

Альтернативно или в дополнение, функции могут выполняться множеством электронных устройств, по которым могут быть распределены вышеупомянутые функциональные модули.Alternatively or in addition, the functions may be performed by a plurality of electronic devices over which the aforementioned functional modules may be distributed.

Вообще говоря, блок 3 обработки данных может иметь один или более микропроцессоров или микроконтроллеров для выполнения команд, содержащихся в модулях памяти, и вышеупомянутые функциональные модули также могут быть распределены по множеству локальных или удаленных калькуляторов на основе архитектуры сети, в которой они размещены.Generally speaking, the data processing unit 3 may have one or more microprocessors or microcontrollers for executing the instructions contained in the memory modules, and the aforementioned functional modules may also be distributed to a plurality of local or remote calculators based on the network architecture in which they are located.

Предпочтительно, кроме того, предлагаемая система безопасности содержит одно или более измерительных устройств 41 42 для получения рабочих параметров, относящихся к различным условиям эксплуатации рабочей машины 1.Preferably, in addition, the proposed safety system contains one or more measuring devices 41 42 to obtain operating parameters related to various operating conditions of the working machine 1.

Блок 3 обработки данных содержит также модуль 33 выбора, который сконфигурирован для выбора из модуля 31 памяти конкретной грузовой диаграммы на основе рабочего параметра, получаемого вышеупомянутым измерительным устройством 41, 42, чтобы предоставить модулю 32 ограничения выбранную грузовую диаграмму.The data processing unit 3 also includes a selection module 33 which is configured to select a specific load pattern from the memory module 31 based on the operating parameter obtained by the aforementioned measuring device 41, 42 to provide the restriction module 32 with the selected load pattern.

Другими словами, на основе конкретных условий эксплуатации, в которых работает машина 1, на которую была сделана ссылка при обсуждении предшествующего уровня техники, система безопасности будет применять конкретную грузовую диаграмму к движениям машины 1, например, для движений стрелы 11, платформы (или башни) 12 или оборудования 2, тем самым избегая ограничений, налагаемых системами предшествующего уровня техники.In other words, based on the specific operating conditions in which the machine 1 operates, which was referred to in the discussion of the prior art, the security system will apply a specific load diagram to the movements of the machine 1, for example, for movements of the boom 11, platform (or tower) 12 or equipment 2, thereby avoiding the limitations imposed by prior art systems.

Рабочее состояние может означать конкретный режим использования оборудования 2 или замену оборудования 2 или конкретную форму участка земли, на котором работает машина 1, или новую конфигурацию машины 1 и т.п.The operating state may mean a specific use of the equipment 2 or a replacement of the equipment 2 or a particular shape of the land on which the machine 1 is operating or a new configuration of the machine 1 and the like.

Далее в качестве примера будет сделана ссылка на случай, в котором различные условия эксплуатации состоят из разных способов использования оборудования 2 или его изменения, при этом следует понимать, что общая концепция изобретения также может применяться к другим аспектам.In the following, reference will be made as an example to the case where different operating conditions consist of different ways of using or changing the equipment 2, it being understood that the general concept of the invention can also be applied to other aspects.

На практике измерительные устройства согласно изобретению включают в себя или состоят из датчиков 41, 42, которые получают физическую величину, соответствующую рабочему параметру, и передают в блок 3 обработки сигналы, которые являются функцией выполняемого получения.In practice, the measuring devices according to the invention include or consist of sensors 41, 42 which receive a physical quantity corresponding to an operating parameter and transmit to the processing unit 3 signals which are a function of the acquisition being carried out.

По этой причине на основе сигнала, принимаемого от датчика или датчиков 41, 42, блок обработки данных выбирает выбираемую грузовую диаграмму и, следовательно, дает команду распределителю 14, который, в свою очередь, управляет исполнительными механизмами, соответствующим образом ограничивая перемещения.For this reason, based on the signal received from the sensor or sensors 41, 42, the data processing unit selects the selectable load pattern and therefore commands the distributor 14, which in turn controls the actuators, limiting the movements accordingly.

Датчики 41, 42 могут быть разных типов, исходя из оборудования 2 или различных условий эксплуатации, которые предусмотрены изготовителем.The sensors 41, 42 may be of different types based on the equipment 2 or different operating conditions provided by the manufacturer.

Например, как показано на фиг. 4, может быть грузовая платформа 21, содержащая нижнюю поверхность 210, предназначенную для поддержания операторов и/или их рабочих инструментов и связанную с боковыми стенками, которые расположены по периметру поверхности 210, от которой они отходят, образуя своего рода клеть, открытую сверху.For example, as shown in FIG. 4, there may be a loading platform 21 comprising a bottom surface 210 intended to support operators and/or their working tools and associated with side walls that are located around the perimeter of the surface 210 from which they extend, forming a kind of cage open at the top.

Платформа 21 оснащена крепежным приспособлением 211, предназначенным для закрепления на крепежном приспособлении 110 стрелы 11 известным способом.The platform 21 is provided with a fixture 211 for attaching to the fixture 110 of the boom 11 in a known manner.

Как показано на фиг. 4, датчики, такие как стержни 41 экстензометра, могут быть помещены между крепежным приспособлением 211 и задней боковой стенкой платформы 21, и/или датчики, например, тензодатчики (не показанные), могут быть расположены на амортизирующей системе 2110, которой оснащено крепежное приспособление 211.As shown in FIG. 4, sensors, such as extensometer rods 41, may be placed between fixture 211 and the rear side wall of platform 21, and/or sensors, such as strain gauges (not shown) may be located on the damping system 2110 that fixture 211 is equipped with. .

Таким образом, на основе нагрузки, фактически измеренной на платформе 21, система безопасности автоматически выбирает правильную диаграмму, избегая, таким образом, не только операций, которые являются рискованными для устойчивости, но также и чрезмерно строгих ограничений.Thus, based on the load actually measured on the platform 21, the security system automatically selects the correct diagram, thus avoiding not only operations that are risky for stability, but also overly stringent restrictions.

Используя систему безопасности в соответствии с изобретением, компании-пользователи могут избежать покупки множества "специализированных" платформ для различных видов деятельности, например, для перевозки только людей или также для перевозки груза, с очевидными преимуществами с точки зрения экономической эффективности и эффективности работы.By using the security system according to the invention, user companies can avoid purchasing many "specialized" platforms for different activities, for example to transport people only or also to transport goods, with obvious advantages in terms of cost efficiency and operational efficiency.

Следует отметить, что датчики также могут быть расположены на нижней поверхности 210 платформы 21 или в разных точках на крепежном приспособлении 211 или в других местах.It should be noted that the sensors may also be located on the bottom surface 210 of the platform 21 or at various points on the fixture 211 or elsewhere.

Обычно датчики 41, 42 могут быть установлены в разных местах на оборудовании 2 или даже также на подъемной стреле 11.Typically, the sensors 41, 42 can be installed at different locations on the equipment 2 or even also on the lifting boom 11.

Если оборудование представляет собой крановую стрелу с несколькими крюками 22, такими как показанные на фиг.5, ее различные крюки могут быть функционально связаны с соответствующими измерительными устройствами, такими как датчики 42 нагрузки или другие датчики.If the equipment is a crane jib with multiple hooks 22, such as those shown in FIG. 5, its various hooks may be operatively linked to appropriate measuring devices such as load cells 42 or other sensors.

Таким образом, изобретение будет выбирать правильную диаграмму, исходя из крюка, который каждый раз используется для выполнения грузоподъемных операций.Thus, the invention will select the correct diagram based on the hook that is used each time to perform lifting operations.

Если оборудование 2 представляет собой выдвижную крановую стрелу с лебедкой, устройство обнаружения может быть датчиком, предназначенным для обнаружения того, находится ли крановая стрела в выдвинутой конфигурации или в убранной конфигурации; рассматриваемый датчик может быть датчиком положения или датчиком, связанным с кабелем, прикрепленным к крановой стреле, и т.д.If the equipment 2 is an extendable crane arm with a winch, the detection device may be a sensor for detecting whether the crane arm is in an extended configuration or a retracted configuration; the sensor in question could be a position sensor, or a sensor connected to a cable attached to a crane arm, etc.

Также возможно, что лебедка крановой стрелы связана также с датчиком для измерения нагрузки или того, насколько далеко крюк находится от конца своего хода, то есть в полностью поднятом положении и т.п.It is also possible that the crane boom winch is also connected to a sensor to measure the load or how far the hook is from the end of its travel, i.e. in the fully raised position, etc.

Кроме того, может быть форма осуществления изобретения, в которой, помимо распознавания рабочего состояния оборудования 2, возможно распознавание, какое оборудование 2 используется, и, следовательно, можно выбирать правильную диаграмму.In addition, there may be an embodiment of the invention in which, in addition to recognizing the operating state of the equipment 2, it is possible to recognize which equipment 2 is in use, and hence the correct diagram can be selected.

В этом случае вышеупомянутый модуль 31 памяти содержит несколько наборов грузовых диаграмм для соответствующих видов оборудования, в то время как блок 3 обработки данных содержит также модуль 34 оборудования, сконфигурированный для выбора набора, из которого следует выбирать диаграмму, которая будет использоваться, исходя из оборудования 2, прикрепленного к стреле.In this case, the aforementioned memory module 31 contains several sets of load diagrams for the respective types of equipment, while the data processing unit 3 also contains an equipment module 34 configured to select a set from which to select a diagram to be used based on the equipment 2 attached to the arrow.

Для этой цели изобретение может содержать устройство 5 для распознавания оборудования 2, соединенного со стрелой 11, соединенное с блоком 3 обработки данных, с которым связан модуль 34 оборудования.For this purpose, the invention may comprise a device 5 for recognizing the equipment 2 connected to the boom 11, connected to the data processing unit 3 to which the equipment module 34 is associated.

Например, устройство 5 распознавания может быть разработано для беспроводной связи и может работать на радиочастоте, такой как у приемопередатчика радиочастотной идентификации (Radio Frequency Identifeation, RFID) или технологии Bluetooth, либо оно может использовать оптическую технологию, такую как считывание штрих-кода, или физическое соединение электрического типа с помощью гнезд, штепселей или тому подобного.For example, the recognition device 5 may be designed for wireless communication and may operate on a radio frequency such as a Radio Frequency Identification (RFID) transceiver or Bluetooth technology, or it may use optical technology such as barcode reading or physical an electrical type connection using sockets, plugs or the like.

Таким образом, как только оборудование 2 смонтировано на крепежном приспособлении 110 подъемной стрелы 11, система безопасности извлекает диаграмму, разработанную для оборудования 2 такого типа, например, вил, а не платформы, и может также выбрать конкретную диаграмму для конкретных примеров в контексте этого типа оборудования, то есть конкретной платформы, рассчитанной на определенную максимальную нагрузку, или крановой стрелы с определенным числом крюков и т.п.Thus, once the equipment 2 is mounted on the fixture 110 of the lifting arm 11, the security system retrieves a diagram designed for equipment 2 of this type, for example, forks, and not a platform, and may also select a specific diagram for specific examples in the context of this type of equipment. , that is, a specific platform designed for a certain maximum load, or a crane boom with a certain number of hooks, etc.

Предпочтительно система согласно изобретению для задач выбора грузовой диаграммы может объединять распознавание оборудования 2 с результатами измерений вышеупомянутых датчиков 41, 42.Preferably, the system according to the invention for load chart selection tasks can combine the recognition of the equipment 2 with the measurement results of the aforementioned sensors 41, 42.

Изобретение также может быть осуществлено в виде способа обеспечения безопасности самоходной рабочей машины 1, в частности, описанного выше типа.The invention can also be implemented as a method for securing the self-propelled working machine 1, in particular of the type described above.

С точки зрения его общих аспектов, способ включает в себя следующие этапы:In terms of its general aspects, the method includes the following steps:

- предоставление множества грузовых диаграмм, предназначенных для определения эксплуатационных возможностей исполнительных механизмов упомянутой машины 1;- providing a plurality of load diagrams designed to determine the operational capabilities of the actuators of said machine 1;

- измерение по меньшей мере одного рабочего параметра, относящегося к заданному режиму эксплуатации рабочей машины 1; и- measurement of at least one operating parameter related to a given mode of operation of the working machine 1; And

- выбор грузовой диаграммы на основе полученного рабочего параметра.- selection of a load diagram based on the obtained operating parameter.

Выбранная диаграмма используется для определения поведения исполнительных механизмов, которые, в частности, управляют движением оборудования 2.The selected diagram is used to determine the behavior of the actuators, which, in particular, control the movement of equipment 2.

Следует отметить, что функции и особенности устройства 1, предложенного выше, включая функции, выполняемые блоком 3 обработки данных и его модулями, соответствуют возможным этапам способа в соответствии с изобретением.It should be noted that the functions and features of the device 1 proposed above, including the functions performed by the data processing unit 3 and its modules, correspond to the possible steps of the method according to the invention.

В частности, вышеупомянутый рабочий параметр может быть значением нагрузки, измеренным на оборудовании 2, перемещаемом подъемной стрелой 11 машины 1, или значением положения, измеренным на оборудовании 2.Specifically, the aforementioned operating parameter may be a load value measured on the equipment 2 moved by the lifting arm 11 of the machine 1, or a position value measured on the equipment 2.

Кроме того, несколько наборов грузовых диаграмм могут быть доступны для соответствующих видов оборудования 2, которые могут использоваться машиной 1, и в этом случае способ включает в себя распознавание типа оборудования 2, используемого машиной 1, и затем идентификацию набора, из которого можно выбирать диаграмму, которая будет использоваться, на основе оборудования 2, соединенного со стрелой 11 погрузчика.In addition, multiple sets of load charts may be available for the respective types of equipment 2 that can be used by machine 1, in which case the method includes recognizing the type of equipment 2 used by machine 1 and then identifying a set from which a chart can be selected, to be used, based on the equipment 2 connected to the boom 11 of the loader.

Кроме того, изобретение относится также к компьютерной программе, которая, работая в блоке 3 обработки данных, выполняет этапы предложенного способа.In addition, the invention also relates to a computer program which, working in the data processing unit 3, performs the steps of the proposed method.

Claims

1. Security system for a self-propelled working machine (1), containing a data processing unit (3), which includes:

at least one memory module (31) in which a plurality of cargo diagrams is recorded;

at least one limiting module (32) configured to limit the ability of the actuators of the machine (1) based on the load diagram;

at least one measuring device (41, 42) for obtaining operating parameters related to various operating conditions of the working machine (1); And

at least one selection module (33) configured to select from the load chart memory module (31) based on the operating parameter received from the measuring device (41, 42),

wherein the security system is configured for use with a self-propelled working machine (1) equipped with a lifting boom (11), to which a plurality of types of equipment (2) can be attached in a removable manner, while the memory module (31) contains several sets of load diagrams for the corresponding types of equipment, and the data processing unit (3) contains an equipment module (34) configured to select a set from which to select a diagram to be used based on the equipment (2) attached to the boom (11).

2. Security system according to claim 1, wherein the measuring device is a load sensor (42).

3. Safety system according to claim 1 or 2, wherein the measuring device is an extensometer (41).

4. Security system according to any one of the preceding claims, wherein the measuring device is a position sensor.

5. Security system according to any of the previous paragraphs, comprising a device (5) for recognizing equipment (2) attached to the boom (11), connected to the data processing unit (3), and the equipment module (34) is controlled by the recognition device (5) .

6. Self-propelled working machine (1), containing a lifting boom with equipment (2) for lifting or moving loads, as well as a security system according to any of the previous paragraphs, moreover, one or more measuring devices (41, 42) are located on the equipment (2) .

7. Machine (1) according to claim 6, in which one or more measuring devices are located on the boom (11).

8. The machine (1) according to claim 6, in which the equipment (2) is a loading platform (21) equipped with a fastening and support device (211) connected to the corresponding rear side and designed to be attached to the lifting boom (11) , and the measuring devices (41) are located on the said device (211) for fastening and support.

9. Machine (1) according to claim 8, in which one or more measuring devices are load cells located on said fixture (211) for attachment and support.

10. Machine (1) according to claim 6, in which one or more measuring devices are load cells located on the base (210) of the loading platform (21).

11. The machine (1) according to claim 8, wherein the one or more measuring devices are extensometers located between said fixture and support (211) and said rear side.

12. The machine (1) according to claim 11, wherein the sensors are extensometer rods (41) that connect the attachment and support fixture (211) and the corresponding platform side wall posts (21).

13. Machine (1) according to claim 6 or 7, in which the equipment (2) is an arrow with two or more hooks (22), at least two of which are operatively connected to the measuring device (42).

14. A machine (1) according to claim 6, wherein the equipment (2) is an extendable boom and the measuring device is a sensor for determining whether the boom is in an extended configuration or a retracted configuration.

15. The method of ensuring safety for a self-propelled machine (1), including the following steps:

providing a plurality of load diagrams designed to determine the operational capabilities of the actuators of the machine (1);

measurement of at least one operating parameter, based on the specified mode of operation of the working machine (1); And

selection of a load diagram based on the obtained operating parameter, wherein several sets of load diagrams are provided for the respective types of equipment (2) that can be used by the machine (1), and the method also includes the steps:

recognition of the equipment (2) used by the machine (1); And

identifying a set from which to select the diagram to be used based on the equipment (2) attached to the boom.

16. The method according to claim 15, wherein the operating parameter is the load value measured on the equipment (2) carried by the lifting arm of the machine (1).

17. Method according to claim 15 or 16, wherein the operating parameter is the position value measured on the equipment (2).

18. A memory module containing a computer program that, when executed in the data processing unit (3) of the security system of the self-propelled working machine, performs the steps of the method according to any one of paragraphs. 15-17.