RU2797384C1 - Manure removal system for loose keeping of animals and a method for controlling the process of manure removal in a livestock building - Google Patents
Manure removal system for loose keeping of animals and a method for controlling the process of manure removal in a livestock building Download PDFInfo
- Publication number
- RU2797384C1 RU2797384C1 RU2022121301A RU2022121301A RU2797384C1 RU 2797384 C1 RU2797384 C1 RU 2797384C1 RU 2022121301 A RU2022121301 A RU 2022121301A RU 2022121301 A RU2022121301 A RU 2022121301A RU 2797384 C1 RU2797384 C1 RU 2797384C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- manure
- programmable logic
- logic controller
- conveyors
- animals
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к области сельского хозяйства, а именно к механизации животноводческих ферм, в частности, к устройствам для удаления навоза из производственных построек промышленного содержания животных, и может быть использовано для удаления навоза из животноводческих помещений для беспривязного содержания крупного рогатого скота.The invention relates to the field of agriculture, namely to the mechanization of livestock farms, in particular, to devices for removing manure from industrial buildings for industrial keeping of animals, and can be used to remove manure from livestock buildings for loose cattle.
Известен способ управления процессом навозоудаления в животноводческом помещении и устройство для его осуществления по авторскому свидетельству СССР №1588339, кл. A01K 1/01, 1990 г., который предусматривает измерение расхода воды в помещении расходомером и интегратором. По расходу корма на один цикл кормления с учетом его влажности и привесов животных определяют требуемый расход воды на промежутке между кормлениями с помощью блока определения требуемого расхода воды. Регулирование подачи воды в канале ведут по сигналу рассогласования между общим расходом, определяемым интегратором, и требуемым от блока определения требуемого расхода воды. Регулирование осуществляют посредством регулятора расходаA known method for managing the process of manure removal in a livestock building and a device for its implementation according to the author's certificate of the USSR No. 1588339, class.
Способ и устройство позволяют обеспечить управление влагосодержанием навозной массы с ошибкой, не превышающей 2%, что позволяет исключить в системе навозоудаления такие явления, как застой и пересыхание навозной массы, и снизить дополнительные затраты на очистку, а также исключить возможность переувлажнения навозной массы и тем самым уменьшить общий объем удаляемых экскрементов, повышая экономичность процесса навозоудаления.The method and device make it possible to control the moisture content of the manure mass with an error not exceeding 2%, which makes it possible to exclude such phenomena as stagnation and drying of the manure mass in the manure removal system, and to reduce additional costs for cleaning, and also to exclude the possibility of overmoistening of the manure mass and thereby reduce the total amount of excrement removed, increasing the efficiency of the manure removal process.
Однако, использование воды возможно и повышает эффективность навозоудаления, но, в тоже время, отрицательно влияет на работу рабочих органов уборочной техники, снижая ее срок службы, благодаря повышенной влажности, а также ухудшает условия содержания животных: повышенная влажность внутри помещения и слякоть в зоне свободного перемещения животных.However, the use of water is possible and increases the efficiency of manure removal, but, at the same time, it negatively affects the operation of the working bodies of harvesting equipment, reducing its service life due to high humidity, and also worsens the conditions for keeping animals: high humidity indoors and slush in the free zone. movement of animals.
Известна система навозоудаления, включающая продольные каналы, снабженные скреперными установками, торцевой поперечный канал, снабженный уборочным транспортером, реверсивные электроприводы продольных и поперечного транспортеров возвратно-поступательного движения, контакторную станцию управления с путевыми выключателями и блоком защиты для каждого реверсивного электропривода (см. Кудрявцев И.Ф. и др. Электрооборудование и автоматизация сельскохозяйственных агрегатов и установок. - М.: Агропромиздат, 1988, с. 201…203).A well-known manure removal system includes longitudinal channels equipped with scraper installations, an end transverse channel equipped with a harvesting conveyor, reversible electric drives of longitudinal and transverse reciprocating conveyors, a contactor control station with limit switches and a protection unit for each reversing electric drive (see Kudryavtsev I. F. et al. Electrical equipment and automation of agricultural units and installations. - M.: Agropromizdat, 1988, pp. 201 ... 203).
Известна система навозоудаления, включающая сдвоенные каналы, проходящие по всей площади стойл, накрытые решетками, два поперечных канала, расположенных в торцах продольных каналов ниже их уровня, реверсивные электроприводы продольных транспортеров возвратно-поступательного движения, рабочие органы каждого из которых расположены в продольном сдвоенном канале, реверсивные электроприводы поперечных транспортеров, рабочие органы которых расположены в поперечных каналах, и комплект управления, состоящий из контакторной станции с путевыми выключателями и блоком защиты для каждого реверсивного электропривода.Known manure removal system, including dual channels, passing over the entire area of the stall, covered with gratings, two transverse channels located at the ends of the longitudinal channels below their level, reversible electric drives of the longitudinal reciprocating conveyors, the working bodies of each of which are located in the longitudinal dual channel, reversible electric drives of transverse conveyors, the working bodies of which are located in the transverse channels, and a control set consisting of a contactor station with limit switches and a protection unit for each reversing electric drive.
Недостатками данной системы навозоудаления является невысокая надежность в работе за счет размещения датчиков в «грязной зоне» на большом удалении от станции управления, устаревшей элементной базе, низкой гибкости по модернизации управления и относительно ухудшенные условия содержания животных.The disadvantages of this manure removal system are low reliability due to the placement of sensors in the "dirty zone" at a great distance from the control station, obsolete element base, low flexibility for modernizing control, and relatively degraded conditions for keeping animals.
Указанные недостатки обусловлены использованием ручного управления электроприводами транспортеров от контакторной станции управления ими. Уборка навоза производится 2 раза в сутки. Это ведет к неравномерности загрузки, а в ряде случаев и к перегрузке рабочих органов транспортеров, что снижает надежность работы. Несистематичность уборки ухудшает гигиенические условия содержания животных, так как экскременты, задерживаясь в помещении, разлагаются и вызывают повышенное содержание аммиака.These shortcomings are due to the use of manual control of the electric drives of the conveyors from the contactor control station. Manure is cleaned 2 times a day. This leads to uneven loading, and in some cases to an overload of the working bodies of the conveyors, which reduces the reliability of work. The unsystematic cleaning worsens the hygienic conditions of keeping animals, since excrement, lingering in the room, decomposes and causes an increased content of ammonia.
Известна система навозоудаления для бесподстилочного содержания животных по патенту Российской Федерации №1769403, кл. A01K 1/01, 1994 г., принятая заявителем за прототип.Она включает продольные транспортеры с реверсивными электроприводами, рабочие органы которых расположены в накрытых решетками сдвоенных продольных каналах по всей площади стойл, поперечные транспортеры с реверсивными электроприводами, рабочие органы которых размещены в поперечных каналах, расположенных вдоль торцов сдвоенных продольных каналов ниже их уровня, и комплект управления, содержащий контакторную станцию, соединенную посредством блока путевых выключателей и блоков защиты с реверсивными электроприводами. Система навозоудаления снабжена программным реле времени с самовозвратом и блоком логики, при этом выход программного реме времени с возвратом соединен с блоком логики, выходы которого подключены к соответствующим входам управления контакторной станции, причем (N+1)-й выход блока логики, где N-число реверсивных электроприводов транспортеров, соединен со входом самовозврата программного реле времени с самовозвратом, входы самовозврата контакторной станции связаны с первым выходом блока путевых выключателей и выходом блока защиты, а вход самовозврата блока логики подключен ко второму выходу блока путевых выключателей.A well-known manure removal system for bedless animal keeping according to the patent of the Russian Federation No. 1769403, cl.
Однако, описанная система навозоудаления не обеспечивает необходимую эксплуатационную надежность в работе за счет размещения путевых выключателей в «грязной зоне» на большом удалении от станции управления, устаревшей элементной базе, низкой гибкости по модернизации управления, не обладающих надежностью, а собранная из них схема управления выглядит громоздкой, не обеспечивающей запрограммированный цикл работы, при этом мало улучшающей условия содержания животных.However, the described manure removal system does not provide the necessary operational reliability in operation due to the placement of limit switches in the "dirty zone" at a great distance from the control station, outdated element base, low flexibility for upgrading control, not having reliability, and the control circuit assembled from them looks cumbersome, not providing a programmed cycle of work, while little improving the conditions of animals.
Технической проблемой при эксплуатации систем очистки от навоза животноводческих ферм является их низкая надежность, из-за ударных нагрузок при пуске транспортеров (отсутствует механизм плавной выборки люфтов в движущихся узлах), низкой точности позиционирования из-за отказов путевых выключателей размещаемых в агрессивной среде, повышенной нагрузки на узлы за счет частоты хода транспортеров (при хорошем качестве очистки каналов), и, как правило, недостаточная защита электродвигателей, в том числе от низкого качества электропитания; ухудшенные условия содержания животных при простоях оборудования или при увеличенных длительных промежутках между циклами из-за перегруженности персонала, включая риск волочения больных животных по открытому навозному каналу; повышенная нагрузка на персонал при обеспечении очистки по графику действиями оператора; неоправданные экономические затраты на обеспечение каждой петли навозоудаления собственным частотным регулирующим приводом для помещений с несколькими петлями навозоудаления.A technical problem in the operation of manure cleaning systems for livestock farms is their low reliability, due to shock loads during the start-up of conveyors (there is no mechanism for smooth backlash sampling in moving units), low positioning accuracy due to failures of limit switches placed in an aggressive environment, increased load to nodes due to the frequency of the conveyors (with good quality of channel cleaning), and, as a rule, insufficient protection of electric motors, including from low quality power supply; deteriorating conditions for keeping animals during equipment downtime or with increased long intervals between cycles due to overloaded personnel, including the risk of dragging sick animals along an open manure canal; increased workload on personnel while ensuring cleaning according to the schedule by the actions of the operator; unjustified economic costs for providing each manure removal loop with its own frequency control drive for rooms with several manure removal loops.
Поставленная проблема решается тем, что в предлагаемом решении система навозоудаления для беспривязного содержания животных, включающая продольные транспортеры с реверсивными электроприводами, рабочие органы которых расположены в открытых или накрытых решетками сдвоенных или одиночных продольных каналах навозоудаления по всей площади стойл в зоне свободного перемещения животных, поперечные транспортеры с реверсивными электроприводами, рабочие органы которых размещены в поперечных каналах, расположенных вдоль торцов сдвоенных или одиночных продольных каналов ниже их уровня и комплект управления, содержащий силовую схему поочередно питающую электродвигатели реверсивных электроприводов транспортеров, схему логического управления, снабжена бесконтактными датчиками, каждый из которых неподвижно установлен на каждом электродвигателе реверсивного электропривода со стороны крыльчатки охлаждения, и шайбой с лепестками, которая установлена на валу каждого электродвигателя с возможностью вращения вместе с ним; силовая схема, поочередно питающая электродвигатели реверсивных электроприводов транспортеров, снабжена частотно регулируемым приводом и соединена с программируемым логическим контроллером, который входит в логическую схему управления, для запуска заданного количества циклов очистки в сутки и с возможностью защиты от замерзания рабочих органов транспортеров в холодное время года, для чего к входам программируемого логического контроллера подключен бесконтактный датчик собственный для каждого электропривода для подсчета импульсов, создаваемых шайбой с лепестками при вращении вала электродвигателя во время движении рабочего органа, причем программируемый логический контроллер подключен к частотно регулируемому приводу и управляет им, а также имеет программно заданную возможность определения местоположения рабочих органов каждого из управляемых реверсивных электроприводов посредством подсчета импульсов бесконтактных датчиков с учетом направления движения вперед-назад, а также программируемый логический контроллер установлен с возможностью выбора одного из электродвигателей электроприводов, который подключен (отключен) к частотно регулируемому приводу в каждый момент времени для наиболее эффективного использования частотно регулируемого привода с развитым функционалом в отношении любого из электродвигателей системы, для чего частотно регулируемый привод соединен с электродвигателями через пускатели (контакторы), причем сигнал о включении контакторов поступает на дискретные входы частотно регулируемого привода, что исключает его работу на холостом ходу или при подключении более одного электродвигателя, а частотно регулируемый привод встроен в силовую схему и соединен по цифровому интерфейсу, или дискретными сигналами управления с программируемым логическим контроллером, который по данным счета импульсов бесконтактных датчиков электродвигателей реверсивных электроприводов каждого транспортера имеет возможность защиты животных от волочения их рабочим органом в открытом навозном канале, а также имеет возможность корректировки накопленной ошибки при прохождении дистанции рабочим органом, находящимся в зоне гарантированного отсутствия животного.The problem is solved by the fact that in the proposed solution, the manure removal system for loose keeping of animals, including longitudinal conveyors with reversible electric drives, the working bodies of which are located in open or covered with bars, double or single longitudinal channels of manure removal over the entire area of the stalls in the zone of free movement of animals, transverse conveyors with reversible electric drives, the working bodies of which are located in transverse channels located along the ends of double or single longitudinal channels below their level and a control set containing a power circuit that alternately feeds the electric motors of the reversible electric drives of the conveyors, a logic control circuit, equipped with non-contact sensors, each of which is fixedly installed on each electric motor of the reversible electric drive from the side of the cooling impeller, and a washer with petals, which is installed on the shaft of each electric motor with the possibility of rotation with it; the power circuit, which alternately feeds the electric motors of the reversible electric drives of the conveyors, is equipped with a frequency-controlled drive and is connected to a programmable logic controller, which is included in the control logic circuit, to start a given number of cleaning cycles per day and with the possibility of protecting the working bodies of the conveyors from freezing in the cold season, why a non-contact sensor is connected to the inputs of the programmable logic controller for each electric drive to count the pulses created by the washer with petals during the rotation of the motor shaft during the movement of the working body, moreover, the programmable logic controller is connected to the frequency-controlled drive and controls it, and also has a programmable the ability to determine the location of the working bodies of each of the controlled reversible electric drives by counting the pulses of contactless sensors, taking into account the direction of movement forward and backward, as well as the programmable logic controller is installed with the ability to select one of the electric motors of the electric drives, which is connected (disconnected) to the frequency-controlled drive at each moment of time for the most efficient use of a variable frequency drive with advanced functionality in relation to any of the electric motors of the system, for which the variable frequency drive is connected to the electric motors through starters (contactors), and the signal to turn on the contactors is sent to the discrete inputs of the variable frequency drive, which excludes its idling running or when connecting more than one electric motor, and the frequency-controlled drive is built into the power circuit and connected via a digital interface, or discrete control signals to a programmable logic controller, which, according to the counting of impulses of contactless sensors of electric motors of reversible electric drives of each conveyor, has the ability to protect animals from being dragged working body in an open manure channel, and also has the ability to correct the accumulated error when passing the distance by the working body located in the zone of guaranteed absence of the animal.
Кроме того, поставленная проблема решается тем, что в предлагаемом решении способ управления процессом навозоудаления в животноводческом помещении, по которому навоз и потерянные при поедании корма, попадающие в открытые каналы или протаптываемые животными через решетки накрытых каналов по всей площади стойл, попадают в сдвоенные или одиночные продольные каналы навозоудаления, откуда навозную массу удаляют с помощью продольных транспортеров с реверсивными электроприводами посредством рабочих органов, которые располагают в открытых или накрытых решетками сдвоенных или одиночных продольных каналах навозоудаления, в поперечные каналы, которые располагают вдоль торцов сдвоенных или одиночных продольных каналов ниже их уровня, а из поперечных каналов навозную массу удаляют с помощью поперечных транспортеров с реверсивными электроприводами посредством рабочих органов, при этом во время работы реверсивных электроприводов транспортеров предусматривают защиту электродвигателей от аварийных режимов, а сам процесс навозоудаления программируют, причем используют для этого комплект управления, в который включают силовую схему поочередно питающую электродвигатели реверсивных электроприводов транспортеров и схему логического управления, систему навозоудаления снабжают бесконтактными датчиками, каждый из которых неподвижно устанавливают на каждом электродвигателе реверсивного электропривода со стороны крыльчатки охлаждения, и шайбой с лепестками, которую устанавливают на валу каждого электродвигателя с возможностью вращения вместе с ним; силовую схему, поочередно питающую электродвигатели реверсивных электроприводов транспортеров комплекта управления, снабжают частотно регулируемым приводом и соединяют с программируемым логическим контроллером, входящим в схему логического управления, за счет чего осуществляют запуск заданного количества циклов очистки в сутки и обеспечивают защиту от замерзания рабочих органов транспортеров в холодное время года, для чего к входам программируемого логического контроллера подключают бесконтактный датчик собственный для каждого электропривода, с помощью которого обеспечивают подсчет импульсов при движении рабочего органа, причем с помощью программируемого логического контроллера определяют местоположение рабочих органов каждого из управляемых реверсивных электроприводов посредством подсчета импульсов бесконтактных датчиков с учетом направления движения вперед-назад, а также выбирают один из электродвигателей электроприводов, который подключают (отключают) к частотно регулируемому приводу в каждый момент времени для наиболее эффективного использования частотно регулируемого привода с развитым функционалом в отношении любого из электродвигателей системы; частотно регулируемый привод встраивают в силовую схему и соединяют его с программируемым логическим контроллером, который по данным счета импульсов бесконтактных датчиков электродвигателей реверсивных электроприводов каждого транспортера реализует возможность защиты животных от волочения их рабочим органом в открытом навозном канале и корректировку накопленной ошибки при прохождении дистанции рабочим органом, находящимся в зоне гарантированного отсутствия животного. In addition, the problem posed is solved by the fact that in the proposed solution, a method for controlling the process of manure removal in a livestock building, through which manure and feed lost when eating, falling into open channels or trampled by animals through gratings of covered channels over the entire area of the stalls, fall into double or single stalls. longitudinal channels of manure removal, from where the manure mass is removed using longitudinal conveyors with reversible electric drives by means of working bodies, which are located in open or covered with gratings of double or single longitudinal channels of manure removal, into transverse channels, which are located along the ends of double or single longitudinal channels below their level, and the manure mass is removed from the transverse channels with the help of transverse conveyors with reversible electric drives by means of working bodies, while during the operation of the reversible electric drives of the conveyors, protection of the electric motors from emergency modes is provided, and the process of manure removal itself is programmed, and a control kit is used for this, which includes a power the circuit alternately feeding the electric motors of the reversible electric drives of the conveyors and the logic control circuit, the manure removal system is equipped with non-contact sensors, each of which is fixedly installed on each electric motor of the reversible electric drive from the side of the cooling impeller, and a washer with petals, which is installed on the shaft of each electric motor with the possibility of rotation with it ; the power circuit, which in turn feeds the electric motors of the reversible electric drives of the conveyors of the control set, is equipped with a frequency-controlled drive and connected to a programmable logic controller included in the logic control circuit, due to which a predetermined number of cleaning cycles are launched per day and provide protection against freezing of the working bodies of the conveyors in cold season, for which a non-contact sensor for each electric drive is connected to the inputs of the programmable logic controller, with the help of which the pulses are counted during the movement of the working body, and with the help of the programmable logic controller the location of the working bodies of each of the controlled reversible electric drives is determined by counting the pulses of contactless sensors with taking into account the direction of movement back and forth, and also choose one of the electric motors of the electric drives, which is connected (disconnected) to the variable frequency drive at each moment of time for the most efficient use of the variable frequency drive with advanced functionality in relation to any of the electric motors of the system; a variable frequency drive is built into the power circuit and connected to a programmable logic controller, which, according to the counting of impulses of contactless sensors of electric motors of reversible electric drives of each conveyor, implements the possibility of protecting animals from being dragged by their working body in an open manure channel and correcting the accumulated error when the working body passes the distance, located in the zone of guaranteed absence of an animal.
Кроме того, нахождение в открытом навозном канале и связанную с этим защиту животных от волочения их рабочим органом в случае непредвиденного и случайного их нахождения в открытом навозном канале определяют и осуществляют по превышению значения момента силы на валу электродвигателя или по току нагрузки электродвигателя в пределах зоны возможного присутствия животных, а корректировку накопленной ошибки при прохождении дистанции рабочим органом, находящегося в зоне гарантированного отсутствия животного, осуществляют по моменту силы на валу или току нагрузки электродвигателя в конечной фазе движения рабочего органа в момент его упора в механический ограничитель продольного движения, причем зону возможного присутствия животных вычисляют по счету импульсов, а момент усилия на валу электродвигателя определяют по току нагрузки, считываемому программируемым логическим контроллером с частотного регулируемого привода, а зону гарантированного отсутствия животного вычисляют также по счету импульсов, при плавном столкновении рабочего органа с упором до превышения момента на валу электродвигателя, который определяют по току нагрузки, который считывают программируемым логическим контроллером с частотно регулируемого привода для обоих случаев (защита от волочения и корректировка накопленной ошибки) программируемый логический контроллер снабжают уставками доступными для редактирования, значения которых выбирают из нагрузочных параметров конкретной системы навозоудаления.In addition, the presence in an open manure canal and the associated protection of animals from being dragged by their working body in the event of an unforeseen and accidental presence in an open manure canal is determined and carried out by exceeding the value of the moment of force on the motor shaft or by the load current of the electric motor within the zone of possible the presence of animals, and the correction of the accumulated error when passing the distance by the working body located in the zone of guaranteed absence of the animal is carried out according to the moment of force on the shaft or the load current of the electric motor in the final phase of the movement of the working body at the moment of its abutment against the mechanical limiter of the longitudinal movement, and the zone of possible presence animals are calculated by counting pulses, and the moment of effort on the motor shaft is determined by the load current read by the programmable logic controller from the adjustable frequency drive, and the zone of guaranteed absence of the animal is also calculated by counting pulses, with a smooth collision of the working body with an emphasis until the torque on the motor shaft is exceeded , which is determined by the load current, which is read by the programmable logic controller from the variable frequency drive for both cases (protection against dragging and correction of the accumulated error), the programmable logic controller is provided with editable settings, the values of which are selected from the load parameters of a particular manure removal system.
Технический результат от использования предлагаемого решения заключается в четкости и точности управления процессом удаления навоза, что значительно повышает надежность работы всей системы в эксплуатации, в том числе и в зимнее время года, а это, в свою очередь, улучшает качество условий содержания животных в животноводческих помещениях. Такое стало возможным благодаря грамотной разработке системы, как единого целого, и использованию в ней программируемого логического контроллера и частотно регулируемого привода.The technical result of using the proposed solution is the clarity and accuracy of managing the process of manure removal, which significantly increases the reliability of the entire system in operation, including in the winter season, and this, in turn, improves the quality of conditions for keeping animals in livestock buildings. . This became possible due to the competent development of the system as a whole, and the use of a programmable logic controller and a variable frequency drive in it.
Применение программируемого логического контроллера позволяет:The use of a programmable logic controller allows you to:
- осуществить самостоятельный запуск заданного количества циклов очистки в сутки, которые свободно выбираются оператором при настройке системы, исходя из технологических потребностей животноводческой фермы;- to carry out an independent launch of a given number of cleaning cycles per day, which are freely selected by the operator when setting up the system, based on the technological needs of the livestock farm;
- защитить от замерзания движущиеся узлы системы автоматическим периодическим коротким возвратно-поступательным движением рабочего органа, которое активируется оператором при технологической потребности на зимний период;- to protect the moving components of the system from freezing by automatic periodic short reciprocating movement of the working body, which is activated by the operator when there is a technological need for the winter period;
- рассчитать местоположение рабочих органов каждого из управляемых реверсивных электроприводов посредством подсчета импульсов бесконтактных датчиков, с учетом направления движения вперед-назад;- calculate the location of the working bodies of each of the controlled reversible electric drives by counting the pulses of contactless sensors, taking into account the direction of movement back and forth;
- сделать выбор одного из двигателей электроприводов (поочередно), который подключен (отключен) к частотно регулируемому приводу в каждый момент времени, для наиболее эффективного использования относительно дорогостоящего частотно регулируемого привода с развитым функционалом.- make a choice of one of the motors of electric drives (in turn), which is connected (disconnected) to the variable frequency drive at each moment of time, for the most efficient use of a relatively expensive variable frequency drive with developed functionality.
Применение частотно регулируемого привода, который кроме стандартных функций защиты электродвигателей от перегрузок, некачественного питания, плавного управления частотой вращения электродвигателей, реверсирования, дистанционной диагностики и благодаря совместному использованию с программируемым логическим контроллером реализует для каждого из транспортеров следующие функции:The use of a variable frequency drive, which, in addition to the standard functions of protecting electric motors from overloads, low-quality power supply, smooth control of the rotational speed of electric motors, reversing, remote diagnostics, and thanks to sharing with a programmable logic controller, implements the following functions for each of the conveyors:
- защиту животных от волочения их рабочим органом в открытом навозном канале по значению момента силы на валу электродвигателя или тока нагрузки электродвигателя для зоны возможного присутствия животных;- protection of animals from being dragged by their working body in an open manure channel according to the value of the moment of force on the motor shaft or the motor load current for the zone of possible presence of animals;
- корректировку возможного накопления ошибки при прохождении дистанции после прихода рабочего органа в зону гарантированного отсутствия животного по моменту силы на валу или току нагрузки электродвигателя в конечной фазе движения рабочего органа при его упоре на механическом стопоре продольного движения.- correction of the possible accumulation of errors during the passage of the distance after the arrival of the working body in the zone of guaranteed absence of the animal according to the moment of force on the shaft or the load current of the electric motor in the final phase of the movement of the working body when it rests on the mechanical stopper of the longitudinal movement.
На фиг. 1 изображена технологическая схема навозоудаления с расположением устройств, механизмов и элементов системы навозоудаления на примере беспривязного содержания животных;In FIG. 1 shows the technological scheme of manure removal with the location of devices, mechanisms and elements of the manure removal system using the example of loose animal housing;
На фиг. 2 изображен поперечный разрез животноводческого помещения на фиг. 1;In FIG. 2 shows a cross section of the livestock building in FIG. 1;
На фиг. 3 схематично изображен комплект управления рабочими органами скребковой системы навозоудаления;In FIG. 3 schematically shows the set of control of the working bodies of the scraper system of manure removal;
На фиг. 4 схематично изображен электродвигатель с крыльчаткой, бесконтактными датчиками и шайбой с лепестками - элементами комплекта управления рабочими органами скребковой системы навозоудаления.In FIG. 4 schematically shows an electric motor with an impeller, non-contact sensors and a washer with petals - elements of the set for controlling the working bodies of the scraper system of manure removal.
Предлагаемая система навозоудаления для беспривязного содержания животных размещена в животноводческом помещении здания фермы 1, в котором выделены зоны свободного беспривязного перемещения животных отделенные перегородками 2 от кормового стола 3 и перегородками 4 и 5 от технической зоны 6, в которой размещено технологическое оборудование.The proposed manure removal system for loose keeping of animals is located in the livestock building of the
В каждой зоне свободного перемещения животных выполнены, например, сдвоенные продольные каналы навозоудаления 7, 7.1 (петля НУ1) и 8 (петля НУ2), в которых установлены продольные транспортеры 9 и 10 с реверсивными электроприводами 11 и 12, рабочие органы 13, 14, 15, и 16 которых, выполненные, например, в виде скребков, установлены с возможностью циклического возвратно-поступательного движения с помощью реверсивных электроприводов 11 и 12 и размещены в открытых сдвоенных продольных каналах навозоудаления по всей площади стойл в зоне свободного перемещения животных.In each zone of free movement of animals, for example, dual longitudinal
Вдоль торцов сдвоенных продольных каналов 7, 7.1 и 8 ниже их уровня выполнен поперечный канал 17 (петля НУЗ), в котором установлен поперечный транспортер 18 с рабочим органом 19 и реверсивным электроприводом 20 для очистки поперечного навозного канала.Along the ends of the dual
Комплект оборудования, состоящий из реверсивного электропривода 11, рабочих органов 13 и 14, комплекта обводных роликов 21 и протяжного троса или цепи, осуществляющий возвратно-поступающее движение в канале 7 и канале 7.1 представляет собой продольный транспортер 9, а именно, петлю навозоудаления НУ1. Соответственно, комплект оборудования, состоящий из реверсивного электропривода 12, рабочих органов 15 и 16 с собственным протяжным тросом или цепью и комплектом обводных роликов 22, является продольным транспортером 10, а именно, петлей навозоудаления НУ2. А поперечный транспортер 18, петля навозоудаления НУЗ, состоит из реверсивного электропривода 20, протяжного троса или цепи и обводных роликов 23 с рабочим органом 19, при движении вперед которого навоз подают к наклонному транспортеру 24 для периодического удаления за границу здания 1 и последующего вывоза.A set of equipment consisting of a reversible
Комплект управления 25 (фиг. 3) включает в себя силовую схему 26, поочередно питающую электродвигатели реверсивных электроприводов транспортеров, и схему логического управления 27. Силовая схема 26 состоит из частотно регулируемого привода (ЧРП) 28, контакторов 29,30,31 и цепей контроля контакторов 32, которые управляются схемой логического управления 27, определяющей какой из реверсивных электроприводов 11,12, или 20 в каждый момент подключен к частотно регулируемому приводу 28 и может управляться, осуществляя движение рабочих органов 13, 14, 15, 16 и 19.The control set 25 (Fig. 3) includes a
Схема логического управления 27 состоит из программируемого логического контроллера (ПЛК) 33, бесконтактных датчиков 34, 35, 36 расположенных со стороны крыльчатки 37 охлаждения (фиг. 4) электродвигателей 38 каждого из реверсивных электроприводов 11, 12 и 20. Схема логического управления 27 посредством выходных дискретных управляющих сигналов осуществляет включение/отключение контакторов 29, 30, 31 в зависимости от шага цикла очистки (табл.1).The
Система навозоудаления для беспривязного содержания животных снабжена бесконтактными датчиками 34, 35, 36 каждый из которых неподвижно установлен на каждом электродвигателе 38 реверсивного электропривода 11, 12, и 20 со стороны крыльчатки 37 охлаждения, и шайбой 39, 40 и 41 с лепестками, которая установлена на валу каждого электродвигателя 38 с возможностью вращения вместе с ним.The manure removal system for loose keeping of animals is equipped with
Силовая схема 26, поочередно питающая электродвигатели 38 реверсивных электроприводов 11, 12 и 20 транспортеров 9, 10 и 18, снабжена частотно регулируемым приводом 28, который управляется программируемым логическим контроллером 33, входящим в схему логического управления и предназначенным для запуска заданного количества циклов очистки в сутки и с возможностью защиты от замерзания рабочих органов 13, 14, 15, 16 и 19 транспортеров 9, 10 и 18 в холодное время года, для чего к входам программируемого логического контроллера 33 подключен бесконтактный датчик 34 (35, 36) собственный для каждого электропривода для подсчета импульсов, создаваемых шайбой 39 (40, 41) с лепестками при вращении вала электродвигателя 38 во время движении рабочего органа.The
Причем программируемый логический контроллер 33 подключен к частотно регулируемому приводу 28 и управляет им, а также имеет программно заданную возможность определения местоположения рабочих органов каждого из управляемых реверсивных электроприводов посредством подсчета импульсов бесконтактных датчиков 34 (35, 36) с учетом направления движения вперед-назад.Moreover, the
А также программируемый логический контроллер 33 установлен с возможностью выбора одного из электродвигателей 38 электроприводов 11,12 и 20, который подключен (отключен) к частотно регулируемому приводу 28 в каждый момент времени для наиболее эффективного использования частотно регулируемого привода 28 с развитым функционалом в отношении любого из электродвигателей 38 электроприводов 11, 12 и 20 системы, для чего частотно регулируемый привод 28 соединен с электродвигателями 38 через пускатели (контакторы) 29, 30, 31. Причем сигнал о включении контакторов 29, 30, 31 поступает на дискретные входы частотно регулируемого привода 28, что исключает его работу на холостом ходу или при подключении более одного электродвигателя, а частотно регулируемый привод 28 встроен в силовую схему 26 и соединен по цифровому интерфейсу, или дискретными сигналами управления с программируемым логическим контроллером 33, который по данным счета импульсов бесконтактных датчиков 34 (35,36) электродвигателей 38 реверсивных электроприводов 11 и 12 каждого транспортера 9 и 10 имеет возможность защиты животных от волочения их рабочим органом 13, 14, 15 и 16 в открытом навозном канале 7,7.1 и 8, а также имеет возможность корректировки накопленной ошибки при прохождении дистанции рабочим органом, находящимся в зоне гарантированного отсутствия животного для всех транспортеров 9, 10 и 18.And also a
На фиг. 1 изображено исходное положение механизмов системы в данный момент времени. Где.In FIG. 1 shows the initial position of the system mechanisms at a given time. Where.
Реверсивный электропривод 11 продольного транспортера 9 (петля НУ1) вращается вперед (условно показано направление против часовой стрелки), рабочий орган 13 в открытом состоянии движется вперед в сторону ограждения 5 и поперечного канала 17 по каналу 7, а рабочий орган 14 находится в закрытом состоянии и движется в обратном направлении (назад) по каналу 7.1 к исходной позиции перед следующим этапом (фазой 2 шага 1) цикла очистки.The reversible
Примечание: закрытое и открытое положение рабочих органов определяется конструкцией и механически изменяется направлением движения рабочего органа (скребка).Note: the closed and open position of the working bodies is determined by the design and mechanically changed by the direction of movement of the working body (scraper).
Продольный транспортер 10 (петля НУ2) и поперечный транспортер 18 (петля НУЗ) со своими рабочими органами 15, 16 и 19 находятся в неподвижном исходном положении, подготовленные к собственным шагам цикла очистки.The longitudinal conveyor 10 (loop NU2) and the transverse conveyor 18 (loop NUZ) with their
Описанное состояние оборудования, отраженное на фиг. 1, соответствует шагу 1, фазе 1, таблицы 1 и составляет часть полного цикла, работа по которому определяется программной реализацией алгоритма программируемого логического контроллера 33 (фиг. 3), который предусматривает внесение и изменение графика запуска циклов очистки через пользовательский интерфейс программируемого логического контроллера 33. Программируемый логический контроллер 33 относится к схеме логического управления 27 и расположен совместно с силовой схемой 26, питающей реверсивные электроприводы 11, 12, 20 в шкафу 43.The described state of the equipment, as shown in FIG. 1 corresponds to
Управляют процессом навозоудаления в животноводческом помещении следующим образом.Manage the process of manure removal in the livestock building as follows.
Систему навозоудаления снабжают бесконтактными датчиками 34, 35, 36, каждый из которых неподвижно устанавливают на каждом электродвигателе 38 реверсивного электропривода 11, 12, и 20 со стороны крыльчатки охлаждения 37, и шайбой 39 (40, 41) с лепестками, которую устанавливают на валу каждого электродвигателя 38 с возможностью вращения вместе с валом (крыльчаткой).The manure removal system is equipped with
Силовую схему 26, поочередно питающую электродвигатели 38 реверсивных электроприводов 11, 12, и 20 транспортеров 9, 10 и 18 комплекта управления 25, снабжают частотно регулируемым приводом 28, который управляется программируемым логическим контроллером 33, входящим в логическую схему управления с целью запуска заданного количества циклов очистки в сутки и обеспечения защиты от замерзания рабочих органов транспортеров в холодное время года. Для этого к входам программируемого логического контроллера 33 подключают бесконтактные датчики 34, 35 и 36 собственные для каждого электропривода, с помощью которых обеспечивают подсчет импульсов при движении рабочего органа.The
Причем с помощью программируемого логического контроллера 33 определяют местоположение рабочих органов каждого из управляемых реверсивных электроприводов посредством подсчета импульсов бесконтактных датчиков с учетом направления движения вперед-назад, а также выбирают один из электродвигателей 38 электроприводов 11, 12 и 20, который подключают (отключают) к частотно регулируемому приводу 28 в каждый момент времени для наиболее эффективного использования частотно регулируемого привода 28 с развитым функционалом в отношении любого из электродвигателей 38 системы. Частотно регулируемый привод 28 встраивают в силовую схему 26 и соединяют его с программируемым логическим контроллером 33, входящим в схему логического управления 27, который по данным счета импульсов бесконтактных датчиков 34, 35 и 36 электродвигателей 38 реверсивных электроприводов 11, 12 и 20 каждого транспортера 9,10 и 18 реализует возможность защиты животных от волочения их рабочим органом 13, 14, 15, 16 в открытом навозном канале 7, 7.1 и 8, а также корректировку накопленной ошибки при прохождении дистанции рабочим органом, находящимся в зоне гарантированного отсутствия животного.Moreover, using a
Нахождение в открытом навозном канале и связанную с этим дальнейшую защиту животных от волочения их рабочим органом в случае непредвиденного и случайного их нахождения в открытом навозном канале определяют и осуществляют по превышению значения момента силы на валу или по току нагрузки электродвигателя 38 (электроприводы 11 и 12) в пределах зоны возможного присутствия животных, а корректировку накопленной ошибки при прохождении дистанции рабочим органом, находящегося в зоне гарантированного отсутствия животного, осуществляют по моменту силы на валу или току нагрузки электродвигателя 38 (электроприводы 11, 12 и 20) в конечной фазе движения рабочего органа в момент его упора в механический ограничитель 42 продольного движения.Staying in an open manure canal and the associated further protection of animals from being dragged by their working body in the event of an unforeseen and accidental presence in an open manure canal is determined and carried out by exceeding the value of the moment of force on the shaft or by the load current of the electric motor 38 (electric drives 11 and 12) within the zone of possible presence of animals, and the correction of the accumulated error when passing the distance by the working body located in the zone of guaranteed absence of the animal is carried out according to the moment of force on the shaft or the load current of the electric motor 38 (electric drives 11, 12 and 20) in the final phase of the movement of the working body in the moment of its stop in the
Причем зону возможного присутствия животных и зону гарантированного отсутствия животного вычисляют по счету импульсов, а момент усилия на валу электродвигателя определяют по току электродвигателя, считываемому программируемым логическим контроллером 33 с частотного регулируемого привода 28. Для контроля столкновения рабочего органа с животным или упором 42 по превышению момента на валу электродвигателя 28 в обоих случаях (защита от волочения и корректировка накопленной ошибки) программируемый логический контроллер 33 снабжают уставками доступными для редактирования, которые выбирают из нагрузочных параметров конкретной системы навозоудаления.Moreover, the zone of possible presence of animals and the zone of guaranteed absence of the animal are calculated by counting the pulses, and the moment of effort on the motor shaft is determined by the motor current read by the
Система навозоудаления для беспривязного содержания животных работает следующим образом. Пример.The manure removal system for loose animals works as follows. Example.
Программируемый логический контроллер 33 отслеживает момент времени запуска цикла очистки по заранее выбранному графику. В момент начала цикла (шаг1, фаза1) программируемый логический контроллер 33 подключает реверсивный электропривод 11 к частотно регулируемому приводу 28 посредством включения контактора 29 и получает подтверждение по цифровому интерфейсу 33.1 от частотно регулируемого привода 28 о включенном состоянии контактора 29, которое частотно регулируемый привод 28 контролирует по цепям контроля контакторов 32. Если все положения/состояния соответствуют требованию исходных состояний шаг 1, фаза 1, табл. 1, то программируемый логический контроллер 33 дает команду программируемый логический контроллер 28 на вращение электропривода 11 в направлении «вперед». Частотно регулируемый привод 28 формирует выходное напряжение, плавно увеличивая обороты электропривода 11 до номинальных, при этом вращение вала электродвигателя 38 обеспечивает вращение лепестковой шайбы 39, закрепленной на валу электродвигателя 38 со стороны крыльчатки обдува 37. Лепестки шайбы 39 воздействуют на бесконтактный датчик 34, который формирует импульсы напряжения, считываемые программируемым логическим контроллером 33 через собственные дискретные входы. Таким образом, по количеству импульсов, формируемых датчиком 34 программируемый логический контроллер 33 оценивает дистанцию, пройденную рабочими органами 13 и 14 от исходного положения до текущего. В ходе поступательного движения рабочего органа 13 в направлении поперечного канала 17 он попадает в зону нахождения животных, которая ограничена ограждениями 2, 4, 5. В этой зоне активирован режим защиты животных от волочения в навозных каналах 7 и 7.1, при котором превышение тока выше уставки означает что препятствием может оказаться лежащее животное, при этом программируемый логический контроллер 33 управляет движением реверсивного электропривода 11 через частотно регулируемый привод 28, реализуя три попытки поднять животное с отходом рабочего органа 13 или 14 на фиксированную дистанцию и попыткой продолжения поступательного движения. Дистанция отхода при этом так же рассчитывается по количеству импульсов от датчика 34. Если препятствие не устранено, то продольный транспортер 9 (петля НУ1) исключается из автоматического управления и остается в состоянии ошибки до решения технического персонала, а схема логического управления 27 переходит к следующему шагу цикла по табл. 1 - работа с продольным транспортером 10 (петля НУ2). Если препятствие не было встречено рабочим органом 13 или устранено, он продолжает движение «вперед» и попадает в зону технологического оборудования 6, в которой активируется режим корректировки накопленной ошибки. При прохождении зоны 6 рабочий орган 13 в конце дистанции упирается в механический упор 42. Если ток нагрузки достигает значения уставки тока упора, то происходит корректировка (обнуление) текущего положения рабочего органа 13 (при этом значение уставки тока упора выше, чем уставка тока защиты от волочения животного). Таким образом происходит обнуление накопленной ошибки расчета дистанции, которая возможна при прохождении длинных дистанций за счет механических недостатков скреперной системы навозоудаления (растяжение тросов/цепей, проскальзывания, произвольные перемещения из-за внешних факторов, самооткаты и т.п.).The
За время движения «вперед» рабочего органа 13 канала 7 рабочий орган 14 (в закрытом состоянии) канала 7.1 движется в обратном направлении «назад» на исходную позицию. При этом, т.к. нагрузка движения рабочего органа 14 так же передается на реверсивный электропривод 11, то и защита животных от волочения работает в обоих каналах 7 и 7.1.During the movement "forward" of the working
Во второй фазе шага 1 цикла очистки продольного транспортера 9 (петля НУ1) происходит обратное движение рабочего органа 13 («назад») и поступательное движение рабочего органа 14 «вперед», при этом команда от программируемого логического контроллера 33 в частотно регулируемый привод 28 на реверс движения поступает после завершения хода вперед рабочего органа 13 и соответственно сброса навозных масс в поперечный канал 17, собранных из продольного канала 7. Фаза 2 шага 1 в точности повторяет первую фазу шага 1 для рабочего органа 14.In the second phase of
Шаг 2, фаза 1 и фаза 2 (см. табл. 1) цикла очистки для продольного транспортера 10 (петля НУ2) полностью повторяет шаг 1 для транспортера 9 и выполняется после завершения шага 1 или в случае отказа (диагностированной ошибки) продольного транспортера 9 (петля НУ1) и исключения его из автоматического цикла очистки.
Работа поперечного транспортера 18 (петля НУЗ) отличается тем, что в ее алгоритме отсутствует контроль волочения животного в поперечном навозном канале, т.к. на всей траектории движения рабочего органа 19 невозможно присутствие животного, что определено конструктивными решениями здания. При этом рабочий цикл поперечного транспортера 18 (петля НУЗ) так же состоит из движения рабочего органа 19 «вперед» на выгрузку и «назад» на исходную позицию.The operation of the transverse conveyor 18 (NUZ loop) is different in that its algorithm does not control the dragging of the animal in the transverse manure canal, because on the entire trajectory of movement of the working
Дополнительно, при активации режима защиты от замерзания, программируемый логический контроллер 33 вне цикла очистки с определенной периодичностью производит движение рабочими органами всех транспортеров на фиксированную дистанцию вперед и назад, дистанция отхода при этом так же рассчитывается по количеству импульсов от соответствующих датчиков.Additionally, when the frost protection mode is activated, the
После завершения полного цикла очистки - последовательного возвратно поступательного движения всех трех петель навозоудаления схема логического управления 27 отключает контакторы 29, 30, 31 и остается в режиме ожидания (шаг 0, табл. 1) до наступления времени запуска следующего цикла уборки, который отслеживает программируемый логический контроллер 33.After the completion of the complete cleaning cycle - sequential reciprocating movement of all three manure removal loops, the
Использование предлагаемого технического решения позволило:The use of the proposed technical solution allowed:
1. повысить эксплуатационную надежность,1. increase operational reliability,
- благодаря размещению бесконтактных датчиков и шайбы с лепестками на каждом электродвигателе реверсивного электропривода, переместив их из грязной зоны;- thanks to the placement of proximity sensors and a washer with petals on each electric motor of the reversing electric drive, moving them out of the dirty area;
- благодаря снижению ударных нагрузок на механическую часть;- due to the reduction of shock loads on the mechanical part;
- благодаря повышению точности управления всей системой навозоудаления за счет применения программируемого логического контроллера и шайбы с лепестками на электродвигателе;- by increasing the accuracy of controlling the entire manure removal system through the use of a programmable logic controller and a washer with petals on the electric motor;
- благодаря введению режима антизамерзания за счет использования программируемого логического контроллера;- thanks to the introduction of the anti-freeze mode through the use of a programmable logic controller;
- благодаря предложенной защищенности электроприводов от перегрузки, некачественного питания и исключения коммутационных аппаратов из процесса реверсирования рабочих органов за счет использования в работе системы частотно регулируемого привода;- thanks to the proposed protection of electric drives from overload, poor-quality power supply and exclusion of switching devices from the process of reversing working bodies through the use of a variable frequency drive system in operation;
2. улучшить условия содержания животных,2. improve the conditions for keeping animals,
- благодаря исключению возможности волочения рабочим органом больных животных по открытому навозному каналу за счет использования в системе управления процессом навозоудаления частотно регулируемого привода и программируемого логического контроллера;- due to the exclusion of the possibility of dragging sick animals by the working body along an open manure channel due to the use of a frequency-controlled drive and a programmable logic controller in the manure removal process control system;
- благодаря снижению нагрузки на здоровье животных, улучшив качество очистки и открытых навозных каналов и внутреннего объема животноводческого помещения от аммиака за счет использования программируемого логического контроллера;- by reducing the burden on animal health by improving the quality of cleaning both open manure channels and the internal volume of the livestock building from ammonia through the use of a programmable logic controller;
3. снизить загрузку персонала в части содержания животноводческого помещения и управления процессом навозоудаления,3. reduce the workload of personnel in terms of maintaining the livestock building and managing the process of manure removal,
- благодаря исключению необходимости постоянного контроля оборудования навозоудаления или ручного пуска цикла очистки за счет использования программируемого логического контроллера;- by eliminating the need for constant monitoring of manure removal equipment or manual start of the cleaning cycle through the use of a programmable logic controller;
- благодаря снижению простоев на ремонт и потребности в квалифицированном персонале для устранения неисправностей за счет использования частотно регулируемого привода;- by reducing downtime for repairs and the need for qualified personnel to troubleshoot problems through the use of a variable frequency drive;
4. повысить экономическую эффективность использования оборудования навозоудаления, работая с тремя транспортерами одним основным комплектом оборудования высокой стоимости с добавлением коммутационных аппаратов низкой стоимости (контакторы) за счет использования программируемого логического контроллера, частотно регулируемого привода и шайбы с лепестками.4. increase the economic efficiency of the use of manure removal equipment, working with three conveyors with one main set of high cost equipment with the addition of low cost switching devices (contactors) through the use of a programmable logic controller, a variable frequency drive and a washer with petals.
Claims (3)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2797384C1 true RU2797384C1 (en) | 2023-06-05 |
Family
ID=
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU954071A1 (en) * | 1981-01-12 | 1982-08-30 | Всесоюзный научно-исследовательский институт электрификации сельского хозяйства | Apparatus for removing manure |
| RU1769403C (en) * | 1990-05-07 | 1994-06-15 | Дронов Владимир Владимирович | Manure removal system for litter-free keeping of animals |
| DE4444508C1 (en) * | 1994-10-08 | 1996-02-29 | Moser Stalleinrichtungen | Cleaning method for program-controlled automated livestock stall |
| CN203608667U (en) * | 2013-11-30 | 2014-05-28 | 临清润林牧业有限公司 | Automatic manure cleaning device for livestock farm |
| RU2552959C2 (en) * | 2010-02-05 | 2015-06-10 | Делаваль Холдинг Аб | Safety device for device of scraping manure |
| CN205233084U (en) * | 2015-12-08 | 2016-05-18 | 河北立格环保科技股份有限公司 | Circulation system |
| RU2695645C1 (en) * | 2017-06-14 | 2019-07-25 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный аграрный университет" (СПбГАУ) | Device for emergency shutdown of conveyor drive |
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU954071A1 (en) * | 1981-01-12 | 1982-08-30 | Всесоюзный научно-исследовательский институт электрификации сельского хозяйства | Apparatus for removing manure |
| RU1769403C (en) * | 1990-05-07 | 1994-06-15 | Дронов Владимир Владимирович | Manure removal system for litter-free keeping of animals |
| DE4444508C1 (en) * | 1994-10-08 | 1996-02-29 | Moser Stalleinrichtungen | Cleaning method for program-controlled automated livestock stall |
| RU2552959C2 (en) * | 2010-02-05 | 2015-06-10 | Делаваль Холдинг Аб | Safety device for device of scraping manure |
| CN203608667U (en) * | 2013-11-30 | 2014-05-28 | 临清润林牧业有限公司 | Automatic manure cleaning device for livestock farm |
| CN205233084U (en) * | 2015-12-08 | 2016-05-18 | 河北立格环保科技股份有限公司 | Circulation system |
| RU2695645C1 (en) * | 2017-06-14 | 2019-07-25 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный аграрный университет" (СПбГАУ) | Device for emergency shutdown of conveyor drive |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN201078940Y (en) | Loop circuit scratch board feces cleaning system | |
| DE4444508C1 (en) | Cleaning method for program-controlled automated livestock stall | |
| RU2797384C1 (en) | Manure removal system for loose keeping of animals and a method for controlling the process of manure removal in a livestock building | |
| EP4141604B1 (en) | Method and arrangement for manure handling | |
| CN113529667B (en) | Automatic control method and system for integrated gate passing flow | |
| US6948450B2 (en) | Scraper for animal stalls | |
| WO2014040970A1 (en) | Method and system for monitoring and/or controlling the resource consumption of an agricultural plant | |
| CN112841048B (en) | Pig house informatization manure cleaning system | |
| Thomas et al. | Automated poultry farm with microcontroller based parameter monitoring system and conveyor mechanism | |
| EP0832558A2 (en) | A construction for milking animals | |
| CN109085750B (en) | Load feedback control system and method for combine harvester threshing and separating device | |
| CN111418500B (en) | Dung scraper control method | |
| CN213784687U (en) | Poultry cowshed with self-cleaning function | |
| WO2008132432A1 (en) | Scraper systems | |
| CN109526761B (en) | Dung scraping machine and control method thereof | |
| CN114173556B (en) | Method and arrangement for animal house cleaning | |
| US2654344A (en) | Mechanized feeding mechanism for animals | |
| DE102013219081B4 (en) | Hanging trolley for cattle shed | |
| RU2527723C1 (en) | Automated mechanical grid | |
| EP4066077B1 (en) | Method and control arrangement for operating an autonomous agricultural vehicle | |
| CN111837970A (en) | Full-automatic environment-friendly pig raising equipment system | |
| RU1769403C (en) | Manure removal system for litter-free keeping of animals | |
| US2737925A (en) | Reciprocating grill type barn cleaner | |
| DE2460355C3 (en) | Drive for lifting devices with occasional mechanical overload | |
| CN108770698B (en) | Livestock shed manure water collecting and transporting device and collecting and storing system |