RU2769002C1 - Parallelogram straight guide mechanism - Google Patents

Parallelogram straight guide mechanism Download PDF

Info

Publication number
RU2769002C1
RU2769002C1 RU2021128951A RU2021128951A RU2769002C1 RU 2769002 C1 RU2769002 C1 RU 2769002C1 RU 2021128951 A RU2021128951 A RU 2021128951A RU 2021128951 A RU2021128951 A RU 2021128951A RU 2769002 C1 RU2769002 C1 RU 2769002C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
hinged
double
link
parallelogram
triangle
Prior art date
Application number
RU2021128951A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Иванович Пожбелко
Original Assignee
Владимир Иванович Пожбелко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Владимир Иванович Пожбелко filed Critical Владимир Иванович Пожбелко
Priority to RU2021128951A priority Critical patent/RU2769002C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2769002C1 publication Critical patent/RU2769002C1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
    • F16H21/10—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane
    • F16H21/16—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane for interconverting rotary motion and reciprocating motion
    • F16H21/18—Crank gearings; Eccentric gearings
    • F16H21/22—Crank gearings; Eccentric gearings with one connecting-rod and one guided slide to each crank or eccentric
    • F16H21/26—Crank gearings; Eccentric gearings with one connecting-rod and one guided slide to each crank or eccentric with toggle action

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

FIELD: mechanical engineering.
SUBSTANCE: invention relates to the field of mechanical engineering. Parallelogram rectilinear guiding mechanism contains a three-crank articulated parallelogram and a four-link structural group kinematically connected to each other through rotational kinematic pairs with parallel axes of angular rotation. All three cranks are made in the form of double-hinged links of the same length and are installed in the same direction with each other. The rack is made in the form of a four-hinged triangular link, three hinges of which are located at the vertices of the mentioned triangle, and the fourth hinge is located in the middle of the base of this triangle. The connecting rod is made in the form of a triangle of a three-hinged link, which is equal to the triangle of the rack, and the four-link structural group is made up of three double-hinged links of the same length, connected at one end through a double hinge, and at the other end, respectively, attached to the rack and to the connecting rod through two double hinges and an additional a double-hinged connecting lever, the length of which exceeds the length of each of the three double-hinged links of the mentioned structural group.
EFFECT: simplification of the design, as well as elimination of dead uncontrolled positions of the mechanism.
4 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к параллелограммным шарнирным механизмам с вращательными кинематическими парами и может найти применение в манипуляторах, роботах, обрабатывающих центрах и грузоподъемных механизмах с шарнирным подвесом переносимого груза.The invention relates to the field of mechanical engineering, namely to parallelogram articulated mechanisms with rotational kinematic pairs and can be used in manipulators, robots, machining centers and hoisting mechanisms with articulated suspension of the transferred load.

Известен параллелограммный шарнирный механизм, содержащий шарнирно-сочлененные между собой рычажные звенья, образующие замкнутую кинематическую цепь, включающую двухшарнирную стойку с установленными на ней двумя кривошипами, шарнирно соединенные между собой через двухшарнирный шатун (книга Крайнев А.Ф. «Словарь-справочник по механизмам»: М.: Машиностроение, 1987, с. 88, схема «б») - аналог.A parallelogram articulated mechanism is known, containing articulated lever links forming a closed kinematic chain, including a double-hinged rack with two cranks mounted on it, hinged to each other through a double-hinged connecting rod (book Krainev A.F. "Dictionary-reference book on mechanisms" : M .: Mashinostroenie, 1987, p. 88, scheme "b") - analogue.

Недостатками известного параллелограммного шарнирного механизма является наличие мертвых неуправляемых положений кривошипов при их расположении вдоль двухшарнирной стойки, а также ограниченные эксплуатационные возможности воспроизведения прямолинейного поступательного движения выходного звена.The disadvantages of the known parallelogram hinge mechanism is the presence of dead uncontrolled positions of the cranks when they are located along the double-hinged rack, as well as the limited operational capabilities of reproducing the rectilinear translational motion of the output link.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому эффекту к предлагаемому изобретению является параллелограммный механизм, содержащий шарнирно-сочлененные между собой звенья, образующие замкнутую кинематическую цепь из двухшарнирной стойки, двух кривошипов, соединяющего их линейного шатуна, а также набора зубчатых секторов, ударяемых между собой два раза за цикл при прохождении мертвых положений параллелограмма (авт. свид. №877176, Бюл. №40, СССР, 1981 год) - прототип.The closest in technical essence and the achieved effect to the proposed invention is a parallelogram mechanism containing articulated links forming a closed kinematic chain of a two-hinged rack, two cranks, a linear connecting rod connecting them, and a set of gear sectors hitting each other twice for a cycle when passing the dead positions of a parallelogram (ed. certificate No. 877176, Bull. No. 40, USSR, 1981) - prototype.

Недостатками указанного параллелограммного механизма являются сложная конструкция и трудоемкость изготовления дополнительного комплекта зубчатых секторов, а также большие динамические нагрузки и низкий срок службы из-за жестких ударов зубчатых секторов между собой в мертвых положениях параллелограмма, в сочетании с ограниченными эксплуатационными возможностями воспроизведения только криволинейного закона движения выходного звена.The disadvantages of this parallelogram mechanism are the complex design and laboriousness of manufacturing an additional set of gear sectors, as well as high dynamic loads and low service life due to hard impacts of the gear sectors with each other in the dead positions of the parallelogram, in combination with limited operational capabilities for reproducing only the curvilinear law of motion of the output link.

Получение технического результата достигается за счет того, что замкнутая кинематическая цепь предлагаемого параллелограммного механизма составлена из трехкривошипного шарнирного параллелограмма с четырехшарнирной треугольной стойкой, который через вращательные кинематические пары с параллельными осями углового поворота соединен с четырехзвенной структурной группой, состоящей из трех двухшарнирных звеньев одинаковой длины и дополнительного двухшарнирного соединительного рычага, которые соединены между собой посредством двойных цилиндрических шарниров.Obtaining a technical result is achieved due to the fact that the closed kinematic chain of the proposed parallelogram mechanism is composed of a three-crank articulated parallelogram with a four-hinged triangular rack, which, through rotational kinematic pairs with parallel axes of angular rotation, is connected to a four-link structural group consisting of three double-hinged links of the same length and an additional double-articulated connecting lever, which are interconnected by means of double cylindrical hinges.

Сущность изобретения поясняется чертежами на фиг1., фиг.2 и фиг.3.The essence of the invention is illustrated by drawings in Fig.1., Fig.2 and Fig.3.

На фиг.1 изображен общий вид предлагаемого параллелограммного прямолинейно-направляющего механизма, в котором замкнутая кинематическая цепь образована трехкривошипным шарнирным параллелограммом, содержащим параллельные между собой и установленные при сборке цепи в одном направлении кривошипы 1, 2, 3 одинаковой длины О1А=O2B=O3C и четырехшарнирную треугольную стойку;, в которой три шарнира О1,О2 и O3 расположены на вершинах треугольника O1O2O3, а четвертый шарнир O4 расположен посредине основания O1O3 этого треугольника, где O1O4 = O4O3.Figure 1 shows a General view of the proposed parallelogram rectilinear-guiding mechanism, in which a closed kinematic chain is formed by a three-crank articulated parallelogram containing cranks 1, 2, 3 of the same length O 1 A=O 2 parallel to each other and installed in the same direction when assembling the chains. B \u003d O 3 C and a four-hinged triangular rack;, in which three hinges O 1 , O 2 and O 3 are located at the vertices of the triangle O 1 O 2 O 3 , and the fourth hinge O 4 is located in the middle of the base O 1 O 3 of this triangle, where O 1 O 4 \u003d O 4 O 3 .

Шатун 5 трехкривошипного шарнирного параллелограмма выполнен в виде треугольника ABC, выполненного равным треугольнику O1O2O3 стойки 4 этого параллелограмма, который посредством вращательных кинематических пар А, С и O4 с параллельно расположенными осями их углового поворота соединен с четырехзвенной структурной группой, состоящей из трех двухшарнирных звеньев 6, 7 и 8 одинаковой длины DA = DO4 = DM, одним концом соединенных между собой через двойной шарнир D, а другим концами присоединенных к стойке 4 (в точке O4) и к шатуну 5 (в точках А и С) через два двойных шарнира А и С посредством дополнительного двухшарнирного соединительного рычага 9, длина которого превышает длину каждого из трех двухшарнирных звеньев 6, 7 и 8 упомянутой структурной группы, где МС > (DA = DO4 = DM).The connecting rod 5 of the three-crank articulated parallelogram is made in the form of a triangle ABC, made equal to the triangle O 1 O 2 O 3 of the rack 4 of this parallelogram, which, by means of rotational kinematic pairs A, C and O 4 with parallel axes of their angular rotation, is connected to a four-link structural group consisting of three double-hinged links 6, 7 and 8 of the same length DA = DO 4 = DM, at one end connected to each other through a double hinge D, and at the other end attached to the rack 4 (at point O 4 ) and to the connecting rod 5 (at points A and C) through two double hinges A and C by means of an additional double-hinged connecting lever 9, the length of which exceeds the length of each of the three double-hinged links 6, 7 and 8 of the mentioned structural group, where MC > (DA = DO 4 = DM).

На фиг.2 представлен вариант выполнения предлагаемого параллелограммного прямолинейно-направляющего механизма, в котором шарнир М, расположенный на выходе параллелограмма и соединяющий двухшарнирное звено 8 с дополнительным двухшарнирным соединительным рычагом 9, выполнен с возможностью подвижной угловой установки на нем поворотного шарнирного подвеса 10 с переносимым грузом 11 для образования точного прямолинейно-направляющего механизма для подъема и опускания груза 11 точно по вертикальной прямой М1М2 без вредного углового раскачивания этого груза.Figure 2 shows an embodiment of the proposed parallelogram rectilinear-guiding mechanism, in which the hinge M, located at the output of the parallelogram and connecting the double-hinged link 8 with an additional double-hinged connecting lever 9, is made with the possibility of a movable angular installation on it of a rotary hinged suspension 10 with a portable load 11 to form an accurate rectilinear-guiding mechanism for lifting and lowering the load 11 exactly along the vertical straight line M 1 M 2 without harmful angular swaying of this load.

Трехшарнирное звено шатуна 5 выполнено с возможностью закрепления на нем рабочего органа для образования платформенного шарнирного манипулятора с криволинейным поступательным движением шатуна в качестве подвижной платформы на выходе манипулятора с установленным на ней и перемещаемым вместе с шатуном 5 рабочим органом 12 при сохранении его заданной постоянной, например, угловой ориентации.The three-hinged link of the connecting rod 5 is made with the possibility of fixing the working body on it to form a platform articulated manipulator with a curvilinear translational movement of the connecting rod as a movable platform at the output of the manipulator with the working body 12 installed on it and moving together with the connecting rod 5 while maintaining its given constant, for example, angular orientation.

На фиг.3 представлен вариант выполнения предлагаемого параллелограммного прямолинейно-направляющего механизма, в котором он снабжен шарнирным ромбом LMEN, стороны LM и ЕМ которого соответственно сблокирован с двухшарнирным звеном 8 и дополнительным двухшарнирным соединительным рычагом 9, а цилиндрический шарнир N на выходе шарнирного ромба LMEN выполнен с возможностью закрепления на нем поворотного шарнирного подвеса 10 с переносимым грузом 11 для его перемещения по вертикали и горизонтали. Шатун 5 сблокирован с рабочим органом в виде грузоподъемной площадки 13, сохраняющей постоянную горизонтальную ориентацию при ее круговом перемещении.Figure 3 shows a variant of the proposed parallelogram rectilinear-guiding mechanism, in which it is equipped with a hinged rhombus LMEN, the sides LM and EM of which are respectively interlocked with a double-hinged link 8 and an additional double-hinged connecting lever 9, and the cylindrical hinge N at the output of the hinged rhombus LMEN is made with the possibility of fixing on it a rotary hinged suspension 10 with a portable load 11 to move it vertically and horizontally. The connecting rod 5 is interlocked with the working body in the form of a lifting platform 13, which maintains a constant horizontal orientation during its circular movement.

Работа представленного параллелограммного прямолинейно-направляющего механизма заключается в следующем:The work of the presented parallelogram rectilinear-guiding mechanism is as follows:

1) Заданное вращательное движение одного из параллельных кривошипов 1, 2 или 3 (например, кривошипа 1) посредством четырехзвенной структурной группы, состоящей из трех двухшарнирных звеньев 6. 7 и 8 и дополнительно двухшарнирного рычага 9. преобразуется в поступательное движение шарнира М этой структурной группы точно по прямой линии М1 - М2. Это поступательное движение шарнира М обеспечивает:1) The given rotational movement of one of the parallel cranks 1, 2 or 3 (for example, crank 1) by means of a four-link structural group consisting of three double-hinged links 6. 7 and 8 and additionally a double-hinged lever 9. is converted into translational movement of the hinge M of this structural group exactly in a straight line M 1 - M 2 . This translational movement of the hinge M provides:

а) в грузоподъемном механизме манипулятора (фиг.2) при подвижном закреплении на шарнире М шарнирного подвеса 10с переносимым грузом 11 - перемещение этого груза 11 точно по вертикали М1 - М2 при подъеме или опускании без его вредного раскачивания.a) in the lifting mechanism of the manipulator (figure 2) with a movable attachment on the hinge M of the hinged suspension 10 with the transported load 11 - moving this load 11 exactly vertically M 1 - M 2 when lifting or lowering without its harmful swinging.

б) в обрабатывающем технологическом центре при закреплении на шарнире М режущего инструмента обеспечивается точное нарезании, например, прямолинейных шпоночных пазов на детали.b) in the processing technology center, when the cutting tool is fixed on the hinge M, accurate cutting, for example, straight keyways on the part, is ensured.

2) При выполнении в трехкривошипном параллелограммом механизме-стойки 4 в виде четырехшарнирного звена, а шатуна 5 в виде трехшарнирного звена - полностью исключается расположение на одной прямой линии всех шарниров кривошипов 1, 2 и 3 стойки 4 и шатуна 5, которое приводит (например, в параллелограмме по авт. свид. №877176) к мертвым неуправляемым положениям (для ударного перехода через которые надо применять в авт. свид. №877176 сложные комплекты зубчатых секторов).2) When performed in a three-crank parallelogram mechanism, the rack 4 in the form of a four-hinged link, and the connecting rod 5 in the form of a three-hinged link, the location on one straight line of all hinges of the cranks 1, 2 and 3 of the rack 4 and the connecting rod 5, which leads (for example, in a parallelogram according to auth. certificate No. 877176) to dead uncontrolled positions (for shock transition through which complex sets of gear sectors must be used in auth. certificate No. 877176).

Достигаемый в предлагаемом параллелограммном механизме положительный эффект заключается в упрощении конструкции, обеспечении точного поступательного движения рабочего органа без применения ненадежных поступательных кинематических пар, а также исключения мертвых неуправляемых положений без применения дополнительных сложных переходных устройств (создающих жесткие удары зубчатых секторов, как в авт. свид. №877176, Бюл. №40, СССР, 1981 год).The positive effect achieved in the proposed parallelogram mechanism is to simplify the design, ensure accurate translational movement of the working body without the use of unreliable translational kinematic pairs, and also eliminate dead uncontrolled positions without the use of additional complex transitional devices (creating hard impacts of gear sectors, as in ed. mon. No. 877176, Bull. No. 40, USSR, 1981).

Claims (4)

1. Параллелограммный прямолинейно-направляющий механизм, содержащий подвижно установленные на стойке и шарнирно-сочлененные между собой поворотные рычажные звенья, образующие замкнутую кинематическую цепь с кривошипами и шатунами, отличающийся тем, что замкнутая кинематическая цепь составлена из трехкривошипного шарнирного параллелограмма и четырехзвенной структурной группы, кинематически связанных между собой через вращательные кинематические пары с параллельными осями углового поворота, где в упомянутом параллелограмме все три кривошипа выполнены в виде двухшарнирных звеньев одинаковой длины и установлены при сборке замкнутой кинематической цепи в одном между собой направлении; стойка выполнена в виде четырехшарнирного треугольного звена, три шарнира которого расположены на вершинах упомянутого треугольника, а четвертый шарнир расположен посередине основания этого треугольника; шатун выполнен в виде треугольника трехшарнирного звена, который равен треугольнику стойки, а четырехзвенная структурная группа составлена из трех двухшарнирных звеньев одинаковой длины, одним концом соединенных между собой через двойной шарнир, а другим концом соответственно присоединенных к стойке и к шатуну через два двойных шарнира и дополнительный двухшарнирный соединительный рычаг, длина которого превышает длину каждого из трех двухшарнирных звеньев упомянутой структурной группы.1. Parallelogram straight-line guide mechanism containing movably mounted on a rack and articulated between themselves rotary lever links, forming a closed kinematic chain with cranks and connecting rods, characterized in that the closed kinematic chain is composed of a three-crank articulated parallelogram and a four-link structural group, kinematically interconnected through rotational kinematic pairs with parallel axes of angular rotation, where in the said parallelogram all three cranks are made in the form of two-hinged links of the same length and are installed when assembling a closed kinematic chain in the same direction as each other; the stand is made in the form of a four-hinged triangular link, three hinges of which are located at the vertices of said triangle, and the fourth hinge is located in the middle of the base of this triangle; the connecting rod is made in the form of a triangle of a three-hinged link, which is equal to the triangle of the rack, and the four-link structural group is composed of three double-hinged links of the same length, connected at one end through a double hinge, and at the other end, respectively, attached to the rack and to the connecting rod through two double hinges and an additional a double-hinged connecting lever, the length of which exceeds the length of each of the three double-hinged links of the mentioned structural group. 2. Параллелограммный механизм по п. 1, отличающийся тем, что шарнир, соединяющий двухшарнирное звено четырехзвенной структуры группы с дополнительным двухшарнирным соединительным рычагом, выполнен с возможностью подвижной угловой установки на нем поворотного шарнирного подвеса с переносимым грузом для образования точного прямолинейно-направляющего грузоподъемного шарнирного механизма.2. Parallelogram mechanism according to claim 1, characterized in that the hinge connecting the two-hinged link of the four-link structure of the group with an additional two-hinged connecting lever is made with the possibility of a movable angular installation on it of a rotary hinged suspension with a portable load to form an accurate rectilinearly guiding load-lifting hinge mechanism . 3. Параллелограммный механизм по п. 1, отличающийся тем, что трехшарнирное звено шатуна выполнено с возможностью закрепления на нем рабочего органа для образования платформенного шарнирного манипулятора с криволинейным поступательным движением шатуна в качестве подвижной платформы на выходе манипулятора с установленным на ней переносимым грузом при сохранении заданной постоянной горизонтальной ориентации этого груза.3. Parallelogram mechanism according to claim 1, characterized in that the three-hinged link of the connecting rod is made with the possibility of fixing a working body on it to form a platform articulated manipulator with a curvilinear translational movement of the connecting rod as a movable platform at the output of the manipulator with a portable load installed on it while maintaining a given constant horizontal orientation of this load. 4. Параллелограммный механизм по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен шарнирным ромбом, сблокированным с двухшарнирными звеньями четырехзвенной структурной группы на выходе параллелограммного механизма и выполненным с возможностью подвижной угловой установки на нем поворотного шарнирного подвеса с переносимым грузом для его перемещения по вертикали и по горизонтали.4. Parallelogram mechanism according to claim. 1, characterized in that it is equipped with a hinged rhombus interlocked with two-hinged links of a four-link structural group at the output of the parallelogram mechanism and made with the possibility of a movable angular installation on it of a rotary hinged suspension with a portable load to move it vertically and horizontally.
RU2021128951A 2021-10-04 2021-10-04 Parallelogram straight guide mechanism RU2769002C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021128951A RU2769002C1 (en) 2021-10-04 2021-10-04 Parallelogram straight guide mechanism

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021128951A RU2769002C1 (en) 2021-10-04 2021-10-04 Parallelogram straight guide mechanism

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2769002C1 true RU2769002C1 (en) 2022-03-28

Family

ID=81075899

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021128951A RU2769002C1 (en) 2021-10-04 2021-10-04 Parallelogram straight guide mechanism

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2769002C1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4151758A (en) * 1977-08-01 1979-05-01 Natalie Adam J Power multiplier
SU763633A1 (en) * 1978-03-20 1980-09-15 Кузбасский Политехнический Институт Articulated triple parallelogram mechanism
SU877176A1 (en) * 1980-01-21 1981-10-30 За витель „,877176 Apparatus for eliminating dead position of articulated four-link mechanism
RU2740526C1 (en) * 2020-07-07 2021-01-15 Владимир Иванович Пожбелко Hinged crank mechanism

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4151758A (en) * 1977-08-01 1979-05-01 Natalie Adam J Power multiplier
SU763633A1 (en) * 1978-03-20 1980-09-15 Кузбасский Политехнический Институт Articulated triple parallelogram mechanism
SU877176A1 (en) * 1980-01-21 1981-10-30 За витель „,877176 Apparatus for eliminating dead position of articulated four-link mechanism
RU2740526C1 (en) * 2020-07-07 2021-01-15 Владимир Иванович Пожбелко Hinged crank mechanism

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2400351C2 (en) High-speed parallel-kinematics robot with four degrees of freedom
KR101190228B1 (en) Weight compensation mechanism and method using bevel gear and robot arm using the same
CN106346444B (en) A kind of four-freedom parallel connection robot mechanism of three translations, one rotation
CN102672709B (en) Five-freedom-degree hybrid robot
CN106426111B (en) The flat one turn of high-speed parallel manipulator of four branch of continuous rotary three
CN102528817A (en) Three-degree-of-freedom parallel-connection mechanical wrist
CN104021718A (en) Closed-loop subchain contained three-freedom-degree parallel swing platform
JPWO2017090105A1 (en) Parallel link device
RU2625356C2 (en) Balanced pneumatic manipulator
CN209224060U (en) A kind of straight line slide unit six degree of freedom platform structure
RU2769002C1 (en) Parallelogram straight guide mechanism
CN110815184B (en) Four-freedom-degree high-speed parallel robot mechanism
CN106315454B (en) A kind of straight line elevating mechanism
CN104552280A (en) Double-displacement double-rotation four-degree-of-freedom decoupling parallel mechanism
RU2737249C1 (en) Platform mechanism
RU145085U1 (en) ASSEMBLY LIFT
CN104647357A (en) Four-degree-of-freedom stepper motor driving joint-type manipulator
CN106241629A (en) Folding arm lorry-mounted crane jib lubbing mechanism and folding arm lorry-mounted crane
CN209665314U (en) A kind of projecting straight line slide unit six degree of freedom platform structure
RU186575U1 (en) SPATIAL MECHANISM
CN210885004U (en) Mechanical suspension arm assembly
CN206717850U (en) A kind of parallel robot
CN106826767B (en) Six-degree-of-freedom parallel mechanism based on grabbing parallel structure
RU99371U1 (en) SPATIAL MECHANISM
RU2780824C1 (en) Folding lifting manipulator of parallel structure