RU2766721C1 - Reducer of upper and lower extremities of exoskeleton - Google Patents

Reducer of upper and lower extremities of exoskeleton Download PDF

Info

Publication number
RU2766721C1
RU2766721C1 RU2021103430A RU2021103430A RU2766721C1 RU 2766721 C1 RU2766721 C1 RU 2766721C1 RU 2021103430 A RU2021103430 A RU 2021103430A RU 2021103430 A RU2021103430 A RU 2021103430A RU 2766721 C1 RU2766721 C1 RU 2766721C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
shaft
axis
exoskeleton
oriented parallel
coupled
Prior art date
Application number
RU2021103430A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Вадим Анатольевич Таможний
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью «Экзосистемы»
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью «Экзосистемы» filed Critical Общество с ограниченной ответственностью «Экзосистемы»
Priority to RU2021103430A priority Critical patent/RU2766721C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2766721C1 publication Critical patent/RU2766721C1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

FIELD: robotics.SUBSTANCE: group of inventions relates to robotics and can be used in the construction of exoskeletons to move the upper and/ or lower limbs of a person. The gearbox of the upper and lower extremities of the exoskeleton, containing an executive element of the exoskeleton, a frame with an engine rigidly and removable attached to it, shafts coupled to each other by means of gears, and a pair of shafts oriented parallel to each other, is characterized by the fact that the motor shaft is coupled to the second shaft by means of the first wave transmission with a gear ratio of 80, while the second shaft is coaxial with the motor shaft or its axis is oriented parallel to the axis of the motor shaft, in addition, the second shaft, by means of a second gear with a gear ratio of 1:5, is coupled to the third shaft, the axis of which is oriented parallel to the second shaft and on which the executive element of the exoskeleton is rigidly fixed. The gearbox of the upper and lower extremities of the exoskeleton, containing an executive element of the exoskeleton, a frame with an engine rigidly and removable attached to it, shafts coupled to each other by means of gears, and a pair of shafts oriented parallel to each other, is characterized by the fact that the engine shaft is coupled to the second shaft by means of the first planetary gear with a gear ratio of 20, while the second shaft is coaxial with the engine shaft or its axis is oriented parallel to the axis of the engine shaft, in addition, the second shaft by means of a second belt drive with a gear ratio of 4 is coupled to the third shaft, the axis of which is oriented parallel to the second shaft, in addition, the third shaft by means of a third bevel gear with a gear ratio of 4 is coupled to the fourth shaft, the axis of which is oriented perpendicular to the axis of the third shaft, and the fourth shaft by means of the fourth gear with a gear ratio of 1.15 is coupled to the fifth shaft, the axis of which is oriented parallel to the axis of the fourth shaft and on which the executive element of the exoskeleton is rigidly fixed.EFFECT: achieved is effective transmission of torque from the engine to the executive element of the exoskeleton while reducing the weight and size characteristics.2 cl, 3 dwg

Description

Группа изобретений относится к робототехнике и может быть использована в конструкциях экзоскелетов, чтобы приводить в движение верхние и/или нижние конечности человека.SUBSTANCE: group of inventions relates to robotics and can be used in exoskeleton structures to set in motion the upper and/or lower limbs of a person.

Известно использование в экзоскелетах сервоприводов с выходными валами и электродвигателями (см. патент РФ № 156507, МПК A62B 99/00, A61H 3/00, опубл. 10.11.2015).It is known to use servo drives with output shafts and electric motors in exoskeletons (see RF patent No. 156507, IPC A62B 99/00, A61H 3/00, publ. 10.11.2015).

Недостатками известного решения являются высокая стоимость, обусловленная применением сервоприводов, поддержание крутящего момента преимущественно на высоких оборотах, а также сложность эксплуатации сервоприводов за счет необходимости их подключения и настройки.The disadvantages of the known solution are the high cost due to the use of servo drives, maintaining torque mainly at high speeds, as well as the complexity of operating servo drives due to the need to connect and configure them.

В качестве ближайшего аналога принят редуктор экзоскелета нижних конечностей, содержащий исполнительный элемент экзоскелета, каркас с закрепленным на нем двигателем, причем вал двигателя сопряжен со вторым параллельным валом с помощью передачи, причем на втором валу закреплена вторая передача (см. патент РФ № 2712068, МПК A61H 3/00, опубл. 24.01.2020).As the closest analogue, a reducer of the exoskeleton of the lower extremities was adopted, containing the executive element of the exoskeleton, a frame with a motor fixed on it, and the motor shaft is connected to the second parallel shaft by means of a gear, and the second gear is fixed on the second shaft (see RF patent No. 2712068, IPC A61H 3/00, published 01/24/2020).

Недостатками ближайшего аналога являются конструктивная сложность устройства за счет большого количества элементов, которая обуславливает и достаточно высокие массогабаритные характеристики.The disadvantages of the closest analogue are the design complexity of the device due to the large number of elements, which also causes a fairly high weight and size characteristics.

Задачей, на решение которой направлена группа изобретений, является разработка эффективного, компактного и легкого редуктора.The task to be solved by the group of inventions is the development of an efficient, compact and lightweight gearbox.

Технический результат, который достигается при решении поставленной задачи, выражается в следующем:The technical result, which is achieved when solving the problem, is expressed as follows:

- эффективная передача крутящего момента от двигателя к исполнительному элементу экзоскелета;- efficient transmission of torque from the engine to the actuating element of the exoskeleton;

- обратимость - при отключении напряжения можно вручную вернуть конечности в любое положение;- reversibility - when the voltage is turned off, you can manually return the limbs to any position;

- возможность эксплуатации при температурах от -20°С до +40°С;- possibility of operation at temperatures from -20°С to +40°С;

- уменьшение массогабаритных характеристик;- reduction of weight and size characteristics;

- возможность ориентации исполнительного элемента экзоскелета как вдоль оси вала двигателя, так и перпендикулярно оси вала двигателя;- the possibility of orientation of the actuating element of the exoskeleton both along the axis of the motor shaft and perpendicular to the axis of the motor shaft;

- расширение области применения за счет возможности изменения типов и перестановки передач, а также изменения количества передач и валов.- expansion of the scope due to the possibility of changing the types and rearrangement of gears, as well as changing the number of gears and shafts.

Поставленная задача решается тем, что редуктор верхних и нижних конечностей экзоскелета, содержащий исполнительный элемент экзоскелета, каркас с жестко и съемно закрепленным на нем двигателем, валы, сопряженные друг с другом посредством передач, причем пара валов ориентирована параллельно друг другу, отличается тем, что вал двигателя сопряжен со вторым валом посредством первой волновой передачи с передаточным числом 80, при этом второй вал выполнен соосным с валом двигателя или его ось ориентирована параллельно оси вала двигателя, кроме того, второй вал посредством второй зубчатой передачи с передаточным числом 1:5 сопряжен с третьим валом, ось которого ориентирована параллельно второму валу и на котором жестко зафиксирован исполнительный элемент экзоскелета.The problem is solved by the fact that the reducer of the upper and lower limbs of the exoskeleton, containing the executive element of the exoskeleton, the frame with the engine rigidly and detachably fixed on it, the shafts coupled to each other by means of gears, and the pair of shafts is oriented parallel to each other, is characterized in that the shaft the second shaft is coupled with the second shaft through the first wave transmission with a gear ratio of 80, while the second shaft is made coaxial with the motor shaft or its axis is oriented parallel to the axis of the motor shaft, in addition, the second shaft is associated with the third through the second gear with a gear ratio of 1:5 a shaft, the axis of which is oriented parallel to the second shaft and on which the actuating element of the exoskeleton is rigidly fixed.

Поставленная задача также решается тем, что редуктор верхних и нижних конечностей экзоскелета, содержащий исполнительный элемент экзоскелета, каркас с жестко и съемно закрепленным на нем двигателем, валы, сопряженные друг с другом посредством передач, причем пара валов ориентирована параллельно друг другу, отличается тем, что вал двигателя сопряжен со вторым валом посредством первой планетарной передачи с передаточным числом 20, при этом второй вал выполнен соосным с валом двигателя или его ось ориентирована параллельно оси вала двигателя, кроме того, второй вал посредством второй ременной передачи с передаточным числом 4 сопряжен с третьим валом, ось которого ориентирована параллельно второму валу, кроме того, третий вал посредством третьей конической передачи с передаточным числом 4 сопряжен с четвертым валом, ось которого ориентирована перпендикулярно оси третьего вала, а четвертый вал посредством четвертой зубчатой передачи с передаточным числом 1,15 сопряжен с пятым валом, ось которого ориентирована параллельно оси четвертого вала и на котором жестко зафиксирован исполнительный элемент экзоскелета.The problem is also solved by the fact that the reducer of the upper and lower limbs of the exoskeleton, containing the executive element of the exoskeleton, the frame with the engine rigidly and detachably fixed on it, the shafts coupled to each other by means of gears, and the pair of shafts is oriented parallel to each other, is characterized in that the motor shaft is coupled with the second shaft through the first planetary gear with a gear ratio of 20, while the second shaft is made coaxial with the motor shaft or its axis is oriented parallel to the axis of the motor shaft, in addition, the second shaft is connected to the third shaft by means of a second belt drive with a gear ratio of 4 , the axis of which is oriented parallel to the second shaft, in addition, the third shaft is associated with the fourth shaft through the third bevel gear with a gear ratio of 4, the axis of which is oriented perpendicular to the axis of the third shaft, and the fourth shaft is associated with the fifth shaft, cat axle The other one is oriented parallel to the axis of the fourth shaft and on which the actuating element of the exoskeleton is rigidly fixed.

Сопоставительный анализ совокупности существенных признаков предлагаемого технического решения и совокупности существенных признаков прототипа и аналогов свидетельствует о его соответствии критерию «новизна».A comparative analysis of the set of essential features of the proposed technical solution and the set of essential features of the prototype and analogues indicates its compliance with the criterion of "novelty".

При этом отличительные признаки формул изобретений позволяют увеличить значение крутящего момента, передаваемого от двигателя к исполнительному элементу экзоскелета.At the same time, the distinctive features of the claims of the inventions make it possible to increase the value of the torque transmitted from the engine to the actuating element of the exoskeleton.

На фиг.1 приведена общая схема редуктора верхних и нижних конечностей экзоскелета, описанного в первом независимом пункте формулы.Figure 1 shows a General diagram of the gearbox of the upper and lower limbs of the exoskeleton described in the first independent claim.

На фиг.2 приведена общая схема редуктора верхних и нижних конечностей экзоскелета, описанного во втором независимом пункте формулы.Figure 2 shows a General diagram of the gearbox of the upper and lower limbs of the exoskeleton described in the second independent claim.

На фиг.3 изображен пример экзоскелета с заявляемыми редукторами.Figure 3 shows an example of an exoskeleton with the inventive gearboxes.

На чертежах показаны исполнительный элемент 1 экзоскелета, каркас 2, двигатель 3, валы 4-8 двигателя и со второго по пятый и передачи 9-12 с первой по четвертую.The drawings show the executive element 1 of the exoskeleton, the frame 2, the engine 3, the shafts 4-8 of the engine and from the second to the fifth and gears 9-12 from the first to the fourth.

На каркасе 2 жестко и съемно закреплен двигатель 3.The engine 3 is rigidly and detachably fixed on the frame 2.

В полости каркаса 2 с возможностью вращения закреплены валы 4-8, на последнем из которых закреплен исполнительный элемент 1 экзоскелета, и передачи 9-12. Тем самым каркас 2 защищает внутренние элементы от неблагоприятных внешних факторов.Shafts 4-8 are fixed in the cavity of the frame 2 with the possibility of rotation, on the last of which the actuating element 1 of the exoskeleton is fixed, and gears 9-12. Thus, the frame 2 protects the internal elements from adverse external factors.

Вал 4 двигателя 3 сопряжен посредством первой передачи 9 со вторым валом 5, ось которого совпадает либо параллельна оси вала 4 двигателя 3.The shaft 4 of the engine 3 is coupled through the first gear 9 with the second shaft 5, the axis of which coincides with or is parallel to the axis of the shaft 4 of the engine 3.

Второй вал 5 посредством второй передачи 10 сопряжен с третьим валом 6, ось которого ориентирована параллельно второму валу 5.The second shaft 5 through the second gear 10 is connected with the third shaft 6, the axis of which is oriented parallel to the second shaft 5.

Третий вал 6 посредством третьей передачи 11 сопряжен с четвертым валом 7, ось которого ориентирована перпендикулярно оси третьего вала 6.The third shaft 6 through the third gear 11 is associated with the fourth shaft 7, the axis of which is oriented perpendicular to the axis of the third shaft 6.

Четвертый вал 7 посредством четвертой передачи 12 сопряжен с пятым валом 8, ось которого ориентирована параллельно оси четвертого вала 7.The fourth shaft 7 through the fourth gear 12 is associated with the fifth shaft 8, the axis of which is oriented parallel to the axis of the fourth shaft 7.

Заявляемое устройство работает следующим образом.The claimed device works as follows.

При включении двигателя 3 его вал 4 начинает вращаться, крутящий момент передается с вала 4 двигателя 3 на первую передачу 9, в результате начинается вращаться второй вал 5, а крутящий момент передается затем на вторую передачу 10, за счет чего начинает вращаться третий вал 6.When the engine 3 is turned on, its shaft 4 begins to rotate, the torque is transmitted from the shaft 4 of the engine 3 to the first gear 9, as a result, the second shaft 5 begins to rotate, and the torque is then transferred to the second gear 10, due to which the third shaft 6 begins to rotate.

В редукторе верхних и нижних конечностей экзоскелета с двумя передачами (см. фиг.1) за счет вращения третьего вала 6 происходит поворот зафиксированного на нем исполнительного элемента 1 экзоскелета.In the gearbox of the upper and lower extremities of the exoskeleton with two gears (see figure 1) due to the rotation of the third shaft 6 is the rotation of the actuator 1 of the exoskeleton fixed on it.

В редукторе верхних и нижних конечностей экзоскелета с четырьмя передачами (см. фиг.2) крутящий момент с третьего вала 6 передается на третью передачу 11, за счет чего начинает вращаться четвертый вал 7, крутящий момент с четвертого вала 7 передается на четвертую передачу 12, начинает крутиться пятый вал 8 и происходит поворот зафиксированного на нем исполнительного элемента 1 экзоскелета.In the gearbox of the upper and lower extremities of the exoskeleton with four gears (see figure 2), the torque from the third shaft 6 is transmitted to the third gear 11, due to which the fourth shaft 7 starts to rotate, the torque from the fourth shaft 7 is transmitted to the fourth gear 12, the fifth shaft 8 begins to rotate and the actuator element 1 of the exoskeleton fixed on it rotates.

Авторы определили характеристики разных вариантов устройств:The authors determined the characteristics of different device options:

- для редуктора с двумя передачами (см. фиг.1) и входным крутящим моментом 3 Н⋅м значение выходного крутящего момента составило 880 Н⋅м;- for a gearbox with two gears (see Fig.1) and an input torque of 3 N⋅m, the value of the output torque was 880 N⋅m;

- для редуктора с четырьмя передачами (см. фиг.2) и входным крутящим моментом 1,1 Н⋅м значение выходного крутящего момента составило 368 Н⋅м.- for a gearbox with four gears (see Fig.2) and an input torque of 1.1 N⋅m, the value of the output torque was 368 N⋅m.

Учитывая вышесказанное можно сделать вывод, что значение выходного крутящего момента при минимальном количестве конструктивных элементов можно увеличить в сравнении со значением входного крутящего момента в сотни раз.Given the above, we can conclude that the value of the output torque with a minimum number of structural elements can be increased in comparison with the value of the input torque by hundreds of times.

Таким образом, группа заявляемых устройств отличается высокой производительностью и простотой конструкции при сниженных массогабаритных характеристиках.Thus, the group of the proposed devices is characterized by high performance and simplicity of design with reduced weight and size characteristics.

Claims (2)

1. Редуктор верхних и нижних конечностей экзоскелета, содержащий исполнительный элемент экзоскелета, каркас с жестко и съемно закрепленным на нем двигателем, валы, сопряженные друг с другом посредством передач, причем пара валов ориентирована параллельно друг другу, отличающийся тем, что вал двигателя сопряжен со вторым валом посредством первой волновой передачи с передаточным числом 80, при этом второй вал выполнен соосным с валом двигателя или его ось ориентирована параллельно оси вала двигателя, кроме того, второй вал посредством второй зубчатой передачи с передаточным числом 1:5 сопряжен с третьим валом, ось которого ориентирована параллельно второму валу и на котором жестко зафиксирован исполнительный элемент экзоскелета.1. The reducer of the upper and lower limbs of the exoskeleton, containing the executive element of the exoskeleton, a frame with a motor rigidly and removablely mounted on it, shafts coupled to each other by means of gears, and a pair of shafts is oriented parallel to each other, characterized in that the motor shaft is associated with the second shaft through the first wave transmission with a gear ratio of 80, while the second shaft is made coaxial with the motor shaft or its axis is oriented parallel to the axis of the motor shaft, in addition, the second shaft is associated with the third shaft through the second gear with a gear ratio of 1:5, the axis of which is oriented parallel to the second shaft and on which the actuating element of the exoskeleton is rigidly fixed. 2. Редуктор верхних и нижних конечностей экзоскелета, содержащий исполнительный элемент экзоскелета, каркас с жестко и съемно закрепленным на нем двигателем, валы, сопряженные друг с другом посредством передач, причем пара валов ориентирована параллельно друг другу, отличающийся тем, что вал двигателя сопряжен со вторым валом посредством первой планетарной передачи с передаточным числом 20, при этом второй вал выполнен соосным с валом двигателя или его ось ориентирована параллельно оси вала двигателя, кроме того, второй вал посредством второй ременной передачи с передаточным числом 4 сопряжен с третьим валом, ось которого ориентирована параллельно второму валу, кроме того, третий вал посредством третьей конической передачи с передаточным числом 4 сопряжен с четвертым валом, ось которого ориентирована перпендикулярно оси третьего вала, а четвертый вал посредством четвертой зубчатой передачи с передаточным числом 1,15 сопряжен с пятым валом, ось которого ориентирована параллельно оси четвертого вала и на котором жестко зафиксирован исполнительный элемент экзоскелета.2. The reducer of the upper and lower limbs of the exoskeleton, containing the executive element of the exoskeleton, a frame with a motor rigidly and removablely mounted on it, shafts coupled to each other by means of gears, and a pair of shafts is oriented parallel to each other, characterized in that the motor shaft is coupled to the second shaft through the first planetary gear with a gear ratio of 20, while the second shaft is made coaxial with the motor shaft or its axis is oriented parallel to the axis of the motor shaft, in addition, the second shaft is associated with the third shaft through the second belt drive with a gear ratio of 4, the axis of which is oriented parallel the second shaft, in addition, the third shaft through the third bevel gear with a gear ratio of 4 is associated with the fourth shaft, the axis of which is oriented perpendicular to the axis of the third shaft, and the fourth shaft through the fourth gear with a gear ratio of 1.15 is associated with the fifth shaft, the axis of which is oriented parallel to the axis even a vertical shaft and on which the actuating element of the exoskeleton is rigidly fixed.
RU2021103430A 2021-02-12 2021-02-12 Reducer of upper and lower extremities of exoskeleton RU2766721C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021103430A RU2766721C1 (en) 2021-02-12 2021-02-12 Reducer of upper and lower extremities of exoskeleton

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021103430A RU2766721C1 (en) 2021-02-12 2021-02-12 Reducer of upper and lower extremities of exoskeleton

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2766721C1 true RU2766721C1 (en) 2022-03-15

Family

ID=80736625

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021103430A RU2766721C1 (en) 2021-02-12 2021-02-12 Reducer of upper and lower extremities of exoskeleton

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2766721C1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160153535A1 (en) * 2014-12-02 2016-06-02 Industrial Technology Research Institute Compliance motor structure and manufacturing method thereof
JP2017013157A (en) * 2015-06-30 2017-01-19 ボッシュ株式会社 Leg part or arm part movement supporting wearable robot
WO2018065913A1 (en) * 2016-10-04 2018-04-12 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Modular and minimally constraining lower limb exoskeleton for enhanced mobility and balance augmentation
RU2712068C1 (en) * 2019-01-24 2020-01-24 Общество с ограниченной ответственностью "ЭКЗОТЕХНОЛОГИИ" (ООО "Экзотехнологии") Exoskeleton of lower extremities
CN111358669A (en) * 2018-12-26 2020-07-03 北京大艾机器人科技有限公司 Driving device for exoskeleton robot and exoskeleton robot
CN112109113A (en) * 2020-08-31 2020-12-22 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所) Integrated exoskeleton robot joint assembly

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160153535A1 (en) * 2014-12-02 2016-06-02 Industrial Technology Research Institute Compliance motor structure and manufacturing method thereof
JP2017013157A (en) * 2015-06-30 2017-01-19 ボッシュ株式会社 Leg part or arm part movement supporting wearable robot
WO2018065913A1 (en) * 2016-10-04 2018-04-12 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Modular and minimally constraining lower limb exoskeleton for enhanced mobility and balance augmentation
CN111358669A (en) * 2018-12-26 2020-07-03 北京大艾机器人科技有限公司 Driving device for exoskeleton robot and exoskeleton robot
RU2712068C1 (en) * 2019-01-24 2020-01-24 Общество с ограниченной ответственностью "ЭКЗОТЕХНОЛОГИИ" (ООО "Экзотехнологии") Exoskeleton of lower extremities
CN112109113A (en) * 2020-08-31 2020-12-22 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所) Integrated exoskeleton robot joint assembly

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101310403B1 (en) Planetary gear system using two input characteristic and gear module thereof and method for controlling the same
RU2013111784A (en) MOTOR AND TRANSMITTING MOVEMENT ASSEMBLY, IN PARTICULAR, FOR HYDRO-WING AIRCRAFT
US8733207B2 (en) Method of driving joint device
RU2009112491A (en) DRIVE UNIT
EP2740970A1 (en) Composite drive device and robot
CN107825459A (en) Mechanical arm joint and six-degree-of-freedom mechanical arm
CN110641571A (en) Twelve-degree-of-freedom bionic quadruped robot and working method thereof
CN105877972A (en) Exoskeleton rehabilitation machine arm rotating joint
RU2766721C1 (en) Reducer of upper and lower extremities of exoskeleton
CN109692061B (en) Planetary transmission type artificial limb hand
JP2007298114A (en) Driving device and joint apparatus
JP6568381B2 (en) Gear mechanism and hand mechanism that can extract power from multiple directions
CN105965499A (en) Transmission gear of horizontal multi-joint robot wrist rotating shaft
JP3168711U (en) Two-way input / one-way output gear train
RU2784494C1 (en) Converter of reciprocating motion to unidirectional rotational
KR101201415B1 (en) Actuator using movable pulley
JP2002005248A (en) Reduction gear and motor provided with the same
CN109424700A (en) A kind of double star wheel reducers
RU93063U1 (en) MECHANISM OF THE CONTINUOUS TURN OF THE TRANSPORT MACHINE (OPTIONS)
CN208749936U (en) A kind of epicyclic gearing applied to MPV sliding door
RU78469U1 (en) KINEMATIC HELICOPTER REDUCER DIAGRAM
RU2813755C1 (en) Converter of reciprocating motion into unidirectional rotary motion
CN111137435A (en) Double-acting wing
RU2810824C1 (en) Ornithopter
RU2714990C1 (en) Planetary reduction gear