RU2762164C1 - Способ калибровки и система калибровки для камеры железнодорожного транспортного средства и железнодорожное транспортное средство, имеющее камеру железнодорожного транспортного средства - Google Patents

Способ калибровки и система калибровки для камеры железнодорожного транспортного средства и железнодорожное транспортное средство, имеющее камеру железнодорожного транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2762164C1
RU2762164C1 RU2020142257A RU2020142257A RU2762164C1 RU 2762164 C1 RU2762164 C1 RU 2762164C1 RU 2020142257 A RU2020142257 A RU 2020142257A RU 2020142257 A RU2020142257 A RU 2020142257A RU 2762164 C1 RU2762164 C1 RU 2762164C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
track
image
railway vehicle
camera
calibration
Prior art date
Application number
RU2020142257A
Other languages
English (en)
Inventor
Андреас ШЁНБЕРГЕР
Original Assignee
Сименс Мобилити Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сименс Мобилити Гмбх filed Critical Сименс Мобилити Гмбх
Application granted granted Critical
Publication of RU2762164C1 publication Critical patent/RU2762164C1/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/0072—On-board train data handling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/04—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for monitoring the mechanical state of the route
    • B61L23/041—Obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

В техническом решении предлагается, чтобы из рельсового транспортного средства, по отношению к находящейся перед железнодорожным транспортным средством области (FSB) перегона регистрировалось и сохранялось в памяти множество представляющих каждую данную область (FSB) перегона опорных изображений (RBI) железнодорожного перегона (BST), в частности рельсового перегона (SST), Имелись в наличии метаданные (MD) о зарегистрированном на изображениях железнодорожном перегоне (BST, SST). Камерой (BFZK) железнодорожного транспортного средства регистрировалось калибровочное изображение (KBIMD) определяемого на основе метаданных (MD) участка железнодорожного перегона (BST, SST), с прямолинейным ходом колеи. По отношению к колее на основании хода колеи на калибровочном изображении (KBIMD) находилась информация, указывающая положение и ориентацию камеры (BFZK) железнодорожного транспортного средства, так называемая поза. На базе соответствующего калибровочному изображению (KBIMD), относящегося к метаданным опорного изображения (RBIMD) опорных изображений (RBI) на основе информации о позе рассчитывалось поправочное значение (KW) как значение разности относительно опорного положения на относящемся к метаданным опорном изображении (RBIMD). Рассчитанное поправочное значение (KW) использовалось для создания информации (KKI) для калибровки камеры или интерпретации информации изображения на калибровочном изображении (KBIMD). Достигается упрощение калибровки камеры железнодорожного транспортного средства. 3 н. и 4 з.п. ф-лы. 3 ил.

Description

Изобретение касается способа калибровки камеры железнодорожного транспортного средства согласно ограничительной части п.1 формулы изобретения, системы калибровки для камеры железнодорожного транспортного средства согласно ограничительной части п.3 формулы изобретения и железнодорожного транспортного средства, имеющего камеру железнодорожного транспортного средства согласно ограничительной части п.7 формулы изобретения.
Железнодорожные транспортные средства, как составная часть современной транспортной инфраструктуры, представляют собой колейные средства сообщения и транспорта, которые передвигаются, например, катясь по или под одним или двумя направляющими рельсами (рельсовыми путями), паря над или под магнитным полем или вися на стальных тросах. Из названных колейных средств сообщения и транспорта наиболее широко распространены рельсовые транспортные средства, которые базируются на колесно-рельсовой системе, которые либо (имеют) собственный привод ходовой части (моторвагон), либо тянутся или перемещаются локомотивом, и у которых преимущественно стальные колеса, имеющие гребень бандажа, направляются по двум стальным рельсам или, соответственно, рельсовым путям.
В будущих системах ассистирования для таких железнодорожных транспортных средств или, соответственно, рельсовых транспортных средств или в автономно движущихся колейных транспортных средствах будут находить применение камеры для распознавания различных объектов и признаков окружения, например, для распознавания сигналов. Когда эти камеры не могут встраиваться всегда в одном и том же месте в транспортном средстве по отношению к колее или, соответственно, рельсам (так, например, слева/справа, вверху/внизу и угол обзора камеры), для снятых изображений получается в каждом случае другая перспектива (сравн. фиг.2 и 3).
Все способы, который основываются на том, что снятые изображения сравниваются с опорными изображениями или должен выбираться только один определенный фрагмент изображения, требуют калибровки камеры, чтобы можно было рассчитывать поправочное значение, которое указывает положение изображений относительно опорных изображений. Это поправочное значение требуется для дальнейших анализов фрагментов изображений или положения объектов на изображении по отношению к опорному изображению.
В настоящее время не известна система для автоматической калибровки камер в колейных транспортных средствах. Правда, фирмой Bosch® AG, согласно ссылке на видео http://videoportal.bosch-presse.de/clip/_/-/-/Bosch-Kollisionswarnsystem für-Stadt-und-Straßenbahnen, предлагается базирующаяся на камере система предупреждения о столкновениях для трамваев, но неизвестно, содержится ли там автоматическая калибровка камеры. Но, предположительно, для показанного случая применения это не требуется.
Лежащая в основе изобретения задача заключается в том, чтобы предложить способ калибровки и систему калибровки для камеры железнодорожного транспортного средства, а также железнодорожное транспортное средство, имеющее камеру железнодорожного транспортного средства, с помощью которого простым и экономичным образом может калиброваться камера железнодорожного транспортного средства.
Эта задача решается, исходя из определенного в ограничительной части п.1 формулы изобретения способа калибровки с помощью признаков, указанных в отличительной части п.1 формулы изобретения.
Помимо этого, задача решается, исходя из определенной в ограничительной части п.3 формулы изобретения системы калибровки с помощью признаков, указанных в отличительной части п.3 формулы изобретения.
Кроме того, задача решается, исходя из определенного в ограничительной части п.7 формулы изобретения железнодорожного транспортного средства, имеющего камеру железнодорожного транспортного средства, с помощью признаков, указанных в отличительной части п.7 формулы изобретения.
Идея, лежащая в основе изобретения в соответствии с независимыми пунктами 1, 3 и 7 формулы изобретения, заключается в том, что
A) из железнодорожного транспортного средства, в частности рельсового транспортного средства, по отношению к находящейся перед железнодорожным транспортным средством области перегона регистрируется и сохраняется в памяти множество представляющих соответствующую область перегона опорных изображений железнодорожного перегона, в частности рельсового перегона,
B) имеются в наличии метаданные о зарегистрированном на изображениях железнодорожном перегоне,
C) камерой железнодорожного транспортного средства регистрируется калибровочное изображение определяемого на основе метаданных участка железнодорожного перегона с прямолинейном ходом колеи, например, ходом рельсов или рельсовых путей;
D) определяется информация, указывающая положение и ориентацию камеры железнодорожного транспортного средства, так называемая поза, относительно колеи на основании хода колеи в калибровочном изображении,
E) на базе соответствующего калибровочному изображению, относящегося к метаданным опорного изображения из указанных опорных изображений на основе информации о позе рассчитывается поправочное значение как значение разности относительно опорного положения на относящемся к метаданным опорном изображении,
F) рассчитанное поправочное значение используется для создания информации для калибровки камеры или интерпретации информации изображения на калибровочном изображении.
По меньшей мере одна смонтированная на железнодорожном или, соответственно, рельсовом транспортном средстве камера непрерывно снимает область перед транспортным средством. Это полностью или частично соответствует перспективе машиниста транспортного средства. Альтернативно или дополнительно другая камера смонтирована так, что из неподвижного, обеспечивающего обзор колеи, положения в или на железнодорожном транспортном средстве непрерывно снимается область перед транспортным средством.
В качестве другого релевантного для изобретения признака для решения проблемы, наряду с указанной по меньшей мере одной камерой, необходимы метаданные о железнодорожном перегоне. А именно, если транспортное средство в соответствии с этими метаданными находится на участке колеи с прямолинейным ходом колеи , то на основании хода колеи на изображении определяется положение и ориентация камеры, так называемая поза, относительно колеи , в частности рельсовых путей. На основе этой информации может рассчитываться поправочное значение для изображения, которое было снято камерой железнодорожного транспортного средства/рельсового транспортного средства или опорной камерой.
Рассчитанное поправочное значение для опорного положения может использоваться для соответствующей интерпретации снятой информации изображения.
Если, например, для обработки изображений на изображении должна рассматриваться только определенная область в зависимости от прохождения колеи (прохождения рельсов или рельсового пути), расчетное поправочное значение может учитываться для точного определения фрагмента изображения.
Путем сравнения прохождения колеи (прохождения рельсов или рельсового пути) на двух изображениях в соответствии с фиг.2 и 3 может делаться заключение о положении подлежащей калибровке камеры.
В расширенном варианте калибровка, то есть расчет значений разности относительно опорного положения, может производиться базирующимся на облаке сервисом, и только информация для калибровки камеры возвращаться в систему камеры.
Преимущество изобретения заключается в том, что после встраивания одной или нескольких камер в железнодорожное транспортное средство не нужна никакая трудоемкая или даже выполняемая вручную калибровка системы камеры.
Способ калибровки может также применяться на различных видах камер, а также при различных характеристиках съемки. Например, могут находить применение камеры, имеющие различные объективы (теле- или широкоугольный объектив).
При этом становится возможной разработка базирующейся на камере системы распознавания, независимо от конкретного изготовителя камеры, и вместе с тем достижение заметного преимущества в издержках, потому что всегда может применяться лучшая или, соответственно, самая экономичная в данный момент камера.
Другие преимущества изобретения следуют из последующего описания одного из примеров осуществления изобретения с помощью фиг.1-3. На них показано:
фиг.1: система калибровки в комбинации с камерой железнодорожного транспортного средства как составная часть железнодорожного транспортного средства, в частности рельсового транспортного средства;
фиг.2: примерное представление опорного изображения, которое было снято из перспективы машиниста транспортного средства;
фиг.3: примерное представление калибровочного изображения, которое, как и изображение на фиг.2, было снято из перспективы машиниста транспортного средства.
На фиг.1 показана система KS калибровки в комбинации с камерой BZFK железнодорожного транспортного средства как составная часть железнодорожного транспортного средства BFZ, в частности рельсового транспортного средства SFZ. Система KS калибровки выполнена предпочтительно в виде базирующейся на облаке системы и содержит запоминающее устройство SPE и анализирующий/вычислительный блок ABE, оба которые для калибровки камеры BZFK железнодорожного транспортного средства соединены с ней.
С помощью камеры BZFK железнодорожного транспортного средства BZFK или, альтернативно, с помощью другой камеры, применяемой в качестве опорной камеры, однако не показанной явно на фиг.1, в соответствии с представлением на фиг.2 из железнодорожного транспортного средства BFZ, SFZ, предпочтительно по меньшей мере из частичной перспективы машиниста FZF транспортного средства и/или из неподвижного, обеспечивающего обзор колеи, положения в или на железнодорожном транспортном средстве BFZ, SFZ, снимается множество представляющих соответствующую область FSB перегона опорных изображений RBI железнодорожного перегона BST, который, например, может быть выполнен в виде рельсового перегона SST. Зарегистрированные опорные изображения RBI сохраняются в запоминающем устройстве SPE системы KS калибровки. В этом запоминающем устройстве SPE сохранены также метаданные MD о зарегистрированном на изображениях железнодорожном перегоне BST, SST. Метаданные представляют собой, в общем и целом, данные, которые, согласно смыслу этого слова, касаются признаков и свойств зарегистрированного на изображениях железнодорожного перегона BST, SST.
Чтобы теперь в соответствии с фиг.3 из железнодорожного транспортного средства BFZ, SFZ, снова предпочтительно по меньшей мере из частичной перспективы машиниста FZF транспортного средства и/или из неподвижного, обеспечивающего обзор колеи, положения в или на железнодорожном транспортном средстве BZF, SFZ с помощью камеры BZFK железнодорожного транспортного средства регистрировать калибровочные изображения участка железнодорожного перегона BST, SST с прямолинейном ходом колеи, например, с прямолинейным ходом рельсов или рельсовых путей, снова в отношении к находящейся перед железнодорожным транспортным средством BFZ, SFZ области FSB перегона, метаданные MD, с помощью которых или на базе которых может определяться участок железнодорожного перегона BST, SST с прямолинейным ходом колеи и загружаются из запоминающего устройства SPE в камеру BFZK железнодорожного транспортного средства. Вследствие этой загрузки метаданных MD в камеру BFZK железнодорожного транспортного средства эта камера регистрирует калибровочное изображение KBIMD, которое передается в анализирующий/вычислительный блок ABE или загружается в него.
Кроме того, анализирующий/вычислительный блок ABE соединен с запоминающим устройством SPE и образует с ним один функциональный блок FE таким образом, что
- в отношении колеи на основании хода колеи на калибровочном изображении KBIMD в соответствии с фиг.3 определяется информация, указывающая положение и ориентацию камеры BFZK железнодорожного транспортного средства, так называемая поза,
- анализирующим/вычислительным блоком ABE загружается в анализирующий/вычислительный блок ABE сохраненное в запоминающем устройстве SPE, соответствующее калибровочному изображению KBIMD, относящееся к метаданным опорное изображение RBIMD из опорных изображений RBI в соответствии с фиг.2;
- на базе соответствующего калибровочному изображению KBIMD, относящегося к метаданным опорного изображения RBIMD на основании информации о позе рассчитывается поправочное значение KW как значение разности относительно опорного положения на относящемся к метаданным опорном изображении RBIMD, при этом путем сравнения хода колеи на двух изображениях в соответствии с фиг.2 и 3 можно делать заключение о положении подлежащей калибровке камеры;
- на базе рассчитанного поправочного значения KW создается информация KKI для калибровки камеры или может интерпретироваться информация изображения на калибровочном изображении KBIMD.
Помимо этого, возможно также, чтобы анализирующий/вычислительный блок ABE соединялся с устройством BAV анализа изображений, и рассчитанное поправочное значение KW учитывалось для точного определения фрагмента изображения при осуществляемом в устройстве BAV анализа изображений анализе изображений в железнодорожном или рельсовом сообщении, при этом, например, в ходе базирующегося на колее анализа изображений, который раскрыт в международной заявке на патент PCT/EP2017/081845, для обработки изображений рассматривается определенная область на изображении, снятом с помощью камеры BFZK железнодорожного транспортного средства.
При этом устройство BAV анализа изображений является предпочтительно, как и система KS калибровки в комбинации с камерой BFZK железнодорожного транспортного средства, составной частью железнодорожного транспортного средства BFZ, SFZ.

Claims (28)

1. Способ калибровки камеры (BFZK) железнодорожного транспортного средства, в котором
a) из железнодорожного транспортного средства (BFZ), в частности рельсового транспортного средства (SFZ), в частности по меньшей мере из частичной перспективы машиниста (FZF) транспортного средства и/или из неподвижного, обеспечивающего обзор колеи положения в или на железнодорожном транспортном средстве (BFZ, SFZ), в отношении к находящейся перед железнодорожным транспортным средством (BFZ, SFZ) области (FSB) перегона, регистрируют и сохраняют множество представляющих соответственно область (FSB) перегона опорных изображений (RBI) железнодорожного перегона (BST), в частности рельсового перегона (SST),
b) имеются в наличии метаданные (MD) о зарегистрированном на изображениях железнодорожном перегоне (BST, SST),
отличающийся тем, что
c) камерой (BFZK) железнодорожного транспортного средства регистрируют калибровочное изображение (KBIMD) определяемого на основе метаданных (MD) участка железнодорожного перегона (BST, SST) с прямолинейном ходом колеи, в частности с прямолинейным ходом рельсов или рельсовых путей;
d) определяют информацию, указывающую положение и ориентацию камеры (BFZK) железнодорожного транспортного средства, так называемую позу, относительно колеи, в частности рельсов или рельсовых путей, на основании хода колеи на калибровочном изображении (KBIMD);
e) рассчитывают поправочное значение (KW) как значение разности относительно опорного положения на относящемся к метаданным опорном изображении (RBIMD), на базе соответствующего калибровочному изображению (KBIMD), относящегося к метаданным опорного изображения (RBIMD) из опорных изображений (RBI) на основе информации о позе;
f) рассчитанное поправочное значение (KW) используют для создания информации (KKI) для калибровки камеры или интерпретации информации изображения на калибровочном изображении (KBIMD).
2. Способ калибровки по п.1, отличающийся тем, что рассчитанное поправочное значение (KW) учитывают для точного определения фрагмента изображения при анализе изображений в железнодорожном сообщении, в частности рельсовом сообщении, при этом, например, в ходе базирующегося на колее анализа изображений для обработки изображений рассматривают определенную область на изображении, снятом с помощью камеры (BFZK) железнодорожного транспортного средства.
3. Система (KS) калибровки для камеры (BFZK) железнодорожного транспортного средства, содержащая
a) запоминающее устройство (SPE), в котором
a1) сохранено множество представляющих соответствующую область (FSB) перегона опорных изображений (RBI) железнодорожного перегона (BST), в частности рельсового перегона (SST), зарегистрированных камерой (BFZK) железнодорожного транспортного средства или опорной камерой, из железнодорожного транспортного средства (BFZ), в частности рельсового транспортного средства (SFZ), в частности по меньшей мере из частичной перспективы машиниста (FZF) транспортного средства и/или из неподвижного, обеспечивающего обзор колеи, положения в или на железнодорожном транспортном средстве (BFZ, SFZ), в отношении к находящейся перед железнодорожным транспортным средством (BFZ, SFZ) области (FSB) перегона,
a2) сохранены метаданные (MD) о зарегистрированном на изображениях железнодорожном перегоне (BST, SST),
отличающаяся
b) анализирующим/вычислительным блоком (ABE),
b1) который выполнен с возможностью соединяться с камерой (BZFK) железнодорожного транспортного средства, чтобы загружать в анализирующий/вычислительный блок (ABE) зарегистрированное камерой (BZFK) железнодорожного транспортного средства калибровочное изображение (KBIMD) определяемого на основе метаданных (MD) участка железнодорожного перегона (BST, SST) с прямолинейным ходом колеи, в частности с прямолинейным ходом рельсов или рельсовых путей;
b2) который соединен с запоминающим устройством (SPE) и образует при этом с ним функциональный блок (FE) таким образом, что
b21) относительно колеи, в частности рельсов или рельсовых путей, на основании хода колеи на калибровочном изображении (KBIMD) определяется информация, указывающая положение и ориентацию камеры (BFZK) железнодорожного транспортного средства, так называемая поза,
b22) на базе соответствующего калибровочному изображению (KBIMD), относящегося к метаданным опорного изображения (RBIMD) из опорных изображений (RBI) на основании информации о позе рассчитывается поправочное значение (KW) как значение разности относительно опорного положения на относящемся к метаданным опорном изображении (RBIMD),
b23) рассчитанное поправочное значение (KW) используется для создания информации (KKI) для калибровки камеры или интерпретации информации изображения на калибровочном изображении (KBIMD).
4. Система (KS) калибровки по п.3, отличающаяся тем, что
анализирующий/вычислительный блок (ABE) соединен с устройством (BAV) анализа изображений таким образом, что рассчитанное поправочное значение (KW) учитывается для точного определения фрагмента изображения при осуществляемом в устройстве (BAV) анализа изображений анализе изображений в железнодорожном сообщении, в частности рельсовом сообщении, при этом, например, в ходе базирующегося на колее анализа изображений для обработки изображений рассматривается определенная область на изображении, снятом с помощью камеры (BFZK) железнодорожного транспортного средства.
5. Система (KS) калибровки по п.3 или 4, отличающаяся тем, что
система (KS) калибровки соединена с камерой (BFZK) железнодорожного транспортного средства.
6. Система (KS) калибровки по п.3 или 4, отличающаяся тем, что
система (KS) калибровки представляет собой базирующуюся на облаке систему.
7. Железнодорожное транспортное средство (BFZ, SFZ), содержащее камеру (BFZK) железнодорожного транспортного средства, отличающееся тем, что
в железнодорожное транспортное средство (BFZ, SFZ) интегрирована система (KS) калибровки по любому из пп.3-5.
RU2020142257A 2018-05-29 2019-05-08 Способ калибровки и система калибровки для камеры железнодорожного транспортного средства и железнодорожное транспортное средство, имеющее камеру железнодорожного транспортного средства RU2762164C1 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018208512.9A DE102018208512A1 (de) 2018-05-29 2018-05-29 Kalibrierungsverfahren und Kalibrierungssystem für eine Bahnfahrzeugkamera und Bahnfahrzeug mit Bahnfahrzeugkamera
DE102018208512.9 2018-05-29
PCT/EP2019/061793 WO2019228766A1 (de) 2018-05-29 2019-05-08 Kalibrierungsverfahren und kalibrierungssystem für eine bahnfahrzeugkamera und bahnfahrzeug mit bahnfahrzeugkamera

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2762164C1 true RU2762164C1 (ru) 2021-12-16

Family

ID=66685558

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020142257A RU2762164C1 (ru) 2018-05-29 2019-05-08 Способ калибровки и система калибровки для камеры железнодорожного транспортного средства и железнодорожное транспортное средство, имеющее камеру железнодорожного транспортного средства

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP3802266A1 (ru)
CN (1) CN112154090B (ru)
DE (1) DE102018208512A1 (ru)
RU (1) RU2762164C1 (ru)
WO (1) WO2019228766A1 (ru)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111836235B (zh) * 2020-07-14 2023-02-28 北京阿帕科蓝科技有限公司 一种共享电单车时间校准方法及车辆时间校准系统
DE102020212374A1 (de) * 2020-09-30 2022-03-31 Siemens Mobility GmbH Verfahren zur Überprüfung der Kalibrierung eines auf einem Schienenfahrzeug angeordneten Umfeldsensors

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1173014A1 (en) * 2000-01-31 2002-01-16 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Video collecting device, video searching device, and video collecting/searching system
US20070217670A1 (en) * 2006-03-02 2007-09-20 Michael Bar-Am On-train rail track monitoring system
US20140176711A1 (en) * 2012-12-21 2014-06-26 Wabtec Holding Corp. Track Data Determination System and Method

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8860818B1 (en) * 2013-07-31 2014-10-14 Apple Inc. Method for dynamically calibrating rotation offset in a camera system
US20170021863A1 (en) * 2015-07-20 2017-01-26 Dura Operating, Llc System and method for verifying road position information for a motor vehicle
JP6413974B2 (ja) * 2015-08-05 2018-10-31 株式会社デンソー キャリブレーション装置、キャリブレーション方法、及びプログラム
US10783382B2 (en) * 2016-04-06 2020-09-22 Semiconductor Components Industries, Llc Systems and methods for buffer-free lane detection
DE102016225595A1 (de) * 2016-12-20 2018-06-21 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Anordnung zur Kalibrierung mindestens eines Sensors eines Schienenfahrzeugs

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1173014A1 (en) * 2000-01-31 2002-01-16 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Video collecting device, video searching device, and video collecting/searching system
US20070217670A1 (en) * 2006-03-02 2007-09-20 Michael Bar-Am On-train rail track monitoring system
US20140176711A1 (en) * 2012-12-21 2014-06-26 Wabtec Holding Corp. Track Data Determination System and Method

Also Published As

Publication number Publication date
CN112154090A (zh) 2020-12-29
WO2019228766A1 (de) 2019-12-05
CN112154090B (zh) 2023-04-28
DE102018208512A1 (de) 2019-12-05
EP3802266A1 (de) 2021-04-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7040399B2 (ja) 情報処理システム及び情報処理方法
US9643617B2 (en) Friction coefficient estimation from camera and wheel speed data
CN105313897B (zh) 车辆的行驶车道识别系统及方法
RU2762164C1 (ru) Способ калибровки и система калибровки для камеры железнодорожного транспортного средства и железнодорожное транспортное средство, имеющее камеру железнодорожного транспортного средства
US10885358B2 (en) Method for detecting traffic signs
CN110533958A (zh) 车辆变道提醒方法及系统
CN102555940B (zh) 行驶支援系统、行驶支援程序及行驶支援方法
US9592764B2 (en) Redundant object detection for driver assistance systems
CN107004360A (zh) 车辆雷达方法和系统
CN105378814A (zh) 车辆安全行驶装置、车辆安全行驶方法以及车辆安全行驶程序
CN109835337B (zh) 转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆
CN102648115A (zh) 用于在行驶的汽车中估算侧倾角的方法
CN111524359A (zh) 信息处理装置、信息处理系统、信息处理方法以及程序
US20180204345A1 (en) Image processing device, object recognition device, device control system, image processing method and computer-readable medium
CN103871264A (zh) 用于运行机动车的方法和机动车
JP2020126357A (ja) 交通管理システム、制御方法、及び車両
CN108027237A (zh) 周边识别装置
CN111183463A (zh) 用于处理机动车中的数据以发送至后端的方法、设备和具有指令的计算机可读的存储介质
JP3626733B2 (ja) 車線認識画像処理装置及びその処理を実行させるためのプログラム
CN110402369B (zh) 用于更新车辆导航的数字地图的方法和装置
Park et al. AR-based vehicular safety information system for forward collision warning
JPH1011585A (ja) 物体検出装置
US20220101025A1 (en) Temporary stop detection device, temporary stop detection system, and recording medium
US11794733B2 (en) Risk estimation device and vehicle control device
CN114255452A (zh) 目标测距方法及装置