RU2761923C1 - Способ управления манипулятором - Google Patents
Способ управления манипулятором Download PDFInfo
- Publication number
- RU2761923C1 RU2761923C1 RU2021108317A RU2021108317A RU2761923C1 RU 2761923 C1 RU2761923 C1 RU 2761923C1 RU 2021108317 A RU2021108317 A RU 2021108317A RU 2021108317 A RU2021108317 A RU 2021108317A RU 2761923 C1 RU2761923 C1 RU 2761923C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- coordinate system
- manipulator
- coordinates
- working body
- mobile robot
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Способ управления манипулятором относится к робототехнике, в частности к системам управления манипуляторами, расположенными на мобильных роботах (MP), и может быть использован при выполнении различных работ с помощью мобильных роботов в автоматическом режиме в экстремальных условиях. Данным способом повышают скорость быстродействия выполнения всех предписанных манипуляционных операций при сохранении заданной точности их выполнения, а также обеспечение учета текущей произвольной пространственной ориентации оснований обоих MP в абсолютной системе координат. Кроме того, сохраняется заданная точность автоматической работы манипулятора при полном учете с использованием гироскопов текущего положения и пространственной ориентации оснований обоих MP в абсолютной системе координат. Это позволяет использовать MP для работы в условиях сильно пересеченной местности. Технический результат заключается в повышении скорости выполнения всех предписанных манипуляционных операций за счет исключения необходимости выполнения пробных движений рабочего органа манипулятора, а также в упрощении конструкции MP за счет исключения калибровочного инструмента. 1 ил.
Description
Изобретение относится к робототехнике, в частности к системам управления манипуляторами, расположенными на мобильных роботах (MP), и может быть использовано при выполнении различных работ с помощью мобильных роботов в автоматическом режиме в экстремальных условиях.
Известен способконтроля точности контурных перемещений промышленных роботов (Патент №2466858, кл. B25J 19/00, Бюл. №32, опубл. 20.11.2012), включающий закрепление на фланце манипулятора калибровочного инструмента с наконечником в виде сферы, координаты центра которой совмещают с координатами характеристической точки рабочего органа манипулятора, вносят в регистрирующую аппаратуру допустимые значения величины погрешности позиционирования манипулятора, подводят манипулятором сферу калибровочного инструмента в точку измерительного контроля, определяют и запоминают начальные координаты центра сферы калибровочного инструмента в этой точке, производят изменение ориентации калибровочного инструмента в пространстве на максимально возможные углы, обусловленные кинематической схемой манипулятора, определяют и регистрируют отклонения координат центра сферы калибровочного инструмента от начальных значений, сравнивают эти отклонения с допустимыми значениями погрешности позиционирования манипулятора, по которым судят о точности контурных перемещений манипулятора, определяют отклонение координат центра сферы калибровочного инструмента с помощью оптической измерительной системы, выполненной с возможностью цифровой обработки видеоинформации, при этом формируют изображение сферы калибровочного инструмента в приемнике изображения, создают в нем двухмерную шкалу в виде 4 виртуальных меток, жестко фиксируемых в начальный такт измерения на поверхности приемника изображения в 4 точках изображения сферы калибровочного инструмента, получаемых пересечением окружности изображения сферы и 2 перпендикулярных прямых, проходящих через центр изображения сферы и совпадающих с координатными осями присоединенной к сфере декартовой системы координат, запоминают их положение в системе координат видеокамеры, в последующие такты измеряют по изображению значения расстояний от виртуальных меток, спроецированных на оси присоединенной к изображению переместившейся сферы системы координат, до соответственно дальних изображений точек пересечения окружности изображения переместившейся сферы с соответствующими координатными осями присоединенной системы координат и значения отклонений контролируемой сферы и в направлениях соответствующих координатных осей определяют по формулам
где d - известный диаметр сферы калибровочного инструмента; F1x, F2x, F1y, F2y - значения расстояний от проекций соответствующих виртуальных меток на координатные оси присоединенной к изображению перемещающейся сферы системы координат до изображений точек пересечения поверхности переместившейся сферы с соответствующими координатными осями присоединенной системы координат на противолежащих меткам поверхностях контролируемой сферы, причем измерительный контроль осуществляют в более чем одной точке, которые располагают в разных секторах рабочей зоны манипулятора, обусловленной его кинематической схемой.
Недостаток известного способа в том, что его нельзя использовать, когда информацию об объектах работ манипулятор получает не от системы технического зрения (СТЗ), которая одновременно может осуществлять контроль точности пространственных перемещений манипулятора и установлена на том же основании, что и манипулятор, а от СТЗ, установленной на другом MP, произвольно перемещающимся в пространства.
Известен также способ управления манипулятором (Патент №2685831, кл. B25J 9/00. Бюл. №12, опубл. 23.04.2019), закрепленным на основании мобильного робота с первой системой технического зрения и калибровочным инструментом с использованием второго мобильного робота со второй системой технического зрения, заключающийся в том, что координаты упомянутого калибровочного инструмента сравнивают с координатами характерной точки рабочего органа манипулятора после перемещения рабочего органа к калибровочному инструменту и с помощью первой системы технического зрения, оснащенной системой цифровой обработки видеоинформации, регистрируют отклонение калибровочного инструмента от характерной точки рабочего органа манипулятора в первой системе координат, жестко связанной с основанием первого мобильного робота, в которой работает манипулятор, вводят вторую систему технического зрения, оснащенную системой цифровой обработки видеоинформации, которую устанавливают на основании второго мобильного робота, способного произвольно перемещаться в пространстве отдельно от первого мобильного робота таким образом, чтобы его вторая система технического зрения могла видеть объект манипулирования, который не доступен для наблюдения первой системой технического зрения и доступен для манипулятора, и одновременно калибровочный инструмент, после определения с помощью второй системы технического зрения расположения объекта манипулирования, и калибровочного инструмента во второй системе координат, жестко связанной с основанием второго мобильного робота, с помощью его второй навигационной системы передают полученные и взаимосвязанные между собой в пространстве координаты объекта манипулирования, и калибровочного инструмента из второй связанной системы координат второго мобильного робота в абсолютную систему координат, а из нее с помощью первой навигационной системы первого мобильного робота - в его первую связанную систему координат, затем на основе информации о координатах пространственного расположения калибровочного инструмента в первой связанной системе координат, полученных первой навигационной системой, перемещают рабочий орган манипулятора в точку с этими координатами, после определения системой цифровой обработки видеоинформации первой системы технического зрения пространственного отклонения характерной точки рабочего органа манипулятора от калибровочного инструмента определяют погрешность передачи навигационной информации о расположении калибровочного инструмента из второй в первую связанную систему координат, которая совпадает с погрешностью передачи навигационной информации о расположении объекта манипулирования, при этом в первой связанной системе координат устраняют выявленную погрешность в расположении указанного объекта в первой связанной системе координат путем пересчета его координат в первой связанной системе координат с учетом выявленного пространственного отклонения характерной точки рабочего органа манипулятора от калибровочного инструмента.
Выше описанный способ является наиболее близким к заявляемому техническому решению и принят за прототип.
Однако прототип имеет недостатки, а именно, в использовании калибровочного инструмента и необходимости выполнения пробных движений рабочего органа манипулятора для выявления погрешности определения и перевода навигационной информации (координат) о расположении объекта манипулирования относительно СТЗ второго MP в систему координат (СК), связанную с первым MP. Это приводит к значительному снижению быстродействия работы манипулятора и усложняет конструкцию всего устройства в целом.
Кроме того, недостатком прототипа является невозможность учета текущей ориентации обоих мобильных роботов по углам крена, тангажа и рыскания в абсолютной СК, что не позволяет использовать этот способ при работе (перемещении) обоих мобильных роботов не по строго горизонтальным, а по произвольным неровным и неплоским поверхностям.
Задачей заявляемого технического решения является устранение недостатков прототипа, в частности, повышение скорости (быстродействия) выполнения всех предписанных манипуляционных операций при сохранении заданной точности их выполнения, а также обеспечение учета текущей произвольной пространственной ориентации оснований обоих MP в абсолютной СК.
Технический результат, получаемый при решении поставленной задачи, заключается в повышении скорости выполнения всех предписанных манипуляционных операций за счет исключения необходимости выполнения пробных движений рабочего органа манипулятора, а также в упрощении конструкции MP за счет исключении калибровочного инструмента. Кроме того, сохраняется заданная точность автоматической работы манипулятора при полном учете (с использованием гироскопов) текущего положения и пространственной ориентации оснований обоих MP в абсолютной СК. Это позволяет использовать MP для работы в условиях сильно пересеченной местности.
Поставленная задача решается тем, что в заявляемом способе управления манипулятором, закрепленном на основании первого мобильного робота, оснащенном рабочим органом и используемом для своего автоматического управления информацию, получаемую от первой системы технического зрения, установленной на основании первого мобильного робота, в первой системе координат, жестко связанной с основанием первого мобильного робота, и от второй системы технического зрения, установленной на основании второго мобильного робота и используемой для одновременного наблюдения во второй системе координат, жестко связанной с основанием второго мобильного робота, за перемещением рабочего органа и объектом, который не виден первой системой технического зрения, но с которым манипулятор должен выполнять технологические операции, на основании первого мобильного робота устанавливают первую навигационную систему, а на основании второго мобильного робота - вторую навигационную систему, которые оснащены гироскопами, измеряющими ориентации оснований, соответственно, первого и второго мобильных роботов в абсолютной системе координат, определенные второй системой технического зрения координаты объекта и рабочего органа во второй системе координат передают из этой системы координат с помощью второй навигационной системы в абсолютную систему координат, а из нее с учетом информации, получаемой от первой навигационной системы - в первую систему координат, на основе сравнения переданных из второй системы координат в первую систему координат текущих координат рабочего органа манипулятора с координатами его реального расположения в первой системе координат, определяемыми текущей конфигурацией манипулятора по текущим углам относительных поворотов его звеньев, измеренным встроенными в степени подвижности манипулятора датчиками положения, определяют текущую погрешность передачи навигационной информации о расположении этого рабочего органа и объекта работ из второй в первую систему координат, эту погрешность в расположении объекта работ в первой системе координат устраняют путем пересчета координат этого объекта работ с учетом выявленного отклонения координат реального расположения рабочего органа манипулятора от его координат, определенных с помощью второй системы технического зрения и переданных из второй в первую систему координат.
Сопоставительный анализ существенных признаков заявляемого способа с существенными признаками аналогов и прототипа свидетельствует о его соответствии критерию "новизна".
При этом отличительные признаки формулы изобретения решают следующие функциональные задачи.
Признак «…на основании первого мобильного робота устанавливают первую навигационную систему, а на основании второго мобильного робота - вторую навигационную систему, которые оснащены гироскопами, измеряющими ориентации, соответственно, первого и второго мобильных роботов в абсолютной системе координат, определенные второй системой технического зрения координаты объекта и рабочего органа во второй системе координат передают из этой системы координат с помощью второй навигационной системы в абсолютную систему координат, а из нее с учетом информации, получаемой от первой навигационной системы - в первую систему координат…»за счет использования двух гироскопов в процессе передачи координат рабочего органа и объекта из второй в первую систему координат обеспечивает полный учет как текущего положения, так и пространственной ориентации оснований обоих MP по углам крена, тангажа и рыскания в абсолютной СК, что позволяет расширить область использования MP для их точной работы в условиях сильно пересеченной (неровной) местности.
Признак «…на основе сравнения переданных из второй системы координат в первую систему координат текущих координат рабочего органа манипулятора с координатами его реального расположения в первой системе координат, определяемыми текущей конфигурацией манипулятора по текущим углам относительных поворотов его звеньев, измеренным встроенными в степени подвижности манипулятора датчиками положения, определяют текущую погрешность передачи навигационной информации о расположении этого рабочего органа и объекта работ из второй в первую систему координат…», обеспечивает быстрое определение погрешности передачи навигационной информации о текущем расположении рабочего органа манипулятора и объекта, что повышает скорость выполнения всех предписанных манипуляционных операций с объектом работ, а также обеспечивает упрощение конструкции мобильного робота за счет исключении специального калибровочного инструмента.
Признак «…, эту погрешность в расположении объекта работ в первой системе координат устраняют путем пересчета координат этого объекта работ с учетом выявленного отклонения координат реального расположения рабочего органа манипулятора от его координат, определенных с помощью второй системы технического зрения и переданных из второй в первую систему координат», обеспечивает точное определение пространственного расположения объекта работ в первой системе координат для последующего точного выполнения всех требуемых технологических операций с помощью манипулятора.
Сущность заявляемого технического решения поясняется чертежом, где на Фиг. 1 показана схема, реализации заявляемого способа автоматического управления манипулятором, расположенным на одном MP, когда информация об объекте работ поступает от СТЗ, расположенной на другом MP.
На схеме введены следующие обозначения: 1 - манипулятор; 2 - первый MP; 3 - рабочий орган манипулятора; 4 - первая СТЗ; 5 - вторая СТЗ; 6 -второй MP; 7 - объект работ; 8 - первая навигационная система с гироскопами; 9- вторая навигационная система с гироскопами; С0 -абсолютная система координат (АСК); С1 - первая СК, жестко связанная с основанием первого MP; С2 - вторая СК, жестко связанная с основанием второго MP.
Заявляемый способ реализуется следующим образом.
В процессе работы первый MP 2, оснащенного манипулятором 1 с рабочим органом 3 и первой СТЗ 4, в экстремальных условиях с недетерминированной окружающей средой могут возникать ситуации, когда эта СТЗ 4 не позволяет наблюдать объект 7 работ во время автоматического выполнения манипуляционных операций. В этом случае для наблюдения за объектом 7 работ используют более маневренный второй MP 6, оснащаемый второй СТЗ 5. MP 6 подходит к объекту 7 с удобного ракурса так, чтобы одновременно был виден этот объект и рабочий орган 3 (его характерная точка) манипулятора 1. С помощью СТЗ 5 определяют координаты объекта 7 и рабочего органа 3 в СК С2. Затем эти координаты с помощью второй навигационной системы 9 второго MP 6 из СК С2 переводятся в АСК, а из нее с помощью первой навигационной системы 8 первого MP 2 в СК С1.
Однако первая 8 и вторая 9 навигационные системы всегда работают с существенными погрешностями. Поэтому формируемые с их помощью АСК в первой С1 и второй С2 СК не совпадают с выбранной реальной АСК, и перевод координат рабочего органа 3 и объекта 7 работ из СК С2 в СК С1 через АСК, сформированные в С2 и С1, всегда будет осуществляться с погрешностями, примерно одинаковыми для рабочего органа 3 и объекта 7. В результате без предварительного уточнения этих координат осуществлять точное автоматическое выполнение технологических операций с объектом 7, ориентируясь только на исходную информацию, полученную с помощью СТЗ 5 и переданную в СК С1, манипулятор 1 не сможет. Для качественного выполнения отмеченных операций указанные координаты объекта 7 в СК C1 должны быть уточнены.
Для уточнения координат объекта 7 работ в СК С1 сравнивают координаты рабочего органа 3, определенные СТЗ 5 и переданные из СК С2 в СК С1, с точными координатами его реального расположения в СК С1 определяемыми текущей конфигурацией манипулятора (текущими углами поворотов звеньев манипулятора, измеренными встроенными в степени подвижности манипулятора датчиками положения). Это позволяет определить пространственную погрешность (ошибку) передачи навигационной информации о расположении рабочего органа 3 из СК С2 в СК С1. Указанную погрешность (ошибку) затем используют для корректировки и уточнения переданных ранее координат объекта 7 в СК С1.
Описанные выше операции передачи координат объекта 7 и рабочего органа 3 из СК С2 в СК С1 осуществляют одновременно при неподвижном положении оснований первого 2 и второго 6 MP. Поскольку гироскопы навигационных систем 8 и 9 обоих MP точно определяют отклонения по углам крена, тангажа и рыскания в абсолютной СК, то ошибки передачи координат рабочего органа 3 будут такими же, как и ошибки передачи координат объекта 7. Поэтому координаты объекта 7 после проведения указанной корректировки будут определяться точно. В результате манипулятор 1 будет обеспечивать точное выполнение заданных технологических операций с объектом 7, который не находится в поле зрения его СТЗ 2.
Техническая реализация заявляемого способа управления манипулятором не вызывает принципиальных затруднений, так как в нем используются только типовые алгоритмы, а также типовые технические элементы и устройства.
Claims (1)
- Способ управления манипулятором, который закреплен на основании первого мобильного робота, оснащен рабочим органом и использует для своего автоматического управления информацию, получаемую от первой системы технического зрения, установленной на основании первого мобильного робота, в первой системе координат, жестко связанной с основанием первого мобильного робота, и от второй системы технического зрения, установленной на основании второго мобильного робота и используемой для одновременного наблюдения во второй системе координат, жестко связанной с основанием второго мобильного робота, за перемещением рабочего органа и объектом, который не виден первой системой технического зрения, но с которым манипулятор должен выполнять технологические операции, отличающийся тем, что на основании первого мобильного робота устанавливают первую навигационную систему, а на основании второго мобильного робота - вторую навигационную систему, которые оснащены гироскопами, измеряющими ориентации оснований, соответственно, первого и второго мобильных роботов в абсолютной системе координат, определенные второй системой технического зрения координаты объекта и рабочего органа во второй системе координат передают из этой системы координат с помощью второй навигационной системы в абсолютную систему координат, а из нее с учетом информации, получаемой от первой навигационной системы - в первую систему координат, на основе сравнения переданных из второй системы координат в первую систему координат текущих координат рабочего органа манипулятора с координатами его реального расположения в первой системе координат, определяемыми текущей конфигурацией манипулятора по текущим углам относительных поворотов его звеньев, измеренным встроенными в степени подвижности манипулятора датчиками положения, определяют текущую погрешность передачи навигационной информации о расположении этого рабочего органа и объекта работ из второй в первую систему координат, эту погрешность в расположении объекта работ в первой системе координат устраняют путем пересчета координат этого объекта работ с учетом выявленного отклонения координат реального расположения рабочего органа манипулятора от его координат, определенных с помощью второй системы технического зрения и переданных из второй в первую систему координат.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2021108317A RU2761923C1 (ru) | 2021-03-26 | 2021-03-26 | Способ управления манипулятором |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2021108317A RU2761923C1 (ru) | 2021-03-26 | 2021-03-26 | Способ управления манипулятором |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2761923C1 true RU2761923C1 (ru) | 2021-12-14 |
Family
ID=79175135
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2021108317A RU2761923C1 (ru) | 2021-03-26 | 2021-03-26 | Способ управления манипулятором |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2761923C1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2795317C1 (ru) * | 2022-07-28 | 2023-05-02 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Пермский национальный исследовательский политехнический университет" | Способ управления манипулятором |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102419178A (zh) * | 2011-09-05 | 2012-04-18 | 中国科学院自动化研究所 | 基于红外路标的移动机器人定位系统和方法 |
RU2466858C1 (ru) * | 2011-06-01 | 2012-11-20 | Российская Федерация в лице Министерства промышленности и торговли Российской Федерации | Способ контроля точности контурных перемещений промышленных роботов |
EP2936052A4 (en) * | 2012-12-19 | 2016-07-27 | Basf Se | DETECTOR FOR THE OPTICAL DETECTION OF AT LEAST ONE OBJECT |
RU176009U1 (ru) * | 2016-12-28 | 2017-12-26 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский государственный университет имени М.В. Ломоносова" (МГУ) | Устройство для определения положения и ориентации объектов |
RU178222U1 (ru) * | 2017-03-15 | 2018-03-28 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) | Мобильный робот |
WO2018195999A1 (en) * | 2017-04-28 | 2018-11-01 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Calibration of laser and vision sensors |
RU2685831C1 (ru) * | 2017-11-03 | 2019-04-23 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ) | Способ управления манипулятором |
-
2021
- 2021-03-26 RU RU2021108317A patent/RU2761923C1/ru active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2466858C1 (ru) * | 2011-06-01 | 2012-11-20 | Российская Федерация в лице Министерства промышленности и торговли Российской Федерации | Способ контроля точности контурных перемещений промышленных роботов |
CN102419178A (zh) * | 2011-09-05 | 2012-04-18 | 中国科学院自动化研究所 | 基于红外路标的移动机器人定位系统和方法 |
EP2936052A4 (en) * | 2012-12-19 | 2016-07-27 | Basf Se | DETECTOR FOR THE OPTICAL DETECTION OF AT LEAST ONE OBJECT |
RU176009U1 (ru) * | 2016-12-28 | 2017-12-26 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский государственный университет имени М.В. Ломоносова" (МГУ) | Устройство для определения положения и ориентации объектов |
RU178222U1 (ru) * | 2017-03-15 | 2018-03-28 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) | Мобильный робот |
WO2018195999A1 (en) * | 2017-04-28 | 2018-11-01 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Calibration of laser and vision sensors |
RU2685831C1 (ru) * | 2017-11-03 | 2019-04-23 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ) | Способ управления манипулятором |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2795317C1 (ru) * | 2022-07-28 | 2023-05-02 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Пермский национальный исследовательский политехнический университет" | Способ управления манипулятором |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110834322B (zh) | 具有辅助测量位置坐标确定系统的机器人系统 | |
CN107042528B (zh) | 一种工业机器人的运动学标定系统及方法 | |
US20210176456A1 (en) | System and method for calibrating a vision system with respect to a touch probe | |
CN102015221B (zh) | 用于确定机器人坐标系与位于机器人工作范围内的本地坐标系之间的关系的方法和系统 | |
CN104758066B (zh) | 用于手术导航的设备及手术机器人 | |
RU2466858C1 (ru) | Способ контроля точности контурных перемещений промышленных роботов | |
US7145647B2 (en) | Measurement of spatial coordinates | |
JP6657469B2 (ja) | ロボットシステムの自動較正方法 | |
US10310054B2 (en) | Relative object localization process for local positioning system | |
KR102314092B1 (ko) | 로봇의 캘리브레이션 장치 및 그 방법 | |
CN112070133B (zh) | 一种基于测距仪和机器视觉的三维空间点定位的方法 | |
US20080252248A1 (en) | Device and Method for Calibrating the Center Point of a Tool Mounted on a Robot by Means of a Camera | |
Jiang et al. | A measurement method for robot peg-in-hole prealignment based on combined two-level visual sensors | |
Santolaria et al. | Articulated arm coordinate measuring machine calibration by laser tracker multilateration | |
JP2004508954A (ja) | 位置決め装置およびシステム | |
KR20140008262A (ko) | 로봇 시스템, 로봇, 로봇 제어 장치, 로봇 제어 방법 및 로봇 제어 프로그램 | |
KR101797122B1 (ko) | 이동형 3차원 좌표 측정기(cmm)의 에러 측정 및 보상 방법 | |
Liu et al. | Binocular-vision-based error detection system and identification method for PIGEs of rotary axis in five-axis machine tool | |
US7142313B2 (en) | Interaxis angle correction method | |
EP3322959B1 (en) | Method for measuring an artefact | |
CN113843792A (zh) | 一种手术机器人的手眼标定方法 | |
Santolaria et al. | Self-alignment of on-board measurement sensors for robot kinematic calibration | |
JP2022183032A (ja) | カメラガイド装置のハンドアイ較正 | |
Driels et al. | Robot calibration using an automatic theodolite | |
RU2472612C1 (ru) | Стенд для контроля точности контурных перемещений промышленного робота |