RU2755402C1 - Method for determining the location of vessels - Google Patents

Method for determining the location of vessels Download PDF

Info

Publication number
RU2755402C1
RU2755402C1 RU2021104763A RU2021104763A RU2755402C1 RU 2755402 C1 RU2755402 C1 RU 2755402C1 RU 2021104763 A RU2021104763 A RU 2021104763A RU 2021104763 A RU2021104763 A RU 2021104763A RU 2755402 C1 RU2755402 C1 RU 2755402C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vibroacoustic
influences
vessels
navigation
water area
Prior art date
Application number
RU2021104763A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Николай Александрович Иванов
Владимир Валентинович Попов
Роман Вячеславович Попов
Сергей Александрович Иванов
Юрий Иванович Стародубцев
Елена Валерьевна Вершенник
Олег Владимирович Сабуров
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное учреждение "16 Центральный научно-исследовательский испытательный ордена Красной Звезды институт имени маршала войск связи А.И. Белова" Министерства обороны Российской Федерации
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное учреждение "16 Центральный научно-исследовательский испытательный ордена Красной Звезды институт имени маршала войск связи А.И. Белова" Министерства обороны Российской Федерации filed Critical Федеральное государственное бюджетное учреждение "16 Центральный научно-исследовательский испытательный ордена Красной Звезды институт имени маршала войск связи А.И. Белова" Министерства обороны Российской Федерации
Priority to RU2021104763A priority Critical patent/RU2755402C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2755402C1 publication Critical patent/RU2755402C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

FIELD: measurements.
SUBSTANCE: invention relates to the field of measurements, navigation, monitoring and control of the movement of ships and can be used for the development of technical systems and aids to navigation, communication and management of navigation objects. The method consists in placing hydroacoustic receivers in the navigable water area, measuring the vibroacoustic effects of vessels on hydroacoustic receivers, determining the coordinates of vessels and transmitting them to vessels for navigation, while setting the frequency Δt of measurements of the amplitudes Anj of vibroacoustic influences of the surrounding acoustic environment, the maximum time Tmax measurements, frequency range of measurements, set individual vibroacoustic characteristics of vessels BCi, form a graphic model of the navigable water area, taking into account the terrain map, as K hydroacoustic receivers use Μ spatially distributed transducers of vibroacoustic influences, represented by fiber-optic cables, for which along the bottom of the navigable water area in the direction of movement ships lay Μ fiber optic cables, each of the Μ spatially distributed transducers of vibroacoustic influences are connected to the corresponding set of equipment Q for monitoring and recording external vibroacoustic influences.
EFFECT: increasing the accuracy and reducing the time for determining the coordinates and direction of movement of each vessel, as well as calculating the speed of movement of vessels in the water area during their navigation through the use of spatially distributed transducers of vibroacoustic effects, represented by fiber-optic cables, allowing to expand the range of low frequencies.
1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к области измерений, навигации, мониторинга и контроля движения судов и может быть использовано для разработки технических систем и средств навигационного обеспечения, связи и управления объектами навигации.The invention relates to the field of measurement, navigation, monitoring and control of the movement of ships and can be used for the development of technical systems and means of navigation support, communication and management of navigation objects.

Известен способ определения географических координат подводного объекта по патенту RU №2713814 С1 от 29.11.2018, МПК G01S 15/42 (2006.01) опубл. 07.02.2020 Бюл. №4 [1], заключающийся в определении географических координат подводного объекта посредством гидроакустических приемо-передающих устройств от постоянно дрейфующего навигационного маяка, а глубина нахождения подводного объекта определяется по показаниям датчика давления [1].A known method for determining the geographic coordinates of an underwater object according to the patent RU No. 2713814 C1 from 29.11.2018, IPC G01S 15/42 (2006.01) publ. 02/07/2020 Bul. No. 4 [1], which consists in determining the geographic coordinates of an underwater object by means of hydroacoustic transceiver devices from a constantly drifting navigation beacon, and the depth of the underwater object is determined by the readings of a pressure sensor [1].

Известна гидроакустическая навигационная система по патенту RU №2477497 С1 от 06.06.2011, МПК G01S 15/08 (2006.01) опубл. 10.03.2013 Бюл. №7 [2], содержащая навигационную базу из Μ гидроакустических приемоответчиков с различными частотами ответа, гидроакустический приемопередатчик, аппаратуру измерения временных интервалов распространения сигналов, часть из Μ гидроакустических приемоответчиков навигационной базы закреплена на морском дне, остальные установлены на водной поверхности и оснащены приемниками сигналов спутниковых радионавигационных систем. Антенна гидроакустического приемопередатчика выполнена с электронно-управляемой формой характеристики направленности, при этом управление формой характеристики направленности осуществляется с помощью навигационного вычислителя, число лучей характеристики направленности поддерживается равным числу маяков-ответчиков, а их ширина - обратно пропорциональной дистанциям соответствующих маяков ответчиков до объекта навигации [2].Known hydroacoustic navigation system according to the patent RU No. 2477497 C1 from 06.06.2011, IPC G01S 15/08 (2006.01) publ. 03/10/2013 Bul. No. 7 [2], containing a navigation base of Μ hydroacoustic transponders with different response frequencies, a hydroacoustic transceiver, equipment for measuring time intervals of signal propagation, some of Μ hydroacoustic transponders of the navigation base are fixed on the seabed, the rest are installed on the water surface and equipped with satellite signal receivers radio navigation systems. The antenna of the hydroacoustic transceiver is made with an electronically controlled shape of the directional characteristic, while the shape of the directional characteristic is controlled using a navigation computer, the number of beams of the directional characteristic is maintained equal to the number of transponder beacons, and their width is inversely proportional to the distances of the corresponding transponder beacons to the navigation object [2 ].

Недостатками данных способа и системы является отсутствие возможности определения скорости подводного объекта, отсутствие возможности отображения подводного объекта на судоходной электронной графической карте и учета его при навигации судов в акватории, необходимость организации электропитания дрейфующих навигационных маяков, отсутствие возможности точного определения местоположения судна в местах отсутствия покрытия глобальной навигационной спутниковой системы, постоянно дрейфующие маяки под действием течений и ветров уходят с заданных мест и требуют постоянного контроля целостности их системы распределения в акватории.The disadvantages of these methods and systems are the inability to determine the speed of the underwater object, the inability to display the underwater object on a navigable electronic graphic map and take it into account when navigating vessels in the water area, the need to organize power supply for drifting navigation beacons, the inability to accurately determine the location of the vessel in places where there is no global coverage. navigation satellite system, constantly drifting beacons under the influence of currents and winds leave the given places and require constant monitoring of the integrity of their distribution system in the water area.

Известен способ измерения разборчивости речи (Пат. 2620569 от 26.05.2017 Российская Федерация, МПК G10L 15/00 (2006.01) [3], основанный на использовании виброакусто-оптического эффекта, для распознавания речи в оптическом волокне.A known method for measuring speech intelligibility (Pat. 2620569 from 26.05.2017 Russian Federation, IPC G10L 15/00 (2006.01) [3], based on the use of vibroacousto-optical effect for speech recognition in an optical fiber.

Недостатком данного способа является отсутствие возможности определения точного места положения источника виброакустического воздействия.The disadvantage of this method is the inability to determine the exact location of the source of vibroacoustic effects.

Известен способ одновременного измерения разборчивости речи нескольких источников (RU, патент 2 690 027 С1, МПК H04R 29/00 (2006.01), СПК H04R 29/00 (2018.08), 2019, Бюл. №16) [4], заключающийся в том, что прокладывают по заданным точкам выделенного помещения пространственно-распределенный преобразователь акустического сигнала, представленный оптическим волокном, программно разбивают его на K измерительных участков и задают K точек измерения, каждая из которых выступает отдельным приемником акустических сигналов, что в совокупности с измерительным модулем позволяет произвести разборчивость речи от Μ источников одновременно.There is a known method for the simultaneous measurement of speech intelligibility of several sources (RU, patent 2 690 027 C1, IPC H04R 29/00 (2006.01), SPK H04R 29/00 (2018.08), 2019, Bull. No. 16) [4], which consists in that a spatially distributed acoustic signal transducer, represented by an optical fiber, is laid at the given points of the allocated room, it is programmatically divided into K measuring sections and K measuring points are set, each of which acts as a separate receiver of acoustic signals, which, together with the measuring module, makes it possible to produce speech intelligibility from Μ sources at the same time.

Недостатком данного способа является отсутствие возможности определения точного места положения каждого источника виброакустического воздействия.The disadvantage of this method is the inability to determine the exact location of each source of vibroacoustic effects.

Известен способ определения координат места падения боеприпаса (RU, патент 2 730 420 С1, МПК F41J 5/00 (2006.01), G01V 1/24 (2006.01), G01V 1/30 (2006.01), СПК F41J 5/00 (2020.02); G01V 1/24 (2020.02); G01V 1/30 (2020.02), 2020, Бюл. №24) [5], основанный на установке на испытательном полигоне сейсмических регистраторов, приеме и анализе параметров сейсмических колебаний, определении координат точки удара боеприпаса о грунт - эпицентра сейсмических колебаний по их параметрам, в грунт измерительной площадки посредствам распределенного преобразователя сейсмических колебаний (РПСК), представленного оптическим волокном (ОВ), таким образом, чтобы в двух и более направлениях было проложено не менее двух параллельных линий, программно разбивают его на N измерительных участков и задают K точек измерения, каждая из которых выступает отдельным приемником сейсмических колебаний, подключают РПСК к измерительному модулю (ИМ), расположенному на безопасном удалении от измерительной площадки, производят калибровку ИМ и после воздействия боеприпаса на полигон вычисляют по точкам первичного воздействия пеленги на центр формирования сейсмических колебаний, определяют центр формирования сейсмических колебаний в плоскости закладки РПСК от n точек измерения, вычисляют координаты эпицентра сейсмических колебаний - места падения боеприпаса.A known method for determining the coordinates of the place of the fall of the ammunition (RU, patent 2 730 420 C1, IPC F41J 5/00 (2006.01), G01V 1/24 (2006.01), G01V 1/30 (2006.01), SPK F41J 5/00 (2020.02); G01V 1/24 (2020.02); G01V 1/30 (2020.02), 2020, Bul. No. 24) [5], based on the installation of seismic recorders on the test range, reception and analysis of seismic vibration parameters, determination of the coordinates of the point of impact of the munition on the ground - the epicenter of seismic vibrations according to their parameters, into the ground of the measuring site by means of a distributed seismic vibration transducer (RPSK), represented by an optical fiber (OF), so that at least two parallel lines are laid in two or more directions, programmatically divide it into N measuring sections and set K measurement points, each of which acts as a separate receiver of seismic vibrations, connect the RPSK to the measuring module (MI) located at a safe distance from the measuring site, producing t, the calibration of the IM and after the impact of the munition on the landfill is calculated by the points of the primary impact of the bearing on the center of the formation of seismic vibrations, the center of the formation of seismic vibrations in the plane of the RPSK from n measurement points is determined, the coordinates of the epicenter of seismic vibrations are calculated - the place of the fall of the munition.

Недостатком данного способа является узкая область применения, отсутствие возможности идентификации отслеживаемых объектов, отсутствие возможности определения скорости объекта, отсутствие возможности пополнения базы данных признаковыми индивидуальными вибро-акустическими характеристиками.The disadvantage of this method is a narrow field of application, the inability to identify the tracked objects, the inability to determine the speed of the object, the inability to replenish the database with indicative individual vibro-acoustic characteristics.

Наиболее близким аналогом и принятым за прототип является способ, реализованный в решении по патенту «Арктическая подводная навигационная система для вождения и навигационного обеспечения надводных и подводных объектов навигации в стесненных условиях плавания» (RU, патент 2596244 С1, от 10.08.2015 г., МПК G01S 15/58 (2006.01) опубл. 10.09.2016 Бюл. №25, 2020, Бюл. №24) [6]. Технический результат, достигаемый при реализации разработанной системы навигации, состоит в повышении точности и безопасности судовождения. Система содержит проложенный по дну ведущий кабель, береговой генератор тока и судовую аппаратуру. Дополнительно вдоль трассы кабеля устанавливают, по меньшей мере, два гидроакустических маяка с различающимися частотами излучения импульсных сигналов, синхронизированных по тому же кабелю. Судовая аппаратура выполнена с возможностью определения положения объекта вдоль кабеля по гиперболическим изолиниям, соответствующим измеренным разностям времен прохождения сигналов от пары гидроакустических маяков, координаты которых заведомо известны.The closest analogue and adopted as a prototype is the method implemented in the solution for the patent "Arctic underwater navigation system for driving and navigation support of surface and underwater navigation objects in cramped navigation conditions" (RU, patent 2596244 C1, dated 08/10/2015, IPC G01S 15/58 (2006.01) publ. 09/10/2016 Bulletin No. 25, 2020, Bulletin No. 24) [6]. The technical result achieved by the implementation of the developed navigation system is to improve the accuracy and safety of navigation. The system contains a lead cable laid along the bottom, an onshore current generator and ship equipment. Additionally, at least two hydroacoustic beacons with different frequencies of emission of pulse signals synchronized via the same cable are installed along the cable route. The ship's equipment is made with the ability to determine the position of the object along the cable by hyperbolic isolines corresponding to the measured differences in the transit times of signals from a pair of hydroacoustic beacons, the coordinates of which are known in advance.

Недостатком прототипа является отсутствие возможности создания графической модели судоходной акватории, отсутствие возможности идентификации отслеживаемых объектов, отсутствие возможности определения скорости объекта, отсутствие возможности пополнения базы данных признаковыми индивидуальными вибро-акустическими характеристиками, большие энергетические затраты для питания системы на всей его протяженности.The disadvantage of the prototype is the inability to create a graphical model of the navigable water area, the inability to identify tracked objects, the inability to determine the speed of the object, the inability to replenish the database with indicative individual vibro-acoustic characteristics, high energy costs for powering the system along its entire length.

Техническим результатом изобретения является повышение точности и сокращение времени определения координат и направления движения каждого судна, а также вычисления скорости движения судов в акватории при их навигации за счет использования пространственно-распределенных преобразователей виброакустических воздействий, представленных волоконно-оптическими кабелями (ВОК), позволяющих расширить диапазон низких частот.The technical result of the invention is to improve the accuracy and reduce the time for determining the coordinates and direction of movement of each vessel, as well as calculating the speed of movement of vessels in the water area during their navigation through the use of spatially distributed transducers of vibroacoustic influences, represented by fiber-optic cables (FOC), allowing to expand the range low frequencies.

Технический результат достигается тем, что в известном способе определения местоположения судов, заключающемся в том, что в судоходной акватории размещают гидроакустические приемники, измеряют виброакустические воздействия судов на гидроакустические приемники, определяют координаты судов и передают их на суда для осуществления навигации, дополнительно задают периодичность Δt измерений амплитуд An j виброакустических воздействий окружающей акустической обстановки, максимальное время проведения измерений Tmax, частотный диапазон измерений, задают индивидуальные виброакустические характеристик BCi судов, формируют графическую модель судоходной акватории с учетом карты местности, в качестве K гидроакустических приемников используют Μ пространственно-распределенных преобразователей виброакустических воздействий, представленных волоконно-оптическими кабелями, для чего по дну судоходной акватории в направлении движения судов прокладывают Μ волоконно-оптических кабелей, подключают каждый из Μ пространственно-распределенных преобразователей виброакустических воздействий к соответствующему комплекту аппаратуры Q мониторинга и регистрации внешних вибро-акустических воздействий, программно разбивают каждый из Μ пространственно-распределенных преобразователей виброакустических воздействий на Nm точек измерения, при этом каждая из Nm точек измерения выступает отдельным приемником виброакустических воздействий, а количество гидроакустических приемников

Figure 00000001
, производят калибровку каждого комплекта аппаратуры Q мониторинга и регистрации внешних виброакустических воздействий исходя из оптической длины пространственно-распределенного преобразователя вибро-акустических воздействий и осуществляют привязку координат прокладки волоконно-оптического кабеля к ранее сформированной графической модели судоходной акватории, создают базу данных {BCi} индивидуальных виброакустических характеристик судов, с заданной периодичностью Δt измеряют в заданном диапазоне частот амплитуду An i виброакустических воздействий окружающей акустической обстановки, оказываемые на Nm точек измерений, и запоминают их значения, измеряют в заданном диапазоне частот амплитуду AC n i виброакустических воздействий, оказываемые на Nm точек измерений, излучаемые судами в реальных условиях, сравнивают измеренные значения амплитуды AC n i виброакустических воздействий, оказываемых судами на Nm точек измерения, со значениями амплитуды An i виброакустических воздействий, оказываемых на Nm точек измерения, окружающей акустической обстановки, если значение амплитуды вибрационных воздействий AC n i в заданном диапазоне частот меньше амплитуды An j вибрационных воздействий окружающей обстановки, то продолжают измерять параметры вибрационных колебаний в эксплуатационных условиях объекта с периодом измерения Δt, если значение амплитуды вибрационных воздействий AC n i в заданном диапазоне частот больше заданной амплитуды An j вибрационных воздействий окружающей обстановки, то регистрируют спектрограммы BCi индивидуальных виброакустических характеристик судов, сравнивают зарегистрированную спектрограмму BCi с множеством спектральных шаблонов {BCi} из базы данных, если полученная спектрограмма BCi не соответствует ни одному из заданных шаблонов {BCi}, то определяют характер воздействия, регистрируют новый спектральный шаблон воздействия ΒCi+1 и заносят в базу данных, при выявлении соответствия полученной спектрограммы BCi с заданным спектральным шаблоном {BCi} идентифицируют суда по индивидуальным виброакустическим характеристикам судов BCi, и по ним определяют и запоминают точки воздействия каждого судна на пространственно-распределенные преобразователи виброакустических воздействий, определяют по точкам воздействия координаты и направление движения каждого судна, а также вычисляют их скорости движения, передают на каждое судно его координаты, скорость и направление движения, а также близлежащих судов, влияющих на безопасность судоходства в данной акватории, отображают координаты каждого судна на графической модели акватории, осуществляют мониторинг судоходной акватории на протяжении всего времени судоходства.The technical result is achieved by the fact that in the known method for determining the location of ships, which consists in placing hydroacoustic receivers in the navigable water area, measuring the vibroacoustic effects of ships on hydroacoustic receivers, determining the coordinates of ships and transmitting them to ships for navigation, additionally set the frequency Δt of measurements amplitudes A nj of vibroacoustic influences of the surrounding acoustic environment, maximum measurement time T max , frequency range of measurements, set individual vibroacoustic characteristics B Ci of vessels, form a graphic model of the navigable water area taking into account the terrain map, use Μ spatially distributed vibroacoustic transducers as K hydroacoustic receivers impacts represented by fiber-optic cables, for which Μ fiber-optic cables are laid along the bottom of the navigable water area in the direction of vessel movement, each of Μ spatially distributed transducers of vibroacoustic influences to the corresponding set of equipment Q for monitoring and recording external vibroacoustic influences, programmatically break each of the Μ spatially distributed transducers of vibroacoustic influences into N m measurement points, while each of the N m measurement points acts as a separate receiver of vibroacoustic impacts, and the number of hydroacoustic receivers
Figure 00000001
, calibrate each set of equipment Q for monitoring and registering external vibroacoustic influences based on the optical length of the spatially distributed vibro-acoustic impact transducer and bind the coordinates of the fiber-optic cable laying to the previously generated graphic model of the navigable water area, create a database {B Ci } of individual vibroacoustic characteristics of vessels, with a given frequency Δt, measure in a given frequency range the amplitude A ni of vibroacoustic influences of the surrounding acoustic environment, exerted on N m points of measurement, and store their values, measure in a given frequency range the amplitude A C ni of vibroacoustic influences exerted on N m of measurement points emitted by ships in real conditions, compare the measured values of the amplitude A C ni of vibroacoustic influences exerted by ships on N m measurement points with the values of the amplitude A ni of vibroacoustic influences, measured at N m points of measurement, the surrounding acoustic environment, if the value of the amplitude of vibration effects A C ni in a given frequency range is less than the amplitude A nj of vibration effects of the environment, then continue to measure the parameters of vibration vibrations in the operating conditions of the object with a measurement period Δt, if the value of the amplitude vibratory impacts a C ni in a predetermined frequency range greater than the predetermined amplitude a nj vibration environment influences, the recorded spectrogram B Ci individual vibroacoustic characteristics vessels compared registered spectrogram B Ci with a plurality of spectral templates {B Ci} from the database, if the obtained spectrogram B Ci does not correspond to any of the specified patterns {B Ci }, then the nature of the impact is determined, a new spectral pattern of the action Β Ci + 1 is recorded and entered into the database, when the obtained spectrogram B Ci matches the given spectral pattern { B Ci } the vessels are identified by the individual vibroacoustic characteristics of the vessels B Ci , and the points of influence of each vessel on the spatially distributed transducers of vibroacoustic influences are determined and stored, the coordinates and direction of movement of each vessel are determined by the points of influence, and their movement speed is calculated, transmitted for each vessel, its coordinates, speed and direction of movement, as well as of nearby vessels affecting the safety of navigation in a given water area, display the coordinates of each vessel on a graphical model of the water area, monitor the navigable water area throughout the entire time of navigation.

Благодаря новой совокупности существенных признаков в заявленном способе обеспечивается своевременность, повышение скорости и точности определения координат и направление движения каждого судна, а также вычисления скорости движения судов в акватории, что обеспечивает повышение безопасности навигации судоходства в заданной акватории. В качестве гидроакустических приемников используется ВОК, который заменяет любое необходимое количество точечных комбинаций приемников вибрационных воздействий.Thanks to the new set of essential features in the claimed method, timeliness, increase in the speed and accuracy of determining the coordinates and direction of movement of each vessel, as well as calculating the speed of movement of vessels in the water area is ensured, which ensures an increase in the safety of navigation of navigation in a given water area. The VOC is used as hydroacoustic receivers, which replaces any required number of point combinations of vibration receivers.

Из уровня техники не выявлено решений, касающихся способов своевременного определения координат и направление движения каждого судна, а также вычисления скорости движения судов в акватории, характеризующихся заявленной совокупностью признаков, следовательно, предлагаемое изобретение соответствует критерию патентоспособности - «новизна».From the prior art, no solutions have been identified regarding methods of timely determination of the coordinates and direction of movement of each vessel, as well as calculating the speed of movement of vessels in the water area, characterized by the claimed set of features, therefore, the proposed invention meets the criterion of patentability - "novelty".

Заявленный способ поясняется чертежом - блок-схема способа определения местоположения судов.The claimed method is illustrated by a drawing - a block diagram of a method for determining the position of ships.

Заявленный способ реализован в виде блок-схемы моделирования, представленной на чертеже.The claimed method is implemented in the form of a block diagram of the simulation shown in the drawing.

В блоке 1 задают периодичность Δt измерений амплитуд An j виброакустических воздействий окружающей акустической обстановки, максимальное время проведения измерений Tmax, частотный диапазон измерений ƒ1÷ƒ2, задают индивидуальные виброакустические характеристики судов BCi.In block 1, the frequency Δt of measurements of the amplitudes A nj of the vibroacoustic effects of the surrounding acoustic environment, the maximum measurement time T max , the frequency range of measurements ƒ1 ÷ ƒ2 are set, and the individual vibroacoustic characteristics of the vessels B Ci are set .

Период измерения Δt выбирается в зависимости от длины ОВ. Период измерения Δt должен быть больше времени прохождения оптического импульса по всей протяженности ОВ и обратно.The measurement period Δt is selected depending on the length of the OB. The measurement period Δt should be longer than the transit time of the optical pulse along the entire length of the optical fiber and back.

Максимальное время проведения измерений Tmax задается большим или равным времени организации навигации в судоходной акватории и имеет возможность корректировки в случае увеличения времени судоходства.The maximum measurement time T max is set to be greater than or equal to the time of organizing navigation in the navigable water area and can be adjusted in case of an increase in the navigation time.

Границы частотного диапазона измерений задаются относительно необходимого диапазона частот, мониторинг которых обеспечивает функционирование заявленного способа определения местоположения судов.The boundaries of the frequency range of measurements are set relative to the required frequency range, the monitoring of which ensures the functioning of the declared method for determining the position of ships.

Индивидуальные виброакустические характеристики судов BCi могут быть получены по результатам экспериментальных исследований и представлены в виде спектральных шаблонов BCi для каждого судна.Individual vibroacoustic characteristics of ships B Ci can be obtained from the results of experimental studies and presented in the form of spectral templates B Ci for each ship.

В блоке 2 формируют графическую модель судоходной акватории с учетом карты местности. Графическая модель может быть сформирована посредством графических редакторов, таких как GPSMapEdit [7], MapEdit++ [8], ArcGIS Pro [9] и д.р.In block 2, a graphical model of the navigable water area is formed, taking into account the terrain map. A graphical model can be generated using graphical editors such as GPSMapEdit [7], MapEdit ++ [8], ArcGIS Pro [9], etc.

В блоке 3 в судоходной акватории размещают гидроакустические приемники. При этом в качестве K гидроакустических приемников используют Μ пространственно-распределенных преобразователей виброакустических воздействий, представленных волоконно-оптическими кабелями, для чего по дну судоходной акватории в направлении движения судов прокладывают Μ волоконно-оптических кабелей,In block 3, hydroacoustic receivers are placed in the navigable water area. In this case, as K hydroacoustic receivers, Μ of spatially distributed transducers of vibroacoustic influences, represented by fiber-optic cables, are used, for which Μ fiber-optic cables are laid along the bottom of the navigable water area in the direction of vessel movement,

В блоке 4 подключают каждый из Μ пространственно-распределенных преобразователей виброакустических воздействий (ПРПВАВ) к соответствующему комплекту аппаратуры Q мониторинга и регистрации внешних вибро-акустических воздействий (МРВВАВ). Регистрация внешних виброакустических воздействий может быть осуществлена при помощи измерительного блока (ИБ), описанного в патенте РФ 2 715 176 С1 МПК: G10L 15/00 (2013.01), Н04 В 10/25 (2013.01), G01R 29/08 (2006.01), СПК: G10L 15/00 (2019.08), Н04 В 10/25 (2019.08), 2020, Бюл. №6 [10].In block 4, each of the Μ spatially distributed transducers of vibroacoustic influences (PRPVAV) is connected to the corresponding set of equipment Q for monitoring and recording external vibroacoustic influences (MRVVAV). Registration of external vibroacoustic influences can be carried out using a measuring unit (IB) described in RF patent 2 715 176 C1 IPC: G10L 15/00 (2013.01), Н04 В 10/25 (2013.01), G01R 29/08 (2006.01), SPK: G10L 15/00 (2019.08), Н04 В 10/25 (2019.08), 2020, Bul. No. 6 [10].

Принцип действия ИБ с ПРГТВАВ на основе оптического волокна (ОВ) реализован на принципе действия оптического рефлектометра. В ОВ (ПРГТВАВ) лазером вводится мощное измерительное оптическое излучение и анализируются характеристики рассеянного на примесях, распределенных по всей длине ОВ (ПРГТВАВ), отраженного назад оптического излучения. За счет чувствительности приемной части измерительного модуля к фазовой (амплитудной, частотной, поляризационной) модуляции (например, при использовании интерферометра Маха-Цендера (Быков В.П. Лазерная электродинамика. Элементарные и когерентные процессы при взаимодействии лазерного излучения с веществом. - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2006, стр. 50-77)) [11] в ПРПВАВ возможно, как измерение вибрационных колебаний по всей тестируемой длине волокна, так и локализация измерения на любом его участке за счет разного времени возврата отраженных от примесей оптических сигналов [4, 5].The principle of operation of IB with PRGTVAV based on optical fiber (OF) is implemented on the principle of operation of an optical reflectometer. Powerful measuring optical radiation is introduced into the OF (PRGTVAV) by a laser and the characteristics of optical radiation scattered by impurities distributed along the entire length of the OF (PRGTVAB) and reflected back are analyzed. Due to the sensitivity of the receiving part of the measuring module to phase (amplitude, frequency, polarization) modulation (for example, when using a Mach-Zehnder interferometer (Bykov V.P. Laser electrodynamics. Elementary and coherent processes in the interaction of laser radiation with matter. - M .: FIZMATLIT, 2006, pp. 50-77)) [11] in PRPVAV it is possible both to measure vibrational vibrations along the entire tested fiber length, and to localize the measurement in any of its sections due to different return times of optical signals reflected from impurities [4, 5 ].

В блоке 5 программно разбивают каждый из Μ пространственно-распределенных преобразователей виброакустических воздействий на Nm точек измерения [3, 4, 5], при этом каждая из Nm точек измерения выступает отдельным приемником виброакустических воздействий, а количество гидроакустических приемников является совокупностью Nm точек измерения:In block 5, each of the Μ spatially distributed transducers of vibroacoustic influences is programmatically divided into N m points of measurement [3, 4, 5], while each of the N m points of measurement acts as a separate receiver of vibroacoustic influences, and the number of hydroacoustic receivers is a set of N m points measurements:

Figure 00000002
Figure 00000002

Под измерительной точкой понимается участок ВОК, необходимый для осуществления измерения точки мониторинга. При необходимости, измерительные точки (участки ВОК) могут уменьшаться с целью повышения точности определения координат вибрационных воздействий.The measuring point is understood as the section of the FOC required for the measurement of the monitoring point. If necessary, the measuring points (FOC sections) can be reduced in order to increase the accuracy of determining the coordinates of vibration effects.

В блоке 6 производят калибровку каждого комплекта аппаратуры Q мониторинга и регистрации внешних виброакустических воздействий исходя из оптической длины пространственно-распределенного преобразователя вибро-акустических воздействий. В этих целях излучают тестовый световой импульс в ПРГТВАВ и по времени отраженного импульсного сигнала определяют границы ПРГТВАВ [5]. Затем, излучая тестовые световые импульсы в ПРПВАВ, производят направленные вибрационные воздействия на ПРГТВАВ и отмечают границы каждой из N измерительных точек.In block 6, each set of equipment Q for monitoring and recording external vibroacoustic influences is calibrated based on the optical length of a spatially distributed vibration-acoustic influence transducer. For this purpose, a test light pulse is emitted into the PRGTVAB and the boundaries of the PRGTVAB are determined by the time of the reflected pulse signal [5]. Then, emitting test light pulses in PRPVAV, they produce directional vibration effects on PRGTVAV and mark the boundaries of each of the N measuring points.

В блоке 7 осуществляют привязку координат прокладки волоконно-оптического кабеля к ранее сформированной графической модели судоходной акватории, что позволяет оперативно определять координаты и изменения виброакустических воздействий.In block 7, the coordinates of the laying of the fiber-optic cable are linked to the previously formed graphic model of the navigable water area, which makes it possible to quickly determine the coordinates and changes in vibroacoustic effects.

В блоке 8 создают базу данных индивидуальных виброакустических характеристик судов {BCi}. База данных индивидуальных виброакустических характеристик судов {BCi} обновляется при подключении новых пользователей и регистрации их судов.In block 8, a database of individual vibroacoustic characteristics of vessels {B Ci } is created. The database of individual vibroacoustic characteristics of vessels {B Ci } is updated when new users are connected and their vessels are registered.

В блоке 9 с заданной периодичностью измеряют в заданном диапазоне частот значение амплитуд An i виброакустических воздействий окружающей акустической обстановки, оказываемые на Nm точек измерений, и запоминают их значения. Амплитуды вибрационных воздействий An измеряются посредством измерительных устройств Qm МРВВАВ, которые могут быть построены на основе когерентных рефлектометров [10, 11].In block 9, at a predetermined frequency, the value of the amplitudes A ni of vibroacoustic effects of the surrounding acoustic environment, exerted on N m measurement points, is measured in a predetermined frequency range, and their values are stored. The amplitudes of vibration effects A n are measured by means of measuring devices Q m MRVBAB, which can be built on the basis of coherent reflectometers [10, 11].

В блоке 10 измеряют в заданном диапазоне частот значение амплитуд AC n i виброакустических воздействий, излучаемых судами в реальных условиях, оказываемых на Nm точек измерений.In block 10, the value of the amplitudes A C ni of vibroacoustic influences emitted by ships in real conditions, exerted on N m points of measurement, is measured in a given frequency range.

В блоке 11 сравнивают значение амплитуд AC n i виброакустических воздействий, оказываемых судами на Nm точек измерения, со значением амплитуд An i виброакустических воздействий окружающей акустической обстановки, оказываемых на Nm точек измеренияIn block 11, the value of the amplitudes A C ni of vibroacoustic influences exerted by ships on N m measurement points is compared with the value of amplitudes A ni of vibroacoustic influences of the surrounding acoustic environment exerted on N m measurement points

Если значение амплитуд вибрационных воздействий AC n i виброакустических воздействий, оказываемых судами на Nm точек измерения в заданном диапазоне частот меньше значений амплитуд An j вибрационных воздействий окружающей обстановки, то продолжают измерять параметры вибрационных колебаний в эксплуатационных условиях объекта с периодом измерения Δt (бл. 9 чертежа).If the value of the vibration amplitudes A C ni of vibroacoustic influences exerted by ships on N m measurement points in a given frequency range is less than the values of the amplitudes A nj of vibration effects of the environment, then the parameters of vibration vibrations in the operational conditions of the object with a measurement period Δt (unit 9 drawing).

Если значение амплитуд вибрационных воздействий AC n i виброакустических воздействий, оказываемых судами на Nm точек измерения в заданном диапазоне частот больше средних значений амплитуд An j вибрационных воздействий окружающей обстановки, то переходят к блоку 12.If the value of the amplitudes of vibration effects A C ni of vibroacoustic influences exerted by ships on N m points of measurement in a given frequency range is greater than the average values of amplitudes A nj of vibration effects of the environment, then go to block 12.

В блоке 12 регистрируют спектрограммы BCi индивидуальных виброакустических характеристик судов. Спектрограммы BCi индивидуальных виброакустических характеристик судов регистрируют посредством измерительных устройств Qm МРВВАВ, которые могут быть построены на основе когерентных рефлектометров [10, 11].In block 12, spectrograms B Ci of individual vibroacoustic characteristics of ships are recorded. Spectrograms B Ci of individual vibroacoustic characteristics of ships are recorded by means of measuring devices Q m МРВВАВ, which can be built on the basis of coherent reflectometers [10, 11].

В блоке 13 сравнивают зарегистрированную спектрограмму BCi с множеством спектральных шаблонов {BCi} из базы данных.In block 13, the registered spectrogram B Ci is compared with a plurality of spectral patterns {B Ci } from the database.

Если полученная спектрограмма BCi не соответствует ни одному из заданных шаблонов {BCi}, то определяют характер воздействия (бл. 20 чертежа), регистрируют новый спектральный шаблон воздействия ΒCi+1 (бл. 21 чертежа) и заносят в базу данных (бл. 8 чертежа).If the obtained spectrogram B Ci does not correspond to any of the specified templates {B Ci }, then the nature of the impact is determined (block 20 of the drawing), a new spectral exposure template Β Ci + 1 (block 21 of the drawing) is registered and entered into the database (block . 8 of the drawing).

При выявлении соответствия полученной спектрограммы BCi с заданным спектральным шаблоном {BCi} в блоке 14 идентифицируют суда по индивидуальным виброакустическим характеристикам судов BCi.When detecting the correspondence of the obtained spectrogram B Ci with a given spectral pattern {B Ci } in block 14, vessels are identified by individual vibroacoustic characteristics of vessels B Ci .

В блоке 15 определяют и запоминают точки воздействия каждого судна на пространственно-распределенные преобразователи виброакустических воздействий.In block 15, the points of influence of each vessel on the spatially distributed transducers of vibroacoustic influences are determined and stored.

В блоке 16 определяют по точкам воздействия координаты и направление движения каждого судна, а также вычисляют их скорости движения.In block 16, the coordinates and direction of movement of each vessel are determined by the points of influence, and their speed of movement is also calculated.

В блоке 17 передают на каждое судно его координаты, скорость и направление движения, а также близлежащих судов, влияющих на безопасность судоходства в данной акватории,In block 17, each vessel is transmitted its coordinates, speed and direction of movement, as well as nearby vessels that affect the safety of navigation in this water area,

В блоке 18 отображают координаты каждого судна на графической модели акватории.Block 18 displays the coordinates of each vessel on a graphical model of the water area.

В блоке 19 производят сравнение текущего времени проведения измерений Тт с максимальным временем проведения измерений Tmax. Если текущее время проведения измерений Τт меньше максимального времени проведения измерений Tmax, то продолжают измерять параметры вибрационных колебаний в эксплуатационных условиях объекта с периодом измерения Δt (бл. 9 чертежа), иначе измерения прекращаются.Block 19 compares the current measurement time T t with the maximum measurement time T max . If the current measurement time Τ t is less than the maximum measurement time T max , then continue to measure the parameters of vibration vibrations in the operating conditions of the object with a measurement period Δt (block 9 of the drawing), otherwise the measurements are stopped.

Мониторинг судоходной акватории осуществляют на протяжении всего времени судоходства.Monitoring of the navigable water area is carried out throughout the entire period of navigation.

Таким образом, за счет применения, пространственно-распределенные преобразователей виброакустических воздействий на основе оптического волокна с возможностью приема вибрационных воздействий в плоскости закладки волоконно-оптического кабеля от N измерительных точек в совокупности с измерительной аппаратурой мониторинга и пополняемой базой данных {BCi} достигается выполнение технического результата.Thus, due to the use of spatially distributed transducers of vibroacoustic influences based on optical fiber with the ability to receive vibration influences in the plane of the fiber optic cable from N measuring points in conjunction with the monitoring instrumentation and the updated database {B Ci }, the technical result.

Источники информации:Sources of information:

1. RU №2713814 С1 от 29.11.2018, МПК G01S 15/42 (2006.01) опубл. 07.02.2020 Бюл. №41. RU No. 2713814 C1 from 29.11.2018, IPC G01S 15/42 (2006.01) publ. 02/07/2020 Bul. No. 4

2. RU №2477497 С1 от 06.06.2011, МПК G01S 15/08 (2006.01) опубл. 10.03.2013 Бюл. №72. RU No. 2477497 C1 dated 06.06.2011, IPC G01S 15/08 (2006.01) publ. 03/10/2013 Bul. # 7

3. RU, патент 2 620 569, МПК G10L 15/00 (2006/01), H04R 29/00 (2006.01), 2017, Бюл. №153.RU, patent 2 620 569, IPC G10L 15/00 (2006/01), H04R 29/00 (2006.01), 2017, Bul. No. 15

4. RU, патент 2 690 027 С1, МПК H04R 29/00 (2006.01), СПК H04R 29/00 (2018.08), 2019, Бюл. №164.RU, patent 2 690 027 C1, IPC H04R 29/00 (2006.01), SPK H04R 29/00 (2018.08), 2019, Bul. No. 16

5. RU, патент 2 730 420 С1, МПК F41J 5/00 (2006.01), G01V 1/24 (2006.01), G01V 1/30 (2006.01), СПК F41J 5/00 (2020.02); G01V 1/24 (2020.02); G01V 1/30 (2020.02), 2020, Бюл. №245. RU, patent 2 730 420 C1, IPC F41J 5/00 (2006.01), G01V 1/24 (2006.01), G01V 1/30 (2006.01), SPK F41J 5/00 (2020.02); G01V 1/24 (2020.02); G01V 1/30 (2020.02), 2020, Bul. No. 24

6. RU, патент 2 596 244 С1, от 10.08.2015 г., МПК G01S 15/58 (2006.01) опубл. 10.09.2016 Бюл. №256.RU, patent 2 596 244 C1, dated 08/10/2015, IPC G01S 15/58 (2006.01) publ. 10.09.2016 Bul. No. 25

7. http://www.geopainting. com/index.php?lang=ru_RU7.http: //www.geopainting. com / index.php? lang = ru_RU

8. http://www.gpsvsem.ru/soft.php?id=528.http: //www.gpsvsem.ru/soft.php?id=52

9. https://www.esri.com/ru-ru/arcgis/products/arcgis-pro/overview9.https://www.esri.com/ru-ru/arcgis/products/arcgis-pro/overview

10. RU, патент 2 715 176 C1 МПК G10L 15/00 (2013.01), H04B 10/25 (2013.01), G01R 29/08 (2006.01), СПК G10L 15/00 (2019.08), H04B 10/25 (2019.08), 2020, Бюл. №6.10.RU, patent 2 715 176 C1 IPC G10L 15/00 (2013.01), H04B 10/25 (2013.01), G01R 29/08 (2006.01), SPK G10L 15/00 (2019.08), H04B 10/25 (2019.08) , 2020, Bul. No. 6.

11. Быков В.П. Лазерная электродинамика. Элементарные и когерентные процессы при взаимодействии лазерного излучения с веществом. - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2006, стр. 50-7711. Bykov V.P. Laser electrodynamics. Elementary and coherent processes in the interaction of laser radiation with matter. - M .: FIZMATLIT, 2006, pp. 50-77

Claims (1)

Способ определения местоположения судов, заключающийся в том, что в судоходной акватории размещают гидроакустические приемники, измеряют виброакустические воздействия судов на гидроакустические приемники, определяют координаты судов и передают их на суда для осуществления навигации, отличающийся тем, что задают периодичность Δt измерений амплитуд An j виброакустических воздействий окружающей акустической обстановки, максимальное время проведения измерений Tmax, частотный диапазон измерений, задают индивидуальные виброакустические характеристики BC i судов, формируют графическую модель судоходной акватории с учетом карты местности, в качестве K гидроакустических приемников используют Μ пространственно-распределенных преобразователей виброакустических воздействий, представленных волоконно-оптическими кабелями, для чего по дну судоходной акватории в направлении движения судов прокладывают Μ волоконно-оптических кабелей, подключают каждый из Μ пространственно-распределенных преобразователей виброакустических воздействий к соответствующему комплекту аппаратуры Q мониторинга и регистрации внешних виброакустических воздействий, программно разбивают каждый из Μ пространственно-распределенных преобразователей виброакустических воздействий на Nm точек измерения, при этом каждая из Nm точек измерения выступает отдельным приемником виброакустических воздействий, а количество гидроакустических приемников, производят калибровку каждого комплекта аппаратуры Q мониторинга и регистрации внешних виброакустических воздействий исходя из оптической длины пространственно-распределенного преобразователя виброакустических воздействий и осуществляют привязку координат прокладки волоконно-оптического кабеля к ранее сформированной графической модели судоходной акватории, создают базу данных {BC i} индивидуальных виброакустических характеристик судов, с заданной периодичностью Δt измеряют в заданном диапазоне частот амплитуду An i виброакустических воздействий окружающей акустической обстановки, оказываемых на Nm точек измерения, и запоминают их значения, измеряют в заданном диапазоне частот амплитуду AC n i виброакустических воздействий, оказываемых на Nm точек измерения, излучаемых судами в реальных условиях, сравнивают измеренные значения амплитуды AC n i виброакустических воздействий, оказываемых судами на Nm точек измерения, со значениями амплитуды An j виброакустических воздействий, оказываемых на Nm точек измерения, окружающей акустической обстановки, если значение амплитуды вибрационных воздействий AC n i в заданном диапазоне частот меньше амплитуды An j вибрационных воздействий окружающей обстановки, то продолжают измерять параметры вибрационных колебаний в эксплуатационных условиях объекта с периодом измерения Δt, если значение амплитуды вибрационных воздействий AC n i в заданном диапазоне частот больше заданной амплитуды An j вибрационных воздействий окружающей обстановки, то регистрируют спектрограммы BC i индивидуальных виброакустических характеристик судов, сравнивают зарегистрированную спектрограмму BC i с множеством спектральных шаблонов {BC i} из базы данных, если полученная спектрограмма BC i не соответствует ни одному из заданных шаблонов {BC i}, то определяют характер воздействия, регистрируют новый спектральный шаблон воздействия BC i+1 и заносят в базу данных, при выявлении соответствия полученной спектрограммы BC i с заданным спектральным шаблоном {BC i} идентифицируют суда по индивидуальным виброакустическим характеристикам судов BC i и по ним определяют и запоминают точки воздействия каждого судна на пространственно-распределенные преобразователи виброакустических воздействий, определяют по точкам воздействия координаты и направление движения каждого судна, а также вычисляют их скорости движения, передают на каждое судно его координаты, скорость и направление движения, а также близлежащих судов, влияющих на безопасность судоходства в данной акватории, отображают координаты каждого судна на графической модели акватории, осуществляют мониторинг судоходной акватории на протяжении всего времени судоходства.A method for determining the location of vessels, which consists in placing hydroacoustic receivers in the navigable water area, measuring the vibroacoustic effects of vessels on hydroacoustic receivers, determining the coordinates of vessels and transmitting them to vessels for navigation, characterized in that the frequency Δt of measurements of the amplitudes A nj of vibroacoustic influences is set the ambient acoustic environment, the maximum measurement time T max , the frequency range of measurements, set the individual vibroacoustic characteristics B C i of vessels, form a graphic model of the navigable water area, taking into account the terrain map, as K hydroacoustic receivers are used Μ spatially distributed transducers of vibroacoustic influences represented by fiber -optical cables, for which Μ fiber-optic cables are laid along the bottom of the navigable water area in the direction of vessel movement, each of Μ spatially distributed converters is connected firs of vibroacoustic influences to the corresponding set of equipment Q for monitoring and recording external vibroacoustic influences, programmatically break each of the Μ spatially distributed transducers of vibroacoustic influences into N m measurement points, while each of the N m measurement points acts as a separate receiver of vibroacoustic influences, and the number of hydroacoustic receivers , calibrate each set of equipment Q for monitoring and registering external vibroacoustic influences based on the optical length of the spatially distributed vibroacoustic impact transducer and bind the coordinates of the fiber-optic cable laying to the previously generated graphic model of the navigable water area, create a database {B C i } of individual vibroacoustic characteristics of ships, with a given frequency Δt, the amplitude A ni of vibroacoustic influences of the surrounding acoustic volume is measured in a given frequency range installations provided at N m measurement points and store their values, measure in a given frequency range the amplitude A C ni of vibroacoustic influences exerted on N m measurement points emitted by ships in real conditions, compare the measured values of the amplitude A C ni of vibroacoustic influences exerted by vessels on N m points of measurement, with values of the amplitude A nj of vibroacoustic influences exerted on N m points of measurement, the surrounding acoustic environment, if the value of the amplitude of vibration influences A C ni in a given frequency range is less than the amplitude A nj of vibration effects of the environment, then continue to measure parameters of vibration oscillations in the operating conditions of an object with a measurement period Δt, if the value of the amplitude of vibration effects A C ni in a given frequency range is greater than a given amplitude A nj of vibration effects of the environment, then spectrograms B C i of individual vibroacoustic characteristics are recorded IR vessels, compare the registered spectrogram B C i with a set of spectral patterns {B C i } from the database, if the obtained spectrogram B C i does not correspond to any of the specified patterns {B C i }, then determine the nature of the impact, register a new spectral pattern impacts B C i + 1 and entered into the database, when identifying the correspondence of the obtained spectrogram B C i with a given spectral pattern {B C i }, vessels are identified by individual vibroacoustic characteristics of vessels B C i and by them the points of influence of each vessel on spatially distributed transducers of vibroacoustic influences, determine the coordinates and direction of movement of each vessel by the points of influence, and also calculate their speed of movement, transmit to each vessel its coordinates, speed and direction of movement, as well as nearby vessels that affect the safety of navigation in this water area, display the coordinates of each vessel on a graphical model and water areas, monitor the navigable water area throughout the entire time of navigation.
RU2021104763A 2021-02-25 2021-02-25 Method for determining the location of vessels RU2755402C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021104763A RU2755402C1 (en) 2021-02-25 2021-02-25 Method for determining the location of vessels

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021104763A RU2755402C1 (en) 2021-02-25 2021-02-25 Method for determining the location of vessels

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2755402C1 true RU2755402C1 (en) 2021-09-15

Family

ID=77745656

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021104763A RU2755402C1 (en) 2021-02-25 2021-02-25 Method for determining the location of vessels

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2755402C1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2105990C1 (en) * 1996-01-29 1998-02-27 Государственное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт физико-технических и радиотехнических измерений" Fiber-optical device determining azimuthal direction to hydroacoustic beacon
RU151870U1 (en) * 2014-08-04 2015-04-20 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики" FIBER OPTICAL HYDROPHONE
RU2596244C1 (en) * 2015-08-10 2016-09-10 Армен Ованесович Кочаров Arctic underwater navigation system for driving and navigation support of water surface and underwater objects of navigation in constrained conditions of navigation

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2105990C1 (en) * 1996-01-29 1998-02-27 Государственное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт физико-технических и радиотехнических измерений" Fiber-optical device determining azimuthal direction to hydroacoustic beacon
RU151870U1 (en) * 2014-08-04 2015-04-20 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики" FIBER OPTICAL HYDROPHONE
RU2596244C1 (en) * 2015-08-10 2016-09-10 Армен Ованесович Кочаров Arctic underwater navigation system for driving and navigation support of water surface and underwater objects of navigation in constrained conditions of navigation

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Мир электроники. Волоконно-оптические датчики. Вводный курс для инженеров и научных работников. Под ред. Э. Удда, Москва, Техносфера, 2008. *
Плотников М.Ю. ВОЛОКОННО-ОПТИЧЕСКИЙ ГИДРОФОН. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ МЕХАНИКИ И ОПТИКИ, Санкт-Петербург, 2014г. *
Плотников М.Ю. ВОЛОКОННО-ОПТИЧЕСКИЙ ГИДРОФОН. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ МЕХАНИКИ И ОПТИКИ, Санкт-Петербург, 2014г. Мир электроники. Волоконно-оптические датчики. Вводный курс для инженеров и научных работников. Под ред. Э. Удда, Москва, Техносфера, 2008. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4229809A (en) Acoustic under sea position measurement system
US20090184715A1 (en) Determining Orientation For Seafloor Electromagnetic Receivers
Hunt et al. An acoustic navigation system
NO147930B (en) PROCEDURE FOR CALIBRATING A UNDERWATER TRANSPONDENT AND APPARATUS FOR IMPLEMENTING THE PROCEDURE
US4446538A (en) Marine cable location system
KR101899079B1 (en) System for detecting location of underground objects
RU2444760C1 (en) Method for removing lower surface of ice cover
CN104808208A (en) Measurement system and method for detecting orientation and size of underwater target on basis of laser sound source
RU2426149C1 (en) Sonar location complex
JP6947125B2 (en) Fiber optic pathfinding methods, fiber optic pathfinding systems, signal processing equipment and programs
US11681042B2 (en) Sparse excitation method for 3-dimensional underground cable localization by fiber optic sensing
RU2439614C2 (en) Method of surveying bottom topography of water body and apparatus for realising said method
RU86321U1 (en) MULTI-FREQUENCY NAVIGATION SYSTEM
RU2451300C1 (en) Hydroacoustic navigation system
RU2461021C2 (en) Apparatus for determining corrections to depth measured by echo sounder when mapping bottom topography of water body
RU2424538C1 (en) Method of searching for mineral deposits using submarine geophysical vessel
RU2755402C1 (en) Method for determining the location of vessels
JP2014035328A (en) Underwater positional relation information acquisition system and underwater positional relation information acquisition method
JPH11304484A (en) Method and device for measuring river condition
RU2272303C1 (en) Method for determining depths of body of water and device for realization of said method
RU2596244C1 (en) Arctic underwater navigation system for driving and navigation support of water surface and underwater objects of navigation in constrained conditions of navigation
RU2463624C1 (en) Hydroacoustic navigation system
RU2795999C1 (en) Ship navigation system
RU2529626C2 (en) Apparatus for determining corrections to depth measured by echo sounder when mapping bottom topography of water area
RU2724366C1 (en) Method of determining corrections to depths measured by multi-beam echo sounder when recording bottom topography of water area, and device for determining corrections to depths measured by multi-beam echo sounder when recording bottom topography of water area