RU2724366C1 - Method of determining corrections to depths measured by multi-beam echo sounder when recording bottom topography of water area, and device for determining corrections to depths measured by multi-beam echo sounder when recording bottom topography of water area - Google Patents

Method of determining corrections to depths measured by multi-beam echo sounder when recording bottom topography of water area, and device for determining corrections to depths measured by multi-beam echo sounder when recording bottom topography of water area Download PDF

Info

Publication number
RU2724366C1
RU2724366C1 RU2019138686A RU2019138686A RU2724366C1 RU 2724366 C1 RU2724366 C1 RU 2724366C1 RU 2019138686 A RU2019138686 A RU 2019138686A RU 2019138686 A RU2019138686 A RU 2019138686A RU 2724366 C1 RU2724366 C1 RU 2724366C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
water
depths
antenna
echo sounder
base
Prior art date
Application number
RU2019138686A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Васильевич Чернявец
Original Assignee
Владимир Васильевич Чернявец
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Владимир Васильевич Чернявец filed Critical Владимир Васильевич Чернявец
Priority to RU2019138686A priority Critical patent/RU2724366C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2724366C1 publication Critical patent/RU2724366C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/89—Sonar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

FIELD: physics.SUBSTANCE: invention relates to the field of hydrography, in particular to methods and technical means of determining corrections to depths, measured by a multi-beam echo sounder when recording the topography of the water area bottom. Disclosed device is equipped with computer system for determination of unknown depths and required geodetic coordinates of their place, as well as desired corrections to measured depth, implementing new formula relationships, which input is connected through control unit to outputs of measuring receiving unit, receiver of satellite radio navigation system of type GPS or GLONASS, marine integrated small-size system of Kama type, sound velocity transducer in water of TZO-2 type, and its output with input of unit for determining corrections to depths, measured by a multi-beam echo sounder when recording the bottom topography of the water area.EFFECT: significant simplification of the process and reduced labour intensity of determining corrections to depths, measured by a multi-beam echo sounder over its entire measured range, due to the absence in comparison with the prototype of the necessity to use standardized measuring devices (two hydrostatic pressure sensors and water temperature) in the claimed invention to provide the metrological characteristics of the depths measured by the echo sounder.2 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к области гидрографии, в частности к способам и техническим средствам определения поправок к глубинам, измеренным многолучевым эхолотом при съемке рельефа дна акватории, и может быть использовано для тарирования и калибровки многолучевого эхолота на акватории съемки.The invention relates to the field of hydrography, in particular to methods and technical means for determining corrections to depths measured by a multi-beam echo sounder when surveying the topography of the bottom of the water area, and can be used to calibrate and calibrate the multi-beam echo sounder in the survey area.

В известных способах определения поправок к глубинам, измеренным многолучевым эхолотом при съемке рельефа дна акватории (см., например, Правила гидрографической службы №4. Съемка рельефа дна (ПГС №4.). - Л: Издание ГУНиО МО СССР, 1984 г.) [1]), на гидрологических станциях должно осуществляться измерение температуры, солености и гидростатического давления воды или скорости распространения звука в воде специальным измерителем для определения поправки за отклонение действительной скорости звука в воде от расчетной и за рефракцию акустических лучей многолучевого эхолота.In known methods for determining corrections to depths measured by a multi-beam echo sounder when surveying the topography of the bottom of the water area (see, for example, Rules of the hydrographic service No. 4. Survey of the bottom topography (ASG No. 4.). - L: Edition of GUNiO MO USSR, 1984) [1]), at hydrological stations, the temperature, salinity and hydrostatic pressure of water or the speed of sound propagation in water should be measured with a special meter to determine the correction for the deviation of the actual speed of sound in water from the calculated one and for refraction of acoustic rays of a multi-beam echo sounder.

Кроме того, необходимо определять группу инструментальных поправок к измеренным многолучевым эхолотом наклонных расстояний до дна, определение которых производят путем сравнения значений глубин, измеренных центральным и боковыми лучами многолучевого эхолота в идентичных точках в зоне полос обследования пересекающихся галсов (см. Дадашев А.А. Тарирование многолучевого эхолота на пересекающихся галсах. //. Записки по гидрографии. - 2000, - №251. С. 42-46 [2]).In addition, it is necessary to determine the group of instrumental corrections to the measured inclined echo sounder of inclined distances to the bottom, which are determined by comparing the depths measured by the central and side rays of the multipath echo sounder at identical points in the area of the survey strips of intersecting tacks (see Dadashev A.A. multi-beam echo sounder on intersecting tracks. //. Notes on hydrography. - 2000, - No. 251. P. 42-46 [2]).

Поправки за отклонения действительной скорости звука в воде от расчетной, поправки за рефракцию, поправки за отклонение частоты вращения электродвигателя от номинальной, поправки за место нуля многолучевого эхолота, поправки за углубление приемоизлучающей антенны, поправки за наклон дна должны определяться не менее двух раз в сутки (в начале и в конце съемки), с целью исключения пространственной и временной их изменчивости (см. Н.Д. Коломийчук. Гидрография. Л: Издание Главного управления навигации и океанографии при Министерстве обороны СССР, 1988 г. [3]).Corrections for deviations of the actual speed of sound in water from the calculated one, corrections for refraction, corrections for the deviation of the rotational speed of the electric motor from the nominal, corrections for the zero position of the multipath echo sounder, corrections for the deepening of the receiving-emitting antenna, corrections for the bottom inclination should be determined at least twice a day ( at the beginning and at the end of the survey), in order to exclude their spatial and temporal variability (see ND Kolomiychuk. Hydrography. L: Edition of the Main Directorate of Navigation and Oceanography at the USSR Ministry of Defense, 1988 [3]).

Определение данных частных поправок для глубин, измеренных многолучевым эхолотом на акватории съемки, как показывает опыт, является весьма сложным и трудоемким процессом и характеризуется недостаточно высокой точностью [3].The determination of these partial corrections for depths measured by a multi-beam echo sounder in the survey water area, as experience shows, is a very complex and time-consuming process and is characterized by insufficient accuracy [3].

Как показывают результаты проведенного патентного поиска в настоящее время у нас и за рубежом имеются способы и тарирующие устройства только лишь для однолучевых эхолотов и отсутствуют для многолучевых эхолотов.As the results of the patent search show, at present, we and abroad have methods and taring devices for single-beam echo sounders only and are not available for multi-beam echo sounders.

Известен способ определения поправок к глубинам, измеренных однолучевым эхолотом при съемке рельефа дна акватории наиболее близкий технической сущности с заявленным способом тарирования многолучевого эхолота (см. патент RU №2292062 от 20.01.2007 «Способ определения поправок к глубинам, измеренным однолучевым эхолотом при съемке рельефа дна акватории, и устройство для его осуществления» [4]), включающий погружение до заданного горизонта или до дна в заданном месте (местах) акватории, а затем подъем до поверхности акватории расположенных на нижнем конце вертикально удерживаемой базы излучающей и приемной антенн однолучевого эхолота, датчики гидростатического давления и температуры, при этом при погружении и подъеме одновременно с излучением гидроакустического сигнала и измерением расстояния до поверхности воды дополнительно синхронно измеряют гидростатическое давление и температуру на верхнем и нижних концах базы, фиксируют исправленные температурной поправкой величины гидростатического давления, начиная с момента погружения и заканчивая моментом всплытия верхнего конца базы, а истинные значения поправок глубин

Figure 00000001
определяют расчетным путем по следующим формульным зависимостям:There is a method of determining corrections to depths measured by a single-beam echo sounder when shooting the bottom topography of the water area closest to the technical essence with the claimed method of taring a multi-beam echo sounder (see patent RU No. 2292062 dated 01/20/2007 "Method for determining corrections to depths measured by a single-beam echo sounder when shooting the bottom relief water area, and a device for its implementation ”[4]), including immersion to a specified horizon or to the bottom in a given place (s) of the water area, and then lifting to the surface of the water surface located at the lower end of the vertically held base of the emitting and receiving antennas of the single-beam echo sounder, sensors hydrostatic pressure and temperature, while diving and rising simultaneously with the emission of a hydroacoustic signal and measuring the distance to the water surface, the hydrostatic pressure and temperature at the upper and lower ends of the base are additionally synchronously measured, the hydrostatic values corrected by the temperature correction are recorded pressure, starting from the moment of immersion and ending with the moment of ascent of the upper end of the base, and the true values of the depth corrections
Figure 00000001
determined by calculation according to the following formula dependencies:

Figure 00000002
Figure 00000002

где i (i=1, 2, …, N) номер посылки излучающего вибратора, начиная с момента погружения в воду верхнего конца базы и заканчивая моментом достижения верхним концом базы при ее подъеме на поверхность акватории;where i (i = 1, 2, ..., N) is the parcel number of the emitting vibrator, starting from the moment of immersion in the water of the upper end of the base and ending with the moment the upper end of the base reaches when it rises to the surface of the water area;

Figure 00000003
- истинная глубина горизонта тарирования (погружения приемного вибратора), определенная путем измерения гидростатического давления на концах вертикально удерживаемой базы;
Figure 00000003
- the true depth of the calibration horizon (immersion of the receiving vibrator), determined by measuring the hydrostatic pressure at the ends of the vertically held base;

Figure 00000004
- расстояние до поверхности воды - глубина горизонта тарирования, измеренная гидроакустическим способом;
Figure 00000004
- distance to the surface of the water - the depth of the calibration horizon, measured by sonar;

b - длина вертикальной базы;b is the length of the vertical base;

PHi, PBi - гидростатические давления, измеренные при i-ом излучении вибратора эхолота датчиками гидростатического давления свойственно на нижнем и верхнем концах базы и исправленные поправкой за измеренную датчиками температуру воды на глубине положения гидростатических датчиков;P Hi , P Bi - hydrostatic pressures measured at the i-th radiation of the echo sounder vibrator by hydrostatic pressure sensors typical of the lower and upper ends of the base and corrected by a correction for the water temperature measured by the sensors at a depth of the hydrostatic sensors;

PHi и PHi-1 - гидростатические давления, измеренные соответственно при i-й и i-1-й - излучениях вибратором эхолота и исправленные поправкой за измеренную температуру воды на глубине положения верхнего конца базы и заканчивая моментом достижения верхним концом базы при ее подъеме на поверхность акватории;P Hi and PH i-1 - hydrostatic pressures, measured respectively at the i-th and i-1-th - emissions from the sonar vibrator and corrected for the measured water temperature at a depth of the upper end of the base and ending with the moment the upper end of the base reaches when it rises to the surface of the water area;

Figure 00000005
- поправка глубины i тарирования (погружения приемного вибратора) в случае образования невязки
Figure 00000006
при достижении верхним концом базы поверхности воды.
Figure 00000005
- correction of the depth i of taring (immersion of the receiving vibrator) in the event of a discrepancy
Figure 00000006
when the upper end of the base reaches the surface of the water.

Известно так же тарирующее устройство эхолота [4], наиболее близкое по технической сущности с заявленным тарирующим устройством многолучевого эхолота, содержащее передатчик и измерительный приемный блок, подключенные соответственно к излучающей и приемной антеннам, регистратор, блок управления, соединенный с измерительным приемным блоком, базу с положительной и отрицательной плавучестью, закрепленной в кардановом подвесе с возможностью спуска на заданный горизонт тарирования и подъема до поверхности воды в вертикальном положении, на верхнем конце которой закреплены воспринимающие контакты реле, исполняющие контакты которого соединены с блоком управления совместно с излучающей и приемной антеннами, а также датчиками гидростатического давления и температуры на нижнем конце базы и датчиками гидростатического давления и температуры на верхнем конце базы, выходы которых через блок управления соединены с входом блока определения поправок к глубинам, излучающие и приемные антенны расположены с возможностью излучения гидроакустического сигнала до поверхности акватории по вертикали и приема отраженного от нее сигнала, блоком определения поправок к глубинам, измеренным однолучевым эхолотом, вход которого через блок управления соединен с выходом измерительного приемного блока, а выход с входом регистратора.Also known is a calibrating sounder device [4], the closest in technical essence to the declared calibrating device of a multi-beam echo sounder, containing a transmitter and a measuring receiving unit connected respectively to a radiating and receiving antenna, a recorder, a control unit connected to a measuring receiving unit, a base with positive and negative buoyancy fixed in a gimbal with the possibility of descent to a given calibration horizon and rise to the surface of the water in a vertical position, on the upper end of which there are fixed sensing relay contacts, the performing contacts of which are connected to the control unit together with the emitting and receiving antennas, and sensors of hydrostatic pressure and temperature at the lower end of the base and sensors of hydrostatic pressure and temperature at the upper end of the base, the outputs of which through the control unit are connected to the input of the block for determining corrections to depths, emitting and receiving antennas are located with the possibility of emitting a hydroacoustic signal to the surface of the water area vertically and receiving the signal reflected from it, a unit for determining corrections to depths measured by a single-beam echo sounder, the input of which is connected through the control unit to the output of the measuring receiving unit, and the output to the recorder input.

Недостатком известных способа и устройства определения поправок к глубинам, измеренных однолучевым эхолотом при съемке рельефа дна акватории, является то, что при их использовании процесс определения данных поправок сложен и трудоемок.A disadvantage of the known method and device for determining corrections to depths measured by a single-beam echo sounder when photographing the topography of the bottom of the water area is that when using them, the process of determining these corrections is complicated and time-consuming.

Это обусловлено тем, что на акватории съемки определение данных поправок необходимо калибровать датчиком измерения гидростатического давления и температуры воды с целью определения цены деления измерительных шкал данных датчиков и определения ухода их нулей отсчета в течении определенного времени. Для чего необходимо иметь на судне, производящем съемку, метрологическую лабораторию со сложной и дорогостоящей метрологической аппаратурой (см. Белобров А.П. Гидрографические работы. Издание Гидрографического управления, - 1984 г. [5]). В процессе погружения и всплытия датчиков гидростатического давления и температуры воды необходимо выполнять сложное действие - обеспечивать синхронность их измерения гидростатического давления и температуры воды на концах вертикально удерживаемой базы. Для чего известное устройство снабжено четырехканальным измерительным приемным блоком и специальным блоком управления.This is due to the fact that in the water area of the survey, the definition of these corrections must be calibrated with a hydrostatic pressure and water temperature measuring sensor in order to determine the price of dividing the measuring scales of these sensors and determine the departure of their reference zeros for a certain time. Why is it necessary to have a metrological laboratory with complex and expensive metrological equipment on the survey vessel (see Belobrov AP Hydrographic works. Edition of the Hydrographic Directorate, 1984 [5]). In the process of immersion and ascent of hydrostatic pressure and water temperature sensors, it is necessary to perform a complex action - to ensure the synchronization of their measurement of hydrostatic pressure and water temperature at the ends of a vertically held base. Why the known device is equipped with a four-channel measuring receiving unit and a special control unit.

Кроме того, известные способ и устройство [4] не обеспечивают определения геодезических координат глубины погружения приемоизлучающих гидроакустических антенн эхолота, а следовательно, не обеспечивают создания на акватории съемки опорных гидрографических пунктов для калибровки эхолотов на акватории съемки, также как и известные аналогичные устройства (патенты RU №2292062 С2, 20.01.2007 [6], RU №2340916 С1, 10.12.2008 [7], RU №2326408 С1, 10.06.2008 [8], JP №10325871 А, 08.12.1998 [9], JP №4372890 А, 25.12.1992 [10]).In addition, the known method and device [4] do not provide the determination of the geodetic coordinates of the immersion depth of the emitting sonar sonar antennas, and therefore, do not provide the creation of reference hydrographic points in the survey water area for calibrating echo sounders in the survey water area, as well as well-known similar devices (RU patents No. 2292062 C2, 01.20.2007 [6], RU No. 2340916 C1, 12/10/2008 [7], RU No. 2326408 C1, 10.06.2008 [8], JP No. 10325871 A, 12/08/1998 [9], JP No. 4372890 A, December 25, 1992 [10]).

Задачей заявленного изобретения является существенное упрощение процесса определения поправок к глубинам, измеренным многолучевым эхолотом при съемке рельефа дна акватории, и определения геодезических координат глубины погружения приемоизлучающей антенны многолучевого эхолота в процессе определения данных поправок, а следовательно, обеспечения создания на акватории съемки рельефа дна опорных гидрографических пунктов для калибровки многолучевого эхолота на акватории съемки с целью обеспечения единства измерений.The objective of the claimed invention is to significantly simplify the process of determining corrections to depths measured by a multi-beam echo sounder when shooting the bottom topography of the water area, and determining the geodetic coordinates of the immersion depth of the receiving-radiating multi-beam echo sounder in the process of determining these corrections, and therefore, ensuring the creation of the bottom of the hydrographic support bottom for calibrating a multi-beam echo sounder in the survey area in order to ensure uniform measurement.

Поставленная задача достигается тем, что в заявляемом способе определения поправок к глубинам, включающем погружение до заданного горизонта или до поверхности дна в заданном месте (местах) акватории, а затем подъем до поверхности воды акватории приемоизлучающей гидроакустической антенны многолучевого эхолота, закрепленной на нижнем конце вертикально удерживаемой базы заданной длины, с возможностью излучения данной антенной гидроакустических сигналов до поверхности воды акватории по центральному лучу по вертикали и по наклонным лучам по заданным направлениям; закрепленных там же морской интегрированной малогабаритной навигационной системы (МИМНС) и датчика измерения скорости распространения звука в воде, а на верхнем конце базы закреплена антенна приемника спутниковой радионавигационной системы; определение данным приемником в моменты погружения и всплытия верхнего конца базы геодезические координаты XП, XП и YB, YB соответственно, длину базы "b" принимают за искомую опорную глубину, фиксируют в моменты погружения и всплытия верхнего конца базы глубины погружения

Figure 00000007
и всплытия
Figure 00000008
приемоизлучающей гидроакустической антенны многолучевого эхолота, определение по ее центральному лучу гидроакустическим методом, принимая их за начальную
Figure 00000009
и конечную
Figure 00000010
глубину соответственно, определение в процессе погружения и всплытия забортной части заявленного устройства МИМНС текущих счислимых геодезических координат Xcri, Ycri мест погружаемой данной антенны, ее крена αi и азимута Ai активной ее части, измеренные датчиком скорости распространения звука в воде, текущих значений скорости распространения звука в воде ϑi, а так же определения текущих значений глубин погружения данной антенной гидроакустическим методом по центральному лучу
Figure 00000011
и по каждому наклонному "j" лучу
Figure 00000012
по полученным данным определяют расчетным путем искомые значения поправок
Figure 00000013
к глубинам
Figure 00000014
измеренным многолучевым эхолотом при съемке рельефа дна акватории соответственно, искомые значения глубин
Figure 00000015
и искомые значения геодезических координат
Figure 00000016
в месте отражения гидроакустического сигнала от поверхности воды акватории по центральному лучу и искомые глубины до "i" горизонта, на котором находится данная антенна, и их искомые геодезические координаты в местах отражения гидроакустических сигналов, излученных по "j" наклонным лучам от поверхности воды акватории
Figure 00000017
соответственно по следующим новым формульным зависимостям:The problem is achieved in that in the claimed method of determining corrections to depths, including immersion to a given horizon or to the bottom surface in a given place (s) of the water area, and then rising to the water surface of the water-receiving multi-beam sonar antenna, mounted on the lower end of a vertically held bases of a given length, with the possibility of emitting hydroacoustic signals by this antenna to the surface of the water along the central beam vertically and along inclined rays in predetermined directions; fixed there is a marine integrated small-sized navigation system (MIMS) and a sensor for measuring the speed of sound propagation in water, and at the upper end of the base there is a fixed antenna of the receiver of the satellite radio navigation system; determination by this receiver at the moments of immersion and ascent of the upper end of the base of the geodetic coordinates X P , X P and Y B , Y B, respectively, the length of the base "b" is taken as the desired reference depth, recorded at the moments of immersion and ascent of the upper end of the base of the immersion depth
Figure 00000007
and ascent
Figure 00000008
multi-beam sonar transceiver sonar antenna, determination by its central beam by the hydroacoustic method, taking them as the initial
Figure 00000009
and final
Figure 00000010
depth, respectively, the determination of the current countable geodetic coordinates X cri , Y cri of the places of the antenna being immersed, its roll α i and the azimuth A i of its active part, measured by the sound velocity sensor in water, during the immersion and ascent of the outboard part of the declared MINIMS device; the speed of sound propagation in water ϑ i , as well as determining the current values of the depths of immersion of this antenna by the hydroacoustic method on the central beam
Figure 00000011
and for each tilted "j" beam
Figure 00000012
the data obtained determine the desired values of the corrections
Figure 00000013
to the depths
Figure 00000014
measured by a multi-beam echo sounder when shooting the bottom topography of the water area, respectively, the desired depth values
Figure 00000015
and required values of geodetic coordinates
Figure 00000016
in the place of reflection of the hydroacoustic signal from the surface of the water along the central beam and the desired depths to the “i” horizon, on which the given antenna is located, and their desired geodetic coordinates in the places of reflection of hydroacoustic signals emitted from the “j” inclined rays from the surface of the water
Figure 00000017
respectively, according to the following new formula dependencies:

для центрального луча:for the central beam:

Figure 00000018
Figure 00000018

Figure 00000019
Figure 00000019

где i=1, 2, 3 … K … N;where i = 1, 2, 3 ... K ... N;

K и N - количество приращений

Figure 00000020
определенных в течение времени погружения от поверхности воды акватории до заданного горизонта тарирования и всплытия до поверхности воды забортной части устройства соответственно;K and N - the number of increments
Figure 00000020
determined during the time of immersion from the water surface of the water area to a given calibration horizon and ascent to the water surface of the outboard part of the device, respectively;

Figure 00000021
- поправки к глубинам
Figure 00000022
и геодезическим координатам
Figure 00000021
- corrections to the depths
Figure 00000022
and geodetic coordinates

Figure 00000023
соответственно, в случае образования невязок
Figure 00000023
accordingly, in case of discrepancies

Figure 00000024
Figure 00000024

в моменты достижения верхним концом базы поверхности воды акватории при погружении и всплытии забортной части заявленного устройства соответственно.at the moments when the upper end of the base reaches the surface of the water during immersion and ascent of the outboard part of the claimed device, respectively.

для наклонных лучей:for inclined beams:

Figure 00000025
Figure 00000025

поскольку глубина

Figure 00000026
является одной и той же глубиной от поверхности воды "i" акватории до горизонта, где находится погружаемая приемоизлучающая гидроакустическая многолучевая антенна;as the depth
Figure 00000026
is the same depth from the water surface "i" of the water area to the horizon where the immersed receiving-emitting hydroacoustic multi-beam antenna is located;

Figure 00000027
Figure 00000027

где i, j=1, 2, 3, … Nwhere i, j = 1, 2, 3, ... N

K и N - количество приращений

Figure 00000028
определенных в течении времени погружения от поверхности воды акватории до заданного горизонта тарирования и всплытия до поверхности воды забортной части заявленного устройства соответственно;K and N - the number of increments
Figure 00000028
determined during the time of immersion from the water surface of the water area to a given calibration horizon and ascent to the water surface of the outboard part of the claimed device, respectively;

θij - углы образованы направлением центрального луча "i" и направлениями наклонных лучей "j" на "i" горизонте;θ ij - the angles are formed by the direction of the central ray "i" and the directions of the inclined rays "j" on the "i"horizon;

Углы θij для наклонных лучей слева от центрального луча в направлении зоны зондирования гидроакустических лучей вычисляются по формулеThe angles θ ij for inclined beams to the left of the central beam in the direction of the probing zone of hydroacoustic beams are calculated by the formula

Figure 00000029
Figure 00000029

а для наклонных лучей справа от центрального луча по формулеand for inclined rays to the right of the central beam according to the formula

Figure 00000030
Figure 00000030

на акватории с глубинами до 200 м, углы θij вычисляют по формуле:in waters with depths up to 200 m, angles θ ij are calculated by the formula:

Figure 00000031
Figure 00000031

где Фd - фазовый сдвиг гидроакустического сигнала, применяемого двум смежными элементами приемоизлучающей многолучевой антенны;where Фd is the phase shift of the hydroacoustic signal used by two adjacent elements of the receiving-emitting multipath antenna;

ϑзвпов - скорость распространения звука в воде у поверхности данной антенны, расположенной на конце базы;ϑzvspov - the speed of sound propagation in water at the surface of a given antenna located at the end of the base;

f - частота гидроакустического сигнала;f is the frequency of the sonar signal;

d - длина базы между смежными чувствительными элементами приемоизлучающей многолучевой гидроакустической антенны;d is the length of the base between adjacent sensitive elements of the receiving-emitting multi-beam hydroacoustic antenna;

αi - угол крена приемоизлучающей многолучевой гидроакустической антенны на горизонте;α i is the angle of heel of the receiving-emitting multi-beam hydroacoustic antenna on the horizon;

δ - конструктивный угол между смежными чувствительными элементами приемоизлучающей многолучевой гидроакустической антенны;δ is the structural angle between adjacent sensitive elements of the receiving-emitting multi-beam hydroacoustic antenna;

значение θij для горизонта, характеризующего несколькими слоями с различными скоростями распространения звука в воде в каждом слое, рассчитывают как среднее весовое по формулеthe value of θ ij for the horizon, characterizing several layers with different speeds of sound propagation in water in each layer, is calculated as the weight average by the formula

Figure 00000032
Figure 00000032

где hi -толщина слоя воды, в котором градиент скорости распространения звука в воде изменяется по линейному закону;where h i is the thickness of the water layer, in which the gradient of the speed of sound propagation in water varies linearly;

n - количество слоев;n is the number of layers;

Figure 00000033
- искомые поправки к глубинам
Figure 00000034
и искомые геодезические координаты их мест измерения, определенных на "i" горизонте по центральному лучу и искомые поправки к глубинам
Figure 00000035
и искомые координаты их мест измерения, определенные по наклонным лучам соответственно;
Figure 00000033
- desired corrections to the depths
Figure 00000034
and the sought geodesic coordinates of their measuring points defined on the “i” horizon by the central ray and the desired corrections to the depths
Figure 00000035
and the desired coordinates of their measurement sites, determined by inclined beams, respectively;

i, j - номер горизонта и наклонного луча соответственно.i, j - the number of the horizon and the inclined beam, respectively.

При реализации способа, когда имеет место интенсивное перемешивание водных слоев, и скорость распространения звука в воде в результате этого практически постоянная, углы θij можно вычислить по известной формуле (см. Hare R. Depth and Position error budgets for multibeam echosounding. // International Hydrographis Review, - 1995, - v LXXII, №2, p 39-69 [11]).When implementing the method, when there is intense mixing of water layers, and the speed of sound propagation in water as a result is almost constant, the angles θ ij can be calculated using the well-known formula (see Hare R. Depth and Position error budgets for multibeam echosounding. // International Hydrographis Review, - 1995, - v LXXII, No. 2, p 39-69 [11]).

Поставленная задача достигается так же тем, что заявленное устройство для осуществления заявленного способа содержит базу известной длины, закрепленную по вертикале в стабилизированной в горизонте платформе, например, в кардановом подвесе, положительную плавучесть, закрепленную в верхней части базы, отрицательную плавучесть, закрепленную в нижней части базы, приемоизлучающую многолучевую гидроакустическую антенну многолучевого эхолота, закрепленную в кардановом подвесе с возможностью излучения по центральному лучу по вертикали и по наклонным лучам по заданным направлениям вверх до поверхности воды акватории и приема отраженных от поверхности воды акватории данных сигналов, блок управления, передатчик и измерительный приемный блок многолучевого эхолота, соединенные через блок управления соответственно с приемоизлучающей многолучевой гидроакустической антенной, реле, воспринимающие и исполняющие контакты которого закреплены на верхнем конце базы и соединены с блоком управления, блок определения поправок к глубинам, измеренных многолучевым эхолотом при съемке рельефа дна акватории, вход которого через блок управления соединен с выходом измерительного приемного блока, а выход с входом регистратора, приемник спутниковой радионавигационной системы, антенна которого закреплена на верхнем конце базы, морскую интегрированную малогабаритную навигационную систему, датчик скорости распространения звука в воде, закрепленных в кардановом подвесе, при этом выходы измерительного приемного блока, данных приемника, системы и датчика через блок управления соединены с входом введенного вычислительного комплекта для определения искомых глубин, искомых геодезических координат их места, и искомых поправок к измеренным глубинам, а выход вычислительного комплекса соединен с входом регистратора.The task is achieved in the same way that the claimed device for implementing the claimed method comprises a base of known length, mounted vertically in a horizontal platform stabilized, for example, in a gimbal, positive buoyancy, fixed in the upper part of the base, negative buoyancy, fixed in the lower part base, a multi-beam hydro-acoustic sonar antenna of a multi-beam echo sounder, mounted in a gimbal with the ability to emit along the central beam vertically and along oblique beams in predetermined directions up to the surface of the water surface of the water and receive data signals reflected from the water surface of the water, control unit, transmitter and measuring receiver a multipath echo sounder unit, connected through a control unit, respectively, to a receiving-emitting multipath sonar antenna, relays that receive and make contacts of which are fixed at the upper end of the base and are connected to the control unit, the detection unit division of corrections to depths measured by a multi-beam echo sounder when surveying the bottom topography of the water area, the input of which through the control unit is connected to the output of the measuring receiving unit, and the output with the recorder input, a satellite radio navigation system receiver whose antenna is mounted on the upper end of the base, marine integrated small-sized navigation system , a speed sensor for sound propagation in water, mounted in a gimbal, while the outputs of the measuring receiving unit, data of the receiver, system and sensor are connected via the control unit to the input of the input computer set to determine the desired depths, the desired geodetic coordinates of their place, and the desired amendments to measured depths, and the output of the computing complex is connected to the input of the recorder.

Техническая реализация заявленного изобретения поясняется чертежами (фиг. 1-2):The technical implementation of the claimed invention is illustrated by drawings (Fig. 1-2):

Фиг. 1 - схематическое изображение заявленного способа определения поправок к глубинам, измеренным многолучевым эхолотом при съемке рельефа дна акватории. При этом на фиг. 1 изображено положение погружаемой части тарирующего устройства относительно поверхности воды:FIG. 1 is a schematic representation of the claimed method for determining corrections to depths measured by a multi-beam echo sounder when photographing the relief of the bottom of the water area. Moreover, in FIG. 1 shows the position of the immersed part of the taring device relative to the surface of the water:

а) в начале и в конце тарирования;a) at the beginning and at the end of taring;

б) на заданном горизонте тарирования.b) on a given calibration horizon.

Фиг. 2 - структурная схема заявленного устройства.FIG. 2 is a structural diagram of the claimed device.

Устройство для осуществления заявленного способа (фиг. 1, 2) содержит базу 1 с известной длиной «b», жестко закрепленную в кардановом подвесе 2 в его центре, положительную плавучесть 3 выполненную, например, в виде полой герметической емкости закрепленную в верхней части базы 1 и отрицательную плавучесть 4, выполненную, например, в виде металлического груза, закрепленной в нижней части базы 1, приемоизлучающую многолучевую гидроакустическую антенну 5, закрепленную на нижнем конце базы 1 с возможностью излучения гидроакустических сигналов по центральному лучу по вертикали и по наклонным лучам по заданным направлениям вверх до поверхности воды акватории и приема отраженных от поверхности воды акватории данных сигналов по этим же лучам, блок управления 6, передатчик 7 и измерительный приемный блок 8 многолучевого эхолота, соединенные через блок управления 6 соответственно с приемоизлучающей многолучевой гидроакустической антенной 5, реле 9, воспринимающие и исполняющие контакты которого закреплены на верхнем конце базы 1 и соединены с блоком управления 6, блок определения поправок к глубинам 10, измеренных многолучевым эхолотом при съемке рельефа дна акватории, вход которого через блок управления 6 соединен с выходом измерительного приемного блока 8, а выход с входом регистратора 11, приемник 12 спутниковой радионавигационной системы, антенна которого закреплена на верхнем конце базы 1, морскую интегрированную малогабаритную навигационную систему 13, датчик 14 скорости распространения звука в воде, закрепленных в кардановом подвесе 2, при этом выходы измерительного приемного блока 8, данных приемника 12, системы 13 и датчика 14 через блок управления 6 соединены с входом введенного вычислительного комплекса 10 определения искомых глубин, искомых геодезических координат их места и определения поправок к измеренным глубинам, а выход его с входом регистратора 11.A device for implementing the inventive method (Fig. 1, 2) contains a base 1 with a known length "b", rigidly fixed in a gimbal suspension 2 in its center, positive buoyancy 3 made, for example, in the form of a hollow hermetic container fixed in the upper part of the base 1 and negative buoyancy 4, made, for example, in the form of a metal load fixed in the lower part of the base 1, a receiving-emitting multi-beam hydroacoustic antenna 5, mounted on the lower end of the base 1 with the possibility of emitting hydroacoustic signals along the central beam vertically and along inclined beams in predetermined directions up to the water surface of the water area and receiving data signals reflected from the water surface of the water area on the same rays, the control unit 6, the transmitter 7 and the measuring receiving unit 8 of the multi-beam echo sounder, connected through the control unit 6, respectively, to the receiving-emitting multi-beam sonar antenna 5, relay 9, perceiving and performing contacts of which fastened at the upper end of base 1 and connected to the control unit 6, the unit for determining corrections to depths 10 measured by a multi-beam echo sounder when taking the bottom relief of the water area, the input of which through the control unit 6 is connected to the output of the measuring receiving unit 8, and the output to the input of the recorder 11, a receiver 12 of the satellite radio navigation system, the antenna of which is mounted on the upper end of the base 1, a marine integrated small-sized navigation system 13, a sensor 14 for the speed of sound propagation in water, mounted in a gimbal suspension 2, while the outputs of the measuring receiving unit 8, data of the receiver 12, system 13 and the sensor 14 through the control unit 6 is connected to the input of the input computer complex 10 for determining the desired depths, the desired geodetic coordinates of their place and determining corrections to the measured depths, and its output with the input of the recorder 11.

Погружаемая забортная часть заявленного устройства закреплена на кабель - тросе 18 спускоподъемного устройства 19 судна 17. Связь погружаемой забортной части заявленного устройства с многолучевым эхолотом 16 судна 17 может осуществляться по многожильному или одножильному кабель - тросу 18.The immersed outboard part of the claimed device is fixed to the cable - cable 18 of the launch device 19 of the vessel 17. Communication of the immersed outboard part of the claimed device with a multi-beam echo sounder 16 of the vessel 17 can be carried out via a multi-core or single-core cable - cable 18.

Передатчик 7 и измерительный приемный блок 8 являются составными частями судового многолучевого эхолота 16, блок управления 6, вычислительный комплекс 10, регистратор 11 являются составными частями данного устройства (фиг. 2), могут размещаться на судне 17 или в забортной части данного устройства.The transmitter 7 and the measuring receiving unit 8 are the components of the ship multi-beam echo sounder 16, the control unit 6, the computer complex 10, the recorder 11 are the components of this device (Fig. 2), can be placed on the vessel 17 or in the outboard part of this device.

База 1 может быть выполнена в виде герметической емкости, например, в виде металлической трубы с заданным диаметром.Base 1 can be made in the form of a sealed container, for example, in the form of a metal pipe with a given diameter.

Положительная плавучесть 3 может быть выполнена, например, в виде замкнутой трубы заданного диаметра, являющейся полой замкнутой герметической емкостью с положительной плавучестью типа спасательного круга на воде.Positive buoyancy 3 can be performed, for example, in the form of a closed pipe of a given diameter, which is a hollow closed hermetic tank with positive buoyancy such as a lifebuoy on water.

Отрицательная плавучесть 4 может быть выполнена, например, в виде якоря вехи типа «лягушка», масса которой составляет 1,5; 2,5 тонны или может быть использована отрицательная масса карданового подвеса 2.Negative buoyancy 4 can be performed, for example, in the form of an anchor milestone type "frog", the mass of which is 1.5; 2.5 tons or negative mass of the universal joint suspension 2 can be used.

Морская интегрированная малогабаритная навигационная система (МИМНС) -13, в конкретном исполнении представляет собой МИМНС типа «КАМА», а датчик измерения скорости распространения звука в воде 14, представляет собой датчик типа ВРСЗ (http://www.arms-expo.ru/0490500570501249052057051051.html_[12]).Ha верхнем конце базы закреплена антенна приемника спутниковой радионавигационной системы, типа GPS или «ГЛОНАСС»;The marine integrated small-sized navigation system (MIMNS) -13, in a specific version, is a KAMA MIMNS, and the sensor for measuring the speed of sound propagation in water 14 is a VRZZ type sensor (http://www.arms-expo.ru/ 0490500570501249052057051051.html_ [12]). At the upper end of the base there is a receiver antenna of a satellite radio navigation system, such as GPS or GLONASS;

Приемоизлучающая многолучевая гидроакустическая антенна 5 может быть реализована на основе композитных материалов, используемых для создания приемоизлучающих гидроакустических антенн современных многолучевых эхолотов.Receiving multi-beam sonar antenna 5 can be implemented on the basis of composite materials used to create a receiving-radiating sonar antennas of modern multi-beam echo sounders.

Блок управления 6 может быть реализован на основе микропроцессора, обеспечивающего ввод-вывод информации и преобразования сигналов от нескольких датчиков, например, микропроцессора семейства AVK фирмы АТМЕС.The control unit 6 can be implemented on the basis of a microprocessor that provides input-output of information and conversion of signals from several sensors, for example, the microprocessor of the AVK family of the company ATMES.

Вычислительный комплекс 10 может быть реализован, например, на основе ЭВМ PC/AT фирмы IBM со специальным программным обеспечением.Computing complex 10 can be implemented, for example, on the basis of IBM PC / AT computers with special software.

Реализация заявленного способа определения поправок к глубинам, измеренных многолучевым эхолотом при съемке рельефа дна акватории, заявленным устройством осуществляется следующим образом.Implementation of the claimed method for determining corrections to depths measured by a multi-beam echo sounder when shooting the bottom topography of the water area, the claimed device is as follows.

Перед съемкой рельефа дна на акватории выбирается место с ровным дном и наибольшей глубиной. В данном месте судно 17 устанавливают на якорь или судно 17 находится в дрейфе.Before shooting the bottom topography in the water area, a place with a flat bottom and the greatest depth is selected. At this point, the vessel 17 is anchored or the vessel 17 is in drift.

Забортную часть заявленного устройства с помощью судового спускоподъемного устройства 19 на кабель-тросе 18 опускают до заданного горизонта или до поверхности дна 20, а затем поднимают по поверхности воды 21 акватории.The outboard part of the claimed device using a ship hoisting device 19 on the cable cable 18 is lowered to a predetermined horizon or to the bottom surface 20, and then raised along the surface of the water 21 of the water area.

Благодаря закреплению базы 1 в центре карданового подвеса 2 под действием сил (подъемной и силы тяжести), возникающих за счет наличия в заявленном устройстве положительной 3 и отрицательной 4 плавучестей, жестко соединенных на верхнем и нижнем концах базы 1 соответственно, база 1 примет вертикальное положение и будет сохранять его при погружении до заданного горизонта или до поверхности дна 20 и подъема до поверхности воды 21 акватории, за счет чего будет обеспечена работоспособность заявленного устройства.Due to the fixing of base 1 in the center of the gimbal suspension 2 under the action of forces (lifting and gravity) arising from the presence in the claimed device of positive 3 and negative 4 buoyancy, rigidly connected at the upper and lower ends of base 1, respectively, base 1 will take a vertical position and will save it when immersed to a given horizon or to the bottom surface 20 and rise to the surface of the water 21 of the water area, due to which the operability of the claimed device will be ensured.

При погружении забортной части заявленного устройства в воду в момент соприкосновения с водой воспринимающие и исполнительные контакты реле 9 замыкают в блоке Xп, Yп; Xв, Yв управления 6 электрические цепи формирования импульсов запуска передатчика 7, при этом приемоизлучающая многолучевая гидроакустическая антенна 5 излучает гидроакустические сигналы вверх до поверхности воды акватории 21 и принимает отраженные данные сигналы от поверхности воды акватории и преобразовывает их в электрические сигналы, поступающие на вход измерительного приемного блока 8, в котором вырабатываются электрические сигналы пропорциональные глубине погружения антенны 5 по каждому лучу данной антенны, которые поступают на вход вычислительного комплекса 10.When the outboard part of the claimed device is immersed in water at the moment of contact with water, the sensing and actuating contacts of the relay 9 are closed in the block X p , Y p ; X c , Y in control 6 are the electrical circuits for generating the start pulses of the transmitter 7, while the receiving-emitting multi-beam hydroacoustic antenna 5 emits hydroacoustic signals up to the water surface of the water area 21 and receives the reflected data signals from the water surface of the water area and converts them into electrical signals supplied to the input measuring receiving unit 8, in which electrical signals are generated proportional to the immersion depth of the antenna 5 for each beam of the antenna, which are fed to the input of the computing complex 10.

Так же на вход вычислительного комплекса 10 по управляющим сигналам блока управления 6 поступают через блок управления 6 электрические сигналы пропорциональные счисленным геодезическим координатам

Figure 00000023
мест нахождения антенны 5, ее крену αi и азимуту Ai активной ее части, определенные морской интегрированной малогабаритной системой 13, а также электрические сигналы пропорциональные опорным геодезическим координатам измеренные приемником спутниковой радионавигационной системы 12 в моменты погружения и всплытия верхнего конца базы 1 с антенной данного приемника 12, электрические сигналы пропорциональные скорости распространения звука в воде, измеренные датчиком 14 скорости распространения звука в воде.Also, at the input of the computing complex 10, according to the control signals of the control unit 6, electric signals proportional to the calculated geodetic coordinates are received through the control unit 6
Figure 00000023
the location of the antenna 5, its roll α i and the azimuth A i of its active part, determined by the marine integrated small-sized system 13, as well as electrical signals proportional to the reference geodetic coordinates measured by the receiver of the satellite radio navigation system 12 at the moments of immersion and ascent of the upper end of base 1 with the antenna of this receiver 12, electrical signals are proportional to the speed of sound in water, measured by the sensor 14 of the speed of sound in water.

В вычислительном комплексе 10 по алгоритму, созданному по соответствующим математическим зависимостям (2-10) определяются искомые глубины

Figure 00000036
и их искомые геодезические координаты места определения
Figure 00000037
и истинные поправки к глубинам, измеренным многолучевым эхолотом.In the computing complex 10, the required depths are determined by the algorithm created by the corresponding mathematical dependencies (2-10)
Figure 00000036
and their desired geodetic coordinates of the location
Figure 00000037
and true corrections to depths measured by a multipath echo sounder.

Вычисленные в комплексе 10 значения искомых поправок

Figure 00000038
а так же их искомых геодезических координат
Figure 00000039
соответственно в машинном коде поступают в регистратор 11.The values of the sought corrections calculated in complex 10
Figure 00000038
as well as their desired geodetic coordinates
Figure 00000039
respectively, in machine code, they enter the registrar 11.

Оценку точности заявленного способа и устройства можно произвести следующим образом. Анализ формул (2-4) позволяет сделать заключение о том, что если считать разности смежных глубин для центрального луча

Figure 00000040
и разность смежных геодезических координат
Figure 00000041
а так же для наклонных лучей разность смежных счислимых геодезических координат
Figure 00000042
то под знаком Σ суммы в правых частях данных формул не отягощены постоянными и систематическими погрешностями, поскольку они практически равны в смежных глубинах
Figure 00000043
и смежных счислимых геодезических координатах
Figure 00000044
а, следовательно, в разности данные погрешности исключаются. В случае неточного их исключения возникают поправки за невязки
Figure 00000045
которые определяются и учитываются по соответствующим формулам (3-6). Имеющиеся случайные инструментальные погрешности незначительные по величине у современных используемых технических средств и имеют разные знаки, а, следовательно, при большом количестве данные погрешности, в соответствии с теорией вероятности, в значениях суммы «∑» будут стремиться у нулю.Evaluation of the accuracy of the claimed method and device can be made as follows. An analysis of formulas (2-4) allows us to conclude that if we consider the differences of adjacent depths for the central beam
Figure 00000040
and the difference of adjacent geodetic coordinates
Figure 00000041
as well as for oblique rays, the difference of adjacent countable geodetic coordinates
Figure 00000042
then, under the Σ sign, the sums on the right-hand sides of these formulas are not burdened by constant and systematic errors, since they are almost equal in adjacent depths
Figure 00000043
and adjacent countable geodetic coordinates
Figure 00000044
and, therefore, in difference, these errors are excluded. In case of their inaccurate exclusion, corrections for discrepancies arise
Figure 00000045
which are determined and taken into account according to the corresponding formulas (3-6). The existing random instrumental errors are insignificant in magnitude for the modern technical means used and have different signs, and, therefore, with a large number of these errors, in accordance with the theory of probability, in the values of the sum “∑” they will tend to zero.

Таким образом, погрешности определения искомых поправок к глубинам и искомых геодезическим координатам их места определения практически будут равны соответственно погрешности определения опорной эталонной глубины, в качестве которой используют длину базы 1, которую можно измерить с сантиметровой точностью, и опорных геодезических координат XП, YП в месте погружения верхнего конца базы и Xв Yв в месте всплытия ее на поверхность акватории, которые можно определить приемником спутниковой радионавигационной системой типа GPS-15, с погрешностью 0,2 м [4].Thus, the errors in determining the desired corrections to the depths and the desired geodetic coordinates of their place of determination will be practically equal to the errors in determining the reference reference depth, which is used as the base length 1, which can be measured with centimeter accuracy, and the reference geodetic coordinates X P , Y P at the place of immersion of the upper end of the base and X in Y at the place of its ascent to the surface of the water area, which can be determined by the receiver with a GPS-15 satellite radio navigation system, with an error of 0.2 m [4].

Допустимая погрешность определения глубины

Figure 00000046
и геодезических координат ее места определения X, Y в соответствии с требованиями по точности стандартной международной гидрографической организации не должны превышать знаний
Figure 00000047
на глубинах 100 м и
Figure 00000048
на глубинах 200 м, геодезические координаты не должны превышать 11 м (Стандарт МГО на гидрографические работы. Специальная публикация №44. Четвертое издание. Монако. 1996 г. [13]).Permissible error in determining the depth
Figure 00000046
and geodetic coordinates of its place of determination of X, Y in accordance with the accuracy requirements of a standard international hydrographic organization should not exceed knowledge
Figure 00000047
at depths of 100 m and
Figure 00000048
at depths of 200 m, geodetic coordinates should not exceed 11 m (IHO standard for hydrographic work. Special publication No. 44. Fourth edition. Monaco. 1996 [13]).

На основании изложенного можно заключить, что заявленные способ и устройство обеспечивают определение искомых поправок к глубинам, измеренным многолучевым эхолотом, и геодезических координат мест их определения с точностью на порядок и более по сравнению с требуемыми значениями точности.Based on the foregoing, it can be concluded that the claimed method and device provide the determination of the desired corrections to the depths measured by the multi-beam echo sounder, and the geodetic coordinates of the places of their determination with an accuracy of an order of magnitude or more in comparison with the required accuracy values.

На основании изложенного можно сделать заключение о том, что заявленные способ и устройство можно использовать для тарирования многолучевого эхолота и для создания опорных гидрографических пунктов на акватории съемки с целью метрологического обеспечения метода съемки рельефа дна акватории многолучевым эхолотом.Based on the foregoing, it can be concluded that the claimed method and device can be used to calibrate a multi-beam echo sounder and to create reference hydrographic points in the survey area for the purpose of metrological support for the method of surveying the bottom relief of a multi-beam echo sounder.

Предлагаемое техническое решение является новым, поскольку из общедоступных сведений не известны способ и устройство определения поправок к глубинам, измеренным многолучевым эхолотом при съемке рельефа дна акватории, включающие погружение на вертикально удерживаемой базе до заданного горизонта тарирования, а затем подъем на поверхность акватории расположенных на нижнем конце этой базы приемоизлучающей многолучевой гидроакустической антенны многолучевого эхолота с возможностью излучения гидроакустических сигналов до поверхности акватории, морской интегрированной малогабаритной навигационной системы, датчика скорости распространения звука в воде, а на верхнем конце этой базы, реле, приемника спутниковой радионавигационной системы, в забортной части заявленного устройства расположены передатчик, измерительный приемный блок, блок управления, вычислительный комплекс определения искомых глубин погружения данной антенны и искомых геодезических координат мест ее нахождения, искомых поправок к глубинам, измеренных многолучевым эхолотом расчетным путем по новым формульным зависимостям.The proposed technical solution is new, since the method and device for determining depth corrections measured by a multi-beam echo sounder when shooting the topography of the bottom of the water area, including diving on a vertically held base to a given calibration horizon, and then lifting to the surface of the water area located at the lower end, are not known from publicly available information of this base of a multi-beam sonar receiving multi-beam sonar antenna with the possibility of radiating sonar signals to the surface of the water area, a marine integrated small-sized navigation system, a sound velocity sensor in water, and at the upper end of this base, a relay, a satellite radio navigation system receiver, are located in the outboard part of the claimed device transmitter, measuring receiving unit, control unit, computer complex for determining the desired immersion depths of a given antenna and the desired geodetic coordinates of its location, the desired amendments to depths measured by a multipath echo sounder by calculation using new formula dependencies.

Предлагаемое техническое решение промышленно применимо, так как для его реализации могут быть использованы стандартное оборудование и приспособления, используемые для изготовления морских приборов и технических средств.The proposed technical solution is industrially applicable, since for its implementation standard equipment and devices used for the manufacture of marine instruments and technical means can be used.

Технико-экономическая эффективность заявленного способа и устройства заключается в существенном упрощении процесса и уменьшении трудоемкости определения поправок к глубинам, измеренных многолучевым эхолотом по его измеренному диапазону, за счет отсутствия необходимости использования в заявленном изобретении нормированных измерительных приборов (двух датчиков гидростатического давления и двух датчиков температуры воды) для обеспечения получения метрологическими характеристиками измеряемых эхолотом глубин, а, следовательно, отсутствует необходимость обеспечения синхронности измерения их гидростатического давления и температуры воды на концах вертикально удерживаемой базы, и их калибровку с целью определения цены деления измерительных писал данных датчиков и определения ухода их путей отсчета в течение определенного времени на акватории съемки, для чего необходимо иметь на съемочном судне метрологическую лабораторию со сложной метрологической аппаратурой.The technical and economic efficiency of the claimed method and device consists in a substantial simplification of the process and a decrease in the complexity of determining corrections to depths measured by a multi-beam echo sounder by its measured range due to the absence of the need to use standardized measuring instruments (two hydrostatic pressure sensors and two water temperature sensors in the claimed invention) ) to ensure that the metrological characteristics of the depths measured by the echo sounder are obtained, and, therefore, there is no need to ensure synchronization of the measurement of their hydrostatic pressure and water temperature at the ends of the vertically held base, and their calibration in order to determine the measurement division price wrote sensor data and determine the departure of their reference paths for a certain time in the survey area, for which it is necessary to have a metrological laboratory with complex metrological equipment on the survey vessel.

Источники информацииSources of information

1. Правила гидрографической службы №4. Съемка рельефа дна (ПГС №4.). - Л: Издание ГУНиО МО СССР, 1984 г.1. The rules of the hydrographic service No. 4. Shooting the bottom topography (ПГС № 4.). - L: Edition of the GUNiO of the Ministry of Defense of the USSR, 1984.

2. Дадашев А.А. Тарирование многолучевого эхолота на пересекающихся галсах. //. Записки по гидрографии. - 2000, - №251. С. 42-46.2. Dadashev A.A. Calibration of a multi-beam echo sounder on intersecting tacks. //. Notes on hydrography. - 2000, - No. 251. S. 42-46.

3. Коломийчук Н.Д. Гидрография. - Л: Издание ГУНиО МО СССР, 198 г.3. Kolomiychuk N.D. Hydrography. - L: Edition of the GUNiO of the Ministry of Defense of the USSR, 1989.

4. Патент RU №2292062 от 20 января 2007 г.4. Patent RU No. 2292062 of January 20, 2007.

5. Белобров А.П. Гидрографические работы. - Л: Издание Гидрографического управления, - 1984 г.5. Belobrov A.P. Hydrographic work. - L: Edition of the Hydrographic Office, - 1984.

6. Патент RU №2292062 С2, 20.01.2007 (прототип).6. Patent RU No. 2292062 C2, 01.20.2007 (prototype).

7. Патент RU №2340916 С1, 10.12.2008.7. Patent RU No. 2340916 C1, 12/10/2008.

8. Патент RU №2326408 С1, 10.06.2008.8. Patent RU No. 2232408 C1, 06/10/2008.

9. Патент JP №10325871 А, 08.12.1998.9. JP patent No. 10325871 A, 12/08/1998.

10. Патент JP №4372890 А, 25.12.1992.10. JP patent No. 4372890 A, 12/25/1992.

11. http://www.arms-expo.ru/0490500570501249052057051051.html.11.Http: //www.arms-expo.ru/0490500570501249052057051051.html.

12. Hare R. Depth and Position error budgets for multibeam echosounding. // International Hydrographis Review, - 1995, - v LXXII, №2, p 39-69.12. Hare R. Depth and Position error budgets for multibeam echosounding. // International Hydrographis Review, - 1995, - v LXXII, No. 2, p 39-69.

13. Стандарт МГО на гидрографические работы. Специальная публикация №44. Четвертое издание. Монако. 1996 г.13. The IHO standard for hydrographic work. Special Publication No. 44. Fourth Edition. Monaco. 1996 year

Claims (32)

1. Способ определения поправок к глубинам, измеренным многолучевым эхолотом при съемке рельефа дна акватории, включающий погружение до заданного горизонта или до поверхности дна акватории, а затем подъем до поверхности воды акватории в заданном месте (местах) акватории, приемоизлучающей гидроакустической антенны эхолота, расположенной на нижнем конце базы известной длины, закрепленной в кардановом подвесе с возможностью погружения и подъема данной антенны по вертикали и при этом осуществления излучения по вертикали гидроакустических сигналов до поверхности воды акватории и приема отраженных данных сигналов от поверхности воды акватории указанной антенной, измерение глубины погружения указанной антенны
Figure 00000049
гидроакустическим методом и определения истинных глубин
Figure 00000050
и искомых поправок
Figure 00000051
к глубинам, измеренным эхолотом при съемке рельефа дна акватории, расчетным путем и их регистрацию, отличающийся тем, что осуществляют погружение до заданного горизонта или до поверхности дна в заданном месте (местах) акватории, а затем подъем до поверхности воды акватории приемоизлучающей гидроакустической антенны многолучевого эхолота, расположенной на нижнем конце вертикально удерживаемой базы известной длины с возможностью излучения данной антенной гидроакустических сигналов до поверхности воды акватории по центральному лучу по вертикали и по наклонным лучам по заданным направлениям и приема отраженных данных сигналов от поверхности воды акватории; расположенной там же морской интегрированной малогабаритной навигационной системы, и датчика скорости распространения звука в воде, а на верхнем конце базы расположенной антенны приемника спутниковой радионавигационной системы; определяют данным приемником в моменты погружения и всплытия верхнего конца базы геодезические координаты Xп, Yп и Xв Yв соответственно, определяют в процессе погружения и подъема забортной части заявленного устройства морской интегрированной малогабаритной навигационной системой текущие счислимые геодезические координаты
Figure 00000052
мест погружения данной антенны, крен α и азимут А направления полосы зондирования гидроакустических сигналов до поверхности воды акватории, измеряют датчиком скорости распространения звука в воде текущие значения скорости звука в воде ϑi, а также определяют текущие значения глубин погружения данной антенны гидроакустическим методом по центральному "i" лучу
Figure 00000053
и по каждому наклонному "j" лучу
Figure 00000054
фиксируют в моменты погружения и всплытия верхнего конца базы глубины погружения
Figure 00000055
соответственно, приемоизлучающей гидроакустической антенны многолучевого эхолота, определенные по ее центральному лучу гидроакустическим методом, принимая их за начальную
Figure 00000056
и конечную
Figure 00000057
текущие глубины соответственно, а длину базы "b" принимают за опорную искомую глубину
Figure 00000058
по полученным данным определяют расчетным путем искомые значения поправок
Figure 00000059
к глубинам
Figure 00000060
измеренным многолучевым эхолотом при съемке рельефа дна акватории соответственно, искомые значения глубин
Figure 00000061
и искомые значения геодезических координат
Figure 00000062
в месте отражения гидроакустического сигнала от поверхности воды акватории по центральному лучу и искомые глубины до "i" горизонта, на котором находится данная антенна, и их искомые геодезические координаты в местах отражения гидроакустических сигналов, излученных по "j" наклонным лучам от поверхности воды акватории
Figure 00000063
соответственно по следующим формульным зависимостям:1. A method for determining corrections to depths measured by a multi-beam echo sounder when surveying the bottom topography of the water area, including diving to a given horizon or to the surface of the bottom of the water area, and then lifting to the water surface of the water area in the specified area (s) of the sonar receiving-emitting sonar antenna located on the lower end of the base of known length, fixed in a gimbal with the possibility of immersing and lifting this antenna vertically and at the same time emitting vertically hydroacoustic signals to the water surface of the water area and receiving the reflected data signals from the water surface of the water area of the specified antenna, measuring the immersion depth of the specified antenna
Figure 00000049
sonar method and determination of true depths
Figure 00000050
and required amendments
Figure 00000051
to the depths measured by the echo sounder when surveying the bottom topography of the water area, by calculation and recording them, characterized in that they immerse to a given horizon or to the bottom surface in a given place (s) of the water area, and then rise to the water surface of the receiving emitting hydroacoustic antenna of a multi-beam echo sounder located on the lower end of a vertically held base of known length with the possibility of emitting by this antenna hydroacoustic signals to the surface of the water along the central beam along the vertical beam and along inclined beams in predetermined directions and receiving the reflected signal data from the surface of the water; a marine integrated small-sized navigation system located there, and a sound velocity sensor in the water, and at the upper end of the base of the located antenna of the receiver of the satellite radio navigation system; determine this receiver at the moments of immersion and ascent of the upper end of the base, the geodetic coordinates X p , Y p and X in Y in, respectively, determine the current numbered geodetic coordinates during immersion and lifting the outboard part of the claimed device by the marine integrated small-sized navigation system
Figure 00000052
of the antenna’s immersion places, roll α and azimuth A of the direction of the probing band of hydroacoustic signals to the water surface of the water area, measure the current sound velocity in water ϑ i with the sound velocity sensor in water, and also determine the current values of the immersion depth of this antenna by the hydroacoustic method using the central i "beam
Figure 00000053
and for each tilted "j" beam
Figure 00000054
fix at the moment of immersion and ascent of the upper end of the base the depth of immersion
Figure 00000055
accordingly, the transceiving hydroacoustic antenna of a multi-beam echo sounder, determined by its central beam by the hydroacoustic method, taking them as the initial
Figure 00000056
and final
Figure 00000057
current depths, respectively, and the length of the base "b" is taken as the reference desired depth
Figure 00000058
the data obtained determine the desired values of the corrections
Figure 00000059
to the depths
Figure 00000060
measured by a multi-beam echo sounder when shooting the bottom topography of the water area, respectively, the desired depth values
Figure 00000061
and required values of geodetic coordinates
Figure 00000062
in the place of reflection of the hydroacoustic signal from the surface of the water along the central beam and the required depths to the "i" horizon, on which the given antenna is located, and their desired geodetic coordinates in the places of reflection of hydroacoustic signals emitted from the "j" inclined rays from the surface of the water
Figure 00000063
respectively, according to the following formula dependencies: для центрального луча:for the central beam:
Figure 00000064
Figure 00000064
 где i=1, 2, 3, … K … N;where i = 1, 2, 3, ... K ... N; K и N - количество приращений,
Figure 00000065
определенных в течение времени погружения от поверхности воды акватории до заданного горизонта тарирования и всплытия до поверхности воды забортной части устройства соответственно;K and N are the number of increments,
Figure 00000065
determined during the time of immersion from the water surface of the water area to a given calibration horizon and ascent to the water surface of the outboard part of the device, respectively;
Figure 00000066
- поправки к глубинам
Figure 00000067
и геодезическим координатам;
Figure 00000066
- corrections to the depths
Figure 00000067
and geodetic coordinates;
Figure 00000068
соответственно, в случае образования невязок при достижении верхним концом базы поверхности воды акватории в моменты погружения и всплытия забортной части заявленного устройства соответственно.
Figure 00000068
accordingly, in the case of residuals when the upper end of the base reaches the surface of the water at the moments of immersion and ascent of the outboard part of the claimed device, respectively. для наклонных лучей:for inclined beams:
Figure 00000069
Figure 00000069
 где ij=1, 2, 3 … N,where ij = 1, 2, 3 ... N, K и N - количество приращений
Figure 00000070
определенных в течение времени погружения от поверхности воды акватории до заданного горизонта тарирования и всплытия до поверхности воды забортной части заявленного устройства соответственно;K and N - the number of increments
Figure 00000070
determined during the time of immersion from the water surface of the water area to a given calibration horizon and ascent to the water surface of the outboard part of the claimed device, respectively; θij - углы, образованные направлением центрального луча "i" и направлением наклонных лучей "j" на "i" горизонте;θ ij are the angles formed by the direction of the central ray "i" and the direction of the inclined rays "j" on the "i"horizon; углы θij для наклонных лучей слева от центрального луча в направлении зоны зондирования гидроакустических лучей вычисляют по формулеthe angles θ ij for inclined beams to the left of the central beam in the direction of the probing zone of hydroacoustic beams are calculated by the formula θij=180+θij;θ ij = 180 + θ ij ; а для наклонных лучей справа от центрального луча по формулеand for inclined rays to the right of the central beam according to the formula θij=180-θij,θ ij = 180-θ ij , на акваториях где скорость распространения звука в толще воды практически постоянна, углы θij вычисляют по формулеin areas where the speed of sound propagation in the water column is almost constant, the angles θ ij are calculated by the formula
Figure 00000071
Figure 00000071
 где Фd - фазовый сдвиг гидроакустического сигнала, применяемого двум смежными элементами приемоизлучающей многолучевой антенны;where Фd is the phase shift of the hydroacoustic signal used by two adjacent elements of the receiving-emitting multipath antenna; ϑзвпов - скорость распространения звука в воде у поверхности данной антенны, расположенной на конце базы;ϑzvspov - the speed of sound propagation in water at the surface of a given antenna located at the end of the base; f - частота гидроакустического сигнала;f is the frequency of the sonar signal; d - длина базы между смежными чувствительными элементами приемоизлучающей многолучевой гидроакустической антенны;d is the length of the base between adjacent sensitive elements of the receiving-emitting multi-beam hydroacoustic antenna; αi - угол крена приемоизлучающей многолучевой гидроакустической антенны на "i" горизонте;α i - roll angle of the receiving-emitting multi-beam hydroacoustic antenna at the "i"horizon; δ - конструктивный угол между смежными чувствительными элементами приемоизлучающей многолучевой гидроакустической антенны;δ is the structural angle between adjacent sensitive elements of the receiving-emitting multi-beam hydroacoustic antenna; значение θij для горизонта, характеризующего несколькими слоями с различными скоростями распространения звука в воде в каждом слое, рассчитываются по формулеthe value of θ ij for a horizon characterizing several layers with different speeds of sound propagation in water in each layer is calculated by the formula
Figure 00000072
Figure 00000072
 где hi - толщина слоя воды, в котором границей скорости распространения звука в воде изменяется по линейному закону;where h i is the thickness of the water layer, in which the boundary of the speed of propagation of sound in water varies linearly; n - количество слоев.n is the number of layers.
Figure 00000073
- искомые поправки к глубинам и искомые геодезические координаты их мест измерения, определенные на "i" горизонте по центральному лучу и искомые поправки к глубинам
Figure 00000074
и искомые координаты их мест измерения, определенные на горизонте по наклонным лучам соответственно,
Figure 00000073
- the sought corrections to the depths and the sought geodesic coordinates of their measurement sites, defined on the “i” horizon along the central ray and the desired corrections to the depths
Figure 00000074
and the desired coordinates of their measurement sites, determined on the horizon by oblique rays, respectively, i, j - номер горизонта и наклонного луча соответственно;i, j is the number of the horizon and the inclined beam, respectively;
Figure 00000075
- поправки к геодезическим координатам
Figure 00000076
соответственно, в случае образования невязок.
Figure 00000075
- corrections to geodetic coordinates
Figure 00000076
accordingly, in the case of residuals. 2. Устройство для определения поправок к глубинам, измеренным многолучевым эхолотом при съемке рельефа дна акватории, содержащее базу с известной длиной, закрепленную по вертикали на стабилизированной в горизонте платформе, например, в кардановом подвесе, положительную плавучесть, закрепленную в верхней части базы, отрицательную плавучесть, закрепленную в нижней части базы; блок управления; реле, воспринимающие и исполняющие контакты которого закреплены на верхнем конце базы и соединены с блоком управления; регистратор, отличающееся тем, что оно снабжено приемоизлучающей антенной многолучевого эхолота, закрепленной в кардановом подвесе с возможностью излучения гидроакустических сигналов по центральному лучу по вертикали и по наклонным лучам по заданным направлениям вверх до поверхности воды акватории и приема отраженных от поверхности воды акватории данных сигналов; передатчиком и измерительным приемным блоком многолучевого эхолота, соединенных через блок управления соответственно с приемоизлучающей многолучевой гидроакустической антенной; приемником спутниковой радионавигационной системы, антенна которого закреплена на верхнем конце базы; морской интегрированной малогабаритной навигационной системой; датчиком скорости распространения звука в воде, закрепленным в кардановом подвесе; вычислительным комплексом для определения искомых глубин, искомых геодезических координат их места и поправок к глубинам, измеренным многолучевым эхолотом при съемке рельефа дна акватории, вход которого через блок управления соединен с выходами измерительного приемного блока многолучевого эхолота, приемника спутниковой радионавигационной системы, морской интегрированной системы, датчика скорости распространения звука в воде, реализующим математические формулы, изложенные в п. 1 формулы изобретения, а выход вычислительного комплекса соединен с входом регистратора.2. Device for determining corrections to depths measured by a multi-beam echo sounder when shooting the bottom topography of the water area, containing a base with a known length, mounted vertically on a platform stabilized in the horizon, for example, in a gimbal suspension, positive buoyancy fixed in the upper part of the base, negative buoyancy fixed at the bottom of the base; Control block; relays, the accepting and executing contacts of which are fixed on the upper end of the base and connected to the control unit; a recorder, characterized in that it is equipped with a multi-beam echo sounder transceiver antenna mounted in a gimbal with the possibility of emitting hydroacoustic signals along the central beam vertically and along inclined beams in predetermined directions up to the surface of the water surface of the water and receiving data signals reflected from the water surface of the water area; a transmitter and a measuring receiving unit of a multi-beam echo sounder connected through a control unit, respectively, to a receiving-emitting multi-beam sonar antenna; a satellite radio navigation system receiver, the antenna of which is fixed at the upper end of the base; marine integrated small-sized navigation system; a sound velocity sensor in water, mounted in a gimbal; a computer complex for determining the desired depths, the desired geodetic coordinates of their place and corrections to the depths measured by a multi-beam echo sounder when shooting the bottom topography of the water area, the input of which is connected via the control unit to the outputs of the measuring receiving unit of the multi-beam echo sounder, receiver of a satellite radio navigation system, marine integrated system, sensor the speed of sound propagation in water, implementing the mathematical formulas set forth in paragraph 1 of the claims, and the output of the computer complex is connected to the input of the recorder.
RU2019138686A 2019-11-28 2019-11-28 Method of determining corrections to depths measured by multi-beam echo sounder when recording bottom topography of water area, and device for determining corrections to depths measured by multi-beam echo sounder when recording bottom topography of water area RU2724366C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019138686A RU2724366C1 (en) 2019-11-28 2019-11-28 Method of determining corrections to depths measured by multi-beam echo sounder when recording bottom topography of water area, and device for determining corrections to depths measured by multi-beam echo sounder when recording bottom topography of water area

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019138686A RU2724366C1 (en) 2019-11-28 2019-11-28 Method of determining corrections to depths measured by multi-beam echo sounder when recording bottom topography of water area, and device for determining corrections to depths measured by multi-beam echo sounder when recording bottom topography of water area

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2724366C1 true RU2724366C1 (en) 2020-06-23

Family

ID=71135986

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019138686A RU2724366C1 (en) 2019-11-28 2019-11-28 Method of determining corrections to depths measured by multi-beam echo sounder when recording bottom topography of water area, and device for determining corrections to depths measured by multi-beam echo sounder when recording bottom topography of water area

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2724366C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2757560C1 (en) * 2021-02-12 2021-10-18 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Method for surveying relief of bottom of water area
PL444094A1 (en) * 2023-03-14 2024-09-16 Marine Technology Spółka Z Ograniczoną Odpowiedzialnością Autonomous navigation and automatic spatial hydrography system using an unmanned floating platform

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4700569A (en) * 1983-11-04 1987-10-20 Endress U. Hauser Gmbh U. Co. Method and arrangement for signal transmission in ultrasonic echo sounding systems
RU2538440C2 (en) * 2013-03-25 2015-01-10 Открытое акционерное общество "Государственный научно-исследовательский навигационно-гидрографический институт" (ОАО "ГНИНГИ") Underwater situation presenting system
RU2614854C2 (en) * 2015-07-23 2017-03-29 Открытое акционерное общество "Государственный научно-исследовательский навигационно-гидрографический институт" (ОАО "ГНИНГИ") Method of measuring depth and echo sounder therefor
RU2615050C2 (en) * 2015-06-08 2017-04-03 Акционерное общество "Государственный научно-исследовательский навигационно-гидрографический институт" (АО "ГНИНГИ") Method of detecting underwater ferromagnetic objects and system for detecting underwater ferromagnetic objects
RU2615639C1 (en) * 2015-10-20 2017-04-06 Открытое акционерное общество "Государственный научно-исследовательский навигационно-гидрографический институт" (ОАО "ГНИНГИ") Method for determining amendments to depth measured with single-beam sounder at shooting bottom topography of waters and device for its implementation
RU2649027C1 (en) * 2017-02-20 2018-03-29 Владимир Васильевич Чернявец Method of determination of corrections to depths measured by a single-beam sounder during the water area bottom configuration survey and device for its implementation
RU2681249C1 (en) * 2018-04-05 2019-03-05 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Российский государственный аграрный университет - МСХА имени К.А. Тимирязева" (ФГБОУ ВО РГАУ - МСХА имени К.А. Тимирязева) Water reservoirs bottom depth and relief changes prediction method
RU2681259C2 (en) * 2017-04-14 2019-03-05 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Two-coordinate sounder

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4700569A (en) * 1983-11-04 1987-10-20 Endress U. Hauser Gmbh U. Co. Method and arrangement for signal transmission in ultrasonic echo sounding systems
RU2538440C2 (en) * 2013-03-25 2015-01-10 Открытое акционерное общество "Государственный научно-исследовательский навигационно-гидрографический институт" (ОАО "ГНИНГИ") Underwater situation presenting system
RU2615050C2 (en) * 2015-06-08 2017-04-03 Акционерное общество "Государственный научно-исследовательский навигационно-гидрографический институт" (АО "ГНИНГИ") Method of detecting underwater ferromagnetic objects and system for detecting underwater ferromagnetic objects
RU2614854C2 (en) * 2015-07-23 2017-03-29 Открытое акционерное общество "Государственный научно-исследовательский навигационно-гидрографический институт" (ОАО "ГНИНГИ") Method of measuring depth and echo sounder therefor
RU2615639C1 (en) * 2015-10-20 2017-04-06 Открытое акционерное общество "Государственный научно-исследовательский навигационно-гидрографический институт" (ОАО "ГНИНГИ") Method for determining amendments to depth measured with single-beam sounder at shooting bottom topography of waters and device for its implementation
RU2649027C1 (en) * 2017-02-20 2018-03-29 Владимир Васильевич Чернявец Method of determination of corrections to depths measured by a single-beam sounder during the water area bottom configuration survey and device for its implementation
RU2681259C2 (en) * 2017-04-14 2019-03-05 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Two-coordinate sounder
RU2681249C1 (en) * 2018-04-05 2019-03-05 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Российский государственный аграрный университет - МСХА имени К.А. Тимирязева" (ФГБОУ ВО РГАУ - МСХА имени К.А. Тимирязева) Water reservoirs bottom depth and relief changes prediction method

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2757560C1 (en) * 2021-02-12 2021-10-18 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Method for surveying relief of bottom of water area
PL444094A1 (en) * 2023-03-14 2024-09-16 Marine Technology Spółka Z Ograniczoną Odpowiedzialnością Autonomous navigation and automatic spatial hydrography system using an unmanned floating platform

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8278929B2 (en) Determining orientation for seafloor electromagnetic receivers
US4992990A (en) Method for determining the position of seismic streamers in a reflection seismic measuring system
CN109029460B (en) Air navigation aid, system and device of the deep-sea vehicle to monitor surface platform ranging
RU2724366C1 (en) Method of determining corrections to depths measured by multi-beam echo sounder when recording bottom topography of water area, and device for determining corrections to depths measured by multi-beam echo sounder when recording bottom topography of water area
RU2439614C2 (en) Method of surveying bottom topography of water body and apparatus for realising said method
RU2649027C1 (en) Method of determination of corrections to depths measured by a single-beam sounder during the water area bottom configuration survey and device for its implementation
Kuzmin Paradoxes of the comparative analysis of ground-based and satellite geodetic measurements in recent geodynamics
RU2461021C2 (en) Apparatus for determining corrections to depth measured by echo sounder when mapping bottom topography of water body
CN112147578B (en) High-precision deep water transmitting array and multi-element vertical receiving array element positioning system and method
RU2303275C2 (en) Method for determination of co-ordinates of submerged objects
JPH1048321A (en) Apparatus and method for surveying real time kinematic gps
RU2615639C1 (en) Method for determining amendments to depth measured with single-beam sounder at shooting bottom topography of waters and device for its implementation
RU2463624C1 (en) Hydroacoustic navigation system
RU2529626C2 (en) Apparatus for determining corrections to depth measured by echo sounder when mapping bottom topography of water area
RU2694084C1 (en) Device for determining corrections to depths, measured by echo sounder when recording topography of bottom of water area
CN113218372B (en) Calibration system and method for position of seabed datum point
RU2292062C2 (en) Mode of definition of corrections to the depths measured with an echo-sounding device
Gagnon et al. Relocation of a seafloor transponder—Sustaining the GPS-Acoustic technique
RU2515125C1 (en) Method of determining sound speed
RU2017113812A (en) METHOD FOR DETERMINING AMENDMENTS TO DEPTHS MEASURED BY A MULTI-BEAM Echo Sounder When Capturing a BOTTOM RELIEF OF AQUATORIES, AND A DEVICE FOR ITS IMPLEMENTATION
Ciani et al. Seafloor surveying by divers
US20130077435A1 (en) Methods and apparatus for streamer positioning during marine seismic exploration
RU2712799C1 (en) Hydroacoustic navigation device with four-element short-base receiving antenna
Eke et al. Comparison of lakebed surveys carried out with single-beam and multibeam sonar instruments
Zhao et al. Multi-beam Bathymetric measurement error analysis based on Integrated Navigation System