RU2749615C2 - Сельскохозяйственный машинный агрегат - Google Patents

Сельскохозяйственный машинный агрегат Download PDF

Info

Publication number
RU2749615C2
RU2749615C2 RU2017115311A RU2017115311A RU2749615C2 RU 2749615 C2 RU2749615 C2 RU 2749615C2 RU 2017115311 A RU2017115311 A RU 2017115311A RU 2017115311 A RU2017115311 A RU 2017115311A RU 2749615 C2 RU2749615 C2 RU 2749615C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
tractor
attachment
machine unit
rules
driver assistance
Prior art date
Application number
RU2017115311A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2017115311A3 (ru
RU2017115311A (ru
RU2749615C9 (ru
Inventor
Пьер НОЙЕ
Ральф БЁЛЛИНГ
Тим Лютке ХАРМАНН
Метью КЁЛЕР
Жульен ВАШТЭ
Буркхард ЗАГЕМЮЛЛЕР
Original Assignee
КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ filed Critical КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ
Publication of RU2017115311A publication Critical patent/RU2017115311A/ru
Publication of RU2017115311A3 publication Critical patent/RU2017115311A3/ru
Publication of RU2749615C2 publication Critical patent/RU2749615C2/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2749615C9 publication Critical patent/RU2749615C9/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B71/00—Construction or arrangement of setting or adjusting mechanisms, of implement or tool drive or of power take-off; Means for protecting parts against dust, or the like; Adapting machine elements to or for agricultural purposes
    • A01B71/02—Setting or adjusting mechanisms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0195—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the regulation being combined with other vehicle control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B60R16/0236—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle for economical driving
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/085—Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/007—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits adjustable by the driver, e.g. sport mode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/90—Other conditions or factors
    • B60G2400/97—Relation between towing and towed vehicle, e.g. tractor-trailer combination
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/037—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for occupant comfort, e.g. for automatic adjustment of appliances according to personal settings, e.g. seats, mirrors, steering wheel
    • B60R16/0373—Voice control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0006—Digital architecture hierarchy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0013—Optimal controllers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0083—Setting, resetting, calibration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/15—Agricultural vehicles
    • B60W2300/152—Tractors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Soil Working Implements (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
  • Agricultural Machines (AREA)

Abstract

Изобретение относится к сельскому хозяйству. Предложен сельскохозяйственный машинный агрегат, содержащий по меньшей мере один тягач с управляющим устройством тягача, содержащим свод правил для управления тягачом, и по меньшей мере одно адаптированное к тягачу навесное орудие с управляющим устройством навесного орудия, содержащим свод правил для управления навесным орудием, и оснащенный системой помощи водителю, оптимизирующей работу тягача и/или соответствующего навесного орудия и содержащей вычислительный модуль и по меньшей мере один модуль индикации. Вычислительный модуль выполнен с возможностью обработки информации, сгенерированной встроенными сенсорными системами, внешней информации и записанной в вычислительный модуль информации, причем система помощи водителю построена таким образом, что она образует автоматическое устройство настройки тягача и автоматическое устройство настройки навесного орудия. Автоматическое устройство настройки тягача содержит свод правил для автоматического устройства настройки тягача и выполнено с возможностью формирования, на основе указанного свода правил для автоматического устройства настройки тягача, одного или более управляющих сигналов для управляющего устройства тягача для управления по меньшей мере одним аспектом работы тягача. Автоматическое устройство настройки навесного орудия выполнено с возможностью формирования одного или более управляющих сигналов для управляющего устройства навесного орудия для управления по меньшей мере одним аспектом работы навесного орудия. Автоматическое устройство настройки тягача и автоматическое устройство настройки навесного оборудования выполнены с возможностью независимой друг от друга работы с обеспечением оптимизации работы тягача и навесного орудия. Обеспечивается повышение эффективности и скорости оптимизации настроек тягача и соответствующего навесного орудия как по отдельности, так и в комбинации друг с другом. 16 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Область техники
Изобретение относится к сельскохозяйственному машинному агрегату с системой помощи водителю, выполненной с возможностью оптимизации работы тягача или комбинации тягача и орудия в соответствии с ограничительной частью пункта 1 формулы изобретения.
Уровень техники
Тягачи сами по себе, а также комбинации тягачей и навесных орудий, в частности, транспортных прицепов, погрузчиков, валкователей, ворошилок, косилок, пресс-подборщиков, почвообрабатывающих орудий, опрыскивателей и разбрасывателей удобрений представляют собой очень сложные и дорогостоящие системы. Поэтому очень важна эффективная эксплуатация таких систем.
В настоящее время, как правило, тягач и адаптированное к нему навесное орудие часто оптимизируют независимо друг от друга и в разных местах. При этом не выполняется проверка того, приводят ли оптимизированные параметры, найденные для тягача и навесного орудия, к оптимизации работы комбинации тягача и соответствующего навесного орудия. Кроме того, раздельная оптимизация работы тягача и сопряженного с ним навесного орудия требует от оператора тягача глубоких специальных знаний, так как ему приходится самостоятельно выставлять важные настройки тягача, в частности, настройки двигателя, трансмиссии и шасси, а также основные настройки навесного орудия, причем сами машины или соответствующие доступные руководства по эксплуатации способствуют осуществлению этого процесса лишь частично.
В патентной заявке ЕР 0838141 раскрыта, например, система, в которой почвообрабатывающее орудие, выполненное в виде плуга, оснащено рабочим компьютером, соединенным посредством системы шин с блоком управления и индикации тягача, выполненного в виде трактора. Это позволяет оператору трактора задавать настройки плуга через блок управления и индикации. Уже на этом примере отчетливо видно, насколько велики должны быть специальные знания оператора, так как в подобных системах оператор должен выставлять настройки как для тягача, так и для навесного орудия.
Раскрытие изобретения
Таким образом, задачей настоящего изобретения является устранение описанных недостатков, присущих уровню техники, и, в частности, разработка системы помощи водителю, которая будет более точно определять и учитывать сложные взаимосвязи при оптимизации настроек тягача и адаптированного к нему навесного орудия, что позволит повысить эффективность и скорость оптимизации настроек тягача и соответствующего навесного орудия как по отдельности, так и в комбинации друг с другом.
Согласно изобретению, эту задачу решают отличительными признаками, раскрытыми в пункте 1 формулы изобретения.
Благодаря тому, что сельскохозяйственный машинный агрегат содержит, по меньшей мере, один тягач и, по меньшей мере, одно адаптированное к тягачу навесное орудие и оснащен системой помощи водителю, оптимизирующей работу тягача и/или соответствующего навесного орудия и располагающей вычислительным модулем и, по меньшей мере, одним устройством индикации, причем вычислительный модуль обрабатывает информацию, сгенерированную встроенными сенсорными системами, внешнюю информацию и записанную в вычислительный модуль информацию, причем тягач и, по меньшей мере, одно навесное орудие содержат управляющее устройство, предназначенное для управления и настройки тягача и/или навесного орудия, причем система помощи водителю построена таким образом, чтобы она сформировала автоматическое устройство настройки тягача и/или автоматическое устройство настройки навесного орудия, а соответствующие автоматические устройства настройки оптимизировали работу тягача и/или, по меньшей мере, навесного орудия независимо друг от друга или в зависимости друг от друга, гарантируется повышение эффективности и скорости оптимизации настроек тягача и соответствующего навесного орудия как по отдельности, так и в комбинации друг с другом.
В предпочтительном варианте осуществления изобретения система помощи водителю выполнена таким образом, чтобы автоматическое устройство настройки тягача и автоматическое устройство настройки навесного орудия образовывали общее автоматическое устройство настройки. Это позволяет оптимизировать работу даже очень сложных машинных агрегатов с помощью одной и той же системы помощи водителю.
Благодаря тому, что система помощи водителю содержит свод правил, соотнесенный с автоматическим устройством настройки тягача и оптимизирующий работу тягача независимо от работы навесного орудия, появляется возможность оптимизации базовых параметров тягача с помощью описываемой изобретением системы помощи водителю.
В предпочтительном варианте осуществления изобретения в свод правил, соотнесенный с автоматическим устройством настройки тягача, входят правила оптимизации работы навесного орудия, причем система помощи водителю оптимизирует работу тягача и/или навесного орудия. Такая структура позволяет использовать систему помощи водителю для оптимизации работы навесного орудия на основании общих взаимосвязей, не располагая специальными знаниями о конструкции конкретного навесного орудия.
Эффективность оптимизации работы навесного орудия посредством описываемой изобретением системы помощи водителю существенно повысится, если, в предпочтительном варианте осуществления изобретения, правила оптимизации работы навесного орудия будут основаны на записанном в автоматическое устройство настройки тягача или предоставленном соответствующим навесным орудием своде правил.
Высокая гибкость структуры системы помощи водителю, описываемой настоящим изобретением, будет достигнута в том случае, если свод правил оптимизации работы навесного орудия будет записан в установленное на тягач управляющее устройство, предпочтительно, выполненное в виде рабочего компьютера, или в установленное на навесное орудие управляющее устройство, предпочтительно, выполненное в виде рабочего компьютера.
В следующем предпочтительном варианте осуществления изобретения тягач и, по меньшей мере, одно адаптированное к нему навесное орудие содержат управляющие устройства на основе ISO, благодаря чему система помощи водителю может управлять автоматическими устройствами настройки, образованными управляющими устройствами, с правами администратора. Это позволяет, в частности, оптимизировать рабочий процесс в целом.
В следующем предпочтительном варианте осуществления изобретения особенно эффективная и оптимально адаптированная к конкретным рабочим условиям работа машинного агрегата будет достигнута в том случае, если система помощи водителю будет содержать доступные для выбора стратегии оптимизации работы тягача и/или адаптированного к нему навесного орудия, причем под доступными для выбора стратегиями понимают стратегии, специализированные для тягачей, стратегии, специализированные для навесного орудия, и/или их комбинацию.
В связи с этим предпочтителен вариант, в котором доступные для выбора стратегии содержат, по меньшей мере, одну или несколько из следующих стратегий: «Эффективность», «Производительность», «Качество работы», «Баланс», «Защита почвы», «Комфорт» и/или «Пользовательская».
Особенно действенное повышение эффективности машинного агрегата возможно в том случае, если стратегия оптимизации «Эффективность» будет оптимизировать расход топлива и/или часы работы машинного агрегата и/или время, необходимое для маневров на так называемых поворотных полосах в конце поля; стратегия оптимизации «Производительность» будет направлена на увеличение площади обрабатываемой поверхности и/или обрабатываемой массы сельскохозяйственной продукции и/или часов работы машинного агрегата; стратегия оптимизации «Качество работы» будет оптимизировать параметры настройки тягача и/или навесного орудия; стратегия оптимизации «Баланс» обеспечит настройку переменного отношения между «Производительностью» и «Эффективностью»; стратегия оптимизации «Защита почвы» будет уменьшать давление машинного агрегата на почву и/или уплотнение почвы и/или будет оптимизировать давление воздуха в шинах, балластировку и массу машинного агрегата, вид шин, режим рулевого управления и/или пробуксовку шасси; стратегия оптимизации «Комфорт» даст оператору возможность настраивать режим колебаний и/или ускорения и/или уровня шума машинного агрегата; стратегия оптимизации «Пользовательская» позволит объединять любые доступные стратегии в различных пропорциях друг относительно друга.
В следующем предпочтительном варианте осуществления изобретения система помощи водителю содержит модуль «Выполняемая задача», при помощи которого оператор в диалоговом режиме определяет задачу, причем модуль «Выполняемая задача» может содержать одну или несколько задач «Обработка почвы», «Работа механизма отбора мощности», «Транспортировка» и «Использование фронтального погрузчика». Это позволяет, в частности, ограничить оптимизацию теми параметрами, которые имеют отношение для соответствующей выполняемой задачи, и заранее задать стандартизированные для определенных выполняемых задач параметры. В целом это приводит к ускорению процесса оптимизации.
Воспроизводимость и индивидуализацию параметров процесса, оптимизированных системой помощи водителю, можно значительно улучшить в следующем предпочтительном варианте осуществления изобретения, в котором параметры, определенные оператором в модуле «Выполняемая задача», и рабочие параметры, сформированные после отработки стратегии оптимизации, сохраняются в виде отдельных или общих наборов данных, причем один или несколько наборов данных можно многократно вызывать и редактировать, причем один или несколько наборов данных можно сохранять и вызывать, в частности, для конкретного оператора.
Кроме того, работу машинного агрегата можно дополнительно оптимизировать за счет того, что один или несколько сохраняемых наборов данных содержат специализированные наборы данных «Работа в поле» и «Движение по дороге», причем существует возможность прямого вызова специализированных наборов данных «Работа в поле» и «Движение по дороге».
Помимо скорости процесса оптимизации, приемлемость оптимизации выполняемой задачи, основанной на системе помощи водителю, можно повысить за счет того, что диалог между системой помощи водителю и оператором будет происходить на естественном языке.
В следующем предпочтительном варианте осуществления изобретения диалог между системой помощи водителю и оператором содержит, по меньшей мере, следующие этапы:
a) активация системы помощи водителю, выполняемая оператором или автоматически при идентификации критической ситуации;
b) активация модуля «Выполняемая задача», причем оператор редактирует выполняемую задачу;
c) активация модуля «Поле / дорога», причем оператор задает режим «Поле» или «Дорога», или же система помощи водителю автоматически идентифицируетрежим;
d) запуск модуля «Оптимизация», причем оператору будет предложено выбрать стратегию оптимизации;
e) в зависимости от выбранной стратегии оптимизации активация диалоговой оптимизации рабочих параметров тягача и/или адаптированного к нему навесного орудия.
Это гарантирует систематическое выполнение оптимизации рабочего процесса.
Комплексная оптимизация работы тягача в предпочтительном варианте осуществления изобретения достигается в том случае, если редактируемые рабочие параметры тягача представляют собой один или несколько из следующих параметров: нагрузка двигателя; ускорение; выбор соответствующего диапазона хода при условии, что привод тягача допускает эксплуатацию в диапазонах хода; скорость движения и установка значений скорости для известного темпомата; включение и отключение полного привода; включение и отключение известного дифференциала; определение состояния шин, включая предложение подходящих шин; определение подходящих балластировочных грузов для передней и/или задней навески; определение массы колес; подвеска кабины; подвеска передней оси; осуществление и вид подсоединения навесного орудия к тягачу; адаптация настроек гидравлической системы, используемые клапаны, необходимое количество масла и сроки подачи масла; оптимизированное давление воздуха в шинах; частота вращения вала отбора мощности; тип и конструкция вала отбора мощности; выбираемый режим рулевого управления, например, известный режим поворота всех четырех колес, стандартное руление, задний ход, управление по GPS и/или программы вождения.
Аналогичным образом, комплексная оптимизация работы навесного орудия в предпочтительном варианте осуществления изобретения будет обеспечена в том случае, если навесное орудие выполнено в виде почвообрабатывающего орудия, а редактируемые рабочие параметры навесного орудия представляют собой один или несколько из следующих параметров: рабочая глубина инструментов; рабочая ширина навесного орудия; предварительное натяжение тяговых цилиндров; количество и тип установленных инструментов; рабочая скорость навесного орудия; настройка имеющихся инструментов; тип сцепки навесного орудия с тягачом; тип и состояние известной защиты от камней; тип и состояние транспортировочного устройства; тип и состояние опорного и/или направляющего аппарата.
Краткое описание чертежей
Прочие предпочтительные варианты осуществления раскрыты в зависимых пунктах формулы и детально описаны ниже на основании вариантов осуществления, представленных на фигурах. На фигурах изображено:
Фигура 1: схематичное изображение машинного агрегата, описываемого изобретением.
Фигура 2: детальный вид системы помощи водителю, описываемой изобретением.
Фигура 3: блок-схема способа, в соответствии с которым работает описываемая изобретением система помощи водителю.
Фигура 4: детальный вид описываемой изобретением системы помощи водителю согласно фигурам 2 и 3.
Осуществление изобретения
Сельскохозяйственный машинный агрегат, изображенный на фигуре 1, содержит выполненный в виде трактора 2 тягач 3 и, по меньшей мере, одно адаптированное к тягачу 3 навесное орудие 5, выполненное в виде почвообрабатывающего орудия 4 в данном случае, в виде так называемой бороны. Изобретение предполагает, что навесное орудие 5 может представлять собой любое навесное орудие, в частности, транспортировочный прицеп, погрузчик, валкователь, ворошилку, косилку, пресс-подборщик, прочие почвообрабатывающие орудия, например, плуг, опрыскиватель или разбрасыватель удобрений. К машинному агрегату 1, как будет описано ниже, присоединена предусмотренная изобретением система 6 помощи водителю, оптимизирующая работу тягача 3 и/или соответствующего навесного орудия 5. Система 6 помощи водителю, описываемая изобретением, содержит, по меньшей мере, один вычислительный модуль 7 и модуль 8 индикации, причем вычислительный модуль 7 обрабатывает информацию 9, сгенерированную встроенными сенсорными системами, внешнюю информацию 10 и записанную в вычислительный модуль 7 информацию 11. Кроме того, к тягачу 3 и навесному орудию 5 присоединено одно или несколько управляющих устройств 12, 13, предназначенных для управления и настройки тягача 3 и/или соответствующего навесного орудия 5. Согласно изобретению, к тягачу 3 и навесному орудию 5 присоединены либо отдельные управляющие устройства 12, 13, предназначенные для активизации самых разнообразных рабочих агрегатов, либо общее управляющее устройство 14. Общее управляющее устройство 14 может быть установлено на тягаче 3 или навесном орудии 5. Согласно изобретению, модуль 8 индикации может быть выполнен мобильным, то есть носимым оператором машинного агрегата 1.
Согласно изобретению, система 6 помощи водителю образует автоматическое устройство 15 настройки тягача и автоматическое устройство 16 настройки навесного орудия, причем соответствующие автоматические устройства 15, 16 настройки оптимизируют работу тягача 3 и, по меньшей мере, одного навесного орудия 5 независимо друг от друга или в зависимости друг от друга. В простейшем случае это осуществляется за счет того, что соответствующее автоматическое устройство 15, 16 настройки формирует управляющие сигналы А, В, направляемые на соответствующее управляющее устройство 12, 13, 14, которые, в свою очередь, инициируют активизацию определенных рабочих агрегатов 17, 18 тягача 3 и навесного орудия 5 путем формирования соответствующих управляющих сигналов С, D.
Кроме того, система 6 помощи водителю может быть выполнена таким образом, чтобы автоматическое устройство 15 настройки тягача и автоматическое устройство 16 настройки навесного орудия образовывали общее автоматическое устройство 19 настройки. Кроме того, система 6 помощи водителю может содержать связанный с автоматическим устройством 15 настройки тягача свод 20 правил, направленный на оптимизацию работы тягача 3 независимо от работы навесного орудия 5. В простом варианте осуществления свод 20 правил автоматического устройства 15 настройки тягача может содержать свод 21 правил для оптимизации работы навесного орудия 5, благодаря чему система 6 помощи водителю оптимизирует работу тягача 3 и навесного орудия 5. Свод 21 правил для оптимизации навесного орудия 5 может быть непосредственно записан в автоматическое устройство 15 настройки тягача или предоставляться соответствующим навесным орудием 5 в качестве внешнего свода 22 правил. Кроме того, согласно изобретению, свод 21, 22 правил для оптимизации работы навесного орудия 5 записывают в управляющее устройство 12, присоединенное к тягачу 3 и, предпочтительно, выполненное в виде рабочего компьютера 23, или в управляющее устройство 13, присоединенное к навесному орудию 5 и, предпочтительно, выполненное в виде рабочего компьютера 24. Согласно изобретению, необходимые своды 20-22 правил централизованно хранят на сервере 25, детальное описание которого выходит за рамки настоящей заявки.
Если в предпочтительном варианте осуществления изобретения к тягачу 3 и, по меньшей мере, одному адаптированному навесному орудию 5 присоединены управляющие устройства 26, 27, построенные на основе ISO и выполненные в виде рабочих компьютеров, то описываемая изобретением система 6 помощи водителю сможет управлять автоматическими устройствами 15, 16, образованными управляющими устройствами 26, 27, в качестве администратора 28, что позволит настроить оптимизацию рабочего процесса в целом.
Благодаря тому, что описываемая изобретением система 6 помощи водителю содержит автоматическое устройство 15 настройки тягача и/или автоматическое устройство 16 настройки навесного орудия, работающие независимо друг от друга или объединенные в общее автоматическое устройство 19 настройки, которое в предпочтительном варианте осуществления действует в качестве администратора 28, удалось получить очень гибкую систему помощи водителю, предназначенную для оптимизации сельскохозяйственного машинного агрегата 1. Подобная структура системы 6 помощи водителю позволяет присоединить к тягачу 3 автоматическое устройство 15 настройки тягача, оптимизирующее исключительно работу тягача 3 независимо от адаптируемого навесного орудия 5. Благодаря тому, что автоматическое устройство 15 настройки тягача помимо свода 20 правил, направленного на оптимизацию тягача 3, содержит свод 21 правил, направленный на оптимизацию работы навесного орудия 5, система 6 помощи водителю может оптимизировать работу как тягача 3, так и навесного орудия 5. При этом свод 21 правил, определяющий оптимизацию навесного орудия 5, может быть структурирован таким образом, чтобы он содержал базовый набор правил, постоянно хранящийся в системе 6 помощи водителю независимо от навесного орудия 5. На этапе сцепки свод 22 правил, направленный на оптимизацию работы соответствующего навесного орудия 5, может быть передан с навесного орудия 5 прямо в систему 6 помощи водителю. Это выгодно тем, что свод 22 правил с очень высокой точностью может определять потребности и оптимальные рабочие условия соответствующего навесного орудия 5. Если навесное орудие 5 и тягач 3 оснащены управляющими устройствами 12, 13, выполненными в виде рабочего компьютера 23, 24, то управляющие устройства 12, 13 могут быть выполнены в виде так называемых управляющих устройств 26, 27 на основе ISO, содержащих специализированный для тягача и навесного орудия свод 20, 22 правил, благодаря чему система 6 помощи водителю управляет автоматическими устройствами 15, 16 настройки в качестве администратора 28. В частности, это выгодно тем, что рабочий режим машинного агрегата в целом может быть оптимизирован с учетом большого числа сложных взаимосвязей между тягачом 3 и одним или несколькими адаптированными навесными орудиями.
На фигуре 2 схематично показана система 6 помощи водителю в соответствии с изобретением, причем в данном случае аспекты визуализации, эксплуатации и структуры объединены в едином изображении. Система 6 помощи водителю содержит модуль «Выполняемая задача» 30, в котором оператор 31 в диалоговом режиме определяет выполняемую задачу, причем оператор 31 может определить выполняемую задачу заранее, еще до выезда на поле. В представленном варианте осуществления модуль «Выполняемая задача» 30 содержит одну или несколько задач «Обработка почвы» 33, «Работа механизма отбора мощности» 34, «Транспортировка» 35 и «Использование фронтального погрузчика» 36. Параметры 37, определенные оператором 31 в модуле «Выполняемая задача» 30 и описываемые в дальнейшем, хранятся в виде набора 38 данных. При этом набор 38 данных может содержать базовый набор 38а данных и специализированный пользовательский набор 38b данных, причем базовый набор данных содержит все данные, не требующие обязательного редактирования оператором, действительные для любой задачи, выбранной оператором в модуле «Выполняемая задача» 30 и, тем самым, предварительно заданные. Набор 38 данных, созданный в модуле «Выполняемая задача» 30, сохраняют с возможностью повторного вызова и редактирования. Набор 38 данных можно хранить централизованно на сервере 25 или локально на тягаче 3 и/или навесном орудии 5 или гибком носителе данных, в частности, карте памяти или накопителе USB. Согласно изобретению, один или несколько сохраняемых наборов данных могут быть персонализированы или находиться в свободном доступе, что позволяет сохранять их с возможность передачи между различными операторами 31 самых разнообразных машинных агрегатов 1.
Для оптимизации работы тягача 3 и/или адаптированного к нему навесного орудия 5 система 6 помощи водителю, описываемая настоящим изобретением, дополнительно содержит доступные для выбора стратегии 29 (см. ниже), причем доступные для выбора стратегии 29 представляют собой стратегии, специализированные для тягачей, стратегии, специализированные для навесного орудия, и/или их комбинацию.
Эффективная оптимизация машинного агрегата 1, состоящего из тягача 3 и адаптированного навесного орудия 5, достигается в том случае, если доступные для выбора стратегии 29 содержат, по меньшей мере, одну или несколько из следующих стратегий: «Эффективность» 39, «Производительность» 40, «Качество работы» 41, «Баланс» 42, «Защита почвы» 43, «Комфорт» 44 и «Пользовательская» 45.
Стратегия оптимизации «Эффективность» 39 может оптимизировать расход топлива двигателем и часы работы двигателя и/или время, необходимое для маневров на так называемых поворотных полосах.
Стратегия оптимизации «Производительность» 40 в предпочтительном варианте осуществления направлена, по меньшей мере, на увеличение обработанной площади и/или обработанной массы сельскохозяйственной продукции и/или рабочих часов машинного агрегата.
В рамках стратегии оптимизации «Качество работы» 41 предпринимают, по меньшей мере, оптимизацию описываемых ниже параметров 46 настройки тягача 3 и/или навесного орудия 5 с целью достижения желаемого результата работы, зависящего от типа навесного орудия 5.
Стратегия оптимизации «Баланс» 42 составлена таким образом, чтобы обеспечить возможность настройки переменного соотношения между «Производительностью» 40 и «Эффективностью» 39.
Стратегия оптимизации «Защита почвы» 43 регулирует влияние работы машинного агрегата 1 на почву и оптимизирует параметры 46 настройки тягача 3 и навесного орудия 5 таким образом, чтобы снизить негативное воздействие на почву. Эта стратегия оптимизации особенно эффективна в том случае, если, например, необходимо учитывать или получить минимизацию давления на грунт и связанное с ним уменьшение уплотнения почвы, минимизацию давления воздуха в шинах, равномерную балластировку и, следовательно, снижение массы, а также и оптимизацию шин, режимы рулевого управления и минимизацию пробуксовки шасси.
Стратегия оптимизации «Комфорт» 44 в простейшем случае составлена таким образом, чтобы оператор мог настраивать режим колебаний и/или ускорения и/или уровень шума машинного агрегата 1.
Стратегия оптимизации «Пользовательская» 45 позволяет оператору 31 объединять любые доступные стратегии 29 в различных соотношениях, что позволяет более точно учитывать взаимодействия и зависимости между стратегиями 29.
Кроме того, система 6 помощи водителю способна работать в диалоговом режиме 47 с оператором 31 или в автоматическом режиме 48. В обоих случаях коммуникация и диалог с оператором 31 происходит на естественном языке.
Кроме того, согласно изобретению, оптимизированные параметры 46 настройки, полученные после отработки режима диалога 47 или автоматического режима 48, сохраняются с возможностью повторного вызова и редактирования в наборе 46 данных, подобному набору 38 данных. В простейшем случае набор 49 данных входит в состав уже описанного набора 38 данных. Подобно набору данных 38, набор 49 данных можно сохранить и повторно вызывать для определенного оператора.
Фигура 3 детально описывает работу системы 6 помощи водителю в соответствии с настоящим изобретением, в частности, диалог между оператором 31 и системой 6 помощи водителю. На первом этапе 50 способа активация системы 6 помощи водителю осуществляется оператором 31 или автоматически при идентификации критической ситуации 51.
На следующем этапе 52 активируют модуль «Выполняемая задача» 30, причем оператор 31 редактирует выполняемую задачу 32. В простейшем случае система 6 помощи водителю выводит оператору 31 вопрос 53 о том, для каких из указанных на фигуре 3 задач 32 необходимо запустить оптимизацию.
На следующем этапе 54 активируют модуль «Поле / дорога» 55, причем оператор 31 задает режим «Поле» или «Дорога», или же система 6 помощи водителю распознает режим автоматически. В простейшем случае автоматическое распознавание может осуществляться путем установки на машинный агрегат передатчика GPS, позволяющего определять положение машинного агрегата 1. Также возможен вариант, в котором режим «Дорога» или «Поле» определяют по пороговой скорости движения машинного агрегата, например, 25 км/ч, причем скорость, превышающая пороговое значение, считается признаком движения по дороге.
На следующем этапе 56 запускают модуль «Оптимизация» 57, причем оператору 31 предлагают выбрать стратегию 29, 39-45 оптимизации. При этом выбор соответствующей стратегии 39-45 оптимизации, в зависимости от характеристик модуля 8 индикации, можно осуществлять путем ручной активации 58 на мониторе 59 с сенсорным экраном или нажатия кнопки 60 активации, связанной с соответствующей стратегией 39-45 оптимизации.
В зависимости от выбранной стратегии 39-45 оптимизации на следующем этапе 61 способа активируют описываемую ниже диалоговую оптимизацию 62 рабочих параметров 46 тягача 3 и/или адаптированного к тягачу 3 навесного орудия 5. Согласно изобретению, одновременно производят оптимизацию работы нескольких навесных орудий 5, адаптированных к тягачу 3 и навешенных на тягач 3, например, спереди и сзади, а также с боков. Как было указано ранее, оптимизация работы тягача 3 и одного или нескольких адаптированных навесных орудий 5 может происходит в диалоговом режиме 47 или в автоматическом режиме 48. В обоих случаях, как было описано ранее, формируются наборы 38, 49 данных, содержащие оптимизированные рабочие параметры 37, 46 рабочих агрегатов 17, 18 тягача 3 и одного или нескольких навесных орудий 5. Система 6 помощи водителю, описываемая изобретением, может быть настроена таким образом, чтобы определенные оптимизированные рабочие параметры 37, 46 устанавливались непосредственно на соответствующем рабочем агрегате 17, 18, или оператору 31 выводился запрос о необходимости настройки найденных рабочих параметров 37, 46 или имела место простая индикация оптимизированных рабочих параметров 37, 46 и их последующая настройка оператором 31.
Кроме того, один или несколько сохраняемых наборов 38, 49 данных могут содержать специализированные наборы данных «Работа в поле» и «Движение по дороге», причем специализированные наборы 38, 49 данных могут быть непосредственно вызваны для «Работа в поле» и «Движение по дороге».
После оптимизации работы машинного агрегата 1 оператору 31 на этапе 63 принятия решения выводится запрос о прекращении оптимизации. В зависимости от решения оператора 31 оптимизация прекращается, или же система 6 помощи водителю запускается повторно с этапа 50 способа.
На фигуре 4 схематично показано, как при помощи описываемой изобретением системы 6 помощи водителю оптимизируют самые разнообразные параметры 37, 46 тягача 3 и одного или нескольких навесных орудий 5. Для простоты изложения в дальнейшем предполагается, что модуль 8 индикации выполнен в виде монитора 59 с сенсорным экраном. Согласно изобретению, любые ручные активации 58 могут быть реализованы с помощью кнопок, не показанных на фигуре.
Сначала оператор 31 с помощью ручной активации может определить, нуждается ли работа тягача 3, выполненного в виде трактора 2, и/или навесного орудия 5 в оптимизации. В представленном варианте осуществления для примера взяты два типа навесных орудий, а именно передний груз 64 и почвообрабатывающее орудие 4, выполненное в виде бороны 65.
При нажатии на соответствующую пиктограмму трактора 2 и/или навесного орудия 5 открывается диалоговое окно «Выбор стратегии» 29, и оператору 31 необходимо выбрать нужную стратегию 39-45 оптимизации. В зависимости от выбранной стратегии 39-45 оптимизации система 6 помощи водителю, учитывая доступную информацию 9, полученную от встроенных сенсорных систем, и/или доступную внешнюю информацию 10 и/или сохраненную в вычислительном модуле 7 информацию 11, определяет оптимизированные рабочие параметры 37, 46 для тягача 3 и одного или нескольких навесных орудий 5. Как было указано ранее, оптимизированные рабочие параметры 37, 46 задаются управляющими сигналами A-D, передаваемыми на трактор 2 или навесное орудие 5.
Поскольку передний груз образует составную часть выполненного в виде трактора 2 тягача 3, оптимизация работы трактора 2 может включать в себя оптимизацию балластировки 64. В этом случае, эффективная оптимизация рабочего параметра 46 с помощью описываемой изобретением системы помощи водителю достигается за счет того, что редактируемые и оптимизируемые рабочие параметры 46 содержат один или несколько из следующих рабочих параметров 46: нагрузка двигателя; ускорение; выбор соответствующего диапазона хода при условии, что привод тягача допускает эксплуатацию в диапазонах хода; скорость движения и установка значений скорости для известного темпомата; включение и отключение полного привода; включение и отключение известного дифференциала; определение состояния шин, включая предложение подходящих шин; определение подходящих балластировочных грузов 64 для передней и/или задней навески; подвеска кабины; подвеска передней оси; осуществление и вид подсоединения навесного орудия 5 к тягачу 3; адаптация настроек гидравлической системы, используемые клапаны, необходимое количество масла и сроки подачи масла; оптимизированное давление воздуха в шинах; частота вращения вала отбора мощности; тип и конструкция вала отбора мощности; выбираемый режим рулевого управления, например, известный режим поворота всех четырех колес, стандартное руление, задний ход, управление по GPS и/или программе вождения.
Кроме того, комплексная оптимизация работы машинного агрегата 1 достигается в том случае, если навесное орудие 5 выполнено в виде почвообрабатывающего орудия 4, в частности, бороны 65, а редактируемые рабочие параметры 46 навесного орудия 5 представляют собой один или несколько из следующих параметров: рабочая глубина инструментов; рабочая ширина навесного орудия 5; предварительное натяжение тяговых цилиндров, установленных на известной трехточечной навеске; количество и тип установленных инструментов; рабочая скорость навесного орудия; настройка имеющихся инструментов; тип сцепки навесного орудия с тягачом; тип и состояние так называемой защиты от камней; тип и состояние транспортировочного устройства; тип и состояние опорного и/или направляющего аппарата.
СПИСОК ССЫЛОЧНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ
1 машинный агрегат
2 трактор
3 тягач
4 почвообрабатывающее орудие
5 навесное орудие
6 система помощи водителю
7 вычислительный модуль
8 модуль индикации
9 внутренняя информация
10 внешняя информация
11 записываемая информация
12 управляющее устройство
13 управляющее устройство
14 управляющий модуль
15 автоматическое устройство настройки тягача
16 автоматическое устройство настройки навесного орудия
17 рабочий агрегат
18 рабочий агрегат
19 автоматическое устройство настройки
20 свод правил трактора
21 свод правил внутреннего навесного орудия
22 свод правил внешнего навесного орудия
23 рабочий компьютер
24 рабочий компьютер
25 сервер
26 управляющее устройство на базе ISO
27 управляющее устройство на базе ISO
28 администратор
29 стратегия
30 модуль «Выполняемая задача»
31 оператор
32 задача
33 обработка почвы
34 работа от механизма отбора мощности
35 транспортировка
36 использование фронтального погрузчика
37 параметр
38 набор данных
38а базовый набор данных
38b специализированный набор данных
39 эффективность
40 производительность
41 качество работы
42 баланс
43 защита почвы
44 комфорт
45 пользовательская
46 рабочий параметр
47 диалоговый режим
48 автоматический режим
49 набор данных
50 этап способа
51 критическая ситуация
52 этап способа
53 вопрос
54 этап способа
55 модуль «Поле / дорога»
56 этап способа
57 модуль «Оптимизация»
58 ручная активация
59 монитор с сенсорным экраном
60 кнопка активации
61 этап е
62 диалоговая оптимизация
63 этап принятия решения
64 передний груз
65 борона
А управляющий сигнал
В управляющий сигнал
С управляющий сигнал
D управляющий сигнал

Claims (22)

1. Сельскохозяйственный машинный агрегат, содержащий по меньшей мере один тягач с управляющим устройством (12) тягача, содержащим свод правил для управления тягачом, и по меньшей мере одно адаптированное к тягачу навесное орудие с управляющим устройством (13) навесного орудия, содержащим свод правил для управления навесным орудием, и оснащенный системой помощи водителю, оптимизирующей работу тягача и/или соответствующего навесного орудия и содержащей вычислительный модуль и по меньшей мере один модуль индикации, причем вычислительный модуль выполнен с возможностью обработки информации, сгенерированной встроенными сенсорными системами, внешней информации и записанной в вычислительный модуль информации, причем система (6) помощи водителю построена таким образом, что она образует автоматическое устройство (15) настройки тягача и автоматическое устройство (16) настройки навесного орудия, при этом автоматическое устройство (15) настройки тягача содержит свод правил для автоматического устройства (15) настройки тягача и выполнено с возможностью формирования, на основе указанного свода правил для автоматического устройства (15) настройки тягача, одного или более управляющих сигналов для управляющего устройства (12) тягача для управления по меньшей мере одним аспектом работы тягача, при этом автоматическое устройство (16) настройки навесного орудия выполнено с возможностью формирования одного или более управляющих сигналов для управляющего устройства (13) навесного орудия для управления по меньшей мере одним аспектом работы навесного орудия, при этом автоматическое устройство (15) настройки тягача и автоматическое устройство (16) настройки навесного оборудования выполнены с возможностью независимой друг от друга работы с обеспечением оптимизации работы тягача (3) и навесного орудия (5).
2. Сельскохозяйственный машинный агрегат по п. 1, отличающийся тем, что автоматическое устройство (15) настройки тягача и автоматическое устройство (16) настройки навесного орудия образуют общее автоматическое устройство (19).
3. Сельскохозяйственный машинный агрегат по п. 1 или 2, отличающийся тем, что система (6) помощи водителю содержит свод (20) правил, соотнесенный с автоматическим устройством (15) настройки тягача и оптимизирующий работу тягача (3) независимо от работы навесного орудия (5).
4. Сельскохозяйственный машинный агрегат по п. 3, отличающийся тем, что в свод (20) правил, соотнесенный с автоматическим устройством (15) настройки тягача, входят правила (21) оптимизации работы навесного орудия (5), причем система (6) помощи водителю оптимизирует работу тягача (3) и/или навесного орудия (5).
5. Сельскохозяйственный машинный агрегат по п. 4, отличающийся тем, что правила (21, 22) оптимизации работы навесного орудия (5) основаны на записанном в автоматическое устройство (15) настройки тягача своде (21) правил или предоставленном соответствующим навесным орудием своде (22) правил.
6. Сельскохозяйственный машинный агрегат по п. 5, отличающийся тем, что свод (21, 22) правил оптимизации работы навесного орудия записан в установленное на тягач (3) управляющее устройство (12), предпочтительно выполненное в виде рабочего компьютера (23), или в установленное на навесное орудие (5) управляющее устройство (13), предпочтительно выполненное в виде рабочего компьютера (24).
7. Сельскохозяйственный машинный агрегат по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что тягач (3) и по меньшей мере одно адаптированное к нему навесное орудие (5) содержат управляющие устройства (26, 27) на основе ISO, благодаря чему система помощи водителю управляет автоматическими устройствами (15, 16) настройки, образованными управляющими устройствами (26,27), с правами администратора (28), что позволяет, в частности, оптимизировать рабочий процесс в целом.
8. Сельскохозяйственный машинный агрегат по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что система (6) помощи водителю содержит доступные для выбора стратегии (29) оптимизации работы тягача (3) и/или адаптированного к нему навесного орудия (5), причем под доступными для выбора стратегиями (29) понимают стратегии, специализированные для тягачей, стратегии, специализированные для навесного орудия, и/или их комбинацию.
9. Сельскохозяйственный машинный агрегат по п. 8, отличающийся тем, что доступные для выбора стратегии (29) содержат по меньшей мере одну или несколько из следующих стратегий: «Эффективность» (39), «Производительность» (40), «Качество работы» (41), «Баланс» (42), «Защита почвы» (43), «Комфорт» (44) и/или «Пользовательская» (45).
10. Сельскохозяйственный машинный агрегат по п. 9, отличающийся тем, что стратегия оптимизации «Эффективность» (39) оптимизирует расход топлива, и/или часы работы машинного агрегата (1), и/или время, необходимое для маневров на так называемых поворотных полосах в конце поля; стратегия оптимизации «Производительность» (40) направлена на увеличение площади обрабатываемой поверхности, и/или обрабатываемой массы сельскохозяйственной продукции, и/или часов работы машинного агрегата (1); стратегия оптимизации «Качество работы» (41) оптимизирует параметры (46) настройки тягача (3) и/или навесного орудия (5); стратегия оптимизации «Баланс» (42) обеспечивает настройку переменного отношения между «Производительностью» (40) и «Эффективностью» (39); стратегия оптимизации «Защита почвы» (43) уменьшает давление машинного агрегата (1) на почву и/или уплотнение почвы и/или оптимизирует давление воздуха в шинах, балластировку и массу машинного агрегата, вид шин, режим рулевого управления и/или пробуксовку шасси; стратегия оптимизации «Комфорт» (44) позволяет оператору настраивать режим колебаний, и/или ускорения, и/или уровня шума машинного агрегата (1); стратегия оптимизации «Пользовательская» позволяет объединять любые доступные стратегии (29) в различных пропорциях друг относительно друга.
11. Сельскохозяйственный машинный агрегат по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что система (6) помощи водителю содержит модуль «Выполняемая задача» (30), при помощи которого оператор (31) в диалоговом режиме определяет задачу (32), причем модуль «Выполняемая задача» (30) может содержать одну или несколько задач «Обработка почвы» (33), «Работа механизма отбора мощности» (34), «Транспортировка» (35) и «Использование фронтального погрузчика» (36).
12. Сельскохозяйственный машинный агрегат по п. 11, отличающийся тем, что параметры (37), определенные оператором в модуле «Выполняемая задача» (30), и рабочие параметры (46), сформированные после отработки стратегии (29) оптимизации, сохраняются в виде отдельных или общих наборов (38, 49) данных, причем один или несколько наборов (38, 49) данных можно многократно вызывать и редактировать, причем один или несколько наборов (38, 49) данных можно сохранять и вызывать, в частности, для конкретного оператора.
13. Сельскохозяйственный машинный агрегат по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что один или несколько сохраняемых наборов (38, 49) данных содержат специализированные наборы данных «Работа в поле» и «Движение по дороге», причем существует возможность прямого вызова специализированных наборов (38, 49) данных «Работа в поле» и «Движение по дороге».
14. Сельскохозяйственный машинный агрегат по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что диалог между системой (6) помощи водителю и оператором (31) происходит на естественном языке.
15. Сельскохозяйственный машинный агрегат по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что диалог между системой (6) помощи водителю и оператором (31) содержит, по меньшей мере, следующие этапы:
a) активация системы (6) помощи водителю, выполняемая оператором (31) или автоматически при идентификации критической ситуации (51);
b) активация модуля «Выполняемая задача» (30), причем оператор (31) редактирует выполняемую задачу (32);
c) активация модуля «Поле/дорога» (55), причем оператор (31) задает режим «Поле» или Дорога» или же система (6) помощи водителю автоматически идентифицирует режим;
d) запуск модуля «Оптимизация» (57), причем оператору (31) будет предложено выбрать стратегию (29) оптимизации;
e) в зависимости от выбранной стратегии (29) оптимизации активация диалоговой оптимизации (62) рабочих параметров (37, 46) тягача и/или адаптированного к тягачу (3) навесного орудия (5).
16. Сельскохозяйственный машинный агрегат по п. 15, отличающийся тем, что редактируемые рабочие параметры (37, 46) тягача (3) представляют собой один или несколько из следующих параметров: нагрузка двигателя; ускорение; выбор соответствующего диапазона хода при условии, что привод тягача (3) допускает эксплуатацию в диапазонах хода; скорость движения и установка значений скорости для известного темпомата; включение и отключение полного привода; включение и отключение известного дифференциала; определение состояния шин, включая предложение подходящих шин; определение подходящих балластировочных грузов (64) для передней и/или задней навески; подвеска кабины; подвеска передней оси; осуществление и вид подсоединения навесного орудия к тягачу; адаптация настроек гидравлической системы, используемые клапаны, необходимое количество масла и сроки подачи масла; оптимизированное давление воздуха в шинах; частота вращения вала отбора мощности; тип и конструкция вала отбора мощности; выбираемый режим рулевого управления, например известный режим поворота всех четырех колес, стандартное руление, задний ход, управление по GPS и/или программе вождения.
17. Сельскохозяйственный машинный агрегат по п. 15, отличающийся тем, что навесное орудие (5) выполнено в виде почвообрабатывающего орудия (4, 65), а редактируемые рабочие параметры (37, 46) навесного орудия (5) представляют собой один или несколько из следующих параметров: рабочая глубина инструментов; рабочая ширина навесного орудия (5); предварительное натяжение тяговых цилиндров; количество и тип установленных инструментов; рабочая скорость навесного орудия (5); настройка имеющихся инструментов; тип сцепки навесного орудия (5) с тягачом (3); тип и состояние известной защиты от камней; тип и состояние транспортировочного устройства; тип и состояние опорного и/или направляющего аппарата.
RU2017115311A 2016-05-10 2017-05-02 Сельскохозяйственный машинный агрегат RU2749615C9 (ru)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016108590 2016-05-10
DE102016108590.1 2016-05-10
DE102016118203.6A DE102016118203A1 (de) 2016-05-10 2016-09-27 Zugmaschinen-Geräte-Kombination mit Fahrerassistenzsystem
DE102016118203.6 2016-09-27

Publications (4)

Publication Number Publication Date
RU2017115311A RU2017115311A (ru) 2018-11-02
RU2017115311A3 RU2017115311A3 (ru) 2020-08-21
RU2749615C2 true RU2749615C2 (ru) 2021-06-16
RU2749615C9 RU2749615C9 (ru) 2021-11-03

Family

ID=60163205

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017115311A RU2749615C9 (ru) 2016-05-10 2017-05-02 Сельскохозяйственный машинный агрегат

Country Status (3)

Country Link
US (2) US10085372B2 (ru)
DE (4) DE102016118203A1 (ru)
RU (1) RU2749615C9 (ru)

Families Citing this family (68)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016118203A1 (de) * 2016-05-10 2017-11-16 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Zugmaschinen-Geräte-Kombination mit Fahrerassistenzsystem
DE102017126122A1 (de) * 2017-11-08 2019-05-09 Grimme Landmaschinenfabrik Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Betrieb eines landwirtschaftlichen Arbeitsgerätes und Anordnung umfassend ein landwirtschaftliches Arbeitsgerät
DE102017130146A1 (de) * 2017-12-15 2019-06-19 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Fahrerassistenzsystem zur Ansteuerung eines landwirtschaftlichen Gespanns
US10806079B2 (en) 2018-02-26 2020-10-20 Deere & Company Automatic product harvesting method and control system
EP3536136B1 (en) * 2018-03-06 2020-12-09 Kverneland Group Mechatronics BV Method for operating an agricultural machine and agricultural machine
DE102018111076A1 (de) 2018-05-08 2019-11-14 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Mähdrescher
DE102018111077A1 (de) 2018-05-08 2019-11-14 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Mähdrescher sowie Verfahren zum Betreiben eines Mähdreschers
CN109240360A (zh) * 2018-08-28 2019-01-18 徐寒斌 一种深耕农机的牵引力控制系统
DE102018122018A1 (de) 2018-09-10 2020-03-12 Claas Tractor Sas Landwirtschaftliches Arbeitssystem
US11178818B2 (en) 2018-10-26 2021-11-23 Deere & Company Harvesting machine control system with fill level processing based on yield data
US11079725B2 (en) 2019-04-10 2021-08-03 Deere & Company Machine control using real-time model
US11641800B2 (en) 2020-02-06 2023-05-09 Deere & Company Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system
US12069978B2 (en) 2018-10-26 2024-08-27 Deere & Company Predictive environmental characteristic map generation and control system
US11589509B2 (en) 2018-10-26 2023-02-28 Deere & Company Predictive machine characteristic map generation and control system
US11240961B2 (en) 2018-10-26 2022-02-08 Deere & Company Controlling a harvesting machine based on a geo-spatial representation indicating where the harvesting machine is likely to reach capacity
US11467605B2 (en) 2019-04-10 2022-10-11 Deere & Company Zonal machine control
US11957072B2 (en) 2020-02-06 2024-04-16 Deere & Company Pre-emergence weed detection and mitigation system
US11672203B2 (en) 2018-10-26 2023-06-13 Deere & Company Predictive map generation and control
US11653588B2 (en) 2018-10-26 2023-05-23 Deere & Company Yield map generation and control system
US10933742B2 (en) 2018-12-14 2021-03-02 Cnh Industrial America Llc Operator input for alternative traction control
JP7546343B2 (ja) * 2018-12-20 2024-09-06 株式会社クボタ 作業車
US11234366B2 (en) 2019-04-10 2022-02-01 Deere & Company Image selection for machine control
US11778945B2 (en) 2019-04-10 2023-10-10 Deere & Company Machine control using real-time model
DE102019119110A1 (de) * 2019-07-15 2021-01-21 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Abarbeitung eines landwirtschaftlichen Arbeitsprozesses auf einem Feld
DE102019122116A1 (de) 2019-08-16 2021-02-18 Claas Tractor Sas Landwirtschaftliches Gespann mit einer Zugmaschine und einem Pflug
DE102019122114A1 (de) 2019-08-16 2021-02-18 Claas Tractor Sas Landwirtschaftliche Zugmaschine
US11528836B2 (en) 2019-11-22 2022-12-20 Cnh Industrial America Llc System and method for sequentially controlling agricultural implement ground-engaging tools
DE102019132547A1 (de) * 2019-11-29 2021-06-02 CLAAS Tractor S.A.S Zugmaschine
US11511743B2 (en) 2019-12-17 2022-11-29 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for controlling the speed of a work vehicle towing an implement
DE102020102330A1 (de) 2020-01-30 2021-08-05 CLAAS Tractor S.A.S Zugmaschine
US12035648B2 (en) 2020-02-06 2024-07-16 Deere & Company Predictive weed map generation and control system
DE102020202396A1 (de) * 2020-02-25 2021-08-26 Deere & Company Verfahren zur Automatisierung einer landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe
US11477940B2 (en) 2020-03-26 2022-10-25 Deere & Company Mobile work machine control based on zone parameter modification
DE102020112302A1 (de) * 2020-05-06 2021-11-11 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Landwirtschaftliches Assistenzsystem
DE102020115871A1 (de) * 2020-06-16 2021-12-16 CLAAS Tractor S.A.S Landwirtschaftliches Arbeitssystem
DE102020117674A1 (de) * 2020-07-03 2022-01-05 CLAAS Tractor S.A.S Traktor und Verfahren zum Betreiben eines Traktors
US11871697B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Crop moisture map generation and control system
US11946747B2 (en) 2020-10-09 2024-04-02 Deere & Company Crop constituent map generation and control system
US11592822B2 (en) 2020-10-09 2023-02-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11889788B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive biomass map generation and control
US11727680B2 (en) 2020-10-09 2023-08-15 Deere & Company Predictive map generation based on seeding characteristics and control
US11675354B2 (en) 2020-10-09 2023-06-13 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11635765B2 (en) 2020-10-09 2023-04-25 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11895948B2 (en) 2020-10-09 2024-02-13 Deere & Company Predictive map generation and control based on soil properties
US11849672B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11844311B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Machine control using a predictive map
US12013245B2 (en) 2020-10-09 2024-06-18 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11864483B2 (en) 2020-10-09 2024-01-09 Deere & Company Predictive map generation and control system
US12069986B2 (en) 2020-10-09 2024-08-27 Deere & Company Map generation and control system
US11845449B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Map generation and control system
US11849671B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11927459B2 (en) 2020-10-09 2024-03-12 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11474523B2 (en) 2020-10-09 2022-10-18 Deere & Company Machine control using a predictive speed map
US11711995B2 (en) 2020-10-09 2023-08-01 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11983009B2 (en) 2020-10-09 2024-05-14 Deere & Company Map generation and control system
US11874669B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Map generation and control system
US11650587B2 (en) 2020-10-09 2023-05-16 Deere & Company Predictive power map generation and control system
US11825768B2 (en) 2020-10-09 2023-11-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11889787B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive speed map generation and control system
DE102021120757A1 (de) 2021-08-10 2023-02-16 Claas Tractor Sas Verfahren zum Sammeln von landwirtschaftlichen Messdaten bei einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine
DE102021120761A1 (de) 2021-08-10 2023-02-16 Claas Tractor Sas Verfahren für den Betrieb eines landwirtschaftlichen Gespanns
JP2023044455A (ja) * 2021-09-17 2023-03-30 株式会社クボタ 作業車
DE102021132200A1 (de) * 2021-12-07 2023-06-07 Claas Tractor Sas Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
US12082531B2 (en) 2022-01-26 2024-09-10 Deere & Company Systems and methods for predicting material dynamics
US11432960B1 (en) 2022-02-01 2022-09-06 Accuvision Designs, LLC Ophthalmic medical instrument with illuminated snare
US12058951B2 (en) 2022-04-08 2024-08-13 Deere & Company Predictive nutrient map and control
DE102022115104A1 (de) * 2022-06-15 2023-12-21 Claas Tractor Sas Assistenzsystem für ein landwirtschaftliches Gespann
WO2024118528A2 (en) * 2022-11-30 2024-06-06 Zimeno Inc. Power hop mitigation system

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1605954A1 (ru) * 1988-12-23 1990-11-15 Кировский сельскохозяйственный институт Устройство дл коррекции положени рабочих органов культиватора
RU2023359C1 (ru) * 1989-08-29 1994-11-30 Исин Мевлютович Гаджимурадов Способ оценки параметров сельхозмашины
US6144910A (en) * 1996-10-23 2000-11-07 New Holland North America, Inc. Vehicle control apparatus and method
US20020082842A1 (en) * 2000-12-21 2002-06-27 Deere & Company, A Delaware Corporation Voice-controlled tractor-mounted loader

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US85372A (en) * 1868-12-29 Improvement in pipe and faucet-clamp
DE4239530C2 (de) 1992-11-25 2001-09-06 Same Deutz Fahr Spa Variabler Zapfwellenantrieb
US5992533A (en) 1997-03-12 1999-11-30 New Holland North America, Inc. Method and apparatus for controlling width-adjustable tillage implement
GB0130673D0 (en) 2001-12-21 2002-02-06 New Holland Uk Ltd Tractor/implement combination control methods and apparatuses
US8214108B2 (en) * 2009-06-10 2012-07-03 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle system and method for selectively coupled vehicles
DE102010017676A1 (de) 2010-07-01 2012-01-05 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Fahrerassistenzsystem für landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
US8649940B2 (en) * 2012-02-10 2014-02-11 Deere & Company Method and stereo vision system for managing the unloading of an agricultural material from a vehicle
GB201215967D0 (en) * 2012-09-06 2012-10-24 Jaguar Cars Vehicle control system and method
US9686902B2 (en) 2012-12-18 2017-06-27 Cnh Industrial America Llc System and method for improving performance of an agricultural vehicle or implement
DE102013106548A1 (de) 2013-06-24 2014-12-24 Claas Tractor S.A.S. Landwirtschaftliches Fahrzeug
DE102014113466A1 (de) 2014-09-18 2016-03-24 Claas Tractor Sas Verfahren und System zur Reduzierung von Fahrzeugschwingungen
DE102016118203A1 (de) * 2016-05-10 2017-11-16 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Zugmaschinen-Geräte-Kombination mit Fahrerassistenzsystem

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1605954A1 (ru) * 1988-12-23 1990-11-15 Кировский сельскохозяйственный институт Устройство дл коррекции положени рабочих органов культиватора
RU2023359C1 (ru) * 1989-08-29 1994-11-30 Исин Мевлютович Гаджимурадов Способ оценки параметров сельхозмашины
US6144910A (en) * 1996-10-23 2000-11-07 New Holland North America, Inc. Vehicle control apparatus and method
US20020082842A1 (en) * 2000-12-21 2002-06-27 Deere & Company, A Delaware Corporation Voice-controlled tractor-mounted loader

Also Published As

Publication number Publication date
RU2017115311A3 (ru) 2020-08-21
US20170325395A1 (en) 2017-11-16
RU2017115311A (ru) 2018-11-02
US10085372B2 (en) 2018-10-02
DE202016009063U1 (de) 2021-10-26
DE102016118205A1 (de) 2017-11-16
US20170325394A1 (en) 2017-11-16
DE202016009064U1 (de) 2021-10-26
RU2749615C9 (ru) 2021-11-03
DE102016118203A1 (de) 2017-11-16
US10462957B2 (en) 2019-11-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2749615C2 (ru) Сельскохозяйственный машинный агрегат
EP3243367B1 (de) Zugmaschinen- geräte kombination mit fahrerassistenzsystem
EP0838141B1 (en) A vehicle control apparatus and method
US12078996B2 (en) System and method for implementing end-of-row turns for agricultural machines
US7729830B2 (en) Vehicle control system
US8090514B2 (en) Vehicle control system
EP3468338B1 (en) Agricultural system
AU2021277678A1 (en) System and method for implementing end-of-row turns with agricultural vehicles
US11673619B2 (en) Articulated work vehicle with steering selection
US20220022361A1 (en) Autonomous Travel System
AU2018218287A1 (en) Outdoor power equipment vehicle adapted for performing work operations on turf surfaces
KR101869466B1 (ko) 트랙터의 견인력 및 슬립률을 이용한 작업기의 경심제어 시스템 및 방법
US20230047045A1 (en) Method and system to determine coupling-type-independent working heights of a plurality of agricultural attachments
US10918008B2 (en) System and method for generating a prescription map for an agricultural implement based on soil compaction
KR102144830B1 (ko) 농업용 작업차량의 운전제어 장치 및 운전제어 방법
CN115503622A (zh) 用于控制作业机械操作的系统和方法
US10813262B2 (en) System and method for generating a prescription map for an agricultural implement based on yield map and/or crop biomass
EP4133923B1 (de) Verfahren zur vorab-optimierung landwirtschaftlicher arbeitsvorgänge für landwirtschaftliche gespanne
RU2812028C2 (ru) Колесный тягач, система помощи водителю и способ эксплуатации колесного тягача
EP4385298A1 (en) Auto-guidance control for agricultural vehicles
KR102487688B1 (ko) 트랙터의 견인 제어 시스템 및 방법
RU2821862C2 (ru) Сельскохозяйственный тягач
US20240268249A1 (en) Agricultural system and method for monitoring yaw of towed agricultural implements
JP2024032792A (ja) 作業車両
JP2019217921A (ja) 作業車両

Legal Events

Date Code Title Description
TK4A Correction to the publication in the bulletin (patent)

Free format text: CORRECTION TO CHAPTER -FG4A- IN JOURNAL 17-2021 FOR INID CODE(S) D N

TH4A Reissue of patent specification
TK49 Amendments to publication of information on inventions in english [patent]

Free format text: CORRECTION TO CHAPTER -FG4A- IN JOURNAL 17-2021 FOR INID CODE(S) (73)

TK4A Correction to the publication in the bulletin (patent)

Free format text: CORRECTION TO CHAPTER -FG4A- IN JOURNAL 17-2021 FOR INID CODE(S) (72)

TH4A Reissue of patent specification