RU2748441C2 - Method for movement of mobile robot in warehouse - Google Patents

Method for movement of mobile robot in warehouse Download PDF

Info

Publication number
RU2748441C2
RU2748441C2 RU2019131119A RU2019131119A RU2748441C2 RU 2748441 C2 RU2748441 C2 RU 2748441C2 RU 2019131119 A RU2019131119 A RU 2019131119A RU 2019131119 A RU2019131119 A RU 2019131119A RU 2748441 C2 RU2748441 C2 RU 2748441C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
mobile robot
mobile
robot
mobile platform
platform
Prior art date
Application number
RU2019131119A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2019131119A (en
RU2019131119A3 (en
Inventor
Андрей Иванович Бодренко
Original Assignee
Андрей Иванович Бодренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Андрей Иванович Бодренко filed Critical Андрей Иванович Бодренко
Priority to RU2019131119A priority Critical patent/RU2748441C2/en
Publication of RU2019131119A publication Critical patent/RU2019131119A/en
Publication of RU2019131119A3 publication Critical patent/RU2019131119A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2748441C2 publication Critical patent/RU2748441C2/en

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G63/00Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations

Abstract

FIELD: robotics.
SUBSTANCE: invention relates to the area of robotics and can be used for mechanisation and automation of movement of a mobile robot comprising a mobile platform with a body whereon an arm with a gripping apparatus, an omnidirectional mobile wheel-type mechanism and an electronically controlled transport suspension adjustable by height are installed, in an automatic operating mode thereof in a warehouse wherein a shelved stand is installed. The method includes moving the mobile robot to the shelf on the upper tier of the stand by executing a jump of the mobile robot followed by gripping the holder installed on the upper tier of the stand by the gripping apparatus of the arm in flight, and by further placing the mobile robot on the shelf on the upper tier of the stand by actuating the drives of the rotary joints installed in the arm of the mobile robot. The jump of the mobile robot therein is executed by lifting the mobile platform of the mobile robot using said transport suspension to the height of the shelf on the upper tier of the stand exceeding the sum of the three values including the height of the body of the mobile platform, the length of the arm of the mobile robot with the gripping apparatus and the maximum distance at which simultaneous positioning of centers of all the wheels of the mobile platform from the lower surface of the bottom of the mobile platform is possible.
EFFECT: mechanisation and automation of movement of a mobile robot.
1 cl, 9 dwg

Description

Область техники, к которой относится изобретениеThe technical field to which the invention relates

Изобретение относится к области робототехники и к складам предприятий и магазинов и может быть использовано для механизации и автоматизации перемещений мобильных роботов на складе.The invention relates to the field of robotics and to warehouses of enterprises and shops and can be used for mechanization and automation of movements of mobile robots in a warehouse.

Уровень техникиState of the art

Использование складов имеет большое значение для организации работы промышленных предприятий. Поэтому существует необходимость в осуществлении механизации и автоматизации перемещений подъемно-транспортного оборудования, в качестве которого используют мобильный робот, посредством которого производят инвентаризацию и отбор тарно-штучных грузов, размещенных в многоярусных стеллажах, установленных в зоне хранения грузов.The use of warehouses is of great importance for organizing the work of industrial enterprises. Therefore, there is a need for the implementation of mechanization and automation of the movement of lifting and transport equipment, which is used as a mobile robot, through which the inventory and selection of packaged goods placed in multi-level racks installed in the cargo storage area is carried out.

Технологическое оборудование складов включает: подъемно-транспортное оборудование; грузозахватные приспособления к подъемно-транспортному оборудованию, в том числе полуавтоматические и автоматические; средства малой механизации; весоизмерительное оборудование (см. НТП-АПК 1.10.17.001-03. Нормы технологического проектирования баз и складов общего назначения предприятий ресурсного обеспечения. - Введ. 2003-11-01. - М.: ФГНУ НПЦ «Гипронисельхоз», 2003. - 56 с.).Technological equipment of warehouses includes: lifting and transporting equipment; load handling devices for lifting and transport equipment, including semi-automatic and automatic; small mechanization means; weight measuring equipment (see NTP-APK 1.10.17.001-03. Standards for technological design of bases and general-purpose warehouses for resource supply enterprises. - Introduced 2003-11-01. - M .: FGNU SPC "Giproniselkhoz", 2003. - 56 p. .).

Склад имеет следующие складские зоны: зону разгрузки, зону приемки товара, зону хранения, зону комплектации, зону погрузки. В зоне хранения создают проезды для внутрискладских средств механизации и технологические проходы между оборудованием. Большое значение для организации работы склада имеет инвентаризация грузов, организация внутрискладских перемещений грузов.The warehouse has the following storage areas: unloading area, goods acceptance area, storage area, picking area, loading area. In the storage area, driveways are created for internal storage means of mechanization and technological passages between equipment. Inventory of goods and organization of intra-warehouse movements of goods are of great importance for organizing the work of a warehouse.

Из уровня техники известен склад (см. патентный документ RU 2077466 С1, «Склад для хранения и перемещения тарно-штучных грузов», опубл. 20.04.1997), содержащий многоярусные стеллажи, конвейеры, элеваторы для подачи и снятия грузов с конвейеров.A warehouse is known from the prior art (see patent document RU 2077466 C1, "Warehouse for storage and movement of packaged goods", publ. 20.04.1997), containing multi-level racks, conveyors, elevators for feeding and removing goods from conveyors.

В документе: ГОСТ Р ИСО 8373-2014. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения. - Введ. 2016-01-01. - М.: Стандартинформ, 2015. - 33 с., определены термины, используемые по отношению к роботам и роботизированным устройствам, работающим как в промышленных, так и непромышленных областях. В документе: ИСО 9787:2013. Роботы и роботизированные устройства. Системы координат и условных обозначений перемещений (см.: ISO 9787:2013. Robots and robotic devices. - Coordinate systems and motion nomenclatures, URL: https://www.iso.org/standard/59444.html, дата обращения: 25.09.2019), установлены и определены системы координат роботов.In the document: GOST R ISO 8373-2014. Robots and robotic devices. Terms and Definitions. - Introduction. 2016-01-01. - M .: Standartinform, 2015. - 33 p., The terms used in relation to robots and robotic devices operating in both industrial and non-industrial areas are defined. In document: ISO 9787: 2013. Robots and robotic devices. Coordinate systems and motion nomenclatures (see: ISO 9787: 2013, Robots and robotic devices - Coordinate systems and motion nomenclatures, URL: https://www.iso.org/standard/59444.html, accessed 25.09. 2019), the robot coordinate systems have been established and determined.

В патентном документе US 2015/0032252 A1 «System and method for piece-picking or put-away with a mobile manipulation robot» (опубл. 29.01.2015) описан способ организации работы склада, в котором внутрискладские перемещения грузов, отбор грузов из места хранения производят посредством использования мобильного робота. Таким образом, в качестве подъемно-транспортного оборудования используют мобильный робот, который в качестве автоматического грузозахватного приспособления содержит руку робота, захватное устройство, посредством которого производят отбор тарно-штучных грузов, размещенных в многоярусных стеллажах, установленных в зоне хранения грузов. Внутрискладские перемещения грузов из зоны хранения в зону комплектации производят посредством транспортировки грузов на мобильном роботе. В этом патентном документе указано то, что обмен данными между центральным сервером и мобильным роботом осуществляют посредством создания беспроводной локальной компьютерной сети. При этом мобильный робот содержит мобильную платформу, источник энергии, бортовой компьютер с устройством хранения информации.The patent document US 2015/0032252 A1 "System and method for piece-picking or put-away with a mobile manipulation robot" (published on 01/29/2015) describes a method for organizing the work of a warehouse, in which intra-warehouse movements of goods, selection of goods from storage produced by using a mobile robot. Thus, a mobile robot is used as a lifting and handling equipment, which, as an automatic load-gripping device, contains a robot arm, a gripper, by means of which packaged goods are selected, placed in multi-level racks installed in the cargo storage area. Intra-warehouse movements of goods from the storage area to the picking area are carried out by transporting goods on a mobile robot. This patent document teaches that communication between the central server and the mobile robot is carried out by creating a wireless local area computer network. In this case, the mobile robot contains a mobile platform, an energy source, an on-board computer with an information storage device.

В статье: «New 'Tally' robot designed to rapidly take stock of store shelves», Ian P. Murphy. - Retail Dive, November 12, 2015 (см. URL: https://www.retaildive.com/news/new-tally-robot-designed-to-rapidly-take-stock-of-store-shelves/409097/, дата обращения: 25.09.2019) описан способ использования мобильного робота для проведения в магазине инвентаризации товаров, размещенных в многоярусных стеллажах, при котором мобильный робот перемещают по проезду, и при этом посредством видеокамеры, установленной на этом мобильном роботе, получают изображения товаров и распознают эти товары и их реальное расположение.In: “New 'Tally' robot designed to rapidly take stock of store shelves,” Ian P. Murphy. - Retail Dive, November 12, 2015 (see URL: https://www.retaildive.com/news/new-tally-robot-designed-to-rapidly-take-stock-of-store-shelves/409097/, date of access: 09/25/2019) describes a method of using a mobile robot to carry out an inventory of goods placed in high-bay racks in a store, in which the mobile robot is moved along the passage, and at the same time, through a video camera installed on this mobile robot, images of goods are obtained and these goods and their actual location.

Компания HDT Robotics, Inc. (см.: URL: http://www.hdtglobal.com, дата обращения: 25.09.2019) поставляет руку робота «Adroit МK2 Аrm» (см. URL: http://www.hdtglobal.com/wp-content/uploads/2015/01/HDT_MK2robotics_16.pdf, дата обращения: 25.09.2019), с установленным захватным устройством. При этом максимальная угловая скорость индивидуальных соединений руки робота - 120 градусов в секунду, максимальная угловая скорость индивидуальных соединений захватного устройства - 240 градусов в секунду, длина руки робота - около 127 см, усилие удержания предмета захватным устройством - 53 Н, количество степеней свободы руки робота - 11.HDT Robotics, Inc. (see: URL: http://www.hdtglobal.com, accessed: 25.09.2019) supplies the robot arm "Adroit MK2 Arm" (see URL: http://www.hdtglobal.com/wp-content/ uploads / 2015/01 / HDT_MK2robotics_16.pdf, date accessed: 09/25/2019), with the gripper installed. In this case, the maximum angular velocity of the individual joints of the robot arm is 120 degrees per second, the maximum angular velocity of the individual joints of the gripper is 240 degrees per second, the length of the robot arm is about 127 cm, the force of holding the object with the gripper is 53 N, the number of degrees of freedom of the robot arm is - eleven.

В статье «Skillful manipulation based on high-speed sensory-motor fusion», Taku Senoo, Yuji Yamakawa, Satoru Mizusawa, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa and Makoto Shimojo, - 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 12-17, 2009, pp. 1611-1612. Publisher: IEEE. DOI: 10.1109/ROBOT.2009.5152852 (см.: URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/5152852/, дата обращения: 25.09.2019) описана рука робота, на которую установлено запястье робота, посредством которой позиционируют и ориентируют видеокамеру, установленную на запястье робота.In the article "Skillful manipulation based on high-speed sensory-motor fusion", Taku Senoo, Yuji Yamakawa, Satoru Mizusawa, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa and Makoto Shimojo, - 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 12-17, 2009 , pp. 1611-1612. Publisher: IEEE. DOI: 10.1109 / ROBOT.2009.5152852 (see: URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/5152852/, access date: 25.09.2019) describes a robot arm, on which the robot's wrist is installed, by means of which positioning and orientation a video camera mounted on the wrist of the robot.

Компания KUKA AG (см.: URL: http://www.kuka.com/, дата обращения: 25.09.2019) поставляет мобильный робот «KMR iiwa» (см. URL: https://www.kuka.com/en-at/products/mobility/mobile-robots/kmr-iiwa, дата обращения: 25.09.2019), который содержит руку робота с установленным захватным устройством, мобильную платформу, содержащую всенаправленный мобильный механизм, бортовой компьютер, сетевое оборудование, предназначенное для подключения бортового компьютера к беспроводной локальной компьютерной сети.KUKA AG (see: URL: http://www.kuka.com/, date accessed: 25.09.2019) supplies the mobile robot "KMR iiwa" (see URL: https://www.kuka.com/en -at / products / mobility / mobile-robots / kmr-iiwa, accessed 09/25/2019), which contains a robot arm with a gripper installed, a mobile platform containing an omnidirectional mobile mechanism, an on-board computer, network equipment designed to connect an on-board computer to a wireless local area computer network.

Для обеспечения работы мобильного робота, на бортовой компьютер мобильного робота устанавливают операционную систему реального времени, например, «NI Linux Real-Time» (см.: URL: http://www.ni.com/ru-ru/innovations/white-papers/13/introduction-to-ni-linux-real-time.html, дата обращения: 25.09.2019).To ensure the operation of the mobile robot, a real-time operating system is installed on the on-board computer of the mobile robot, for example, "NI Linux Real-Time" (see: URL: http://www.ni.com/ru-ru/innovations/white- papers / 13 / introduction-to-ni-linux-real-time.html, accessed September 25, 2019).

Для управления в режиме реального времени мобильным роботом, содержащим мобильную платформу, руку робота, захватное устройство, видеокамеру, и для осуществления работы мобильного робота в режиме реального времени, используют специальные компьютерные программы, например, программное обеспечение «LabVIEW Robotics Bundle» (см.: URL: http://www.ni.com/ru-ru/innovations/white-papers/10/overview-of-the-labview-robotics-module.html, дата обращения: 25.09.2019). Совокупность компьютерных программ «LabVIEW Robotics Bundle» содержит программное обеспечение встроенных систем реального времени, предназначенное для управления в режиме реального времени рукой робота, всенаправленным мобильным механизмом, приводами руки робота, обработкой изображений, и посредством которого осуществляют перемещения руки робота, на которой установлено запястье робота, с заданной скоростью, по заданной траектории.For real-time control of a mobile robot containing a mobile platform, a robot arm, a gripper, a video camera, and for real-time operation of a mobile robot, special computer programs are used, for example, the LabVIEW Robotics Bundle software (see: URL: http://www.ni.com/ru-ru/innovations/white-papers/10/overview-of-the-labview-robotics-module.html, date accessed: 09/25/2019). The set of computer programs "LabVIEW Robotics Bundle" contains software for embedded real-time systems designed for real-time control of the robot arm, omnidirectional mobile mechanism, robot arm drives, image processing, and through which the robot arm is moved, on which the robot wrist is installed , at a given speed, along a given trajectory.

При управлении мобильным роботом используют видеокамеры, подключенные к бортовому компьютеру мобильного робота, через которые на этом бортовом компьютере получают изображения объектов, с которыми взаимодействует мобильный робот. Для распознавания и определения пространственного расположения этих объектов используют специальные компьютерные программы, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения (см. Компьютерное зрение, Л. Шапиро, Дж. Стокман. - М.: Бином. Лаборатория знаний, 2006. - 752 с., ISBN: 5-94774-384-1). Посредством алгоритмов компьютерного зрения и совокупностью специальных программ, посредством которых реализуют эти алгоритмы, выполняют, например:When controlling a mobile robot, video cameras are used, connected to the on-board computer of the mobile robot, through which images of the objects with which the mobile robot interacts are obtained on this on-board computer. To recognize and determine the spatial location of these objects, special computer programs are used, through which computer vision algorithms are implemented (see Computer vision, L. Shapiro, J. Stockman. - M .: Binom. Knowledge Laboratory, 2006. - 752 p., ISBN : 5-94774-384-1). By means of computer vision algorithms and a set of special programs by means of which these algorithms are implemented, perform, for example:

- распознавание определенного объекта по полученным изображениям этого объекта;- recognition of a specific object by the received images of this object;

- определение пространственного расположения определенного объекта относительно видеокамеры по полученным изображениям этого объекта;- determination of the spatial location of a certain object relative to the video camera by the received images of this object;

- нахождение оценки скорости объекта по получаемым изображениям этого объекта;- finding an estimate of the speed of an object from the received images of this object;

- определение параметров траектории перемещения объекта в трехмерном пространстве.- determination of the parameters of the trajectory of movement of the object in three-dimensional space.

Для вычисления расстояния до объекта используют две видеокамеры, через которые на бортовом компьютере мобильного робота получают изображения этого объекта с двух различных ракурсов. При этом алгоритмы компьютерного зрения применяют особенно эффективно в тех случаях, когда по получаемым изображениям объекта, имеющего форму многогранника, определяют пространственное расположение этого объекта.To calculate the distance to an object, two video cameras are used, through which images of this object from two different angles are obtained on the on-board computer of a mobile robot. In this case, computer vision algorithms are used especially effectively in those cases when the spatial location of this object is determined from the obtained images of an object having the shape of a polyhedron.

В статье «Review of some advances and applications in real-time highspeed vision: Our views and experiences», Qing-Yi Gu, Idaku Ishii. - International Journal of Automation and Computing, August 2016, Volume 13, Issue 4, pp. 305-318, DOI: 10.1007/s11633-016-1024-0, описывают применение в области робототехники высокоскоростных видеокамер для распознавания и определения пространственного расположения объектов, для определения скорости движения объектов в режиме реального времени, и для проведения обмеров трехмерных объектов, и при этом отмечают то, что разработано достаточно много высокоскоростных систем технического зрения, посредством которых получают и обрабатывают в режиме реального времени, например, не менее 1000 изображений в секунду, с разрешением 1024×1024 пикселей.Review of some advances and applications in real-time highspeed vision: Our views and experiences, Qing-Yi Gu, Idaku Ishii. - International Journal of Automation and Computing, August 2016, Volume 13, Issue 4, pp. 305-318, DOI: 10.1007 / s11633-016-1024-0, describe the use of high-speed video cameras in the field of robotics for recognizing and determining the spatial location of objects, for determining the speed of movement of objects in real time, and for measuring three-dimensional objects, and It is noted that a lot of high-speed vision systems have been developed, by means of which they receive and process in real time, for example, at least 1000 images per second, with a resolution of 1024 × 1024 pixels.

При управлении мобильным роботом используют совокупность специальных программ, реализующих алгоритмы компьютерного зрения, например, программное обеспечение OpenCV (Open Source Computer Vision Library, см. URL: http://opencv.org, дата обращения: 25.09.2019), с применением стандарта OpenVX (см.: URL: http://www.khronos.org/openvx/, дата обращения: 25.09.2019), предназначенное для ускорения выполнения компьютерных программ в режиме реального времени в области компьютерного зрения.When controlling a mobile robot, a set of special programs that implement computer vision algorithms are used, for example, OpenCV software (Open Source Computer Vision Library, see URL: http://opencv.org, date of access: 09/25/2019), using the OpenVX standard (see: URL: http://www.khronos.org/openvx/, date accessed: 09/25/2019), designed to accelerate the execution of computer programs in real time in the field of computer vision.

Программное обеспечение OpenCV с поддержкой технологии CUDA (Compute Unified Device Architecture, см. URL: https://developer.nvidia.com/cuda-zone, дата обращения: 25.09.2019), и с применением стандарта OpenVX используют в робототехнике и в области автономных транспортных средств, что обеспечивает высокую скорость обработки одновременно нескольких изображений, полученных через несколько видеокамер, в режиме реального времени (см.: URL: https://opencv.org/cuda/, дата обращения: 25.09.2019). Например, в статье «Parallel image processing based on CUDA», Zhiyi Yang, Yating Zhu, Yong Pu. - 2008 International Conference on Computer Science and Software Engineering, pp.198-201, DOI: 10.1109/CSSE.2008.1448, Publisher: IEEE (см.: URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/4722322/, дата обращения: 25.09.2019), описывают преимущества использования технологии CUDA для обработки изображений.OpenCV software with support for CUDA technology (Compute Unified Device Architecture, see URL: https://developer.nvidia.com/cuda-zone, date accessed: 09/25/2019), and using the OpenVX standard is used in robotics and in the field autonomous vehicles, which provides a high speed of processing simultaneously several images obtained through several video cameras in real time (see: URL: https://opencv.org/cuda/, date of access: 09/25/2019). For example, in the article "Parallel image processing based on CUDA", Zhiyi Yang, Yating Zhu, Yong Pu. - 2008 International Conference on Computer Science and Software Engineering, pp. 198-201, DOI: 10.1109 / CSSE.2008.1448, Publisher: IEEE (see: URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/4722322/, date access: 09/25/2019), describe the benefits of using CUDA technology for image processing.

При этом для управления оборудованием, которое содержит мобильный робот, используют стандарт для кроссплатформенного параллельного программирования OpenCL (Open Computing Language, см.: URL: https://www.khronos.org/opencl/, дата обращения: 25.09.2019) и его реализации.At the same time, to control the equipment that contains a mobile robot, they use the standard for cross-platform parallel programming OpenCL (Open Computing Language, see: URL: https://www.khronos.org/opencl/, date of access: 09/25/2019) and its implementation.

Для осуществления взаимодействия мобильного робота и пункта управления используют программную систему с параллельными вычислениями. Для этого используют, например, стандарт OpenMP (Open Multi-Processing, см.: URL: http://www.openmp.org/, дата обращения: 25.09.2019) и специальные компьютерные программы (см.: URL: https://www.openmp.org/resources/openmp-compilers-tools/, дата обращения: 25.09.2019), посредством которых осуществляют функционирование системы с параллельными вычислениями, в соответствии с этим стандартом.To implement the interaction between the mobile robot and the control center, a software system with parallel computations is used. For this, for example, the OpenMP standard (Open Multi-Processing, see: URL: http://www.openmp.org/, date of access: 09/25/2019) and special computer programs (see: URL: https: / /www.openmp.org/resources/openmp-compilers-tools/, accessed 25.09.2019), through which the system with parallel computing is carried out in accordance with this standard.

Для осуществления взаимодействия мобильного робота и пункта управления осуществляют синхронизацию системного времени на бортовом компьютере мобильного робота, подключенном к беспроводной локальной компьютерной сети, например, посредством использования сетевого протокола NTP (см.: URL: http://www.ntp.org/, дата обращения: 25.09.2019). При этом, например, применяют специальную компьютерную программу ntpd (Network Time Protocol daemon, см. URL: http://www.ntp.org/downloads.html, дата обращения: 25.09.2019), посредством которой устанавливают и поддерживают системное время с осуществлением синхронизации с сервером точного времени.To interact with the mobile robot and the control center, the system time is synchronized on the on-board computer of the mobile robot connected to the wireless local computer network, for example, by using the NTP network protocol (see: URL: http://www.ntp.org/, date access: 09/25/2019). In this case, for example, a special computer program ntpd (Network Time Protocol daemon, see URL: http://www.ntp.org/downloads.html, date of access: 09/25/2019) is used, through which the system time is set and maintained from synchronization with the time server.

Компьютерные программы, предназначенные для осуществления работы мобильного робота, инсталлируют на бортовой компьютер мобильного робота.Computer programs for the operation of the mobile robot are installed on the on-board computer of the mobile robot.

Траекторию движения объекта, брошенного под углом к горизонту (в частности, брошенного вертикально вверх), полагая, что сила сопротивления воздуха, действующая на брошенный объект, пропорциональна квадрату скорости объекта (при этом предварительно определяют коэффициент пропорциональности К, соответствующий движению объекта с определенной начальной скоростью), находят из специальной системы обыкновенных дифференциальных уравнений (см. «Аn introduction to computer simulation methods: applications to physical systems», Harvey Gould, Jan Tobochnik, Wolfgang Christian. - 3rd ed., Addison-Wesley Publishing Company, 2007, ISBN: 0-8053-7758-1, pp. 64-66).The trajectory of motion of an object thrown at an angle to the horizon (in particular, thrown vertically upwards), assuming that the force of air resistance acting on the thrown object is proportional to the square of the object's velocity (in this case, the proportionality coefficient K is preliminarily determined, corresponding to the motion of the object with a certain initial velocity ) are found from a special system of ordinary differential equations (see An introduction to computer simulation methods: applications to physical systems, Harvey Gould, Jan Tobochnik, Wolfgang Christian. - 3rd ed., Addison-Wesley Publishing Company, 2007, ISBN: 0-8053-7758-1, pp. 64-66).

Коэффициент сопротивления воздуха K, соответствующий движению объекта с определенной начальной скоростью, вычисляют экспериментально, например, с использованием видеозаписи метания объекта с заданной скоростью под углом к горизонту. Методы нахождения приближенного значения коэффициента сопротивления воздуха К для сверхзвуковых скоростей перемещения объекта хорошо изучены (см.: «Аппроксимация закона сопротивления воздуха 1943 г.», А.К. Ефремов. - Наука и образование: научное издание МГТУ им. Н.Э. Баумана, ISSN: 1994-0408, №10, 2013, сс. 269-284, DOI: 10.7463/1013.0609269).The air drag coefficient K, corresponding to the movement of an object with a certain initial speed, is calculated experimentally, for example, using a video recording of an object throwing at a given speed at an angle to the horizon. Methods for finding the approximate value of the coefficient of air resistance K for supersonic speeds of movement of an object are well studied (see: "Approximation of the law of air resistance in 1943", A.K. Efremov. - Science and Education: scientific publication of the Bauman Moscow State Technical University , ISSN: 1994-0408, No. 10, 2013, pp. 269-284, DOI: 10.7463 / 1013.0609269).

Методы описания движения твердого тела приводят, например, в учебниках:Methods for describing the motion of a rigid body are given, for example, in textbooks:

- Курс общей физики, т. 1. Механика. Молекулярная физика: Учебное пособие, И.В. Савельев. - 2-е изд., перераб. - М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1982. - 432 с.;- Course in general physics, vol. 1. Mechanics. Molecular Physics: Textbook, I.V. Saveliev. - 2nd ed., Rev. - M .: Science. Main edition of physical and mathematical literature, 1982. - 432 p .;

- Курс теоретической механики: Учебник для машиностроит. спец. вузов, В.В. Добронравов, Н.Н. Никитин. - 4-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. школа, 1983. - 575 с. - Course of theoretical mechanics: Textbook for mechanical engineering. specialist. universities, V.V. Dobronravov, N.N. Nikitin. - 4th ed., Rev. and add. - M .: Higher. school, 1983 .-- 575 p.

В статье «Catching flying balls with a mobile humanoid: System overview and design considerations», Berthold Bauml, Oliver Birbach, Thomas Wimbock, Udo Frese, Alexander Dietrich, Gerd Hirzinger. - 2011 11th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 26-28 Oct. 2011, pp. 513-520, DOI: 10.1109/Humanoids.2011.6100837 (см. URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/6100837/, дата обращения: 25.09.2019) описывают захват на лету мяча захватным устройством, установленным на мобильном роботе. При этом мяч метает человек с расстояния около 6 м, со скоростью около 7 м/с, масса мяча - 50 г, диаметр мяча - 8,5 см. Для осуществления захвата на лету этого мяча используют видеокамеры и совокупность специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения.In the article "Catching flying balls with a mobile humanoid: System overview and design considerations", Berthold Bauml, Oliver Birbach, Thomas Wimbock, Udo Frese, Alexander Dietrich, Gerd Hirzinger. - 2011 11th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 26-28 Oct. 2011, pp. 513-520, DOI: 10.1109 / Humanoids.2011.6100837 (see URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/6100837/, date accessed: 25.09.2019) describe a ball gripping on the fly with a gripper installed on a mobile robot ... In this case, the ball is thrown by a person from a distance of about 6 m, at a speed of about 7 m / s, the mass of the ball is 50 g, the diameter of the ball is 8.5 cm. To capture this ball on the fly, video cameras and a set of special programs are used. computer vision algorithms.

Зона захвата захватного устройства представляет собой пространство, при помещении в которое предмета возможно осуществление захвата этого предмета этим захватным устройством. В патентном документе SU 1133086 А2 («Захват манипулятора», опубл. 07.01.1985) отмечают то, что надежность захвата и удержания предмета захватным устройством зависит от пространственного расположения предмета в зоне захвата захватного устройства.The gripping area of the gripper is a space, when an object is placed into which it is possible to grip this object with this gripper. In the patent document SU 1133086 A2 ("Gripping the manipulator", publ. 07.01.1985) it is noted that the reliability of gripping and holding the object with the gripper depends on the spatial position of the object in the gripping zone of the gripping device.

Для захвата на лету предмета захватным устройством необходимо, чтобы этот предмет попал в зону захвата захватного устройства, и при этом его скорость относительно захватного устройства не превышала максимально допустимую для захвата. Захват на лету предмета захватным устройством осуществляют следующим образом. Сначала настраивают видеокамеры, с помощью специальных программ, на получение изображений метаемого предмета так, чтобы эти изображения содержали траекторию перемещения этого предмета при метании. Затем осуществляют метание предмета. На бортовом компьютере получают изображения метаемого предмета и по получаемым изображениям вычисляют параметры траектории перемещения этого предмета. При этом перемещают захватное устройство так, чтобы метаемый предмет попал в зону захвата этого захватного устройства. При попадании метаемого предмета в зону захвата захватного устройства осуществляют мгновенное закрытие захватного устройства. При этом момент попадания метаемого предмета в зону захвата захватного устройства определяют посредством обработки изображений этого предмета с помощью специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения.To grip an object on the fly with a gripping device, it is necessary that this object falls into the gripping zone of the gripping device, and at the same time its speed relative to the gripping device does not exceed the maximum allowable for gripping. Capturing an object on the fly with a gripper is carried out as follows. First, the video cameras are set up with the help of special programs to obtain images of the thrown object so that these images contain the trajectory of the movement of this object during throwing. Then the object is thrown. The on-board computer receives images of the object to be thrown, and from the images obtained, the parameters of the trajectory of the movement of this object are calculated. In this case, the gripping device is moved so that the projected object falls into the gripping zone of this gripping device. When the projectile hits the gripping zone of the gripping device, the gripping device is instantly closed. In this case, the moment when the thrown object hits the gripping zone of the gripping device is determined by processing the images of this object using special programs by means of which computer vision algorithms are implemented.

Для обеспечения захвата и удержания предмета захватным устройством без проскальзывания необходимо, чтобы было осуществлено достаточное усилие удержания предмета этим захватным устройством и при этом, чтобы коэффициент трения покоя и коэффициент трения скольжения между материалами, из которых сделаны поверхности этого предмета и поверхности захватного устройства были достаточно большими. Из уровня техники известны методы обеспечения захвата и удержания тяжелых грузов захватным устройством без проскальзывания. В статье: «А method to control grip force and slippage for robotic object grasping and manipulation», Pavel Dzitac, Abdul Md Mazid. - 2012 20th Mediterranean Conference on Control & Automation (MED), Barcelona, Spain, July 3-6, 2012. Pages: 116-121, DOI: 10.1109/MED.2012.6265624, описаны методы обеспечения захвата и удержания тяжелых грузов захватным устройством без проскальзывания.To ensure that the object is gripped and held by the gripping device without slipping, it is necessary that a sufficient force is exerted to hold the object with this gripping device and, at the same time, that the coefficient of static friction and the coefficient of sliding friction between the materials from which the surfaces of this object and the surface of the gripping device are made sufficiently large ... Techniques are known in the art to ensure the gripping and holding of heavy loads by a gripper without slipping. In the article: "A method to control grip force and slippage for robotic object grasping and manipulation", Pavel Dzitac, Abdul Md Mazid. - 2012 20th Mediterranean Conference on Control & Automation (MED), Barcelona, Spain, July 3-6, 2012. Pages: 116-121, DOI: 10.1109 / MED.2012.6265624, describes methods for securing and holding heavy loads with a gripper without slipping ...

Для определения пространственного расположения звеньев, которые содержит рука робота и запястье робота, используют проприоцептивные датчики, например, энкодеры (см. патентный документ RU 2487007 С1, «Мобильный робот», опубл. 10.07.2013).Proprioceptive sensors, for example, encoders, are used to determine the spatial arrangement of the links that the robot arm and the robot wrist contain (see patent document RU 2487007 C1, "Mobile Robot", publ. 10.07.2013).

Из уровня техники известны стенды, предназначенные для определения координат центра масс изделий (см. патентный документ RU 2525629 С1, «Стенд для измерения массы и координат центра масс изделий», опубл. 20.08.2014).From the prior art, stands are known for determining the coordinates of the center of mass of products (see patent document RU 2525629 C1, "Stand for measuring the mass and coordinates of the center of mass of products", publ. 08/20/2014).

Из уровня техники известны пункты управления, предназначенные для управления в режиме реального времени электронным оборудованием (см. патентный документ RU 145696 U1, «Пункт управления телемеханикой продуктопровода», опубл. 27.09.2014).From the prior art, control points are known for real-time control of electronic equipment (see patent document RU 145696 U1, "Control center for product pipeline telemechanics", publ. 09/27/2014).

Погрешности отработки траектории движения руки робота, запястья робота, захватного устройства, всенаправленного мобильного механизма определяют с помощью испытания робота под нагрузкой. В документе: ИСО 9283:1998. Роботы промышленные манипуляционные. Рабочие характеристики и соответствующие методы тестирования (см.: ISO 9283:1998. Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods, URL: https://www.iso.org/standard/22244.html, дата обращения: 25.09.2019), описаны методы определения и тестирования рабочих характеристик промышленных манипуляционных роботов, в частности, точности отработки траектории, точности скорости отработки траектории.The errors in working out the trajectory of the robot arm, robot wrist, gripper, omnidirectional mobile mechanism are determined by testing the robot under load. In document: ISO 9283: 1998. Industrial manipulation robots. Performance and related test methods (see: ISO 9283: 1998, Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods, URL: https://www.iso.org/standard/22244.html, accessed: 25/09/2019 ), methods for determining and testing the performance characteristics of industrial manipulation robots are described, in particular, the accuracy of trajectory processing, accuracy of the trajectory processing speed.

В документе: ГОСТ ИСО 8995-2002. Принципы зрительной эргономики. Освещение рабочих систем внутри помещений. - Введ. 2004-01-01. - М.: ИПК Издательство стандартов, 2003. - 32 с., изложены требования к освещению рабочих систем в рабочих помещениях промышленных зданий.In the document: GOST ISO 8995-2002. Principles of visual ergonomics. Indoor work systems lighting. - Introduction. 2004-01-01. - M .: IPK Publishing house of standards, 2003. - 32 p., The requirements for the lighting of working systems in the working rooms of industrial buildings are stated.

Для обмера помещений и построения трехмерных моделей помещений, а также, для обмера трехмерных объектов и построения трехмерных моделей объектов, габаритные размеры которых превышают, например, 1 м, используют специальные 3D-сканеры, в частности, например, 3D-сканер «Faro Focus 350» (см.: URL: https://www.faro.com/en-gb/products/construction-bim-cim/faro-focus/, дата обращения: 25.09.2019). Для обмера трехмерных объектов и построения трехмерных моделей объектов, габаритные размеры которых не превышают, например, 1 м, используют специальные 3D-сканеры, в частности, например, 3D-сканер «Artec Space Spider» (см.: URL: https://www.artec3d.com/ru/portable-3d-scanners/artec-spider, дата обращения: 25.09.2019).For measuring rooms and building three-dimensional models of rooms, as well as for measuring three-dimensional objects and building three-dimensional models of objects, the overall dimensions of which exceed, for example, 1 m, special 3D scanners are used, in particular, for example, the 3D scanner "Faro Focus 350 "(See: URL: https://www.faro.com/en-gb/products/construction-bim-cim/faro-focus/, date accessed: 09/25/2019). To measure three-dimensional objects and build three-dimensional models of objects, the overall dimensions of which do not exceed, for example, 1 m, special 3D scanners are used, in particular, for example, the 3D scanner "Artec Space Spider" (see: URL: https: // www.artec3d.com/ru/portable-3d-scanners/artec-spider, date accessed: 09/25/2019).

В статье «Design of electromechanical height adjustable suspension», Nicola Amati, Andrea Tonoli, Luca Castellazzi, Sanjarbek Ruzimov. - Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering, Article first published online: October 11, 2017, pp.: 1-17, DOI: 10.1177/0954407017728633 (см.: URL: http://journals.sagepub.com/doi/abs/10.1177/0954407017728633, дата обращения: 25.09.2019), описывают устройство электромеханической регулируемой по высоте подвески транспортного средства. В патентном документе US 4610462 A «Electronically controlled suspension system» (опубл. 09.09.1986 г.) описано применение электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески для обеспечения устойчивости перемещения транспортного средства.In the article "Design of electromechanical height adjustable suspension", Nicola Amati, Andrea Tonoli, Luca Castellazzi, Sanjarbek Ruzimov. - Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering, Article first published online: October 11, 2017, pp .: 1-17, DOI: 10.1177 / 0954407017728633 (see: URL: http: // journals .sagepub.com / doi / abs / 10.1177 / 0954407017728633, date of access: 09/25/2019), describe the device of electromechanical height-adjustable vehicle suspension. In the patent document US 4610462 A "Electronically controlled suspension system" (publ. 09.09.1986) describes the use of electronically controlled height-adjustable transport suspension to ensure the stability of the movement of the vehicle.

Применение подвески транспортного средства (по-другому называемой, транспортной подвеской или подвеской) с обеспечением независимого подвешивания для каждого колеса описано, например, в следующих патентных документах: US 4497505 A «Vehicle controlled suspension systems» (опубл. 05.02.1985 г.), US 2017/0043643 A1 «Vehicle having a chassis and a pendulum nacelle» (опубл. 16.02.2017 г.).The use of a vehicle suspension (also called a transport suspension or suspension) with the provision of independent suspension for each wheel is described, for example, in the following patent documents: US 4497505 A "Vehicle controlled suspension systems" (publ. 05.02.1985), US 2017/0043643 A1 "Vehicle having a chassis and a pendulum nacelle" (publ. 02.16.2017).

Из уровня техники известны стояночные тормоза транспортных средств с электронным управлением (см.: патентный документ RU 2177889 С2, «Стояночный тормоз транспортного средства», опубл.: 10.01.2002 г.). Например, в патентном документе: US5004077 А, «Electromechanical parking brake system», опубл.: 02.04.1991 г., описан тормоз транспортного средства с электронным управлением.Parking brakes of vehicles with electronic control are known from the prior art (see: patent document RU 2177889 C2, "Parking brake of a vehicle", publ .: 10.01.2002). For example, patent document: US5004077 A, "Electromechanical parking brake system", publ .: 04/02/1991, describes the brake of an electronically controlled vehicle.

Из уровня техники известны способы перемещения мобильного робота на складе. В патентном документе: US 20180305122 A1, «Order picking system», опубл.: 25.10.2018 г., описан способ перемещения мобильного робота на верхний ярус стеллажа посредством перемещения этого мобильного робота в вертикальном направлении по зубчатым рейкам, прикрепленным к стеллажу, за счет использования шестерней.Methods for moving a mobile robot in a warehouse are known in the art. Patent document: US 20180305122 A1, "Order picking system", published: 10/25/2018, describes a method of moving a mobile robot to the upper tier of a rack by moving this mobile robot in a vertical direction along toothed racks attached to the rack, due to use of gears.

Из уровня техники известны мобильные роботы с возможностью перемещения с периодическим отрывом от опорной поверхности (см. патентный документ US6484068 B1, «Robot apparatus and method for controlling jumping of robot device», опубл.: 19.11.2002 г.), по-другому называемые, прыгающие роботы (см. патентный документ US9004201 В2, «Jumping robot», опубл.: 14.04.2015 г.). В статье: «Wheeled robots to overcome ground unevenness in construction areas», Kazuo Tani, Osamu Matsumoto, Shuuji Kajita, Nobumasa Shirai. - 1991 Proceedings of the 8th ISARC, Stuttgart, Germany, pp. 159-166, DOI: 10.22260/ISARC1991/0017, описаны способы осуществления прыжка колесного мобильного робота за счет работы электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески. В статье: «Recent advances on locomotion mechanisms of hybrid mobile robots», Shun Hoe Lim, Jason Teo. - WSEAS Transactions on Systems (ISSN: 1109-2777, E-ISSN: 2224-2678), Volume 14, 2015, pp. 11-25, описаны колесные прыгающие мобильные роботы, осуществляющие прыжок за счет работы электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески.Mobile robots with the ability to move with periodic separation from the support surface are known from the prior art (see patent document US6484068 B1, "Robot apparatus and method for controlling jumping of a robot device", publ .: 19.11.2002), otherwise called , jumping robots (see patent document US9004201 B2, "Jumping robot", publ .: 04.14.2015). In the article: "Wheeled robots to overcome ground unevenness in construction areas", Kazuo Tani, Osamu Matsumoto, Shuuji Kajita, Nobumasa Shirai. - 1991 Proceedings of the 8th ISARC, Stuttgart, Germany, pp. 159-166, DOI: 10.22260 / ISARC1991 / 0017, describes how to jump a wheeled mobile robot through the operation of an electronically controlled height-adjustable transport suspension. In the article: "Recent advances on locomotion mechanisms of hybrid mobile robots," Shun Hoe Lim, Jason Teo. - WSEAS Transactions on Systems (ISSN: 1109-2777, E-ISSN: 2224-2678), Volume 14, 2015, pp. 11-25, wheeled jumping mobile robots are described that jump using an electronically controlled height-adjustable transport suspension.

В статье: «А mechatronics approach to the design of lightweight arms and multifingered hands», G. Hirzinger, J. Butterfafl, M. Fischer, M. Grcbenstein, I. Schaefer, N. Sporer. - Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics & Automation, San Francisco, April 2000, pp. 46-54 (см. URL: http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/summary? doi=10.1.1.476.967, дата обращения: 25.09.2019), описаны способы использования запирающих устройств в руке робота и в захватном устройстве, установленном на руке робота. В статье: «Lock your robot: а review of locking devices in robotics», Michiel Plooij, Glenn Mathijssen, Pierre Cherelle, Dirk Lefeber, Bram Vanderborght. - IEEE Robotics & Automation Magazine, Volume 22, Issue 1, March 2015, Pages: 106-117, DOI: 10.1109/MRA.2014.2381368, описаны запирающие устройства, используемые в робототехнике.In the article: "A mechatronics approach to the design of lightweight arms and multifingered hands", G. Hirzinger, J. Butterfafl, M. Fischer, M. Grcbenstein, I. Schaefer, N. Sporer. - Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics & Automation, San Francisco, April 2000, pp. 46-54 (see URL: http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/summary? Doi = 10.1.1.476.967, date accessed: 25.09.2019), describes how to use locking devices in the robot's hand and gripping device mounted on the robot arm. In the article: "Lock your robot: a review of locking devices in robotics", Michiel Plooij, Glenn Mathijssen, Pierre Cherelle, Dirk Lefeber, Bram Vanderborght. - IEEE Robotics & Automation Magazine, Volume 22, Issue 1, March 2015, Pages: 106-117, DOI: 10.1109 / MRA.2014.2381368, describes locking devices used in robotics.

В статье: «Brachiation type of mobile robot», Т. Fukuda, H. Hosokai, Y. Kondo. - Fifth International Conference on Advanced Robotics. Robots in Unstructured Environments, 19-22 June 1991, pp.915-920, DOI: 10.1109/ICAR.1991.240556, описаны мобильные роботы, использующие методы брахиации для перемещения по перекладинам, расположенным над поверхностью земли, посредством рук робота (по-другому называемые брахиационные мобильные роботы). В статье: «Learning algorithm for a brachiating robot», H. Kajima, Y. Hasegawa, T. Fukuda. - Applied Bionics and Biomechanics, Volume 1, Issue 1, January 2003, Pages: 57-66, DOI: 10.3233/ABB-2003-9693532, описаны способы осуществления перемещения брахиационных мобильных роботов. В статье: «Swing and locomotion control for a two-link brachiation robot», F. Saito, T. Fukuda, F. Arai. - IEEE Control Systems Magazine, Volume 14, Issue 1, Feb. 1994, Pages: 5-12, DOI: 10.1109/37.257888, описан брахиационный мобильный робот, который перемещают посредством использования вращательного шарнира, установленного в руке этого мобильного робота.In the article: "Brachiation type of mobile robot", T. Fukuda, H. Hosokai, Y. Kondo. - Fifth International Conference on Advanced Robotics. Robots in Unstructured Environments, 19-22 June 1991, pp. 915-920, DOI: 10.1109 / ICAR.1991.240556, describes mobile robots that use brachiation techniques to move over rungs located above the ground using the robot arms (otherwise called brachiation mobile robots). In the article: "Learning algorithm for a brachiating robot", H. Kajima, Y. Hasegawa, T. Fukuda. - Applied Bionics and Biomechanics, Volume 1, Issue 1, January 2003, Pages: 57-66, DOI: 10.3233 / ABB-2003-9693532, describes how to move brachymobile robots. In the article: "Swing and locomotion control for a two-link brachiation robot", F. Saito, T. Fukuda, F. Arai. - IEEE Control Systems Magazine, Volume 14, Issue 1, Feb. 1994, Pages: 5-12, DOI: 10.1109 / 37.257888, describes a brachy mobile robot that is moved using a rotary joint mounted in the arm of the mobile robot.

Из уровня техники известно программное обеспечение для создания твердотельной 3D-модели объекта, например, SolidWorks (см.: URL: https://www.solidworks.com, дата обращения: 25.09.2019), при этом программное обеспечение SolidWorks обеспечивает возможность задания плотностей материалов, из которых изготовлены элементы, которые содержит этот объект. В программном обеспечении SolidWorks реализована возможность вычисления центра масс объекта с учетом расположения всех элементов этого объекта с заданными плотностями материалов, из которых изготовлены эти элементы (см. URL:https://help.solidworks.com/2018/english/SolidWorks/sldworks/c_Center_of_Mass_Point_Ref_Geom.htm, дата обращения: 25.09.2019).From the prior art, software is known for creating a solid 3D model of an object, for example, SolidWorks (see: URL: https://www.solidworks.com, date of access: 09/25/2019), while the SolidWorks software provides the ability to define densities materials from which the elements that this object contains are made. The SolidWorks software has the ability to calculate the center of mass of an object, taking into account the location of all the elements of this object with the given densities of materials from which these elements are made (see URL: https: //help.solidworks.com/2018/english/SolidWorks/sldworks/ c_Center_of_Mass_Point_Ref_Geom.htm, date accessed: 09/25/2019).

Методы определения положения центра масс твердого тела (в частности, имеющего ось симметрии) описаны, например, в учебниках:Methods for determining the position of the center of mass of a rigid body (in particular, having an axis of symmetry) are described, for example, in textbooks:

- Теоретическая механика. 20 лекций. Ч. 2. Динамика: Учебное пособие для студентов очного и заочного обучения, В.В. Андронов. - 2-е изд., доп. и испр. - М.: МГУЛ, 2003. - 128 с.;- Theoretical mechanics. 20 lectures. Part 2. Dynamics: Textbook for full-time and part-time students, V.V. Andronov. - 2nd ed., Add. and rev. - M .: MGUL, 2003. - 128 p .;

- Курс теоретической механики. Часть 1. Статика. Кинематика. Учебник для втузов, А.А. Яблонский, В.М. Никифорова. - Издание 3-е, исправленное. - М.: «Высшая школа», 1966. - 439 с. - Course of theoretical mechanics. Part 1. Statics. Kinematics. Textbook for technical colleges, A.A. Yablonsky, V.M. Nikiforov. - 3rd edition, revised. - M .: "High school", 1966. - 439 p.

Для защиты электрических аппаратов от внешних воздействий используют корпусы для электрических аппаратов. В документе: ГОСТ 32126.1-2013. Коробки и корпусы для электрических аппаратов, устанавливаемые в стационарные электрические установки бытового и аналогичного назначения. Часть 1. Общие требования. - Введ. 2014-01-01. - М.: Стандартинформ, 2014. - 37 с., определены требования к корпусам, являющимся частью электрических аппаратов и предназначенным для защиты этих аппаратов от внешних воздействий.To protect electrical devices from external influences, housings for electrical devices are used. In the document: GOST 32126.1-2013. Boxes and housings for electrical devices installed in stationary electrical installations for household and similar purposes. Part 1. General requirements. - Introduction. 2014-01-01. - M .: Standartinform, 2014. - 37 p., The requirements for housings that are part of electrical devices and designed to protect these devices from external influences are determined.

Из уровня техники известны держатели, предназначенные для крепления на них различных деталей (см.: RU 2302963 С2, «Универсальный держатель», опубл.: 20.07.2007 г.). Из уровня техники известны держатели, состоящие из стержня и двух опор, посредством которых этот стержень позиционируют, при этом стержень жестко прикрепляют к опорам, и опоры жестко прикрепляют к вертикальной поверхности стены помещения (см.: URL: http://gidromarket.ru/derzhatel_polotenec_wasserkraft_leine_k5030.htm, дата обращения: 25.09.2019).Holders are known from the prior art for attaching various parts to them (see: RU 2302963 C2, "Universal holder", publ .: 20.07.2007). From the prior art, holders are known, consisting of a rod and two supports, by means of which this rod is positioned, while the rod is rigidly attached to the supports, and the supports are rigidly attached to the vertical surface of the room wall (see: URL: http://gidromarket.ru/ derzhatel_polotenec_wasserkraft_leine_k5030.htm, date accessed: 09/25/2019).

Из уровня техники не известен способ, в котором мобильный робот перемещают на полку верхнего яруса стеллажа посредством осуществления прыжка этого мобильного робота с последующим захватом на лету за держатель (установленный на верхнем ярусе этого стеллажа) захватным устройством, установленным на руке этого мобильного робота, и посредством последующего осуществления расположения мобильной платформы этого робота на полке верхнего яруса этого стеллажа за счет приведения в действие приводов вращательных шарниров, установленных в руке этого мобильного робота.From the prior art, there is no known method in which a mobile robot is moved to the shelf of the upper tier of the rack by jumping this mobile robot with the subsequent gripping on the fly by the holder (mounted on the upper tier of this rack) by a gripping device mounted on the arm of this mobile robot, and by subsequent implementation of the arrangement of the mobile platform of this robot on the shelf of the upper tier of this rack by actuating the drives of the rotary hinges installed in the hand of this mobile robot.

Раскрытие сущности изобретенияDisclosure of the essence of the invention

Изобретением является новый способ перемещения мобильного робота на складе. Заявленный способ предназначен для осуществления перемещения мобильного робота на полку верхнего яруса стеллажа, установленного в зоне хранения склада. Мобильный робот перемещают на полку верхнего яруса стеллажа посредством осуществления прыжка этого мобильного робота с последующим захватом на лету без проскальзывания захватным устройством (установленным на руке этого мобильного робота) за держатель, установленный на верхнем ярусе этого стеллажа, и посредством последующего осуществления расположения мобильной платформы этого мобильного робота на полке верхнего яруса этого стеллажа за счет приведения в действие приводов вращательных шарниров, установленных в руке этого мобильного робота. После перемещения на полку верхнего яруса стеллажа мобильный робот используют, например, для инвентаризации и перемещения грузов, размещенных на верхнем ярусе этого стеллажа.The invention is a new way of moving a mobile robot in a warehouse. The claimed method is designed to move the mobile robot to the shelf of the upper tier of the rack installed in the storage area of the warehouse. The mobile robot is moved to the shelf of the upper tier of the rack by jumping of this mobile robot, followed by gripping on the fly without slipping by the gripper (mounted on the arm of this mobile robot) for the holder installed on the upper tier of this rack, and by subsequently placing the mobile platform of this the robot on the shelf of the upper tier of this rack by actuating the rotary hinge drives installed in the hand of this mobile robot. After moving to the shelf of the upper tier of the rack, the mobile robot is used, for example, to inventory and move the goods placed on the upper tier of this rack.

Для реализации заявленного изобретения используют мобильный робот, который является шарнирным роботом, содержащим вращательные и сферические шарниры.To implement the claimed invention, a mobile robot is used, which is an articulated robot containing rotational and spherical hinges.

Мобильный робот содержит:The mobile robot contains:

- мобильную платформу, на которой размещают все остальные элементы мобильного робота, содержащую всенаправленный мобильный механизм колесного типа, содержащий тормозную систему, и при этом мобильная платформа содержит корпус мобильной платформы;- a mobile platform on which all other elements of the mobile robot are placed, containing a wheel-type omnidirectional mobile mechanism containing a brake system, and the mobile platform contains the body of the mobile platform;

- бортовой компьютер с подключенным устройством хранения информации;- on-board computer with a connected storage device;

- сетевое оборудование, предназначенное для подключения бортового компьютера в качестве узла компьютерной сети к беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi;- network equipment designed to connect an on-board computer as a computer network node to a wireless local computer network based on Wi-Fi technology;

- руку робота, запястье робота, установленное на этой руке робота, и рабочий орган робота, который является захватным устройством, установленным на этом запястье робота, при этом рука робота и запястье робота соединены вращательным шарниром;- a robot arm, a robot wrist mounted on this robot arm, and a robot working body, which is a gripping device mounted on this robot wrist, wherein the robot arm and the robot wrist are connected by a rotational joint;

- две руки робота, два запястья робота, которые установлены по одному на каждой из этих рук робота, и предназначены для установки на каждом из них по одной видеокамере;- two robot arms, two robot wrists, which are installed, one on each of these robot arms, and are intended to be installed on each of them one video camera;

- две видеокамеры, установленные на запястьях робота, при этом каждая видеокамера размещена на отдельном запястье робота, с помощью которого эту видеокамеру позиционируют и ориентируют;- two video cameras mounted on the wrists of the robot, with each video camera placed on a separate wrist of the robot, with the help of which this video camera is positioned and oriented;

- источник энергии, предназначенный для обеспечения нормальной работы всех элементов мобильного робота.- an energy source designed to ensure the normal operation of all elements of the mobile robot.

Пол помещения склада делают так, что верхняя плоскость пола помещения склада выполнена в виде ровной плоской горизонтальной сплошной поверхности. Используют мобильную платформу с возможностью перемещения по ровной плоской сплошной горизонтальной поверхности. Корпус мобильной платформы содержит днище мобильной платформы, при этом нижняя плоскость днища мобильной платформы мобильного робота изготовлена в виде жесткой плоской поверхности. Мобильная платформа содержит всенаправленный мобильный механизм, содержащий соответствующую совокупность проприоцептивных датчиков, приводов и блоков управления приводами. Перемещениями мобильной платформы управляют посредством осуществления управления всенаправленным мобильным механизмом. Всенаправленным мобильным механизмом управляют посредством получения, через каждый блок управления приводом, от бортового компьютера сигналов, представляющих параметры режимов работы соответствующего привода, и посредством осуществления работы привода в соответствии с получаемыми сигналами.The floor of the warehouse is made so that the upper plane of the floor of the warehouse is made in the form of a flat flat horizontal solid surface. A mobile platform is used with the ability to move on a flat flat solid horizontal surface. The body of the mobile platform contains the bottom of the mobile platform, while the bottom plane of the bottom of the mobile platform of the mobile robot is made in the form of a rigid flat surface. The mobile platform contains an omnidirectional mobile mechanism containing a corresponding set of proprioceptive sensors, actuators and actuator control units. The movements of the mobile platform are controlled by controlling the omnidirectional mobile mechanism. The omnidirectional mobile mechanism is controlled by receiving, through each drive control unit, from the on-board computer, signals representing the parameters of the operating modes of the respective drive, and by operating the drive in accordance with the received signals.

Все руки робота, все запястья робота, захватное устройство мобильного робота содержат соответствующую совокупность запирающих устройств, посредством которых блокируют все шарниры, которые содержат все руки робота, все запястья робота, захватное устройство мобильного робота.All robot arms, all robot wrists, the gripper of the mobile robot contain a corresponding set of locking devices by means of which all hinges that contain all the robot arms, all the robot wrists, and the gripper of the mobile robot are blocked.

Все руки робота, все запястья робота, захватное устройство мобильного робота содержат соответствующую совокупность проприоцептивных датчиков, приводов и блоков управления приводами.All robot arms, all robot wrists, and the gripper of the mobile robot contain a corresponding set of proprioceptive sensors, drives and drive control units.

Каждый привод, каждый блок управления приводом, каждый проприоцептивный датчик установлены и подключены к источнику энергии, размещенному на мобильной платформе. Каждый привод установлен с возможностью осуществления управления этим приводом посредством блока управления приводом. Каждый блок управления приводом установлен с возможностью получения сигналов от бортового компьютера, представляющих параметры режимов работы привода, и с возможностью управления работой привода, в соответствии с получаемыми сигналами. Каждый проприоцептивный датчик установлен с возможностью передачи на бортовой компьютер сигнала, представляющего результаты работы соответствующего привода, включенного в состав всенаправленного мобильного механизма, руки робота, запястья робота, захватного устройства мобильного робота.Each actuator, each actuator control unit, each proprioceptive sensor is installed and connected to an energy source located on the mobile platform. Each drive is installed so that this drive can be controlled by the drive control unit. Each drive control unit is installed with the ability to receive signals from the on-board computer, representing the parameters of the drive operation modes, and with the ability to control the drive operation in accordance with the received signals. Each proprioceptive sensor is installed with the possibility of transmitting to the on-board computer a signal representing the results of the operation of the corresponding drive included in the omnidirectional mobile mechanism, the robot arm, the robot wrist, the gripper of the mobile robot.

Бортовой компьютер с подключенным устройством хранения информации установлен на мобильной платформе, при этом к бортовому компьютеру подключены всенаправленный мобильный механизм, рука робота, запястье робота, захватное устройство, установленное на этом запястье робота, и к этому бортовому компьютеру подключены две руки робота, два запястья робота, которые установлены по одному на каждой из этих рук робота, две видеокамеры, установленные на этих запястьях робота, по одной на каждом из этих запястий. При этом подключение к бортовому компьютеру всенаправленного мобильного механизма, руки робота, запястья робота, захватного устройства осуществлено посредством подключения к бортовому компьютеру всех проприоцептивных датчиков и всех блоков управления приводами, которые содержат всенаправленный мобильный механизм, рука робота, запястье робота и захватное устройство. Бортовой компьютер установлен с возможностью передавать каждому блоку управления приводом сигналы, представляющие параметры режимов работы этого привода. Бортовой компьютер и подключенное к нему устройство хранения информации подключены к источнику энергии, размещенному на мобильной платформе. К бортовому компьютеру подключены две видеокамеры, установленные на запястьях робота, с возможностью получения на бортовом компьютере изображений через эти две видеокамеры. Каждая видеокамера жестко прикреплена к соответствующему запястью робота. Каждую видеокамеру позиционируют и ориентируют посредством передачи сигналов, представляющих параметры режимов работы приводов руки робота и запястья робота, от бортового компьютера на блоки управления приводами руки робота и запястья робота, и посредством осуществления работы приводов в этих режимах.An on-board computer with a connected storage device is installed on a mobile platform, while an omnidirectional mobile mechanism, a robot arm, a robot's wrist, a gripper mounted on this robot's wrist are connected to the on-board computer, and two robot arms, two robot wrists are connected to this on-board computer , which are mounted one on each of these robot arms, two video cameras mounted on these robot wrists, one on each of these wrists. At the same time, the connection to the on-board computer of the omnidirectional mobile mechanism, the robot arm, the robot's wrist, and the gripper is carried out by connecting to the on-board computer all proprioceptive sensors and all drive control units that contain the omnidirectional mobile mechanism, the robot arm, the robot's wrist and the gripper. The on-board computer is installed with the ability to transmit to each drive control unit signals representing the parameters of the operating modes of this drive. The on-board computer and the data storage device connected to it are connected to an energy source located on the mobile platform. Two video cameras are connected to the on-board computer, installed on the wrists of the robot, with the possibility of obtaining images on the on-board computer through these two video cameras. Each video camera is rigidly attached to the corresponding wrist of the robot. Each video camera is positioned and oriented by transmitting signals representing the parameters of the operating modes of the drives of the robot arm and the wrist of the robot from the on-board computer to the control units of the drives of the robot arm and wrist of the robot, and by operating the drives in these modes.

На мобильной платформе установлено сетевое оборудование, которое подключено к бортовому компьютеру и к источнику энергии, размещенному на мобильной платформе, и которое установлено с возможностью подключения бортового компьютера, посредством этого сетевого оборудования, в качестве узла компьютерной сети к беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi.Network equipment is installed on the mobile platform, which is connected to the on-board computer and to an energy source located on the mobile platform, and which is installed with the ability to connect the on-board computer, through this network equipment, as a computer network node to a wireless local computer network based on Wi-Fi technology -Fi.

На мобильной платформе установлен источник энергии, предназначенный для обеспечения нормальной работы всех элементов мобильного робота, к которому подключены бортовой компьютер, устройство хранения информации, две видеокамеры, всенаправленный мобильный механизм мобильной платформы, три руки робота, три запястья робота, захватное устройство, все приводы, все блоки управления приводами, все проприоцептивные датчики, установленные в этих руках робота, запястьях робота, захватном устройстве и всенаправленном мобильном механизме, и подключено сетевое оборудование, предназначенное для подключения бортового компьютера, в качестве узла компьютерной сети, к беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi.An energy source is installed on the mobile platform, designed to ensure the normal operation of all elements of the mobile robot, to which an on-board computer, an information storage device, two video cameras, an omnidirectional mobile mechanism of a mobile platform, three robot arms, three robot wrists, a gripper, all drives are connected, all drive control units, all proprioceptive sensors installed in these robot arms, robot wrists, gripper and omnidirectional mobile mechanism, and network equipment is connected, designed to connect the on-board computer, as a computer network node, to a wireless local computer network based on technology Wi-Fi.

На бортовой компьютер с подключенным устройством хранения информации инсталлированы следующие специальные программы:The following special programs are installed on the on-board computer with a connected storage device:

- операционная система реального времени;- real-time operating system;

- программное обеспечение встроенных систем реального времени, предназначенное для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом;- software for embedded real-time systems designed for real-time control of the robot arm, robot wrist, gripper, omnidirectional mobile mechanism;

- программное обеспечение, предназначенное для реализации алгоритмов компьютерного зрения, в частности, для обработки в режиме реального времени изображений, распознавания определенных объектов по полученным изображениям этих объектов, определения пространственного расположения определенных объектов по полученным изображениям этих объектов, нахождения оценки скорости объекта по получаемым изображениям этого объекта, определения параметров траектории перемещения объекта в трехмерном пространстве, вычисления расстояния до объекта;- software designed to implement computer vision algorithms, in particular, for real-time processing of images, recognition of certain objects from the obtained images of these objects, determining the spatial location of certain objects from the obtained images of these objects, finding an estimate of the speed of an object from the received images of this object, determining the parameters of the trajectory of the object in three-dimensional space, calculating the distance to the object;

- специальные программы, посредством которых реализуют алгоритмы параллельных вычислений;- special programs by means of which parallel computing algorithms are implemented;

- специальную программу, посредством которой устанавливают и поддерживают системное время с осуществлением синхронизации с сервером точного времени;- a special program by means of which the system time is set and maintained with the implementation of synchronization with the exact time server;

программное обеспечение, предназначенное для создания твердотельной 3D-модели объекта с возможностью задания плотностей материалов, из которых изготовлены элементы, которые содержит этот объект;software designed to create a solid 3D model of an object with the ability to set the density of materials from which the elements that contain this object are made;

- программное обеспечение, предназначенное для вычисления центра масс объекта посредством использования твердотельной 3D-модели объекта с учетом расположения всех элементов этого объекта с заданными плотностями материалов, из которого изготовлены элементы, которые содержит этот объект.- software designed to calculate the center of mass of an object by using a solid 3D model of an object, taking into account the location of all elements of this object with given densities of materials from which the elements that contain this object are made.

На мобильной платформе мобильного робота установлена электронно-управляемая регулируемая по высоте транспортная подвеска с обеспечением независимого подвешивания каждого колеса этой мобильной платформы. При перемещении мобильного робота в рабочем режиме по горизонтальным поверхностям, нижнюю плоскость днища мобильной платформы этого робота располагают параллельно верхней плоскости пола помещения склада за счет осуществления работы этой электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески. Эта подвеска установлена с возможностью увеличения и с возможностью уменьшения дорожного просвета мобильной платформы мобильного робота. При этом увеличение дорожного просвета этой мобильной платформы осуществляют за счет работы этой транспортной подвески посредством одновременного перемещения, относительно этой мобильной платформы, всех колес мобильной платформы с одинаковой скоростью, с одинаковым ускорением и на одинаковое расстояние, перпендикулярно нижней плоскости днища этой мобильной платформы, в сторону от этой мобильной платформы. При этом уменьшение дорожного просвета этой мобильной платформы осуществляют за счет работы этой транспортной подвески посредством одновременного перемещения, относительно этой мобильной платформы, всех колес мобильной платформы с одинаковой скоростью, с одинаковым ускорением и на одинаковое расстояние, перпендикулярно нижней плоскости днища этой мобильной платформы, в сторону к этой мобильной платформе. При этом эта электронно-управляемая регулируемая по высоте транспортная подвеска подключена к бортовому компьютеру мобильного робота (с возможностью управления ее работой посредством этого бортового компьютера) и к источнику энергии, установленному на мобильной платформе мобильного робота (с возможностью обеспечения нормальной работы этой электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески). Посредством программирования блока управления этой подвеской устанавливают максимальную высоту подъема этой мобильной платформы и минимальную высоту опускания этой мобильной платформы. При этом максимальную высоту подъема мобильной платформы устанавливают посредством задания максимального расстояния, на котором возможно одновременно расположить центры всех колес этой мобильной платформы (за счет осуществления работы этой транспортной подвески) от нижней поверхности днища этой мобильной платформы. При этом минимальную высоту опускания мобильной платформы устанавливают посредством задания минимального расстояния, на котором возможно одновременно расположить центры всех колес этой мобильной платформы (за счет осуществления работы этой транспортной подвески) от нижней поверхности днища этой мобильной платформы. При этом максимальной высоты подъема мобильной платформы достигают посредством одновременного перемещения (за счет осуществления работы этой транспортной подвески), относительно этой мобильной платформы, всех колес этой мобильной платформы с одинаковой скоростью, с одинаковым ускорением и на максимально возможное расстояние от днища этой мобильной платформы, перпендикулярно нижней плоскости днища этой мобильной платформы, в сторону от этой мобильной платформы. При этом минимальной высоты опускания мобильной платформы достигают посредством одновременного перемещения (за счет осуществления работы этой транспортной подвески), относительно этой мобильной платформы, всех колес этой мобильной платформы с одинаковой скоростью, с одинаковым ускорением и на минимально возможное расстояние до днища этой мобильной платформы, перпендикулярно нижней плоскости днища этой мобильной платформы, в сторону к этой мобильной платформе.An electronically controlled height-adjustable transport suspension is installed on the mobile platform of the mobile robot, providing independent suspension of each wheel of this mobile platform. When moving a mobile robot in operating mode on horizontal surfaces, the lower plane of the bottom of the mobile platform of this robot is placed parallel to the upper plane of the floor of the warehouse due to the operation of this electronically controlled height-adjustable transport suspension. This suspension is installed with the possibility of increasing and with the possibility of reducing the ground clearance of the mobile platform of the mobile robot. In this case, the increase in the ground clearance of this mobile platform is carried out due to the operation of this transport suspension by simultaneously moving, relative to this mobile platform, all wheels of the mobile platform at the same speed, with the same acceleration and at the same distance, perpendicular to the lower plane of the bottom of this mobile platform, towards from this mobile platform. In this case, the decrease in the ground clearance of this mobile platform is carried out due to the operation of this transport suspension by simultaneously moving, relative to this mobile platform, all wheels of the mobile platform at the same speed, with the same acceleration and at the same distance, perpendicular to the lower plane of the bottom of this mobile platform, towards to this mobile platform. In this case, this electronically controlled height-adjustable transport suspension is connected to the on-board computer of the mobile robot (with the ability to control its operation by means of this on-board computer) and to an energy source installed on the mobile platform of the mobile robot (with the ability to ensure the normal operation of this electronically controlled adjustable the height of the transport suspension). By programming the control unit for this suspension, the maximum lifting height of this mobile platform and the minimum lowering height of this mobile platform are set. In this case, the maximum lifting height of the mobile platform is set by setting the maximum distance at which it is possible to simultaneously locate the centers of all wheels of this mobile platform (due to the operation of this transport suspension) from the bottom surface of the bottom of this mobile platform. In this case, the minimum lowering height of the mobile platform is set by setting the minimum distance at which it is possible to simultaneously locate the centers of all wheels of this mobile platform (due to the operation of this transport suspension) from the bottom surface of the bottom of this mobile platform. In this case, the maximum lifting height of the mobile platform is achieved by simultaneously moving (due to the operation of this transport suspension), relative to this mobile platform, all the wheels of this mobile platform at the same speed, with the same acceleration and at the maximum possible distance from the bottom of this mobile platform, perpendicular the lower plane of the bottom of this mobile platform, away from this mobile platform. In this case, the minimum lowering height of the mobile platform is achieved by simultaneously moving (due to the operation of this transport suspension), relative to this mobile platform, all the wheels of this mobile platform at the same speed, with the same acceleration and at the minimum possible distance to the bottom of this mobile platform, perpendicular the bottom plane of the bottom of this mobile platform, towards this mobile platform.

Управление работой этой подвески осуществляют посредством передачи сигнала, представляющего параметры режима работы этой подвески, от бортового компьютера на блок управления этой подвеской. Возможны следующие режимы работы подвески: режим подъема мобильной платформы мобильного робота из текущего расположения за счет работы этой транспортной подвески, посредством одновременного перемещения относительно этой мобильной платформы, всех колес мобильной платформы с заданной одинаковой скоростью, с заданным одинаковым ускорением и на заданное одинаковое расстояние перпендикулярно нижней плоскости днища этой мобильной платформы, в сторону от этой мобильной платформы, и режим опускания мобильной платформы мобильного робота из текущего расположения в расположение, соответствующее установленной минимальной высоте опускания мобильной платформы.The operation of this suspension is controlled by transmitting a signal representing the parameters of the operating mode of this suspension from the on-board computer to the control unit of this suspension. The following operating modes of the suspension are possible: the mode of lifting the mobile platform of the mobile robot from the current location due to the operation of this transport suspension, by means of the simultaneous movement of all wheels of the mobile platform relative to this mobile platform at a given equal speed, with a given equal acceleration and at a given equal distance perpendicular to the lower the plane of the bottom of this mobile platform, away from this mobile platform, and the mode of lowering the mobile platform of the mobile robot from the current location to the location corresponding to the set minimum lowering height of the mobile platform.

Прыжок мобильного робота выполняют посредством осуществления фазы разгона и фазы свободного полета мобильного робота. Перемещение мобильного робота в фазе разгона осуществляют за счет увеличения дорожного просвета мобильной платформы посредством работы транспортной подвески, посредством одновременного перемещения, относительно этой мобильной платформы, всех колес мобильной платформы с одинаковой скоростью, с одинаковым ускорением и на одинаковое расстояние, перпендикулярно нижней плоскости днища этой мобильной платформы, в сторону от этой мобильной платформы. При этом началу фазы разгона соответствует минимальная высота опускания мобильной платформы, и концу фазы разгона соответствует максимальная высота подъема мобильной платформы.The jump of the mobile robot is performed by performing the acceleration phase and the free flight phase of the mobile robot. The movement of the mobile robot in the acceleration phase is carried out by increasing the ground clearance of the mobile platform through the operation of the transport suspension, by simultaneously moving, relative to this mobile platform, all wheels of the mobile platform at the same speed, with the same acceleration and the same distance, perpendicular to the lower plane of the bottom of this mobile platforms, aside from this mobile platform. In this case, the beginning of the acceleration phase corresponds to the minimum lowering height of the mobile platform, and the end of the acceleration phase corresponds to the maximum lifting height of the mobile platform.

Руку мобильного робота, предназначенную для установки захватного устройства, выбирают так, что длина этой руки составляет от 2,5 до 3,2 величины, равной сумме следующих двух величин: высоты корпуса мобильной платформы и минимального расстояния, на котором возможно одновременно расположить центры всех колес мобильной платформы от нижней поверхности днища мобильной платформы, за счет осуществления работы электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески.The arm of the mobile robot, designed to install the gripper, is selected so that the length of this arm is from 2.5 to 3.2 times, equal to the sum of the following two values: the height of the mobile platform body and the minimum distance at which it is possible to simultaneously locate the centers of all wheels of the mobile platform from the lower surface of the bottom of the mobile platform, due to the implementation of the operation of an electronically controlled height-adjustable transport suspension.

Мобильный робот изготавливают с использованием специального программного обеспечения, в котором реализована возможность вычисления центра масс объекта с учетом расположения всех элементов этого объекта с заданными плотностями материалов, из которого изготовлены эти элементы. Мобильная платформа содержит корпус (содержащий днище этой мобильной платформы), имеющий ось симметрии, которая перпендикулярна нижней плоскости днища этой мобильной платформы. При этом центр масс корпуса мобильной платформы расположен на оси симметрии этого корпуса. При этом всенаправленный мобильный механизм содержит четыре одинаковых колеса с обеспечением одинакового независимого подвешивания для каждого колеса. При этом эти две пары колес установлены попарно симметрично относительно оси симметрии корпуса мобильной платформы, и при этом соответствующие элементы подвески, к которым прикреплены эти две пары колес, также установлены попарно симметрично относительно оси симметрии корпуса мобильной платформы. При этом перед осуществлением подъема и опускания мобильной платформы две пары колес располагают попарно симметрично относительно оси симметрии корпуса этой мобильной платформы и включают тормозную систему мобильной платформы. Таким образом, при осуществлении подъема и опускания мобильной платформы сохраняют попарную симметричность этих двух пар колес относительно оси симметрии корпуса мобильной платформы, и при этом сохраняют попарную симметричность соответствующих двух пар элементов подвески, к которым прикреплены эти две пары колес. Таким образом, ось симметрии корпуса мобильной платформы параллельна направлению действия силы тяжести при расположении этой мобильной платформы на полу помещения склада так, что центры всех колес этой мобильной платформы расположены одновременно на одинаковом расстоянии от нижней поверхности днища этой мобильной платформы.The mobile robot is manufactured using special software, which implements the possibility of calculating the center of mass of an object, taking into account the location of all elements of this object with given densities of materials from which these elements are made. The mobile platform comprises a body (containing the bottom of this mobile platform) having an axis of symmetry that is perpendicular to the bottom plane of the bottom of this mobile platform. In this case, the center of mass of the mobile platform body is located on the axis of symmetry of this body. In this case, the omnidirectional mobile mechanism contains four identical wheels with the provision of the same independent suspension for each wheel. In this case, these two pairs of wheels are installed in pairs symmetrically relative to the axis of symmetry of the body of the mobile platform, and the corresponding suspension elements to which these two pairs of wheels are attached are also installed in pairs symmetrically relative to the axis of symmetry of the body of the mobile platform. In this case, before lifting and lowering the mobile platform, two pairs of wheels are arranged in pairs symmetrically relative to the axis of symmetry of the body of this mobile platform and turn on the brake system of the mobile platform. Thus, when lifting and lowering the mobile platform, the pairwise symmetry of these two pairs of wheels relative to the axis of symmetry of the body of the mobile platform is maintained, while maintaining the pairwise symmetry of the corresponding two pairs of suspension elements to which these two pairs of wheels are attached. Thus, the axis of symmetry of the mobile platform body is parallel to the direction of gravity when this mobile platform is located on the floor of the warehouse so that the centers of all wheels of this mobile platform are located simultaneously at the same distance from the bottom surface of the bottom of this mobile platform.

Все элементы мобильной платформы установлены так, что центр масс мобильной платформы расположен на оси симметрии корпуса мобильной платформы при условии попарно симметричного расположения двух пар колес относительно оси симметрии корпуса мобильной платформы, и при условии попарно симметричного расположения соответствующих двух пар элементов подвески, к которым прикреплены эти две пары колес. Таким образом, при осуществлении подъема и опускания мобильной платформы (с учетом описанных выше условий осуществления подъема и опускания мобильной платформы) центр масс мобильной платформы находится на оси симметрии корпуса мобильной платформы.All elements of the mobile platform are installed so that the center of mass of the mobile platform is located on the axis of symmetry of the body of the mobile platform, provided that two pairs of wheels are symmetrically positioned relative to the axis of symmetry of the body of the mobile platform, and provided that the corresponding two pairs of suspension elements are connected in pairs. two pairs of wheels. Thus, when lifting and lowering the mobile platform (taking into account the above-described conditions for lifting and lowering the mobile platform), the center of mass of the mobile platform is located on the axis of symmetry of the mobile platform body.

На мобильную платформу устанавливают все элементы мобильного робота так, что при начальном расположении захватного устройства в открытом положении (которое соответствует началу фазы разгона мобильного робота), при начальных расположениях (которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота) двух видеокамер, двух рук робота, на которых установлены две видеокамеры, при одновременном расположении всех колес мобильной платформы на минимально возможном расстоянии до днища этой мобильной платформы (что соответствует минимальной высоте опускания мобильной платформы), и при условии попарно симметричного расположения двух пар колес относительно оси симметрии корпуса мобильной платформы, и при условии попарно симметричного расположения соответствующих двух пар элементов подвески, к которым прикреплены эти две пары колес, центр масс мобильного робота расположен на оси симметрии корпуса мобильной платформы, внутри корпуса этой мобильной платформы.All elements of the mobile robot are installed on the mobile platform so that with the initial position of the gripper in the open position (which corresponds to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot), with the initial positions (which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot) two video cameras, two robot arms, on which two video cameras are installed, with the simultaneous location of all the wheels of the mobile platform at the minimum possible distance to the bottom of this mobile platform (which corresponds to the minimum lowering height of the mobile platform), and provided that the two pairs of wheels are symmetrically positioned relative to the axis of symmetry of the mobile platform body, and provided that they are symmetric arrangement of the corresponding two pairs of suspension elements, to which these two pairs of wheels are attached, the center of mass of the mobile robot is located on the axis of symmetry of the mobile platform body, inside the body of this mobile platform.

Таким образом, при осуществлении подъема мобильной платформы в фазе разгона (с учетом описанных выше условий расположений всех элементов мобильного робота, которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота, и условий осуществления подъема мобильной платформы) центр масс мобильного робота находится на оси симметрии корпуса мобильной платформы.Thus, when lifting the mobile platform in the acceleration phase (taking into account the conditions described above for the locations of all elements of the mobile robot, which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot, and the conditions for lifting the mobile platform), the center of mass of the mobile robot is located on the axis of symmetry of the mobile platform body.

Помещение для склада выбирают одноэтажным, и при этом этот склад имеет, в частности, зону хранения. Освещение в помещении для склада выполняют в соответствии со стандартом: ГОСТ ИСО 8995-2002. Принципы зрительной эргономики. Освещение рабочих систем внутри помещений. - Введ. 2004-01-01. - М.: ИПК Издательство стандартов, 2003. - 32 с. В зоне хранения создают проезд для внутрискладских средств механизации. Мобильный робот используют для проведения инвентаризации грузов в качестве внутрискладского средства механизации и в качестве подъемно-транспортного оборудования, содержащего грузозахватные приспособления. Для хранения грузов используют полочные односекционные двухъярусные стеллажи.The premises for the warehouse are chosen to be one-story, and this warehouse has, in particular, a storage area. Lighting in the warehouse is performed in accordance with the standard: GOST ISO 8995-2002. Principles of visual ergonomics. Indoor work systems lighting. - Introduction. 2004-01-01. - M .: IPK Publishing house of standards, 2003. - 32 p. In the storage area, a passage is created for intra-warehouse mechanization equipment. A mobile robot is used to carry out an inventory of goods as an intra-warehouse means of mechanization and as a lifting and transport equipment containing load gripping devices. For storage of goods, one-section two-tier shelving racks are used.

Задают глобальную систему координат. Глобальную систему координат OXYZ задают ортогональной, правоориентированной, и задают так, что начало глобальной системы координат выбирают принадлежащим верхней плоскости пола помещения склада. При этом плоскость OXY содержит верхнюю горизонтальную плоскость пола помещения этого склада, ось OZ направлена вертикально вверх, перпендикулярно к плоскости OXY, оси ОХ и OY принадлежат плоскости OXY и взаимно перпендикулярны. Задают систему координат каждой видеокамеры. Каждую систему координат каждой видеокамеры задают ортогональной, правоориентированной, и задают так, что единичный вектор, задающий направление третьей оси этой системы координат, расположен на оптической оси видеокамеры и направлен в сторону объекта видеосъемки, и единичный вектор, задающий направление первой оси этой системы координат, перпендикулярен единичному вектору, задающему направление третьей оси этой системы координат. При этом, начало системы координат видеокамеры выбирают принадлежащим поверхности корпуса видеокамеры, в точке пересечения этой поверхности и оптической оси этой видеокамеры. Задают систему координат захватного устройства мобильного робота. Систему координат захватного устройства задают ортогональной, правоориентированной. Началом системы координат захватного устройства выбирают центральную точку захватного устройства, и выбирают направления трех координатных осей этой системы координат захватного устройства. Задают систему координат мобильной платформы. Систему координат мобильной платформы задают ортогональной, правоориентированной, и задают так, что единичный вектор, задающий направление первой оси этой системы координат, направлен перпендикулярно оси симметрии корпуса мобильной платформы, единичный вектор, задающий направление третьей оси этой системы координат, направлен параллельно оси симметрии корпуса мобильной платформы, при этом началом системы координат мобильной платформы выбирают исходную точку мобильной платформы.Sets the global coordinate system. The global coordinate system OXYZ is set to be orthogonal, right-oriented, and is set so that the origin of the global coordinate system is chosen to belong to the upper plane of the floor of the warehouse. In this case, the OXY plane contains the upper horizontal plane of the floor of this warehouse, the OZ axis is directed vertically upwards, perpendicular to the OXY plane, the OX and OY axes belong to the OXY plane and are mutually perpendicular. Set the coordinate system of each video camera. Each coordinate system of each video camera is set to be orthogonal, right-oriented, and is set so that the unit vector defining the direction of the third axis of this coordinate system is located on the optical axis of the video camera and directed towards the video recording object, and the unit vector defining the direction of the first axis of this coordinate system, is perpendicular to the unit vector specifying the direction of the third axis of this coordinate system. In this case, the origin of the video camera coordinate system is chosen to belong to the surface of the video camera body, at the point of intersection of this surface and the optical axis of this video camera. Sets the coordinate system of the gripper of the mobile robot. The gripper coordinate system is set to be orthogonal, right-oriented. The center point of the gripper is selected as the origin of the gripper coordinate system, and the directions of the three coordinate axes of this gripper coordinate system are selected. Sets the coordinate system of the mobile platform. The coordinate system of the mobile platform is set to be orthogonal, right-oriented, and is set so that the unit vector specifying the direction of the first axis of this coordinate system is directed perpendicular to the axis of symmetry of the mobile platform body, the unit vector specifying the direction of the third axis of this coordinate system is directed parallel to the axis of symmetry of the body of the mobile platform. platform, while the origin of the coordinate system of the mobile platform is selected the starting point of the mobile platform.

Эти параметры глобальной системы координат, системы координат каждой видеокамеры, систему координат мобильной платформы, систему координат захватного устройства определяют с использованием оборудования, которое содержат мобильный робот и пункт управления, и эти параметры размещают на компьютере пункта управления и на бортовом компьютере мобильного робота, на соответствующих устройствах хранения информации.These parameters of the global coordinate system, the coordinate system of each video camera, the coordinate system of the mobile platform, the coordinate system of the gripping device are determined using the equipment that contains the mobile robot and the control point, and these parameters are placed on the computer of the control point and on the on-board computer of the mobile robot, on the corresponding storage devices.

Локализацию мобильного робота (то есть распознавание расположения мобильного робота, включающего расположение мобильной платформы, трех рук робота, трех запястий робота, захватного устройства, двух видеокамер, по отношению к глобальной системе координат) в определенный момент времени осуществляют, с помощью специальных программ, посредством автоматического функционирования этого робота с осуществлением счисления пути, с применением сочетания датчиков, при котором используют данные, получаемые на бортовом компьютере этого мобильного робота, от проприоцептивных датчиков, установленных на этом мобильном роботе, и при котором используют изображения, получаемые от двух видеокамер, размещенных на мобильной платформе этого мобильного робота. При этом локализацию мобильного робота осуществляют непрерывно, посредством использования специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы параллельных вычислений, и посредством использования специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения.Localization of a mobile robot (that is, recognition of the location of a mobile robot, including the location of a mobile platform, three robot arms, three robot wrists, a gripper, two video cameras, in relation to the global coordinate system) at a certain point in time is carried out using special programs by means of automatic the functioning of this robot with the implementation of dead reckoning, using a combination of sensors, in which data obtained on the on-board computer of this mobile robot is used from proprioceptive sensors installed on this mobile robot, and in which images are used from two video cameras located on the mobile the platform of this mobile robot. In this case, the localization of the mobile robot is carried out continuously, through the use of special programs, through which the algorithms of parallel computations are implemented, and through the use of special programs, through which the algorithms of computer vision are implemented.

Параметры расположения видеокамеры в каждый определенный момент времени представляют собой упорядоченную последовательность девяти чисел, где первые три числа - это координаты начала системы координат видеокамеры, вычисленные в глобальной системе координат, следующие три числа - это координаты единичного вектора, расположенного на оптической оси видеокамеры и направленного в сторону объекта видеосъемки, вычисленные в глобальной системе координат, остальные три числа - это координаты единичного вектора первой оси системы координат, вычисленные в глобальной системе координат. Эти параметры расположения видеокамеры определяют с использованием оборудования, которое содержит мобильный робот, и эти параметры размещают на компьютере пункта управления и на бортовом компьютере мобильного робота, на соответствующих устройствах хранения информации.The parameters of the location of the video camera at each specific moment in time are an ordered sequence of nine numbers, where the first three numbers are the coordinates of the origin of the video camera's coordinate system, calculated in the global coordinate system, the next three numbers are the coordinates of a unit vector located on the optical axis of the video camera and directed to side of the video object, calculated in the global coordinate system, the remaining three numbers are the coordinates of the unit vector of the first axis of the coordinate system, calculated in the global coordinate system. These parameters of the location of the video camera are determined using the equipment that contains the mobile robot, and these parameters are placed on the computer of the control point and on the on-board computer of the mobile robot, on the corresponding storage devices.

Параметры расположения мобильной платформы мобильного робота в каждый определенный момент времени представляют собой упорядоченную последовательность девяти чисел, где первые три числа - это координаты начала системы координат мобильной платформы, вычисленные в глобальной системе координат, остальные шесть чисел - это координаты единичных векторов первой и третьей осей системы координат мобильной платформы, соответственно, вычисленные в глобальной системе координат. Эти параметры расположения мобильной платформы мобильного робота определяют с использованием оборудования, которое содержит соответствующий мобильный робот, и эти параметры размещают на компьютере пункта управления и на бортовом компьютере соответствующего мобильного робота, на соответствующих устройствах хранения информации.The parameters of the location of the mobile platform of the mobile robot at each specific moment in time are an ordered sequence of nine numbers, where the first three numbers are the coordinates of the origin of the coordinate system of the mobile platform, calculated in the global coordinate system, the remaining six numbers are the coordinates of the unit vectors of the first and third axes of the system coordinates of the mobile platform, respectively, calculated in the global coordinate system. These parameters of the location of the mobile platform of the mobile robot are determined using the equipment, which contains the corresponding mobile robot, and these parameters are placed on the computer of the control point and on the on-board computer of the corresponding mobile robot, on the corresponding storage devices.

Параметры расположения мобильной платформы мобильного робота в определенный момент времени определяют, с помощью специальных программ, с осуществлением счисления пути, с применением сочетания датчиков, и посредством использования:The parameters of the location of the mobile platform of the mobile robot at a certain point in time are determined using special programs, with the implementation of dead reckoning, using a combination of sensors, and by using:

- данных, получаемых на бортовом компьютере в виде сигналов от проприоцептивных датчиков, установленных в этой мобильной платформе, в двух руках робота и в двух запястьях робота, на которых установлены две видеокамеры;- data received on the on-board computer in the form of signals from proprioceptive sensors installed in this mobile platform, in two hands of the robot and in two wrists of the robot, on which two video cameras are installed;

- параметров расположения мобильной платформы мобильного робота, в моменты времени, предшествующие этому определенному моменту времени, и которые были определены ранее;- parameters of the location of the mobile platform of the mobile robot, at the moments of time preceding this specific moment in time, and which were determined earlier;

- параметров расположений двух видеокамер, установленных на этой мобильной платформе и вычисленных в системе координат мобильной платформы, и в глобальной системе координат;- parameters of the positions of two video cameras installed on this mobile platform and calculated in the coordinate system of the mobile platform and in the global coordinate system;

- изображений, которые получают через две видеокамеры, установленные на мобильной платформе этого мобильного робота, и совокупности специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения.- images that are obtained through two video cameras installed on the mobile platform of this mobile robot, and a set of special programs through which computer vision algorithms are implemented.

Для мобильного робота, с использованием взвешивания, обмера деталей, и, при необходимости, с использованием стенда для определения центра масс изделий, и с использованием 3D-сканера, определяют следующие параметры, соответствующие этому мобильному роботу. Эти параметры определяют с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, с применением программного обеспечения для создания твердотельной 3D-модели объекта с возможностью задания плотностей материалов, из которых изготовлены элементы, которые содержит этот объект, и с применением программного обеспечения встроенных систем реального времени, предназначенного для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом, с использованием оборудования, которое содержит мобильный робот и пункт управления, и эти параметры размещают на компьютере пункта управления и на бортовом компьютере мобильного робота, на соответствующих устройствах хранения информации. Таким образом, определяют следующие параметры, соответствующие этому мобильному роботу:For a mobile robot, using weighing, measuring parts, and, if necessary, using a stand to determine the center of mass of products, and using a 3D scanner, the following parameters are determined corresponding to this mobile robot. These parameters are determined using special programs through which computer vision algorithms are implemented, using software to create a solid 3D model of an object with the ability to set the densities of materials from which the elements that contain this object are made, and using the software of embedded systems of real time intended for real-time control of a robot arm, a robot wrist, a gripper, an omnidirectional mobile mechanism, using equipment that contains a mobile robot and a control point, and these parameters are placed on the control center computer and on the on-board computer of the mobile robot, on appropriate storage devices. Thus, the following parameters are determined corresponding to this mobile robot:

- параметры твердотельной трехмерной модели (по-другому называемой 3D-моделью) мобильного робота с заданными плотностями материалов, из которых изготовлены элементы, которые содержит этот мобильный робот;- parameters of a solid three-dimensional model (otherwise called a 3D model) of a mobile robot with given densities of materials from which the elements that this mobile robot contains are made;

- коэффициент сопротивления воздуха, определяемый свойствами среды, формой мобильного робота, соответствующий квадрату скорости мобильного робота, и соответствующий этому мобильному роботу, и определяемый при перемещении этого мобильного робота со скоростью не превышающей 15 м/с.- the coefficient of air resistance, determined by the properties of the environment, the shape of the mobile robot, corresponding to the square of the speed of the mobile robot, and corresponding to this mobile robot, and determined when this mobile robot moves at a speed not exceeding 15 m / s.

Для хранения грузов используют полочные односекционные двухъярусные стеллажи. Стеллажи размещают в зоне хранения. Каждая полка этих стеллажей выполнена в виде ровной плоской сплошной поверхности и прикреплена непосредственно к стойкам. Полки нижнего и верхнего яруса каждого стеллажа расположены так, что верхние плоскости полок нижнего и верхнего яруса расположены горизонтально при установке этого стеллажа в зоне хранения.For storage of goods, one-section two-tier shelving racks are used. The racks are placed in the storage area. Each shelf of these racks is designed as a flat, flat solid surface and is attached directly to the racks. The shelves of the lower and upper tier of each rack are located so that the upper planes of the shelves of the lower and upper tier are horizontal when this rack is installed in the storage area.

На каждой полке верхнего яруса каждого стеллажа устанавливают ограничитель хода, посредством которого препятствуют опрокидыванию мобильного робота после размещения этого мобильного робота на полке верхнего яруса стеллажа. Ограничитель хода изготавливают в виде прямоугольной пластины, длиной, равной длине полки верхнего яруса этого стеллажа, шириной превышающей сумму следующих двух величин: высоты корпуса мобильной платформы и минимального расстояния, на котором возможно одновременно расположить центры всех колес мобильной платформы от нижней поверхности днища мобильной платформы, за счет осуществления работы электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески. Ограничитель хода жестко прикрепляют боковой стороной к краю полки верхнего яруса стеллажа вдоль всего края полки верхнего яруса этого стеллажа так, что ограничитель хода расположен перпендикулярно к верхней плоскости полки верхнего яруса этого стеллажа.On each shelf of the upper tier of each rack, a travel stop is installed, by means of which the mobile robot is prevented from overturning after placing this mobile robot on the shelf of the upper tier of the rack. The travel stop is made in the form of a rectangular plate, with a length equal to the length of the shelf of the upper tier of this rack, with a width exceeding the sum of the following two values: the height of the mobile platform body and the minimum distance at which it is possible to simultaneously locate the centers of all wheels of the mobile platform from the lower surface of the bottom of the mobile platform, due to the implementation of the work of the electronically controlled height-adjustable transport suspension. The travel stop is rigidly attached with its lateral side to the edge of the shelf of the upper tier of the rack along the entire edge of the shelf of the upper tier of this rack so that the travel stop is perpendicular to the upper plane of the shelf of the upper tier of this rack.

На каждой полке верхнего яруса каждого стеллажа устанавливают держатель. Держатель состоит из стержня и двух опор, посредством которых этот стержень располагают так, что продольная ось этого стержня расположена параллельно верхней плоскости полки верхнего яруса этого стеллажа, при этом стержень жестко прикрепляют к опорам, и опоры жестко прикрепляют к краю полки верхнего яруса этого стеллажа. Каждая опора имеет Г-образный вид. Длина стержня равна длине полки верхнего яруса этого стеллажа. Диаметр этого стержня определяют экспериментально так, чтобы можно было осуществить надежный захват без проскальзывания за этот стержень захватным устройством, установленном на руке мобильного робота. Этот стержень имеет шероховатую поверхность. При этом коэффициент трения покоя и коэффициент трения скольжения между материалами, из которых сделаны поверхности этого стержня и контактные поверхности захватного устройства, превышают значение 0,5. Стержень, посредством двух опор, располагают так, что расстояние по горизонтали от этого стержня до края полки верхнего яруса стеллажа превышает половину длины корпуса мобильной платформы, и расстояние по вертикали от этого стержня до края полки верхнего яруса стеллажа составляет от 0,5 до 0,95 величины, равной сумме следующих трех величин: высоты корпуса мобильной платформы, длины руки мобильного робота, на которой установлено захватное устройство, и минимального расстояния, на котором возможно одновременно расположить центры всех колес мобильной платформы от нижней поверхности днища мобильной платформы, за счет осуществления работы электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески.A holder is installed on each shelf of the upper tier of each rack. The holder consists of a rod and two supports, by means of which this rod is positioned so that the longitudinal axis of this rod is parallel to the upper plane of the shelf of the upper tier of this rack, while the rod is rigidly attached to the supports, and the supports are rigidly attached to the edge of the shelf of the upper tier of this rack. Each support is L-shaped. The length of the rod is equal to the length of the shelf of the upper tier of this rack. The diameter of this rod is determined experimentally so that it is possible to carry out a reliable grip without slipping behind this rod by a gripping device mounted on the arm of a mobile robot. This rod has a rough surface. In this case, the coefficient of static friction and the coefficient of sliding friction between the materials from which the surfaces of this rod and the contact surfaces of the gripper are made exceed 0.5. The rod, by means of two supports, is positioned so that the horizontal distance from this rod to the edge of the shelf of the upper tier of the rack is more than half the length of the mobile platform body, and the vertical distance from this rod to the edge of the shelf of the upper tier of the rack is from 0.5 to 0, 95 values equal to the sum of the following three values: the height of the body of the mobile platform, the length of the arm of the mobile robot on which the gripper is installed, and the minimum distance at which it is possible to simultaneously locate the centers of all wheels of the mobile platform from the lower surface of the bottom of the mobile platform, due to the implementation of work electronically controlled height-adjustable transport suspension.

Для каждого стеллажа определяют параметры, соответствующие этому стеллажу, посредством обмера этого стеллажа, с использованием специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, и специального оборудования, в частности, например, с использованием 3D-сканера, при этом эти параметры определяют с использованием оборудования, которое содержит мобильный робот и пункт управления, и с использованием специальных программ, предназначенных для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом. Таким образом, для каждого стеллажа определяют следующие параметры, соответствующие этому стеллажу (в пунктах от (а) до (г)), и эти параметры размещают на компьютере пункта управления и на бортовом компьютере мобильного робота, на соответствующих устройствах хранения информации:For each rack, parameters corresponding to this rack are determined by measuring this rack, using special programs by which computer vision algorithms are implemented, and special equipment, in particular, for example, using a 3D scanner, while these parameters are determined using equipment , which contains a mobile robot and a control center, and using special programs designed to control in real time the robot arm, robot wrist, gripper, omnidirectional mobile mechanism. Thus, for each rack, the following parameters are determined corresponding to this rack (in points from (a) to (d)), and these parameters are placed on the computer of the control point and on the on-board computer of the mobile robot, on the corresponding storage devices:

(а) адрес стеллажа, по которому однозначно определяют этот стеллаж на этом складе;(a) the address of a rack by which this rack is uniquely identified in that warehouse;

(б) параметры 3D-модели держателя, вычисленные в глобальной системе координат;(b) parameters of the 3D model of the holder, calculated in the global coordinate system;

(в) координаты четырех точек, принадлежащих верхней плоскости полки верхнего яруса этого стеллажа, вычисленные в глобальной системе координат, которые задают прямоугольник, который задает место размещения мобильного робота после перемещения этого мобильного робота на верхний ярус этого стеллажа;(c) coordinates of four points belonging to the upper plane of the shelf of the upper tier of this rack, calculated in the global coordinate system, which define a rectangle that defines the location of the mobile robot after moving this mobile robot to the upper tier of this rack;

(г) параметры ограничителя хода, установленного на верхнем ярусе этого стеллажа, то есть длину и ширину этого ограничителя хода.(d) the parameters of the travel stop installed on the top tier of this rack, that is, the length and width of this travel stop.

Точкой отрыва мобильного робота от поверхности пола помещения склада при осуществлении прыжка мобильного робота считают точку, в которой находится центр масс мобильного робота в момент отрыва этого мобильного робота от поверхности пола помещения склада при осуществлении прыжка этого мобильного робота. Точкой захвата за держатель при осуществлении прыжка мобильного робота считают точку, в которой находится центр масс мобильного робота в момент начала осуществления закрытия захватного устройства для осуществления захвата на лету за держатель захватным устройством, установленным на руке этого мобильного робота.The point of separation of the mobile robot from the floor surface of the warehouse during the jump of the mobile robot is the point at which the center of mass of the mobile robot is located at the moment of separation of this mobile robot from the floor surface of the warehouse during the jump of this mobile robot. The point at which the center of mass of the mobile robot is located at the moment when the gripper starts closing for the gripping of the holder on the fly by the gripping device mounted on the arm of this mobile robot is considered to be the gripping point for the holder when the mobile robot is jumping.

Для мобильного робота и каждого стеллажа, с помощью специальных программ, определяют следующие параметры, соответствующие перемещению мобильного робота на полку верхнего яруса этого стеллажа, и эти параметры определяют с использованием оборудования, которое содержит мобильный робот и пункт управления, и эти параметры размещают на компьютере пункта управления и на бортовом компьютере мобильного робота, на соответствующих устройствах хранения информации:For the mobile robot and each rack, using special programs, the following parameters are determined, corresponding to the movement of the mobile robot to the shelf of the upper tier of this rack, and these parameters are determined using the equipment that contains the mobile robot and the control point, and these parameters are placed on the computer of the point control and on the on-board computer of the mobile robot, on the appropriate storage devices:

- параметры начального расчетного расположения мобильной платформы мобильного робота, которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота при осуществлении прыжка этого мобильного робота, то есть координаты начала системы координат мобильной платформы мобильного робота, вычисленные в глобальной системе координат, и координаты единичных векторов первой и третьей осей системы координат мобильной платформы мобильного робота, вычисленные в глобальной системе координат, и которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота при осуществлении прыжка этого мобильного робота;- the parameters of the initial calculated location of the mobile platform of the mobile robot, which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot when this mobile robot jumps, that is, the coordinates of the origin of the coordinate system of the mobile platform of the mobile robot, calculated in the global coordinate system, and the coordinates of the unit vectors of the first and third axes of the system coordinates of the mobile platform of the mobile robot, calculated in the global coordinate system, and which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot when the mobile robot jumps;

- параметры расчетных расположений (по отношению к глобальной системе координат) двух видеокамер, двух рук робота и двух запястий робота, размещенных на мобильной платформе мобильного робота, и на которых установлены эти две видеокамеры, и которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота при осуществлении прыжка этого мобильного робота (при этом центр масс мобильного робота находится на оси симметрии корпуса мобильной платформы), при которых изображения, получаемые через эти две видеокамеры, содержат изображения захватного устройства и держателя, установленного на этот стеллаж, и которые вычисляют экспериментально, например, с использованием 3D-сканера, с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, и с применением программного обеспечения встроенных систем реального времени, предназначенного для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом;are the parameters of the calculated locations (with respect to the global coordinate system) of two video cameras, two robot arms and two robot wrists, located on the mobile platform of the mobile robot, and on which these two video cameras are installed, and which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot when performing this jump of the mobile robot (the center of mass of the mobile robot is located on the axis of symmetry of the body of the mobile platform), in which the images obtained through these two video cameras contain images of the gripper and the holder installed on this rack, and which are calculated experimentally, for example, using 3D -scanner, using special programs through which computer vision algorithms are implemented, and with the use of embedded real-time systems software designed for real-time control of the robot arm, robot wrist, gripper, omnidirectional mobile mechanism;

- параметры начального расчетного расположения захватного устройства в открытом положении, запястья робота и руки робота, на которой установлены это захватное устройство и это запястье робота, по отношению к глобальной системе координат, которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота при осуществлении прыжка этого мобильного робота (при этом центр масс мобильного робота находится на оси симметрии корпуса мобильной платформы), и которые вычисляют экспериментально, например, с использованием 3D-сканера, с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения;are the parameters of the initial calculated location of the gripper in the open position, the robot's wrist and the robot arm on which this gripping device and this robot's wrist are installed, in relation to the global coordinate system, which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot when this mobile robot jumps (when the center of mass of the mobile robot is located on the axis of symmetry of the body of the mobile platform), and which are calculated experimentally, for example, using a 3D scanner, using special programs through which computer vision algorithms are implemented;

- параметры расчетных расположений захватного устройства в открытом положении, запястья робота и руки робота, на которой установлены это захватное устройство и это запястье робота, по отношению к глобальной системе координат, которые соответствуют расчетному моменту начала осуществления закрытия захватного устройства для осуществления захвата на лету за держатель захватным устройством, установленным на руке этого мобильного робота, то есть соответствуют завершению фазы свободного полета мобильного робота;- parameters of the calculated positions of the gripper in the open position, the robot's wrist and the robot arm, on which this gripping device and this robot's wrist are installed, in relation to the global coordinate system, which correspond to the calculated moment of the beginning of the closing of the gripping device in order to grip on the fly for the holder a gripping device mounted on the arm of this mobile robot, that is, they correspond to the end of the free flight phase of the mobile robot;

- расчетные координаты (вычисленные в глобальной системе координат) точки отрыва этого мобильного робота от пола помещения склада, то есть расчетные координаты центра масс этого мобильного робота в момент отрыва этого мобильного робота от пола помещения склада, которые соответствуют началу фазы свободного полета мобильного робота при осуществлении прыжка этого мобильного робота;- calculated coordinates (calculated in the global coordinate system) of the point of separation of this mobile robot from the floor of the warehouse, that is, the calculated coordinates of the center of mass of this mobile robot at the moment of separation of this mobile robot from the floor of the warehouse, which correspond to the beginning of the free flight phase of the mobile robot during implementation the jump of this mobile robot;

- расчетные координаты (вычисленные в глобальной системе координат) точки захвата на лету захватным устройством мобильного робота за держатель, то есть расчетные координаты центра масс этого мобильного робота в расчетный момент захвата на лету захватным устройством мобильного робота за этот держатель, и которые соответствуют расчетному моменту перед закрытием этого захватного устройства, посредством которого осуществляют захват на лету за этот держатель, то есть соответствуют завершению фазы свободного полета мобильного робота;- calculated coordinates (calculated in the global coordinate system) of the gripping point on the fly by the gripper of the mobile robot for the holder, that is, the calculated coordinates of the center of mass of this mobile robot at the calculated moment of gripping on the fly by the gripper of the mobile robot for this holder, and which correspond to the calculated moment before by closing this gripper, by means of which the gripping is carried out on the fly for this holder, that is, they correspond to the end of the free flight phase of the mobile robot;

- расчетная скорость перемещения центра масс мобильного робота в расчетный момент захвата на лету захватным устройством этого мобильного робота за этот держатель;- the estimated speed of movement of the center of mass of the mobile robot at the calculated moment of capture on the fly by the gripper of this mobile robot for this holder;

- параметры расчетной траектории перемещения мобильного робота в фазе свободного полета при осуществлении прыжка этого мобильного робота, то есть расчетные координаты центра масс мобильного робота и расчетные координаты вектора скорости центра масс мобильного робота, вычисленные в глобальной системе координат, для множества заданных расчетных моментов времени, наступающих после расчетного момента отрыва этого мобильного робота от пола помещения склада при осуществлении прыжка, и расчетную длительность свободного полета мобильного робота;- parameters of the calculated trajectory of the mobile robot in the free flight phase when this mobile robot jumps, that is, the calculated coordinates of the center of mass of the mobile robot and the calculated coordinates of the velocity vector of the center of mass of the mobile robot, calculated in the global coordinate system, for a set of given calculated moments of time that occur after the calculated moment of separation of this mobile robot from the floor of the warehouse during the jump, and the estimated duration of the free flight of the mobile robot;

- расчетная скорость центра масс мобильного робота в момент отрыва этого мобильного робота от пола помещения склада, которая соответствует началу фазы свободного полета мобильного робота при осуществлении прыжка этого мобильного робота;- the estimated speed of the center of mass of the mobile robot at the moment of separation of this mobile robot from the floor of the warehouse, which corresponds to the beginning of the free flight phase of the mobile robot when this mobile robot jumps;

- расчетная скорость перемещения центров всех колес мобильной платформы от нижней поверхности днища этой мобильной платформы в момент отрыва этого мобильного робота от пола помещения склада, которая соответствует началу фазы свободного полета мобильного робота при осуществлении прыжка этого мобильного робота;- the estimated speed of movement of the centers of all wheels of the mobile platform from the lower surface of the bottom of this mobile platform at the moment of separation of this mobile robot from the floor of the warehouse, which corresponds to the beginning of the free flight phase of the mobile robot when this mobile robot jumps;

- параметры расчетной линии перемещения центра масс этого мобильного робота в фазе разгона, то есть множество расчетных координат точек, представляющих собой совокупность расположений центра масс мобильного робота при его перемещении в фазе разгона, включая расчетные координаты точки, в которой размещают центр масс этого мобильного робота в начальном положении при начале фазы разгона, и включая расчетные координаты центра масс мобильного робота в момент отрыва этого мобильного робота от пола помещения склада;- parameters of the calculated line of displacement of the center of mass of this mobile robot in the acceleration phase, that is, the set of calculated coordinates of points, which are a set of locations of the center of mass of the mobile robot when it moves in the acceleration phase, including the calculated coordinates of the point at which the center of mass of this mobile robot is located in the initial position at the beginning of the acceleration phase, and including the calculated coordinates of the center of mass of the mobile robot at the moment of separation of this mobile robot from the floor of the warehouse;

- расчетную длительность фазы разгона мобильного робота при осуществлении прыжка;- the estimated duration of the acceleration phase of the mobile robot during the jump;

- параметры режимов работы приводов транспортной подвески мобильного робота, при которых обеспечивают расчетную скорость (которая соответствует началу фазы свободного полета мобильного робота при осуществлении прыжка этого мобильного робота) перемещения центров всех колес мобильной платформы от нижней поверхности днища этой мобильной платформы в момент отрыва этого мобильного робота от пола помещения склада в заданный расчетный момент времени, с учетом расположения мобильной платформы мобильного робота при осуществлении прыжка этого мобильного робота, для заданного расчетного момента начала фазы разгона этого мобильного робота, и для заданной расчетной длительности фазы разгона этого мобильного робота;- parameters of the operating modes of the transport suspension drives of the mobile robot, at which the design speed (which corresponds to the beginning of the free flight phase of the mobile robot when this mobile robot jumps) of the displacement of the centers of all wheels of the mobile platform from the bottom surface of the bottom of this mobile platform at the moment of separation of this mobile robot from the floor of the warehouse at a given estimated time, taking into account the location of the mobile platform of the mobile robot when this mobile robot jumps, for a given estimated moment of the beginning of the acceleration phase of this mobile robot, and for a given estimated duration of the acceleration phase of this mobile robot;

- параметры множества расчетных расположений захватного устройства в открытом положении в момент перед закрытием этого захватного устройства, таких, что при закрытии этого захватного устройства при этих расположениях захватного устройства возможно осуществление надежного захвата без проскальзывания за этот держатель, то есть соответствующее множество координат начала системы координат захватного устройства мобильного робота, вычисленных в глобальной системе координат, и соответствующее множество координат единичных векторов всех трех осей системы координат захватного устройства мобильного робота, вычисленных в глобальной системе координат.- parameters of the set of design positions of the gripper in the open position at the moment before the closure of this gripper, such that when this gripper is closed with these positions of the gripper, it is possible to carry out a reliable grip without slipping behind this holder, that is, the corresponding set of coordinates of the origin of the coordinate system of the gripper devices of the mobile robot, calculated in the global coordinate system, and the corresponding set of coordinates of the unit vectors of all three axes of the coordinate system of the gripper of the mobile robot, calculated in the global coordinate system.

При этом начальные расчетные расположения захватного устройства в открытом положении, запястья робота и руки робота, на которой установлены это захватное устройство и это запястье робота, которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота при осуществлении прыжка этого мобильного робота, предпочтительно устанавливают так, что центральная точка запястья робота расположена на расстоянии по вертикали от мобильной платформы, которое составляет от 2,3 до 3,3 величины, равной сумме следующих двух величин: высоты корпуса мобильной платформы и минимального расстояния, на котором возможно одновременно расположить центры всех колес мобильной платформы от нижней поверхности днища мобильной платформы, за счет осуществления работы электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески.In this case, the initial calculated positions of the gripping device in the open position, the robot's wrist and the robot arm on which this gripping device and this robot's wrist are installed, which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot when this mobile robot is jumping, are preferably set so that the center point of the wrist the robot is located at a vertical distance from the mobile platform, which ranges from 2.3 to 3.3 times equal to the sum of the following two values: the height of the mobile platform body and the minimum distance at which it is possible to simultaneously locate the centers of all wheels of the mobile platform from the bottom surface of the bottom a mobile platform, due to the implementation of the work of an electronically controlled height-adjustable transport suspension.

Параметры расчетной траектории перемещения мобильного робота в фазе свободного полета при осуществлении прыжка вычисляют, с помощью специальных программ, следующим образом. Сначала определяют вертикальную прямую, проходящую через расчетную точку отрыва мобильного робота от пола помещения склада, то есть прямую, на которой находятся точки расчетной траектории перемещения центра масс мобильного робота в фазе свободного полета. На этой прямой задают координатную ось, которая направлена вертикально вверх, то есть направлена противоположно направлению силы тяжести, и в качестве начала этой координатной оси выбирают, например, точку пересечения этой прямой и верхней горизонтальной плоскости пола помещения склада. Расчетную траекторию перемещения центра масс мобильного робота при осуществлении прыжка вертикально вверх в фазе свободного полета (полагая, что сила сопротивления воздуха, действующая на мобильный робот при осуществлении прыжка в фазе свободного полета, пропорциональна квадрату скорости этого мобильного робота), относительно координатной оси, введенной на этой вертикальной прямой, находят из следующей системы обыкновенных дифференциальных уравнений:The parameters of the calculated trajectory of the mobile robot in the free flight phase during the jump are calculated using special programs as follows. First, a vertical line is determined passing through the calculated point of separation of the mobile robot from the floor of the warehouse, that is, the straight line on which the points of the calculated trajectory of the center of mass of the mobile robot in the free flight phase are located. On this straight line, a coordinate axis is set, which is directed vertically upward, that is, directed opposite to the direction of gravity, and, for example, the point of intersection of this straight line and the upper horizontal plane of the warehouse floor is selected as the origin of this coordinate axis. The calculated trajectory of the movement of the center of mass of the mobile robot when jumping vertically upwards in the free flight phase (assuming that the air resistance force acting on the mobile robot when jumping in the free flight phase is proportional to the square of the speed of this mobile robot) relative to the coordinate axis entered on this vertical line is found from the following system of ordinary differential equations:

y'=v,y '= v,

Figure 00000001
Figure 00000001

где:Where:

y=y(1) - расчетная координата центра масс мобильного робота в момент времени t, м;y = y (1) - calculated coordinate of the center of mass of the mobile robot at time t, m;

y'=y'(t) - производная функции y=y(t) в момент времени t, м/с;y '= y' (t) is the derivative of the function y = y (t) at time t, m / s;

v=v(t) - расчетная скорость центра масс мобильного робота в момент времени t, м/с;v = v (t) is the estimated speed of the center of mass of the mobile robot at time t, m / s;

v'=v'(t) - производная функции v=v(t) в момент времени t, м/с2;v '= v' (t) is the derivative of the function v = v (t) at time t, m / s 2 ;

g - ускорение свободного падения, м/с2;g - acceleration of gravity, m / s 2 ;

К - коэффициент сопротивления воздуха, определяемый свойствами среды, формой мобильного робота, и соответствующий квадрату начальной скорости мобильного робота;K is the coefficient of air resistance, determined by the properties of the environment, the shape of the mobile robot, and corresponding to the square of the initial speed of the mobile robot;

m - масса мобильного робота, кг;m is the mass of the mobile robot, kg;

|v|=|v(t)| - абсолютная величина расчетной скорости центра масс мобильного робота в момент времени t, м/с.| v | = | v (t) | is the absolute value of the estimated speed of the center of mass of the mobile robot at time t, m / s.

Для системы уравнений (1) рассматривают следующие граничные условия относительно координатной оси, введенной на вертикальной прямой, проходящей через расчетную точку отрыва мобильного робота от пола помещения склада и расчетную точку захвата на лету захватным устройством мобильного робота за держатель:For the system of equations (1), the following boundary conditions are considered with respect to the coordinate axis introduced on a vertical straight line passing through the calculated point of separation of the mobile robot from the floor of the warehouse and the calculated point of gripping on the fly by the gripper of the mobile robot for the holder:

Figure 00000002
Figure 00000002

где:Where:

у(Т) - расчетная координата центра масс мобильного робота в момент времени Т, м;y (T) is the calculated coordinate of the center of mass of the mobile robot at time T, m;

Т - расчетный момент времени, в который центр масс мобильного робота находится в точке отрыва мобильного робота от пола помещения склада при осуществлении прыжка этого мобильного робота, с; А - расчетное значение координаты центра масс мобильного робота в момент времени Т, м;T is the estimated moment in time at which the center of mass of the mobile robot is at the point of separation of the mobile robot from the floor of the warehouse during the jump of this mobile robot, s; A is the calculated value of the coordinate of the center of mass of the mobile robot at time T, m;

y(L) - расчетная координата центра масс мобильного робота в момент времени L, м;y (L) - calculated coordinate of the center of mass of the mobile robot at time L, m;

L - расчетный момент времени начала осуществления закрытия захватного устройства для осуществления захвата на лету за держатель захватным устройством, установленным на руке этого мобильного робота, с;L is the estimated time of the beginning of the closure of the gripper for gripping on the fly for the holder by the gripper mounted on the arm of this mobile robot, s;

В - расчетное значение координаты центра масс мобильного робота в момент времени L, м;B is the calculated value of the coordinate of the center of mass of the mobile robot at time L, m;

v(L) - расчетная скорость центра масс мобильного робота в момент времени L, м/с;v (L) is the estimated speed of the center of mass of the mobile robot at time L, m / s;

С - значение расчетной скорости центра масс мобильного робота в момент времени L, м/с.С is the value of the calculated speed of the center of mass of the mobile robot at the moment of time L, m / s.

При этом значения величин А, В, С - заданы, значение L заранее неизвестно и его определяют из системы уравнений (1) с учетом граничных условий (2). При этом значение С больше нуля, и значение А меньше значения В. Например, значение С равно 0,1 м/с.In this case, the values of the quantities A, B, C are given, the value of L is unknown in advance and it is determined from the system of equations (1) taking into account the boundary conditions (2). In this case, the value of C is greater than zero, and the value of A is less than the value of B. For example, the value of C is 0.1 m / s.

При этом учитывают то, что мобильный робот должен перемещаться только вверх во время фазы свободного полета мобильного робота при осуществлении прыжка.In this case, it is taken into account that the mobile robot must only move upward during the free flight phase of the mobile robot when performing a jump.

Обозначим постоянную С1:Let us denote the constant С 1 :

Figure 00000003
Figure 00000003

где:Where:

C1 - постоянная;C 1 - constant;

m - масса мобильного робота, кг;m is the mass of the mobile robot, kg;

g - ускорение свободного падения, м/с2;g - acceleration of gravity, m / s 2 ;

К - коэффициент сопротивления воздуха, определяемый свойствами среды, формой мобильного робота, и соответствующий квадрату начальной скорости мобильного робота;K is the coefficient of air resistance, determined by the properties of the environment, the shape of the mobile robot, and corresponding to the square of the initial speed of the mobile robot;

С - значение расчетной скорости центра масс мобильного робота в расчетный момент времени, в который центр масс мобильного робота находится в точке захвата за держатель посредством захватного устройства мобильного робота, м/с.С is the value of the calculated velocity of the center of mass of the mobile robot at the calculated moment of time at which the center of mass of the mobile robot is located at the point of gripping by the holder by the gripping device of the mobile robot, m / s.

Обозначим постоянную С2:Let's denote the constant С 2 :

Figure 00000004
Figure 00000004

где:Where:

С2 - постоянная;C 2 - constant;

В - расчетное значение координаты центра масс мобильного робота в расчетный момент времени, в который центр масс мобильного робота находится в точке захвата на лету за держатель захватным устройством, установленным на руке этого мобильного робота при осуществлении прыжка этого мобильного робота, м;B - the calculated value of the coordinate of the center of mass of the mobile robot at the calculated moment of time at which the center of mass of the mobile robot is located at the point of capture on the fly by the holder with a gripping device installed on the arm of this mobile robot during the jump of this mobile robot, m;

m - масса мобильного робота, кг;m is the mass of the mobile robot, kg;

K - коэффициент сопротивления воздуха, определяемый свойствами среды, формой мобильного робота, и соответствующий квадрату начальной скорости мобильного робота;K is the coefficient of air resistance, determined by the properties of the environment, the shape of the mobile robot, and corresponding to the square of the initial speed of the mobile robot;

g - ускорение свободного падения, м/с2;g - acceleration of gravity, m / s 2 ;

С - расчетное значение скорости центра масс мобильного робота в расчетный момент времени, в который центр масс мобильного робота находится в точке захвата за держатель посредством захватного устройства мобильного робота, м/с.С is the calculated value of the speed of the center of mass of the mobile robot at the calculated moment of time at which the center of mass of the mobile robot is at the point of gripping by the holder by the gripping device of the mobile robot, m / s.

Значение L в силу системы уравнений (1) с учетом граничных условий (2) получают в следующем виде:The value of L, due to the system of equations (1), taking into account the boundary conditions (2), is obtained in the following form:

Figure 00000005
Figure 00000005

где:Where:

L - расчетный момент времени начала осуществления закрытия захватного устройства для осуществления захвата на лету за держатель захватным устройством, установленным на руке этого мобильного робота, с;L is the estimated time of the beginning of the closure of the gripper for gripping on the fly for the holder by the gripper mounted on the arm of this mobile robot, s;

Т - расчетный момент времени, в который центр масс мобильного робота находится в точке отрыва мобильного робота от пола помещения склада при осуществлении прыжка этого мобильного робота, с;T is the estimated moment in time at which the center of mass of the mobile robot is at the point of separation of the mobile robot from the floor of the warehouse during the jump of this mobile robot, s;

m - масса мобильного робота, кг;m is the mass of the mobile robot, kg;

K - коэффициент сопротивления воздуха, определяемый свойствами среды, формой мобильного робота, и соответствующий квадрату начальной скорости мобильного робота; g - ускорение свободного падения, м/с2;K is the coefficient of air resistance, determined by the properties of the environment, the shape of the mobile robot, and corresponding to the square of the initial speed of the mobile robot; g - acceleration of gravity, m / s 2 ;

А - расчетное значение координаты центра масс мобильного робота в момент времени Т, м;A is the calculated value of the coordinate of the center of mass of the mobile robot at time T, m;

С2 - постоянная, которую находят по формуле (4);C 2 - constant, which is found by the formula (4);

С1 - постоянная, которую находят по формуле (3).С 1 - constant, which is found by the formula (3).

Параметры расчетной траектории перемещения центра масс мобильного робота в фазе свободного полета при осуществлении прыжка этого мобильного робота определены функциями y(t) и v(t), удовлетворяющими системе уравнений (1) с граничными условиями (2), которые находят по следующим формулам:The parameters of the calculated trajectory of the movement of the center of mass of a mobile robot in the free flight phase during the jump of this mobile robot are determined by the functions y (t) and v (t), satisfying the system of equations (1) with boundary conditions (2), which are found by the following formulas:

Figure 00000006
Figure 00000006

где:Where:

y=y(t) - расчетная координата центра масс мобильного робота в момент времени t, м;y = y (t) is the calculated coordinate of the center of mass of the mobile robot at time t, m;

t - момент времени во время осуществления прыжка мобильного робота, то есть действительное число, принимающее все значения от расчетного момента времени отрыва мобильного робота от пола помещения склада до расчетного момента времени начала осуществления закрытия захватного устройства для осуществления захвата на лету за держатель захватным устройством, установленным на руке мобильного робота, с;t is the moment in time during the jump of the mobile robot, that is, a real number that takes all values from the calculated moment of time when the mobile robot is detached from the floor of the warehouse to the calculated moment of time when the gripper is closed to carry out gripping on the fly for the holder by the gripper installed on the hand of a mobile robot, with;

m - масса мобильного робота, кг;m is the mass of the mobile robot, kg;

K - коэффициент сопротивления воздуха, определяемый свойствами среды, формой мобильного робота, и соответствующий квадрату начальной скорости мобильного робота; g - ускорение свободного падения, м/с2;K is the coefficient of air resistance, determined by the properties of the environment, the shape of the mobile robot, and corresponding to the square of the initial speed of the mobile robot; g - acceleration of gravity, m / s 2 ;

L - расчетный момент времени начала осуществления закрытия захватного устройства для осуществления захвата на лету за держатель захватным устройством, установленным на руке этого мобильного робота, с;L is the estimated time of the beginning of the closure of the gripper for gripping on the fly for the holder by the gripper mounted on the arm of this mobile robot, s;

C1 - постоянная, которую находят по формуле (3);C 1 - constant, which is found by the formula (3);

С2 - постоянная, которую находят по формуле (4);C 2 - constant, which is found by the formula (4);

v=v(t) - расчетная скорость центра масс мобильного робота в момент времени t, м/с.v = v (t) is the estimated speed of the center of mass of the mobile robot at time t, m / s.

Начальную расчетную скорость отрыва мобильного робота от пола помещения склада при осуществлении прыжка вычисляют по следующей формуле:The initial design speed of separation of the mobile robot from the floor of the warehouse during the jump is calculated using the following formula:

Figure 00000007
Figure 00000007

где:Where:

v(T) - расчетная скорость центра масс мобильного робота в момент времени Т, м/с;v (T) is the estimated speed of the center of mass of the mobile robot at time T, m / s;

Т - расчетный момент времени, в который центр масс мобильного робота находится в точке отрыва мобильного робота от пола помещения склада при осуществлении прыжка этого мобильного робота, с;T is the estimated moment in time at which the center of mass of the mobile robot is at the point of separation of the mobile robot from the floor of the warehouse during the jump of this mobile robot, s;

m - масса мобильного робота, кг;m is the mass of the mobile robot, kg;

g - ускорение свободного падения, м/с2;g - acceleration of gravity, m / s 2 ;

К - коэффициент сопротивления воздуха, определяемый свойствами среды, формой мобильного робота, и соответствующий квадрату начальной скорости мобильного робота;K is the coefficient of air resistance, determined by the properties of the environment, the shape of the mobile robot, and corresponding to the square of the initial speed of the mobile robot;

L - расчетный момент времени начала осуществления закрытия захватного устройства для осуществления захвата на лету за держатель захватным устройством, установленным на руке этого мобильного робота, с;L is the estimated time of the beginning of the closure of the gripper for gripping on the fly for the holder by the gripper mounted on the arm of this mobile robot, s;

C1 - постоянная, которую находят по формуле (3).C 1 - constant, which is found by the formula (3).

Скорость перемещения F центров всех колес мобильной платформы в сторону от нижней поверхности днища этой мобильной платформы в точке отрыва мобильного робота от пола помещения склада при осуществлении прыжка вычисляют, с помощью специальных программ, следующим образом. При этом учитывают то, что при осуществлении подъема мобильной платформы в фазе разгона (с учетом описанных выше условий расположений всех элементов мобильного робота, которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота, и условий осуществления подъема мобильной платформы в фазе разгона) центр масс мобильного робота находится на оси симметрии корпуса мобильной платформы, и при этом ось симметрии корпуса мобильной платформы перпендикулярна верхней плоскости пола помещения склада. Перемещение центра масс мобильного робота в фазе разгона осуществляют за счет увеличения дорожного просвета этой мобильной платформы посредством работы транспортной подвески, посредством одновременного перемещения, относительно этой мобильной платформы, всех колес мобильной платформы с одинаковой скоростью, с одинаковым ускорением и на одинаковое расстояние, перпендикулярно нижней плоскости днища этой мобильной платформы, в сторону от этой мобильной платформы. При этом началу фазы разгона соответствует минимальная высота опускания мобильной платформы, и концу фазы разгона соответствует максимальная высота подъема мобильной платформы. Высота подъема мобильной платформы в фазе разгона однозначно определена расстоянием, на котором одновременно располагают центры всех колес этой мобильной платформы (за счет осуществления работы этой транспортной подвески) от нижней поверхности днища этой мобильной платформы. Обозначим через S0 - минимальное расстояние, на котором в фазе разгона одновременно располагают центры всех колес мобильной платформы от нижней поверхности днища этой мобильной платформы, соответствующее минимальной высоте опускания мобильной платформы. Обозначим через S1000 - максимальное расстояние, на котором в фазе разгона одновременно располагают центры всех колес мобильной платформы от нижней поверхности днища этой мобильной платформы, соответствующее максимальной высоте подъема мобильной платформы. Рассмотрим множество расстояний, на которых в фазе разгона одновременно располагают центры всех колес мобильной платформы от нижней поверхности днища этой мобильной платформы, которое определяют по следующей формуле:The speed of movement F of the centers of all wheels of the mobile platform away from the bottom surface of the bottom of this mobile platform at the point of separation of the mobile robot from the floor of the warehouse during the jump is calculated using special programs as follows. At the same time, it is taken into account that when lifting the mobile platform in the acceleration phase (taking into account the conditions described above for the locations of all elements of the mobile robot, which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot, and the conditions for lifting the mobile platform in the acceleration phase), the center of mass of the mobile robot is located at the symmetry axis of the mobile platform body, and the symmetry axis of the mobile platform body is perpendicular to the upper plane of the floor of the warehouse. The movement of the center of mass of the mobile robot in the acceleration phase is carried out by increasing the ground clearance of this mobile platform through the operation of the transport suspension, by simultaneously moving, relative to this mobile platform, all wheels of the mobile platform at the same speed, with the same acceleration and at the same distance, perpendicular to the lower plane the bottoms of this mobile platform, aside from this mobile platform. In this case, the beginning of the acceleration phase corresponds to the minimum lowering height of the mobile platform, and the end of the acceleration phase corresponds to the maximum lifting height of the mobile platform. The lifting height of the mobile platform in the acceleration phase is uniquely determined by the distance at which the centers of all wheels of this mobile platform are simultaneously located (due to the operation of this transport suspension) from the bottom surface of the bottom of this mobile platform. Let us denote by S 0 - the minimum distance at which, in the acceleration phase, the centers of all wheels of the mobile platform are simultaneously located from the bottom surface of the bottom of this mobile platform, corresponding to the minimum lowering height of the mobile platform. Let us denote by S 1000 the maximum distance at which, in the acceleration phase, the centers of all wheels of the mobile platform are simultaneously located from the bottom surface of the bottom of this mobile platform, corresponding to the maximum lifting height of the mobile platform. Consider the set of distances at which, in the acceleration phase, the centers of all wheels of the mobile platform are located simultaneously from the bottom surface of the bottom of this mobile platform, which is determined by the following formula:

Figure 00000008
Figure 00000008

где:Where:

S1 - расстояние, на котором в фазе разгона одновременно располагают центры всех колес этой мобильной платформы от нижней поверхности днища этой мобильной платформы, м;S 1 is the distance at which, in the acceleration phase, the centers of all wheels of this mobile platform are located simultaneously from the bottom surface of the bottom of this mobile platform, m;

i - порядковый номер значения расстояния, на котором в фазе разгона одновременно располагают центры всех колес мобильной платформы от нижней поверхности днища этой мобильной платформы, то есть целое число, принимающее все значения от 0 до 1000;i is the ordinal number of the distance value at which, in the acceleration phase, the centers of all wheels of the mobile platform are simultaneously located from the bottom surface of the bottom of this mobile platform, that is, an integer that takes all values from 0 to 1000;

S0 - минимальное расстояние, на котором в фазе разгона одновременно располагают центры всех колес мобильной платформы от нижней поверхности днища этой мобильной платформы, соответствующее минимальной высоте опускания мобильной платформы, м;S 0 - the minimum distance at which, in the acceleration phase, the centers of all wheels of the mobile platform are simultaneously located from the bottom surface of the bottom of this mobile platform, corresponding to the minimum lowering height of the mobile platform, m;

S1000 - максимальное расстояние, на котором в фазе разгона одновременно располагают центры всех колес мобильной платформы от нижней поверхности днища этой мобильной платформы, соответствующее максимальной высоте подъема мобильной платформы, м.S 1000 - the maximum distance at which, in the acceleration phase, the centers of all wheels of the mobile platform are simultaneously located from the lower surface of the bottom of this mobile platform, corresponding to the maximum lifting height of the mobile platform, m.

Для каждого значения Si (для всех целых чисел i от 0 до 1000) определяют величину Ui - расстояние от центра масс мобильного робота до пола помещения склада, соответствующее расположению мобильного робота в фазе разгона, при котором центры всех колес мобильной платформы в фазе разгона расположены на расстоянии Si от нижней поверхности днища этой мобильной платформы. При этом каждую величину Ui (для всех целых чисел i от 0 до 1000) находят с применением программного обеспечения для вычисления центра масс объекта посредством использования твердотельной 3D-модели объекта с учетом расположения всех элементов этого объекта с заданными плотностями материалов, из которого изготовлены элементы, которые содержит этот объект. Таким образом, получают функцию, заданную таблично для всех целых чисел i от 0 до 1000:For each value of S i (for all integers i from 0 to 1000), the value U i is determined - the distance from the center of mass of the mobile robot to the floor of the warehouse, corresponding to the location of the mobile robot in the acceleration phase, at which the centers of all wheels of the mobile platform in the acceleration phase are located at a distance S i from the bottom surface of the bottom of this mobile platform. In this case, each value U i (for all integers i from 0 to 1000) is found using software for calculating the center of mass of the object by using a solid 3D model of the object, taking into account the location of all elements of this object with given densities of materials from which the elements are made that this object contains. Thus, a function is obtained, given in a table for all integers i from 0 to 1000:

Figure 00000009
Figure 00000009

где:Where:

Ui - расстояние от центра масс мобильного робота до пола помещения склада, соответствующее расположению мобильного робота в фазе разгона, при котором центры всех колес мобильной платформы в фазе разгона расположены на расстоянии Si от нижней поверхности днища этой мобильной платформы, м;U i is the distance from the center of mass of the mobile robot to the floor of the warehouse, corresponding to the location of the mobile robot in the acceleration phase, in which the centers of all wheels of the mobile platform in the acceleration phase are located at a distance S i from the bottom surface of the bottom of this mobile platform, m;

i - порядковый номер значения расстояния, на котором в фазе разгона одновременно располагают центры всех колес мобильной платформы от нижней поверхности днища этой мобильной платформы, то есть целое число, принимающее все значения от 0 до 1000;i is the ordinal number of the distance value at which, in the acceleration phase, the centers of all wheels of the mobile platform are simultaneously located from the bottom surface of the bottom of this mobile platform, that is, an integer that takes all values from 0 to 1000;

W - функция, посредством которой расстоянию, на котором в фазе разгона одновременно располагают центры всех колес этой мобильной платформы от нижней поверхности днища этой мобильной платформы, ставят в соответствие расстояние от центра масс мобильного робота до пола помещения склада;W is a function by which the distance at which, in the acceleration phase, the centers of all wheels of this mobile platform are simultaneously located from the bottom surface of the bottom of this mobile platform, is matched with the distance from the center of mass of the mobile robot to the floor of the warehouse;

Si - расстояние, на котором в фазе разгона одновременно располагают центры всех колес этой мобильной платформы от нижней поверхности днища этой мобильной платформы, м.S i is the distance at which, in the acceleration phase, the centers of all wheels of this mobile platform are simultaneously located from the bottom surface of the bottom of this mobile platform, m.

Таким образом, значение А, используемое в формуле (2), задают посредством использования значения U1000, определяемого по формуле (9) с учетом формулы (8). В частности, значение А равно значению U1000.Thus, the value A used in the formula (2) is set by using the value U 1000 determined by the formula (9) taking into account the formula (8). In particular, the A value is equal to the U value of 1000 .

Следовательно, расчетную скорость перемещения центров всех колес мобильной платформы от нижней поверхности днища этой мобильной платформы в точке отрыва мобильного робота в фазе разгона определяют по следующей формуле:Consequently, the estimated speed of movement of the centers of all wheels of the mobile platform from the lower surface of the bottom of this mobile platform at the point of separation of the mobile robot in the acceleration phase is determined by the following formula:

Figure 00000010
Figure 00000010

где:Where:

F - расчетная скорость перемещения центров всех колес мобильной платформы в сторону от нижней поверхности днища этой мобильной платформы в точке отрыва мобильного робота от пола помещения склада в фазе разгона, м/с;F is the estimated speed of movement of the centers of all wheels of the mobile platform away from the bottom surface of the bottom of this mobile platform at the point of separation of the mobile robot from the floor of the warehouse in the acceleration phase, m / s;

v(T) - расчетная скорость центра масс мобильного робота в момент времени Т, определяемая по формуле (7) с учетом формул (1)-(6), м/с;v (T) is the estimated speed of the center of mass of the mobile robot at time T, determined by formula (7) taking into account formulas (1) - (6), m / s;

Т - расчетный момент времени, в который центр масс мобильного робота находится в точке отрыва мобильного робота от пола помещения склада при осуществлении прыжка этого мобильного робота, с;T is the estimated moment in time at which the center of mass of the mobile robot is at the point of separation of the mobile robot from the floor of the warehouse during the jump of this mobile robot, s;

W - функция, посредством которой расстоянию, на котором в фазе разгона одновременно располагают центры всех колес этой мобильной платформы от нижней поверхности днища этой мобильной платформы, ставят в соответствие расстояние от центра масс мобильного робота до пола помещения склада;W is a function by which the distance at which, in the acceleration phase, the centers of all wheels of this mobile platform are simultaneously located from the bottom surface of the bottom of this mobile platform, is matched with the distance from the center of mass of the mobile robot to the floor of the warehouse;

W'(S1000) - производная функции W при значении аргумента, равного S1000;W '(S 1000 ) - derivative of the function W with the value of the argument equal to S 1000 ;

S1000 - максимальное расстояние, на котором в фазе разгона одновременно располагают центры всех колес мобильной платформы от нижней поверхности днища этой мобильной платформы, соответствующее максимальной высоте подъема мобильной платформы, м.S 1000 - the maximum distance at which, in the acceleration phase, the centers of all wheels of the mobile platform are simultaneously located from the lower surface of the bottom of this mobile platform, corresponding to the maximum lifting height of the mobile platform, m.

При этом значение W'(S1000) вычисляют посредством использования методов численного дифференцирования для функции, заданной таблично.In this case, the value W '(S 1000 ) is calculated by using methods of numerical differentiation for the function specified in the table.

Для мобильного робота создают отдельный проезд, по которому перемещают этот мобильный робот. Предпочтительно, проезд создают в виде ориентированного простого двумерного многоугольника, расположенного в плоскости OXY глобальной системы координат, посредством задания вершин простой ломаной линии, которая представляет собой границу этого многоугольника. Эту простую ломаную линию задают посредством упорядоченной последовательности чисел, которые представляют собой координаты вершин этой простой ломаной линии, вычисленные в глобальной системе координат, и которые записаны в соответствии с порядком обхода вершин этого ориентированного простого двумерного многоугольника. При этом эта упорядоченная последовательность чисел представляет собой параметры соответствующего проезда для мобильного робота.A separate passage is created for the mobile robot, along which this mobile robot is moved. Preferably, the driveway is created in the form of an oriented simple two-dimensional polygon located in the OXY plane of the global coordinate system by specifying the vertices of a simple polyline that represents the boundary of this polygon. This simple polyline is defined by an ordered sequence of numbers that represent the coordinates of the vertices of this simple polyline, calculated in the global coordinate system, and which are written in accordance with the order of traversing the vertices of this oriented simple two-dimensional polygon. In this case, this ordered sequence of numbers represents the parameters of the corresponding passage for the mobile robot.

При этом задают параметры линий возможных перемещений мобильной платформы мобильного робота по соответствующему проезду, которые предпочтительно задают в виде ломаных линий, лежащих на плоскости OXY глобальной системы координат, которые представляют собой линии возможных перемещений ортогональной проекции начала системы координат мобильной платформы на плоскость OXY глобальной системы координат, при перемещениях мобильной платформы. При этом каждую такую ломаную линию задают в виде упорядоченной последовательности координат точек, вычисленных в глобальной системе координат, лежащих на плоскости OXY глобальной системы координат, и которые записаны в соответствии с порядком обхода вершин этой ломаной линии. При этом эта упорядоченная последовательность чисел представляет собой параметры соответствующей линии возможного перемещения мобильного робота по соответствующему проезду.In this case, the parameters of the lines of possible displacements of the mobile platform of the mobile robot along the corresponding passage are set, which are preferably set in the form of broken lines lying on the OXY plane of the global coordinate system, which represent the lines of possible displacements of the orthogonal projection of the origin of the coordinate system of the mobile platform on the OXY plane of the global coordinate system , when moving the mobile platform. Moreover, each such polyline is set in the form of an ordered sequence of coordinates of points calculated in the global coordinate system lying on the OXY plane of the global coordinate system, and which are written in accordance with the order of traversing the vertices of this polyline. In this case, this ordered sequence of numbers represents the parameters of the corresponding line of possible movement of the mobile robot along the corresponding passage.

При этом параметры проезда, предназначенного для перемещения мобильного робота, и параметры линий возможных перемещений мобильного робота по соответствующему проезду определяют с использованием оборудования, которое содержат мобильный робот и пункт управления, и эти параметры размещают на компьютере пункта управления и на бортовом компьютере мобильного робота, на соответствующих устройствах хранения информации.In this case, the parameters of the passage intended for the movement of the mobile robot and the parameters of the lines of possible movements of the mobile robot along the corresponding passage are determined using equipment that contains the mobile robot and the control point, and these parameters are placed on the computer of the control point and on the on-board computer of the mobile robot, on appropriate storage devices.

Для осуществления складских операций на складе используют пункт управления. Пункт управления содержит компьютер, с подключенным устройством ввода, устройством хранения информации, и беспроводным сетевым оборудованием, предназначенным для подключения этого компьютера в качестве узла компьютерной сети к беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi. Пункт управления размещают в помещении склада, вне зоны хранения склада, и вне проезда, предназначенного для перемещения мобильного робота.To carry out warehouse operations in the warehouse, a control point is used. The control center contains a computer with a connected input device, a storage device, and wireless network equipment designed to connect this computer as a computer network node to a wireless local computer network based on Wi-Fi technology. The control point is located in the warehouse, outside the storage area of the warehouse, and outside the passageway intended for moving the mobile robot.

На компьютер пункта управления с подключенным устройством хранения информации инсталлированы следующие специальные программы:The following special programs are installed on the computer of the control room with the connected storage device:

- операционная система реального времени;- real-time operating system;

- специальная программа, посредством которой устанавливают и поддерживают системное время с осуществлением синхронизации с сервером точного времени;- a special program by means of which the system time is set and maintained with the implementation of synchronization with the exact time server;

специальные программы, посредством которых реализуют алгоритмы параллельных вычислений;special programs through which parallel computing algorithms are implemented;

программное обеспечение, предназначенное для создания твердотельной 3D-модели объекта с возможностью задания плотностей материалов, из которых изготовлены элементы, которые содержит этот объект;software designed to create a solid 3D model of an object with the ability to set the density of materials from which the elements that contain this object are made;

- программное обеспечение, предназначенное для вычисления центра масс объекта посредством использования твердотельной 3D-модели объекта с учетом расположения всех элементов этого объекта с заданными плотностями материалов, из которого изготовлены элементы, которые содержит этот объект.- software designed to calculate the center of mass of an object by using a solid 3D model of an object, taking into account the location of all elements of this object with given densities of materials from which the elements that contain this object are made.

Заявленный способ перемещения мобильного робота на складе отличается от известных способов тем, что перемещение мобильного робота на полку верхнего яруса стеллажа осуществляют посредством осуществления прыжка этого мобильного робота с последующим захватом на лету за держатель (установленный на верхнем ярусе этого стеллажа) захватным устройством, установленным на руке этого мобильного робота, и посредством последующего осуществления расположения мобильной платформы этого робота на полке верхнего яруса этого стеллажа за счет приведения в действие приводов вращательных шарниров, установленных в руке этого мобильного робота. При этом полка верхнего яруса стеллажа расположена на высоте, превышающей сумму трех величин: высоты корпуса мобильной платформы, длины руки мобильного робота, на которой установлено захватное устройство, и максимального расстояния, на котором возможно одновременно расположить центры всех колес мобильной платформы от нижней поверхности днища мобильной платформы, за счет осуществления работы электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески.The claimed method of moving a mobile robot in a warehouse differs from the known methods in that the mobile robot is moved to the shelf of the upper tier of the rack by jumping this mobile robot with subsequent capture on the fly by the holder (mounted on the upper tier of this rack) by a gripper mounted on the arm of this mobile robot, and by subsequently placing the mobile platform of this robot on the shelf of the upper tier of this rack by actuating the drives of the rotary joints installed in the hand of this mobile robot. In this case, the shelf of the upper tier of the rack is located at a height exceeding the sum of three values: the height of the body of the mobile platform, the length of the arm of the mobile robot on which the gripper is installed, and the maximum distance at which it is possible to simultaneously locate the centers of all wheels of the mobile platform from the lower surface of the bottom of the mobile platforms, due to the implementation of the work of an electronically controlled height-adjustable transport suspension.

Перемещение мобильного робота по проезду, по поверхности пола помещения склада в заданное расположение (которое задано программой задач) посредством автоматического функционирования этого робота осуществляют следующим образом. Сначала на бортовом компьютере, с помощью специальных программ, осуществляют локализацию этого мобильного робота посредством автоматического функционирования этого робота. Затем на бортовом компьютере мобильного робота, с помощью специальных программ, определяют последовательности режимов работы всех приводов, установленных во всех руках робота, во всех запястьях робота, во всенаправленном мобильном механизме мобильной платформы этого мобильного робота, посредством осуществления которых осуществляют перемещение всех рук робота, всех запястий робота и мобильной платформы этого мобильного робота в заданное расположение в соответствии с определенными линиями возможных перемещений мобильной платформы этого мобильного робота по определенному проезду.Moving the mobile robot along the driveway, on the floor surface of the warehouse room to a predetermined location (which is specified by the task program) by means of the automatic functioning of this robot is carried out as follows. First, on the on-board computer, with the help of special programs, localization of this mobile robot is carried out by means of the automatic functioning of this robot. Then, on the on-board computer of a mobile robot, using special programs, the sequences of operating modes of all drives installed in all hands of the robot, in all wrists of the robot, in the omnidirectional mobile mechanism of the mobile platform of this mobile robot are determined, through which all arms of the robot are moved, all the wrists of the robot and the mobile platform of this mobile robot to a predetermined location in accordance with certain lines of possible movements of the mobile platform of this mobile robot along a certain passage.

Тарно-штучные грузы вручную размещают на полках стеллажей. Размещение грузов на полках производят без свесов. Информацию об адресах стеллажей размещают в компьютере пункта управления на устройстве хранения информации, с применением программирования ручного ввода данных, с использованием устройства ввода. Затем выполняют обмер помещения склада (вместе с содержимым этого помещения), выполняют построение трехмерной модели помещения этого склада (вместе с содержимым этого помещения) и определяют параметры этой трехмерной модели, посредством использования 3D-сканера. Информацию, которая содержит параметры этой трехмерной модели, размещают в компьютере пункта управления на устройстве хранения информации, посредством использования устройства ввода.Packaged goods are manually placed on the shelves of the shelves. The placement of goods on the shelves is carried out without overhangs. The information about the addresses of the racks is placed in the computer of the control point on the information storage device, using the programming of manual data input, using the input device. Then they measure the warehouse premises (together with the contents of this room), build a three-dimensional model of the warehouse premises (together with the contents of this room) and determine the parameters of this three-dimensional model using a 3D scanner. The information that contains the parameters of this three-dimensional model is placed in the control room computer on the information storage device by using the input device.

Перед началом перемещения мобильного робота на складе сначала осуществляют режим работы подвески мобильной платформы мобильного робота, посредством которого осуществляют опускание мобильной платформы мобильного робота из текущего расположения в расположение, соответствующее установленной минимальной высоте опускания мобильной платформы. Затем размещают мобильный робот в проезде, предназначенном для перемещений этого мобильного робота. При этом информацию, представляющую параметры начального расположения мобильного робота, размещают в компьютере пункта управления на устройстве хранения информации, посредством использования устройства ввода. Затем осуществляют функционирование беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi, к которой подключают, в качестве узлов компьютерной сети, компьютер пункта управления и бортовой компьютер мобильного робота. При этом с помощью специальных программ, устанавливают и непрерывно поддерживают системное время с осуществлением синхронизации с сервером точного времени на компьютере пункта управления и бортовом компьютере мобильного робота, в режиме автоматического функционирования этого робота, с использованием специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы параллельных вычислений. При этом в качестве сервера точного времени устанавливают компьютер пункта управления. Затем всю информацию, относящуюся к этому складу, размещенную в компьютере пункта управления на устройстве хранения информации, передают через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi от компьютера пункта управления на бортовой компьютер мобильного робота.Before starting the movement of the mobile robot in the warehouse, first, the operating mode of the suspension of the mobile platform of the mobile robot is carried out, by means of which the mobile platform of the mobile robot is lowered from the current location to the location corresponding to the set minimum lowering height of the mobile platform. Then, the mobile robot is placed in the passage intended for the movement of this mobile robot. In this case, information representing the parameters of the initial position of the mobile robot is placed in the computer of the control point on the information storage device by using the input device. Then, a wireless local computer network based on Wi-Fi technology is operated, to which, as nodes of a computer network, the computer of the control point and the on-board computer of the mobile robot are connected. At the same time, with the help of special programs, the system time is set and continuously maintained with synchronization with the exact time server on the computer of the control point and on-board computer of the mobile robot, in the automatic operation of this robot, using special programs through which parallel computing algorithms are implemented. In this case, the computer of the control point is installed as the time server. Then, all information related to this warehouse, located in the computer of the control point on the information storage device, is transmitted via a wireless local area network based on Wi-Fi technology from the computer of the control point to the on-board computer of the mobile robot.

Перемещение мобильного робота на складе, а именно, перемещение мобильного робота на полку верхнего яруса стеллажа осуществляют следующим образом. На компьютере пункта управления, с применением программирования ручного ввода данных, с использованием устройства ввода, вводят адрес стеллажа, на полку верхнего яруса которого будут перемещать мобильный робот. Затем на компьютере пункта управления, с помощью специальных программ, в режиме автоматического функционирования этого пункта управления, передают этот адрес на бортовой компьютер мобильного робота через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi.Moving the mobile robot in the warehouse, namely, moving the mobile robot to the shelf of the upper tier of the rack, is carried out as follows. On the computer of the control room, using the programming of manual data entry, using the input device, enter the address of the rack, on the shelf of the upper tier of which the mobile robot will move. Then, on the computer of the control point, with the help of special programs, in the automatic operation of this control point, this address is transmitted to the on-board computer of the mobile robot via a wireless local computer network based on Wi-Fi technology.

Затем на бортовом компьютере мобильного робота, посредством его автоматического функционирования, через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi, получают адрес стеллажа, на полку верхнего яруса которого будут перемещать мобильный робот.Then, on the on-board computer of the mobile robot, through its automatic functioning, through a wireless local computer network based on Wi-Fi technology, the address of the rack is obtained, on the shelf of the upper tier of which the mobile robot will be moved.

Затем на бортовом компьютере мобильного робота, посредством его автоматического функционирования, определяют параметры, соответствующие этому стеллажу, в том числе, параметры начального расположения мобильной платформы мобильного робота при осуществлении прыжка этого мобильного робота на верхний ярус этого стеллажа.Then, on the on-board computer of the mobile robot, by means of its automatic functioning, the parameters corresponding to this rack are determined, including the parameters of the initial location of the mobile platform of the mobile robot when this mobile robot jumps to the upper tier of this rack.

Затем на бортовом компьютере мобильного робота, посредством его автоматического функционирования, определяют параметры линий, вдоль которых будут перемещать мобильную платформу мобильного робота по соответствующему проезду для перемещения из текущего расположения мобильного робота в начальное расположение при осуществлении прыжка мобильного робота на верхний ярус этого стеллажа. Затем мобильный робот, посредством его автоматического функционирования, перемещают (по проезду, вдоль соответствующей линии) в начальное расположение при осуществлении прыжка мобильного робота на верхний ярус этого стеллажа.Then, on the on-board computer of the mobile robot, by means of its automatic functioning, the parameters of the lines are determined along which the mobile platform of the mobile robot will move along the corresponding passage to move from the current location of the mobile robot to the initial location when the mobile robot jumps to the upper tier of this rack. Then the mobile robot, by means of its automatic functioning, is moved (along the passage, along the corresponding line) to the initial position when the mobile robot jumps to the upper tier of this rack.

Перемещение мобильного робота на полку верхнего яруса стеллажа посредством осуществления прыжка этого мобильного робота осуществляют следующим образом.Moving the mobile robot onto the shelf of the upper tier of the rack by jumping this mobile robot is carried out as follows.

Перед осуществлением прыжка сначала открывают захватное устройство мобильного робота, посредством автоматического функционирования мобильного робота. Затем осуществляют расположение захватного устройства в открытом положении, запястья робота и руки робота, на которой установлены это захватное устройство и это запястье робота, которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота при осуществлении прыжка этого мобильного робота.Before jumping, first, the gripper of the mobile robot is opened by the automatic operation of the mobile robot. Then, the gripping device is positioned in the open position, the robot's wrist and the robot arm, on which this gripping device and this robot's wrist are installed, which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot when the mobile robot is jumping.

Затем, посредством автоматического функционирования мобильного робота, осуществляют расположение двух видеокамер, размещенных на мобильной платформе мобильного робота посредством перемещения двух рук робота и двух запястий робота, на которых они размещены, так, чтобы изображения, получаемые через эти видеокамеры, содержали изображения захватного устройства и держателя, который установлен на верхнем ярусе этого стеллажа. При этом бортовой компьютер мобильного робота, с помощью специальных программ, настраивают, посредством автоматического функционирования мобильного робота, на получение изображений от двух видеокамер, размещенных на мобильной платформе мобильного робота, и на обработку полученных изображений для распознавания держателя, захватного устройства и для определения реального пространственного расположения захватного устройства, с помощью специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения. При этом все элементы мобильного робота перед началом фазы разгона мобильного робота (с учетом описанных выше условий расположений всех элементов мобильного робота, которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота, и условий осуществления подъема мобильной платформы в фазе разгона), посредством автоматического функционирования мобильного робота, располагают так, что центр масс мобильного робота находится на оси симметрии корпуса мобильной платформы.Then, by means of the automatic operation of the mobile robot, two video cameras placed on the mobile platform of the mobile robot are positioned by moving two robot arms and two robot wrists on which they are placed, so that the images obtained through these video cameras contain images of the gripper and the holder , which is installed on the top tier of this rack. In this case, the on-board computer of the mobile robot, using special programs, is configured, through the automatic operation of the mobile robot, to receive images from two video cameras located on the mobile platform of the mobile robot, and to process the resulting images to recognize the holder, gripper and to determine the real spatial the location of the gripper, using special programs, through which the algorithms of computer vision are implemented. In this case, all the elements of the mobile robot before the start of the acceleration phase of the mobile robot (taking into account the conditions described above for the locations of all elements of the mobile robot, which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot, and the conditions for lifting the mobile platform in the acceleration phase), by means of the automatic functioning of the mobile robot, have so that the center of mass of the mobile robot is located on the axis of symmetry of the body of the mobile platform.

Сначала на бортовом компьютере мобильного робота, с помощью специальных программ, определяют расчетный момент начала фазы разгона мобильного робота (для обеспечения прыжка этого мобильного робота по расчетной траектории), и расчетный момент отрыва мобильного робота от пола помещения склада. Затем, в режиме автоматического функционирования мобильного робота, с помощью специальных программ, определяют параметры режимов работы приводов транспортной подвески мобильного робота, при которых обеспечивают расчетную скорость перемещения центров всех колес мобильной платформы перпендикулярно нижней плоскости днища мобильной платформы, в сторону от нижней поверхности днища этой мобильной платформы в заданный расчетный момент отрыва мобильного робота от пола помещения склада, для заданного расчетного момента начала фазы разгона этого мобильного робота, и для заданной расчетной длительности фазы разгона этого мобильного робота. При этом учитывают погрешность отработки траектории движения всенаправленного мобильного механизма этого мобильного робота.First, on the on-board computer of the mobile robot, using special programs, the calculated moment of the beginning of the acceleration phase of the mobile robot (to ensure the jump of this mobile robot along the calculated trajectory) is determined, and the calculated moment of separation of the mobile robot from the floor of the warehouse. Then, in the mode of automatic operation of the mobile robot, using special programs, the parameters of the operating modes of the drives of the transport suspension of the mobile robot are determined, at which the calculated speed of movement of the centers of all wheels of the mobile platform is provided perpendicular to the lower plane of the bottom of the mobile platform, away from the lower surface of the bottom of this mobile platform at a given calculated moment of separation of the mobile robot from the floor of the warehouse, for a given calculated moment of the beginning of the acceleration phase of this mobile robot, and for a given estimated duration of the acceleration phase of this mobile robot. In this case, the error in working out the trajectory of the omnidirectional mobile mechanism of this mobile robot is taken into account.

Затем осуществляют разгон этого мобильного робота посредством работы транспортной подвески мобильного робота в соответствии с этими определенными параметрами режимов работы приводов транспортной подвески мобильного робота, для заданного расчетного момента начала фазы разгона этого мобильного робота, и для заданной расчетной длительности фазы разгона этого мобильного робота, для осуществления перемещения центра масс мобильного робота в фазе разгона по расчетной линии так, чтобы в заданный расчетный момент отрыва мобильного робота от пола помещения склада центр масс мобильного робота был расположен в заданной расчетной точке отрыва мобильного робота от пола помещения склада, и при этом чтобы расчетная скорость центра масс мобильного робота была равна заданной расчетной начальной скорости отрыва этого мобильного робота от пола помещения склада. В результате этих действий осуществляют прыжок мобильного робота.Then, this mobile robot is accelerated by operating the transport suspension of the mobile robot in accordance with these specific parameters of the operating modes of the transport suspension drives of the mobile robot, for a given design moment of the start of the acceleration phase of this mobile robot, and for a given design duration of the acceleration phase of this mobile robot, to implement displacement of the center of mass of the mobile robot in the acceleration phase along the design line so that at a given design moment of separation of the mobile robot from the floor of the warehouse, the center of mass of the mobile robot is located at the specified design point of separation of the mobile robot from the floor of the warehouse, and at the same time that the design speed of the center the mass of the mobile robot was equal to the specified calculated initial speed of separation of this mobile robot from the floor of the warehouse. As a result of these actions, the mobile robot jumps.

При этом на бортовом компьютере мобильного робота получают изображения через две видеокамеры, и производят обработку полученных изображений в режиме реального времени, и распознают захватное устройство и держатель, и определяют реальное пространственное расположение захватного устройства по отношению к глобальной системе координат, с учетом времени, необходимого для получения и обработки изображений этого держателя и захватного устройства, в частности, получают, в режиме реального времени, информацию о расположении и скорости перемещения начала системы координат захватного устройства мобильного робота, посредством автоматического функционирования мобильного робота. При этом применяют специальные программы, посредством которых реализуют алгоритмы параллельных вычислений, посредством которых производят в режиме реального времени обработку одновременно нескольких изображений, получаемых через две видеокамеры, и при этом управляют работой мобильного робота, в частности, управляют перемещениями руки робота, запястья робота и захватного устройства.At the same time, images are obtained on the on-board computer of a mobile robot through two video cameras, and the resulting images are processed in real time, and the gripper and holder are recognized, and the real spatial position of the gripper is determined in relation to the global coordinate system, taking into account the time required for obtaining and processing images of this holder and the gripper, in particular, obtain, in real time, information about the location and speed of movement of the origin of the coordinate system of the gripper of the mobile robot, through the automatic operation of the mobile robot. In this case, special programs are used, through which parallel computing algorithms are implemented, by means of which they simultaneously process several images obtained through two video cameras in real time, and at the same time control the operation of the mobile robot, in particular, control the movements of the robot arm, the robot's wrist and the gripper. devices.

При этом учитывают то, что при осуществлении прыжка мобильного робота этот мобильный робот может отклониться от расчетной траектории перемещения. Для того, чтобы осуществить захват на лету за держатель при возможном отклонении этого мобильного робота от расчетной траектории перемещения, выполняют следующую совокупность действий В1, предназначенную для осуществления захвата на лету за этот держатель, посредством реализации параллельных вычислений, и посредством автоматического функционирования мобильного робота, в режиме реального времени. При этом начало выполнения совокупности действий В1 совпадает с расчетным моментом отрыва мобильного робота от пола помещения склада. При этом учитывают то, что в случае, если захват на лету за держатель не осуществлен посредством мобильного робота в течение, например, 10 с после отрыва мобильного робота от пола помещения склада, то осуществить захват на лету за этот держатель, посредством автоматического функционирования мобильного робота при этих обстоятельствах невозможно.In this case, it is taken into account that when a mobile robot is jumping, this mobile robot may deviate from the calculated trajectory of movement. In order to grip on the fly for the holder with a possible deviation of this mobile robot from the calculated trajectory of movement, the following set of actions B1 is performed, designed to grip this holder on the fly, by implementing parallel computations, and through the automatic operation of the mobile robot, in in real time. In this case, the beginning of the execution of the set of actions B1 coincides with the calculated moment of separation of the mobile robot from the floor of the warehouse. At the same time, it is taken into account that if the gripping on the fly for the holder is not carried out by the mobile robot within, for example, 10 s after the separation of the mobile robot from the floor of the warehouse, then grab on the fly for this holder by means of the automatic functioning of the mobile robot under these circumstances it is impossible.

Совокупность действий В1 (ее описание состоит из описаний шагов 1-2) следующая:The set of actions B1 (its description consists of descriptions of steps 1-2) is as follows:

Шаг 1. На бортовом компьютере мобильного робота, посредством реализации параллельных вычислений, осуществляют локализацию мобильного робота и определяют параметры расположения захватного устройства мобильного робота относительно глобальной системы координат. На этом завершают шаг 1 и приступают к выполнению шага 2.Step 1. On the on-board computer of the mobile robot, through the implementation of parallel computations, the mobile robot is localized and the parameters of the location of the gripper of the mobile robot relative to the global coordinate system are determined. This completes step 1 and proceeds to step 2.

Шаг 2. С помощью специальных программ, определяют, принадлежит ли расположение захватного устройства мобильного робота (определенное на шаге 1) множеству расчетных расположений захватного устройства мобильного робота в момент перед закрытием этого захватного устройства, таких, что при закрытии этого захватного устройства при этих расположениях захватного устройства возможно осуществление надежного захвата без проскальзывания за этот держатель, и если принадлежит, то осуществляют захват без проскальзывания за держатель посредством мгновенного закрытия захватного устройства мобильного робота, и осуществляют выход из этого цикла из двух шагов 1-2, прекращая все действия, описанные в шагах 1-2, и прекращая все действия, описанные в совокупности действий В1. В случае, если расположение захватного устройства мобильного робота (определенное на шаге 1) не принадлежит множеству расчетных расположений захватного устройства мобильного робота в момент перед закрытием этого захватного устройства, таких, что при закрытии этого захватного устройства при этих расположениях захватного устройства возможно осуществление надежного захвата без проскальзывания за этот держатель, то далее выполняют следующие действия. Определяют текущий момент времени Н. Выполняют сравнение расчетного момента отрыва мобильного робота от пола помещения склада с моментом времени Н, и если расчетный момент отрыва мобильного робота от пола помещения склада отличается от момента времени Н на величину, не меньшую 10 с, то передают на компьютер пункта управления от бортового компьютера мобильного робота (через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi) сообщение о неудачной попытке захвата на лету за держатель, и осуществляют выход из этого цикла из двух шагов 1-2, прекращая все действия, описанные в шагах 1-2, и прекращая все действия, описанные в совокупности действий В1. Если расчетный момент отрыва мобильного робота от пола помещения склада отличается от момента времени Н на величину, меньшую 10 с, то завершают выполнение шага 2 и переходят на шаг 1. На этом описание совокупности действий В1 завершено.Step 2.Using special programs, it is determined whether the location of the gripping device of the mobile robot (determined in step 1) belongs to the set of calculated locations of the gripping device of the mobile robot at the moment before closing this gripping device, such that when closing this gripping device at these positions of the gripping device device, it is possible to securely grip without slipping behind this holder, and if it does, then grab without slipping into the holder by instantly closing the gripper of the mobile robot, and exit this cycle from two steps 1-2, stopping all actions described in steps 1-2, and terminating all actions described in the set of actions B1. If the location of the gripping device of the mobile robot (determined in step 1) does not belong to the set of calculated positions of the gripping device of the mobile robot at the moment before closing this gripping device, such that when closing this gripping device with these positions of the gripping device, it is possible to perform a reliable grip without slipping behind this holder, then the following actions are performed. Determine the current moment of time H. Comparison of the estimated moment of separation of the mobile robot from the floor of the warehouse with the moment of time H is performed, and if the estimated moment of separation of the mobile robot from the floor of the warehouse differs from the moment of time H by an amount not less than 10 s, then transfer to the computer control point from the on-board computer of the mobile robot (via a wireless local area network based on Wi-Fi technology) a message about an unsuccessful attempt to grip the holder on the fly, and exit from this cycle from two steps 1-2, terminating all actions described in steps 1-2, and terminating all actions described in the set of actions B1. If the estimated moment of detachment of the mobile robot from the floor of the warehouse differs from the moment of time H by an amount less than 10 s, then step 2 is completed and go to step 1. This completes the description of the set of actions B1.

Таким образом, осуществляют прыжок мобильного робота и захват на лету за держатель посредством автоматического функционирования этого мобильного робота. После осуществления захвата на лету без проскальзывания за держатель посредством захватного устройства мобильного робота, приводят в действие все запирающие устройства, расположенные в этом захватном устройстве. Затем осуществляют одновременное перемещение (за счет осуществления работы транспортной подвески), относительно этой мобильной платформы, всех колес этой мобильной платформы с одинаковой скоростью, с одинаковым ускорением и на минимально возможное расстояние до днища этой мобильной платформы, перпендикулярно нижней плоскости днища этой мобильной платформы, в сторону к этой мобильной платформе. После этого осуществляют расположение руки мобильного робота (с сохранением расположения захватного устройства), посредством приведения в действие приводов вращательных шарниров, установленных в этой руке мобильного робота, при котором не менее, чем в три раза сокращают расстояние от центральной точки запястья робота, на котором установлено захватное устройство, до мобильной платформы. Затем дополнительно приводят в действие запирающие устройства, расположенные в руке робота, которые на этот момент еще не приведены в действие. Затем выключают только такие запирающие устройства, которые используют для блокирования вращательного шарнира, посредством которого рука робота соединена с запястьем робота. После этого осуществляют поворот вращательного шарнира (посредством приведения в действие привода этого вращательного шарнира), посредством которого рука робота соединена с запястьем робота, на угол не менее 30 градусов и не более 60 градусов, при этом поворот вращательного шарнира осуществляют так, чтобы мобильная платформа перемещалась в сторону к стеллажу. Предварительно угол поворота этого вращательного шарнира определяют экспериментально так, чтобы после осуществления этого поворота элементы мобильного робота не задевали за ограничитель хода при осуществлении расположения руки мобильного робота, при котором не менее, чем в три раза увеличивают расстояние от центральной точки запястья робота, на котором установлено захватное устройство, до мобильной платформы. Затем приводят в действие запирающие устройства, используемые для блокирования вращательного шарнира, посредством которого рука робота соединена с запястьем робота, и при этом выключают все остальные запирающие устройства, расположенные в руке робота, и осуществляют расположение руки мобильного робота (с сохранением расположения захватного устройства), посредством приведения в действие приводов вращательных шарниров, установленных в этой руке мобильного робота, при котором не менее, чем в три раза увеличивают расстояние от центральной точки запястья робота, на котором установлено захватное устройство, до мобильной платформы. В результате этих действий мобильная платформа располагается над полкой верхнего яруса стеллажа. Затем снова приводят в действие запирающие устройства, расположенные в руке робота, которые на этот момент не приведены в действие. Затем открывают захватное устройство мобильного робота. В результате этих действий мобильная платформа под действием силы тяжести опускается на полку верхнего яруса стеллажа. При этом ограничитель хода, установленный на верхнем ярусе этого стеллажа, препятствует опрокидыванию и падению этого мобильного робота на пол помещения слада. На этом перемещение этого мобильного робота на полку верхнего яруса стеллажа, установленного в зоне хранения склада, завершают.Thus, the mobile robot jumps and on-the-fly gripping of the holder by the automatic operation of the mobile robot. After gripping on the fly without slipping for the holder by means of the gripper of the mobile robot, all locking devices located in this gripper are activated. Then carry out the simultaneous movement (due to the implementation of the transport suspension), relative to this mobile platform, all the wheels of this mobile platform at the same speed, with the same acceleration and at the minimum possible distance to the bottom of this mobile platform, perpendicular to the lower plane of the bottom of this mobile platform, in side to this mobile platform. After that, the hand of the mobile robot is positioned (while maintaining the location of the gripper) by actuating the drives of the rotary hinges installed in this hand of the mobile robot, at which the distance from the center point of the wrist of the robot, on which it is installed, is reduced at least three times. gripper, up to a mobile platform. Then, in addition, the locking devices located in the robot's hand are activated, which at this moment have not yet been activated. Then only those locking devices are turned off which are used to block the rotary joint by means of which the robot arm is connected to the robot's wrist. After that, the rotary joint is rotated (by actuating the drive of this rotary joint), by means of which the robot arm is connected to the robot's wrist, at an angle of at least 30 degrees and not more than 60 degrees, while the rotational joint is rotated so that the mobile platform moves to the side to the rack. Previously, the angle of rotation of this rotary joint is determined experimentally so that after this rotation, the elements of the mobile robot do not touch the travel stop when the arm of the mobile robot is positioned, at which the distance from the central point of the wrist of the robot, on which it is installed, is increased at least three times. gripper, up to a mobile platform. Then, the locking devices are activated, which are used to block the rotational hinge, through which the robot arm is connected to the robot's wrist, and at the same time, all other locking devices located in the robot's hand are turned off, and the mobile robot arm is positioned (while maintaining the position of the gripper), by actuating rotary hinge drives installed in this arm of the mobile robot, in which the distance from the center point of the robot's wrist, on which the gripper is installed, to the mobile platform is increased by at least three times. As a result of these actions, the mobile platform is located above the shelf of the upper tier of the rack. Then again the locking devices located in the robot's hand are activated, which at this moment are not activated. The gripper of the mobile robot is then opened. As a result of these actions, the mobile platform is lowered by gravity onto the shelf of the upper tier of the rack. In this case, the travel stop installed on the upper tier of this rack prevents the mobile robot from overturning and falling onto the floor of the warehouse. This completes the transfer of this mobile robot to the shelf of the upper tier of the rack installed in the storage area of the warehouse.

Технический результат, на достижение которого направлено заявляемое изобретение, заключается в обеспечении перемещения мобильного робота на полку верхнего яруса стеллажа, установленного на складе.The technical result to be achieved by the claimed invention is to ensure the movement of the mobile robot to the shelf of the upper tier of the rack installed in the warehouse.

Этот технический результат заявленного способа перемещения мобильного робота на складе достигается тем, что перемещение мобильного робота на полку верхнего яруса стеллажа осуществляют посредством осуществления прыжка этого мобильного робота с последующим захватом на лету за держатель (установленный на верхнем ярусе этого стеллажа) захватным устройством, установленным на руке мобильного робота, и посредством последующего осуществления расположения мобильной платформы мобильного робота на полке верхнего яруса стеллажа за счет приведения в действие приводов вращательных шарниров, установленных в руке этого мобильного робота, и при этом полка верхнего яруса этого стеллажа расположена на высоте, превышающей сумму трех величин: высоты корпуса мобильной платформы, длины руки мобильного робота, на которой установлено захватное устройство, и максимального расстояния, на котором возможно одновременно расположить центры всех колес мобильной платформы от нижней поверхности днища мобильной платформы, за счет осуществления работы электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески.This technical result of the claimed method of moving a mobile robot in a warehouse is achieved by the fact that the mobile robot is moved to the shelf of the upper tier of the rack by jumping this mobile robot with subsequent capture on the fly by the holder (mounted on the upper tier of this rack) by a gripper mounted on the arm of the mobile robot, and by subsequently arranging the mobile platform of the mobile robot on the shelf of the upper tier of the rack by actuating the drives of the rotary hinges installed in the hand of this mobile robot, and the shelf of the upper tier of this rack is located at a height exceeding the sum of three values: the height of the body of the mobile platform, the length of the arm of the mobile robot on which the gripper is installed, and the maximum distance at which it is possible to simultaneously locate the centers of all wheels of the mobile platform from the bottom surface of the bottom of the mobile platform s, due to the implementation of the work of an electronically controlled height-adjustable transport suspension.

Краткое описание чертежейBrief Description of Drawings

На фигурах схематично изображено:The figures schematically show:

Фигура 1: вид мобильного робота.Figure 1: view of a mobile robot.

Фигура 2: вид стеллажа.Figure 2: view of the rack.

Фигура 3: вид сбоку мобильного робота в момент перед началом осуществления прыжка.Figure 3: side view of the mobile robot at the moment before the start of the jump.

Фигура 4: вид сбоку мобильного робота в момент после захвата за держатель посредством захватного устройства.Figure 4: side view of the mobile robot at the moment after being gripped by the holder by the gripping device.

Фигура 5: вид сбоку мобильного робота в момент перед началом осуществления поворота вращательного шарнира, посредством которого рука робота соединена с запястьем робота.Figure 5: a side view of the mobile robot at the moment before the start of the rotation of the rotary joint by means of which the robot arm is connected to the wrist of the robot.

Фигура 6: вид сбоку мобильного робота в момент после осуществления поворота вращательного шарнира, посредством которого рука робота соединена с запястьем робота.Figure 6: side view of the mobile robot at the moment after the rotation of the rotary joint by means of which the robot arm is connected to the wrist of the robot.

Фигура 7: вид сбоку мобильного робота в момент перед открытием захватного устройства.Figure 7: side view of a mobile robot at the moment before opening the gripper.

Фигура 8: вид сбоку мобильного робота в момент после перемещения этого мобильного робота на полку верхнего яруса стеллажа.Figure 8: side view of a mobile robot at the moment after moving this mobile robot to the shelf of the upper tier of the rack.

Фигура 9: план склада.Figure 9: warehouse plan.

На фигурах цифрами обозначены: 1 - мобильный робот, 2 - мобильная платформа, 3 - захватное устройство, 4 - запястье робота, предназначенное для установки захватного устройства, 5 - рука робота, предназначенная для установки захватного устройства, 6 - бортовой компьютер, 7 - устройство хранения информации, подключенное к бортовому компьютеру, 8 - сетевое оборудование, подключенное к бортовому компьютеру, 9 - источник энергии, 10 - видеокамера, 11 - рука робота, предназначенная для установки видеокамеры, 12 - колесо, 13 - элемент транспортной подвески, к которому прикреплено колесо, 14 - вращательный шарнир, посредством которого рука робота соединена с запястьем робота, на котором установлено захватное устройство, 15 - стеллаж, 16 - полка нижнего яруса стеллажа, 17 - полка верхнего яруса стеллажа, 18 - тарно-штучный груз, 19 - ограничитель хода, 20 - держатель, 21 - пол помещения склада, 22 - пункт управления, 23 - компьютер пункта управления, 24 - устройство хранения информации, подключенное к компьютеру пункта управления, 25 - сетевое оборудование, подключенное к компьютеру пункта управления, 26 - устройство ввода, подключенное к компьютеру пункта управления, 27 - проезд, предназначенный для перемещений мобильного робота, 28 - линия возможных перемещений мобильной платформы мобильного робота, 29 - проекция на плоскость OXY глобальной системы координат начала системы координат мобильной платформы мобильного робота в начальном расположении, которое соответствуют началу фазы разгона мобильного робота при осуществлении перемещения мобильного робота на полку верхнего яруса стеллажа, 30 - зона хранения.In the figures, the numbers indicate: 1 - a mobile robot, 2 - a mobile platform, 3 - a gripper, 4 - a robot wrist, designed to install a gripper, 5 - a robot arm, designed to install a gripper, 6 - on-board computer, 7 - a device information storage connected to the on-board computer, 8 - network equipment connected to the on-board computer, 9 - energy source, 10 - video camera, 11 - robot arm, designed to install a video camera, 12 - wheel, 13 - transport suspension element to which it is attached wheel, 14 - rotary hinge, through which the robot arm is connected to the robot's wrist, on which the gripper is installed, 15 - rack, 16 - shelf of the lower tier of the rack, 17 - shelf of the upper tier of the rack, 18 - packaged goods, 19 - limiter course, 20 - holder, 21 - floor of the warehouse, 22 - control point, 23 - control point computer, 24 - information storage device, sub connected to the control point computer, 25 - network equipment connected to the control point computer, 26 - input device connected to the control point computer, 27 - passage designed for the movement of the mobile robot, 28 - line of possible movements of the mobile platform of the mobile robot, 29 - projection onto the OXY plane of the global coordinate system of the origin of the coordinate system of the mobile platform of the mobile robot in the initial position, which corresponds to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot when moving the mobile robot to the shelf of the upper tier of the rack, 30 - storage area.

Осуществление изобретенияImplementation of the invention

Изобретением является новый способ перемещения мобильного робота на складе. Заявленный способ предназначен для осуществления перемещения мобильного робота на полку верхнего яруса стеллажа, установленного в зоне хранения склада. Мобильный робот 1 перемещают на полку 17 верхнего яруса стеллажа 15 посредством осуществления прыжка этого мобильного робота 1 с последующим захватом на лету без проскальзывания захватным устройством 3 (установленным на руке 5 этого мобильного робота 1) за держатель 20, установленный на верхнем ярусе этого стеллажа 15, и посредством последующего осуществления расположения мобильной платформы 2 этого мобильного робота 1 на полке 17 верхнего яруса этого стеллажа 15 за счет приведения в действие приводов вращательных шарниров, установленных в руке этого мобильного робота. После перемещения на полку 17 верхнего яруса стеллажа 15 мобильный робот 1 используют, например, для инвентаризации и перемещения грузов 18, размещенных на верхнем ярусе этого стеллажа 15.The invention is a new way of moving a mobile robot in a warehouse. The claimed method is designed to move the mobile robot to the shelf of the upper tier of the rack installed in the storage area of the warehouse. The mobile robot 1 is moved to the shelf 17 of the upper tier of the rack 15 by making a jump of this mobile robot 1, followed by gripping on the fly without slipping by the gripper 3 (mounted on the arm 5 of this mobile robot 1) by the holder 20 installed on the upper tier of this rack 15, and by subsequently placing the mobile platform 2 of this mobile robot 1 on the shelf 17 of the upper tier of this rack 15 by actuating the rotary hinge drives installed in the hand of this mobile robot. After moving to the shelf 17 of the upper tier of the rack 15, the mobile robot 1 is used, for example, for inventorying and moving goods 18 placed on the upper tier of this rack 15.

Для реализации заявленного изобретения используют мобильный робот 1, который является шарнирным роботом, содержащим вращательные и сферические шарниры.To implement the claimed invention, a mobile robot 1 is used, which is an articulated robot containing rotational and spherical hinges.

Мобильный робот 1 содержит:Mobile robot 1 contains:

- мобильную платформу 2, на которой размещают все остальные элементы мобильного робота 1, содержащую всенаправленный мобильный механизм колесного типа, содержащий тормозную систему, и при этом мобильная платформа 2 содержит корпус мобильной платформы 2;- a mobile platform 2, on which all other elements of the mobile robot 1 are placed, containing an omnidirectional mobile wheel-type mechanism containing a brake system, and the mobile platform 2 contains the body of the mobile platform 2;

- бортовой компьютер 6 с подключенным устройством хранения информации 7;- on-board computer 6 with a connected storage device 7;

- сетевое оборудование 8, предназначенное для подключения бортового компьютера 6 в качестве узла компьютерной сети к беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi;- network equipment 8, designed to connect the on-board computer 6 as a computer network node to a wireless local computer network based on Wi-Fi technology;

- руку 5 робота, запястье 4 робота, установленное на этой руке 5 робота, и рабочий орган робота, который является захватным устройством 3, установленным на этом запястье 4 робота, при этом рука 5 робота и запястье 4 робота соединены вращательным шарниром 14;- a robot arm 5, a robot wrist 4 mounted on this robot arm 5, and a robot working body, which is a gripping device 3, mounted on this robot wrist 4, wherein the robot arm 5 and the robot wrist 4 are connected by a rotational joint 14;

- две руки 11 робота, два запястья робота, которые установлены по одному на каждой из этих рук 11 робота, и предназначены для установки на каждом из них по одной видеокамере 10;- two hands 11 of the robot, two wrists of the robot, which are installed one on each of these hands 11 of the robot, and are intended to be installed on each of them one video camera 10;

- две видеокамеры 10, установленные на запястьях робота, при этом каждая видеокамера 10 размещена на отдельном запястье робота, с помощью которого эту видеокамеру 10 позиционируют и ориентируют;- two video cameras 10, mounted on the wrists of the robot, with each video camera 10 placed on a separate wrist of the robot, with which this video camera 10 is positioned and oriented;

- источник энергии 9, предназначенный для обеспечения нормальной работы всех элементов мобильного робота 1.- energy source 9, designed to ensure the normal operation of all elements of the mobile robot 1.

Каждая видеокамера 10 установлена с возможностью получения в режиме реального времени не менее 1000 изображений в секунду, с разрешением не менее 1024×1024 пикселей.Each video camera 10 is installed with the ability to obtain in real time at least 1000 images per second, with a resolution of at least 1024 × 1024 pixels.

Пол 21 помещения склада сделан так, что верхняя плоскость пола 21 помещения склада выполнена в виде ровной плоской горизонтальной сплошной поверхности. Использована мобильная платформа 2 с возможностью перемещения по ровной плоской сплошной горизонтальной поверхности со скоростью до 5 км/ч, и которая, например, имеет массу 4 кг. Корпус мобильной платформы 2 содержит днище мобильной платформы 2, при этом нижняя плоскость днища мобильной платформы 2 мобильного робота 1 изготовлена в виде жесткой плоской поверхности. Мобильный робот 1, например, имеет массу 8 кг. При этом длина и ширина мобильной платформы 2 составляют 50 см. Высота корпуса мобильной платформы 2 составляет 20 см. Верхняя часть мобильной платформы 2 представляет собой ровную плоскую горизонтальную поверхность. Мобильная платформа 2 содержит всенаправленный мобильный механизм, содержащий соответствующую совокупность приводов, блоков управления приводами и проприоцептивных датчиков, которые являются энкодерами.The floor 21 of the warehouse room is made so that the upper plane of the floor 21 of the warehouse room is made in the form of a flat flat horizontal solid surface. Used mobile platform 2 with the ability to move on a flat flat solid horizontal surface at a speed of up to 5 km / h, and which, for example, has a mass of 4 kg. The body of the mobile platform 2 contains the bottom of the mobile platform 2, while the bottom plane of the bottom of the mobile platform 2 of the mobile robot 1 is made in the form of a rigid flat surface. Mobile robot 1, for example, has a mass of 8 kg. In this case, the length and width of the mobile platform 2 are 50 cm. The height of the body of the mobile platform 2 is 20 cm. The upper part of the mobile platform 2 is a flat flat horizontal surface. Mobile platform 2 contains an omnidirectional mobile mechanism containing a corresponding set of drives, drive control units and proprioceptive sensors, which are encoders.

Все руки 5, 11 робота, все запястья, установленные на руках 11 робота, запястье 4 робота, захватное устройство 3 содержат соответствующую совокупность запирающих устройств, посредством которых блокируют все шарниры, которые содержат все руки 5, 11 робота, все запястья, установленные на руках 11 робота, запястье 4 робота, захватное устройство 3.All the hands 5, 11 of the robot, all the wrists mounted on the hands 11 of the robot, the wrist 4 of the robot, the gripper 3 contain a corresponding set of locking devices by means of which all the hinges that contain all the hands 5, 11 of the robot, all the wrists mounted on the hands are blocked 11 robots, 4 robots wrist, gripper 3.

Все руки 5, 11 робота, все запястья, установленные на руках 11 робота, запястье 4 робота, захватное устройство 3 содержат соответствующую совокупность проприоцептивных датчиков, приводов и блоков управления приводами.All hands 5, 11 of the robot, all wrists mounted on the hands 11 of the robot, wrist 4 of the robot, gripper 3 contain a corresponding set of proprioceptive sensors, drives and drive control units.

Руку 5 мобильного робота выбирают так, что длина этой руки 5 составляет, например, величину, равную утроенной сумме следующих двух величин: высоты корпуса мобильной платформы 2 и минимального расстояния, на котором возможно одновременно расположить центры всех колес 12 мобильной платформы 2 от нижней поверхности днища мобильной платформы 2, за счет осуществления работы электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески.The arm 5 of the mobile robot is chosen so that the length of this arm 5 is, for example, a value equal to three times the sum of the following two values: the height of the body of the mobile platform 2 and the minimum distance at which it is possible to simultaneously locate the centers of all wheels 12 of the mobile platform 2 from the bottom surface of the bottom mobile platform 2, due to the implementation of the work of an electronically controlled height-adjustable transport suspension.

Количество степеней свободы каждой руки 5, 11 робота - не менее 7, при этом максимальная угловая скорость индивидуальных соединений каждой руки 5, 11 робота - не менее 1200 градусов в секунду, длина руки 5 робота - 90 см, длина каждой руки 11 робота - 20 см. Максимальная угловая скорость индивидуальных соединений захватного устройства 3 - не менее 1200 градусов в секунду, усилие удержания предмета захватным устройством 3 - более 500 Н.The number of degrees of freedom of each arm 5, 11 of the robot is at least 7, while the maximum angular velocity of individual joints of each arm of 5, 11 of the robot is not less than 1200 degrees per second, the length of the arm 5 of the robot is 90 cm, the length of each arm 11 of the robot is 20 see The maximum angular velocity of individual joints of the gripper 3 is not less than 1200 degrees per second, the force of holding the object with the gripper 3 is more than 500 N.

Каждый привод, каждый блок управления приводом, каждый проприоцептивный датчик установлены и подключены к источнику энергии 9, размещенному на мобильной платформе 2. Каждый привод установлен с возможностью осуществления управления этим приводом посредством блока управления приводом. Каждый блок управления приводом установлен с возможностью получения сигналов от бортового компьютера 6, представляющих параметры режимов работы привода, и с возможностью управления работой привода, в соответствии с получаемыми сигналами. Каждый проприоцептивный датчик установлен с возможностью передачи на бортовой компьютер 6 сигнала, представляющего результаты работы соответствующего привода, включенного в состав всенаправленного мобильного механизма, рук 5, 11 робота, двух запястий, установленных на руках 11 робота, запястья 4 робота, захватного устройства 3.Each drive, each drive control unit, each proprioceptive sensor are installed and connected to the power source 9 located on the mobile platform 2. Each drive is installed so that this drive can be controlled by the drive control unit. Each drive control unit is installed with the ability to receive signals from the on-board computer 6, representing the parameters of the drive operation modes, and with the ability to control the drive operation in accordance with the received signals. Each proprioceptive sensor is installed with the possibility of transmitting to the on-board computer 6 a signal representing the results of the operation of the corresponding drive included in the omnidirectional mobile mechanism, the hands 5, 11 of the robot, two wrists mounted on the hands 11 of the robot, the wrist 4 of the robot, the gripper 3.

Бортовой компьютер 6 с подключенным устройством хранения информации 7 установлен на мобильной платформе 2, при этом к бортовому компьютеру 6 подключен всенаправленный мобильный механизм, рука 5 робота, запястье 4 робота, захватное устройство 3, и к этому бортовому компьютеру 6 подключены две руки 11 робота, два запястья робота, которые установлены по одному на каждой из этих рук 11 робота, две видеокамеры 10, установленные на этих запястьях робота, по одной на каждом из этих запястий. При этом подключение к бортовому компьютеру 6 всенаправленного мобильного механизма, рук 5, 11 робота, двух запястий, установленных на руках 11 робота, запястья 4 робота, захватного устройства 3 осуществлено посредством подключения к бортовому компьютеру всех проприоцептивных датчиков и всех блоков управления приводами, которые содержат всенаправленный мобильный механизм, руки 5, 11 робота, два запястья, установленные на руках 11 робота, запястье робота 4 и захватное устройство 3. Бортовой компьютер 6 установлен с возможностью передавать каждому блоку управления приводом сигналы, представляющие параметры режимов работы этого привода. Бортовой компьютер 6 и подключенное к нему устройство хранения информации 7 подключены к источнику энергии 9, размещенному на мобильной платформе 2. К бортовому компьютеру 6 подключены две видеокамеры 10, установленные на запястьях робота, установленных на руках 11 робота, с возможностью получения на бортовом компьютере 6 изображений через эти две видеокамеры 10. Каждая видеокамера 10 жестко прикреплена к соответствующему запястью робота, установленному на руке 11 робота. Каждую видеокамеру 10 позиционируют и ориентируют посредством передачи сигналов, представляющих параметры режимов работы приводов руки 11 робота и приводов запястья робота, установленного на руке 11 робота, от бортового компьютера 6 на блоки управления приводами руки 11 робота и на блоки управления приводами запястья робота, установленного на руке 11 робота, и посредством осуществления работы приводов в этих режимах.The on-board computer 6 with a connected storage device 7 is installed on a mobile platform 2, while an omnidirectional mobile mechanism is connected to the on-board computer 6, a robot arm 5, a robot wrist 4, a gripper 3, and two robot arms 11 are connected to this on-board computer 6, two robot wrists, which are mounted one on each of these robot arms 11, two video cameras 10 mounted on these robot wrists, one on each of these wrists. At the same time, the connection to the on-board computer 6 of the omnidirectional mobile mechanism, the hands 5, 11 of the robot, two wrists mounted on the hands 11 of the robot, the wrist 4 of the robot, the gripper 3 is carried out by connecting to the on-board computer all proprioceptive sensors and all control units of drives that contain omnidirectional mobile mechanism, hands 5, 11 of the robot, two wrists mounted on the hands 11 of the robot, the wrist of the robot 4 and the gripper 3. The on-board computer 6 is installed with the ability to transmit to each control unit of the drive signals representing the parameters of the operating modes of this drive. The on-board computer 6 and the information storage device 7 connected to it are connected to an energy source 9 located on the mobile platform 2. Two video cameras 10 are connected to the on-board computer 6, installed on the robot's wrists, mounted on the robot's hands 11, with the possibility of receiving on the on-board computer 6 images through these two video cameras 10. Each video camera 10 is rigidly attached to the corresponding wrist of the robot, mounted on the arm 11 of the robot. Each video camera 10 is positioned and oriented by transmitting signals representing the parameters of the operating modes of the drives of the arm 11 of the robot and drives of the wrist of the robot mounted on the arm 11 of the robot, from the on-board computer 6 to the control units of the drives of the arm 11 of the robot and to the control units of the drives of the wrist of the robot mounted on hand 11 of the robot, and through the implementation of the operation of the drives in these modes.

На мобильной платформе 2 установлено сетевое оборудование 8, которое подключено к бортовому компьютеру 6 и к источнику энергии 9, размещенному на мобильной платформе 2, и которое установлено с возможностью подключения бортового компьютера 6, посредством этого сетевого оборудования 8, в качестве узла компьютерной сети к беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi.On the mobile platform 2, network equipment 8 is installed, which is connected to the on-board computer 6 and to the energy source 9 located on the mobile platform 2, and which is installed with the ability to connect the on-board computer 6, through this network equipment 8, as a computer network node to the wireless local computer network based on Wi-Fi technology.

На мобильной платформе 2 установлен источник энергии 9, предназначенный для обеспечения нормальной работы всех элементов мобильного робота 1, к которому подключены бортовой компьютер 6, устройство хранения информации 7, две видеокамеры, всенаправленный мобильный механизм мобильной платформы 2, три руки робота 5, 11, два запястья, установленные на руках 11 робота, запястье 4 робота, захватное устройство 3, все приводы, все блоки управления приводами, все проприоцептивные датчики, установленные в этих руках 5, 11 робота, двух запястьях, установленных на руках 11 робота, запястье 4 робота, захватном устройстве 3 и всенаправленном мобильном механизме, и подключено сетевое оборудование 8, предназначенное для подключения бортового компьютера 6, в качестве узла компьютерной сети, к беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi.An energy source 9 is installed on the mobile platform 2, designed to ensure the normal operation of all elements of the mobile robot 1, to which the on-board computer 6, the information storage device 7, two video cameras, the omnidirectional mobile mechanism of the mobile platform 2, three robot arms 5, 11, two are connected wrists mounted on the hands 11 of the robot, wrist 4 of the robot, gripper 3, all drives, all control units of drives, all proprioceptive sensors installed in these hands 5, 11 of the robot, two wrists mounted on the hands of 11 of the robot, wrist 4 of the robot, a gripper 3 and an omnidirectional mobile mechanism, and network equipment 8 is connected, designed to connect the on-board computer 6, as a computer network node, to a wireless local computer network based on Wi-Fi technology.

На бортовой компьютер 6 с подключенным устройством хранения информации 7 инсталлированы следующие специальные программы:The following special programs are installed on the on-board computer 6 with a connected storage device 7:

- операционная система реального времени;- real-time operating system;

- программное обеспечение встроенных систем реального времени, предназначенное для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом;- software for embedded real-time systems designed for real-time control of the robot arm, robot wrist, gripper, omnidirectional mobile mechanism;

- программное обеспечение, предназначенное для реализации алгоритмов компьютерного зрения, в частности, для обработки в режиме реального времени изображений, распознавания определенных объектов по полученным изображениям этих объектов, определения пространственного расположения определенных объектов по полученным изображениям этих объектов, нахождения оценки скорости объекта по получаемым изображениям этого объекта, определения параметров траектории перемещения объекта в трехмерном пространстве, вычисления расстояния до объекта;- software designed to implement computer vision algorithms, in particular, for real-time processing of images, recognition of certain objects from the obtained images of these objects, determining the spatial location of certain objects from the obtained images of these objects, finding an estimate of the speed of an object from the received images of this object, determining the parameters of the trajectory of the object in three-dimensional space, calculating the distance to the object;

- специальные программы, посредством которых реализуют алгоритмы параллельных вычислений;- special programs by means of which parallel computing algorithms are implemented;

- специальную программу, посредством которой устанавливают и поддерживают системное время с осуществлением синхронизации с сервером точного времени;- a special program by means of which the system time is set and maintained with the implementation of synchronization with the exact time server;

- программное обеспечение, предназначенное для создания твердотельной 3D-модели объекта с возможностью задания плотностей материалов, из которых изготовлены элементы, которые содержит этот объект;- software designed to create a solid 3D model of an object with the ability to set the densities of materials from which the elements that contain this object are made;

- программное обеспечение, предназначенное для вычисления центра масс объекта посредством использования твердотельной 3D-модели объекта с учетом расположения всех элементов этого объекта с заданными плотностями материалов, из которого изготовлены элементы, которые содержит этот объект.- software designed to calculate the center of mass of an object by using a solid 3D model of an object, taking into account the location of all elements of this object with given densities of materials from which the elements that contain this object are made.

На мобильной платформе 2 мобильного робота 1 установлена электронно-управляемая регулируемая по высоте транспортная подвеска с обеспечением независимого подвешивания каждого колеса 12 этой мобильной платформы 2. При перемещении мобильного робота 1 в рабочем режиме по горизонтальным поверхностям, нижнюю плоскость днища мобильной платформы 2 этого робота располагают параллельно верхней плоскости пола 21 помещения склада за счет осуществления работы этой электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески. Эта подвеска установлена с возможностью увеличения и с возможностью уменьшения дорожного просвета мобильной платформы 2 мобильного робота 1. При этом увеличение дорожного просвета этой мобильной платформы 2 осуществляют за счет работы этой транспортной подвески, посредством одновременного перемещения, относительно этой мобильной платформы 2, всех колес 12 мобильной платформы 2 с одинаковой скоростью, с одинаковым ускорением и на одинаковое расстояние, перпендикулярно нижней плоскости днища этой мобильной платформы 2, в сторону от этой мобильной платформы 2. При этом уменьшение дорожного просвета этой мобильной платформы 2 осуществляют за счет работы этой транспортной подвески, посредством одновременного перемещения, относительно этой мобильной платформы 2, всех колес 12 мобильной платформы 2 с одинаковой скоростью, с одинаковым ускорением и на одинаковое расстояние, перпендикулярно нижней плоскости днища этой мобильной платформы 2, в сторону к этой мобильной платформе 2. При этом эта электронно-управляемая регулируемая по высоте транспортная подвеска подключена к бортовому компьютеру 6 мобильного робота 1 (с возможностью управления ее работой посредством этого бортового компьютера 6), и к источнику энергии 9, установленному на мобильной платформе 2 мобильного робота 1 (с возможностью обеспечения нормальной работы этой электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески). Посредством программирования блока управления этой подвеской устанавливают максимальную высоту подъема этой мобильной платформы 2 и минимальную высоту опускания этой мобильной платформы 2. При этом максимальную высоту подъема мобильной платформы 2 устанавливают посредством задания максимального расстояния, на котором возможно одновременно расположить центры всех колес 12 этой мобильной платформы 2 (за счет осуществления работы этой транспортной подвески) от нижней поверхности днища этой мобильной платформы 2. При этом минимальную высоту опускания мобильной платформы 2 устанавливают посредством задания минимального расстояния, на котором возможно одновременно расположить центры всех колес 12 этой мобильной платформы 2 (за счет осуществления работы этой транспортной подвески) от нижней поверхности днища этой мобильной платформы 2. При этом максимальной высоты подъема мобильной платформы 2 достигают посредством одновременного перемещения (за счет осуществления работы этой транспортной подвески), относительно этой мобильной платформы 2, всех колес 12 этой мобильной платформы 2 с одинаковой скоростью, с одинаковым ускорением и на максимально возможное расстояние от днища этой мобильной платформы 2, перпендикулярно нижней плоскости днища этой мобильной платформы 2, в сторону от этой мобильной платформы 2. При этом минимальной высоты опускания мобильной платформы 2 достигают посредством одновременного перемещения (за счет осуществления работы этой транспортной подвески), относительно этой мобильной платформы 2, всех колес 12 этой мобильной платформы 2 с одинаковой скоростью, с одинаковым ускорением и на минимально возможное расстояние до днища этой мобильной платформы 2, перпендикулярно нижней плоскости днища этой мобильной платформы 2, в сторону к этой мобильной платформе 2. Управление работой этой подвески осуществляют посредством передачи сигнала, представляющего параметры режима работы этой подвески, от бортового компьютера 6 на блок управления этой подвеской. Возможны следующие режимы работы подвески: режим подъема мобильной платформы 2 мобильного робота 1 из текущего расположения за счет работы этой транспортной подвески, посредством одновременного перемещения относительно этой мобильной платформы 2, всех колес 12 мобильной платформы 2 с заданной одинаковой скоростью, с заданным одинаковым ускорением и на заданное одинаковое расстояние, перпендикулярно нижней плоскости днища этой мобильной платформы 2, в сторону от этой мобильной платформы 2, и режим опускания мобильной платформы 2 мобильного робота 1 из текущего расположения в расположение, соответствующее установленной минимальной высоте опускания мобильной платформы 2.On the mobile platform 2 of the mobile robot 1, an electronically controlled height-adjustable transport suspension is installed with the provision of independent suspension of each wheel 12 of this mobile platform 2. When the mobile robot 1 moves in operating mode along horizontal surfaces, the lower plane of the bottom of the mobile platform 2 of this robot is placed parallel the upper plane of the floor 21 of the warehouse premises due to the operation of this electronically controlled height-adjustable transport suspension. This suspension is installed with the possibility of increasing and with the possibility of reducing the ground clearance of the mobile platform 2 of the mobile robot 1. In this case, the increase in the ground clearance of this mobile platform 2 is carried out due to the operation of this transport suspension, by means of the simultaneous movement, relative to this mobile platform 2, of all wheels 12 of the mobile platform 2 at the same speed, with the same acceleration and at the same distance, perpendicular to the lower plane of the bottom of this mobile platform 2, away from this mobile platform 2. In this case, the decrease in the ground clearance of this mobile platform 2 is carried out due to the operation of this transport suspension, by means of the simultaneous moving, relative to this mobile platform 2, all wheels 12 of the mobile platform 2 at the same speed, with the same acceleration and at the same distance, perpendicular to the lower plane of the bottom of this mobile platform 2, towards this mobile platform 2. In this case, this e an electronically controlled height-adjustable transport suspension is connected to the on-board computer 6 of the mobile robot 1 (with the possibility of controlling its operation by means of this on-board computer 6), and to the energy source 9 installed on the mobile platform 2 of the mobile robot 1 (with the possibility of ensuring the normal operation of this electronically controlled height-adjustable transport suspension). By programming the control unit of this suspension, the maximum lifting height of this mobile platform 2 and the minimum lowering height of this mobile platform 2 are set. In this case, the maximum lifting height of the mobile platform 2 is set by setting the maximum distance at which it is possible to simultaneously locate the centers of all wheels 12 of this mobile platform 2 (due to the implementation of the operation of this transport suspension) from the bottom surface of the bottom of this mobile platform 2. In this case, the minimum lowering height of the mobile platform 2 is set by setting the minimum distance at which it is possible to simultaneously locate the centers of all wheels 12 of this mobile platform 2 (due to the implementation of the work this transport suspension) from the bottom surface of the bottom of this mobile platform 2. In this case, the maximum lifting height of the mobile platform 2 is reached by means of simultaneous movement (due to the operation of this transport platform weight), relative to this mobile platform 2, all wheels 12 of this mobile platform 2 at the same speed, with the same acceleration and at the maximum possible distance from the bottom of this mobile platform 2, perpendicular to the bottom plane of the bottom of this mobile platform 2, away from this mobile platform 2. In this case, the minimum lowering height of the mobile platform 2 is achieved by simultaneously moving (due to the operation of this transport suspension), relative to this mobile platform 2, all wheels 12 of this mobile platform 2 at the same speed, with the same acceleration and at the minimum possible distance to the bottom of this mobile platform 2, perpendicular to the bottom plane of the bottom of this mobile platform 2, towards this mobile platform 2. The operation of this suspension is controlled by transmitting a signal representing the operating parameters of this suspension from the on-board computer 6 to the control unit of this suspension. The following operating modes of the suspension are possible: the mode of lifting the mobile platform 2 of the mobile robot 1 from the current location due to the operation of this transport suspension, by simultaneously moving relative to this mobile platform 2, all wheels 12 of the mobile platform 2 at a given equal speed, with a given equal acceleration and on a predetermined equal distance perpendicular to the lower plane of the bottom of this mobile platform 2, away from this mobile platform 2, and the mode of lowering the mobile platform 2 of the mobile robot 1 from the current location to the location corresponding to the set minimum lowering height of the mobile platform 2.

Минимальное расстояние, на котором возможно одновременно расположить центры всех колес 12 мобильной платформы 2 от нижней поверхности днища мобильной платформы 2, за счет осуществления работы электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески составляет, например, 10 см. Максимальное расстояние, на котором возможно одновременно расположить центры всех колес 12 мобильной платформы 2 от нижней поверхности днища мобильной платформы 2, за счет осуществления работы электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески составляет, например, 50 см.The minimum distance at which it is possible to simultaneously locate the centers of all wheels 12 of the mobile platform 2 from the lower surface of the bottom of the mobile platform 2, due to the operation of an electronically controlled height-adjustable transport suspension, is, for example, 10 cm. The maximum distance at which it is possible to simultaneously locate the centers of all wheels 12 of the mobile platform 2 from the lower surface of the bottom of the mobile platform 2, due to the operation of the electronically controlled height-adjustable transport suspension, is, for example, 50 cm.

Прыжок мобильного робота 1 выполняют посредством осуществления фазы разгона и фазы свободного полета мобильного робота 1. Перемещение мобильного робота 1 в фазе разгона осуществляют за счет увеличения дорожного просвета мобильной платформы 2 посредством работы транспортной подвески, посредством одновременного перемещения, относительно этой мобильной платформы 2, всех колес 12 мобильной платформы 2 с одинаковой скоростью, с одинаковым ускорением и на одинаковое расстояние, перпендикулярно нижней плоскости днища этой мобильной платформы 2, в сторону от этой мобильной платформы 2. При этом началу фазы разгона соответствует минимальная высота опускания мобильной платформы 2, и концу фазы разгона соответствует максимальная высота подъема мобильной платформы 2.The jump of the mobile robot 1 is performed by means of the acceleration phase and the free flight phase of the mobile robot 1. The movement of the mobile robot 1 in the acceleration phase is carried out by increasing the ground clearance of the mobile platform 2 by means of the transport suspension, by means of the simultaneous movement of all wheels relative to this mobile platform 2 12 of the mobile platform 2 at the same speed, with the same acceleration and at the same distance, perpendicular to the lower plane of the bottom of this mobile platform 2, away from this mobile platform 2. In this case, the beginning of the acceleration phase corresponds to the minimum lowering height of the mobile platform 2, and the end of the acceleration phase corresponds to the maximum lifting height of the mobile platform 2.

Мобильный робот 1 изготавливают с использованием специального программного обеспечения, в котором реализована возможность вычисления центра масс объекта с учетом расположения всех элементов этого объекта с заданными плотностями материалов, из которого изготовлены эти элементы. Мобильная платформа 2 содержит корпус (содержащий днище этой мобильной платформы 2), имеющий ось симметрии, которая перпендикулярна нижней плоскости днища этой мобильной платформы 2. При этом центр масс корпуса мобильной платформы 2 расположен на оси симметрии этого корпуса. При этом всенаправленный мобильный механизм содержит четыре одинаковых колеса 12 с обеспечением одинакового независимого подвешивания для каждого колеса 12. При этом эти две пары колес 12 установлены попарно симметрично относительно оси симметрии корпуса мобильной платформы 2, и при этом соответствующие элементы подвески 13, к которым прикреплены эти две пары колес 12, также установлены попарно симметрично относительно оси симметрии корпуса мобильной платформы 2. При этом перед осуществлением подъема и опускания мобильной платформы 2 две пары колес 12 располагают попарно симметрично относительно оси симметрии корпуса этой мобильной платформы 2 и включают тормозную систему мобильной платформы 2. Таким образом, при осуществлении подъема и опускания мобильной платформы 2 сохраняют попарную симметричность этих двух пар колес 12 относительно оси симметрии корпуса мобильной платформы 2, и при этом сохраняют попарную симметричность соответствующих двух пар элементов подвески 13, к которым прикреплены эти две пары колес 12. Таким образом, ось симметрии корпуса мобильной платформы 2 параллельна направлению действия силы тяжести при расположении этой мобильной платформы 2 на полу 21 помещения склада так, что центры всех колес 12 этой мобильной платформы 2 расположены одновременно на одинаковом расстоянии от нижней поверхности днища этой мобильной платформы 2.The mobile robot 1 is manufactured using special software, which implements the possibility of calculating the center of mass of an object, taking into account the location of all elements of this object with given densities of materials from which these elements are made. Mobile platform 2 contains a body (containing the bottom of this mobile platform 2) having an axis of symmetry that is perpendicular to the bottom plane of the bottom of this mobile platform 2. The center of mass of the body of the mobile platform 2 is located on the axis of symmetry of this body. In this case, the omnidirectional mobile mechanism contains four identical wheels 12 with the provision of the same independent suspension for each wheel 12. In this case, these two pairs of wheels 12 are installed in pairs symmetrically relative to the axis of symmetry of the body of the mobile platform 2, and at the same time the corresponding suspension elements 13 to which these are attached two pairs of wheels 12 are also installed in pairs symmetrically relative to the axis of symmetry of the body of the mobile platform 2. In this case, before lifting and lowering the mobile platform 2, two pairs of wheels 12 are arranged in pairs symmetrically relative to the axis of symmetry of the body of this mobile platform 2 and turn on the brake system of the mobile platform 2. Thus, when lifting and lowering the mobile platform 2, the pairwise symmetry of these two pairs of wheels 12 relative to the axis of symmetry of the body of the mobile platform 2 is maintained, while maintaining the pairwise symmetry of the corresponding two pairs of suspension elements 13, to which these two pairs of wheels 12 are attached. Thus, the axis of symmetry of the body of the mobile platform 2 is parallel to the direction of gravity when this mobile platform 2 is located on the floor 21 of the warehouse so that the centers of all wheels 12 of this mobile platform 2 are located simultaneously at the same distance from the bottom bottom surface of this mobile platform 2.

Все элементы мобильной платформы 2 установлены так, что центр масс мобильной платформы 2 расположен на оси симметрии корпуса мобильной платформы 2 при условии попарно симметричного расположения двух пар колес 12 относительно оси симметрии корпуса мобильной платформы 2, и при условии попарно симметричного расположения соответствующих двух пар элементов подвески 13, к которым прикреплены эти две пары колес 12. Таким образом, при осуществлении подъема и опускания мобильной платформы 2 (с учетом описанных выше условий осуществления подъема и опускания мобильной платформы 2) центр масс мобильной платформы 2 находится на оси симметрии корпуса мобильной платформы 2.All elements of the mobile platform 2 are installed so that the center of mass of the mobile platform 2 is located on the axis of symmetry of the body of the mobile platform 2, provided that two pairs of wheels 12 are symmetrically positioned relative to the axis of symmetry of the body of the mobile platform 2, and provided that the corresponding two pairs of suspension elements are arranged in pairs 13, to which these two pairs of wheels 12 are attached. Thus, when lifting and lowering the mobile platform 2 (taking into account the conditions described above for lifting and lowering the mobile platform 2), the center of mass of the mobile platform 2 is on the axis of symmetry of the body of the mobile platform 2.

На мобильную платформу 2 устанавливают все элементы мобильного робота 1 так, что при начальном расположении захватного устройства 3 в открытом положении (которое соответствует началу фазы разгона мобильного робота 1), при начальных расположениях (которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота 1) двух видеокамер 10, двух рук 11 робота, на которых установлены две видеокамеры 10, при одновременном расположении всех колес 12 мобильной платформы 2 на минимально возможном расстоянии от днища этой мобильной платформы 2 (что соответствует минимальной высоте опускания мобильной платформы 2), и при условии попарно симметричного расположения двух пар колес 12 относительно оси симметрии корпуса мобильной платформы 2, и при условии попарно симметричного расположения соответствующих двух пар элементов подвески 13, к которым прикреплены эти две пары колес 12, центр масс мобильного робота 1 расположен на оси симметрии корпуса мобильной платформы 2, внутри корпуса этой мобильной платформы 2.All elements of the mobile robot 1 are installed on the mobile platform 2 so that with the initial position of the gripper 3 in the open position (which corresponds to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot 1), with the initial positions (which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot 1) two video cameras 10, two hands 11 of the robot, on which two video cameras 10 are installed, with the simultaneous arrangement of all wheels 12 of the mobile platform 2 at the minimum possible distance from the bottom of this mobile platform 2 (which corresponds to the minimum lowering height of the mobile platform 2), and provided that two pairs of pairs are symmetrically arranged in pairs wheels 12 relative to the axis of symmetry of the body of the mobile platform 2, and provided that the corresponding two pairs of suspension elements 13, to which these two pairs of wheels 12 are attached, the center of mass of the mobile robot 1 is located on the axis of symmetry of the body of the mobile platform 2, inside the body of this mobile platform 2.

Таким образом, при осуществлении подъема мобильной платформы 2 в фазе разгона (с учетом описанных выше условий расположений всех элементов мобильного робота 1, которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота 1, и условий осуществления подъема мобильной платформы 2) центр масс мобильного робота 1 находится на оси симметрии корпуса мобильной платформы 2.Thus, when lifting the mobile platform 2 in the acceleration phase (taking into account the conditions described above for the location of all elements of the mobile robot 1, which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot 1, and the conditions for lifting the mobile platform 2), the center of mass of the mobile robot 1 is located on the axis symmetry of the mobile platform body 2.

В качестве помещения для склада использовано одноэтажное помещение, 100 м в ширину, 100 м в длину, 6 м в высоту, с вертикальными стенами, и при этом этот склад имеет, в частности, зону хранения 30. Освещение в помещении для склада выполняют в соответствии со стандартом: ГОСТ ИСО 8995-2002. Принципы зрительной эргономики. Освещение рабочих систем внутри помещений. - Введ. 2004-01-01. - М.: ИПК Издательство стандартов, 2003. - 32 с. В зоне хранения 30 создан проезд 27 для внутрискладских средств механизации. Мобильный робот 1 используют для проведения инвентаризации грузов в качестве внутрискладского средства механизации и в качестве подъемно-транспортного оборудования, содержащего грузозахватные приспособления. Для хранения грузов 18 используют полочные односекционные двухъярусные стеллажи 15.A one-story room, 100 m wide, 100 m long, 6 m high, with vertical walls, was used as a warehouse space, and this warehouse has, in particular, a storage area of 30. Lighting in the warehouse room is performed in accordance with with standard: GOST ISO 8995-2002. Principles of visual ergonomics. Indoor work systems lighting. - Introduction. 2004-01-01. - M .: IPK Publishing house of standards, 2003. - 32 p. In storage area 30, a passage 27 was created for intra-warehouse mechanization equipment. The mobile robot 1 is used to carry out an inventory of goods as an intra-warehouse means of mechanization and as a lifting and transport equipment containing load gripping devices. For storage of goods 18, shelf single-section bunk racks 15 are used.

Глобальная система координат OXYZ задана ортогональной, правоориентированной и задана так, что начало глобальной системы координат принадлежит верхней плоскости пола 21 помещения склада. При этом плоскость OXY содержит верхнюю горизонтальную плоскость пола 21 помещения этого склада, ось OZ направлена вертикально вверх, перпендикулярно к плоскости OXY, оси ОХ и OY принадлежат плоскости OXY и взаимно перпендикулярны. Каждая система координат каждой видеокамеры 10 задана ортогональной, правоориентированной и задана так, что единичный вектор, задающий направление третьей оси этой системы координат, расположен на оптической оси видеокамеры 10 и направлен в сторону объекта видеосъемки, и единичный вектор, задающий направление первой оси этой системы координат, перпендикулярен единичному вектору, задающему направление третьей оси этой системы координат. При этом начало системы координат видеокамеры 10 принадлежит поверхности корпуса видеокамеры 10, в точке пересечения этой поверхности и оптической оси этой видеокамеры 10. Система координат захватного устройства 3 задана ортогональной, правоориентированной и задана так, что началом системы координат захватного устройства 3 выбрана центральная точка захватного устройства 3, и заданы направления трех координатных осей этой системы координат захватного устройства 3. Система координат мобильной платформы 2 задана ортогональной, правоориентированной и задана так, что единичный вектор, задающий направление первой оси этой системы координат, направлен перпендикулярно оси симметрии корпуса мобильной платформы 2, единичный вектор, задающий направление третьей оси этой системы координат, направлен параллельно оси симметрии корпуса мобильной платформы 2, при этом началом системы координат мобильной платформы 2 выбирают исходную точку мобильной платформы 2.The global coordinate system OXYZ is set to be orthogonal, right-oriented and set so that the origin of the global coordinate system belongs to the upper plane of the floor 21 of the warehouse. In this case, the OXY plane contains the upper horizontal plane of the floor 21 of this warehouse, the OZ axis is directed vertically upward, perpendicular to the OXY plane, the OX and OY axes belong to the OXY plane and are mutually perpendicular. Each coordinate system of each video camera 10 is set to be orthogonal, right-oriented and set so that the unit vector defining the direction of the third axis of this coordinate system is located on the optical axis of the video camera 10 and directed towards the video recording object, and the unit vector defining the direction of the first axis of this coordinate system , is perpendicular to the unit vector specifying the direction of the third axis of this coordinate system. In this case, the origin of the coordinate system of the video camera 10 belongs to the surface of the body of the video camera 10, at the point of intersection of this surface and the optical axis of this video camera 10. The coordinate system of the gripper 3 is set to be orthogonal, right-oriented and is set so that the origin of the coordinate system of the gripper 3 is the central point of the gripper 3, and the directions of the three coordinate axes of this coordinate system of the gripper 3 are set. The coordinate system of the mobile platform 2 is set orthogonal, right-oriented and set so that the unit vector specifying the direction of the first axis of this coordinate system is directed perpendicular to the axis of symmetry of the body of the mobile platform 2, unitary the vector specifying the direction of the third axis of this coordinate system is directed parallel to the axis of symmetry of the body of the mobile platform 2, while the origin of the coordinate system of the mobile platform 2 is chosen the starting point of the mobile platform 2.

Эти параметры глобальной системы координат, системы координат каждой видеокамеры 10, систему координат мобильной платформы 2, систему координат захватного устройства 3 определяют с использованием оборудования, которое содержат мобильный робот 1 и пункт управления 22, и эти параметры размещают на компьютере 23 пункта управления 22 и на бортовом компьютере 6 мобильного робота 1, на соответствующих устройствах хранения информации 7, 24.These parameters of the global coordinate system, the coordinate system of each video camera 10, the coordinate system of the mobile platform 2, the coordinate system of the gripper 3 are determined using the equipment that contains the mobile robot 1 and the control station 22, and these parameters are placed on the computer 23 of the control station 22 and on on-board computer 6 of the mobile robot 1, on the corresponding storage devices 7, 24.

Для мобильного робота 1 установлен отдельный проезд 27, по которому перемещают этот мобильный робот 1. Этот проезд 27 задан в виде ориентированного простого двумерного многоугольника, расположенного в плоскости OXY глобальной системы координат, посредством задания вершин простой ломаной линии, которая представляет собой границу этого многоугольника. Эта простая ломаная линия задана посредством упорядоченной последовательности чисел, которые представляют собой координаты вершин этой простой ломаной линии, вычисленные в глобальной системе координат, и которые записаны в соответствии с порядком обхода вершин этого ориентированного простого двумерного многоугольника. При этом эта упорядоченная последовательность чисел представляет собой параметры проезда 27 для мобильного робота 1. При этом ширину этого проезда 27 устанавливают не меньшей, чем утроенное значение ширины мобильной платформы 2 мобильного робота 1.A separate passageway 27 is set for the mobile robot 1, along which this mobile robot 1 is moved. This passageway 27 is defined as an oriented simple two-dimensional polygon located in the OXY plane of the global coordinate system by defining the vertices of a simple polyline that represents the boundary of this polygon. This simple polyline is specified by an ordered sequence of numbers that represent the coordinates of the vertices of this simple polyline, calculated in the global coordinate system, and which are written in accordance with the order of traversing the vertices of this oriented simple two-dimensional polygon. In this case, this ordered sequence of numbers represents the parameters of the passage 27 for the mobile robot 1. In this case, the width of this passage 27 is set not less than three times the width of the mobile platform 2 of the mobile robot 1.

Для мобильного робота 1 создан проезд 27 в зоне хранения 30, который предназначен для перемещений мобильного робота 1. Параметры проезда 27 для мобильного робота 1 имеют, например, вид: (10, 40, 0), (90, 40, 0), (90, 80, 0), (10, 80, 0), (10, 70, 0), (80, 70, 0), (80, 50, 0), (10, 50, 0).For the mobile robot 1, a passage 27 has been created in the storage area 30, which is intended for the movements of the mobile robot 1. The parameters of the passage 27 for the mobile robot 1 have, for example, the form: (10, 40, 0), (90, 40, 0), ( 90, 80, 0), (10, 80, 0), (10, 70, 0), (80, 70, 0), (80, 50, 0), (10, 50, 0).

При этом заданы параметры линий 28 возможных перемещений мобильной платформы 2 мобильного робота 1 по проезду 27, которые предпочтительно заданы в виде ломаных линий, лежащих на плоскости OXY глобальной системы координат, которые представляют собой линии 28 возможных перемещений ортогональной проекции начала системы координат мобильной платформы 2 на плоскость OXY глобальной системы координат, при перемещениях мобильной платформы 2. При этом каждая такая ломаная линия задана в виде упорядоченной последовательности координат точек, вычисленных в глобальной системе координат, лежащих на плоскости OXY глобальной системы координат, и которые записаны в соответствии с порядком обхода вершин этой ломаной линии. При этом эта упорядоченная последовательность чисел представляет собой параметры соответствующей линии 28 возможного перемещения мобильного робота 2 по проезду 27.In this case, the parameters of the lines 28 of possible displacements of the mobile platform 2 of the mobile robot 1 along the passage 27 are set, which are preferably given in the form of broken lines lying on the OXY plane of the global coordinate system, which are lines 28 of possible displacements of the orthogonal projection of the origin of the coordinate system of the mobile platform 2 on the OXY plane of the global coordinate system, when moving the mobile platform 2. Moreover, each such polyline is specified as an ordered sequence of coordinates of points calculated in the global coordinate system lying on the OXY plane of the global coordinate system, and which are written in accordance with the order of traversing the vertices of this broken line. In this case, this ordered sequence of numbers represents the parameters of the corresponding line 28 of the possible movement of the mobile robot 2 along the passage 27.

Параметры линий 28 возможных перемещений мобильной платформы 2 мобильного робота 1 по проезду 27 заданы, например, посредством трех ломаных линий: ((15, 45, 0), (85, 45, 0), (85, 75, 0), (15, 75, 0)); ((15, 41, 0), (15, 49, 0)); ((15, 71, 0), (15, 79, 0)).The parameters of the lines 28 of possible movements of the mobile platform 2 of the mobile robot 1 along the passage 27 are set, for example, by means of three broken lines: ((15, 45, 0), (85, 45, 0), (85, 75, 0), (15 , 75, 0)); ((15, 41, 0), (15, 49, 0)); ((15, 71, 0), (15, 79, 0)).

При этом параметры проезда 27, предназначенного для перемещения мобильного робота 1, и параметры линий 28 возможных перемещений мобильного робота 1 по проезду 27 определяют с использованием оборудования, которое содержат мобильный робот 1 и пункт управления 22, и эти параметры размещают на компьютере 23 пункта управления 22 и на бортовом компьютере 6 мобильного робота 1, на соответствующих устройствах хранения информации 7, 24.In this case, the parameters of the passage 27, designed to move the mobile robot 1, and the parameters of the lines 28 of possible movements of the mobile robot 1 along the passage 27 are determined using equipment that contains the mobile robot 1 and the control point 22, and these parameters are placed on the computer 23 of the control point 22 and on the on-board computer 6 of the mobile robot 1, on the corresponding storage devices 7, 24.

Для осуществления складских операций на складе используют пункт управления 22. Пункт управления 22 содержит компьютер 23 с подключенным устройством ввода 26, устройством хранения информации 24, и беспроводным сетевым оборудованием 25, предназначенным для подключения этого компьютера 23 в качестве узла компьютерной сети к беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi. Пункт управления 22 размещают в помещении склада, вне зоны хранения 30 склада и вне проезда 27, предназначенного для перемещения мобильного робота 1.To carry out warehouse operations in the warehouse, a control point 22 is used. The control point 22 contains a computer 23 with a connected input device 26, an information storage device 24, and wireless network equipment 25 designed to connect this computer 23 as a computer network node to a wireless local computer network based on Wi-Fi technology. The control point 22 is located in the warehouse, outside the storage area 30 of the warehouse and outside the passageway 27 intended for moving the mobile robot 1.

На компьютер 23 пункта управления 22 с подключенным устройством хранения информации 24 инсталлированы следующие специальные программы:The following special programs are installed on the computer 23 of the control point 22 with the connected storage device 24:

- операционная система реального времени;- real-time operating system;

- специальная программа, посредством которой устанавливают и поддерживают системное время с осуществлением синхронизации с сервером точного времени;- a special program by means of which the system time is set and maintained with the implementation of synchronization with the exact time server;

- специальные программы, посредством которых реализуют алгоритмы параллельных вычислений;- special programs by means of which parallel computing algorithms are implemented;

- программное обеспечение, предназначенное для создания твердотельной 3D-модели объекта с возможностью задания плотностей материалов, из которых изготовлены элементы, которые содержит этот объект;- software designed to create a solid 3D model of an object with the ability to set the densities of materials from which the elements that contain this object are made;

- программное обеспечение, предназначенное для вычисления центра масс объекта посредством использования твердотельной 3D-модели объекта с учетом расположения всех элементов этого объекта с заданными плотностями материалов, из которого изготовлены элементы, которые содержит этот объект.- software designed to calculate the center of mass of an object by using a solid 3D model of an object, taking into account the location of all elements of this object with given densities of materials from which the elements that contain this object are made.

Для мобильного робота 1, с использованием взвешивания, обмера деталей и, при необходимости, с использованием стенда для определения центра масс изделий, и с использованием 3D-сканера, определяют следующие параметры, соответствующие этому мобильному роботу 1. Эти параметры определяют с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, с применением программного обеспечения для создания твердотельной 3D-модели объекта с возможностью задания плотностей материалов, из которых изготовлены элементы, которые содержит этот объект, и с применением программного обеспечения встроенных систем реального времени, предназначенного для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом, с использованием оборудования, которое содержит мобильный робот 1 и пункт управления 22, и эти параметры размещают на компьютере 23 пункта управления 22 и на бортовом компьютере 6 мобильного робота 1, на соответствующих устройствах хранения информации 7, 24. Таким образом, определяют следующие параметры, соответствующие этому мобильному роботу 1:For a mobile robot 1, using weighing, measuring parts and, if necessary, using a stand to determine the center of mass of products, and using a 3D scanner, determine the following parameters corresponding to this mobile robot 1. These parameters are determined using special programs, through which computer vision algorithms are implemented, using software to create a solid 3D model of an object with the ability to set the densities of materials from which the elements that contain this object are made, and using software of embedded real-time systems designed for real-time control time by the hand of the robot, the wrist of the robot, the gripper, the omnidirectional mobile mechanism, using equipment that contains the mobile robot 1 and the control point 22, and these parameters are placed on the computer 23 of the control point 22 and on the on-board computer 6 of the mobile robot that 1, on the corresponding storage devices 7, 24. Thus, the following parameters corresponding to this mobile robot 1 are determined:

- параметры твердотельной трехмерной модели (по-другому называемой 3D-моделью) мобильного робота 1 с заданными плотностями материалов из которых изготовлены элементы, которые содержит этот мобильный робот 1;- parameters of a solid three-dimensional model (otherwise called a 3D model) of a mobile robot 1 with given densities of materials from which the elements that this mobile robot 1 contains are made;

- коэффициент сопротивления воздуха, определяемый свойствами среды, формой мобильного робота 1, соответствующий квадрату скорости мобильного робота 1, и соответствующий этому мобильному роботу 1, и определяемый при перемещении этого мобильного робота 1 со скоростью, не превышающей 15 м/с.- the coefficient of air resistance, determined by the properties of the environment, the shape of the mobile robot 1, corresponding to the square of the speed of the mobile robot 1, and corresponding to this mobile robot 1, and determined when this mobile robot 1 moves at a speed not exceeding 15 m / s.

Коэффициент сопротивления воздуха К, соответствующий перемещению этого мобильного робота 1 с заданной начальной скоростью, вычислен экспериментально, например, с использованием видеозаписи прыжка мобильного робота 1 вертикально вверх.The air drag coefficient K, corresponding to the movement of this mobile robot 1 with a given initial speed, is calculated experimentally, for example, using a video recording of the jump of the mobile robot 1 vertically upward.

Для хранения грузов 18 используют полочные односекционные двухъярусные стеллажи 15. Стеллажи 15 размещают в зоне хранения 30. Все полки 16, 17 этих стеллажей 15 выполнены в виде ровных плоских сплошных поверхностей, и прикреплены непосредственно к стойкам. Все полки 16, 17 каждого стеллажа 15 расположены так, что верхние плоскости полок 16, 17 расположены горизонтально при установке этого стеллажа 15 в зоне хранения 30. При этом полка 17 верхнего яруса стеллажа 15 расположена на высоте, превышающей сумму трех величин: высоты корпуса мобильной платформы 2, длины руки 5 мобильного робота 1, на которой установлено захватное устройство 3, и максимального расстояния, на котором возможно одновременно расположить центры всех колес 12 мобильной платформы 2 от нижней поверхности днища мобильной платформы 2, за счет осуществления работы электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески.For storing goods 18, one-section two-tier shelves 15 are used. The shelves 15 are placed in the storage area 30. All shelves 16, 17 of these shelves 15 are made in the form of flat flat solid surfaces, and are attached directly to the racks. All shelves 16, 17 of each rack 15 are arranged so that the upper planes of the shelves 16, 17 are located horizontally when this rack 15 is installed in the storage area 30. In this case, the shelf 17 of the upper tier of the rack 15 is located at a height exceeding the sum of three values: the height of the mobile body platform 2, the length of the arm 5 of the mobile robot 1, on which the gripping device 3 is installed, and the maximum distance at which it is possible to simultaneously locate the centers of all wheels 12 of the mobile platform 2 from the bottom surface of the bottom of the mobile platform 2, due to the implementation of the work of an electronically controlled adjustable height of the transport suspension.

На каждой полке 17 верхнего яруса каждого стеллажа 15 устанавливают ограничитель хода 19, посредством которого препятствуют опрокидыванию мобильного робота 1 после размещения этого мобильного робота 1 на полке 17 верхнего яруса стеллажа 15. Ограничитель хода 19 изготавливают в виде прямоугольной пластины, длиной равной длине полки 17 верхнего яруса этого стеллажа 15, шириной превышающей сумму следующих двух величин: высоту корпуса мобильной платформы 2 и минимальное расстояние, на котором возможно одновременно расположить центры всех колес 12 мобильной платформы 2 от нижней поверхности днища мобильной платформы 2, за счет осуществления работы электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески, то есть, например, длина этого ограничителя хода 20 равна 5 м и ширина равна 0,31 м. Ограничитель хода 19 жестко прикрепляют боковой стороной к краю полки 17 верхнего яруса стеллажа вдоль всего края полки 17 верхнего яруса этого стеллажа 15 так, что ограничитель хода 19 расположен перпендикулярно к верхней плоскости полки 17 верхнего яруса этого стеллажа 15.On each shelf 17 of the upper tier of each rack 15, a travel stop 19 is installed, by means of which the mobile robot 1 is prevented from overturning after placing this mobile robot 1 on the shelf 17 of the upper tier of the rack 15. The travel stop 19 is made in the form of a rectangular plate with a length equal to the length of the upper shelf 17 tier of this rack 15, with a width exceeding the sum of the following two values: the height of the body of the mobile platform 2 and the minimum distance at which it is possible to simultaneously locate the centers of all wheels 12 of the mobile platform 2 from the bottom surface of the bottom of the mobile platform 2, due to the implementation of the work of an electronically controlled adjustable the height of the transport suspension, that is, for example, the length of this travel stop 20 is 5 m and the width is 0.31 m. The travel stop 19 is rigidly attached with its lateral side to the edge of the shelf 17 of the upper tier of the rack along the entire edge of the shelf 17 of the upper tier of this rack 15 so that the travel stop 19 is located n perpendicular to the upper plane of the shelf 17 of the upper tier of this rack 15.

На каждой полке 17 верхнего яруса каждого стеллажа 15 устанавливают держатель 20. Держатель 20 состоит из стержня и двух опор, посредством которых этот стержень располагают так, что продольная ось этого стержня расположена параллельно верхней плоскости полки 17 верхнего яруса этого стеллажа 15, при этом стержень жестко прикрепляют к опорам, и опоры жестко прикрепляют к краю полки 17 верхнего яруса этого стеллажа 15. Каждая опора имеет Г-образный вид. Длина стержня равна длине полки 17 верхнего яруса этого стеллажа 15. Диаметр этого стержня определяют экспериментально так, чтобы можно было осуществить надежный захват без проскальзывания за этот стержень захватным устройством 3, установленным на руке 5 мобильного робота 1, например, диаметр этого стержня равен 5 см. Этот стержень имеет шероховатую поверхность. При этом коэффициент трения покоя и коэффициент трения скольжения между материалами, из которых сделаны поверхности этого стержня и контактные поверхности захватного устройства, превышают значение 0,5. Стержень, посредством двух опор, располагают так, что расстояние по горизонтали от этого стержня до края полки 17 верхнего яруса стеллажа 15 превышает половину длины корпуса мобильной платформы 2, то есть, например, равно 30 см. Расстояние по вертикали от этого стержня до края полки 17 верхнего яруса стеллажа 15 составляет, например, 0,9 величины, равной сумме следующих трех величин: высоты корпуса мобильной платформы 2, длины руки 5 мобильного робота 1, и минимального расстояния, на котором возможно одновременно расположить центры всех колес 12 мобильной платформы 2 от нижней поверхности днища мобильной платформы 2, за счет осуществления работы электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески, то есть составляет 108 см.On each shelf 17 of the upper tier of each rack 15, a holder 20 is installed. The holder 20 consists of a rod and two supports, by means of which this rod is positioned so that the longitudinal axis of this rod is parallel to the upper plane of the shelf 17 of the upper tier of this rack 15, while the rod is rigid are attached to the supports, and the supports are rigidly attached to the edge of the shelf 17 of the upper tier of this rack 15. Each support is L-shaped. The length of the rod is equal to the length of the shelf 17 of the upper tier of this rack 15. The diameter of this rod is determined experimentally so that it is possible to carry out a reliable grip without slipping behind this rod by the gripper 3 mounted on the arm 5 of the mobile robot 1, for example, the diameter of this rod is 5 cm This rod has a rough surface. In this case, the coefficient of static friction and the coefficient of sliding friction between the materials from which the surfaces of this rod and the contact surfaces of the gripper are made exceed 0.5. The rod, by means of two supports, is positioned so that the horizontal distance from this rod to the edge of the shelf 17 of the upper tier of the rack 15 exceeds half the length of the body of the mobile platform 2, that is, for example, equal to 30 cm. The vertical distance from this rod to the edge of the shelf 17 of the upper tier of the rack 15 is, for example, 0.9 values equal to the sum of the following three values: the height of the body of the mobile platform 2, the length of the arm 5 of the mobile robot 1, and the minimum distance at which it is possible to simultaneously locate the centers of all wheels 12 of the mobile platform 2 from the lower surface of the bottom of the mobile platform 2, due to the implementation of the work of the electronically controlled height-adjustable transport suspension, that is, it is 108 cm.

Для каждого стеллажа 15 определяют параметры, соответствующие этому стеллажу 15, посредством обмера этого стеллажа 15, с использованием специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, и специального оборудования, в частности, например, с использованием 3D-сканера, при этом эти параметры определяют с использованием оборудования, которое содержит мобильный робот 1 и пункт управления 22, и с использованием специальных программ, предназначенных для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом. Таким образом, для каждого стеллажа 15 определяют следующие параметры, соответствующие этому стеллажу 15 (в пунктах от (а) до (г)), и эти параметры размещают на компьютере 23 пункта управления 22 и на бортовом компьютере 6 мобильного робота 1, на соответствующих устройствах хранения информации 7, 24:For each rack 15, parameters corresponding to this rack 15 are determined by measuring this rack 15, using special programs by which computer vision algorithms are implemented, and special equipment, in particular, for example, using a 3D scanner, while these parameters are determined using equipment that contains a mobile robot 1 and a control point 22, and using special programs designed to control in real time the robot arm, robot wrist, gripper, omnidirectional mobile mechanism. Thus, for each rack 15, the following parameters are determined corresponding to this rack 15 (in points (a) to (d)), and these parameters are placed on the computer 23 of the control point 22 and on the on-board computer 6 of the mobile robot 1, on the corresponding devices storage of information 7, 24:

(а) адрес стеллажа 15, по которому однозначно определяют этот стеллаж 15 на этом складе, например, адрес этого стеллажа 15 имеет вид: 5;(a) the address of the rack 15, which uniquely identifies this rack 15 in this warehouse, for example, the address of this rack 15 is: 5;

(б) параметры 3D-модели держателя 20, установленного на этом стеллаже 15, вычисленные в глобальной системе координат;(b) parameters of the 3D model of the holder 20 installed on this rack 15, calculated in the global coordinate system;

(в) координаты четырех точек, принадлежащих верхней плоскости полки 17 верхнего яруса этого стеллажа 15, вычисленные в глобальной системе координат, которые задают прямоугольник, который задает место размещения мобильного робота 1 после перемещения этого мобильного робота 1 на полку 17 верхнего яруса этого стеллажа 15, например, задают следующую упорядоченную последовательность чисел: (10, 30, 2), (15, 30, 2), (15, 40, 2), (10, 40, 2);(c) coordinates of four points belonging to the upper plane of the shelf 17 of the upper tier of this rack 15, calculated in the global coordinate system, which define a rectangle that defines the location of the mobile robot 1 after moving this mobile robot 1 to the shelf 17 of the upper tier of this rack 15, for example, the following ordered sequence of numbers is specified: (10, 30, 2), (15, 30, 2), (15, 40, 2), (10, 40, 2);

(г) параметры ограничителя хода 20, установленного на верхнем ярусе этого стеллажа 15, то есть длину этого ограничителя хода 20, равную 5 м и ширину, равную 0,31 м.(d) the parameters of the travel stop 20 installed on the upper tier of this rack 15, that is, the length of this travel stop 20 is 5 m and the width is 0.31 m.

Для мобильного робота 1 и для каждого стеллажа 15, с помощью специальных программ, определяют следующие параметры, соответствующие перемещению мобильного робота 1 на полку 17 верхнего яруса этого стеллажа 15, и эти параметры определяют с использованием оборудования, которое содержит мобильный робот 1 и пункт управления 22, и эти параметры размещают на компьютере 23 пункта управления 22 и на бортовом компьютере 6 мобильного робота 1, на соответствующих устройствах хранения информации 7, 24:For the mobile robot 1 and for each rack 15, using special programs, the following parameters are determined, corresponding to the movement of the mobile robot 1 to the shelf 17 of the upper tier of this rack 15, and these parameters are determined using the equipment that contains the mobile robot 1 and the control point 22 , and these parameters are placed on the computer 23 of the control point 22 and on the on-board computer 6 of the mobile robot 1, on the corresponding storage devices 7, 24:

- параметры начального расчетного расположения мобильной платформы 2 мобильного робота 1, которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота 1 при осуществлении прыжка этого мобильного робота 1, то есть координаты начала системы координат (для которого определена проекция 29 на плоскость OXY) мобильной платформы 2 мобильного робота 1, вычисленные в глобальной системе координат, например: (15; 41; 0,5), и координаты единичных векторов первой и третьей осей системы координат мобильной платформы 2 мобильного робота 1, вычисленные в глобальной системе координат, и которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота 1 при осуществлении прыжка этого мобильного робота 1, например: (0, -1, 0), (0, 0, 1);- the parameters of the initial calculated location of the mobile platform 2 of the mobile robot 1, which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot 1 when the jump of this mobile robot 1 is performed, that is, the coordinates of the origin of the coordinate system (for which the projection 29 on the OXY plane is determined) of the mobile platform 2 of the mobile robot 1 , calculated in the global coordinate system, for example: (15; 41; 0.5), and the coordinates of the unit vectors of the first and third axes of the coordinate system of the mobile platform 2 of the mobile robot 1, calculated in the global coordinate system, and which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot 1 when this mobile robot 1 jumps, for example: (0, -1, 0), (0, 0, 1);

- параметры расчетных расположений (по отношению к глобальной системе координат) двух видеокамер 10, двух рук 11 робота и двух запястий робота, размещенных на мобильной платформе 2 мобильного робота 1, и на которых установлены эти две видеокамеры 10, и которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота 1 при осуществлении прыжка этого мобильного робота 1 (при этом центр масс мобильного робота 1 находится на оси симметрии корпуса мобильной платформы 2), при которых изображения, получаемые через эти две видеокамеры 10, содержат изображения захватного устройства 3 и держателя 20, установленного на этот стеллаж 15, и которые вычисляют экспериментально, например, с использованием 3D-сканера, с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, и с применением программного обеспечения встроенных систем реального времени, предназначенного для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом;- the parameters of the calculated locations (with respect to the global coordinate system) of two video cameras 10, two hands 11 of the robot and two wrists of the robot, located on the mobile platform 2 of the mobile robot 1, and on which these two video cameras 10 are installed, and which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot 1 when performing the jump of this mobile robot 1 (while the center of mass of the mobile robot 1 is located on the axis of symmetry of the body of the mobile platform 2), in which the images obtained through these two video cameras 10 contain images of the gripper 3 and the holder 20 mounted on this rack 15, and which are calculated experimentally, for example, using a 3D scanner, using special programs by means of which computer vision algorithms are implemented, and using software of embedded real-time systems designed for real-time control of a robot arm, a robot wrist , gripper, vsena controlled mobile mechanism;

- параметры начального расчетного расположения захватного устройства 3 в открытом положении, запястья 4 робота и руки 5 робота, по отношению к глобальной системе координат, которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота 1 при осуществлении прыжка этого мобильного робота 1 (при этом центр масс мобильного робота 1 находится на оси симметрии корпуса мобильной платформы 2), и которые вычисляют экспериментально, например, с использованием 3D-сканера, с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения;are the parameters of the initial calculated location of the gripper 3 in the open position, the wrist 4 of the robot and the hand 5 of the robot, in relation to the global coordinate system, which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot 1 when this mobile robot 1 jumps (in this case, the center of mass of the mobile robot 1 is located on the axis of symmetry of the body of the mobile platform 2), and which are calculated experimentally, for example, using a 3D scanner, using special programs through which computer vision algorithms are implemented;

- параметры расчетных расположений захватного устройства 3 в открытом положении, запястья 4 робота и руки 5 робота, по отношению к глобальной системе координат, которые соответствуют расчетному моменту начала осуществления закрытия захватного устройства 3 для осуществления захвата на лету за держатель 20 захватным устройством 3, то есть соответствуют завершению фазы свободного полета мобильного робота 1, и которые вычисляют экспериментально, например, с использованием 3D-сканера, с использованием видеозаписи осуществления закрытия захватного устройства 3 для осуществления захвата за держатель 20, с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения;- the parameters of the calculated positions of the gripper 3 in the open position, the wrist 4 of the robot and the hand 5 of the robot, in relation to the global coordinate system, which correspond to the calculated moment of the beginning of the closure of the gripper 3 for gripping on the fly for the holder 20 by the gripper 3, that is correspond to the end of the free flight phase of the mobile robot 1, and which are calculated experimentally, for example, using a 3D scanner, using a video recording of the closing of the gripper 3 to grip the holder 20, using special programs that implement computer vision algorithms;

- расчетные координаты (вычисленные в глобальной системе координат) точки отрыва этого мобильного робота 1 от пола 21 помещения склада, то есть расчетные координаты центра масс этого мобильного робота 1 в момент отрыва этого мобильного робота от пола помещения склада, которые соответствуют началу фазы свободного полета мобильного робота 1 при осуществлении прыжка этого мобильного робота 1, например: (15, 41, 1);- the calculated coordinates (calculated in the global coordinate system) of the point of separation of this mobile robot 1 from the floor 21 of the warehouse room, that is, the calculated coordinates of the center of mass of this mobile robot 1 at the moment of separation of this mobile robot from the floor of the warehouse, which correspond to the beginning of the free flight phase of the mobile robot 1 when performing a jump of this mobile robot 1, for example: (15, 41, 1);

- расчетные координаты (вычисленные в глобальной системе координат) точки захвата на лету захватным устройством 3 мобильного робота 1 за держатель 20, то есть расчетные координаты центра масс этого мобильного робота 1 в расчетный момент захвата на лету захватным устройством 3 мобильного робота 1 за этот держатель 20, и которые соответствуют расчетному моменту перед закрытием этого захватного устройства 3, посредством которого осуществляют захват на лету за этот держатель 20, то есть соответствуют завершению фазы свободного полета мобильного робота 1, например: (15, 41, 2);- the calculated coordinates (calculated in the global coordinate system) of the gripping point on the fly by the gripper 3 of the mobile robot 1 for the holder 20, that is, the calculated coordinates of the center of mass of this mobile robot 1 at the calculated moment of gripping on the fly by the gripper 3 of the mobile robot 1 for this holder 20 , and which correspond to the calculated moment before the closure of this gripping device 3, by means of which the gripping is carried out on the fly for this holder 20, that is, they correspond to the end of the free flight phase of the mobile robot 1, for example: (15, 41, 2);

- параметры расчетной линии перемещения центра масс мобильного робота 1 в фазе разгона, то есть множество расчетных координат точек, представляющих собой совокупность расположений центра масс мобильного робота 1 при его перемещении в фазе разгона, включая расчетные координаты точки, в которой размещают центр масс этого мобильного робота 1 в начальном положении при начале фазы разгона, и включая расчетные координаты центра масс мобильного робота 1 в момент отрыва этого мобильного робота 1 от пола 21 помещения склада, и которые представляют собой замкнутый отрезок прямой, соединяющий точки с координатами: (15; 41; 0,3) и (15; 41; 1);- parameters of the calculated line of displacement of the center of mass of the mobile robot 1 in the acceleration phase, that is, the set of calculated coordinates of points, which are a set of locations of the center of mass of the mobile robot 1 when it moves in the acceleration phase, including the calculated coordinates of the point at which the center of mass of this mobile robot is located 1 in the initial position at the beginning of the acceleration phase, and including the calculated coordinates of the center of gravity of the mobile robot 1 at the moment of separation of this mobile robot 1 from the floor of the warehouse room 21, and which are a closed segment of a straight line connecting points with coordinates: (15; 41; 0 , 3) and (15; 41; 1);

- расчетная скорость перемещения центра масс мобильного робота 1 в расчетный момент захвата на лету захватным устройством 3 этого мобильного робота 1 за этот держатель 20, например: 0,1 м/с;- the estimated speed of movement of the center of mass of the mobile robot 1 at the calculated moment of capture on the fly by the gripper 3 of this mobile robot 1 for this holder 20, for example: 0.1 m / s;

- параметры расчетной траектории перемещения мобильного робота 1 в фазе свободного полета при осуществлении прыжка этого мобильного робота 1, то есть расчетные координаты центра масс мобильного робота 1 и расчетные координаты вектора скорости центра масс мобильного робота 1, вычисленные в глобальной системе координат, для множества заданных расчетных моментов времени, наступающих после расчетного момента отрыва этого мобильного робота 1 от пола 21 помещения склада при осуществлении прыжка, и расчетную длительность свободного полета мобильного робота 1, и которые вычисляют по формулам (1)-(6);- parameters of the calculated trajectory of movement of the mobile robot 1 in the free flight phase during the jump of this mobile robot 1, that is, the calculated coordinates of the center of mass of the mobile robot 1 and the calculated coordinates of the velocity vector of the center of mass of the mobile robot 1, calculated in the global coordinate system, for a set of specified calculated moments of time after the calculated moment of separation of this mobile robot 1 from the floor 21 of the warehouse during the jump, and the estimated duration of the free flight of the mobile robot 1, and which are calculated by formulas (1) - (6);

- расчетная скорость центра масс мобильного робота 1 в момент отрыва этого мобильного робота 1 от пола 21 помещения склада, которая соответствует началу фазы свободного полета мобильного робота 1 при осуществлении прыжка этого мобильного робота 1, и которую вычисляют по формуле (7) с учетом формул (1)-(6);- the calculated speed of the center of mass of the mobile robot 1 at the moment of separation of this mobile robot 1 from the floor 21 of the warehouse, which corresponds to the beginning of the free flight phase of the mobile robot 1 when this mobile robot 1 jumps, and which is calculated by the formula (7) taking into account the formulas ( 1) - (6);

- расчетная скорость перемещения центров всех колес 12 мобильной платформы 2 от нижней поверхности днища этой мобильной платформы 2 в момент отрыва этого мобильного робота 1 от пола 21 помещения склада, которая соответствует началу фазы свободного полета мобильного робота 1 при осуществлении прыжка этого мобильного робота 1, и которую вычисляют по формуле (10) с учетом формул (1)-(9);- the estimated speed of movement of the centers of all wheels 12 of the mobile platform 2 from the bottom surface of the bottom of this mobile platform 2 at the moment of separation of this mobile robot 1 from the floor 21 of the warehouse, which corresponds to the beginning of the free flight phase of the mobile robot 1 when this mobile robot 1 jumps, and which is calculated by the formula (10) taking into account the formulas (1) - (9);

- расчетную длительность фазы разгона мобильного робота 1 при осуществлении прыжка, которая, например, равна 3 с;- the estimated duration of the acceleration phase of the mobile robot 1 during the jump, which, for example, is equal to 3 s;

- параметры режимов работы приводов транспортной подвески мобильного робота 1 при которых обеспечивают расчетную скорость (которая соответствует началу фазы свободного полета мобильного робота 1 при осуществлении прыжка этого мобильного робота 1) перемещения центров всех колес 12 мобильной платформы 2 от нижней поверхности днища этой мобильной платформы 2 в момент отрыва этого мобильного робота 1 от пола 21 помещения склада в заданный расчетный момент времени, с учетом расположения мобильной платформы 2 мобильного робота 1 при осуществлении прыжка этого мобильного робота 1, для заданного расчетного момента начала фазы разгона этого мобильного робота 1, и для заданной расчетной длительности фазы разгона этого мобильного робота 1;- parameters of the operating modes of the transport suspension drives of the mobile robot 1 at which they provide the design speed (which corresponds to the beginning of the free flight phase of the mobile robot 1 when this mobile robot 1 jumps) displacement of the centers of all wheels 12 of the mobile platform 2 from the bottom surface of the bottom of this mobile platform 2 to the moment of separation of this mobile robot 1 from the floor 21 of the warehouse at a given design time, taking into account the location of the mobile platform 2 of the mobile robot 1 when this mobile robot 1 jumps, for a given design moment of the start of the acceleration phase of this mobile robot 1, and for a given design the duration of the acceleration phase of this mobile robot 1;

- параметры множества расчетных расположений захватного устройства 3 в открытом положении в момент перед закрытием этого захватного устройства 3, таких, что при закрытии этого захватного устройства 3 при этих расположениях захватного устройства 3 возможно осуществление надежного захвата без проскальзывания за этот держатель 20, то есть соответствующее множество координат начала системы координат захватного устройства 3 в открытом положении мобильного робота 1, вычисленные в глобальной системе координат, и соответствующее множество координат единичных векторов всех трех осей системы координат захватного устройства 3 в открытом положении мобильного робота 1, вычисленные в глобальной системе координат, и которые вычисляют экспериментально, например, с использованием 3D-сканера, с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, и с применением программного обеспечения встроенных систем реального времени, предназначенного для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом.- parameters of a plurality of calculated arrangements of the gripper 3 in the open position at the moment before the closure of this gripper 3, such that when this gripper 3 is closed with these positions of the gripper 3, it is possible to carry out a reliable grip without slipping behind this holder 20, that is, a corresponding set coordinates of the origin of the coordinate system of the gripper 3 in the open position of the mobile robot 1, calculated in the global coordinate system, and the corresponding set of coordinates of the unit vectors of all three axes of the coordinate system of the gripper 3 in the open position of the mobile robot 1, calculated in the global coordinate system, and which are calculated experimentally, for example, using a 3D scanner, using special programs through which computer vision algorithms are implemented, and using software of embedded real-time systems designed for control in the me real-time robot arm, robot wrist, gripper, omnidirectional mobile mechanism.

При этом для нахождения расчетной скорости перемещения центров всех колес 12 мобильной платформы 2 от нижней поверхности днища этой мобильной платформы 2 в момент отрыва этого мобильного робота 1 от пола 21 помещения склада используют программное обеспечение для вычисления центра масс объекта посредством использования твердотельной 3D-модели объекта с учетом расположения всех элементов этого объекта с заданными плотностями материалов, из которого изготовлены элементы, которые содержит этот объект. Скорость перемещения F центров всех колес 12 мобильной платформы 2 в сторону от нижней поверхности днища этой мобильной платформы 2 в точке отрыва мобильного робота 1 при осуществлении прыжка вычисляют, с помощью специальных программ, следующим образом. При этом учитывают то, что при осуществлении подъема мобильной платформы 2 в фазе разгона (с учетом описанных выше условий расположений всех элементов мобильного робота 1, которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота 1, и условий осуществления подъема мобильной платформы 2 в фазе разгона) центр масс мобильного робота 1 находится на оси симметрии корпуса мобильной платформы 2, и при этом ось симметрии корпуса мобильной платформы 2 перпендикулярна верхней плоскости пола 21 помещения склада. Перемещение центра масс мобильного робота 1 в фазе разгона осуществляют за счет увеличения дорожного просвета этой мобильной платформы 2 посредством работы транспортной подвески, посредством одновременного перемещения, относительно этой мобильной платформы 2, всех колес 12 мобильной платформы 2 с одинаковой скоростью, с одинаковым ускорением и на одинаковое расстояние, перпендикулярно нижней плоскости днища этой мобильной платформы 2, в сторону от этой мобильной платформы 2. При этом началу фазы разгона соответствует минимальная высота опускания мобильной платформы 2, и концу фазы разгона соответствует максимальная высота подъема мобильной платформы 2. Высота подъема мобильной платформы в фазе разгона однозначно определена расстоянием, на котором одновременно располагают центры всех колес 12 этой мобильной платформы 2 (за счет осуществления работы этой транспортной подвески) от нижней поверхности днища этой мобильной платформы 2. Сначала определяют множество расстояний Si (для всех целых чисел i от 0 до 1000), на которых в фазе разгона одновременно располагают центры всех колес 12 мобильной платформы 2 от нижней поверхности днища этой мобильной платформы 2, которое определяют по формуле (8). При этом определяют значение S0 - минимальное расстояние, на котором в фазе разгона одновременно располагают центры всех колес 12 мобильной платформы 2 от нижней поверхности днища этой мобильной платформы 2, соответствующее минимальной высоте опускания мобильной платформы 2, и определяют значение S1000 - максимальное расстояние, на котором в фазе разгона одновременно располагают центры всех колес 12 мобильной платформы 2 от нижней поверхности днища этой мобильной платформы 2, соответствующее максимальной высоте подъема мобильной платформы 2.At the same time, to find the estimated speed of movement of the centers of all wheels 12 of the mobile platform 2 from the bottom surface of the bottom of this mobile platform 2 at the moment of separation of this mobile robot 1 from the floor 21 of the warehouse, software is used to calculate the center of mass of the object by using a solid 3D model of the object with taking into account the location of all the elements of this object with the given densities of materials from which the elements that contain this object are made. The speed of movement F of the centers of all wheels 12 of the mobile platform 2 away from the bottom surface of the bottom of this mobile platform 2 at the point of separation of the mobile robot 1 during the jump is calculated using special programs as follows. At the same time, it is taken into account that when lifting the mobile platform 2 in the acceleration phase (taking into account the conditions described above for the location of all elements of the mobile robot 1, which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot 1, and the conditions for lifting the mobile platform 2 in the acceleration phase), the center of mass The mobile robot 1 is located on the axis of symmetry of the body of the mobile platform 2, and the axis of symmetry of the body of the mobile platform 2 is perpendicular to the upper plane of the floor 21 of the warehouse. The movement of the center of mass of the mobile robot 1 in the acceleration phase is carried out by increasing the ground clearance of this mobile platform 2 through the operation of the transport suspension, by simultaneously moving, relative to this mobile platform 2, all wheels 12 of the mobile platform 2 at the same speed, with the same acceleration and at the same the distance perpendicular to the bottom plane of the bottom of this mobile platform 2, away from this mobile platform 2. In this case, the beginning of the acceleration phase corresponds to the minimum lowering height of the mobile platform 2, and the end of the acceleration phase corresponds to the maximum lifting height of the mobile platform 2. The lifting height of the mobile platform in phase acceleration is uniquely determined by the distance at which the centers of all wheels 12 of this mobile platform 2 are simultaneously located (due to the operation of this transport suspension) from the bottom surface of the bottom of this mobile platform 2. First, a set of distances S i is determined (for all numbers i from 0 to 1000), on which, in the acceleration phase, the centers of all wheels 12 of the mobile platform 2 are located simultaneously from the bottom surface of the bottom of this mobile platform 2, which is determined by formula (8). At the same time, the value of S 0 is determined - the minimum distance at which, in the acceleration phase, the centers of all wheels 12 of the mobile platform 2 are simultaneously located from the bottom surface of the bottom of this mobile platform 2, corresponding to the minimum lowering height of the mobile platform 2, and the value of S 1000 is determined - the maximum distance, on which, in the acceleration phase, the centers of all wheels 12 of the mobile platform 2 are located simultaneously from the bottom surface of the bottom of this mobile platform 2, corresponding to the maximum lifting height of the mobile platform 2.

Затем для каждого значения Si (для всех целых чисел i от 0 до 1000) определяют величину Ui - расстояние от центра масс мобильного робота 1 до пола 21 помещения склада, соответствующее расположению мобильного робота 1 в фазе разгона, при котором центры всех колес 12 мобильной платформы 2 в фазе разгона расположены на расстоянии Si от нижней поверхности днища этой мобильной платформы 2. При этом каждую величину Ui (для всех целых чисел i от 0 до 1000) находят с применением программного обеспечения для вычисления центра масс объекта посредством использования твердотельной 3D-модели мобильного робота 1 с учетом расположения всех элементов этого мобильного робота 1 с заданными плотностями материалов, из которого изготовлены элементы, которые содержит этот мобильный робот 1. Таким образом, по формуле (9) получают функцию W, заданную таблично для всех целых чисел i от 0 до 1000. При этом табличная функция W - это функция, посредством которой расстоянию, на котором в фазе разгона одновременно располагают центры всех колес 12 этой мобильной платформы 2 от нижней поверхности днища этой мобильной платформы 2, ставят в соответствие расстояние от центра масс мобильного робота 1 до пола 21 помещения склада.Then, for each value of S i (for all integers i from 0 to 1000), the value U i is determined - the distance from the center of mass of the mobile robot 1 to the floor 21 of the warehouse, corresponding to the location of the mobile robot 1 in the acceleration phase, at which the centers of all wheels 12 mobile platform 2 in the acceleration phase are located at a distance S i from the bottom surface of the bottom of this mobile platform 2. In this case, each value of U i (for all integers i from 0 to 1000) is found using software for calculating the center of mass of the object by using a solid 3D-models of mobile robot 1, taking into account the location of all elements of this mobile robot 1 with given densities of materials from which the elements that contain this mobile robot 1 are made. Thus, using formula (9), we obtain the function W, given in the table for all integers i from 0 to 1000. In this case, the table function W is a function by means of which the distance at which in the acceleration phase at the same time The centers of all wheels 12 of this mobile platform 2 are located from the bottom surface of the bottom of this mobile platform 2, the distance from the center of mass of the mobile robot 1 to the floor 21 of the warehouse is matched.

Следовательно, расчетную скорость F перемещения центров всех колес 12 мобильной платформы 2 от нижней поверхности днища этой мобильной платформы 2 в точке отрыва мобильного робота 1 в фазе разгона определяют по формуле (10). При этом значение производной функции W при значении аргумента, равного S1000, вычисляют посредством использования методов численного дифференцирования для функции, заданной таблично.Therefore, the estimated speed F of displacement of the centers of all wheels 12 of the mobile platform 2 from the bottom surface of the bottom of this mobile platform 2 at the point of separation of the mobile robot 1 in the acceleration phase is determined by the formula (10). In this case, the value of the derivative of the function W with the value of the argument equal to S 1000 is calculated by using the methods of numerical differentiation for the function specified in the table.

При этом начальные расчетные расположения захватного устройства 3 в открытом положении, запястья 4 робота и руки 5 робота, которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота 1 при осуществлении прыжка этого мобильного робота 1, предпочтительно устанавливают так, что центральная точка запястья 3 робота расположена на расстоянии по вертикали от мобильной платформы 2, которое составляет от 2,3 до 3,3 величины, равной сумме следующих двух величин: высоты корпуса мобильной платформы 2 и минимального расстояния, на котором возможно одновременно расположить центры всех колес 12 мобильной платформы 2 от нижней поверхности днища мобильной платформы 2, за счет осуществления работы электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески, то есть, например, составляет 93 см.In this case, the initial calculated positions of the gripper 3 in the open position, the wrist 4 of the robot and the hand 5 of the robot, which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot 1 when this mobile robot 1 jumps, are preferably set so that the central point of the wrist 3 of the robot is located at a distance vertical from the mobile platform 2, which is from 2.3 to 3.3 values, equal to the sum of the following two values: the height of the body of the mobile platform 2 and the minimum distance at which it is possible to simultaneously locate the centers of all wheels 12 of the mobile platform 2 from the bottom surface of the bottom of the mobile platform 2, due to the implementation of the work of an electronically controlled height-adjustable transport suspension, that is, for example, is 93 cm.

Тарно-штучные грузы 18 вручную размещают на полках 16, 17 стеллажей 15. Размещение грузов 18 на полках 16, 17 производят без свесов. Информацию об адресах стеллажей 15 размещают в компьютере 23 пункта управления 22 на устройстве хранения информации 24, с применением программирования ручного ввода данных, с использованием устройства ввода 26. Затем выполняют обмер помещения склада (вместе с содержимым этого помещения), выполняют построение трехмерной модели помещения этого склада (вместе с содержимым этого помещения) и определяют параметры этой трехмерной модели, посредством использования 3D-сканера. Информацию, которая содержит параметры этой трехмерной модели, размещают в компьютере 23 пункта управления 22 на устройстве хранения информации 24, посредством использования устройства ввода 26.Packaged goods 18 are manually placed on shelves 16, 17 of racks 15. Placement of goods 18 on shelves 16, 17 is performed without overhangs. Information about the addresses of the shelves 15 is placed in the computer 23 of the control point 22 on the information storage device 24, using the programming of manual data input, using the input device 26. Then the warehouse premises are measured (together with the contents of this room), a three-dimensional model of the premises of this warehouse (together with the contents of this room) and determine the parameters of this three-dimensional model, using a 3D scanner. The information that contains the parameters of this three-dimensional model is placed in the computer 23 of the control point 22 on the information storage device 24 by using the input device 26.

Перед началом перемещения мобильного робота 1 на складе сначала осуществляют режим работы подвески мобильной платформы 2 мобильного робота 1, посредством которого осуществляют опускание мобильной платформы 2 мобильного робота 1 из текущего расположения в расположение, соответствующее установленной минимальной высоте опускания мобильной платформы 2. Затем размещают мобильный робот 1 в проезде 27, предназначенном для перемещений этого мобильного робота 1. При этом информацию, представляющую параметры начального расположения мобильного робота 1, размещают в компьютере 23 пункта управления 22 на устройстве хранения информации 24, посредством использования устройства ввода 26. Затем осуществляют функционирование беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi, к которой подключают, в качестве узлов компьютерной сети, компьютер 23 пункта управления 22 и бортовой компьютер 6 мобильного робота 1. При этом, с помощью специальных программ, устанавливают и непрерывно поддерживают системное время с осуществлением синхронизации с сервером точного времени на компьютере 23 пункта управления 22 и бортовом компьютере 6 мобильного робота 1, в режиме автоматического функционирования этого робота, с использованием специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы параллельных вычислений. При этом в качестве сервера точного времени устанавливают компьютер 23 пункта управления 22. Затем всю информацию, относящуюся к этому складу, размещенную в компьютере 23 пункта управления 22 на устройстве хранения информации 24, передают через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi от компьютера 23 пункта управления 22 на бортовой компьютер 6 мобильного робота 1.Before starting the movement of the mobile robot 1 in the warehouse, first, the operation mode of the suspension of the mobile platform 2 of the mobile robot 1 is carried out, by means of which the mobile platform 2 of the mobile robot 1 is lowered from the current location to the location corresponding to the set minimum lowering height of the mobile platform 2. Then the mobile robot 1 is placed in the passageway 27, intended for the movements of this mobile robot 1. In this case, information representing the parameters of the initial position of the mobile robot 1 is placed in the computer 23 of the control point 22 on the information storage device 24 by using the input device 26. Then, the wireless local computer network is operated based on Wi-Fi technology, to which, as nodes of a computer network, the computer 23 of the control point 22 and the on-board computer 6 of the mobile robot 1 are connected. The system time is synchronized with the exact time server on the computer 23 of the control point 22 and the on-board computer 6 of the mobile robot 1, in the automatic operation of this robot, using special programs by means of which parallel computing algorithms are implemented. In this case, the computer 23 of the control point 22 is installed as the server of the exact time. Then all information related to this warehouse, located in the computer 23 of the control point 22 on the information storage device 24, is transmitted via a wireless local computer network based on Wi-Fi technology from the computer 23 control points 22 to the on-board computer 6 of the mobile robot 1.

Перемещение мобильного робота 1 на складе, а именно, перемещение мобильного робота 1 на полку 17 верхнего яруса стеллажа 15 осуществляют следующим образом. На компьютере 23 пункта управления 22, с применением программирования ручного ввода данных, с использованием устройства ввода 26, вводят адрес стеллажа 15, на полку 17 верхнего яруса которого будут перемещать мобильный робот 1. Затем на компьютере 23 пункта управления 22, с помощью специальных программ, в режиме автоматического функционирования этого пункта управления 22, передают этот адрес на бортовой компьютер 6 мобильного робота 1 через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi.Moving the mobile robot 1 in the warehouse, namely, moving the mobile robot 1 to the shelf 17 of the upper tier of the rack 15 is carried out as follows. On the computer 23 of the control point 22, using the programming of manual data input, using the input device 26, the address of the rack 15 is entered, on the shelf 17 of the upper tier of which the mobile robot 1 will be moved. Then, on the computer 23 of the control point 22, using special programs, in the automatic operation mode of this control point 22, this address is transmitted to the on-board computer 6 of the mobile robot 1 via a wireless local area computer network based on Wi-Fi technology.

Затем на бортовом компьютере 6 мобильного робота 1, посредством его автоматического функционирования, через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi, получают адрес стеллажа 15, на полку 17 верхнего яруса которого будут перемещать мобильный робот 1.Then, on the on-board computer 6 of the mobile robot 1, through its automatic operation, through a wireless local computer network based on Wi-Fi technology, the address of the rack 15 is obtained, on the shelf 17 of the upper tier of which the mobile robot 1 will be moved.

Затем на бортовом компьютере 6 мобильного робота 1, посредством его автоматического функционирования, определяют параметры, соответствующие этому стеллажу 15, в том числе, параметры начального расположения мобильной платформы 2 мобильного робота 1 при осуществлении прыжка этого мобильного робота 1 на верхний ярус этого стеллажа 15.Then, on the on-board computer 6 of the mobile robot 1, by means of its automatic functioning, the parameters corresponding to this rack 15 are determined, including the parameters of the initial location of the mobile platform 2 of the mobile robot 1 when this mobile robot 1 jumps to the upper tier of this rack 15.

Затем на бортовом компьютере 6 мобильного робота 1, посредством его автоматического функционирования, определяют параметры линий, вдоль которых будут перемещать мобильную платформу 2 мобильного робота 1 по соответствующему проезду 27 для перемещения из текущего расположения мобильного робота 1 в начальное расположение при осуществлении прыжка мобильного робота 1 на верхний ярус этого стеллажа 15. Затем мобильный робот 1, посредством его автоматического функционирования, перемещают (по проезду 27, вдоль соответствующей линии) в начальное расположение при осуществлении прыжка мобильного робота 1 на верхний ярус этого стеллажа 15.Then, on the on-board computer 6 of the mobile robot 1, by means of its automatic operation, the parameters of the lines are determined along which the mobile platform 2 of the mobile robot 1 will move along the corresponding passageway 27 to move from the current location of the mobile robot 1 to the initial location when the mobile robot 1 jumps to the upper tier of this rack 15. Then, the mobile robot 1, by means of its automatic operation, is moved (along the passage 27, along the corresponding line) to the initial position when the mobile robot 1 jumps to the upper tier of this rack 15.

Перемещение мобильного робота 1 на полку 17 верхнего яруса стеллажа 15 посредством осуществления прыжка этого мобильного робота 1 осуществляют следующим образом.Moving the mobile robot 1 to the shelf 17 of the upper tier of the rack 15 by jumping this mobile robot 1 is carried out as follows.

Перед осуществлением прыжка сначала открывают захватное устройство 3 мобильного робота 1, посредством автоматического функционирования мобильного робота 1. Затем осуществляют расположение захватного устройства 3 в открытом положении, запястья 4 робота и руки 5 робота, которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота 1 при осуществлении прыжка этого мобильного робота 1.Before jumping, the gripping device 3 of the mobile robot 1 is first opened by the automatic operation of the mobile robot 1. Then the gripping device 3 is positioned in the open position, the wrists 4 of the robot and the hands 5 of the robot, which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot 1 during the jump of this mobile robot 1.

Затем, посредством автоматического функционирования мобильного робота 1, осуществляют расположение двух видеокамер 10, посредством перемещения двух рук 11 робота и двух запястий робота, на которых размещены видеокамеры 10, так, чтобы изображения, получаемые через эти видеокамеры 10, содержали изображения захватного устройства 3 и держателя 20, который установлен на верхнем ярусе этого стеллажа 15. При этом бортовой компьютер 6 мобильного робота 1, с помощью специальных программ, настраивают, посредством автоматического функционирования мобильного робота 1, на получение изображений от двух видеокамер 10, и на обработку полученных изображений для распознавания держателя 20, захватного устройства 3 и для определения реального пространственного расположения захватного устройства 3, с помощью специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения. При этом все элементы мобильного робота 1 перед началом фазы разгона мобильного робота 1 (с учетом описанных выше условий расположений всех элементов мобильного робота 1, которые соответствуют началу фазы разгона мобильного робота 1, и условий осуществления подъема мобильной платформы 2 в фазе разгона), посредством автоматического функционирования мобильного робота 1, располагают так, что центр масс мобильного робота 1 находится на оси симметрии корпуса мобильной платформы 2.Then, through the automatic operation of the mobile robot 1, two video cameras 10 are positioned by moving two robot arms 11 and two robot wrists, on which the video cameras 10 are placed, so that the images obtained through these video cameras 10 contain images of the gripper 3 and the holder 20, which is installed on the upper tier of this rack 15. In this case, the on-board computer 6 of the mobile robot 1, using special programs, is configured, through the automatic operation of the mobile robot 1, to receive images from two video cameras 10, and to process the obtained images to recognize the holder 20, gripper 3 and to determine the real spatial location of the gripper 3, using special programs that implement computer vision algorithms. In this case, all elements of the mobile robot 1 before the start of the acceleration phase of the mobile robot 1 (taking into account the conditions described above for the locations of all elements of the mobile robot 1, which correspond to the beginning of the acceleration phase of the mobile robot 1, and the conditions for lifting the mobile platform 2 in the acceleration phase), by means of automatic the functioning of the mobile robot 1 is positioned so that the center of mass of the mobile robot 1 is located on the axis of symmetry of the body of the mobile platform 2.

Сначала на бортовом компьютере 6 мобильного робота 1, с помощью специальных программ, определяют расчетный момент начала фазы разгона мобильного робота 1 (для обеспечения прыжка этого мобильного робота 1 по расчетной траектории), и расчетный момент отрыва мобильного робота 1 от пола 21 помещения склада. Затем, в режиме автоматического функционирования мобильного робота 1, с помощью специальных программ, определяют параметры режимов работы приводов транспортной подвески мобильного робота 1, при которых обеспечивают расчетную скорость перемещения центров всех колес 12 мобильной платформы 2 перпендикулярно нижней плоскости днища мобильной платформы 2, в сторону от нижней поверхности днища этой мобильной платформы 2 в заданный расчетный момент отрыва мобильного робота 1 от пола помещения склада, для заданного расчетного момента начала фазы разгона этого мобильного робота 1, и для заданной расчетной длительности фазы разгона этого мобильного робота 1. При этом учитывают погрешность отработки траектории движения всенаправленного мобильного механизма этого мобильного робота 1. Затем осуществляют разгон этого мобильного робота 1 посредством работы транспортной подвески мобильного робота 1 в соответствии с этими определенными параметрами режимов работы приводов транспортной подвески мобильного робота 1, для заданного расчетного момента начала фазы разгона этого мобильного робота 1, и для заданной расчетной длительности фазы разгона этого мобильного робота 1, для осуществления перемещения центра масс мобильного робота 1 в фазе разгона по расчетной линии так, чтобы в заданный расчетный момент отрыва мобильного робота 1 от пола 21 помещения склада центр масс мобильного робота 1 был расположен в заданной расчетной точке отрыва мобильного робота 1 от пола 21 помещения склада, и при этом чтобы расчетная скорость центра масс мобильного робота 1 была равна заданной расчетной начальной скорости отрыва этого мобильного робота 1 от пола 21 помещения склада. В результате этих действий осуществляют прыжок мобильного робота 1.First, on the on-board computer 6 of the mobile robot 1, using special programs, the calculated moment of the beginning of the acceleration phase of the mobile robot 1 (to ensure the jump of this mobile robot 1 along the calculated trajectory) is determined, and the calculated moment of separation of the mobile robot 1 from the floor 21 of the warehouse premises. Then, in the mode of automatic operation of the mobile robot 1, using special programs, the parameters of the operating modes of the transport suspension drives of the mobile robot 1 are determined, at which the calculated speed of movement of the centers of all wheels 12 of the mobile platform 2 is provided perpendicular to the lower plane of the bottom of the mobile platform 2, away from the bottom surface of the bottom of this mobile platform 2 at a given calculated moment of separation of the mobile robot 1 from the floor of the warehouse, for a given calculated moment of the beginning of the acceleration phase of this mobile robot 1, and for a given estimated duration of the acceleration phase of this mobile robot 1. In this case, the error of trajectory processing is taken into account movements of the omnidirectional mobile mechanism of this mobile robot 1. Then, this mobile robot 1 is accelerated by means of the operation of the transport suspension of the mobile robot 1 in accordance with these determined parameters of the operating modes of the drives of the transport suspension of the mobile robot 1, for a given estimated moment of the beginning of the acceleration phase of this mobile robot 1, and for a given estimated duration of the acceleration phase of this mobile robot 1, to move the center of mass of the mobile robot 1 in the acceleration phase along the calculated line so that at a given estimated moment of separation of the mobile of the robot 1 from the floor 21 of the warehouse, the center of mass of the mobile robot 1 was located at a given calculated point of separation of the mobile robot 1 from the floor 21 of the warehouse, and at the same time, the calculated speed of the center of mass of the mobile robot 1 was equal to the given calculated initial speed of separation of this mobile robot 1 from the floor of the 21 warehouse. As a result of these actions, the jump of the mobile robot 1 is carried out.

При этом на бортовом компьютере 6 мобильного робота 1 получают изображения через две видеокамеры 10, и производят обработку полученных изображений в режиме реального времени, и распознают захватное устройство 3 и держатель 20, и определяют реальное пространственное расположение захватного устройства 3 по отношению к глобальной системе координат, с учетом времени, необходимого для получения и обработки изображений этого держателя 20 и захватного устройства 3, в частности, получают, в режиме реального времени, информацию о расположении и скорости перемещения начала системы координат захватного устройства 3 мобильного робота 1, посредством автоматического функционирования мобильного робота 1. При этом применяют специальные программы, посредством которых реализуют алгоритмы параллельных вычислений, посредством которых производят в режиме реального времени обработку одновременно нескольких изображений, получаемых через две видеокамеры 10, и при этом управляют работой мобильного робота 1, в частности, управляют перемещениями руки 5 робота, запястья 4 робота и захватного устройства 3.At the same time, images are obtained on the on-board computer 6 of the mobile robot 1 through two video cameras 10, and the obtained images are processed in real time, and the gripper 3 and the holder 20 are recognized, and the real spatial position of the gripper 3 with respect to the global coordinate system is determined, taking into account the time required for the acquisition and processing of images of this holder 20 and the gripper 3, in particular, in real time, information about the location and speed of movement of the origin of the coordinate system of the gripper 3 of the mobile robot 1 is obtained through the automatic operation of the mobile robot 1 In this case, special programs are used, by means of which parallel computing algorithms are implemented, by means of which several images are simultaneously processed in real time, obtained through two video cameras 10, and at the same time they control the operation of the mobile robot 1, in in particular, the movements of the robot arm 5, the robot wrist 4 and the gripping device 3 are controlled.

При этом учитывают то, что при осуществлении прыжка мобильного робота 1 этот мобильный робот 1 может отклониться от расчетной траектории перемещения. Для того, чтобы осуществить захват на лету за держатель 20 при возможном отклонении мобильного робота 1 от расчетной траектории перемещения, выполняют следующую совокупность действий В1, предназначенную для осуществления захвата на лету за этот держатель 20, посредством реализации параллельных вычислений, и посредством автоматического функционирования мобильного робота 1, в режиме реального времени. При этом начало выполнения совокупности действий В1 совпадает с расчетным моментом отрыва мобильного робота 1 от пола 21 помещения склада. При этом учитывают то, что в случае, если захват на лету за держатель 20 не осуществлен посредством мобильного робота 1 в течение, например, 10 с после отрыва мобильного робота 1 от пола 21 помещения склада, то осуществить захват на лету за этот держатель 20, посредством автоматического функционирования мобильного робота 1 при этих обстоятельствах невозможно.In this case, it is taken into account that during the jump of the mobile robot 1, this mobile robot 1 may deviate from the calculated trajectory of movement. In order to grip on the fly for the holder 20 with a possible deviation of the mobile robot 1 from the calculated trajectory of movement, the following set of actions B1 is performed, designed to grip this holder 20 on the fly, by implementing parallel calculations, and through the automatic operation of the mobile robot 1, in real time. In this case, the beginning of the execution of the set of actions B1 coincides with the calculated moment of separation of the mobile robot 1 from the floor 21 of the warehouse. In this case, it is taken into account that if the gripping on the fly for the holder 20 is not carried out by the mobile robot 1 within, for example, 10 seconds after the mobile robot 1 is lifted off the floor 21 of the warehouse, then grab on the fly for this holder 20, by the automatic functioning of the mobile robot 1 under these circumstances is impossible.

Совокупность действий В1 (ее описание состоит из описаний шагов 1-2) следующая:The set of actions B1 (its description consists of descriptions of steps 1-2) is as follows:

Шаг 1. На бортовом компьютере 6 мобильного робота 1, посредством реализации параллельных вычислений, осуществляют локализацию мобильного робота 1 и определяют параметры расположения захватного устройства 3 мобильного робота 1 относительно глобальной системы координат. На этом завершают шаг 1 и приступают к выполнению шага 2.Step 1. On the on-board computer 6 of the mobile robot 1, through the implementation of parallel calculations, localize the mobile robot 1 and determine the location parameters of the gripper 3 of the mobile robot 1 relative to the global coordinate system. This completes step 1 and proceeds to step 2.

Шаг 2. С помощью специальных программ, определяют, принадлежит ли расположение захватного устройства 3 мобильного робота 1 (определенное на шаге 1) множеству расчетных расположений захватного устройства 3 мобильного робота 1 в момент перед закрытием этого захватного устройства 3, таких, что при закрытии этого захватного устройства 3 при этих расположениях захватного устройства 3 возможно осуществление надежного захвата без проскальзывания за этот держатель 20, и если принадлежит, то осуществляют захват без проскальзывания за держатель 20 посредством мгновенного закрытия захватного устройства 3 мобильного робота 1 и осуществляют выход из этого цикла из двух шагов 1-2, прекращая все действия, описанные в шагах 1-2, и прекращая все действия, описанные в совокупности действий В1. В случае, если расположение захватного устройства 3 мобильного робота 1 (определенное на шаге 1) не принадлежит множеству расчетных расположений захватного устройства 3 мобильного робота 1 в момент перед закрытием этого захватного устройства 3, таких, что при закрытии этого захватного устройства 3 при этих расположениях захватного устройства 3 возможно осуществление надежного захвата без проскальзывания за этот держатель 20, то далее выполняют следующие действия. Определяют текущий момент времени Н. Выполняют сравнение расчетного момента отрыва мобильного робота 1 от пола 21 помещения склада с моментом времени Н, и если расчетный момент отрыва мобильного робота 1 от пола 21 помещения склада отличается от момента времени Н на величину, не меньшую 10 с, то передают на компьютер 23 пункта управления 22 от бортового компьютера 6 мобильного робота 1 (через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi) сообщение о неудачной попытке захвата на лету за держатель 20, и осуществляют выход из этого цикла из двух шагов 1-2, прекращая все действия, описанные в шагах 1-2, и прекращая все действия, описанные в совокупности действий В1. Если расчетный момент отрыва мобильного робота 1 от пола 21 помещения склада отличается от момента времени Н на величину, меньшую 10 с, то завершают выполнение шага 2 и переходят на шаг 1. На этом описание совокупности действий В1 завершено.Step 2.With the help of special programs, it is determined whether the location of the gripping device 3 of the mobile robot 1 (determined in step 1) belongs to the set of calculated locations of the gripping device 3 of the mobile robot 1 at the moment before the closure of this gripping device 3, such that when closing this gripper device 3, with these arrangements of the gripper 3, it is possible to securely grip without slipping behind this holder 20, and if it does, then grip without slipping into the holder 20 by instantly closing the gripper 3 of the mobile robot 1 and exit this cycle from two steps 1 -2, terminating all actions described in steps 1-2, and ending all actions described in set of actions B1. If the location of the gripping device 3 of the mobile robot 1 (determined in step 1) does not belong to the plurality of calculated locations of the gripping device 3 of the mobile robot 1 at the moment before the closure of this gripping device 3, such that when closing this gripping device 3 with these positions of the gripping device device 3, it is possible to carry out a reliable grip without slipping behind this holder 20, then the following actions are performed. Determine the current moment of time H. Comparison of the calculated moment of separation of the mobile robot 1 from the floor 21 of the warehouse room with the moment of time H is performed, and if the calculated moment of separation of the mobile robot 1 from the floor 21 of the warehouse space differs from the moment of time H by an amount not less than 10 s, then a message is transmitted to the computer 23 of the control point 22 from the on-board computer 6 of the mobile robot 1 (via a wireless local computer network based on Wi-Fi technology) a message about an unsuccessful attempt to grip on the fly for the holder 20, and exit from this cycle from two steps 1- 2, stopping all actions described in steps 1-2, and stopping all actions described in set of actions B1. If the estimated moment of detachment of the mobile robot 1 from the floor 21 of the warehouse premises differs from the moment of time H by an amount less than 10 s, then step 2 is completed and go to step 1. This completes the description of the set of actions B1.

Таким образом, осуществляют прыжок мобильного робота 1 и захват на лету за держатель 20 посредством автоматического функционирования этого мобильного робота 1. После осуществления захвата на лету без проскальзывания за держатель 20 посредством захватного устройства 3 мобильного робота 1, приводят в действие все запирающие устройства, расположенные в этом захватном устройстве 3. Затем осуществляют одновременное перемещение (за счет осуществления работы транспортной подвески), относительно этой мобильной платформы 2, всех колес 12 этой мобильной платформы 2 с одинаковой скоростью, с одинаковым ускорением и на минимально возможное расстояние до днища этой мобильной платформы 2, перпендикулярно нижней плоскости днища этой мобильной платформы 2, в сторону к этой мобильной платформе 2. После этого осуществляют расположение руки 5 мобильного робота 1 (с сохранением расположения захватного устройства 3), посредством приведения в действие приводов вращательных шарниров, установленных в этой руке 5 мобильного робота 1, при котором не менее, чем в три раза сокращают расстояние от центральной точки запястья 4 робота, на котором установлено захватное устройство 3, до мобильной платформы 2. Затем дополнительно приводят в действие запирающие устройства, расположенные в руке 5 робота, которые на этот момент еще не приведены в действие. Затем выключают только такие запирающие устройства, которые используют для блокирования вращательного шарнира 14, посредством которого рука 5 робота соединена с запястьем 4 робота. После этого осуществляют поворот вращательного шарнира 14 (посредством приведения в действие привода этого вращательного шарнира 14), посредством которого рука 5 робота соединена с запястьем 4 робота, на угол не менее 30 градусов и не более 60 градусов, при этом поворот вращательного шарнира 14 осуществляют так, чтобы мобильная платформа 2 перемещалась в сторону к стеллажу 15. Предварительно угол поворота этого вращательного шарнира 14 определяют экспериментально так, чтобы после осуществления этого поворота элементы мобильного робота 1 не задевали за ограничитель хода 19 при осуществлении расположения руки 5 мобильного робота 1, при котором не менее, чем в три раза увеличивают расстояние от центральной точки запястья 4 робота, на котором установлено захватное устройство 3, до мобильной платформы 2. Затем приводят в действие запирающие устройства, используемые для блокирования вращательного шарнира 14, посредством которого рука 5 робота соединена с запястьем 4 робота, и при этом выключают все остальные запирающие устройства, расположенные в руке 5 робота, и осуществляют расположение руки 5 мобильного робота 1 (с сохранением расположения захватного устройства 3), посредством приведения в действие приводов вращательных шарниров, установленных в этой руке 5 мобильного робота 1, при котором не менее, чем в три раза увеличивают расстояние от центральной точки запястья 4 робота, на котором установлено захватное устройство 3, до мобильной платформы 2. В результате этих действий мобильная платформа 2 располагается над полкой 17 верхнего яруса стеллажа 15. Затем снова приводят в действие запирающие устройства, расположенные в руке 5 робота, которые на этот момент не приведены в действие. Затем открывают захватное устройство 3 мобильного робота 1. В результате этих действий мобильная платформа 2 под действием силы тяжести опускается на полку 17 верхнего яруса стеллажа 15. При этом ограничитель хода 19, установленный на верхнем ярусе этого стеллажа 15, препятствует опрокидыванию и падению этого мобильного робота 1 на пол 21 помещения слада. На этом перемещение мобильного робота 1 на полку 17 верхнего яруса стеллажа 15, установленного в зоне хранения 30 склада, завершают.Thus, the mobile robot 1 jumps and the gripping on the fly for the holder 20 is carried out by the automatic operation of this mobile robot 1. After the gripping on the fly without slipping for the holder 20 by the gripping device 3 of the mobile robot 1, all locking devices located in this gripping device 3. Then carry out the simultaneous movement (due to the implementation of the transport suspension), relative to this mobile platform 2, all wheels 12 of this mobile platform 2 at the same speed, with the same acceleration and at the minimum possible distance to the bottom of this mobile platform 2, perpendicular to the bottom plane of the bottom of this mobile platform 2, towards this mobile platform 2. After that, the hand 5 of the mobile robot 1 is positioned (while maintaining the position of the gripper 3) by actuating the drives of the rotary hinges installed in this hand e 5 of the mobile robot 1, in which the distance from the central point of the wrist 4 of the robot, on which the gripper 3 is installed, to the mobile platform 2, is reduced by at least three times. Then, the locking devices located in the hand 5 of the robot are additionally activated, which at this point have not yet been activated. Then only such locking devices are turned off which are used to block the rotary joint 14, by means of which the robot arm 5 is connected to the robot wrist 4. After that, the rotary joint 14 is rotated (by actuating the drive of this rotary joint 14), by means of which the robot arm 5 is connected to the robot's wrist 4, at an angle of at least 30 degrees and not more than 60 degrees, while the rotation of the rotary joint 14 is carried out as follows so that the mobile platform 2 moves sideways to the rack 15. Preliminary, the angle of rotation of this rotary hinge 14 is determined experimentally so that after this rotation, the elements of the mobile robot 1 do not touch the travel stop 19 when the hand 5 of the mobile robot 1 is positioned. less than three times increase the distance from the center point of the wrist 4 of the robot, on which the gripper 3 is installed, to the mobile platform 2. Then, the locking devices used to block the rotary joint 14, through which the arm 5 of the robot is connected to the wrist 4, are activated robot, and at the same time turn off all other locking devices located in the hand 5 of the robot are placed and the hand 5 of the mobile robot 1 is positioned (while maintaining the location of the gripper 3) by actuating the drives of the rotary hinges installed in this hand 5 of the mobile robot 1, in which at least than three times increase the distance from the central point of the wrist 4 of the robot, on which the gripper 3 is installed, to the mobile platform 2. As a result of these actions, the mobile platform 2 is located above the shelf 17 of the upper tier of the rack 15. Then, the locking devices are again activated, 5 robots located in the hand, which at this moment are not activated. Then open the gripper 3 of the mobile robot 1. As a result of these actions, the mobile platform 2 is lowered by gravity onto the shelf 17 of the upper tier of the rack 15. In this case, the travel stop 19, installed on the upper tier of this rack 15, prevents the mobile robot from overturning and falling 1 on the floor of 21 warehouse premises. This completes the movement of the mobile robot 1 to the shelf 17 of the upper tier of the rack 15 installed in the storage area 30 of the warehouse.

Claims (1)

Способ перемещения мобильного робота на складе, для осуществления которого используют мобильный робот, содержащий мобильную платформу, корпус мобильной платформы, всенаправленный мобильный механизм колесного типа, электронно-управляемую регулируемую по высоте транспортную подвеску, в режиме автоматического функционирования мобильного робота, отличающийся тем, что мобильный робот перемещают на полку верхнего яруса стеллажа, установленного на складе, посредством осуществления прыжка мобильного робота с последующим захватом на лету захватным устройством, установленным на руке мобильного робота, за держатель, установленный на верхнем ярусе этого стеллажа, и посредством последующего осуществления расположения мобильного робота на полке верхнего яруса стеллажа за счет приведения в действие приводов вращательных шарниров, установленных в руке мобильного робота, при этом прыжок мобильного робота осуществляют посредством подъема мобильной платформы мобильного робота за счет работы электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески мобильной платформы мобильного робота, и при этом полка верхнего яруса стеллажа расположена на высоте, превышающей сумму трех величин: высоты корпуса мобильной платформы, длины руки мобильного робота, на которой установлено захватное устройство, и максимального расстояния, на котором возможно одновременно расположить центры всех колес мобильной платформы от нижней поверхности днища мобильной платформы, за счет осуществления работы электронно-управляемой регулируемой по высоте транспортной подвески.A method for moving a mobile robot in a warehouse, for the implementation of which a mobile robot is used, containing a mobile platform, a mobile platform body, an omnidirectional wheel-type mobile mechanism, an electronically controlled height-adjustable transport suspension, in the automatic operation of a mobile robot, characterized in that the mobile robot is moved to the shelf of the upper tier of the rack installed in the warehouse by jumping a mobile robot with subsequent gripping on the fly by a gripper mounted on the arm of the mobile robot by the holder installed on the upper tier of this rack, and by subsequently placing the mobile robot on the shelf of the upper the shelf tier due to the actuation of the rotary hinge drives installed in the hand of the mobile robot, while the jump of the mobile robot is carried out by lifting the mobile platform of the mobile robot due to the operation of the electronic control unit adjustable height-adjustable transport suspension of the mobile platform of the mobile robot, and at the same time the shelf of the upper tier of the rack is located at a height exceeding the sum of three values: the height of the mobile platform body, the length of the arm of the mobile robot on which the gripper is installed, and the maximum distance at which it is possible simultaneously position the centers of all wheels of the mobile platform from the lower surface of the bottom of the mobile platform, due to the implementation of the work of the electronically controlled height-adjustable transport suspension.
RU2019131119A 2019-10-01 2019-10-01 Method for movement of mobile robot in warehouse RU2748441C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019131119A RU2748441C2 (en) 2019-10-01 2019-10-01 Method for movement of mobile robot in warehouse

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019131119A RU2748441C2 (en) 2019-10-01 2019-10-01 Method for movement of mobile robot in warehouse

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2019131119A RU2019131119A (en) 2021-04-01
RU2019131119A3 RU2019131119A3 (en) 2021-04-01
RU2748441C2 true RU2748441C2 (en) 2021-05-25

Family

ID=75345915

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019131119A RU2748441C2 (en) 2019-10-01 2019-10-01 Method for movement of mobile robot in warehouse

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2748441C2 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011017668A2 (en) * 2009-08-06 2011-02-10 The Regents Of The University Of California Multimodal dynamic robotic systems
RU129448U1 (en) * 2012-10-16 2013-06-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) Jumping Robot with a Powder-Powder Drive
US20150032252A1 (en) * 2013-07-25 2015-01-29 IAM Robotics, LLC System and method for piece-picking or put-away with a mobile manipulation robot
US20180305122A1 (en) * 2015-10-13 2018-10-25 Exotec Solutions Order picking system
RU2688914C2 (en) * 2017-06-23 2019-05-22 Андрей Иванович Бодренко Method for transfer of cargoes in warehouse of packed pieces

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011017668A2 (en) * 2009-08-06 2011-02-10 The Regents Of The University Of California Multimodal dynamic robotic systems
RU129448U1 (en) * 2012-10-16 2013-06-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) Jumping Robot with a Powder-Powder Drive
US20150032252A1 (en) * 2013-07-25 2015-01-29 IAM Robotics, LLC System and method for piece-picking or put-away with a mobile manipulation robot
US20180305122A1 (en) * 2015-10-13 2018-10-25 Exotec Solutions Order picking system
RU2688914C2 (en) * 2017-06-23 2019-05-22 Андрей Иванович Бодренко Method for transfer of cargoes in warehouse of packed pieces

Also Published As

Publication number Publication date
RU2019131119A (en) 2021-04-01
RU2019131119A3 (en) 2021-04-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6717974B2 (en) Sensor trajectory planning for vehicles
US9962830B1 (en) Inventory facility
US20210339955A1 (en) Controller and control method for robot system
Lee et al. Visual-inertial telepresence for aerial manipulation
US10669069B2 (en) Storage totes
JP6785861B2 (en) Inventory equipment including textile storage tote
WO2018092860A1 (en) Interference avoidance device
EP3854535A1 (en) Real-time determination of object metrics for trajectory planning
EP3274936A1 (en) Associating semantic location data with automated environment mapping
KR20210149091A (en) Robot and method for palletizing boxes
US10780578B2 (en) Reaching mobile robots
Carius et al. Deployment of an autonomous mobile manipulator at MBZIRC
US20230150113A1 (en) Shared Dense Network with Robot Task-Specific Heads
KR20230162961A (en) Dynamic mass estimation methods for integrated mobile manipulator robots
RU2748441C2 (en) Method for movement of mobile robot in warehouse
McArthur et al. Autonomous door opening with the Interacting-BoomCopter unmanned aerial vehicle
US20230321846A1 (en) Robotic systems with object handling mechanism and associated systems and methods
Ruggiero et al. Introduction to the special issue on aerial manipulation
RU2688914C2 (en) Method for transfer of cargoes in warehouse of packed pieces
Capua et al. Spiderbot: A cable suspended mobile robot
Nguyen et al. Mathematical modeling of stable position of manipulator mounted on unmanned aerial vehicle
Gyawali et al. Simulation of detecting and climbing a ladder for a humanoid robot
Costanzo et al. Enhanced 6D Pose Estimation for Robotic Fruit Picking
Andrei New method of using mobile robots for moving cargo in warehouse
Fan et al. Development of a Three-Mobile-Robot System for Cooperative Transportation