RU2688914C2 - Method for transfer of cargoes in warehouse of packed pieces - Google Patents

Method for transfer of cargoes in warehouse of packed pieces Download PDF

Info

Publication number
RU2688914C2
RU2688914C2 RU2017122271A RU2017122271A RU2688914C2 RU 2688914 C2 RU2688914 C2 RU 2688914C2 RU 2017122271 A RU2017122271 A RU 2017122271A RU 2017122271 A RU2017122271 A RU 2017122271A RU 2688914 C2 RU2688914 C2 RU 2688914C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
robot
mobile robot
cargo
mobile
load
Prior art date
Application number
RU2017122271A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2017122271A (en
RU2017122271A3 (en
Inventor
Андрей Иванович Бодренко
Original Assignee
Андрей Иванович Бодренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Андрей Иванович Бодренко filed Critical Андрей Иванович Бодренко
Priority to RU2017122271A priority Critical patent/RU2688914C2/en
Publication of RU2017122271A publication Critical patent/RU2017122271A/en
Publication of RU2017122271A3 publication Critical patent/RU2017122271A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2688914C2 publication Critical patent/RU2688914C2/en

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02Storage devices
    • B65G1/04Storage devices mechanical
    • B65G1/137Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G63/00Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations

Abstract

FIELD: transportation, packaging and storage.
SUBSTANCE: invention relates to the field of robotics and to warehouses of enterprises and shops, and can be used for mechanization and automation of displacements of packed-piece cargoes in a warehouse. Method for transfer of cargoes in a warehouse of packed-piece cargoes is carried out using two mobile robots, in mode of automatic operation of these robots. Each robot comprises a mobile platform, a robot arm, a robot wrist, a gripping device. According to the invention, movement of cargo from the storage area to another warehouse zone of packed-piece cargoes is performed by throwing cargo by the first mobile robot, which has phase of cargo free flight and cargo acceleration phase. Acceleration phase consists of forced movement of cargo with simultaneous holding of said load by gripping device of first mobile robot, by means of movement of robot arm, robot wrist, gripper, which holds this load, in automatic operation mode of the first mobile robot and by gripping on the fly of this load by the gripping device of the second mobile robot in the automatic operation mode of this mobile robot. When throwing cargo, said mobile robots are arranged such that minimum distance between orthogonal projection (on upper horizontal plane of floor of room of said storage) space swept by central point of robot wrist, on which gripping device of first mobile robot is installed, when it is moved into location when carrying out cargo throwing, and orthogonal projection (on upper horizontal plane of room floor of this warehouse) space swept by robot wrist centre point, on which the gripping device of the second mobile robot is installed, when it is moved into the position when performing the load grip on the fly, exceeds the diameter of the space swept by the robot wrist centre point, on which the first mobile robot gripping device is installed, with the first mobile robot fixed platform location.
EFFECT: technical result, achievement of which is claimed by the claimed invention, is reduction of total distance of mobile robots mobile platforms displacement together with cargo when cargoes are moved in stock of piece-by-piece loads.
1 cl, 6 dwg

Description

Область техники, к которой относится изобретениеThe technical field to which the invention relates.

Изобретение относится к области робототехники и к складам предприятий и магазинов, и может быть использовано для механизации и автоматизации перемещений тарно-штучных грузов на складе.The invention relates to the field of robotics and to warehouses of enterprises and shops, and can be used to mechanize and automate the movement of packaged piece goods in a warehouse.

Уровень техникиThe level of technology

Использование складов тарно-штучных грузов имеет большое значение для организации работы промышленных предприятий.The use of packaged goods warehouses is of great importance for the organization of work of industrial enterprises.

Технологическое оборудование складов включает: подъемно-транспортное оборудование; грузозахватные приспособления к подъемно-транспортному оборудованию, в том числе, полуавтоматические и автоматические; средства малой механизации; весоизмерительное оборудование; стеллажи (см.: НТП-АПК 1.10.17.001-03. Нормы технологического проектирования баз и складов общего назначения предприятий ресурсного обеспечения. - Введ. 2003-11-01. - М.: ФГНУ НПЦ «Гипронисельхоз», 2003. - 56 с.).Technological equipment of warehouses includes: lifting and transport equipment; lifting devices for lifting and transport equipment, including semi-automatic and automatic; small-scale mechanization; weight measuring equipment; shelves (see: NTP-APK 1.10.17.001-03. Standards for technological design of bases and warehouses for general-purpose enterprises for resource provision. - Introduced. 2003-11-01. - M .: FGNU NPTs Giproniselkhoz, 2003. - 56 p .).

Для транспортирования и контроля тарно-штучных грузов в зоне комплектации автоматизированного склада используют специальное подъемно-транспортное оборудование (см.: ГОСТ 27873-88. Оборудование зон экспедиций автоматизированных складов, оснащенных стеллажными кранами-штабелерами. Типы. - Введ. 1989-01-01. - М.: Издательство стандартов, 1989. - 5 с.).For transportation and control of packaged cargoes in the picking area of the automated warehouse, special lifting and transport equipment is used (see: GOST 27873-88. Equipment for expedition areas of automated warehouses equipped with rack stacking cranes. Types. - Int. 1989-01-01 - M .: Publishing house of standards, 1989. - 5 p.).

Склад тарно-штучных грузов имеет следующие складские зоны: зону разгрузки, зону приемки товара, зону хранения, зону комплектации, зону погрузки. Зону хранения оборудуют многоярусными стеллажами. В зоне хранения создают проезды для внутрискладских средств механизации и технологические проходы между оборудованием. Большое значение для организации работы склада имеет организация следующих складских операций: отбор грузов из мест хранения, внутрискладские перемещения грузов, в частности, перемещения грузов из зоны хранения в зону комплектации.Warehouse cargo warehouse has the following storage areas: unloading area, goods acceptance area, storage area, picking area, loading area. Storage area equipped with multi-tiered shelving. In the storage area create drives for internal warehouse mechanization and technological passages between the equipment. The organization of the following warehouse operations is of great importance for the organization of the work of the warehouse: selection of goods from storage sites, internal warehouse movements of goods, in particular, movement of goods from the storage area to the picking area.

Из уровня техники известен склад тарно-штучных грузов (см.: патентный документ RU 2077466 С1, «Склад для хранения и перемещения тарно-штучных грузов», опубл. 20.04.1997), содержащий многоярусные стеллажи, конвейеры, элеваторы для подачи и снятия грузов с конвейеров. Из уровня техники известен плужковый сбрасыватель материала с ленточного конвейера (см.: патентный документ SU 1558825 А1, «Плужковый сбрасыватель материала с ленточного конвейера», опубл. 23.04.1990), посредством которого сбрасывают грузы с конвейера.In the prior art, a warehouse for packaged goods is known (see: patent document RU 2077466 C1, “Warehouse for storing and transporting packaged goods”, publ. 04/20/1997), containing stacked racks, conveyors, elevators for supplying and removing goods from conveyors. In the prior art, a plow discharger of material from a conveyor belt is known (see: patent document SU 1558825 A1, “A plow discharger of material from a conveyor belt”, published Apr. 23, 1990), by means of which weights are dropped from the conveyor.

В документе: ГОСТ Р ИСО 8373-2014. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения. - Введ. 2016-01-01. - М.: Стандартинформ, 2015. - 33 с., определены термины, используемые по отношению к роботам и роботизированным устройствам, работающим как в промышленных, так и непромышленных областях. В документе: ИСО 9787:2013. Роботы и роботизированные устройства. Системы координат и условных обозначений перемещений (см.: ISO 9787:2013. Robots and robotic devices. - Coordinate systems and motion nomenclatures, URL: https://www.iso.org/standard/59444.html, дата обращения: 14.06.2017), установлены и определены системы координат роботов.In the document: GOST R ISO 8373-2014. Robots and robotic devices. Terms and Definitions. - Enter 2016-01-01. - M .: Standardinform, 2015. - 33 pp., Defined terms used in relation to robots and robotic devices operating in both industrial and non-industrial areas. In the document: ISO 9787: 2013. Robots and robotic devices. Systems of coordinates and symbols of movements (see: ISO 9787: 2013. Robots and robotic devices. - URL: https://www.iso.org/standard/59444.html, appeal date: 14.06. 2017), established and defined coordinate systems of robots.

В патентном документе US 2015/0032252 A1 «System and method for piece-picking or put-away with a mobile manipulation robot» (Assignee: IAM Robotics, LLC, опубл. 29.01.2015), описан способ организации работы склада тарно-штучных грузов, в котором внутрискладские перемещения грузов, отбор грузов из места хранения производят посредством использования мобильного робота. Таким образом, в качестве подъемно-транспортного оборудования используют мобильный робот, который в качестве автоматического грузозахватного приспособления содержит руку робота, захватное устройство, посредством которого производят отбор тарно-штучных грузов, размещенных в многоярусных стеллажах, установленных в зоне хранения грузов. Внутрискладские перемещения грузов из зоны хранения в зону комплектации производят посредством транспортировки грузов на мобильном роботе. При этом осуществляют сбрасывание тарно-штучного груза в специальный контейнер, предназначенный для транспортировки груза, и размещенный на этом мобильном роботе. В этом патентном документе указано то, что обмен данными между центральным сервером и мобильным роботом осуществляют посредством создания беспроводной локальной компьютерной сети. При этом, мобильный робот содержит мобильную платформу, источник энергии, бортовой компьютер с устройством хранения информации. В этом патентном документе US 2015/0032252 A1 описывают способ, в котором отбор грузов из зоны хранения и транспортировку его в зону комплектации производят одним мобильным роботом, и при этом не используют метание груза, имеющее фазу разгона груза, состоящую из принудительного перемещения груза, с одновременным удержанием этого груза захватным устройством, по заданной траектории, с заданной скоростью и с заданным ускорением, посредством перемещения руки робота, запястья робота, захватного устройства, которым удерживают этот груз.In the patent document US 2015/0032252 A1 "System and method for piece-picking or put-away with a mobile manipulation robot" (Assignee: IAM Robotics, LLC, publ. 01/29/2015), describes how to organize the work of a warehouse of piece goods , in which the intra-warehouse movement of goods, the selection of goods from the place of storage is made through the use of a mobile robot. Thus, a mobile robot is used as a lifting and transporting equipment, which, as an automatic lifting device, contains a robot arm, a gripping device, by means of which packaged goods placed in high-bay racks installed in the cargo storage area are selected. Intra-warehouse movement of goods from the storage area to the picking area is carried out by transporting goods on a mobile robot. At the same time, they carry out the dumping of packaged cargo into a special container intended for the transportation of cargo and placed on this mobile robot. This patent document states that data exchange between the central server and the mobile robot is carried out by creating a wireless local area network. At the same time, the mobile robot contains a mobile platform, an energy source, an on-board computer with an information storage device. In this patent document US 2015/0032252 A1 describe a method in which the selection of goods from the storage area and its transportation to the picking area is produced by one mobile robot, and at the same time do not use cargo throwing, which has a load acceleration phase, consisting of at the same time holding this load with a gripping device, along a predetermined trajectory, at a given speed and with a given acceleration, by moving the robot arm, the robot's wrist, the gripping device that holds the load.

В патентном документе US 2015/0360865 A1 «Robotic manipulator for warehouses» (Assignee: HDT ROBOTICS, INC., опубл. 17.12.2015), описан способ организации работы склада тарно-штучных грузов, в котором отбор грузов из зоны хранения производят посредством использования мобильного робота, содержащего захватное устройство, и предназначенного для отбора грузов из зоны хранения. При этом внутрискладские перемещения грузов из зоны хранения в другую зону склада производят посредством транспортировки грузов на мобильном роботе, предназначенном для транспортировки грузов. При этом передачу груза от мобильного робота, предназначенного для отбора грузов из зоны хранения, к мобильному роботу, предназначенному для транспортировки грузов, производят посредством осуществления кооперации этих роботов. В этом патентном документе US 2015/0360865 A1 описывают способ, в котором отбор грузов из зоны хранения и транспортировку его в другие зоны склада производят без использования метания груза, имеющего фазу разгона груза, состоящую из принудительного перемещения груза, с одновременным удержанием этого груза захватным устройством, по заданной траектории, с заданной скоростью и с заданным ускорением, посредством перемещения руки робота, запястья робота, захватного устройства, которым удерживают этот груз.In the patent document US 2015/0360865 A1 "Robotic manipulator for warehouses" (Assignee: HDT ROBOTICS, INC., Publ. 12/17/2015), describes how to organize the work of the warehouse of unit loads, in which the selection of goods from the storage area is produced using mobile robot containing a gripping device, and intended for the selection of goods from the storage area. At the same time, intra-warehouse movement of goods from the storage area to another warehouse area is carried out by means of cargo transportation on a mobile robot designed for cargo transportation. In this case, the transfer of cargo from a mobile robot, intended for the selection of goods from the storage area, to a mobile robot, intended for transportation of goods, is carried out through the implementation of cooperation of these robots. In this patent document US 2015/0360865 A1, a method is described in which the selection of goods from the storage area and its transportation to other warehouse areas is carried out without the use of cargo throwing, which has a load acceleration phase consisting of the forced movement of a cargo, while simultaneously holding the load , along a given trajectory, at a given speed and with a given acceleration, by moving the arm of the robot, the wrist of the robot, the gripping device that holds this load.

Компания KUKA AG (см.: URL: http://www.kuka.com/, дата обращения: 14.06.2017) поставляет мобильный робот «KMR iiwa» (см.: URL: https://www.kuka.com/en-at/products/mobility/mobile-robots/kmr-iiwa, дата обращения: 14.06.2017), который содержит руку робота с установленным захватным устройством, мобильную платформу, содержащую всенаправленный мобильный механизм, бортовой компьютер, сетевое оборудование, предназначенное для подключения бортового компьютера к беспроводной локальной компьютерной сети.KUKA AG (see: URL: http://www.kuka.com/, appeal date: 06/14/2017) supplies the KMR iiwa mobile robot (see: URL: https://www.kuka.com/ en-at / products / mobility / mobile-robots / kmr-iiwa (circulation date: 06/14/2017), which contains a robot arm with a gripper installed, a mobile platform containing an omnidirectional mobile mechanism, an on-board computer, network equipment for connection onboard computer to a wireless local area network.

Компания HDT Robotics, Inc. (см.: URL: http://www.hdtglobal.com, дата обращения: 14.06.2017) поставляет руку робота «Adroit МK2 Arm» (см.: URL: http://www.hdtglobal.com/wp-content/uploads/2015/01/HDT_MK2robotics_16.pdf, дата обращения: 14.06.2017) массой менее 10 кг, с установленным захватным устройством. При этом максимальная угловая скорость индивидуальных соединений руки робота - 120 градусов в секунду, максимальная угловая скорость индивидуальных соединений захватного устройства - 240 градусов в секунду, длина руки робота - около 127 см, усилие удержания предмета захватным устройством - 53 Н, количество степеней свободы руки робота - 11.HDT Robotics, Inc. (see: URL: http://www.hdtglobal.com, appeal date: 14.06.2017) delivers the arm of the Adroit MK2 Arm robot (see: URL: http://www.hdtglobal.com/wp-content /uploads/2015/01/HDT_MK2robotics_16.pdf, appeal date: 06/14/2017) weighing less than 10 kg, with a gripping device installed. At the same time, the maximum angular speed of individual joints of the robot arm is 120 degrees per second, the maximum angular speed of the individual joints of the gripping device is 240 degrees per second, the length of the robot arm is about 127 cm, the force to hold the object by the gripper is 53 N, the number of degrees of freedom of the robot arm - eleven.

В статье «Skillful manipulation based on high-speed sensory-motor fusion», Taku Senoo, Yuji Yamakawa, Satoru Mizusawa, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa and Makoto Shimojo, - 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 12-17, 2009, pp. 1611-1612. Publisher: IEEE. DOI: 10.1109/ROBOT.2009.5152852 (см.: URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/5152852/, дата обращения: 14.06.2017) описана рука робота, на которую установлено запястье робота, посредством которой позиционируют и ориентируют видеокамеру, установленную на запястье робота.In the article “Skillful manipulation based on high-speed sensory-motor fusion”, Taku Senoo, Yuji Yamakawa, Satoru Mizusawa, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa and Makoto Shimojo, - 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 12-17, 2009 , pp. 1611-1612. Publisher: IEEE. DOI: 10.1109 / ROBOT.2009.5152852 (see: URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/5152852/, appeal date: 14.06.2017) described the arm of the robot, on which the robot's wrist is installed, through which it is positioned and oriented video camera mounted on the wrist of the robot.

Для обеспечения работы мобильного робота, на бортовой компьютер мобильного робота устанавливают операционную систему реального времени, например, «NI Linux Real-Time» (см.: URL: http://www.ni.com/white-paper/14627/en/, дата обращения: 14.06.2017).To enable the mobile robot to operate, a real-time operating system is installed on the onboard computer of the mobile robot, for example, “NI Linux Real-Time” (see: URL: http://www.ni.com/white-paper/14627/en/ , the date of circulation: 06/14/2017).

Для управления в режиме реального времени мобильным роботом, содержащим мобильную платформу, руку робота, захватное устройство, видеокамеру, и для осуществления работы мобильного робота в режиме реального времени, используют специальные компьютерные программы, например, программное обеспечение «LabVIEW Robotics Bundle» (см.: URL: http://www.ni.com/white-paper/11564/en/, дата обращения: 14.06.2017). Совокупность компьютерных программ «LabVIEW Robotics Bundle» содержит программное обеспечение встроенных систем реального времени, предназначенное для управления в режиме реального времени рукой робота, всенаправленным мобильным механизмом, приводами руки робота, обработкой изображений. Известно программное обеспечение «The Orocos Real-Time Toolkit» (см.: URL: http://www.orocos.org/rtt, дата обращения: 14.06.2017), предназначенное для управления мобильным роботом в режиме реального времени, и посредством которого осуществляют перемещения руки робота, на которой установлено запястье робота, с заданной скоростью, по заданной траектории.For real-time control of a mobile robot containing a mobile platform, a robot arm, a gripping device, a video camera, and for real-time operation of a mobile robot, special computer programs are used, for example, the software “LabVIEW Robotics Bundle” (see: URL: http://www.ni.com/white-paper/11564/en/, appeal date: 06/14/2017). The “LabVIEW Robotics Bundle” computer software package contains embedded real-time software designed to control the robot arm in real-time, an omnidirectional mobile mechanism, robot arm drives, and image processing. The software “The Orocos Real-Time Toolkit” (see: URL: http://www.orocos.org/rtt, the date of appeal: 14/06/2017), designed to control a mobile robot in real time, and through which carry out the movement of the robot arm, on which the robot's wrist is mounted, at a given speed, along a given trajectory.

При управлении мобильным роботом используют видеокамеры, подключенные к бортовому компьютеру мобильного робота, через которые на этом бортовом компьютере получают изображения объектов, с которыми взаимодействует мобильный робот. Для распознавания и определения пространственного расположения этих объектов используют специальные компьютерные программы, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения (см.: Компьютерное зрение, Л. Шапиро, Дж. Стокман. - М.: Бином. Лаборатория знаний, 2006 - 752 с., ISBN: 5-94774-384-1). Посредством алгоритмов компьютерного зрения и совокупностью специальных программ, посредством которых реализуют эти алгоритмы, выполняют, например:When controlling a mobile robot, video cameras connected to the on-board computer of the mobile robot are used, through which images of objects with which the mobile robot interacts are obtained on this on-board computer. To recognize and determine the spatial location of these objects, special computer programs are used, through which they implement computer vision algorithms (see: Computer vision, L. Shapiro, J. Stockman. - M .: Binom. Laboratory of Knowledge, 2006 - 752 p., ISBN : 5-94774-384-1). Through computer vision algorithms and a set of special programs through which they implement these algorithms, perform, for example:

- распознавание определенного объекта по полученным изображениям этого объекта;- recognition of a specific object from the received images of this object;

- определение пространственного расположения определенного объекта относительно видеокамеры по полученным изображениям этого объекта;- determination of the spatial location of a particular object relative to the video camera from the obtained images of this object;

- нахождение оценки скорости объекта по получаемым изображениям этого объекта;- finding an estimate of the velocity of an object from the received images of this object;

- определение параметров траектории перемещения объекта в трехмерном пространстве.- determination of the parameters of the trajectory of the object in three-dimensional space.

Для вычисления расстояния до объекта используют две видеокамеры, через которые, на бортовом компьютере мобильного робота, получают изображения этого объекта с двух различных ракурсов. При этом алгоритмы компьютерного зрения применяют особенно эффективно в тех случаях, когда по получаемым изображениям объекта, имеющего форму многогранника, определяют пространственное расположение этого объекта.To calculate the distance to the object, two video cameras are used through which, on the on-board computer of the mobile robot, images of this object are obtained from two different angles. In this case, computer vision algorithms are used especially effectively in those cases when the spatial location of this object is determined from the resulting images of an object having a polyhedron shape.

В статье «Review of some advances and applications in real-time highspeed vision: Our views and experiences», - Qing-Yi Gu, Idaku Ishii. International Journal of Automation and Computing, August 2016, Volume 13, Issue 4, pp. 305-318, DOI: 10.1007/s11633-016-1024-0, описывают применение в области робототехники высокоскоростных видеокамер для распознавания и определения пространственного расположения объектов, для определения скорости движения объектов в режиме реального времени, и для проведения обмеров трехмерных объектов, и при этом отмечают то, что разработано достаточно много высокоскоростных систем технического зрения, посредством которых получают и обрабатывают в режиме реального времени, например, не менее 1000 изображений в секунду, с разрешением 1024×1024 пикселей.In the article “Review of some advances in real-time highspeed vision: Our views and experiences,” Qing-Yi Gu, Idaku Ishii. International Journal of Automation and Computing, August 2016, Volume 13, Issue 4, pp. 305-318, DOI: 10.1007 / s11633-016-1024-0, describe the use of high-speed video cameras in the field of robotics to recognize and determine the spatial location of objects, to determine the speed of movement of objects in real time, and to conduct measurements This is noted by the fact that quite a lot of high-speed vision systems have been developed, through which they receive and process in real time, for example, at least 1000 images per second with a resolution of 1024 × 1024 pixels.

При управлении мобильным роботом используют совокупность специальных программ, реализующих алгоритмы компьютерного зрения, например, программное обеспечение OpenCV (Open Source Computer Vision Library, см.: URL: http://opencv.org, дата обращения: 14.06.2017), с применением стандарта OpenVX (см.: URL:http://www.khronos.org/openvx/, дата обращения: 14.06.2017), предназначенное для ускорения выполнения компьютерных программ в режиме реального времени в области компьютерного зрения.When controlling a mobile robot, a set of special programs that implement computer vision algorithms, for example, OpenCV software (Open Source Computer Vision Library, see: URL: http://opencv.org, appeal date: 06/14/2017), using the standard OpenVX (see: URL: http: //www.khronos.org/openvx/, appeal date: 06/14/2017), designed to speed up the execution of computer programs in real time in the field of computer vision.

Программное обеспечение OpenCV с поддержкой технологии CUDA (Compute Unified Device Architecture, см.: URL: http://www.nvidia.com/object/cuda_home_new.html, дата обращения: 14.06.2017), и с применением стандарта OpenVX используют в робототехнике и в области автономных транспортных средств, что обеспечивает высокую скорость обработки одновременно нескольких изображений, полученных через несколько видеокамер, в режиме реального времени (см.: «NVIDIA ускоряет разработку OpenCV приложений с помощью GPU», URL: http://www.nvidia.ru/object/nvidia-for-opencv-press-20100923-ru.html, дата обращения: 14.06.2017). Например, в статье «Parallel image processing based on CUDA», Zhiyi Yang, Yating Zhu, Yong Pu. - 2008 International Conference on Computer Science and Software Engineering, pp. 198-201, DOI: 10.1109/CSSE.2008.1448, Publisher: IEEE (см.: URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/4722322/), описывают преимущества использования технологии CUDA для обработки изображений.OpenCV software with CUDA technology support (Compute Unified Device Architecture, see: URL: http://www.nvidia.com/object/cuda_home_new.html, appeal date: 06/14/2017), and using the OpenVX standard is used in robotics and in the field of autonomous vehicles, which provides high-speed processing of several images taken via several cameras simultaneously in real time (see: “NVIDIA accelerates the development of OpenCV applications using GPU”, URL: http: //www.nvidia. ru / object / nvidia-for-opencv-press-20100923-ru.html, appeal date: 14/06/2017). For example, in the article “Parallel image processing based on CUDA”, Zhiyi Yang, Yating Zhu, Yong Pu. - 2008 International Conference on Computer Science and Software Engineering, pp. 198-201, DOI: 10.1109 / CSSE.2008.1448, Publisher: IEEE (see: URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/4722322/), describe the advantages of using CUDA technology for image processing.

При этом, для управления оборудованием, которое содержит мобильный робот, используют стандарт для кроссплатформенного параллельного программирования OpenCL (Open Computing Language, см.: URL: https://www.khronos.org/opencl/, дата обращения: 14.06.2017) и его реализации.At the same time, to control the equipment that contains the mobile robot, use the standard for cross-platform parallel programming OpenCL (Open Computing Language, see: URL: https://www.khronos.org/opencl/, appeal date: 06/14/2017) and its implementation.

Для осуществления кооперации двух мобильных роботов используют программную систему с параллельными вычислениями. Для этого используют, например, стандарт OpenMP (Open Multi-Processing, см.: URL: http://www.openmp.org/, дата обращения: 14.06.2017) и специальные компьютерные программы (см.: URL: http://www.openmp.org/resources/openmp-compilers/, дата обращения: 14.06.2017), посредством которых осуществляют функционирование системы с параллельными вычислениями, в соответствии с этим стандартом.To implement the cooperation of two mobile robots using a software system with parallel computing. To do this, for example, use the OpenMP standard (Open Multi-Processing, see: URL: http://www.openmp.org/, access date: 06/14/2017) and special computer programs (see: URL: http: / /www.openmp.org/resources/openmp-compilers/, appeal date: 14.06.2017), through which the system is operated with parallel computing, in accordance with this standard.

Для осуществления кооперации двух мобильных роботов осуществляют синхронизацию системного времени на каждом бортовом компьютере мобильного робота, подключенном к беспроводной локальной компьютерной сети, например, посредством использования сетевого протокола NTP (см.: URL: http://www.ntp.org/, дата обращения: 14.06.2017). При этом, например, применяют специальную компьютерную программу ntpd (Network Time Protocol daemon, см.: URL: http://www.ntp.org/downloads.html, дата обращения: 14.06.2017), посредством которой устанавливают и поддерживают системное время с осуществлением синхронизации с сервером точного времени.To cooperate, two mobile robots synchronize the system time on each on-board computer of a mobile robot connected to a wireless local area network, for example, by using the network protocol NTP (see: URL: http://www.ntp.org/, access date : 06/14/2017). In this case, for example, use a special computer program ntpd (Network Time Protocol daemon, see: URL: http://www.ntp.org/downloads.html, access date: 06/14/2017), through which install and maintain system time with the implementation of synchronization with the server time.

Компьютерные программы, предназначенные для осуществления работы мобильного робота, инсталлируют на бортовой компьютер мобильного робота.Computer programs designed to implement the work of a mobile robot, installed on the onboard computer of a mobile robot.

Траекторию движения объекта, брошенного под углом к горизонту, полагая, что сила сопротивления воздуха, действующая на брошенный объект, пропорциональна квадрату скорости объекта (при этом предварительно определяют коэффициент пропорциональности К, соответствующий движению объекта с определенной начальной скоростью), находят из специальной системы обыкновенных дифференциальных уравнений (см.: «An introduction to computer simulation methods: applications to physical systems», Harvey Gould, Jan Tobochnik, Wolfgang Christian. - 3rd ed., Addison-Wesley Publishing Company, 2007, ISBN: 0-8053-7758-1, pp. 64-66). Для этой системы обыкновенных дифференциальных уравнений рассматривают задачу Коши, которая описывает движение объекта, который бросили под углом к горизонту в заданный момент времени, с заданными начальными значениями координат центра масс объекта и с заданным начальными значениями координат вектора скорости центра масс объекта, с учетом того, что сила сопротивления воздуха, действующая на брошенный объект, пропорциональна квадрату скорости объекта. Для нахождения приближенного решения этой задачи Коши используют численные методы решения задачи Коши для системы обыкновенных дифференциальных уравнений.The trajectory of the object thrown at an angle to the horizon, assuming that the air resistance force acting on the thrown object is proportional to the square of the speed of the object (the coefficient of proportionality K, corresponding to the movement of the object with a certain initial speed, is predetermined), are found from a special system of ordinary differential equations (see: “applications to physical systems”, Harvey Gould, Jan Tobochnik, Wolfgang Christian. - 3rd ed., Addison-Wesley Publishing Company, 2007, ISBN: 0-8053-7758-1 , pp. 64-66). For this system of ordinary differential equations, the Cauchy problem is considered, which describes the motion of an object that was thrown at an angle to the horizon at a given time, with given initial values of the coordinates of the center of mass of the object and with a given initial values of the coordinates of the velocity vector of the center of mass of the object, taking into account that the air resistance force acting on an abandoned object is proportional to the square of the velocity of the object. To find an approximate solution to this problem, Cauchy uses numerical methods for solving the Cauchy problem for a system of ordinary differential equations.

Коэффициент сопротивления воздуха К, соответствующий движению объекта с определенной начальной скоростью, вычисляют экспериментально, например, с использованием видеозаписи метания объекта с заданной скоростью под углом к горизонту. Методы нахождения приближенного значения коэффициента сопротивления воздуха К для сверхзвуковых скоростей перемещения объекта хорошо изучены (см.: «Аппроксимация закона сопротивления воздуха 1943 г.», - Ефремов А.К. Наука и образование: научное издание МГТУ им. Н.Э. Баумана, ISSN: 1994-0408, №10, 2013, сс. 269-284, DOI: 10.7463/1013.0609269).The air resistance coefficient K, corresponding to the movement of an object with a certain initial velocity, is calculated experimentally, for example, using video recording of an object throwing at a given speed at an angle to the horizon. The methods for finding the approximate value of the air resistance coefficient K for supersonic velocities of an object are well studied (see: “Approximation of the air resistance law of 1943”, - Efremov AK Science and education: a scientific publication of the Moscow State Technical University named ISSN: 1994-0408, No. 10, 2013, pp. 269-284, DOI: 10.7463 / 1013.0609269).

Для нахождения приближенного решения системы обыкновенных дифференциальных уравнений с граничными условиями используют метод пристрелки для краевых задач системы обыкновенных дифференциальных уравнений с применением численных методов (см.: «Современные численные методы решения обыкновенных дифференциальных уравнений», под ред. А.Д. Горбунова. - М.: Мир, 1979, стр. 196-216).To find an approximate solution of a system of ordinary differential equations with boundary conditions, use the shooting method for boundary problems of a system of ordinary differential equations using numerical methods (see: “Modern numerical methods for solving ordinary differential equations”, ed. By AD Gorbunov. - M .: Mir, 1979, pp. 196-216).

Из уровня техники известны устройства, предназначенные для осуществления метания предметов, описанные, например, в следующих патентных документах: SU 491020 А1 («Электромеханическая машинка для метания тарелкообразных мишеней», опубл. 05.11.1975), SU 568389 A3 («Машинка для метания дисковых предметов», опубл. 05.08.1977). В патентном документе RU 2471530 С2 («Аттракцион катапульта», опубл. 10.01.2013) описано применение катапульты, которое представляет собой устройство для осуществления функции броска седока с достижением технического результата изобретения RU 2471530 С2, который заключается в возможности регулировки дальности полета кресла, в котором расположен седок, а также траектории его полета. При осуществлении изобретения RU 2471530 С2 кресло вместе с седоком совершает качательное движение. При этом осуществляется возможность устанавливать высоту и дальность полета седока посредством задания угла точки отрыва и техническими параметрами аттракциона.The prior art devices intended for the implementation of throwing objects, described, for example, in the following patent documents: SU 491020 A1 ("Electromechanical machine for throwing dish-shaped targets", publ. 05.11.1975), SU 568389 A3 ("Machine for throwing disk Objects ", publ. 08/08/1977). The patent document RU 2471530 C2 (“Catapult attraction”, publ. 10.01.2013) describes the use of a catapult, which is a device for performing the function of throwing a rider with the achievement of the technical result of the invention RU 2471530 C2, which is which is located rider, as well as the trajectory of its flight. In carrying out the invention RU 2471530 C2, the chair together with the rider performs a swinging movement. In this case, it is possible to set the height and range of the rider by setting the angle of the separation point and the technical parameters of the attraction.

Метание предмета мобильным роботом, содержащим руку робота, запястье робота, захватное устройство, осуществляют следующим образом. Сначала захватывают метаемый предмет посредством захватного устройства, установленного на запястье робота. Затем перемещают руку робота, запястье робота, захватное устройство вместе с удерживаемым предметом, по заданной траектории, с заданной скоростью и с заданным ускорением. При этом, в заданной точке отрыва производят мгновенное раскрытие захватного устройства, что приводит к осуществлению свободного полета метаемого предмета. Таким образом, метание предмета выполняют двухфазным, имеющим фазу разгона предмета, состоящую из принудительного перемещения предмета по заданной траектории, с одновременным удержанием этого предмета захватным устройством, с заданной скоростью и с заданным ускорением, посредством перемещения руки робота, запястья робота, захватного устройства, которым удерживают этот предмет, и фазу свободного полета предмета.Throwing a mobile robot containing a robot arm, a robot wrist, a gripping device, is carried out as follows. First, capture a missile with a gripping device mounted on the wrist of the robot. Then move the arm of the robot, the wrist of the robot, the gripping device together with the object being held, along a predetermined trajectory, with a given speed and with a given acceleration. At the same time, at a given point of separation, an instant opening of the gripping device is produced, which results in the free flight of the missile object. Thus, the throwing of an object is performed by a two-phase object having an acceleration phase consisting of forcibly moving an object along a predetermined trajectory, while simultaneously holding the object with a gripping device, at a given speed and acceleration, by moving the robot arm, keep this object, and the phase of the free flight of the subject.

В статье «Catching flying balls and preparing coffee: humanoid Rollin'Justin performs dynamic and sensitive tasks», Berthold Bauml, Florian Schmidt, Thomas Wimbock, and others, - 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 9-13 May 2011, pp. 3443-3444. Publisher: IEEE. DOI: 10.1109/ICRA.2011.5980073 (см.: URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/5980073/, дата обращения: 14.06.2017) описывают мобильный робот, содержащий мобильную платформу, руку робота, запястье робота и захватное устройство, посредством которого осуществляют захват на лету предмета, который метают с различных дистанций. Известны основные характеристики этого мобильного робота: масса - около 200 кг, грузоподъемность - около 20 кг, диаметр рабочего пространства - более 1,6 м (см.: URL: http://meteron.dlr.de/rollin-justin/, дата обращения: 14.06.2017).In the article "Catching flying balls and preparing coffee: humanoid Rollin'Justin performs dynamic and sensitive tasks", Berthold Bauml, Florian Schmidt, Thomas Wimbock, and others, - 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 9-13 May 2011, pp . 3443-3444. Publisher: IEEE. DOI: 10.1109 / ICRA.2011,5980073 (see: URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/5980073/, appeal date: 14.06.2017) describe a mobile robot containing a mobile platform, a robot arm, a robot wrist, and a gripper a device by means of which a subject is captured on the fly which is thrown from various distances. The main characteristics of this mobile robot are known: weight - about 200 kg, carrying capacity - about 20 kg, diameter of the working space - more than 1.6 m (see: URL: http://meteron.dlr.de/rollin-justin/, date references: 06/14/2017).

Из уровня техники известно осуществление кооперации двух мобильных роботов, расположенных на расстоянии более 3 м друг от друга, при которой осуществляют метание предмета посредством одного мобильного робота и захват на лету этого предмета захватным устройством другого мобильного робота (см.: URL: http://www.robotic.dlr.de/bcatch, дата обращения: 14.06.2017). При этом вышеуказанная кооперация двух мобильных роботов предназначена для демонстрации игры в мяч.From the prior art it is known the implementation of the cooperation of two mobile robots located at a distance of more than 3 meters from each other, at which the object is thrown by means of one mobile robot and the capture of this object on the fly by a gripping device of another mobile robot (see: URL: http: // www.robotic.dlr.de/bcatch, appeal date: 14.06.2017). In this case, the above cooperation of two mobile robots is designed to demonstrate the ball game.

В статье «Catching flying balls with a mobile humanoid: System overview and design considerations)), Berthold Bauml, Oliver Birbach, Thomas Wimbock, Udo Frese, Alexander Dietrich, Gerd Hirzinger, - 2011 11th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 26-28 Oct. 2011, pp. 513-520. Publisher: IEEE. DOI: 10.1109/Humanoids.2011.6100837 (см.: URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/6100837/, дата обращения: 14.06.2017), описывают захват на лету мяча захватным устройством, установленным на мобильном роботе. При этом, мяч метает человек с расстояния около 6 м, со скоростью около 7 м/с, масса мяча - 50 г, диаметр мяча - 8,5 см. Для осуществления захвата на лету этого мяча используют видеокамеры и совокупность специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения.In the article “Catching flying balls with a mobile humanoid: System overview and design considerations)), Berthold Bauml, Oliver Birbach, Thomas Wimbock, Udo Frese, Alexander Dietrich, Gerd Hirzinger, - 2011 11th IEEE-RAS International Conference on Humanoids (Humanoids ) Oct 26-28 2011, pp. 513-520. Publisher: IEEE. DOI: 10.1109 / Humanoids 2011.6100837 (see: URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/6100837/, circulation date: 14.06.2017) describe the capture of the ball on the fly with a gripping device mounted on a mobile robot. At the same time, a person throws the ball from a distance of about 6 m, at a speed of about 7 m / s, the ball mass is 50 g, the ball diameter is 8.5 cm. To capture this ball on the fly, video cameras and a set of special programs are used, through which implement computer vision algorithms.

Зона захвата захватного устройства представляет собой пространство, при помещении в которое предмета возможно осуществление захвата этого предмета этим захватным устройством. В патентном документе SU 1133086 А2 («Захват манипулятора», опубл. 07.01.1985) отмечают то, что надежность захвата и удержания предмета захватным устройством зависит от пространственного расположения предмета в зоне захвата захватного устройства.The gripping zone of the gripping device is the space when the object is placed in which the gripping of this object by this gripping device is possible. In the patent document SU 1133086 A2 ("Capture of the manipulator", publ. 07/01/1985) note that the reliability of the capture and retention of an object by a gripping device depends on the spatial location of the object in the capture zone of the gripping device.

Для захвата на лету предмета захватным устройством необходимо, чтобы этот предмет попал в зону захвата захватного устройства, и при этом его скорость относительно захватного устройства не превышала максимально допустимую для захвата. Захват на лету предмета захватным устройством осуществляют следующим образом. Сначала настраивают видеокамеры, с помощью специальных программ, на получение изображений метаемого предмета так, чтобы эти изображения содержали траекторию перемещения этого предмета при метании. Затем осуществляют метание предмета. На бортовом компьютере получают изображения метаемого предмета и по получаемым изображениям вычисляют параметры траектории перемещения этого предмета. При этом перемещают захватное устройство так, чтобы метаемый предмет попал в зону захвата этого захватного устройства. При попадании метаемого предмета в зону захвата захватного устройства осуществляют мгновенное закрытие захватного устройства. При этом момент попадания метаемого предмета в зону захвата захватного устройства определяют посредством обработки изображений этого предмета с помощью специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения.To capture an object with a gripping device on the fly, it is necessary for the object to fall into the gripping zone of the gripping device, while its speed relative to the gripping device does not exceed the maximum allowed for gripping. Capture on the fly of the subject of the gripping device is as follows. First, they set up video cameras, using special programs, to obtain images of a missile object, so that these images contain the trajectory of movement of this object during throwing. Then carry out the throwing of the subject. On the on-board computer, images of the missile object are obtained and the parameters of the movement trajectory of this object are calculated using the received images. At the same time, the gripping device is moved so that the missile falls into the capture zone of this gripping device. When a missile object hits the capture zone of the gripping device, the gripping device is instantly closed. At the same time, the moment when the object is hit in the capture zone of the gripping device is determined by processing images of this object using special programs by means of which they implement computer vision algorithms.

При осуществлении захвата на лету предмета захватным устройством происходит ударное взаимодействие предмета и захватного устройства, которое может привести к отскоку предмета от захватного устройства и выходу предмета из зоны захвата захватного устройства до осуществления захвата этого предмета, если скорость перемещения летящего предмета слишком высокая. Таким образом, надежность осуществления захвата на лету предмета захватным устройством обеспечивают за счет достаточно точного вычисления траектории перемещения летящего предмета и за счет достаточно высокой скорости перемещения звеньев захватного устройства при закрытии захватного устройства.When an object is captured on the fly by a gripping device, an impact interaction of the object and the gripping device occurs, which can cause the object to rebound from the gripping device and the object leaves the gripping area of the gripping device before the object is gripped if the velocity of the flying object is too high. Thus, the reliability of the capture of an object on the fly by a gripping device is ensured by sufficiently accurate calculation of the trajectory of movement of the flying object and due to a sufficiently high speed of movement of the links of the gripping device when the gripping device is closed.

В статье «Motion planning for catching a light-weight ball with highspeed visual feedback», Kenichi Murakami, Yuji Yamakawa, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa, - Proceedings of the 2015 IEEE Conference on Robotics and Biomimetics, 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), December 6-9, 2015, pp. 339-344. Publisher: IEEE. DOI: 10.1109/ROBIO.2015.7418790 (см.: URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/7418790/, дата обращения: 14.06.2017), описывают алгоритм захвата на лету мяча высокоскоростным роботизированным манипулятором. В этой статье описывают алгоритм захвата на лету мяча захватным устройством, посредством реализации которого уменьшается скорость летящего мяча относительно захватного устройства. При метании использован мяч радиуса 5 см, массой 14 грамм, который метают со скоростью 11 м/с, с расстояния 3,8 м. При этом скорость мяча вблизи точки захвата составляет около 8 м/с.Для определения трехмерного расположения мяча используют две видеокамеры, через которые получают изображения метаемого предмета и специальные программы, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения. Для захвата на лету мяча используют захватное устройство, с максимальной скоростью звеньев захватного устройства - 6 м/с, с максимальным ускорением звеньев захватного устройства - 58 м/с2. При этом, максимальная угловая скорость звеньев захватного устройства - 1800 градусов в секунду, усилие удержания предмета захватным устройством - 12 Н.In the article “Motion planning for catching a light-weight ball with high visual speed feedback”, Kenichi Murakami, Yuji Yamakawa, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa, - Proceedings of the 2015 IEEE Conference on Robotics and Biomimetics, 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), December 6-9, 2015, pp. 339-344. Publisher: IEEE. DOI: 10.1109 / ROBIO.2015.7418790 (see: URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/7418790/, circulation date: 14.06.2017), describe the algorithm for capturing the ball on the fly with a high-speed robotic manipulator. This article describes an algorithm for capturing a ball with a gripping device on the fly, through the implementation of which the speed of a flying ball is reduced relative to a gripping device. When throwing, a ball with a radius of 5 cm and a mass of 14 grams, which is thrown at a speed of 11 m / s, from a distance of 3.8 m was used. The speed of the ball near the gripping point is about 8 m / s. through which they receive images of a missile object and special programs through which they implement computer vision algorithms. To capture the ball on the fly using a gripping device, with a maximum speed of the links of the gripping device - 6 m / s, with a maximum acceleration of the links of the gripping device - 58 m / s 2 . At the same time, the maximum angular velocity of the links of the gripping device is 1800 degrees per second, the force to hold the object by the gripping device is 12 N.

В статье «Catching objects in flight», Seungsu Kim, Ashwini Shukla, Aude Billard, - IEEE Transactions on Robotics, Volume 30, Issue 5, pp.1049-1065. Publisher: IEEE, 2014. DOI: 10.1109/TRO.2014.2316022 (см.: URL: http://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/6810147/, дата обращения: 14.06.2017), описывают алгоритмы захвата на лету различных предметов, в частности, теннисной ракетки, пустой бутылки, частично наполненной бутылки, картонной коробки, и описывают результаты осуществления захвата на лету этих предметов посредством захватного устройства, установленного на руке робота «KUKA LWR 4+» (см.: URL: http://www.kukakore.com/wpcontent/uploads/2012/07/KUKA_LBR4plus_ENLISCH.pdf, дата обращения: 14.06.2017). При этом предметы метает человек с расстояния около 3,5 м от захватного устройства, со скоростью около 7 м/с. Например, масса частично наполненной бутылки, которую метают, равна 133 г. Надежность захвата на лету предмета обеспечивают за счет достаточно высокой точности вычисления траектории движения метаемого предмета.In the article “Catching objects in flight”, Seungsu Kim, Ashwini Shukla, Aude Billard, - IEEE Transactions on Robotics, Volume 30, Issue 5, pp.1049-1065. Publisher: IEEE, 2014. DOI: 10.1109 / TRO.2014.2316022 (see: URL: http://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/6810147/, appeal date: 06/14/2017), describe different items, in particular, a tennis racket, an empty bottle, a partially filled bottle, a cardboard box, and describe the results of capturing these items on the fly by means of a gripping device mounted on the arm of the KUKA LWR 4+ robot (see: URL: http: / /www.kukakore.com/wpcontent/uploads/2012/07/KUKA_LBR4plus_ENLISCH.pdf (appeal date: 14.06.2017). In this case, a person throws objects from a distance of about 3.5 m from the gripping device, at a speed of about 7 m / s. For example, the mass of a partially filled bottle, which is thrown, is 133 g. The reliability of the capture of an object on the fly is ensured by a sufficiently high accuracy in calculating the trajectory of the object being thrown.

Для определения пространственного расположения звеньев, которые содержит рука робота и запястье робота, используют проприоцептивные датчики, например, энкодеры (см.: патентный документ RU 2487007 С1, «Мобильный робот», опубл. 10.07.2013).To determine the spatial location of the links that the robot arm and the wrist of the robot contain, proprioceptive sensors are used, for example, encoders (see: patent document RU 2487007 C1, Mobile Robot, publ. 10.07.2013).

Из уровня техники известны стенды, предназначенные для определения координат центра масс изделий (см.: патентный документ RU 2525629 С1, «Стенд для измерения массы и координат центра масс изделий», опубл. 20.08.2014).The prior art stands, designed to determine the coordinates of the center of mass of products (see: patent document RU 2525629 C1, "Stand for measuring the mass and coordinates of the center of mass of products, publ. 08/20/2014).

Из уровня техники известны пункты управления, предназначенные для управления в режиме реального времени электронным оборудованием (см.: патентный документ RU 145696 U1, «Пункт управления телемеханикой продуктопровода», опубл. 27.09.2014).Control points are known in the state of the art for real-time control of electronic equipment (see: patent document RU 145696 U1, “Product Control Point of Control”, publ. 09/27/2014).

Погрешности отработки траектории движения руки робота, запястья робота, захватного устройства, всенаправленного мобильного механизма определяют с помощью испытания робота под нагрузкой. В документе: ИСО 9283:1998. Роботы промышленные манипуляционные. Рабочие характеристики и соответствующие методы тестирования (см.: ISO 9283:1998. Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods, URL: https://www.iso.org/standard/22244.html, дата обращения: 14.06.2017), описаны методы определения и тестирования рабочих характеристик промышленных манипуляционных роботов, в частности, точности отработки траектории, точности скорости отработки траектории.The errors of working out the trajectory of the robot arm's movement, the wrist of the robot, the gripping device, the omnidirectional mobile mechanism are determined using the test of the robot under load. In document: ISO 9283: 1998. Industrial handling robots. Performance characteristics and relevant test methods (see: ISO 9283: 1998. Manipulating industrial test methods, URL: https://www.iso.org/standard/22244.html, appeal date: 14.06.2017 ), describes methods for determining and testing the performance of industrial manipulation robots, in particular, the accuracy of the trajectory, the accuracy of the speed of the trajectory.

Параметры рабочего пространства мобильного робота и диаметр пространства, ометаемого всеми движущимися деталями мобильного робота, определяют с помощью обмера деталей мобильного робота.The parameters of the working space of the mobile robot and the diameter of the space swept by all moving parts of the mobile robot is determined by measuring the details of the mobile robot.

В документе: ГОСТ ИСО 8995-2002. Принципы зрительной эргономики. Освещение рабочих систем внутри помещений. - Введ. 2004-01-01. - М.: ИПК Издательство стандартов, 2003. - 32 с., изложены требования к освещению рабочих систем в рабочих помещениях промышленных зданий.In the document: GOST ISO 8995-2002. Principles of visual ergonomics. Lighting work systems indoors. - Enter 2004-01-01. - M .: IPK Publishing house of standards, 2003. - 32 p., Outlines the requirements for lighting work systems in the working premises of industrial buildings.

Для обмера помещений и построения трехмерных моделей помещений, а также, для обмера трехмерных объектов и построения трехмерных моделей объектов, габаритные размеры которых превышают, например, 1 м, используют специальные 3D-сканеры, в частности, например, 3D-сканер «Faro Focus 3D X 330 HDR» (см.: URL: http://www.faro.com/products/3d-surveying/laser-scanner-faro-focus-3d/features, дата обращения: 14.06.2017). Для обмера трехмерных объектов и построения трехмерных моделей объектов, габаритные размеры которых не превышают, например, 1 м, используют специальные 3D-сканеры, в частности, например, 3D-сканер «Artec Space Spider» (см.: URL: https://www.artec3d.com/ru/3d-scanner/artec-spider, дата обращения: 14.06.2017).For the measurement of premises and the construction of three-dimensional models of premises, as well as for the measurement of three-dimensional objects and the construction of three-dimensional models of objects, the dimensions of which exceed, for example, 1 m, use special 3D-scanners, in particular, for example, 3D-scanner “Faro Focus 3D X 330 HDR ”(see: URL: http://www.faro.com/products/3d-surveying/laser-scanner-faro-focus-3d/features, appeal date: 06/14/2017). For measuring three-dimensional objects and building three-dimensional models of objects whose dimensions do not exceed, for example, 1 m, special 3D-scanners are used, in particular, for example, the Artec Space Spider 3D-scanner (see: URL: https: // www.artec3d.com/ru/3d-scanner/artec-spider, appeal date: 06/14/2017).

Раскрытие сущности изобретения Изобретением является новый способ перемещения грузов на складе тарно-штучных грузов. Заявленный способ предназначен для осуществления перемещения тарно-штучных грузов, жестко закрепленных внутри жесткой упаковки, не являющихся опасными и хрупкими, массой от 100 до 500 г, габаритные размеры которых: длина, высота, ширина - от 5 до 10 см. Для реализации заявленного изобретения используют два одинаковых мобильных робота, которые являются шарнирными роботами, содержащими вращательные и сферические шарниры. Первый мобильный робот используют, посредством автоматического функционирования этого робота, для отбора грузов из мест хранения и для метания грузов. Второй мобильный робот используют, посредством автоматического функционирования этого робота, для транспортировки грузов в другие зоны склада, в том числе в зону комплектации, и для захвата на лету грузов, которые метают посредством первого мобильного робота.SUMMARY OF THE INVENTION The invention is a new way of moving goods in a packaged goods warehouse. The claimed method is designed to carry out the movement of packaged cargoes rigidly fixed inside rigid packaging that are not dangerous and fragile, weighing from 100 to 500 g, the dimensions of which are: length, height, width - from 5 to 10 cm use two identical mobile robots, which are articulated robots containing rotational and spherical hinges. The first mobile robot is used, by means of the automatic functioning of this robot, for the selection of cargo from storage sites and for throwing cargo. The second mobile robot is used, by means of the automatic operation of this robot, to transport cargo to other areas of the warehouse, including the picking area, and to capture cargo on the fly that is thrown by the first mobile robot.

Каждый мобильный робот содержит:Each mobile robot contains:

- мобильную платформу, содержащую всенаправленный мобильный механизм, на которой размещают все остальные элементы мобильного робота;- a mobile platform containing an omnidirectional mobile mechanism on which all other elements of the mobile robot are placed;

- бортовой компьютер с подключенным устройством хранения информации;- on-board computer with a connected storage device;

- сетевое оборудование, предназначенное для подключения бортового компьютера в качестве узла компьютерной сети к беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi;- network equipment designed to connect an on-board computer as a computer network node to a wireless local area network based on Wi-Fi technology;

- руку робота, запястье робота, установленное на этой руке робота, и рабочий орган робота, который является захватным устройством, установленным на этом запястье робота;- the arm of the robot, the wrist of the robot mounted on this arm of the robot, and the working body of the robot, which is the gripping device mounted on this wrist of the robot;

- две руки робота, два запястья робота, которые установлены по одному на каждой из этих рук робота, и предназначены для установки на каждом из них по одной видеокамере;- two hands of the robot, two wrists of the robot, which are installed one on each of these hands of the robot, and are intended for installation on each of them on one video camera;

- две видеокамеры, установленные на запястьях робота, при этом каждая видеокамера размещена на отдельном запястье робота, с помощью которого эту видеокамеру позиционируют и ориентируют;- two video cameras mounted on the wrists of the robot, each video camera is placed on a separate wrist of the robot, with the help of which this video camera is positioned and oriented;

- источник энергии, предназначенный для обеспечения нормальной работы всех элементов мобильного робота.- energy source designed to ensure the normal operation of all elements of a mobile robot.

Используют мобильную платформу с возможностью перемещения по ровной плоской сплошной горизонтальной поверхности. Верхняя часть мобильной платформы представляет собой ровную плоскую поверхность. Мобильная платформа содержит всенаправленный мобильный механизм, содержащий соответствующую совокупность проприоцептивных датчиков, приводов и блоков управления приводами. Перемещениями мобильной платформы управляют посредством осуществления управления всенаправленным мобильным механизмом. Всенаправленным мобильным механизмом управляют посредством получения, через каждый блок управления приводом, от бортового компьютера сигналов, представляющих параметры режимов работы соответствующего привода, и посредством осуществления работы привода в соответствии с получаемыми сигналами.Use a mobile platform with the ability to move on a flat flat continuous horizontal surface. The upper part of the mobile platform is a flat flat surface. The mobile platform contains an omnidirectional mobile mechanism containing a corresponding set of proprioceptive sensors, drives and drive control units. Mobile platform movements are controlled by controlling the omnidirectional mobile mechanism. The omnidirectional mobile mechanism is controlled by receiving, through each drive control unit, signals from the on-board computer representing the operating parameters of the respective drive and by operating the drive in accordance with the received signals.

Все руки робота, все запястья робота, захватное устройство мобильного робота содержат соответствующую совокупность проприоцептивных датчиков, приводов и блоков управления приводами.All the hands of the robot, all the wrists of the robot, the gripping device of the mobile robot contain a corresponding set of proprioceptive sensors, drives and drive control units.

Каждый привод, каждый блок управления приводом, каждый проприоцептивный датчик установлены и подключены к источнику энергии, размещенному на мобильной платформе. Каждый привод установлен с возможностью осуществления управления этим приводом посредством блока управления приводом. Каждый блок управления приводом установлен с возможностью получения сигналов от бортового компьютера, представляющих параметры режимов работы привода, и с возможностью управления работой привода, в соответствии с получаемыми сигналами. Каждый проприоцептивный датчик установлен с возможностью передачи на бортовой компьютер сигнала, представляющего результаты работы соответствующего привода, включенного в состав всенаправленного мобильного механизма, руки робота, запястья робота, захватного устройства мобильного робота.Each drive, each drive control unit, each proprioceptive sensor is installed and connected to a power source hosted on a mobile platform. Each drive is installed with the ability to control this drive through the drive control unit. Each drive control unit is installed with the possibility of receiving signals from the on-board computer, representing the parameters of the operating modes of the drive, and with the ability to control the operation of the drive, in accordance with the received signals. Each proprioceptive sensor is installed with the ability to transfer to the on-board computer a signal representing the results of the corresponding drive included in the omnidirectional mobile mechanism, the robot arm, the wrist of the robot, the gripping device of the mobile robot.

Бортовой компьютер с подключенным устройством хранения информации установлен на мобильной платформе, при этом к бортовому компьютеру подключен всенаправленный мобильный механизм, рука робота, запястье робота, захватное устройство, установленное на этом запястье робота, и к этому бортовому компьютеру подключены две руки робота, два запястья робота, которые установлены по одному на каждой из этих рук робота, две видеокамеры, установленные на этих запястьях робота, по одной на каждом из этих запястий. При этом подключение к бортовому компьютеру всенаправленного мобильного механизма, руки робота, запястья робота, захватного устройства осуществлено посредством подключения к бортовому компьютеру всех проприоцептивных датчиков и всех блоков управления приводами, которые содержат всенаправленный мобильный механизм, рука робота, запястье робота и захватное устройство. Бортовой компьютер установлен с возможностью передавать каждому блоку управления приводом сигналы, представляющие параметры режимов работы этого привода. Бортовой компьютер и подключенное к нему устройство хранения информации подключены к источнику энергии, размещенному на мобильной платформе. К бортовому компьютеру подключены две видеокамеры, установленные на запястьях робота, с возможностью получения на бортовом компьютере изображений через эти две видеокамеры. Каждая видеокамера жестко прикреплена к соответствующему запястью робота. Каждую видеокамеру позиционируют и ориентируют посредством передачи сигналов, представляющих параметры режимов работы приводов руки робота и запястья робота, от бортового компьютера на блоки управления приводами руки робота и запястья робота, и посредством осуществления работы приводов в этих режимах.An on-board computer with a connected storage device is installed on a mobile platform, while an on-board computer is connected to an omnidirectional mobile mechanism, a robot arm, a wrist of a robot, a gripping device mounted on this wrist of a robot, and two robot arms and two wrists are connected to this on-board computer which are mounted one on each of these robot arms, two video cameras mounted on these robot wrists, one on each of these wrists. At the same time, the connection to the on-board computer of the omnidirectional mobile mechanism, the robot arm, the wrist of the robot, the gripping device is accomplished by connecting to the on-board computer all proprioceptive sensors and all drive control units that contain the omnidirectional mobile mechanism, the robot arm, the robot wrist and the gripper. The on-board computer is installed with the ability to transmit to each drive control unit signals representing the operating parameters of this drive. The on-board computer and the storage device connected to it are connected to a power source located on the mobile platform. Two video cameras mounted on the wrists of the robot are connected to the on-board computer, with the possibility of obtaining images on the on-board computer through these two video cameras. Each video camera is rigidly attached to the corresponding wrist of the robot. Each video camera is positioned and oriented by transmitting signals representing the parameters of the operating modes of the robot’s hand drives and the robot's wrist from the onboard computer to the robot’s arm control units and the robot’s wrist, and by operating the drives in these modes.

На мобильной платформе установлено сетевое оборудование, которое подключено к бортовому компьютеру и к источнику энергии, размещенному на мобильной платформе, и которое установлено с возможностью подключения бортового компьютера, посредством этого сетевого оборудования, в качестве узла компьютерной сети к беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi.Network equipment is installed on the mobile platform, which is connected to the on-board computer and to the power source placed on the mobile platform and installed with the ability to connect the on-board computer, through this network equipment, as a computer network node to a wireless local network based on Wi technology -Fi.

На мобильной платформе установлен источник энергии, предназначенный для обеспечения нормальной работы всех элементов мобильного робота, к которому подключены бортовой компьютер, устройство хранения информации, две видеокамеры, всенаправленный мобильный механизм мобильной платформы, три руки робота, три запястья робота, захватное устройство, все приводы, все блоки управления приводами, все проприоцептивные датчики, установленные в этих руках робота, запястьях робота, захватном устройстве и всенаправленном мобильном механизме, и подключено сетевое оборудование, предназначенное для подключения бортового компьютера, в качестве узла компьютерной сети, к беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi.The mobile platform has an energy source designed to ensure the normal operation of all elements of the mobile robot to which the on-board computer, information storage device, two video cameras, mobile mobile platform omnidirectional mechanism, three robot hands, three wrists of the robot, a gripping device, all drive control units, all proprioceptive sensors installed in these hands of the robot, the wrists of the robot, the gripping device and the omnidirectional mobile mechanism, and connected Yucheno network equipment designed to connect an on-board computer, as a computer network node, to a wireless local area network based on Wi-Fi technology.

На бортовой компьютер с подключенным устройством хранения информации инсталлированы следующие специальные программы:The following special programs are installed on the on-board computer with a connected storage device:

- операционная система реального времени;- real-time operating system;

- программное обеспечение встроенных систем реального времени, предназначенное для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом;- software embedded real-time systems, designed to control in real-time the arm of the robot, the wrist of the robot, a gripping device, an omnidirectional mobile mechanism;

- программное обеспечение, предназначенное для реализации алгоритмов компьютерного зрения, в частности, для обработки в режиме реального времени изображений, распознавания определенных объектов по полученным изображениям этих объектов, определения пространственного расположения определенных объектов по полученным изображениям этих объектов, нахождения оценки скорости объекта по получаемым изображениям этого объекта, определения параметров траектории перемещения объекта в трехмерном пространстве, вычисления расстояния до объекта;- software designed to implement computer vision algorithms, in particular, to process images in real-time mode, recognize certain objects from the obtained images of these objects, determine the spatial location of certain objects from the obtained images of these objects, and find an estimate of the object's speed from the received images of this object. object, determine the parameters of the object's trajectory in three-dimensional space, calculate the distance to the object ;

- специальные программы, посредством которых реализуют алгоритмы параллельных вычислений;- special programs through which they implement parallel computing algorithms;

- специальные программы, посредством которых вычисляют приближенные решения задачи Коши для систем обыкновенных дифференциальных уравнений, с применением численных методов;- special programs by means of which approximate solutions of the Cauchy problem for systems of ordinary differential equations are calculated using numerical methods;

- специальную программу, посредством которой устанавливают и поддерживают системное время с осуществлением синхронизации с сервером точного времени.- a special program through which the system time is established and maintained with the implementation of synchronization with the time server.

Помещение для склада тарно-штучных грузов выбирают одноэтажным, и при этом этот склад имеет, в частности, следующие складские зоны: зону хранения, зону комплектации, которые устанавливают не пересекающимися между собой. Пол помещения склада тарно-штучных грузов делают так, что верхняя плоскость пола помещения склада выполнена в виде ровной плоской горизонтальной сплошной поверхности. Освещение в помещении для склада тарно-штучных грузов выполняют в соответствии со стандартом: ГОСТ ИСО 8995-2002. Принципы зрительной эргономики. Освещение рабочих систем внутри помещений. - Введ. 2004-01-01. - М.: ИПК Издательство стандартов, 2003. - 32 с. В зоне хранения создают проезды для внутрискладских средств механизации. Мобильные роботы используют в качестве внутрискладских средств механизации, в качестве подъемно-транспортного оборудования, содержащего грузозахватные приспособления. Для хранения грузов используют полочные односекционные двухъярусные стеллажи.The space for the warehouse of packaged cargoes is chosen as one-storeyed, and at the same time this warehouse has, in particular, the following storage areas: a storage area, a picking area, which are not intersected. The floor of the room of the warehouse of unit loads is made so that the upper plane of the floor of the room of the warehouse is made in the form of a flat flat horizontal continuous surface. Lighting in the room for a warehouse of unit loads is performed in accordance with the standard: GOST ISO 8995-2002. Principles of visual ergonomics. Lighting work systems indoors. - Enter 2004-01-01. - M .: IPK Publishing house of standards, 2003. - 32 p. In the storage area create drives for internal warehouse mechanization. Mobile robots are used as intra-warehouse means of mechanization, as a lifting and transport equipment containing load-handling devices. For storage of goods using shelving single-section two-tier racks.

Задают глобальную систему координат. Глобальную систему координат OXYZ задают ортогональной, правоориентированной, и задают так, что начало глобальной системы координат выбирают принадлежащим верхней плоскости пола помещения склада. При этом, плоскость OXY содержит верхнюю горизонтальную плоскость пола помещения этого склада, ось OZ направлена вертикально вверх, перпендикулярно к плоскости OXY, оси ОХ и OY принадлежат плоскости OXY и взаимно перпендикулярны. Задают систему координат каждой видеокамеры. Каждую систему координат каждой видеокамеры задают ортогональной, правоориентированной, и задают так, что единичный вектор, задающий направление третьей оси этой системы координат, расположен на оптической оси видеокамеры и направлен в сторону объекта видеосъемки, и единичный вектор, задающий направление первой оси этой системы координат, перпендикулярен единичному вектору, задающему направление третьей оси этой системы координат. При этом, начало системы координат видеокамеры выбирают принадлежащим поверхности корпуса видеокамеры, в точке пересечения этой поверхности и оптической оси этой видеокамеры. Задают систему координат каждого захватного устройства, при этом началом системы координат захватного устройства выбирают центральную точку захватного устройства, и выбирают направления трех координатных осей этой системы координат захватного устройства. Задают систему координат каждой мобильной платформы. Систему координат каждой мобильной платформы задают ортогональной, правоориентированной, и задают так, что единичный вектор, задающий направление первой оси этой системы координат, направлен в сторону движения вперед этой мобильной платформы, единичный вектор, задающий направление третьей оси этой системы координат, направлен вертикально вверх от мобильной платформы, при этом началом системы координат мобильной платформы выбирают исходную точку мобильной платформы. Эти параметры глобальной системы координат, системы координат каждой видеокамеры, системы координат каждой мобильной платформы определяют с использованием оборудования, которое содержат мобильные роботы и пункт управления, и эти параметры размещают на компьютере пункта управления и на бортовых компьютерах мобильных роботов, на соответствующих устройствах хранения информации.Set the global coordinate system. The global coordinate system OXYZ is set orthogonal, right-oriented, and set so that the beginning of the global coordinate system is chosen to belong to the upper floor plane of the warehouse room. At the same time, the OXY plane contains the upper horizontal plane of the floor of the room of this warehouse, the OZ axis is directed vertically upwards, perpendicular to the OXY plane, the OX and OY axes belong to the OXY plane and are mutually perpendicular. Set the coordinate system of each camera. Each coordinate system of each camera is set orthogonal, right-oriented, and set so that the unit vector defining the direction of the third axis of this coordinate system is located on the optical axis of the camera and pointing towards the video object, and the unit vector defining the direction of the first axis of this coordinate system perpendicular to the unit vector defining the direction of the third axis of this coordinate system. In this case, the origin of the coordinate system of the video camera is chosen belonging to the surface of the camera body, at the point of intersection of this surface and the optical axis of this video camera. A coordinate system of each gripping device is set, and the origin of the gripping device’s coordinate system selects the center point of the gripping device, and selects the directions of the three coordinate axes of this gripping device’s coordinate system. Set the coordinate system of each mobile platform. The coordinate system of each mobile platform is set orthogonal, right-oriented, and set so that the unit vector defining the direction of the first axis of this coordinate system is directed in the direction of forward movement of this mobile platform, the unit vector defining the direction of the third axis of this coordinate system is directed vertically upwards from mobile platform, with the beginning of the coordinate system of the mobile platform choose the starting point of the mobile platform. These parameters of the global coordinate system, the coordinate system of each video camera, the coordinate system of each mobile platform are determined using equipment that mobile robots and control points contain, and these parameters are placed on the computer of the control point and on the on-board computers of mobile robots on the corresponding information storage devices.

Расстояние перемещения мобильной платформы мобильного робота при ее перемещении из первого расположения мобильной платформы во второе расположение мобильной платформы определяют как расстояние между исходными точками мобильной платформы при первом и втором расположении мобильной платформы.The distance of movement of the mobile platform of the mobile robot when it moves from the first location of the mobile platform to the second location of the mobile platform is defined as the distance between the source points of the mobile platform at the first and second location of the mobile platform.

Локализацию мобильного робота (то есть распознавание расположения мобильного робота, включающего расположение мобильной платформы, трех рук робота, трех запястий робота, захватного устройства, двух видеокамер, по отношению к глобальной системе координат) в определенный момент времени осуществляют, с помощью специальных программ, посредством автоматического функционирования этого робота с осуществлением счисления пути, с применением сочетания датчиков, при котором используют данные, получаемые на бортовом компьютере этого мобильного робота, от проприоцептивных датчиков, установленных на этом мобильном роботе, и при котором используют изображения, получаемые от двух видеокамер, размещенных на мобильной платформе этого мобильного робота. При этом локализацию мобильного робота осуществляют непрерывно, посредством использования специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы параллельных вычислений, и посредством использования специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения.Localization of a mobile robot (that is, recognition of the location of a mobile robot, including the location of the mobile platform, the three arms of the robot, the three wrists of the robot, the gripping device, two video cameras, with respect to the global coordinate system) at a specific point in time is carried out using special programs functioning of this robot with the implementation of the reckoning of the way, using a combination of sensors, which use the data obtained on the onboard computer of this mobile robot from proprioceptive sensors mounted on this mobile robot, and which uses images obtained from two cameras arranged on a mobile platform of the mobile robot. At the same time, the localization of a mobile robot is carried out continuously, through the use of special programs through which they implement parallel computing algorithms, and through the use of special programs through which they implement computer vision algorithms.

Параметры расположения видеокамеры в каждый определенный момент времени представляют собой упорядоченную последовательность девяти чисел, где первые три числа - это координаты начала системы координат видеокамеры, вычисленные в глобальной системе координат, следующие три числа - это координаты единичного вектора, расположенного на оптической оси видеокамеры и направленного в сторону объекта видеосъемки, вычисленные в глобальной системе координат, остальные три числа - это координаты единичного вектора первой оси системы координат, вычисленные в глобальной системе координат. Эти параметры расположения видеокамеры определяют с использованием оборудования, которое содержит соответствующий мобильный робот, и эти параметры размещают на компьютере пункта управления и на бортовом компьютере соответствующего мобильного робота, на соответствующих устройствах хранения информации.The location parameters of the video camera at each particular point in time are an ordered sequence of nine numbers, where the first three numbers are the coordinates of the origin of the camera’s coordinate system calculated in the global coordinate system; the object of the video, calculated in the global coordinate system, the remaining three numbers are the coordinates of the unit vector of the first axis of the coordinate system, in Calculated in the global coordinate system. These camera location parameters are determined using equipment that contains the corresponding mobile robot, and these parameters are placed on the computer of the control center and on the on-board computer of the corresponding mobile robot, on the corresponding information storage devices.

Параметры расположения мобильной платформы мобильного робота в каждый определенный момент времени представляют собой упорядоченную последовательность шести чисел, где первые три числа - это координаты начала системы координат мобильной платформы, вычисленные в глобальной системе координат, остальные три числа - это координаты единичного вектора первой оси системы координат мобильной платформы, вычисленные в глобальной системе координат. Эти параметры расположения мобильной платформы мобильного робота определяют с использованием оборудования, которое содержит соответствующий мобильный робот, и эти параметры размещают на компьютере пункта управления и на бортовом компьютере соответствующего мобильного робота, на соответствующих устройствах хранения информации.The location parameters of the mobile platform of a mobile robot at any given point in time are an ordered sequence of six numbers, where the first three numbers are the coordinates of the origin of the mobile platform’s coordinate system calculated in the global coordinate system, the other three numbers are the coordinates of the unit vector of the first axis of the mobile coordinate system platforms computed in the global coordinate system. These parameters of the location of the mobile platform of the mobile robot are determined using equipment that contains the corresponding mobile robot, and these parameters are placed on the computer of the control station and on the on-board computer of the corresponding mobile robot on the corresponding information storage devices.

Параметры расположения мобильной платформы мобильного робота в определенный момент времени определяют, с помощью специальных программ, с осуществлением счисления пути, с применением сочетания датчиков, и посредством использования:The location parameters of the mobile platform of a mobile robot at a certain point in time are determined, using special programs, with the implementation of the reckoning of the path, using a combination of sensors, and through the use of:

- данных, получаемых на бортовом компьютере в виде сигналов от проприоцептивных датчиков, установленных в этой мобильной платформе, в двух руках робота и в двух запястьях робота, на которых установлены две видеокамеры;- data received on the onboard computer in the form of signals from proprioceptive sensors installed in this mobile platform, in two hands of the robot and in the two wrists of the robot, on which two video cameras are installed;

- параметров расположения мобильной платформы мобильного робота, в моменты времени, предшествующие этому определенному моменту времени, и которые были определены ранее;- The location parameters of the mobile platform of the mobile robot, at the points in time preceding this particular point in time, and which were previously defined;

- параметров расположений двух видеокамер, установленных на этой мобильной платформе, и вычисленных в системе координат мобильной платформы, и в глобальной системе координат;- location parameters of two video cameras installed on this mobile platform and calculated in the coordinate system of the mobile platform and in the global coordinate system;

- изображений, которые получают через две видеокамеры, установленные на мобильной платформе этого мобильного робота, и совокупности специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения.- images that are obtained through two video cameras installed on the mobile platform of this mobile robot, and sets of special programs through which they implement computer vision algorithms.

Для мобильного робота определяют параметры пространства, ометаемого центральной точкой запястья робота, на которое установлено захватное устройство этого мобильного робота, относительно системы координат мобильной платформы этого мобильного робота при ее неподвижном расположении, то есть параметры, посредством которых описывают координаты множества точек (вычисленных в системе координат этой мобильной платформы), в которые возможно осуществить перемещение центральной точки запястья робота, посредством перемещения соответствующей руки робота и запястья робота, при неподвижном расположении этой мобильной платформы. Параметры пространства, ометаемого центральной точкой запястья робота, на которое установлено захватное устройство этого мобильного робота, относительно системы координат мобильной платформы при ее неподвижном расположении, и диаметр этого пространства определяют посредством обмера деталей этого мобильного робота, с использованием специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, и специального оборудования, в частности, например, с использованием 3D-сканера, и с использованием специальных программ, предназначенных для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом. Эти параметры этого пространства и диаметр этого пространства определяют с использованием оборудования, которое содержит соответствующий мобильный робот, и эти параметры и диаметр этого пространства размещают на компьютере пункта управления и на бортовом компьютере соответствующего мобильного робота, на соответствующих устройствах хранения информации.For a mobile robot, the parameters of the space swept by the center point of the robot's wrist, on which the gripping device of this mobile robot is installed, are determined relative to the coordinate system of the mobile platform of this mobile robot when it is stationary, that is, the parameters by which describe the coordinates of a set of points this mobile platform), in which it is possible to move the center point of the robot’s wrist, by moving the robot arm and the robot wrist, at a fixed location of the mobile platform. The parameters of the space swept by the center point of the wrist of the robot, on which the gripping device of this mobile robot is installed, relative to the coordinate system of the mobile platform with its fixed location, and the diameter of this space is determined by measuring the details of this mobile robot, using special programs by means of which computer algorithms special equipment, in particular, for example, using a 3D scanner, and using special software m, designed to control in real time the arm of the robot, the wrist of the robot, a gripping device, an omnidirectional mobile mechanism. These parameters of this space and the diameter of this space are determined using equipment that contains the corresponding mobile robot, and these parameters and the diameter of this space are placed on the computer of the control station and on the on-board computer of the corresponding mobile robot on the corresponding information storage devices.

Для хранения грузов используют полочные односекционные двухъярусные стеллажи. Стеллажи размещают в зоне хранения. Все полки этих стеллажей выполнены в виде ровной плоской сплошной поверхности, и прикреплены непосредственно к стойкам. Первые и вторые полки каждого стеллажа расположены так, что верхние плоскости первой и второй полок расположены горизонтально при установке этого стеллажа в зоне хранения.For storage of goods using shelving single-section two-tier racks. Shelves are placed in the storage area. All shelves of these racks are made in the form of a flat flat solid surface, and are attached directly to the racks. The first and second shelves of each rack are arranged so that the upper planes of the first and second shelves are arranged horizontally when installing this rack in the storage area.

Для каждого места хранения на каждой полке каждого стеллажа определяют, посредством обмера этого места хранения, с, использованием специальных программ и специального оборудования, в частности, например, с использованием 3D-сканера, следующие параметры, соответствующие этому месту хранения (в пунктах от (а) до (и)), и эти параметры определяют с использованием оборудования, которое содержат мобильные роботы и пункт управления, и эти параметры размещают на компьютере пункта управления и на бортовых компьютерах мобильных роботов, на соответствующих устройствах хранения информации:For each storage location on each shelf of each rack, the following parameters corresponding to the storage location (in points from (a ) to (and)), and these parameters are determined using equipment that mobile robots and the control center contain, and these parameters are placed on the control center computer and on the on-board computers of mobile robots, as appropriate storage devices:

(а) адрес места хранения, по которому однозначно определяют это место хранения на этом складе тарно-штучных грузов;(a) the address of the place of storage, which uniquely identifies the place of storage of packaged cargo in this warehouse;

(б) расстояние от верхней плоскости полки, на которой располагают это место хранения, до нижней плоскости полки следующего уровня хранения этого стеллажа (для места хранения, расположенного на первой (то есть нижней) полке стеллажа), или расстояние, равное разности между высотой стеллажа и расстоянием от верхней плоскости полки, на которой располагают это место хранения, до плоскости OXY глобальной системы координат (для места хранения, расположенного на второй (то есть верхней) полке стеллажа);(b) the distance from the upper plane of the shelf on which this storage place is located to the lower plane of the shelf of the next storage level of this rack (for a storage place located on the first (ie lower) shelf of the rack), or a distance equal to the difference between the height of the rack and the distance from the upper plane of the shelf on which this storage location is located to the OXY plane of the global coordinate system (for the storage location located on the second (i.e., upper) shelf of the rack);

(в) координаты четырех точек, принадлежащих верхней плоскости полки стеллажа, вычисленные в глобальной системе координат, которые задают наибольший по объему прямоугольный параллелепипед, который можно разместить без свесов на этом месте хранения на этой полке стеллажа, с высотой, заданной предыдущим параметром, который определен в пункте (б);(c) coordinates of four points belonging to the upper plane of the shelf of the rack, calculated in the global coordinate system, which specify the largest rectangular parallelepiped in volume, which can be placed without overhangs at this storage location on this shelf of the rack, with the height specified by the previous parameter, which in paragraph (b);

(г) координаты точки (вычисленные в глобальной системе координат), принадлежащей верхней плоскости полки стеллажа, на которой размещено это место хранения, которую предпочтительно выбирают для размещения груза так, что проекция начала системы координат груза на верхнюю плоскость этой полки стеллажа совпадает с этой точкой;(d) coordinates of a point (calculated in the global coordinate system) belonging to the upper plane of the shelf of the rack where this storage place is located, which is preferably chosen for placing the load so that the projection of the beginning of the coordinate system of the load onto the upper plane of this shelf of the rack coincides with this point ;

(д) параметры расположения мобильной платформы первого мобильного робота при осуществлении отбора груза из этого места хранения посредством первого мобильного робота, в которое перемещают эту мобильную платформу, то есть координаты начала системы координат мобильной платформы первого мобильного робота, вычисленные в глобальной системе координат, и координаты единичного вектора первой оси системы координат мобильной платформы первого мобильного робота, вычисленные в глобальной системе координат, и которые устанавливают при осуществлении отбора груза из этого места хранения, и которые не изменяют на протяжении всей операции отбора груза;(e) location parameters of the mobile platform of the first mobile robot when selecting a cargo from this storage location through the first mobile robot to which this mobile platform is moved, that is, the coordinates of the origin of the coordinate system of the mobile platform of the first mobile robot, calculated in the global coordinate system, and coordinates the unit vector of the first axis of the coordinate system of the mobile platform of the first mobile robot, calculated in the global coordinate system, and which are set when collection of cargo from this storage location, and which do not change throughout the entire cargo pick-up operation;

(е) параметры расположения двух видеокамер, двух рук робота и двух запястий робота, размещенных на мобильной платформе первого мобильного робота, и на которых установлены эти две видеокамеры, при которых изображения, получаемые через эти две видеокамеры, содержат изображение этого места хранения, и которые вычисляют экспериментально, с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, и с применением программного обеспечения встроенных систем реального времени, предназначенного для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом;(e) location parameters of two video cameras, two arms of the robot and two wrists of the robot placed on the mobile platform of the first mobile robot, and on which these two video cameras are installed, in which the images obtained through these two video cameras contain an image of this storage location they are calculated experimentally, using special programs, by means of which they implement computer vision algorithms, and using embedded real-time software designed to control eniya in real-time mode, the robot arm, the wrist of the robot, gripper, omni-directional mobile mechanism;

(ж) параметры расположения мобильной платформы первого мобильного робота при осуществлении метания груза (отобранного из этого места хранения) посредством первого мобильного робота, в которое перемещают эту мобильную платформу, то есть координаты начала системы координат мобильной платформы первого мобильного робота, вычисленные в глобальной системе координат, и координаты единичного вектора первой оси системы координат мобильной платформы первого мобильного робота, вычисленные в глобальной системе координат, и которые устанавливают при осуществлении метания груза, отобранного из этого места хранения, и которые не изменяют на протяжении всей операции метания груза;(g) location parameters of the mobile platform of the first mobile robot when cargo is thrown (selected from this storage location) by the first mobile robot to which this mobile platform is moved, that is, the coordinates of the origin of the coordinate system of the mobile platform of the first mobile robot, calculated in the global coordinate system and the coordinates of the unit vector of the first axis of the coordinate system of the mobile platform of the first mobile robot, calculated in the global coordinate system, and which are set so in the exercise of throwing cargo, selected from this storage location, and that do not change throughout the throwing cargo operations;

(з) параметры расположения мобильной платформы второго мобильного робота, при осуществлении захвата на лету груза (отобранного из этого места хранения) посредством второго мобильного робота, в которое перемещают эту мобильную платформу, то есть координаты начала системы координат мобильной платформы второго мобильного робота, вычисленные в глобальной системе координат, и координаты единичного вектора первой оси системы координат мобильной платформы второго мобильного робота, вычисленные в глобальной системе координат, и которые устанавливают при осуществлении захвата на лету груза, отобранного из этого места хранения, и которые не изменяют на протяжении всей операции захвата груза на лету, при этом при метании груза (отобранного из этого места хранения) мобильные роботы располагают так, что минимальное расстояние между ортогональной проекцией (на верхнюю горизонтальную плоскость пола помещения этого склада) пространства, ометаемого центральной точкой запястья робота, на котором установлено захватное устройство первого мобильного робота, когда он перемещен в расположение при осуществлении метания груза, и ортогональной проекцией (на верхнюю горизонтальную плоскость пола помещения этого склада) пространства, ометаемого центральной точкой запястья робота, на котором установлено захватное устройство второго мобильного робота, когда он перемещен в расположение при осуществлении захвата на лету груза, превышает диаметр пространства, ометаемого центральной точкой запястья робота, на которое установлено захватное устройство первого мобильного робота, при неподвижном расположении мобильной платформы первого мобильного робота;(h) Location parameters of the mobile platform of the second mobile robot, when the cargo is captured on the fly (selected from this storage location) by the second mobile robot to which this mobile platform is moved, that is, the coordinates of the origin of the coordinate system of the mobile platform of the second mobile robot, calculated in the global coordinate system, and the coordinates of the unit vector of the first axis of the coordinate system of the mobile platform of the second mobile robot, calculated in the global coordinate system, and which in the process of capturing on the fly the cargo selected from this storage location and which do not change during the whole operation of cargo capture on the fly, while moving the cargo (selected from this storage location) mobile robots are positioned so that the minimum distance between the orthogonal projection (on the upper horizontal plane of the floor of the warehouse) of the space swept by the center point of the wrist of the robot on which the pick-up device of the first mobile robot is installed when it is moved to the position of the cargo throwing and orthogonal projection (on the upper horizontal plane of the floor of the warehouse) of the space swept by the center point of the wrist of the robot, on which the gripping device of the second mobile robot is mounted, when it is moved to the location when it is gripped on the fly the space swept by the center point of the wrist of the robot, on which the gripping device of the first mobile robot is mounted, with a fixed position of the mobile platform the first mobile robot;

(и) параметры системы координат этого места хранения, то есть координаты начала системы координат этого места хранения, вычисленные в глобальной системе координат, и координаты трех единичных векторов, задающих направление трех координатных осей системы координат этого места хранения, вычисленные в глобальной системе координат.(i) the coordinate system of this storage location, that is, the coordinates of the origin of the coordinate system of this storage location, calculated in the global coordinate system, and the coordinates of three unit vectors that specify the direction of the three coordinate axes of the coordinate system of this storage location, calculated in the global coordinate system.

Для каждого из двух мобильных роботов создают отдельный проезд, по которому перемещают только один мобильный робот. При этом эти два проезда делают не пересекающимися между собой. Предпочтительно, каждый проезд создают в виде ориентированного простого двумерного многоугольника, расположенного в плоскости OXY глобальной системы координат, посредством задания вершин простой ломаной линии, которая представляет собой границу этого многоугольника. Эту простую ломаную линию задают посредством упорядоченной последовательности чисел, которые представляют собой координаты вершин этой простой ломаной линии, вычисленные в глобальной системе координат, и которые записаны в соответствии с порядком обхода вершин этого ориентированного простого двумерного многоугольника. При этом эта упорядоченная последовательность чисел представляет собой параметры соответствующего проезда для мобильного робота.For each of the two mobile robots, they create a separate passage through which only one mobile robot is moved. At the same time, these two passages do not intersect each other. Preferably, each passage is created in the form of an oriented simple two-dimensional polygon located in the OXY plane of the global coordinate system by defining the vertices of the simple polyline, which is the boundary of this polygon. This simple polyline is defined by an ordered sequence of numbers, which are the coordinates of the vertices of this simple polyline, computed in the global coordinate system, and which are written in accordance with the bypass order of the vertices of this oriented simple two-dimensional polygon. At the same time, this ordered sequence of numbers represents the parameters of the corresponding passage for a mobile robot.

Для первого мобильного робота создают проезд в зоне хранения, который предназначен для перемещения первого мобильного робота при осуществлении отбора грузов из мест хранения и метания грузов. Для второго мобильного робота создают проезд, который предназначен для перемещения второго мобильного робота при осуществлении захвата на лету грузов и транспортировки этих грузов в другую зону склада, в частности, в зону комплектации. При этом ширину этих проездов устанавливают не меньшей, чем удвоенный диаметр пространства, ометаемого центральной точкой запястья робота, на которое установлено захватное устройство соответствующего мобильного робота, при неподвижном расположении мобильной платформы соответствующего мобильного робота. При этом задают параметры линий возможных перемещений мобильных платформ первого и второго мобильных роботов по соответствующему проезду, которые предпочтительно задают в виде ломаных линий, лежащих на плоскости OXY глобальной системы координат, которые представляют собой линии возможных перемещений ортогональной проекции начала координат соответствующей мобильной платформы на плоскость OXY глобальной системы координат, при перемещениях мобильной платформы. При этом каждую такую ломаную линию задают в виде упорядоченной последовательности координат точек, вычисленных в глобальной системе координат, лежащих на плоскости OXY глобальной системы координат, и которые записаны в соответствии с порядком обхода вершин этой ломаной линии. При этом эта упорядоченная последовательность чисел представляет собой параметры соответствующей линии возможного перемещения мобильного робота по соответствующему проезду.For the first mobile robot, a passage is created in the storage area, which is intended for moving the first mobile robot while carrying out the selection of cargo from storage and cargo throwing. For the second mobile robot, a driveway is created which is intended for moving the second mobile robot while capturing goods on the fly and transporting these goods to another warehouse zone, in particular, to the picking zone. At the same time, the width of these passages is set to not less than twice the diameter of the space swept by the center point of the wrist of the robot, on which the gripping device of the corresponding mobile robot is mounted, with a fixed location of the mobile platform of the corresponding mobile robot. At the same time, the parameters of the lines of possible movements of mobile platforms of the first and second mobile robots are set along the corresponding drive, which are preferably defined as broken lines lying on the OXY plane of the global coordinate system, which are the lines of possible movements of the orthogonal projection of the origin of the coordinates of the corresponding mobile platform onto the OXY plane global coordinate system when moving a mobile platform. At the same time, each such broken line is defined as an ordered sequence of coordinates of points calculated in the global coordinate system lying on the OXY plane of the global coordinate system, and which are written in accordance with the bypass order of the vertices of this broken line. At the same time, this ordered sequence of numbers represents the parameters of the corresponding line of the possible movement of the mobile robot along the corresponding passage.

При этом параметры проездов, предназначенных для перемещения мобильных роботов и параметры линий возможных перемещений мобильных роботов по соответствующим проездам определяют с использованием оборудования, которое содержат мобильные роботы и пункт управления, и эти параметры размещают на компьютере пункта управления и на бортовых компьютерах мобильных роботов, на соответствующих устройствах хранения информации.At the same time, the parameters of the passages intended for moving mobile robots and the parameters of the lines of possible movements of mobile robots along the respective passages are determined using equipment that mobile robots and a control point contain, and these parameters are placed on the computer of the control point and on the onboard computers of mobile robots storage devices.

В частности, в зоне комплектации размещают контейнер, предназначенный для сбрасывания в него грузов, перемещенных в зону комплектации посредством второго мобильного робота. При этом в зоне комплектации определяют следующие параметры расположения второго мобильного робота при осуществлении сбрасывания грузов посредством второго мобильного робота, и в которое перемещают этот мобильный робот, и эти параметры определяют с использованием оборудования, которое содержит второй мобильный робот, и эти параметры размещают на компьютере пункта управления и на бортовом компьютере второго мобильного робота, на соответствующих устройствах хранения информации:In particular, a container is placed in the picking area, designed to drop cargoes into it that are moved to the picking area by means of a second mobile robot. At the same time, in the picking area, the following parameters of the location of the second mobile robot are determined when dropping loads by the second mobile robot and into which this mobile robot is moved, and these parameters are determined using equipment that contains the second mobile robot, and these parameters are placed on the computer control and on-board computer of the second mobile robot, on the corresponding information storage devices:

- координаты начала системы координат мобильной платформы второго мобильного робота, вычисленные в глобальной системе координат, и координаты единичного вектора первой оси системы координат мобильной платформы второго мобильного робота, вычисленные в глобальной системе координат, и которые устанавливают при осуществлении сбрасывания груза, и которые не изменяют на протяжении всей операции сбрасывания груза;- the coordinates of the origin of the coordinate system of the mobile platform of the second mobile robot, calculated in the global coordinate system, and the coordinates of the unit vector of the first axis of the coordinate system of the mobile platform of the second mobile robot, calculated in the global coordinate system, and which are set when the load is dropped throughout the operation of dropping the load;

- координаты начала системы координат захватного устройства второго мобильного робота, вычисленные в глобальной системе координат, и координаты единичных векторов всех трех осей системы координат захватного устройства второго мобильного робота, вычисленные в глобальной системе координат, и которые установлены при осуществлении сбрасывания груза в момент перед раскрытием захватного устройства, и которые устанавливают так, чтобы при раскрытии захватного устройства, груз, под действием силы тяжести, перемещался в контейнер.- the coordinates of the origin of the coordinate system of the gripping device of the second mobile robot, calculated in the global coordinate system, and the coordinates of the unit vectors of all three axes of the coordinate system of the gripping device of the second mobile robot, calculated in the global coordinate system, and which are set when the load is dropped devices, and which are installed so that when opening the gripping device, the load, under the action of gravity, is moved into the container.

Для осуществления перемещения грузов на складе тарно-штучных грузов используют пункт управления. Пункт управления содержит компьютер, с подключенным устройством ввода, устройством хранения информации, и беспроводным сетевым оборудованием, предназначенным для подключения этого компьютера в качестве узла компьютерной сети к беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi. Пункт управления размещают в помещении склада тарно-штучных грузов, вне зоны хранения и вне зоны комплектации склада тарно-штучных грузов, и вне проездов, предназначенных для перемещения мобильных роботов.For the implementation of the movement of goods in the warehouse of packaged goods using the control point. The control point contains a computer with a connected input device, storage device, and wireless network equipment designed to connect this computer as a computer network node to a wireless local area network based on Wi-Fi technology. The control point is located in the warehouse of packaged cargoes, outside the storage area and outside the picking area of the containerized cargoes, and outside the passages intended for moving mobile robots.

На компьютер пункта управления с подключенным устройством хранения информации инсталлированы следующие специальные программы:The following special programs are installed on the computer of the control room with a connected storage device:

- операционная система реального времени;- real-time operating system;

- специальная программа, посредством которой устанавливают и поддерживают системное время с осуществлением синхронизации с сервером точного времени;- a special program through which the system time is established and maintained with the implementation of synchronization with the time server;

- специальные программы, посредством которых реализуют алгоритмы параллельных вычислений;- special programs through which they implement parallel computing algorithms;

- специальные программы, посредством которых вычисляют приближенные решения систем обыкновенных дифференциальных уравнений с граничными условиями, с применением численных методов, и с применением метода пристрелки для краевых задач системы обыкновенных дифференциальных уравнений.- special programs by means of which approximate solutions of systems of ordinary differential equations with boundary conditions are calculated, using numerical methods, and using the shooting method for boundary-value problems of a system of ordinary differential equations.

Заявленный способ перемещения грузов на складе тарно-штучных грузов отличается от известных способов тем, что перемещение груза из зоны хранения в другую зону склада, в частности, в зону комплектации, осуществляют посредством метания этого груза первым мобильным роботом, и посредством захвата на лету этого груза вторым мобильным роботом в режиме автоматического функционирования этих мобильных роботов. При этом метание этого груза первым мобильным роботом имеет фазу разгона груза, состоящую из принудительного перемещения груза с одновременным удержанием этого груза захватным устройством, по заданной расчетной линии, посредством перемещения руки робота, запястья робота, захватного устройства, которым удерживают этот груз, в режиме автоматического функционирования первого мобильного робота, так, чтобы в заданный расчетный момент отрыва этого груза от этого захватного устройства центр масс метаемого груза находился в заданной расчетной точке и имел заданный расчетный вектор скорости. При этом, осуществление отрыва этого груза от этого захватного устройства осуществляют посредством раскрытия этого захватного устройства в тот момент, когда центр масс метаемого груза находится в заданной расчетной точке. При этом, дальность свободного полета груза превышает диаметр пространства, ометаемого центральной точкой запястья робота, на которое установлено захватное устройство первого мобильного робота, при неподвижном расположении мобильной платформы первого мобильного робота.The claimed method of moving goods in the warehouse of packaged cargoes differs from the known methods in that the movement of cargo from the storage area to another warehouse area, in particular, to the picking area, is carried out by throwing this cargo by the first mobile robot, and by capturing this cargo on the fly the second mobile robot in the automatic operation mode of these mobile robots. At the same time, the first mobile robot throwing this load has a load acceleration phase consisting of forcibly moving the load while simultaneously holding the load with a gripper, along a predetermined calculated line, by moving the robot arm, the robot wrist, and the gripping device that holds the load functioning of the first mobile robot, so that at a given calculated moment of separation of this load from this gripping device, the center of mass of the missile load is in a given calculated oh point and had a given calculated velocity vector. In this case, the implementation of the separation of this cargo from this gripping device is carried out by disclosing this gripping device at the moment when the center of mass of the missile cargo is at a given calculated point. At the same time, the range of free flight of cargo exceeds the diameter of the space swept by the center point of the wrist of the robot, on which the gripping device of the first mobile robot is installed, with the mobile platform of the first mobile robot fixed.

Точкой отрыва груза от захватного устройства первого мобильного робота считают точку, в которой находится центр масс метаемого груза в момент отрыва этого груза от захватного устройства. Точкой захвата груза на лету, то есть точкой, в которой груз захватывают захватным устройством второго мобильного робота, считают точку, в которой находится центр масс метаемого груза в момент захвата этого груза посредством захватного устройства второго мобильного робота. При этом дальность свободного полета груза определяют как расстояние от ортогональной проекции точки отрыва груза от захватного устройства первого мобильного робота на верхнюю горизонтальную плоскость пола помещения склада до ортогональной проекции, на эту же горизонтальную плоскость, точки, в которой груз захватывают захватным устройством второго мобильного робота.The point of separation of the load from the gripping device of the first mobile robot is considered the point at which the center of mass of the missile load is located at the time of the separation of this load from the gripping device. The point of capture of the cargo on the fly, that is, the point at which the load is captured by the gripper of the second mobile robot, is considered the point at which the center of mass of the missile is located at the moment of the seizure of this cargo by means of the gripping device of the second mobile robot. The free flight distance is defined as the distance from the orthogonal projection of the load separation point from the gripping device of the first mobile robot to the upper horizontal plane of the warehouse room floor to the orthogonal projection onto the same horizontal plane, the point at which the cargo is gripped by the gripping device of the second mobile robot.

Перемещение мобильного робота в заданное расположение (которое задано программой задач) посредством автоматического функционирования этого робота осуществляют следующим образом. Сначала на бортовом компьютере, с помощью специальных программ, осуществляют локализацию этого мобильного робота посредством автоматического функционирования этого робота. Затем на бортовом компьютере мобильного робота, с помощью специальных программ, определяют последовательности режимов работы всех приводов, установленных во всех руках робота, во всех запястьях робота, во всенаправленном мобильном механизме мобильной платформы этого мобильного робота, посредством осуществления которых осуществляют перемещение всех рук робота, всех запястий робота и мобильной платформы этого мобильного робота в заданное расположение в соответствии с определенными линиями возможных перемещений мобильной платформы этого мобильного робота по определенному проезду.Moving a mobile robot to a specified location (which is defined by the task program) through the automatic operation of this robot is as follows. First, on-board computer, using special programs, localize this mobile robot by means of the automatic functioning of this robot. Then, on the on-board computer of the mobile robot, with the help of special programs, determine the sequence of operation modes of all drives installed in all hands of the robot, in all wrists of the robot, in the omnidirectional mobile mechanism of the mobile platform of this mobile robot, by means of which they move the wrists of the robot and the mobile platform of this mobile robot in a predetermined location in accordance with certain lines of possible movements of the mobile platform That mobile robot on a certain passage.

Перед размещением грузов в зоне хранения определяют количественный показатель номенклатуры грузов, подлежащих хранению на этом складе тарно-штучных грузов. При этом на этом складе тарно-штучных грузов учитывают то, что если два груза являются одинаковыми, то эти два груза имеют одно и то же наименование. Затем выбирают набор образцов грузов, соответствующий этой определенной номенклатуре грузов. Для каждого образца груза, с использованием взвешивания, обмера образца груза, и, при необходимости, с использованием стенда для определения центра масс изделий, и с использованием 3D-сканера, определяют следующие параметры, соответствующие этому образцу груза, и эти параметры определяют с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, и с применением программного обеспечения встроенных систем реального времени, предназначенного для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом, с использованием оборудования, которое содержат мобильные роботы и пункт управления, и эти параметры размещают на компьютере пункта управления и на бортовых компьютерах мобильных роботов, на соответствующих устройствах хранения информации:Before placing goods in the storage area, determine the quantitative indicator of the range of goods to be stored in this warehouse packaged goods. At the same time in this warehouse of packaged cargoes take into account the fact that if two goods are the same, then these two goods have the same name. Then select a set of samples of goods that corresponds to this specific range of goods. For each sample of cargo, using weighing, measuring the sample of cargo, and, if necessary, using the stand for determining the center of mass of products, and using a 3D scanner, determine the following parameters corresponding to this sample of cargo, and these parameters are determined using special programs through which they implement computer vision algorithms, and with the use of real-time embedded software designed to control the robot’s real-time the robot's metacarpus, the gripping device, an omnidirectional mobile mechanism, using equipment that mobile robots and the control point contain, and these parameters are placed on the computer of the control point and on the on-board computers of mobile robots, on appropriate storage devices:

- наименование груза;- Shipping Name;

- массу образца груза;- sample weight of the cargo;

- параметры системы координат образца груза, при этом началом системы координат образца груза выбирают центр масс этого образца груза, и выбирают направления трех координатных осей этой системы координат образца груза;- the parameters of the coordinate system of the sample of cargo, with the beginning of the coordinate system of the sample of the cargo choose the center of mass of this sample of cargo, and choose the direction of the three coordinate axes of this coordinate system of the sample of cargo;

- параметры трехмерной модели (по-другому называемой 3D-моделью) образца груза;- parameters of the three-dimensional model (in another way called the 3D-model) of the sample load;

- коэффициент сопротивления воздуха, определяемый свойствами среды, формой образца груза, соответствующий квадрату скорости образца груза, и соответствующий этому образцу груза, и определяемый при перемещении этого образца груза со скоростью не превышающей 15 м/с;- air resistance coefficient determined by the properties of the medium, the shape of the sample of the load, corresponding to the square of the speed of the sample of the load, and corresponding to this sample of the load, and determined when moving this sample of the load with a speed not exceeding 15 m / s

- параметры зоны захвата этого образца груза посредством захватного устройства первого мобильного робота, то есть параметры, посредством которых описывают координаты множества точек (вычисленных в системе координат этого захватного устройства), таких, что при расположении этого образца груза так, что при совпадении центра масс образца груза с одной из этих точек, возможно осуществление надежного захвата и удержания этого образца груза посредством закрытия этого захватного устройства;- parameters of the capture zone of this sample of cargo through the gripping device of the first mobile robot, that is, the parameters by which the coordinates of the set of points (calculated in the coordinate system of this gripping device) are described, such that when the sample of the sample is located such that cargo from one of these points; it is possible to securely capture and hold this sample of cargo by closing this gripping device;

- параметры расположения захватного устройства первого мобильного робота при осуществлении надежного захвата образца груза, размещенного на ровной горизонтальной поверхности, в момент перед закрытием этого захватного устройства, то есть координаты начала системы координат захватного устройства первого мобильного робота, вычисленные в системе координат образца груза, размещенного на ровной горизонтальной поверхности, и координаты единичных векторов всех трех осей системы координат захватного устройства первого мобильного робота, вычисленные в системе координат образца груза.- location parameters of the gripping device of the first mobile robot when carrying out reliable gripping of a sample of cargo placed on a flat horizontal surface at the moment before closing of this gripping device, that is, coordinates of the origin of the coordinate system of the gripping device of the first mobile robot, calculated in the coordinate system of the sample of cargo placed on flat horizontal surface, and the coordinates of the unit vectors of all three axes of the coordinate system of the gripping device of the first mobile robot, Calculated in the coordinate system of the sample load.

Для каждого мобильного робота и для каждого образца груза определяют (по отношению к системе координат мобильной платформы этого мобильного робота) параметры расположения руки робота, запястья робота, захватного устройства при удержании этого образца груза при осуществлении транспортировки этого образца груза посредством автоматического функционирования этого мобильного робота, и эти параметры определяют с использованием оборудования, которое содержит соответствующий мобильный робот, и эти параметры размещают на компьютере пункта управления и на бортовом компьютере соответствующего мобильного робота, на соответствующих устройствах хранения информации.For each mobile robot and for each sample of cargo, determine (with respect to the coordinate system of the mobile platform of this mobile robot) the location parameters of the robot arm, robot wrist, gripping device when this sample of cargo is held while transporting this sample of cargo through the automatic operation of this mobile robot, and these parameters are determined using the equipment that contains the corresponding mobile robot, and these parameters are placed on the computer of the item control and on-board computer of the corresponding mobile robot, on the corresponding information storage devices.

Для каждого образца груза и для каждого места хранения, с помощью специальных программ, определяют следующие параметры метания груза и захвата на лету груза, соответствующие этому образцу груза и этому месту хранения, и эти параметры определяют с использованием оборудования, которое содержат мобильные роботы и пункт управления, и эти параметры размещают на компьютере пункта управления и на бортовых компьютерах мобильных роботов, на соответствующих устройствах хранения информации:For each sample of cargo and for each storage location, with the help of special programs, the following parameters of cargo throwing and gripping of cargo are determined, corresponding to this cargo sample and this storage location, and these parameters are determined using equipment that contains mobile robots and control point , and these parameters are placed on the computer of the control room and on the on-board computers of mobile robots, on the corresponding information storage devices:

- расчетные координаты (вычисленные в глобальной системе координат) точки отрыва этого метаемого образца груза от захватного устройства первого мобильного робота, расчетные координаты (вычисленные в глобальной системе координат) точки захвата на лету этого образца груза, и расчетная длительность свободного полета этого образца груза;- the calculated coordinates (calculated in the global coordinate system) of the separation point of this missile cargo sample from the gripping device of the first mobile robot, the calculated coordinates (calculated in the global coordinate system) of the load sample point on the fly of this cargo sample, and the estimated free flight time of this cargo sample

- параметры расчетной траектории перемещения метаемого образца груза в фазе свободного полета, то есть упорядоченную последовательность расчетных координат центра масс метаемого образца груза и расчетных координат вектора скорости центра масс метаемого образца груза, вычисленных в глобальной системе координат, для совокупности заданных расчетных моментов времени, наступающих после расчетного момента отрыва этого образца груза от захватного устройства первого мобильного робота при метании, и расчетную длительность свободного полета образца груза;- the parameters of the calculated trajectory of movement of the cargo sample in the free flight phase, that is, an ordered sequence of calculated coordinates of the center of mass of the cargo sample and calculated coordinates of the velocity vector of the center of mass of the cargo sample, calculated in the global coordinate system, for a set of specified calculated times occurring after the estimated moment of detachment of this sample of cargo from the pickup device of the first mobile robot when throwing, and the estimated duration of free flight a sample load;

- параметры расчетной линии перемещения метаемого образца груза в фазе разгона, то есть множество расчетных координат точек, представляющих собой совокупность расположений центра масс метаемого образца груза при его перемещении в фазе разгона, включая расчетные координаты точки, в которой размещают метаемый образец груза в начальном положении при начале фазы разгона, и включая расчетные координаты точки отрыва этого образца груза от захватного устройства;- the parameters of the calculated line of movement of the cargo sample in the acceleration phase, that is, the set of calculated coordinates of points representing a set of locations of the center of mass of the cargo sample being moved during the acceleration phase, including the calculated coordinates of the point where the cargo sample is placed in the initial position the beginning of the acceleration phase, and including the calculated coordinates of the point of separation of the sample load from the gripping device;

- параметры начального расчетного расположения второго мобильного робота, по отношению к глобальной системе координат, при размещении метаемого образца груза в начальном положении при начале фазы разгона;- the parameters of the initial calculated location of the second mobile robot, with respect to the global coordinate system, when placing the cargo missile sample in the initial position at the beginning of the acceleration phase;

- расчетную длительность фазы разгона этого образца груза;- the estimated duration of the acceleration phase of this sample load;

- параметры режимов работы приводов руки робота, запястья робота, захватного устройства первого мобильного робота для осуществления перемещения по расчетной линии метаемого образца груза в фазе разгона, для заданного расчетного момента начала фазы разгона этого образца груза посредством захватного устройства первого мобильного робота при метании, и для заданной расчетной длительности фазы разгона этого образца груза, для обеспечения метания образца груза по расчетной траектории с заданной расчетной начальной скоростью, в заданном расчетном направлении, в заданный расчетный момент времени, посредством осуществления раскрытия захватного устройства так, чтобы центр масс метаемого образца груза был расположен в заданной расчетной точке отрыва, в заданный расчетный момент времени, и расчетная скорость центра масс метаемого образца груза была равна заданной расчетной начальной скорости отрыва этого образца груза от захватного устройства, в заданный расчетный момент времени, с учетом расположения мобильной платформы первого мобильного робота в расположении при осуществлении метания груза;- operating parameters of the robot arm, robot wrist, gripping device of the first mobile robot to move along the calculated line of the missile sample of the load in the acceleration phase given the estimated duration of the acceleration phase of this sample of cargo, to ensure that the sample of the cargo is thrown along the calculated trajectory with a given calculated initial velocity, in a given counting direction, at a given calculated point in time, through the implementation of the opening of the gripping device so that the center of mass of the cargo sample is located at a given calculated separation point, at a given calculated time, and the calculated speed of the center of mass of the cargo sample is separation of this sample of cargo from the gripping device, at a given calculated point in time, taking into account the location of the mobile platform of the first mobile robot in IMPLEMENT throwing cargo;

- параметры начального расчетного расположения второго мобильного робота, по отношению к глобальной системе координат, при осуществлении захвата на лету образца груза, который метают посредством первого мобильного робота, при котором захватное устройство второго мобильного робота открыто и расположено так, что расчетная точка захвата на лету образца груза находится в зоне захвата этого образца груза посредством захватного устройства второго мобильного робота;- the parameters of the initial calculated location of the second mobile robot, with respect to the global coordinate system, when a sample is loaded on-the-fly cargo that is swept by the first mobile robot, where the gripping device of the second mobile robot is open and positioned so that the calculated point of capture on the fly of the sample the cargo is in the zone of capture of this sample of cargo by means of a gripping device of the second mobile robot;

- параметры расчетных расположений (по отношению к глобальной системе координат) двух видеокамер, двух рук робота и двух запястий робота, размещенных на мобильной платформе второго мобильного робота, и на которых установлены две видеокамеры, при которых изображения, получаемые через эти две видеокамеры, содержат изображения всех точек, включая точку захвата, принадлежащих расчетной траектории свободного полета метаемого образца груза.- the parameters of the calculated locations (with respect to the global coordinate system) of two video cameras, two arms of the robot and two wrists of the robot placed on the mobile platform of the second mobile robot, and on which two video cameras are installed, at which images obtained through these two video cameras contain images of all points, including the point of capture, belonging to the calculated free flight trajectory of the missile cargo sample.

При этом расчетную точку отрыва образца груза выбирают принадлежащей пространству, ометаемому центральной точкой запястья (на котором установлено захватное устройство) первого мобильного робота, при расположении мобильной платформы первого мобильного робота, когда он перемещен в расположение при осуществлении метания образца груза посредством первого мобильного робота. При этом расчетную точку захвата на лету образца груза выбирают принадлежащей пространству, ометаемому центральной точкой запястья (на котором установлено захватное устройство) второго мобильного робота, при расположении мобильной платформы второго мобильного робота, когда он перемещен в расположение при осуществлении захвата на лету образца груза, который метают посредством первого мобильного робота.In this case, the calculated point of separation of the sample of cargo is chosen belonging to the space swept by the center point of the wrist (on which the gripping device is installed) of the first mobile robot, when the mobile platform of the first mobile robot is located when it is moved to the location when the first mobile robot is throwing the sample. In this case, the calculated gripping point on the fly of the cargo sample is selected as belonging to the space swept by the center wrist point (on which the gripping device is installed) of the second mobile robot, when the mobile platform of the second mobile robot is located when it is moved to the location when sweep through the first mobile robot.

Параметры расчетной траектории перемещения метаемого образца груза в фазе свободного полета вычисляют, с помощью специальных программ, следующим образом. Сначала определяют вертикальную плоскость, проходящую через расчетную точку отрыва образца груза и расчетную точку захвата образца груза на лету, то есть плоскость, в которой находятся точки расчетной траектории перемещения центра масс метаемого образца груза в фазе свободного полета. В этой плоскости вводят декартову прямоугольную систему координат, в которой первая координатная ось находится в горизонтальной плоскости, перпендикулярно направлению силы тяжести, и вторая координатная ось направлена вертикально вверх, то есть направлена противоположно направлению силы тяжести, и в качестве начала этой системы координат выбирают расчетную точку отрыва образца груза. Расчетную траекторию движения центра масс образца груза, брошенного под углом к горизонту (полагая, что сила сопротивления воздуха, действующая на брошенный объект, пропорциональна квадрату скорости образца груза), относительно декартовой прямоугольной системы координат, введенной в этой вертикальной плоскости, находят из следующей системы обыкновенных дифференциальных уравнений:The parameters of the calculated trajectory of movement of the cargo sample in the free flight phase are calculated, using special programs, as follows. First, determine the vertical plane passing through the calculated point of separation of the sample load and the estimated point of capture of the sample of the cargo on the fly, that is, the plane in which the points of the calculated trajectory of displacement of the center of mass of the loaded sample sample are in the free flight phase. In this plane, a Cartesian rectangular coordinate system is introduced in which the first coordinate axis is in a horizontal plane, perpendicular to the direction of gravity, and the second coordinate axis is directed vertically upwards, that is, opposite to the direction of gravity, and the calculated point is selected as the origin of this coordinate system detachment of the sample load. The calculated trajectory of the center of mass of a sample of a load dropped at an angle to the horizon (assuming that the air resistance force acting on an abandoned object is proportional to the square of the speed of the sample of the load), relative to the Cartesian rectangular coordinate system entered in this vertical plane, is found from the following system of ordinary differential equations:

х'=u,x '= u,

y'=v,y '= v,

u'=-(K/m)⋅u⋅(u2+v2)1/2,u '= - (K / m) ⋅u⋅ (u 2 + v 2 ) 1/2 ,

Figure 00000001
Figure 00000001

где:Where:

x=x(t) - абсцисса центра масс образца груза в момент времени t, м;x = x (t) is the abscissa of the center of mass of the sample of the load at time t, m;

x-x'(t) - производная функции x=x(t) в момент времени t, м/с;x-x '(t) is the derivative of the function x = x (t) at time t, m / s;

u=u(t) - первая координата вектора скорости центра масс образца груза в момент времени t, м/с;u = u (t) is the first coordinate of the velocity vector of the center of mass of the sample of the load at time t, m / s;

y=y(t) - ордината центра масс образца груза в момент времени t, м;y = y (t) is the ordinate of the center of mass of the sample of the load at time t, m;

y'=y'(t) - производная функции y=y(t) в момент времени t, м/с;y '= y' (t) is the derivative of the function y = y (t) at time t, m / s;

v=v(t) - вторая координата вектора скорости центра масс образца груза в момент времени t, м/с;v = v (t) is the second coordinate of the velocity vector of the center of mass of the sample of the load at time t, m / s;

u'=u'(t) - производная функции u=u(t) в момент времени t, м/с2;u '= u' (t) is the derivative of the function u = u (t) at time t, m / s 2 ;

K - коэффициент сопротивления воздуха, определяемый свойствами среды, формой образца груза, и соответствующий квадрату начальной скорости образца груза;K is the air resistance coefficient determined by the properties of the medium, the shape of the sample of the load, and corresponding to the square of the initial velocity of the sample of the load;

m - масса образца груза, кг;m is the mass of the sample load, kg;

v'=v'(t) - производная функции v=v(t) в момент времени t, м/с2;v '= v' (t) is the derivative of the function v = v (t) at time t, m / s 2 ;

g - ускорение свободного падения, м/с2.g - gravitational acceleration, m / s 2 .

При этом для этого образца груза вычисляют экспериментально приближенное значение коэффициента сопротивления воздуха К, которое определяют, например, с использованием видеозаписи метания образца груза под углом к горизонту с заданной начальной скоростью, не превышающей 15 м/с.At the same time, for this sample of cargo, an approximate value of the air resistance coefficient K is calculated experimentally, which is determined, for example, using video recording of the sample throwing at an angle to the horizon with a given initial speed not exceeding 15 m / s.

Для системы уравнений (1) рассматривают следующие начальные условия, относительно декартовой прямоугольной системы координат, введенной в вертикальной плоскости, проходящей через расчетную точку отрыва образца груза и расчетную точку захвата образца груза на лету:For the system of equations (1), the following initial conditions are considered, relative to the Cartesian rectangular coordinate system introduced in a vertical plane passing through the calculated separation point of the cargo sample and the calculated capture point of the cargo sample on the fly:

Figure 00000002
Figure 00000002

где:Where:

х(Т) - абсцисса центра масс образца груза в момент времени Т, м;x (T) is the abscissa of the center of mass of the sample of the load at time T, m;

Т - расчетный момент времени, в который центр масс образца груза находится в точке отрыва при метании этого образца груза, с;T is the estimated time at which the center of mass of the sample of the load is at the point of separation when the sample of the load is thrown, s;

А - начальное значение абсциссы центра масс образца груза в момент времени Т, м;And - the initial value of the abscissa of the center of mass of the sample load at time T, m;

y(T) - ордината центра масс образца груза в момент времени Т, м;y (T) is the ordinate of the center of mass of the sample of the load at the time T, m;

В - значение ординаты центра масс образца груза в момент времени Т, м;B - the value of the ordinate of the center of mass of the sample of the load at the time T, m;

u(Т) - первая координата вектора скорости центра масс образца груза в момент времени Т, м/с;u (T) is the first coordinate of the velocity vector of the center of mass of the sample of the load at time T, m / s;

С - значение первой координаты вектора скорости центра масс образца груза в момент времени Т, м/с;C - the value of the first coordinate of the velocity vector of the center of mass of the sample of the load at the time T, m / s;

v(T) - вторая координата вектора скорости центра масс образца груза в момент времени Т, м/с;v (T) is the second coordinate of the velocity vector of the center of mass of the sample of the load at time T, m / s;

D - значение второй координаты вектора скорости центра масс образца груза в момент времени Т, м/с.D is the value of the second coordinate of the velocity vector of the center of mass of the sample of the load at the time T, m / s.

Система обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с начальными условиями (2) описывает перемещение в вертикальной плоскости (проходящей через расчетную точку отрыва образца груза и расчетную точку захвата образца груза на лету) центра масс образца груза, который бросили под углом к горизонту в заданный момент времени, с заданными начальными значениями координат центра масс образца груза и с заданными начальными значениями координат вектора скорости центра масс образца груза, полагая то, что сила сопротивления воздуха, действующая на брошенный объект, пропорциональна квадрату начальной скорости образца груза.The system of ordinary differential equations (1) with initial conditions (2) describes the displacement in the vertical plane (passing through the calculated separation point of the sample of the load and the calculated capture point of the sample of the load on the fly) of the center of mass of the sample of the load, which was cast at an angle to the horizon at a given time , with given initial values of the coordinates of the center of mass of the sample of the load and with given initial values of the coordinates of the velocity vector of the center of mass of the sample of the load, assuming that the air resistance force acting on Ocean object is proportional to the square of the initial sample load velocity.

Для нахождения приближенного решения указанной выше системы обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с начальными условиями (2) используют численные методы решения задачи Коши для системы обыкновенных дифференциальных уравнений.To find an approximate solution of the above system of ordinary differential equations (1) with initial conditions (2), numerical methods are used to solve the Cauchy problem for a system of ordinary differential equations.

Для системы уравнений (1) рассматривают следующие граничные условия, относительно декартовой прямоугольной системы координат, введенной в вертикальной плоскости, проходящей через расчетную точку отрыва образца груза и расчетную точку захвата образца груза на лету:For the system of equations (1), the following boundary conditions are considered, relative to the Cartesian rectangular coordinate system introduced in a vertical plane passing through the calculated separation point of the cargo sample and the calculated capture point of the cargo sample on the fly:

Figure 00000003
Figure 00000003

где:Where:

х(Т) - абсцисса центра масс образца груза в момент времени Т, м;x (T) is the abscissa of the center of mass of the sample of the load at time T, m;

Т - расчетный момент времени, в который центр масс образца груза находится в точке отрыва при метании этого образца груза, с;T is the estimated time at which the center of mass of the sample of the load is at the point of separation when the sample of the load is thrown, s;

А - значение абсциссы центра масс образца груза в момент времени Т, м;And - the value of the abscissa of the center of mass of the sample of the load at the time T, m;

у(Т) - ордината центра масс образца груза в момент времени Т, м;y (T) is the ordinate of the center of mass of the sample of the load at the time T, m;

В - значение ординаты центра масс образца груза в момент времени Т, м;B - the value of the ordinate of the center of mass of the sample of the load at the time T, m;

x(L) - абсцисса центра масс образца груза в момент времени L, м;x (L) is the abscissa of the center of mass of the sample of the load at time L, m;

L - расчетный момент времени, в который центр масс образца груза находится в точке захвата, с;L is the estimated time at which the center of mass of the sample of the cargo is at the pickup point, s;

Е - значение абсциссы центра масс образца груза в момент времени L, м;E - the value of the abscissa of the center of mass of the sample of the load at time L, m;

y(L) - ордината центра масс образца груза в момент времени L, м;y (L) is the ordinate of the center of mass of the sample of the load at the time moment L, m;

G - значение ординаты центра масс образца груза в момент времени L, м.G - the value of the ordinate of the center of mass of the sample load at time L, m.

Для нахождения приближенного решения указанной выше системы обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с граничными условиями (3) используют метод пристрелки для краевых задач системы обыкновенных дифференциальных уравнений с применением численных методов. Таким образом, находят совокупность значений приближенного решения системы обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с граничными условиями (3).To find an approximate solution of the above system of ordinary differential equations (1) with boundary conditions (3), they use the shooting method for boundary problems of the system of ordinary differential equations using numerical methods. Thus, a set of values of the approximate solution of the system of ordinary differential equations (1) with boundary conditions (3) is found.

Таким образом, для определения параметров расчетной траектории перемещения метаемого образца груза в фазе свободного полета выполняют совокупность следующий действий. Для образца груза и для каждой пары расположений двух мобильных роботов, по отношению к глобальной системе координат: расположения первого мобильного робота, при осуществлении метания грузов и соответствующего ему расположению второго мобильного робота, при осуществлении захвата груза на лету, задают следующие начальные условия: расчетные координаты точки отрыва образца груза, вычисленные в глобальной системе координат, расчетные координаты точки захвата образца груза на лету, вычисленные в глобальной системе координат, расчетную длительность свободного полета образца груза, и задают расчетный момент отрыва образца груза от захватного устройства при его метании. При этом определяют вертикальную плоскость, проходящую через расчетную точку отрыва образца груза и расчетную точку захвата образца груза на лету, то есть плоскость, в которой находятся точки расчетной траектории перемещения в фазе свободного полета центра масс метаемого образца груза. В этой плоскости вводят декартову прямоугольную систему координат, в которой первая координатная ось находится в горизонтальной плоскости, перпендикулярно направлению силы тяжести, и вторая координатная ось направлена вертикально вверх, то есть направлена противоположно направлению силы тяжести, и в качестве начала этой системы координат выбирают расчетную точку отрыва образца груза.Thus, to determine the parameters of the calculated trajectory of movement of the cargo sample in the free flight phase, the following actions are performed. For the sample of the cargo and for each pair of two mobile robot locations, with respect to the global coordinate system: the location of the first mobile robot, when launching cargo and the corresponding location of the second mobile robot, when taking load on the fly, the following initial conditions are set: calculated coordinates points of separation of the load sample calculated in the global coordinate system, the calculated coordinates of the sample load point on the fly calculated in the global coordinate system calculated for telnost free sample cargo flight, and set the current time of the separation of the sample load on the gripper when throwing. At the same time, the vertical plane passing through the calculated point of separation of the cargo sample and the estimated point of capture of the cargo sample on the fly, that is, the plane in which the points of the calculated movement trajectory in the free flight phase of the center of mass of the cargo sample are determined. In this plane, a Cartesian rectangular coordinate system is introduced in which the first coordinate axis is in a horizontal plane, perpendicular to the direction of gravity, and the second coordinate axis is directed vertically upwards, that is, opposite to the direction of gravity, and the calculated point is selected as the origin of this coordinate system detachment of the sample load.

Затем, с помощью специальных программ, вычисляют приближенное решение системы обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с граничными условиями (З) и заданными параметрами образца груза, посредством которой описывают расчетную траекторию перемещения в фазе свободного полета центра масс метаемого образца груза в вертикальной плоскости, проходящей через расчетную точку отрыва образца груза и расчетную точку захвата образца груза на лету, при этом используют метод пристрелки для краевых задач системы обыкновенных дифференциальных уравнений. При этом, в системе обыкновенных дифференциальных уравнений (1), в качестве значения параметра m задают массу метаемого образца груза, в качестве значения параметра К задают значение коэффициента сопротивления воздуха, соответствующее этому образцу груза. При этом, в граничных условиях (З), в качестве значения параметра Т задают расчетный момент отрыва образца груза от захватного устройства при его метании, в качестве значения параметра L задают сумму значения параметра Т и заданной расчетной длительности свободного полета образца груза, в качестве значений параметров А и В задают расчетные координаты точки отрыва образца груза, вычисленные в системе координат, введенной в вертикальной плоскости, проходящей через расчетную точку отрыва образца груза и расчетную точку захвата образца груза на лету, в качестве значений параметров Е и G задают расчетные координаты точки захвата образца груза на лету, вычисленные в системе координат, введенной в вертикальной плоскости, проходящей через расчетную точку отрыва образца груза и расчетную точку захвата образца груза на лету. В частности, вычисляют совокупность значений приближенного решения системы обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с граничными условиями (З) для следующих 1001 значений независимого переменного t:Then, using special programs, an approximate solution of the system of ordinary differential equations (1) with boundary conditions (W) and specified parameters of the cargo sample is calculated, by means of which the calculated trajectory of movement in the free flight phase of the center of mass of the cargo missile sample is described the calculated point of separation of the sample of the cargo and the calculated point of capture of the sample of the cargo on the fly, while using the method of zeroing for the boundary problems of the system of ordinary differential equations neny. At the same time, in the system of ordinary differential equations (1), the value of the parameter m is the mass of the cargo sample being thrown, the value of the air resistance coefficient corresponding to this weight pattern is set as the value of the parameter K. At the same time, in the boundary conditions (G), as the value of the parameter T, set the estimated moment of separation of the cargo sample from the gripping device when it is thrown, parameters A and B set the calculated coordinates of the point of separation of the cargo sample, calculated in the coordinate system entered in the vertical plane passing through the calculated point of separation of the sample cargo and the calculated point of sample capture cargo on the fly, as the parameters E and G values define the calculated coordinates of the sample capture cargo on the fly, calculated in the coordinate system, entered in a vertical plane passing through the clearing point of the sample and the computational load detachment point sample capture cargo on the fly. In particular, the set of values of the approximate solution of the system of ordinary differential equations (1) with boundary conditions (C) is calculated for the following 1001 values of the independent variable t:

tw=T+h0⋅0,001⋅w,t w = T + h 0 ⋅0,001⋅w,

где:Where:

tw - значение независимого переменного t, то есть заданный расчетный момент времени, наступающий после расчетного момента отрыва этого образца груза от захватного устройства первого мобильного робота при метании, с;t w is the value of the independent variable t, that is, the given calculated instant of time, coming after the calculated moment of detachment of this sample load from the gripping device of the first mobile robot when throwing, s;

w - порядковый номер значения независимого переменного, то есть целое число, принимающее все значения от 0 до 1000;w is the ordinal number of the value of the independent variable, that is, an integer that takes all values from 0 to 1000;

Т - расчетный момент времени, в который центр масс образца груза находится в точке отрыва этого образца груза от захватного устройства при метании этого образца груза, с;T is the estimated time at which the center of mass of the sample of the load is located at the point of separation of this sample of load from the gripping device when throwing this sample of load, s;

h0 - заданная расчетная длительность свободного полета образца груза, с.h 0 - given the estimated duration of the free flight of the sample cargo, p.

Таким образом, находят совокупность значений приближенного решения системы обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с граничными условиями (З), которые имеют вид: (x(tw), y(tw), u(tw), v(tw)) для целого числа w, принимающего все значения от 0 до 1000. Система обыкновенных дифференциальных уравнений (1) является автономной. Поэтому, при изменении начального расчетного момента Т отрыва образца груза от захватного устройства и расчетного момента захвата на лету этого образца груза на одну и ту же величину S, вычисленную совокупность значений приближенного решения системы обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с граничными условиями (З), используют для определения приближенного решения системы обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с граничными условиями (З) с учетом этих измененных начальных данных.Thus, a set of values of the approximate solution of the system of ordinary differential equations (1) with boundary conditions (W), which have the form: (x (t w ), y (t w ), u (t w ), v (t w ) ) for an integer w taking all values from 0 to 1000. The system of ordinary differential equations (1) is autonomous. Therefore, when the initial calculated moment T of detachment of the sample from the gripping device and the estimated moment of capture of the sample of the cargo on the fly by the same value S, the calculated set of values of the approximate solution of the system of ordinary differential equations (1) with boundary conditions (H), used to determine the approximate solution of the system of ordinary differential equations (1) with boundary conditions (W) taking into account these modified initial data.

Таким образом, вычисляют упорядоченную последовательность 4004 чисел {Hs} (для всех целых чисел s от 1 до 4004), которые представляют собой расчетные координаты точек и расчетные координаты векторов, вычисленные в системе координат, установленной для вертикальной плоскости, проходящей через расчетную точку отрыва образца груза и расчетную точку захвата образца груза на лету. При этом числа H1+4w, Н2+4⋅w (для всех целых чисел w от 0 до 1000) - это упорядоченная пара чисел, представляющая собой расчетные координаты центра масс метаемого образца груза в расчетный момент времени, наступающий после расчетного момента отрыва этого образца груза от захватного устройства первого мобильного робота при метании, через промежуток времени, равный произведению трех чисел: числа w, числа h0 и числа 0,001. При этом число H1+4⋅w равно числу x(tw), число H2+4⋅w равно числу y(tw) (для всех целых чисел w от 0 до 1000). Затем для каждой точки, задаваемой координатами H1+4.w, H2+4⋅w (для всех целых чисел w от 0 до 1000), вычисляют координаты этой точки в глобальной системе координат в виде упорядоченной тройки чисел: h1+6⋅w, h2+6⋅w, h3+6w. При этом числа H3+4⋅w, H4+4⋅w (для всех целых чисел w от 0 до 1000) - это упорядоченная пара чисел, представляющая собой расчетные координаты вектора скорости центра масс метаемого образца груза в расчетный момент времени, наступающий после расчетного момента отрыва этого образца груза от захватного устройства первого мобильного робота при метании, через промежуток времени, равный произведению трех чисел: числа w, числа h0 и числа 0,001. При этом число H3+4⋅w равно числу u(tw), число H4+4⋅w равно числу v(tw) (для всех целых чисел w от 0 до 1000). Затем для каждого вектора, задаваемого координатами Н3+4⋅w, H4+4⋅w (для всех целых чисел w от 0 до 1000), вычисляют координаты этого вектора в глобальной системе координат в виде упорядоченной тройки чисел: h4+6⋅w, h5+6⋅w, h6+6⋅w.Thus, an ordered sequence of 4004 numbers {H s } (for all integers s from 1 to 4004) is calculated, which are the calculated coordinates of points and the calculated coordinates of vectors calculated in the coordinate system set for the vertical plane passing through the calculated separation point sample cargo and the estimated point of capture of the sample cargo on the fly. The numbers H 1 + 4w , H 2 + 4⋅w (for all integers w from 0 to 1000) is an ordered pair of numbers, which is the calculated coordinates of the center of mass of the cargo sample at the estimated time that occurs after the estimated moment of separation this sample of cargo from the gripping device of the first mobile robot when throwing, after a period of time equal to the product of three numbers: the number w, the number h 0 and the number 0.001. The number H 1 + 4⋅w is equal to the number x (t w ), the number H 2 + 4⋅w is equal to the number y (t w ) (for all integer numbers w from 0 to 1000). Then for each point specified by the coordinates H 1 + 4 . w , H 2 + 4⋅w (for all integers w from 0 to 1000), calculate the coordinates of this point in the global coordinate system as an ordered triple of numbers: h 1 + 6⋅w , h 2 + 6⋅w , h 3 + 6w . The numbers H 3 + 4⋅w , H 4 + 4⋅w (for all integers w from 0 to 1000) is an ordered pair of numbers, which are the calculated coordinates of the velocity vector of the center of mass of the weighted cargo sample at the estimated time, coming after the estimated moment of separation of this sample of the load from the gripping device of the first mobile robot when throwing, after a period of time equal to the product of three numbers: the number w, the number h 0 and the number 0.001. The number H 3 + 4⋅w is equal to the number u (t w ), the number H 4 + 4⋅w is equal to the number v (t w ) (for all integer numbers w from 0 to 1000). Then, for each vector defined by the coordinates H 3 + 4⋅w , H 4 + 4⋅w (for all integers w from 0 to 1000), the coordinates of this vector in the global coordinate system are calculated as an ordered triple of numbers: h 4 + 6 ⋅w , h 5 + 6⋅w , h 6 + 6⋅w .

Таким образом вычисляют параметры расчетной траектории перемещения центра масс метаемого образца груза в фазе свободного полета, которые представляют собой упорядоченную последовательность 6007 чисел {hn} (для всех целых чисел n от 0 до 6006), и где первое число h0 - это заданная расчетная длительность свободного полета образца груза, и остальные 6006 чисел представляют собой, вычисленные в глобальной системе координат, расчетные координаты центра масс метаемого образца груза и расчетные координаты вектора скорости центра масс метаемого образца груза в соответствующие расчетные моменты времени.Thus, the calculated parameters of the trajectory of the center of mass of the cargo sample in the free flight phase are calculated, which are an ordered sequence of 6007 numbers {h n } (for all integers n from 0 to 6006), and where the first number h 0 is the specified calculated the free flight duration of the cargo sample, and the remaining 6006 numbers are calculated in the global coordinate system, the calculated coordinates of the center of mass of the cargo missile sample and the calculated coordinates of the velocity vector of the center of mass of the missile sample and cargo at the appropriate time points.

В частности, упорядоченная тройка чисел: h1, h2, h3 - это, вычисленные в глобальной системе координат, расчетные координаты центра масс метаемого образца груза в расчетный момент отрыва от захватного устройства, и упорядоченная тройка чисел: h4, h5, h6 - это, вычисленные в глобальной системе координат, расчетные координаты вектора скорости центра масс метаемого образца груза в расчетный момент отрыва от захватного устройства. В частности, упорядоченная тройка чисел: h6001, h6002, h6003 - это, вычисленные в глобальной системе координат, расчетные координаты центра масс метаемого образца груза в расчетный момент захвата на лету, и упорядоченная тройка чисел: h6004, h6005, h6006 - это, вычисленные в глобальной системе координат, расчетные координаты вектора скорости центра масс метаемого образца груза в расчетный момент захвата на лету. На этом вычисление параметров расчетной траектории перемещения метаемого образца груза в фазе свободного полета завершают.In particular, the ordered triple of numbers: h 1 , h 2 , h 3 are calculated in the global coordinate system, the calculated coordinates of the center of mass of the cargo sample at the estimated moment of separation from the gripping device, and the ordered triple of numbers: h 4 , h 5 , h 6 is, calculated in the global coordinate system, the calculated coordinates of the velocity vector of the center of mass of the cargo sample at the estimated moment of separation from the gripping device. In particular, the ordered triple of numbers: h 6001 , h 6002 , h 6003 are calculated in the global coordinate system, the calculated coordinates of the center of mass of the cargo sample at the estimated capture time on the fly, and the ordered triple of numbers: h 6004 , h 6005 , h 6006 is, calculated in the global coordinate system, the calculated coordinates of the velocity vector of the center of mass of the cargo sample at the estimated moment of capture on the fly. At this, the calculation of the parameters of the calculated trajectory of movement of the missile cargo sample in the free flight phase is completed.

Параметры расчетной линии перемещения метаемого образца груза в фазе разгона определяют следующим образом. Осуществление фазы разгона образца груза производят посредством осуществления качательного движения руки робота, которое выполняют посредством вращательного шарнира этой руки робота. Таким образом, центр масс метаемого образца груза в фазе разгона перемещают по дуге окружности, при этом эта окружность проходит через расчетную точку отрыва образца груза от захватного устройства, так, что расчетный вектор скорости центра масс метаемого образца груза в расчетный момент отрыва от захватного устройства, отложенный от расчетной точки отрыва образца груза от захватного устройства, направлен по касательной к этой окружности. Затем задают расчетное расстояние между центром масс метаемого образца груза при удержании этого образца груза захватным устройством и осью вращения вращательного шарнира руки робота при осуществлении фазы разгона. Затем определяют вертикальную плоскость, проходящую через расчетную точку отрыва образца груза от захватного устройства, параллельно расчетному вектору скорости центра масс метаемого образца груза в расчетный момент отрыва от захватного устройства, то есть плоскость, в которой находятся точки расчетной линии перемещения центра масс метаемого образца груза в фазе разгона. Затем определяют, относительно глобальной системы координат, расчетное расположение центра окружности, по дуге которой перемещают центр масс метаемого образца груза в фазе разгона. Затем определяют эту дугу (которая меньше полуокружности) этой окружности посредством определения координат (относительно глобальной системы координат) двух точек этой окружности, первую из которых выбирают принадлежащей этой окружности так, что эта точка и центр окружности принадлежат одной и той же горизонтальной прямой, и вторая из которых - это расчетная точка отрыва образца груза от захватного устройства в расчетный момент отрыва образца груза от захватного устройства, и при этом центральный угол, образуемый этой дугой окружности - тупой. При этом задают расчетную длительность фазы разгона этого образца груза.The parameters of the calculated line of movement of the cargo sample in the acceleration phase are determined as follows. The implementation of the phase of acceleration of the sample cargo produced by the implementation of the oscillating movement of the arms of the robot, which is performed by means of the rotary hinge of this robot arm. Thus, the center of mass of the cargo sample in the acceleration phase is moved along the arc of a circle, while this circle passes through the calculated separation point of the cargo sample from the gripping device, so that the calculated velocity vector of the center of mass of the cargo missile sample at the estimated moment of separation from the gripping device, deferred from the calculated point of separation of the sample load from the gripping device, is directed tangentially to this circle. Then set the calculated distance between the center of mass of the missile sample of the load when the sample of the load is held by the gripping device and the axis of rotation of the rotational hinge of the robot arm during the implementation of the acceleration phase. Then determine the vertical plane passing through the calculated point of separation of the sample load from the gripping device, parallel to the calculated velocity vector of the center of mass of the missile sample of the cargo at the estimated time of separation from the gripping device, that is, the plane in which the points of the calculated line of displacement of the center of mass of the loaded sample are acceleration phase. Then determine, with respect to the global coordinate system, the calculated location of the center of a circle, along the arc of which the center of mass of the cargo sample is moved in the acceleration phase. Then define this arc (which is less than a semicircle) of this circle by determining the coordinates (relative to the global coordinate system) of two points of this circle, the first of which is chosen belonging to this circle so that this point and the center of the circle belong to the same horizontal line, and the second of which is the estimated point of separation of the sample from the gripping device at the estimated time of separation of the sample of the cargo from the gripping device, and the central angle formed by this arc of a circle is stupid. At the same time set the estimated duration of the acceleration phase of the sample load.

Таким образом, начальное расчетное расположение руки робота при осуществлении фазы разгона метаемого образца груза задают так, чтобы ось вращения вращательного шарнира этой руки робота посредством которого осуществляют это качательное движение и центр масс метаемого образца груза, находящегося в момент начала фазы разгона, принадлежали одной и той же горизонтальной плоскости. При этом параметры начального расчетного расположения первого мобильного робота, по отношению к глобальной системе координат, задают так, чтобы в этом расположении первого мобильного робота метаемый образец груза находился в начальном положении при начале фазы разгона.Thus, the initial calculated location of the robot arm when implementing the acceleration phase of the loaded sample is set so that the axis of rotation of the rotary hinge of this robot arm by which this swinging movement is carried out and the center of mass of the accelerated load sample that was at the start of the acceleration phase belonged to the same same horizontal plane. In this case, the parameters of the initial calculated location of the first mobile robot, relative to the global coordinate system, are set so that in this location of the first mobile robot the missile load sample is in the initial position at the beginning of the acceleration phase.

Осуществление фазы разгона образца груза производят посредством осуществления качательного движения руки робота (из начального расчетного расположения руки робота при осуществлении фазы разгона метаемого образца груза), при котором:The implementation of the phase of acceleration of the sample cargo is carried out through the implementation of the swinging movement of the robot arm (from the initial design position of the robot arm during the implementation of the acceleration phase of the missile cargo sample), in which:

- не изменяют расположение оси вращения вращательного шарнира этой руки робота посредством которого осуществляют это качательное движение;- do not change the location of the axis of rotation of the rotational hinge of this robot arm, by means of which this swinging movement is carried out;

- не перемещают этот вращательный шарнир вдоль оси вращения этого вращательного шарнира;- do not move this rotary hinge along the axis of rotation of this rotary hinge;

- располагают вращательный шарнир этой руки робота, посредством которого осуществляют это качательное движение так, чтобы центр масс метаемого образца груза находился в плоскости, проходящей через расчетную точку отрыва образца груза от захватного устройства, параллельно расчетному вектору скорости центра масс метаемого образца груза в расчетный момент отрыва от захватного устройства;- have a rotational hinge of this robot arm, through which this swinging movement is carried out so that the center of mass of the cargo sample is in the plane passing through the calculated separation point of the cargo sample from the gripping device, parallel to the estimated velocity vector of the center of mass of the cargo missile sample from the gripping device;

- не изменяют расстояние между центром масс метаемого образца груза при удержании этого образца груза захватным устройством и осью вращения вращательного шарнира этой руки робота, посредством которого осуществляют это качательное движение, так, что при этом ось вращения этого вращательного шарнира перпендикулярна плоскости, проходящей через расчетную точку отрыва образца груза от захватного устройства параллельно расчетному вектору скорости центра масс метаемого образца груза в расчетный момент отрыва от захватного устройства.- do not change the distance between the center of mass of the cargo sample when the sample is held by the gripper and the axis of rotation of the rotational hinge of this robot arm, through which this swinging movement is performed, so that the axis of rotation of this rotational hinge is perpendicular to the plane detachment of the sample load from the gripping device parallel to the calculated velocity vector of the center of mass of the missile sample of the cargo at the estimated time of separation from the gripping device.

Затем, в режиме автоматического функционирования первого мобильного робота, с помощью специальных программ, определяют параметры режимов работы приводов руки робота, запястья робота, захватного устройства первого мобильного робота для осуществления перемещения по расчетной линии метаемого образца груза в фазе разгона, для заданного расчетного момента начала фазы разгона этого образца груза посредством захватного устройства первого мобильного робота при метании, и для заданной расчетной длительности фазы разгона этого образца груза, для обеспечения метания образца груза по расчетной траектории с заданной расчетной начальной скоростью, в заданном расчетном направлении, в заданный расчетный момент времени, посредством осуществления раскрытия захватного устройства так, чтобы центр масс метаемого образца груза был расположен в заданной расчетной точке отрыва от захватного устройства, в заданный расчетный момент времени, и расчетная скорость центра масс метаемого образца груза была равна заданной расчетной начальной скорости отрыва этого образца груза от захватного устройства, в заданный расчетный момент времени, с учетом расположения мобильной платформы первого мобильного робота в расположении при осуществлении метания образца груза. При этом учитывают погрешность отработки траектории движения руки робота, запястья робота и захватного устройства первого мобильного робота. При этом определяют расчетный момент времени начала фазы разгона образца груза, предшествующий заданному расчетному моменту времени раскрытия захватного устройства.Then, in the mode of automatic operation of the first mobile robot, using special programs, determine the parameters of the operating modes of the robot's hand drives, the robot's wrist, the gripping device of the first mobile robot to move the calculated sample load in the acceleration phase along the calculated line for the specified starting phase Acceleration of this sample of cargo through the gripping device of the first mobile robot when throwing, and for a given estimated duration of the acceleration phase of this sample of cargo , to ensure that the sample is thrown along the calculated trajectory with a given calculated initial speed, in a given calculated direction, at a given calculated time, by opening the gripping device so that the center of mass of the loaded cargo sample is located at a given calculated separation point from the gripping device, at a given calculated point in time, and the calculated speed of the center of mass of the cargo sample being miss was equal to the specified calculated initial speed of detachment of this sample from the load o device, at a given calculated point in time, taking into account the location of the mobile platform of the first mobile robot at the location when the sample is thrown. This takes into account the accuracy of working out the trajectory of movement of the robot arm, the wrist of the robot and the gripping device of the first mobile robot. When this determines the estimated time of the beginning of the phase of acceleration of the sample load, preceding the specified estimated time of disclosure of the gripping device.

Затем, в режиме автоматического функционирования второго мобильного робота, с помощью специальных программ, определяют параметры режимов работы приводов руки робота, запястья робота, захватного устройства второго мобильного робота для осуществления перемещения руки робота, запястья робота, захватного устройства второго мобильного робота в такое расположение, при котором заданная расчетная точка захвата метаемого образца груза принадлежит зоне захвата этого образца груза посредством захватного устройства второго мобильного робота, с учетом расположения мобильной платформы второго мобильного робота при осуществлении захвата груза на лету. При этом учитывают погрешности отработки траектории движения руки робота, запястья робота и захватного устройства второго мобильного робота.Then, in the automatic operation mode of the second mobile robot, using special programs, determine the parameters of the operation of the robot's hand drives, the robot's wrist, the gripping device of the second mobile robot to move the robot's arm, the robot's wrist, the gripping device of the second mobile robot to where the specified calculated capture point of the cargo to be thrown belongs to the capture zone of this cargo by means of a gripping device of the second mobile robot, taking into account the location of the mobile platform of the second mobile robot in the implementation of the seizure of cargo on the fly. This takes into account the errors of working out the trajectory of the robot arm, the wrist of the robot and the gripping device of the second mobile robot.

Затем, в режиме автоматического функционирования второго мобильного робота, с помощью специальных программ, определяют параметры расположения двух видеокамер, размещенных на мобильной платформе второго мобильного робота, и параметры расположения двух рук робота и двух запястий робота, на которых эти видеокамеры размещены, так, чтобы изображения, получаемые через эти видеокамеры, содержали изображения всех точек, включая расчетную точку захвата, принадлежащих расчетной траектории свободного полета метаемого образца груза.Then, in the mode of automatic operation of the second mobile robot, using special programs, determine the location parameters of two video cameras placed on the mobile platform of the second mobile robot, and the location parameters of the two robot arms and two robot wrists on which these video cameras are placed, so that received through these video cameras contained images of all points, including the calculated capture point, belonging to the calculated free flight path of the missile cargo sample.

Затем тарно-штучные грузы вручную размещают в местах хранения. Размещение грузов на полках производят без свесов. Информацию о наименовании размещенных грузов и соответствующих им адресах мест хранения размещают в компьютере пункта управления на устройстве хранения информации, с применением программирования ручного ввода данных, с использованием устройства ввода. Затем выполняют обмер помещения склада тарно-штучных грузов (вместе с содержимым этого помещения), выполняют построение трехмерной модели помещения этого склада (вместе с содержимым этого помещения) и определяют параметры этой трехмерной модели, посредством использования 3D-сканера. Информацию, которая содержит параметры этой трехмерной модели, размещают в компьютере пункта управления на устройстве хранения информации, посредством использования устройства ввода. Для каждого места хранения на каждой полке каждого стеллажа определяют параметры, соответствующие этому месту хранения. Для каждого груза, который размещают в месте хранения, определяют параметры, совпадающие с параметрами образца груза, который соответствует этому грузу. Затем для каждого груза, размещенного в определенном месте хранения, на компьютере пункта управления, с помощью специальных программ, определяют параметры расчетной траектории перемещения центра масс этого груза в фазе свободного полета при его метании посредством первого мобильного робота. Информацию, которая содержит параметры этих расчетных траекторий, размещают в компьютере пункта управления на устройстве хранения информации, с применением программирования ручного ввода данных, с использованием устройства ввода.Then packaged cargoes are manually placed in storage areas. Placement of goods on the shelves produced without overhangs. Information about the name of the placed goods and the corresponding locations of the storage locations are placed in the computer of the control point on the information storage device, using manual data entry programming, using the input device. Then measure the space of the warehouse of unit loads (together with the contents of this room), build a three-dimensional model of the premises of this warehouse (together with the contents of this room) and determine the parameters of this three-dimensional model by using a 3D scanner. Information that contains the parameters of this three-dimensional model is placed in the computer of the control point on the information storage device, through the use of an input device. For each storage location on each shelf of each rack determine the parameters corresponding to this storage location. For each cargo that is placed in the storage location, determine the parameters that coincide with the parameters of the sample cargo that corresponds to this cargo. Then, for each cargo placed in a specific storage location, on the computer of the control point, using special programs, determine the parameters of the calculated trajectory of movement of the center of mass of the cargo in the free flight phase when it is thrown through the first mobile robot. Information that contains the parameters of these calculated trajectories is placed in the computer of the control point on the information storage device, using manual data entry programming, using the input device.

Затем определяют параметры проездов для первого и второго мобильных роботов. Определяют параметры линий возможных перемещений мобильных платформ первого и второго мобильных роботов по соответствующему проезду. Для зоны комплектации, по отношению к глобальной системе координат, определяют параметры расположения второго мобильного робота при осуществлении сбрасывания грузов посредством второго мобильного робота.Then determine the parameters of the passages for the first and second mobile robots. Determine the parameters of the lines of possible movements of mobile platforms of the first and second mobile robots on the corresponding passage. For the picking zone, with respect to the global coordinate system, determine the parameters of the location of the second mobile robot in the implementation of dropping cargo through the second mobile robot.

Затем размещают первый мобильный робот в проезде, предназначенном для отбора грузов из мест хранения и метания грузов. Затем размещают второй мобильный робот в проезде, предназначенном для захвата грузов на лету и транспортировки грузов в зону комплектации. При этом информацию, представляющую параметры начального расположения мобильных роботов, размещают в компьютере пункта управления на устройстве хранения информации, посредством использования устройства ввода. Затем осуществляют функционирование беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi, к которой подключают, в качестве узлов компьютерной сети, компьютер пункта управления и бортовые компьютеры первого и второго мобильных роботов. При этом, с помощью специальных программ, устанавливают и непрерывно поддерживают системное время с осуществлением синхронизации с сервером точного времени на компьютере пункта управления и бортовых компьютерах первого и второго мобильных роботов, в режиме автоматического функционирования этих роботов, с использованием специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы параллельных вычислений. При этом в качестве сервера точного времени устанавливают компьютер пункта управления. Затем всю информацию, относящуюся к этому складу, размещенную в компьютере пункта управления на устройстве хранения информации, передают через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi от компьютера пункта управления на бортовые компьютеры первого и второго мобильных роботов.Then place the first mobile robot in the passage intended for the selection of goods from the storage and throwing of goods. Then place the second mobile robot in the passage designed to capture cargo on the fly and transport cargo to the picking area. At the same time, information representing the parameters of the initial location of mobile robots is placed in the computer of the control point on the information storage device by using an input device. Then, a wireless local area network based on Wi-Fi technology is operated, which is connected to the control point computer and onboard computers of the first and second mobile robots as computer network nodes. At the same time, with the help of special programs, the system time is established and continuously maintained with the implementation of synchronization with the exact time server on the control point computer and onboard computers of the first and second mobile robots, in the mode of automatic operation of these robots, using special programs through which they implement the algorithms parallel computing. At the same time, a control point computer is installed as an exact time server. Then, all information relating to this warehouse, located in the computer of the control point on the information storage device, is transmitted via a wireless local area network based on Wi-Fi technology from the control point computer to the onboard computers of the first and second mobile robots.

Отбор грузов из мест хранения и перемещение их в другую зону склада, в частности, в зону комплектации осуществляют следующим образом. На компьютере пункта управления, с применением программирования ручного ввода данных, с использованием устройства ввода, вводят наименование груза, который будут отбирать из места хранения и перемещать в зону комплектации. Затем на компьютере пункта управления, с помощью специальных программ, в режиме автоматического функционирования этого пункта управления, по этому наименованию груза находят хотя бы один адрес места хранения груза с этим наименованием, и передают, в режиме автоматического функционирования этого пункта управления, этот адрес на бортовые компьютеры первого и второго мобильных роботов через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi.The selection of goods from storage and moving them to another area of the warehouse, in particular, in the picking area is as follows. On the computer of the control station, using the programming of manual data entry, using the input device, enter the name of the cargo that will be taken from the storage location and moved to the picking area. Then, using the special programs, the computer of the control point, in the automatic operation mode of this control point, at this cargo name, at least one address of the place where the cargo is stored with this name is found, and this address is transmitted to the airborne computers of the first and second mobile robots through a wireless local area network based on Wi-Fi technology.

Затем на бортовых компьютерах первого и второго мобильных роботов, посредством их автоматического функционирования, через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi, получают адрес места хранения, из которого будут отбирать груз.Then, on-board computers of the first and second mobile robots, through their automatic operation, via a wireless local area network based on Wi-Fi technology, receive the address of the storage location from which they will pick up cargo.

Затем на бортовых компьютерах первого и второго мобильных роботов, посредством их автоматического функционирования, определяют:Then, on the on-board computers of the first and second mobile robots, by means of their automatic functioning, they determine:

- параметры этого места хранения;- parameters of this storage place;

- параметры груза, размещенного в этом месте хранения;- parameters of the cargo placed in this storage place;

- параметры метания этого груза и захвата на лету этого груза, соответствующие этому грузу и этому месту хранения.- the parameters of the throwing of the cargo and the capture of this cargo on the fly, corresponding to this cargo and this storage place.

Затем на бортовом компьютере первого мобильного робота, посредством его автоматического функционирования, определяют:Then, on the on-board computer of the first mobile robot, by means of its automatic functioning, determine:

- параметры линий, вдоль которых будут перемещать мобильную платформу первого мобильного робота по соответствующему проезду для перемещения: а) из текущего расположения первого мобильного робота в расположение при осуществлении отбора этого груза из этого места хранения, б) из расположения первого мобильного робота при осуществлении отбора этого груза из этого места хранения в расположение при осуществлении метания этого груза, отобранного из этого места хранения;- parameters of the lines along which the mobile platform of the first mobile robot will be moved along the corresponding driveway: a) from the current location of the first mobile robot to the location when selecting this cargo from this storage location, b) from the location of the first mobile robot when selecting this the cargo from this storage location to the location when throwing this cargo taken from this storage location;

- параметры расположения (по отношению к системе координат мобильной платформы первого мобильного робота) руки робота, запястья робота, захватного устройства при удержании этого груза при осуществлении транспортировки этого груза посредством автоматического функционирования первого мобильного робота.- location parameters (with respect to the coordinate system of the mobile platform of the first mobile robot) of the robot arm, the robot wrist, and the gripping device while retaining this load while transporting this load through the automatic operation of the first mobile robot.

Затем на бортовом компьютере второго мобильного робота, посредством его автоматического функционирования, определяют:Then, on the on-board computer of the second mobile robot, by means of its automatic functioning, determine:

- параметры линий, вдоль которых будут перемещать мобильную платформу второго мобильного робота по соответствующему проезду для перемещения: а) из текущего расположения второго мобильного робота в расположение при осуществлении захвата на лету этого груза, отобранного из этого места хранения, б) из расположения второго мобильного робота в расположение при осуществлении захвата на лету этого груза, отобранного из этого места хранения, в расположение второго мобильного робота при осуществлении сбрасывания этого груза посредством второго мобильного робота;- parameters of the lines along which the mobile platform of the second mobile robot will be moved along the corresponding passage for moving: a) from the current location of the second mobile robot to the location when capturing this cargo taken from this storage location on the fly, b) from the location of the second mobile robot to the location when capturing this cargo taken from this storage location on the fly, to the location of the second mobile robot when releasing this cargo by means of a second about a mobile robot;

- параметры расположения (по отношению к системе координат мобильной платформы второго мобильного робота) руки робота, запястья робота, захватного устройства при удержании этого груза при осуществлении транспортировки этого груза посредством автоматического функционирования второго мобильного робота.- location parameters (relative to the coordinate system of the mobile platform of the second mobile robot) of the robot arm, the robot wrist, and the gripping device while retaining this load while transporting this load through the automatic operation of the second mobile robot.

Затем первый мобильный робот, посредством его автоматического функционирования, перемещают (по соответствующему проезду, вдоль соответствующей линии) в расположение при осуществлении захвата груза, размещенного в этом месте хранения. Захват этого груза посредством автоматического функционирования первого мобильного робота осуществляют следующим образом. Сначала осуществляют расположение двух видеокамер в соответствии с параметрами, соответствующими этому месту хранения, посредством автоматического функционирования первого мобильного робота. Для этого, посредством автоматического функционирования первого мобильного робота, осуществляют расположение двух видеокамер, размещенных на мобильной платформе первого мобильного робота посредством перемещения двух рук робота и двух запястий робота, на которых они размещены, так, чтобы изображения, получаемые через эти видеокамеры, содержали изображение этого места хранения, и, следовательно, изображение груза, который размещен в этом месте хранения. При этом бортовой компьютер первого мобильного робота, с помощью специальных программ, настраивают, посредством автоматического функционирования первого мобильного робота, на получение изображений от двух видеокамер, размещенных на мобильной платформе первого мобильного робота, и на обработку полученных изображений для распознавания груза и его реального пространственного расположения, с помощью специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения. Затем, на бортовом компьютере первого мобильного робота получают изображения этого места хранения и груза, размещенного в этом месте хранения, и распознают этот груз и его пространственное расположение.Then, the first mobile robot, by means of its automatic functioning, is moved (along the corresponding passage, along the corresponding line) to its location when it seizes cargo placed in this storage place. The capture of this cargo through the automatic operation of the first mobile robot is as follows. First, the arrangement of two video cameras is carried out in accordance with the parameters corresponding to this storage location through the automatic operation of the first mobile robot. To do this, by automatically operating the first mobile robot, two cameras are placed on the mobile platform of the first mobile robot by moving the two arms of the robot and the two wrists of the robot on which they are placed, so that the images obtained through these cameras contain an image of this places of storage, and, therefore, the image of the cargo, which is placed in this place of storage. At the same time, the on-board computer of the first mobile robot, using special programs, is configured, through the automatic operation of the first mobile robot, to receive images from two video cameras placed on the mobile platform of the first mobile robot, and to process the received images to recognize the cargo and its real spatial location , with the help of special programs through which they implement computer vision algorithms. Then, on the on-board computer of the first mobile robot, images of this storage location and cargo placed in this storage location are obtained, and they recognize this cargo and its spatial location.

Затем, на бортовом компьютере первого мобильного робота, с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, и с применением программного обеспечения встроенных систем реального времени, предназначенного для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом, определяют, посредством преобразования координат, параметры расположения, относительно глобальной системы координат, захватного устройства первого мобильного робота при осуществлении надежного захвата этого груза, размещенного в этом месте хранения, в момент перед закрытием этого захватного устройства, то есть соответствующие координаты начала системы координат захватного устройства первого мобильного робота, вычисленные в глобальной системе координат, и соответствующие координаты единичных векторов всех трех осей системы координат захватного устройства первого мобильного робота, вычисленные в глобальной системе.Then, on the on-board computer of the first mobile robot, using special programs through which they implement computer vision algorithms, and using real-time embedded software designed to control the robot's hand in real-time, the robot's wrist, a gripper omnidirectional mobile , determine, by coordinate conversion, the location parameters, relative to the global coordinate system, of the gripper device of the first a robust robot when reliably grabbing this load placed in this storage location at the moment before closing this gripping device, that is, the corresponding coordinates of the origin of the coordinate system of the gripping device of the first mobile robot calculated in the global coordinate system the coordinate systems of the gripping device of the first mobile robot, calculated in the global system.

Перед захватом груза из этого места хранения открывают захватное устройство первого мобильного робота, посредством автоматического функционирования первого мобильного робота. Затем для этого груза, соответствующего определенному образцу груза, и для этого места хранения, с помощью специальных программ, определяют параметры режимов работы руки робота, запястья робота и захватного устройства первого мобильного робота, для осуществления расположения захватного устройства первого мобильного робота при осуществлении надежного захвата этого груза, размещенного в этом месте хранения, в момент перед закрытием этого захватного устройства. Затем, посредством автоматического функционирования первого мобильного робота, осуществляют это расположение захватного устройства первого мобильного робота при осуществлении надежного захвата этого груза, размещенного в этом месте хранения, в момент перед закрытием этого захватного устройства, и после этого закрывают захватное устройство первого мобильного робота, тем самым осуществляют захват груза из этого места хранения и удержание его посредством захватного устройства первого мобильного робота. Затем перемещают это захватное устройство, вместе с удерживаемым грузом, по направлению к мобильной платформе первого мобильного робота, и осуществляют расположение руки робота, запястья робота, захватного устройства при удержании этого образца груза при осуществлении транспортировки этого образца груза посредством этого мобильного робота.Before the seizure of goods from this storage location, open the gripping device of the first mobile robot, through the automatic operation of the first mobile robot. Then, for the cargo corresponding to a specific sample of cargo, and for this storage location, using special programs, determine the parameters of the operating modes of the robot arm, the wrist of the robot, and the gripping device of the first mobile robot, for realizing the location of the gripping device of the first mobile robot while ensuring reliable gripping cargo placed in this storage location at the moment before closing of this gripping device. Then, through the automatic operation of the first mobile robot, this arrangement of the gripping device of the first mobile robot is carried out while carrying out a reliable gripping of this cargo placed in this storage place at the moment before closing of this gripping device, and thereafter closing the gripping device of the first mobile robot, thereby carry out the seizure of cargo from this storage location and hold it by gripping device of the first mobile robot. Then, this gripping device is moved, together with the load being held, towards the mobile platform of the first mobile robot, and the robot arm is positioned, the robot wrist, the gripping device while this cargo sample is held while transporting this cargo sample by this mobile robot.

Затем первый мобильный робот перемещают (по соответствующему проезду, вдоль соответствующей линии), посредством его автоматического функционирования, в расположение при осуществлении метания груза, отобранного из этого места хранения. Затем второй мобильный робот перемещают (по соответствующему проезду, вдоль соответствующей линии), посредством его автоматического функционирования, в расположение при осуществлении захвата на лету груза, отобранного из этого места хранения.Then the first mobile robot is moved (along the corresponding passage, along the corresponding line), by means of its automatic functioning, to the location when carrying out the throwing of the cargo selected from this storage location. Then the second mobile robot is moved (along the corresponding passage, along the corresponding line), by means of its automatic functioning, to the location when grabbing the cargo selected from this storage location on a flight.

Затем осуществляют расположение двух видеокамер, размещенных на мобильной платформе второго мобильного робота, посредством перемещения двух рук робота и двух запястий робота, на которых они размещены, так, чтобы изображения, получаемые через эти видеокамеры содержали изображение всех точек, принадлежащих расчетной траектории свободного полета этого груза, который метают посредством первого мобильного робота, включая заданную точку захвата, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота. При этом бортовой компьютер второго мобильного робота настраивают на получение изображений от двух видеокамер, размещенных на мобильной платформе второго мобильного робота, и на обработку полученных изображений для распознавания метаемого груза и его реального пространственного расположения, с учетом времени, необходимого для получения и обработки изображений метаемого груза, с помощью специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота. Затем от бортового компьютера второго мобильного робота передают на бортовой компьютер первого мобильного робота (через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi), посредством автоматического функционирования первого и второго мобильных роботов, сообщение о готовности второго мобильного робота к захвату на лету этого груза. Затем осуществляют, посредством автоматического функционирования первого мобильного робота, начальное расчетное расположение второго мобильного робота при размещении метаемого груза в начальном положении при начале фазы разгона.Then two cameras are placed on the mobile platform of the second mobile robot by moving the two arms of the robot and the two wrists of the robot on which they are placed, so that the images obtained through these cameras contain an image of all points belonging to the calculated free flight path of this cargo. , which is thrown by means of the first mobile robot, including a given capture point, through the automatic operation of the second mobile robot. In this case, the on-board computer of the second mobile robot is configured to receive images from two video cameras placed on the mobile platform of the second mobile robot, and to process the received images to recognize the missile load and its actual spatial location, taking into account the time required to receive and process images of the missile load , with the help of special programs through which they implement computer vision algorithms, through the automatic operation of the second mobile of the robot. Then from the onboard computer of the second mobile robot is transmitted to the onboard computer of the first mobile robot (via a wireless local area network based on Wi-Fi technology), through the automatic operation of the first and second mobile robots, a message about the readiness of the second mobile robot to capture this cargo on the fly. Then, by means of the automatic operation of the first mobile robot, the initial calculated location of the second mobile robot is carried out when placing the missile in the initial position at the beginning of the acceleration phase.

Затем, на бортовом компьютере первого мобильного робота, с помощью специальных программ, определяют расчетный момент начала фазы разгона этого груза (для обеспечения метания этого груза по расчетной траектории посредством первого мобильного робота), и расчетный момент отрыва метаемого груза от захватного устройства первого мобильного робота, и эту информацию передают на бортовой компьютер второго мобильного робота (через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi), посредством автоматического функционирования первого и второго мобильных роботов. Затем осуществляют разгон этого груза и метание этого груза по расчетной траектории, посредством автоматического функционирования первого мобильного робота (в соответствии с параметрами метания этого груза и захвата на лету этого груза, соответствующими этому грузу и этому месту хранения). На бортовом компьютере второго мобильного робота получают изображения через две видеокамеры, и производят обработку полученных изображений в режиме реального времени, и распознают метаемый груз и его реальное пространственное расположение, с учетом времени, необходимого для получения и обработки изображений метаемого груза, в частности, получают, в режиме реального времени, информацию о расположении и скорости центра масс метаемого груза, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота. При этом применяют специальные программы, посредством которых реализуют алгоритмы параллельных вычислений, посредством которых производят в режиме реального времени обработку одновременно нескольких изображений, получаемых через две видеокамеры, и при этом управляют работой мобильного робота, в частности, управляют перемещениями руки робота, запястья робота и захватного устройства.Then, on the on-board computer of the first mobile robot, with the help of special programs, determine the estimated time of the start of the acceleration phase of this load (to ensure that the load is thrown along the calculated trajectory by the first mobile robot), and the estimated moment of separation of the load from the gripping device of the first mobile robot, and this information is transmitted to the onboard computer of the second mobile robot (via a wireless local area network based on Wi-Fi technology), through automatic operation first and second mobile robots. Then, this cargo is accelerated and this cargo is thrown along the calculated trajectory by means of the automatic operation of the first mobile robot (in accordance with the parameters of the cargo throwing and this cargo captured on the fly, corresponding to this cargo and this storage location). On the on-board computer of the second mobile robot, images are obtained through two video cameras, and the received images are processed in real time, and they recognize the missile load and its actual spatial location, taking into account the time required for receiving and processing images of the missile load, in particular, receive real-time information about the location and speed of the center of mass of the missile load, through the automatic operation of the second mobile robot. At the same time, special programs are used, by means of which they implement parallel computing algorithms, by means of which several images obtained through two video cameras are simultaneously processed in real time, while controlling the operation of the mobile robot, in particular, control the movements of the robot arm, the robot wrist and the gripper devices.

При этом учитывают то, что при метании груза этот груз может отклониться от расчетной траектории перемещения. Для того, чтобы осуществить захват на лету этого груза при возможном отклонении этого груза от расчетной траектории перемещения, выполняют следующую совокупность действий, предназначенную для осуществления захвата на лету этого груза, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота, которая состоит из совокупности действий А1 и совокупности действий А2, которые выполняют параллельно, посредством реализации параллельных вычислений, и посредством автоматического функционирования второго мобильного робота, в режиме реального времени. При этом эти действия выполняют, с помощью специальных программ, в режиме реального времени, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота, после отрыва метаемого груза от захватного устройства первого мобильного робота. При этом учитывают то, что в случае, если метаемый груз не захвачен на лету посредством второго мобильного робота в течении, например, 10 с после отрыва метаемого груза от захватного устройства первого мобильного робота, то осуществить захват на лету этого груза, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота при этих обстоятельствах невозможно. При этом начала выполнения совокупности действий А1 и совокупности действий А2 совпадают с расчетным моментом отрыва метаемого груза от захватного устройства первого мобильного робота.At the same time, it is taken into account that, when cargo is thrown, this cargo may deviate from the calculated movement trajectory. In order to capture this cargo on the fly with a possible deviation of this cargo from the calculated movement trajectory, the following set of actions is performed, designed to capture this cargo on the fly, by automatically operating the second mobile robot, which consists of a set of A1 actions and a set of actions A2, which are performed in parallel, through the implementation of parallel computing, and through the automatic operation of the second mobile robot, in re press real time. At the same time, these actions are performed, using special programs, in real time, by means of the automatic functioning of the second mobile robot, after the separation of the missile load from the gripping device of the first mobile robot. It is taken into account that if the missile is not captured on the fly by the second mobile robot during, for example, 10 s after the launch of the missile from the pick-up device of the first mobile robot, then it will be captured on the fly by the second mobile robot under these circumstances is impossible. At the same time, the beginning of the implementation of the set of actions A1 and the set of actions A2 coincide with the calculated moment of separation of the missile load from the gripping device of the first mobile robot.

Совокупность действий А1 (ее описание состоит из описаний шагов 1-2) следующая:The set of actions A1 (its description consists of the descriptions of steps 1-2) is as follows:

Шаг 1. Выполняют параллельно, посредством реализации параллельных вычислений, и посредством автоматического функционирования второго мобильного робота, в режиме реального времени, следующие две совокупности действий, обозначенные через 1.1. и 1.2. (при этом совокупность действий 1.1. состоит из шагов 1а и 1б):Step 1. Perform in parallel, through the implementation of parallel computing, and through the automatic operation of the second mobile robot, in real time, the following two sets of actions, denoted by 1.1. and 1.2. (while the set of actions 1.1. consists of steps 1a and 1b):

Совокупность действий 1.1. следующая:The set of actions 1.1. next:

Шаг 1а. На бортовом компьютере второго мобильного робота по получаемым изображениям вычисляют (в глобальной системе координат) координаты центра масс метаемого груза в текущий момент времени (при этом точку, которая имеет эти вычисленные координаты, обозначают через J), координаты вектора скорости центра масс метаемого груза в текущий момент времени (при этом вектор, который имеет эти вычисленные координаты, обозначают через F), и при этом определяют текущий момент времени Q, в который вычислили координаты центра масс метаемого груза. При этом, посредством реализации параллельных вычислений, осуществляют локализацию второго мобильного робота и определяют параметры зоны захвата этого груза посредством захватного устройства второго мобильного робота (относительно глобальной системы координат). Затем, с помощью специальных программ, определяют, принадлежит ли точка J зоне захвата этого груза посредством захватного устройства второго мобильного робота. Затем, если точка J принадлежит зоне захвата этого груза посредством захватного устройства второго мобильного робота, то осуществляют захват груза посредством закрытия захватного устройства второго мобильного робота и на этом завершают выполнение совокупности действий, предназначенной для осуществления захвата на лету этого груза, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота, и осуществляют выход из этого цикла из двух шагов 1-2, прекращая все действия, описанные в шагах 1-2, и прекращая все действия, описанные в совокупности действий А1 и в совокупности действий А2. В случае, если точка J не принадлежит зоне захвата этого груза посредством захватного устройства второго мобильного робота, то далее выполняют следующие действия. Выполняют сравнение расчетного момента отрыва метаемого груза от захватного устройства первого мобильного робота с моментом времени Q, и если расчетный момент отрыва метаемого груза от захватного устройства первого мобильного робота отличается от момента времени Q на величину, не меньшую 10 с, то передают на компьютер пункта управления от бортового компьютера второго мобильного робота (через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi) сообщение о неудачной попытке захвата груза на лету, и осуществляют выход из этого цикла из двух шагов 1-2, прекращая все действия, описанные в шагах 1-2, и прекращая все действия, описанные в совокупности действий А1 и в совокупности действий А2. Если расчетный момент отрыва метаемого груза от захватного устройства первого мобильного робота отличается от момента времени Q на величину, меньшую 10 с, то далее выполняют следующие действия.Step 1a. On the on-board computer of the second mobile robot, the received images calculate (in the global coordinate system) the coordinates of the center of mass of the missile load at the current time (the point that has these calculated coordinates, denoted by J), the coordinates of the velocity vector of the center of mass of the missile load in the current the time (the vector that has these calculated coordinates is denoted by F), and the current time point Q, at which the coordinates of the center of mass of the missile weight are calculated, is determined. In this case, through the implementation of parallel computing, localize the second mobile robot and determine the parameters of the capture zone of this cargo by means of a gripping device of the second mobile robot (relative to the global coordinate system). Then, using special programs, determine whether point J belongs to the capture zone of this load by means of a gripping device of the second mobile robot. Then, if point J belongs to the capture zone of this cargo by means of a gripping device of the second mobile robot, then the cargo is captured by closing the gripping device of the second mobile robot and this completes the set of actions intended to capture this cargo on the fly by automatically operating the second mobile robot, and carry out an exit from this cycle from two steps 1-2, stopping all actions described in steps 1-2, and stopping all actions described in the aggregate of actions of A1 and in the aggregate of actions of A2. If the point J does not belong to the zone of capture of this cargo by means of a gripping device of the second mobile robot, then the following actions are carried out. A comparison is made of the estimated moment of separation of the thrown load from the gripping device of the first mobile robot with time Q, and if the calculated moment of separation of the cargo thrown from the gripping device of the first mobile robot differs from time Q by an amount not less than 10 s, then it is transmitted to the computer of the control station from the onboard computer of the second mobile robot (via a wireless local area network based on Wi-Fi technology) a message about the unsuccessful attempt to capture cargo on the fly, and exit from it a cycle of two steps 1-2, stopping all actions described in steps 1-2, and stopping all the steps in the set of actions A1 and A2 in total action. If the estimated moment of separation of the thrown load from the gripping device of the first mobile robot differs from the time point Q by an amount less than 10 s, then the following actions are performed.

На бортовом компьютере второго мобильного робота определяют, в режиме реального времени, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота, вертикальную плоскость, проходящую через точку J параллельно вектору F. В этой плоскости вводят декартову прямоугольную систему координат, в которой начало координат совпадает с точкой J, и в которой первая координатная ось находится в горизонтальной плоскости, перпендикулярно направлению силы тяжести, и вторая координатная ось направлена вертикально вверх, то есть направлена противоположно направлению силы тяжести.On the on-board computer of the second mobile robot, the vertical plane passing through the point J parallel to the vector F is determined in real time by means of the automatic operation of the second mobile robot. in which the first coordinate axis is in the horizontal plane, perpendicular to the direction of gravity, and the second coordinate axis is directed vertically upwards, that is, directed opposite to the direction of gravity.

Затем, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота, вычисляют приближенное решение системы обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с начальными условиями (2) и заданными параметрами груза, посредством которой описывают расчетную траекторию перемещения в фазе свободного полета центра масс метаемого груза в вертикальной плоскости, проходящей через точку J параллельно вектору F, при этом используют специальные программы, посредством которых вычисляют приближенные решения задачи Коши для систем обыкновенных дифференциальных уравнений, с применением численных методов. При этом в системе обыкновенных дифференциальных уравнений (1) в качестве значения параметра m задают массу метаемого груза, в качестве значения параметра К задают значение коэффициента сопротивления воздуха, соответствующее этому грузу. При этом, в начальных условиях (2), в качестве значения параметра Т задают момент времени Q, в качестве значений параметров А и В задают координаты точки J, вычисленные в системе координат, введенной в вертикальной плоскости, проходящей через точку J параллельно вектору F. При этом в начальных условиях (2) в качестве значений параметров С и D задают координаты вектора F, вычисленные в системе координат, введенной в вертикальной плоскости, проходящей через точку J параллельно вектору F. В частности, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота, вычисляют новую совокупность значений приближенного решения системы обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с новыми начальными условиями (2) для следующих 1001 значений независимого переменного t:Then, by means of the automatic operation of the second mobile robot, an approximate solution of the system of ordinary differential equations (1) with initial conditions (2) and given cargo parameters is calculated, by which the calculated trajectory of movement in the free flight phase of the center of mass of the missile cargo in the vertical plane passing point J parallel to vector F, while using special programs, by means of which approximate solutions of the Cauchy problem for ordinary systems are calculated x differential equations using numerical methods. In the system of ordinary differential equations (1), the weight of the missile is set as the value of the parameter m, and the value of the air resistance coefficient corresponding to this load is set as the value of the parameter K. At the same time, in the initial conditions (2), the moment of time Q is set as the value of the parameter T, the coordinates of the point J calculated in the coordinate system entered in the vertical plane passing through the point J parallel to the vector F are set as the values of the parameters A and B In this case, in the initial conditions (2), the values of the parameters C and D are given the coordinates of the vector F, calculated in the coordinate system introduced in the vertical plane passing through the point J parallel to the vector F. In particular, by automatically functioning the first mobile robot computes a new set of values for an approximate solution of a system of ordinary differential equations (1) with new initial conditions (2) for the following 1001 values of the independent variable t:

rw=Q+h0⋅0,001⋅w,r w = Q + h 0 ⋅0,001⋅w,

где:Where:

rw - значение независимого переменного t, то есть расчетный момент времени, наступающий после момента времени Q, определенного на этом шаге 1а, с;r w is the value of the independent variable t, that is, the calculated point in time, coming after the point in time Q defined in this step 1a, s;

w - порядковый номер значения независимого переменного t, то есть целое число, принимающее все значения от 0 до 1000;w is the ordinal number of the value of the independent variable t, that is, an integer that takes all values from 0 to 1000;

Q - момент времени, в который вычислили координаты центра масс метаемого груза на этом шаге 1а, с;Q is the point in time at which the coordinates of the center of mass of the missile weight were calculated at this step 1a, s;

h0 - заданная расчетная длительность свободного полета груза, с.h 0 - given the estimated duration of free flight of cargo, sec.

Затем находят новую совокупность значений приближенного решения системы обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с новыми начальными условиями (2), которые имеют вид: (x(rw), y(rw), u(rw), v(rw)) для целого числа w, принимающего все значения от 0 до 1000.Then find a new set of values of the approximate solution of the system of ordinary differential equations (1) with new initial conditions (2), which have the form: (x (r w ), y (r w ), u (r w ), v (r w ) ) for an integer w, taking all values from 0 to 1000.

Таким образом, вычисляют упорядоченную последовательность 4004 чисел {Ns} (для всех целых чисел s от 1 до 4004), которые представляют собой расчетные координаты точек и расчетные координаты векторов, вычисленные в системе координат, установленной для вертикальной плоскости, проходящей через точку J параллельно вектору F. При этом числа N1+4⋅w, N2+4⋅w (для всех целых чисел w от 0 до 1000) - это упорядоченная пара чисел, представляющая собой расчетные координаты центра масс метаемого груза в расчетный момент времени, наступающий после момента времени Q, определенного на этом шаге 1а, через промежуток времени, равный произведению трех чисел: числа w, числа h0 и числа 0,001. При этом число N1+4⋅w равно числу x(rw), число N2+4⋅w равно числу y(rw) (для всех целых чисел w от 0 до 1000). Затем для каждой точки, задаваемой координатами N1+4⋅w, N2+4⋅w (для всех целых чисел w от 0 до 1000), вычисляют координаты этой точки в глобальной системе координат, в виде упорядоченной тройки чисел: p1+6⋅w, p2+6⋅w, р3+6⋅w. При этом числа N3+4⋅w, N4+4⋅w (для всех целых чисел w от 0 до 1000) - это упорядоченная пара чисел, представляющая собой расчетные координаты вектора скорости центра масс метаемого груза в расчетный момент времени, наступающий после момента времени Q, определенного на этом шаге 1а, через промежуток времени, равный произведению трех чисел: числа w, числа h0 и числа 0,001. При этом число N3+4⋅w равно числу u(rw), число N4+4⋅w равно числу v(rw) (для всех целых чисел w от 0 до 1000). Затем для каждого вектора, задаваемого координатами N3+4⋅w, N4+4⋅w (для всех целых чисел w от 0 до 1000), вычисляют координаты этого вектора в глобальной системе координат, в виде упорядоченной тройки чисел: P4+6⋅w, P5+6⋅w, Р6+6⋅w.Thus, an ordered sequence of 4004 numbers {N s } (for all integers s from 1 to 4004) is calculated, which are the calculated coordinates of the points and the calculated coordinates of the vectors calculated in the coordinate system set for the vertical plane passing through the point J in parallel vector F. At the same time, the numbers N 1 + 4⋅w , N 2 + 4⋅w (for all integers w from 0 to 1000) are an ordered pair of numbers representing the calculated coordinates of the center of mass of the missile weight at the estimated time, coming after time point Q o definiteness in this step 1a, after a time interval equal to the product of three numbers: the number w, the number of h 0 and 0,001. The number N 1 + 4⋅w is equal to the number x (r w ), the number N 2 + 4 +w is equal to the number y (r w ) (for all integer numbers w from 0 to 1000). Then, for each point defined by the coordinates N 1 + 4⋅w , N 2 + 4⋅w (for all integers w from 0 to 1000), the coordinates of this point are calculated in the global coordinate system, in the form of an ordered triple of numbers: p 1+ 6⋅w , p 2 + 6⋅w , p 3 + 6⋅w . The numbers N 3 + 4⋅w , N 4 + 4⋅w (for all integers w from 0 to 1000) is an ordered pair of numbers, which are the calculated coordinates of the velocity vector of the center of mass of the missile weight at the estimated time that occurs after time Q, defined in this step 1a, after a period of time equal to the product of three numbers: the number w, the number h 0 and the number 0.001. The number N 3 + 4⋅w is equal to the number u (r w ), the number N 4 + 4⋅w is equal to the number v (r w ) (for all integer numbers w from 0 to 1000). Then for each vector defined by the coordinates N 3 + 4⋅w , N 4 + 4⋅w (for all integers w from 0 to 1000), calculate the coordinates of this vector in the global coordinate system, in the form of an ordered triple of numbers: P 4+ 6⋅w , P 5 + 6⋅w , P 6 + 6⋅w .

Таким образом, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота, вычисляют параметры новой расчетной траектории перемещения центра масс метаемого груза в фазе свободного полета, которые представляют собой упорядоченную последовательность 6007 чисел {pi} (для всех целых чисел i от 0 до 6006), и первое число р0, равное числу h0 - это заданная расчетная длительность свободного полета груза, и остальные 6006 чисел представляют собой, вычисленные в глобальной системе координат, расчетные координаты центра масс метаемого груза и расчетные координаты вектора скорости центра масс метаемого груза в соответствующие расчетные моменты времени.Thus, through the automatic operation of the second mobile robot, the parameters of the new calculated trajectory of displacement of the center of mass of the missile load in the free flight phase, which are an ordered sequence of 6007 numbers {p i } (for all integers i from 0 to 6006), and the first the number p 0 equal to the number h 0 is the specified calculated duration of the free flight of the load, and the remaining 6006 numbers are calculated in the global coordinate system, the calculated coordinates of the center of mass of the missile load and the calculated coordinates of the velocity vector of the center of mass of the missile at the corresponding calculated points in time.

В частности, упорядоченная тройка чисел: р1, р2, р3 - это, вычисленные в глобальной системе координат, расчетные координаты точки J, и упорядоченная тройка чисел: р4, p5, р6 - это, вычисленные в глобальной системе координат, расчетные координаты вектора F.In particular, an ordered triple of numbers: p 1 , p 2 , p 3 is calculated in the global coordinate system, the calculated coordinates of point J, and an ordered triple of numbers: p 4 p 5 , p 6 are calculated in the global coordinate system , the calculated coordinates of the vector F.

Затем на бортовом компьютере второго мобильного робота среди 1001 расчетных точек с расчетными координатами вида: p1+6⋅q, p2+6⋅q, p3+6⋅q (для всех целых чисел q от 0 до 1000), посредством автоматического функционирования второго мобильного робота, с помощью специальных программ, определяют расчетную точку (которую обозначают через R), которая находится на минимальном расстоянии от зоны захвата этого груза посредством захватного устройства второго мобильного робота, параметры которой (в глобальной системе координат) вычислены на этом шаге 1а. На этом шаг 1а завершают и переходят к шагу 1б.Then, on the on-board computer of the second mobile robot among 1001 calculation points with calculated coordinates of the form: p 1 + 6⋅q , p 2 + 6⋅q , p 3 + 6⋅q (for all integer numbers q from 0 to 1000), by means of automatic functioning of the second mobile robot, using special programs, determine the calculated point (which is denoted by R), which is located at a minimum distance from the capture zone of this cargo by means of a gripping device of the second mobile robot, whose parameters (in the global coordinate system) are calculated at this step 1a . This completes step 1a and proceeds to step 1b.

Шаг 1б. Определяют, принадлежит ли точка R, определенная на шаге 1а, пространству, ометаемому центральной точкой запястья (на котором установлено захватное устройство) второго мобильного робота, при расположении мобильной платформы второго мобильного робота, когда он перемещен в расположение при осуществлении захвата на лету груза, который метают посредством первого мобильного робота. Если точка R не принадлежит этому пространству, то шаг 16 завершают и переходят на шаг 1а. Если точка R принадлежит этому пространству, то определяют, выполняли ли хотя бы один раз шаг 2. И затем выполняют следующее.Step 1b. Determine whether the point R, defined in step 1a, belongs to the space swept by the center point of the wrist (on which the gripping device is installed) of the second mobile robot, at the location of the mobile platform of the second mobile robot, when it is moved to the location when grabbing on the fly, which sweep through the first mobile robot. If the point R does not belong to this space, then step 16 is completed and go to step 1a. If the point R belongs to this space, then it is determined whether step 2 was performed at least once. And then the following is done.

Если шаг 2 ни разу не выполняли, то определяют, принадлежит ли точка R зоне захвата этого груза посредством захватного устройства второго мобильного робота, параметры которой (в глобальной системе координат) вычислены на этом шаге 1а, и если принадлежит, то переходят на шаг 1а (при этом завершая этот шаг 1б), и если не принадлежит, то шаг 1б завершают, и завершают этот шаг 1, и переходят на шаг 2, завершая совокупность действий 1.1. (и, следовательно, завершая совокупность действий 1.2., если на этот момент эта совокупность действий 1.2. еще не завершена).If step 2 has never been performed, then it is determined whether point R belongs to the capture zone of this cargo by means of a gripping device of the second mobile robot, whose parameters (in the global coordinate system) are calculated at this step 1a, and if it belongs, go to step 1a at the same time completing this step 1b), and if it does not belong, then step 1b completes and completes this step 1, and proceeds to step 2, completing the set of actions 1.1. (and, therefore, completing the set of actions 1.2., if at this moment this set of actions 1.2. is not yet completed).

В случае, если шаг 2 хотя бы один раз выполняли, то, с помощью специальных программ, в режиме реального времени, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота выполняют следующее. Определяют, принадлежит ли точка R, определенная на шаге 1а, зоне захвата этого груза посредством захватного устройства второго мобильного робота, параметры которой (в глобальной системе координат) вычислены при последнем выполнении шага 2 этого цикла из двух шагов (в случае если шаг 2 хотя бы один раз выполняли), и если принадлежит, то шаг 1б завершают и переходят на шаг 1а, и если не принадлежит, то шаг 1б завершают, и завершают этот шаг 1, и переходят на шаг 2, завершая совокупность действий 1.1. (и, следовательно, завершая совокупность действий 1.2., если на этот момент эта совокупность действий 1.2. еще не завершена).In case step 2 was performed at least once, then, using special programs, in real time, by the automatic operation of the second mobile robot, the following is performed. It is determined whether the point R, determined in step 1a, belongs to the capture zone of this cargo by means of a gripping device of the second mobile robot, whose parameters (in the global coordinate system) are calculated during the last execution of step 2 of this cycle from two steps (in case step 2 once performed), and if it belongs, then step 1b is completed and proceeds to step 1a, and if it does not, then step 1b is completed, and complete this step 1, and proceed to step 2, completing the set of actions 1.1. (and, therefore, completing the set of actions 1.2., if at this moment this set of actions 1.2. is not yet completed).

Совокупность действий 1.2. следующая:The set of actions 1.2. next:

Определяют, выполняли ли хотя бы один раз шаг 2. Если шаг 2 ни разу не выполняли, то совокупность действий 1.2. завершают. Если шаг 2 хотя бы один раз выполняли, то начинают выполнять перемещение второго мобильного робота (посредством выполнения соответствующей программы задач), соответствующее последнему выполнению шага 2 этого цикла из двух шагов. Затем, либо это перемещение продолжают выполнять до полного завершения этого перемещения (посредством полного выполнения соответствующей программы задач, и при этом завершая совокупность действий 1.2.), до наступления момента завершения совокупности действий 1.1. этого шага 1, либо это перемещение продолжают выполнять и останавливают его (не осуществив полное выполнение соответствующей программы задач, и при этом завершая совокупность действий 1.2.) в момент завершения совокупности действий 1.1. этого шага 1.It is determined whether step 2 was performed at least once. If step 2 was never performed, then the set of actions 1.2. complete. If step 2 was performed at least once, then begin to perform the movement of the second mobile robot (by performing the corresponding program of tasks) corresponding to the last execution of step 2 of this two-step cycle. Then, either this movement continues to be performed until the completion of this movement (through the complete implementation of the corresponding program of tasks, and at the same time completing the set of actions 1.2.), Until the end of the set of actions 1.1. of this step 1, or it continues to perform this movement and stop it (without having carried out the full implementation of the corresponding program of tasks, and at the same time completing the set of actions 1.2.) at the moment of completing the set of actions 1.1. this step 1.

Шаг 2. Определяют новые параметры новой зоны захвата этого груза посредством захватного устройства второго мобильного робота (относительно глобальной системы координат) такой, чтобы расчетная точка R, определенная на шаге 1, принадлежала этой новой зоне захвата. Затем, с помощью специальных программ, в режиме реального времени, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота, осуществляют локализацию второго мобильного робота. Затем определяют параметры режимов работы приводов этого мобильного робота для осуществления перемещения из этого, определенного посредством локализации, текущего расположения второго мобильного робота в такое расположение, при котором точка R, определенная на шаге 1, принадлежит этой новой зоне захвата этого груза посредством захватного устройства второго мобильного робота. При этом создают, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота, новую программу задач, которая содержит набор инструкций для перемещения второго мобильного робота, которая заключается в перемещении второго мобильного робота в такое расположение, при котором точка R, определенная на шаге 1, принадлежит этой новой зоне захвата этого груза посредством захватного устройства второго мобильного робота. При этом полное выполнение этой новой программы задач означает то, что второй мобильный робот перемещен в такое расположение, при котором точка R, определенная на шаге 1, принадлежит этой новой зоне захвата этого груза посредством захватного устройства второго мобильного робота. На этом шаг 2 завершают и переходят на шаг 1. На этом описание совокупности действий А1 завершено.Step 2. Determine the new parameters of the new capture zone of this cargo by means of a gripping device of the second mobile robot (relative to the global coordinate system) such that the calculated point R, determined in Step 1, belongs to this new capture zone. Then, using special programs, in real time, by means of the automatic operation of the second mobile robot, localization of the second mobile robot is carried out. Then determine the parameters of the operating modes of the drives of this mobile robot to move from this, determined by localization, the current location of the second mobile robot to the location where the point R, defined in step 1, belongs to this new zone of capture of this cargo by means of a gripping device of the second mobile the robot. At the same time, through the automatic functioning of the second mobile robot, a new program of tasks is created, which contains a set of instructions for moving the second mobile robot, which consists in moving the second mobile robot to an arrangement at which the point R defined in step 1 belongs to this new zone the capture of this cargo through the gripping device of the second mobile robot. At the same time, the full implementation of this new program of tasks means that the second mobile robot is moved to a location where the point R, determined in step 1, belongs to this new zone of capture of this cargo by means of a gripping device of the second mobile robot. This completes step 2 and proceeds to step 1. This completes the description of the set of actions A1.

Совокупность действий А2 (ее описание состоит из описаний шагов 2.1. и 2.2.) следующая:The set of actions A2 (its description consists of the descriptions of steps 2.1. And 2.2.) Is as follows:

Шаг 2.1. На бортовом компьютере второго мобильного робота по получаемым изображениям вычисляют (в глобальной системе координат) координаты центра масс метаемого груза в текущий момент времени (при этом точку, которая имеет эти вычисленные координаты, обозначают через J2). При этом, посредством реализации параллельных вычислений, осуществляют локализацию второго мобильного робота и определяют параметры зоны захвата этого груза посредством захватного устройства второго мобильного робота (относительно глобальной системы координат). На этом завершают шаг 2.1. и переходят на шаг 2.2.Step 2.1. On the onboard computer of the second mobile robot, the received images calculate (in the global coordinate system) the coordinates of the center of mass of the missile load at the current time (the point that has these calculated coordinates is denoted by J 2 ). In this case, through the implementation of parallel computing, localize the second mobile robot and determine the parameters of the capture zone of this cargo by means of a gripping device of the second mobile robot (relative to the global coordinate system). This completes step 2.1. and go to step 2.2.

Шаг 2.2.: С помощью специальных программ, определяют, принадлежит ли точка J2 этой зоне захвата этого груза посредством захватного устройства второго мобильного робота. Затем, если точка J2 принадлежит этой зоне захвата этого груза посредством захватного устройства второго мобильного робота, то осуществляют захват груза посредством закрытия захватного устройства второго мобильного робота и на этом завершают выполнение совокупности действий, предназначенной для осуществления захвата на лету этого груза, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота, прекращая все действия, описанные в шагах 2.1. и 2.2., и прекращая все действия, описанные в совокупности действий А1 и в совокупности действий А2. В случае, если точка J2 не принадлежит этой зоне захвата этого груза посредством захватного устройства второго мобильного робота, то завершают выполнение шага 2.2. и переходят на шаг 2.1. На этом описание совокупности действий А2 завершено.Step 2.2 .: With the help of special programs, determine whether the point J 2 belongs to this zone of capture of this load by means of a gripping device of the second mobile robot. Then, if the point J 2 belongs to this area of capture of this cargo by means of a gripping device of the second mobile robot, then the cargo is seized by closing the gripping device of the second mobile robot and this completes the implementation of a set of actions intended to capture this cargo on the fly by automatic operation the second mobile robot, stopping all the actions described in steps 2.1. and 2.2., and terminating all actions described in the aggregate of A1 actions and in the aggregate of A2 actions. If the point J 2 does not belong to this zone of capture of this cargo by means of a gripping device of the second mobile robot, then complete the execution of step 2.2. and go to step 2.1. The description of the set of actions A2 is completed.

Таким образом, осуществляют метание груза посредством первого мобильного робота и захват на лету этого груза посредством второго мобильного робота, посредством автоматического функционирования первого и второго мобильных роботов. После осуществления захвата на лету груза посредством второго мобильного робота, осуществляют удержание этого груза и осуществляют, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота, расположение руки робота, запястья робота, захватного устройства при удержании этого груза при осуществлении транспортировки этого образца груза посредством этого мобильного робота. После этого второй мобильный робот, посредством его автоматического функционирования, вместе с удерживаемым грузом, перемещают (по соответствующему проезду, вдоль соответствующей линии) в другую зону склада, в частности, в зону комплектации, в расположение при осуществлении сбрасывания грузов в контейнер, посредством второго мобильного робота. Затем осуществляют сбрасывание груза в контейнер посредством раскрытия захватного устройства второго мобильного робота в расположении второго мобильного робота при осуществлении сбрасывания грузов, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота. На этом перемещение этого груза из зоны хранения в другую зону склада, в частности, в зону комплектации завершают.Thus, cargo is thrown by means of the first mobile robot and the cargo is captured on the fly by the second mobile robot, through the automatic operation of the first and second mobile robots. After capturing on-the-fly cargo via the second mobile robot, this cargo is retained and the robot's arm, the robot's wrist, and gripping device are automatically operated by the second mobile robot while the cargo is retained while transporting this sample of cargo by this mobile robot. After that, the second mobile robot, through its automatic operation, together with the cargo being held, is moved (along the corresponding passage, along the corresponding line) to another warehouse area, in particular, to the picking area, to the location when dumping cargo into the container, by means of the second mobile the robot. Then, the cargo is dumped into the container by opening the gripping device of the second mobile robot at the location of the second mobile robot while dropping the cargo through the automatic operation of the second mobile robot. With this, the transfer of this cargo from the storage area to another warehouse area, in particular, to the picking area is completed.

Техническим результатом, на достижение которого направлено заявляемое изобретение, является уменьшение суммарного расстояния перемещений мобильных платформ мобильных роботов вместе с грузом, при осуществлении перемещений грузов на складе тарно-штучных грузов. При этом мобильные роботы используют в качестве подъемно-транспортного оборудования, и которые в качестве автоматических грузозахватных приспособлений содержат руку робота, захватное устройство.The technical result, the achievement of which the claimed invention is directed, is to reduce the total distance of movement of mobile platforms of mobile robots together with the cargo, during the movement of goods in the warehouse of packaged cargoes. At the same time, mobile robots are used as a lifting and transport equipment, and which, as an automatic load gripping device, contain a robot arm, a gripper.

Этот технический результат заявленного способа перемещения грузов на складе тарно-штучных грузов достигается тем, что перемещение груза из зоны хранения в другую зону склада, в частности, в зону комплектации, осуществляют посредством метания груза первым мобильным роботом, которое имеет фазу разгона груза, состоящую из принудительного перемещения груза с одновременным удержанием этого груза захватным устройством, по заданной расчетной линии, посредством перемещения руки робота, запястья робота, захватного устройства, которым удерживают этот груз, в режиме автоматического функционирования первого мобильного робота, так, чтобы в заданный расчетный момент отрыва этого груза от этого захватного устройства центр масс метаемого груза находился в заданной расчетной точке и имел заданный расчетный вектор скорости, и посредством захвата на лету этого груза захватным устройством второго мобильного робота в режиме автоматического функционирования этого мобильного робота. При этом, осуществление отрыва этого груза от этого захватного устройства осуществляют посредством раскрытия этого захватного устройства в тот момент, когда центр масс метаемого груза находится в заданной расчетной точке, в заданный расчетный момент времени, и расчетная скорость центра масс метаемого груза равна заданной расчетной начальной скорости отрыва этого груза от захватного устройства, в заданный расчетный момент времени, и при этом, дальность свободного полета груза превышает диаметр пространства, ометаемого центральной точкой запястья робота, на которое установлено захватное устройство первого мобильного робота, при неподвижном расположении мобильной платформы первого мобильного робота. При этом дальность свободного полета груза определяют как расстояние от ортогональной проекции точки отрыва груза от захватного устройства первого мобильного робота (то есть точки, в которой находится центр масс метаемого груза в момент отрыва этого груза от захватного устройства) на верхнюю горизонтальную плоскость пола помещения склада до ортогональной проекции, на эту же горизонтальную плоскость, точки, в которой груз захватывают захватным устройством второго мобильного робота (то есть точки, в которой находится центр масс метаемого груза в момент захвата этого груза посредством захватного устройства второго мобильного робота).This technical result of the claimed method of moving goods in a packaged goods warehouse is achieved by moving the cargo from the storage area to another warehouse area, in particular to the picking area, by throwing the cargo with the first mobile robot, which has a load acceleration phase consisting of forced movement of cargo with the simultaneous holding of this cargo by a gripping device, along a given calculated line, by moving the robot’s arm, the robot’s wrist, the gripping device, with which This load, in the mode of automatic functioning of the first mobile robot, so that at a given calculated moment of separation of this load from this gripping device, the center of mass of the missile is in the given calculated point and has a given calculated velocity vector, and by means of a gripper on the fly the device of the second mobile robot in the mode of automatic functioning of this mobile robot. In this case, the implementation of the separation of this cargo from this gripping device is carried out by disclosing this gripping device at a time when the center of mass of the missile is at a given calculated point, at a given calculated point in time, and the calculated speed of the center of mass of the missile is equal to the specified calculated initial speed separation of this load from the gripping device, at a given calculated point in time, and at the same time, the range of free flight of the load exceeds the diameter of the space swept by the central point oh robot wrist, which is mounted on a first gripper device of the mobile robot at a fixed location of the first mobile platform of the mobile robot. At the same time, the range of free flight of cargo is defined as the distance from the orthogonal projection of the point of separation of the cargo from the gripping device of the first mobile robot (that is, the point where the center of mass of the cargo is located at the moment of separation of this cargo from the gripping device) to the upper horizontal floor plane of the warehouse to orthogonal projection, onto the same horizontal plane, the point at which the load is captured by the gripping device of the second mobile robot (i.e. the point at which the mass center of about the load at the moment of seizure of this load by means of a gripping device of the second mobile robot).

Краткое описание чертежейBrief Description of the Drawings

На фигурах схематично изображено:The figures schematically depict:

Фигура 1: вид мобильного робота.Figure 1: view of a mobile robot.

Фигура 2: вид стеллажа.Figure 2: view of the rack.

Фигура 3: вид сбоку первого мобильного робота при осуществлении отбора груза из места хранения.Figure 3: side view of the first mobile robot in the implementation of the selection of cargo from storage.

Фигура 4: вид сбоку второго мобильного робота при осуществлении сбрасывания груза в контейнер.Figure 4: side view of the second mobile robot in the implementation of dropping the cargo in the container.

Фигура 5: план склада тарно-штучных грузов.Figure 5: warehouse layout plan.

Фигура 6: вид сбоку первого и второго мобильных роботов при осуществлении метания груза посредством первого мобильного робота и захвата на лету груза посредством второго мобильного робота.Figure 6: side view of the first and second mobile robots in the implementation of the throwing of cargo through the first mobile robot and capture on the fly cargo by the second mobile robot.

На фигурах цифрами обозначены: 1 - мобильный робот, 2 - мобильная платформа, 3 - захватное устройство, 4 - запястье робота, предназначенное для установки захватного устройства, 5 - рука робота, предназначенная для установки захватного устройства, 6 - бортовой компьютер, 7 - устройство хранения информации, подключенное к бортовому компьютеру, 8 - сетевое оборудование, подключенное к бортовому компьютеру, 9 - видеокамера, 10 - запястье робота, предназначенное для установки видеокамеры, 11 - рука робота, предназначенная для установки видеокамеры, 12 - источник энергии, 13 - стеллаж, 14 - стойка стеллажа, 15 - первая полка стеллажа, 16 - вторая полка стеллажа, 17 - тарно-штучный груз, 18 - пол помещения склада тарно-штучных грузов, 19 - контейнер, 20 - пункт управления, 21 - компьютер пункта управления, 22 - устройство хранения информации, подключенное к компьютеру пункта управления, 23 - сетевое оборудование, подключенное к компьютеру пункта управления, 24 - устройство ввода, подключенное к компьютеру пункта управления, 25 - зона комплектации, 26 - проезд, предназначенный для перемещений второго мобильного робота, 27 - линия возможных перемещений мобильной платформы второго мобильного робота, 28 - проекция на плоскость OXY глобальной системы координат начала координат мобильной платформы второго мобильного робота при осуществлении захвата груза на лету посредством второго мобильного робота, 29 - зона хранения, 30 - проезд, предназначенный для перемещений первого мобильного робота, 31 - линия возможных перемещений мобильной платформы первого мобильного робота, 32 - проекция на плоскость OXY глобальной системы координат начала системы координат мобильной платформы первого мобильного робота при осуществлении отбора груза из места хранения посредством первого мобильного робота, 33 - проекция на плоскость OXY глобальной системы координат начала системы координат мобильной платформы первого мобильного робота при осуществлении метания груза посредством первого мобильного робота, 34 - расчетная траектория перемещения метаемого груза в фазе свободного полета.In the figures, the numbers indicate: 1 - a mobile robot, 2 - a mobile platform, 3 - a gripping device, 4 - a wrist of a robot, designed to install a gripping device, 5 - a robot hand, designed to install a gripping device, 6 - an onboard computer, 7 - a device data storage connected to the on-board computer; 8 — network equipment connected to the on-board computer; 9 — video camera; 10 — robot's wrist, designed to install a video camera; 11 — robot's hand, intended to install a video camera, 12 — source infrared energy, 13 - a rack, 14 - a rack of a rack, 15 - the first shelf of a rack, 16 - the second shelf of a rack, 17 - packaged piece cargo, 18 - floor of a warehouse room of piece packaged cargo, 19 - container, 20 - control station, 21 is the computer of the control point, 22 is the storage device connected to the computer of the control point, 23 is the network equipment connected to the computer of the control point, 24 is the input device connected to the computer of the control point, 25 is a picking zone, 26 is a passage designed to move the second mobile robot, 27 - whether of possible movements of the mobile platform of the second mobile robot, 28 — a projection onto the OXY plane of the global coordinate system of the origin of the mobile platform of the second mobile robot while capturing cargo on the fly by the second mobile robot; 29 — a storage area; robot, 31 - the line of possible movements of the mobile platform of the first mobile robot, 32 - a projection onto the OXY plane of the global coordinate system of the origin of the coordinate system of the mobile platform we are the first mobile robot in the selection of cargo from storage by means of the first mobile robot, 33 is the projection on the OXY plane of the global coordinate system of the beginning of the coordinate system of the mobile platform of the first mobile robot when the cargo is thrown by the first mobile robot, 34 free flight phase.

Осуществление изобретенияThe implementation of the invention

Изобретением является новый способ перемещения грузов на складе тарно-штучных грузов. Заявленный способ предназначен для осуществления перемещения тарно-штучных грузов, жестко закрепленных внутри жесткой упаковки, не являющихся опасными и хрупкими, массой от 100 до 500 г, габаритные размеры которых: длина, высота, ширина - от 5 до 10 см. Для реализации заявленного изобретения используют два одинаковых мобильных робота 1, которые являются шарнирными роботами, содержащими вращательные и сферические шарниры. Первый мобильный робот 1 используют, посредством автоматического функционирования этого робота, для отбора грузов 17 из мест хранения и для метания грузов 17. Второй мобильный робот 1 используют, посредством автоматического функционирования этого робота, для транспортировки грузов 17 в зону комплектации 25, и для захвата на лету грузов 17, которые метают посредством первого мобильного робота 1.The invention is a new way to move goods in the warehouse of unit loads. The claimed method is designed to carry out the movement of packaged cargoes rigidly fixed inside rigid packaging that are not dangerous and fragile, weighing from 100 to 500 g, the dimensions of which are: length, height, width - from 5 to 10 cm use two identical mobile robots 1, which are articulated robots containing rotational and spherical hinges. The first mobile robot 1 is used, by means of the automatic functioning of this robot, to select loads 17 from storage locations and to throw cargoes. fly cargo 17, which is thrown by means of the first mobile robot 1.

Каждый мобильный робот 1 содержит:Each mobile robot 1 contains:

- мобильную платформу 2, содержащую всенаправленный мобильный механизм, на которой размещают все остальные элементы мобильного робота 1;- a mobile platform 2 containing an omnidirectional mobile mechanism on which all other elements of the mobile robot 1 are placed;

- бортовой компьютер 6 с подключенным устройством хранения информации 7;- on-board computer 6 with a connected storage device 7;

- сетевое оборудование 8, предназначенное для подключения бортового компьютера в качестве узла компьютерной сети к беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi;- network equipment 8, designed to connect the on-board computer as a computer network node to a wireless local area network based on Wi-Fi technology;

- руку 5 робота, запястье 4 робота, установленное на этой руке 5 робота, и рабочий орган робота, который является захватным устройством 3, установленным на этом запястье 4 робота;- arm 5 of the robot, wrist 4 of the robot mounted on this arm 5 of the robot, and the working body of the robot, which is the gripping device 3 mounted on this wrist 4 of the robot;

- две руки 11 робота, два запястья 10 робота, которые установлены по одному на каждой из этих рук 11 робота, и предназначены для установки на каждом из них по одной видеокамере 9;- two arms 11 of the robot, two wrists of the 10 robots, which are installed one on each of these arms 11 of the robot, and are designed to be installed on each of them on one video camera 9;

- две видеокамеры 9, установленные на запястьях 10 робота, при этом каждая видеокамера 9 размещена на отдельном запястье 10 робота, с помощью которого эту видеокамеру 9 позиционируют и ориентируют;- two video cameras 9 mounted on the wrists 10 of the robot, each video camera 9 being placed on a separate wrist 10 of the robot, with the help of which this video camera 9 is positioned and oriented;

- источник энергии 12, предназначенный для обеспечения нормальной работы всех элементов мобильного робота 1.- energy source 12, designed to ensure the normal operation of all elements of the mobile robot 1.

Использована мобильная платформа 2 с возможностью перемещения по ровной плоской сплошной горизонтальной поверхности со скоростью до 5 км/ч, и которая имеет массу от 100 до 150 кг. При этом длина, ширина, высота мобильной платформы 2 составляют от 100 до 150 см. Верхняя часть мобильной платформы 2 представляет собой ровную плоскую горизонтальную поверхность, которая расположена на высоте 1 м от уровня пола 18 помещения этого склада при расположении этой мобильной платформы 2 на этом складе тарно-штучных грузов. Мобильная платформа 2 содержит всенаправленный мобильный механизм, содержащий соответствующую совокупность приводов, блоков управления приводами, и проприоцептивных датчиков, которые являются энкодерами.Mobile platform 2 was used with the ability to move on a flat flat continuous horizontal surface with a speed of up to 5 km / h, and which has a mass of from 100 to 150 kg. The length, width, height of the mobile platform 2 range from 100 to 150 cm. The upper part of the mobile platform 2 is a flat flat horizontal surface, which is located at a height of 1 m from the floor level 18 of this warehouse when this mobile platform 2 is located stocked goods Mobile platform 2 contains an omnidirectional mobile mechanism containing a corresponding set of drives, drive control units, and proprioceptive sensors, which are encoders.

Все руки 5, 11 робота, все запястья 4, 10 робота, захватное устройство 3 мобильного робота 1 содержат соответствующую совокупность приводов, блоков управления приводами, и проприоцептивных датчиков, являющихся энкодерами.All hands 5, 11 of the robot, all wrists 4, 10 of the robot, the gripping device 3 of the mobile robot 1 contain a corresponding set of drives, drive control units, and proprioceptive sensors, which are encoders.

Все руки 5, 11 робота имеют массу от 10 до 20 кг, количество степеней свободы каждой руки 5, 11 робота - не менее 7, длина каждой руки 5, 11 робота - более 180 см, при этом максимальная угловая скорость индивидуальных соединений каждой руки 5, 11 робота - не менее 1200 градусов в секунду. Максимальная угловая скорость индивидуальных соединений захватного устройства 3 - не менее 1200 градусов в секунду, усилие удержания предмета захватным устройством 3 - более 30 Н.All arms 5, 11 of the robot have a mass of 10 to 20 kg, the number of degrees of freedom of each hand is 5, 11 of the robot is at least 7, the length of each hand is 5, 11 of the robot is more than 180 cm, and the maximum angular velocity of the individual connections of each hand is 5 , 11 robots - at least 1200 degrees per second. The maximum angular speed of individual connections of the gripping device 3 is not less than 1200 degrees per second, the force to hold the object by the gripping device 3 is more than 30 N.

Каждый привод, каждый блок управления приводом, каждый проприоцептивный датчик установлены и подключены к источнику энергии 12, размещенному на мобильной платформе 2. Каждый привод установлен с возможностью осуществления управления этим приводом посредством блока управления приводом. Каждый блок управления приводом установлен с возможностью получения сигналов от бортового компьютера 6, представляющих параметры режимов работы привода, и с возможностью управления работой привода, в соответствии с получаемыми сигналами. Каждый проприоцептивный датчик установлен с возможностью передачи на бортовой компьютер 6 сигнала, представляющего результаты работы соответствующего привода, включенного в состав всенаправленного мобильного механизма, рук 5, 11 робота, запястий 4, 10 робота, захватного устройства 3 мобильного робота 1.Each drive, each drive control unit, each proprioceptive sensor is installed and connected to a power source 12 located on the mobile platform 2. Each drive is installed with the ability to control this drive through the drive control unit. Each drive control unit is installed with the possibility of receiving signals from the on-board computer 6, representing the parameters of the operating modes of the drive, and with the ability to control the operation of the drive, in accordance with the received signals. Each proprioceptive sensor is installed with the ability to transfer to the on-board computer 6 a signal representing the results of the corresponding drive included in the omnidirectional mobile mechanism, robot arms 5, 11, robot wrists 4, 10, gripping device 3 of mobile robot 1.

Бортовой компьютер 6 с подключенным устройством хранения информации 7 установлен на мобильной платформе 2, при этом к бортовому компьютеру 6 подключен всенаправленный мобильный механизм, рука 5 робота, запястье 4 робота, захватное устройство 3, установленное на этом запястье 4 робота, и к этому бортовому компьютеру 6 подключены две руки 11 робота, два запястья 10 робота, которые установлены по одному на каждой из этих рук 11 робота, две видеокамеры 9, установленные на этих запястьях 10 робота, по одной на каждом из этих запястий 10. При этом подключение к бортовому компьютеру 6 всенаправленного мобильного механизма, рук 5, 11 робота, запястий 4, 10 робота, захватного устройства 3 осуществлено посредством подключения к бортовому компьютеру 6 всех проприоцептивных датчиков и всех блоков управления приводами, которые содержат всенаправленный мобильный механизм, руки 5, 11 робота, запястья 4, 10 робота и захватное устройство 3. Бортовой компьютер 6 установлен с возможностью передавать каждому блоку управления приводом сигналы, представляющие параметры режимов работы этого привода. Бортовой компьютер 6 и подключенное к нему устройство хранения информации 7 подключены к источнику энергии 12, размещенному на мобильной платформе 2. К бортовому компьютеру 6 подключены две видеокамеры 9, установленные на запястьях 10 робота, с возможностью получения на бортовом компьютере 6 изображений через эти две видеокамеры 9. Каждая видеокамера 9 жестко прикреплена к соответствующему запястью 10 робота. Каждую видеокамеру 9 позиционируют и ориентируют посредством передачи сигналов, представляющих параметры режимов работы приводов руки 11 робота и запястья 10 робота, от бортового компьютера 6 на блоки управления приводами руки 11 робота и запястья 10 робота, и посредством осуществления работы приводов в этих режимах.The on-board computer 6 with the connected storage device 7 is installed on the mobile platform 2, while the omnidirectional mobile mechanism, the arm 5 of the robot, the wrist 4 of the robot, the gripping device 3 mounted on this wrist 4 of the robot, and the on-board computer are connected to the onboard computer 6 6 two robots 11 of the robot are connected, two robots of the 10 robots, which are mounted one on each of these arms 11 robots, two video cameras 9 mounted on these wrists 10 robots, one on each of these wrists 10. At the same time e to the on-board computer 6 omnidirectional mobile mechanism, hands 5, 11 of the robot, wrists 4, 10 of the robot, gripping device 3 made by connecting to the on-board computer 6 all proprioceptive sensors and all drive control units that contain an omnidirectional mobile mechanism, hands 5, 11 robot, wrist 4, 10 robot and gripping device 3. On-board computer 6 is installed with the ability to transmit to each drive control unit signals representing the parameters of the operating modes of this drive. The on-board computer 6 and the information storage device 7 connected to it are connected to a power source 12 placed on a mobile platform 2. Two video cameras 9 are mounted on the on-board computer 6, mounted on the wrists 10 of the robot, with the possibility of obtaining 6 images on the on-board computer through these two video cameras 9. Each video camera 9 is rigidly attached to the corresponding wrist 10 of the robot. Each video camera 9 is positioned and oriented by transmitting signals representing the operating parameters of the robot arm 11 and robot 10 wrist, from the onboard computer 6 to the robot arm 11 and the robot wrist 10, and by operating the drives in these modes.

Каждая видеокамера 9 установлена с возможностью получения в режиме реального времени не менее 1000 изображений в секунду, с разрешением не менее 1024x1024 пикселей.Each camera 9 is installed with the possibility of obtaining in real time at least 1000 images per second, with a resolution of at least 1024x1024 pixels.

На мобильной платформе 2 установлено сетевое оборудование 8, которое подключено к бортовому компьютеру 6 и к источнику энергии 12, размещенному на мобильной платформе 2, и которое установлено с возможностью подключения бортового компьютера 6 посредством этого сетевого оборудования 8, в качестве узла компьютерной сети к беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi.The mobile platform 2 is equipped with network equipment 8, which is connected to the on-board computer 6 and to the power source 12 located on the mobile platform 2, and which is installed with the ability to connect the on-board computer 6 through this network equipment 8, as a computer network node to a wireless local computer network based on Wi-Fi technology.

На мобильной платформе 2 установлен источник энергии 12, предназначенный для обеспечения нормальной работы всех элементов мобильного робота 1, к которому подключены бортовой компьютер 6, устройство хранения информации 7, две видеокамеры 9, всенаправленный мобильный механизм мобильной платформы 2, рука 5 робота, две руки 11 робота, запястье 4 робота, два запястья 10 робота, захватное устройство 3, все приводы, все блоки управления приводами, все проприоцептивные датчики, установленные в этих руках 5, 11 робота, запястьях 4, 10 робота, захватном устройстве 3 и всенаправленном мобильном механизме, и подключено сетевое оборудование 8, предназначенное для подключения бортового компьютера 6, в качестве узла компьютерной сети, к беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi.On the mobile platform 2, an energy source 12 is installed, designed to ensure the normal operation of all elements of the mobile robot 1, to which the onboard computer 6, the information storage device 7, two video cameras 9, the omnidirectional mobile mechanism of the mobile platform 2, the arm 5 of the robot, two hands 11 robot, wrist 4 robots, two wrists 10 robots, gripping device 3, all drives, all drive control units, all proprioceptive sensors installed in these hands 5, 11 robots, wrists 4, 10 robots, gripping device TWE 3 and an omnidirectional mobile mechanism, and network equipment 8 connected to connect the on-board computer 6 as a computer network node to a wireless local area network based on Wi-Fi technology.

На бортовой компьютер 6 с подключенным устройством хранения информации 7 инсталлированы следующие специальные программы:The following special programs are installed on the onboard computer 6 with the connected storage device 7:

- операционная система реального времени;- real-time operating system;

- программное обеспечение встроенных систем реального времени, предназначенное для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом;- software embedded real-time systems, designed to control in real-time the arm of the robot, the wrist of the robot, a gripping device, an omnidirectional mobile mechanism;

- программное обеспечение, предназначенное для реализации алгоритмов компьютерного зрения, в частности, для обработки в режиме реального времени изображений, распознавания определенных объектов по полученным изображениям этих объектов, определения пространственного расположения определенных объектов по полученным изображениям этих объектов, нахождения оценки скорости объекта по получаемым изображениям этого объекта, определения параметров траектории перемещения объекта в трехмерном пространстве, вычисления расстояния до объекта;- software designed to implement computer vision algorithms, in particular, to process images in real-time mode, recognize certain objects from the obtained images of these objects, determine the spatial location of certain objects from the obtained images of these objects, and find an estimate of the object's speed from the received images of this object. object, determine the parameters of the object's trajectory in three-dimensional space, calculate the distance to the object ;

- специальные программы, посредством которых реализуют алгоритмы параллельных вычислений;- special programs through which they implement parallel computing algorithms;

- специальные программы, посредством которых вычисляют приближенные решения задачи Коши для систем обыкновенных дифференциальных уравнений, с применением численных методов;- special programs by means of which approximate solutions of the Cauchy problem for systems of ordinary differential equations are calculated using numerical methods;

- специальную программу, посредством которой устанавливают и поддерживают системное время с осуществлением синхронизации с сервером точного времени.- a special program through which the system time is established and maintained with the implementation of synchronization with the time server.

В качестве помещения для склада тарно-штучных грузов использовано одноэтажное помещение, 100 м в ширину, 100 м в длину, 6 м в высоту, с вертикальными стенами. При этом, пол 18 помещения склада тарно-штучных грузов сделан так, что верхняя плоскость пола 18 помещения склада выполнена в виде ровной плоской горизонтальной сплошной поверхности. Освещение в помещении для склада тарно-штучных грузов осуществлено в соответствии со стандартом: ГОСТ ИСО 8995-2002. Принципы зрительной эргономики. Освещение рабочих систем внутри помещений. - Введ. 2004-01-01. - М.: ИПК Издательство стандартов, 2003. - 32 с.As a premise for a warehouse of unitized cargo, a one-story room was used, 100 m wide, 100 m long, 6 m high, with vertical walls. At the same time, the floor 18 of the warehouse room of unitized cargoes is made so that the upper plane of the floor 18 of the warehouse room is made in the form of a flat flat horizontal surface. Lighting in the room for a warehouse of unit loads is carried out in accordance with the standard: GOST ISO 8995-2002. Principles of visual ergonomics. Lighting work systems indoors. - Enter 2004-01-01. - M .: IPK Publishing house of standards, 2003. - 32 p.

Глобальная система координат OXYZ задана ортогональной, правоориентированной, и задана так, что начало глобальной системы координат принадлежит верхней плоскости пола 18 помещения склада, и расположено в одном из углов этого помещения склада. При этом, плоскость OXY содержит верхнюю горизонтальную плоскость пола 18 помещения этого склада, ось OZ направлена вертикально вверх, перпендикулярно к плоскости OXY, оси ОХ и OY принадлежат плоскости OXY и взаимно перпендикулярны. Ось ОХ расположена параллельно одной из стен помещения этого склада. Каждая система координат каждой видеокамеры 9 задана ортогональной, правоориентированной, и задана так, что единичный вектор, задающий направление третьей оси этой системы координат, расположен на оптической оси видеокамеры 9 и направлен в сторону объекта видеосъемки, и единичный вектор, задающий направление первой оси этой системы координат, перпендикулярен единичному вектору, задающему направление третьей оси этой системы координат. При этом, начало системы координат видеокамеры 9 задано принадлежащим поверхности корпуса видеокамеры 9, в точке пересечения этой поверхности и оптической оси этой видеокамеры 9. Каждая система координат каждого захватного устройства 3 задана так, что началом системы координат захватного устройства 3 выбрана центральная точка захватного устройства 3, и заданы направления трех координатных осей этой системы координат захватного устройства 3. Система координат каждой мобильной платформы 2 задана ортогональной, правоориентированной, и задана так, что единичный вектор, задающий направление первой оси этой системы координат, направлен в сторону движения вперед этой мобильной платформы 2, единичный вектор, задающий направление третьей оси этой системы координат, направлен вертикально вверх от мобильной платформы 2, при этом началом системы координат мобильной платформы 2 является исходная точка мобильной платформы 2. Эти параметры глобальной системы координат, системы координат каждой видеокамеры, системы координат каждой мобильной платформы 2 определяют с использованием оборудования, которое содержат мобильные роботы 1 и пункт управления 20, и эти параметры размещают на компьютере 21 пункта управления 20 и на бортовых компьютерах 6 мобильных роботов 1, на соответствующих устройствах хранения информации 7, 22.The global coordinate system OXYZ is set orthogonal, right-oriented, and is set so that the origin of the global coordinate system belongs to the upper plane of the warehouse room floor 18, and is located in one of the corners of this warehouse room. In this case, the OXY plane contains the upper horizontal plane of the floor 18 of the premises of this warehouse, the OZ axis is directed vertically upwards, perpendicular to the OXY plane, the OX and OY axes belong to the OXY plane and are mutually perpendicular. The axis OX is located parallel to one of the walls of the room of this warehouse. Each coordinate system of each video camera 9 is set orthogonal, right-oriented, and is set so that a single vector defining the direction of the third axis of this coordinate system is located on the optical axis of the video camera 9 and pointing towards the video object, and the single vector defining the direction of the first axis of this system coordinates, perpendicular to the unit vector defining the direction of the third axis of this coordinate system. At the same time, the origin of the coordinate system of the video camera 9 is set to belong to the body surface of the video camera 9, at the intersection point of this surface and the optical axis of this video camera 9. Each coordinate system of each gripping device 3 is set so that the origin of the coordinate system of the gripping device 3 is selected as the center point of the gripping device 3 , and the directions of the three coordinate axes of this coordinate system of the gripping device 3 are set. The coordinate system of each mobile platform 2 is set to be orthogonal, right-oriented, and set so that the unit vector defining the direction of the first axis of this coordinate system is directed towards the forward movement of this mobile platform 2, the unit vector defining the direction of the third axis of this coordinate system is directed vertically upward from the mobile platform 2, while the origin of the coordinate system is mobile platform 2 is the starting point of the mobile platform 2. These parameters of the global coordinate system, the coordinate systems of each camera, the coordinate systems of each mobile platform 2 are determined using equipment, which contains mobile robots 1 and control point 20, and these parameters are placed on the computer 21 control points 20 and on-board computers 6 mobile robots 1, on the corresponding information storage devices 7, 22.

Для мобильного робота 1 определяют параметры пространства, ометаемого центральной точкой запястья 4 робота, на которое установлено захватное устройство 3, относительно системы координат мобильной платформы 2 при ее неподвижном расположении, то есть параметры, посредством которых описывают координаты множества точек (вычисленных в системе координат этой мобильной платформы 2), в которые возможно осуществить перемещение центральной точки запястья 4 робота, посредством перемещения соответствующей руки 5 робота и запястья 4 робота, при неподвижном расположении этой мобильной платформы 2. Параметры пространства, ометаемого центральной точкой запястья 4 робота, на которое установлено захватное устройство 3, относительно системы координат мобильной платформы 2 при ее неподвижном расположении, и диаметр этого пространства определяют посредством обмера деталей этого мобильного робота 1, с использованием специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, и специального оборудования, в частности, например, с использованием 3D-сканера, и с использованием специальных программ, предназначенных для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом. Например, диаметр пространства, ометаемого центральной точкой запястья 4 робота, на которое установлено захватное устройство 3 первого мобильного робота 1, при неподвижном расположении мобильной платформы 2 первого мобильного робота 1, равен 4 м. Например, пространство, ометаемое центральной точкой запястья 4 робота, на которое установлено захватное устройство 3, при неподвижном расположении мобильной платформы 2, представляет собой, расположенное выше горизонтальной плоскости, проходящей через точку, в которой рука 5 робота прикреплена к мобильной платформе 2 мобильного робота 1, полушарие шара радиуса 2 м, с центром в точке, в которой рука 5 робота прикреплена к мобильной платформе 2 мобильного робота 1. При этом параметрами этого пространства являются радиус этого шара, координаты (вычисленные в системе координат мобильной платформы 2) центра этого шара, и коэффициенты общего уравнения горизонтальной плоскости (относительно системы координат этой мобильной платформы 2), проходящей через точку, в которой рука 5 робота прикреплена к мобильной платформе 2 мобильного робота 1. Эти параметры этого пространства и диаметр этого пространства определяют с использованием оборудования, которое содержит соответствующий мобильный робот 1, и эти параметры размещают на компьютере 21 пункта управления 20 и на бортовом компьютере 6 соответствующего мобильного робота 1, на соответствующих устройствах хранения информации 7, 22.For the mobile robot 1, the parameters of the space swept by the center point of the wrist 4 of the robot, on which the gripping device 3 is installed, are determined relative to the coordinate system of the mobile platform 2 when it is stationary, that is, the parameters by which the coordinates of the set of points (calculated in the coordinate system of this mobile platform 2), in which it is possible to move the center point of the wrist 4 of the robot, by moving the corresponding arm 5 of the robot and the wrist 4 of the robot, while The mobile location of this mobile platform 2. The parameters of the space swept by the center point of the wrist 4 of the robot, on which the gripping device 3 is installed, relative to the coordinate system of the mobile platform 2 at its fixed location, and the diameter of this space is determined by measuring the details of this mobile robot 1, using special programs through which they implement computer vision algorithms, and special equipment, in particular, for example, using a 3D scanner, and using special programs designed to control in real time the arm of the robot, the wrist of the robot, the gripping device omnidirectional mobile mechanism. For example, the diameter of the space swept by the center point of the wrist 4 of the robot, on which the gripper 3 of the first mobile robot 1 is installed, with a fixed location of the mobile platform 2 of the first mobile robot 1, is 4 m. For example, the space swept by the center point of the wrist 4 of the robot which is set by the gripping device 3, with the fixed location of the mobile platform 2, is located above the horizontal plane passing through the point at which the arm 5 of the robot is attached to m abundant platform 2 of mobile robot 1, hemisphere of a 2 m radius, centered at the point at which robot's arm 5 is attached to mobile platform 2 of mobile robot 1. The parameters of this space are the radius of this ball, coordinates (calculated in the coordinate system of the mobile platform 2) the center of this ball, and the coefficients of the general equation of the horizontal plane (relative to the coordinate system of this mobile platform 2) passing through the point at which the arm 5 of the robot is attached to the mobile platform 2 of the mobile robot 1. These The parameters of this space and the diameter of this space are determined using equipment that contains the corresponding mobile robot 1, and these parameters are placed on the computer 21 control points 20 and on the on-board computer 6 of the corresponding mobile robot 1 on the corresponding information storage devices 7, 22.

Для каждого мобильного робота 1 установлен отдельный проезд, по которому перемещают только один мобильный робот 1. При этом эти два проезда 26, 30 установлены не пересекающимися между собой. Каждый проезд 26, 30 задан в виде ориентированного простого двумерного многоугольника, расположенного в плоскости OXY глобальной системы координат, посредством задания вершин простой ломаной линии, которая представляет собой границу этого многоугольника. Эта простая ломаная линия задана посредством упорядоченной последовательности чисел, которые представляют собой координаты вершин этой простой ломаной линии, вычисленные в глобальной системе координат, и которые записаны в соответствии с порядком обхода вершин этого ориентированного простого двумерного многоугольника. При этом эта упорядоченная последовательность чисел представляет собой параметры соответствующего проезда для мобильного робота 1. При этом ширину этих проездов 26, 30 устанавливают не меньшей, чем удвоенный диаметр пространства, ометаемого центральной точкой запястья 4 робота, на которое установлено захватное устройство 3 соответствующего мобильного робота 1, при неподвижном расположении мобильной платформы 2 соответствующего мобильного робота 1.For each mobile robot 1, a separate passage is installed, along which only one mobile robot 1 is moved. At the same time, these two passages 26, 30 are set not intersecting among themselves. Each passage 26, 30 is defined as an oriented simple two-dimensional polygon located in the OXY plane of the global coordinate system by defining the vertices of a simple polyline, which is the boundary of this polygon. This simple polyline is defined by an ordered sequence of numbers, which are the coordinates of the vertices of this simple polyline, calculated in the global coordinate system, and which are written in accordance with the bypass order of the vertices of this oriented simple two-dimensional polygon. Moreover, this ordered sequence of numbers represents the parameters of the corresponding passage for the mobile robot 1. At the same time, the width of these passages 26, 30 is set to not less than twice the diameter of the space swept by the center wrist 4 of the robot, on which the gripper 3 of the corresponding mobile robot 1 is installed , with a fixed location of the mobile platform 2 of the corresponding mobile robot 1.

Для первого мобильного робота 1 создан проезд 30 в зоне хранения 29, который предназначен для перемещения первого мобильного робота 1 при осуществлении отбора грузов 17 из мест хранения и метания грузов 17. Таким образом, параметры проезда 30 для первого мобильного робота 1 имеют, например, вид: (50, 50, 0), (70, 50, 0), (70, 80, 0), (50, 80, 0), (50, 70, 0), (60, 70, 0), (60, 60, 0), (50, 60, 0).For the first mobile robot 1, a passage 30 is created in storage area 29, which is intended to move the first mobile robot 1 when selecting loads 17 from storage and cargo throwing 17. Thus, the drive parameters 30 for the first mobile robot 1 have, for example, : (50, 50, 0), (70, 50, 0), (70, 80, 0), (50, 80, 0), (50, 70, 0), (60, 70, 0), ( 60, 60, 0), (50, 60, 0).

Для второго мобильного робота 1 создан проезд 26, который предназначен для перемещения второго мобильного робота 1 при осуществлении захвата на лету грузов 17 и транспортировки этих грузов 17 в зону комплектации 25. Таким образом, параметры проезда 26 для второго мобильного робота 1 имеют, например, вид: (20, 40, 0), (30, 40, 0), (30, 80, 0), (20, 80, 0).For the second mobile robot 1, a passage 26 is created, which is intended for moving the second mobile robot 1 when cargo 17 is captured on the fly and that cargo 17 is transported to the picking zone 25. Thus, the parameters of the passage 26 for the second mobile robot 1 have, for example, : (20, 40, 0), (30, 40, 0), (30, 80, 0), (20, 80, 0).

При этом определяют параметры линий возможных перемещений мобильных платформ 2 первого и второго мобильных роботов 1 по соответствующему проезду, которые предпочтительно определяют в виде ломаных линий, лежащих на плоскости OXY глобальной системы координат, которые представляют собой линии возможных перемещений ортогональной проекции начала системы координат мобильной платформы 2 мобильного робота 1 на плоскость OXY глобальной системы координат, при перемещениях мобильной платформы 2 мобильного робота 1. При этом каждую такую ломаную линию задают в виде упорядоченной последовательности координат точек, вычисленных в глобальной системе координат, лежащих на плоскости OXY глобальной системы координат, и которые записаны в соответствии с порядком обхода вершин этой ломаной линии. При этом эта упорядоченная последовательность чисел представляет собой параметры соответствующей линии возможного перемещения мобильного робота 1 по соответствующему проезду.At the same time, the parameters of the lines of possible movements of mobile platforms 2 of the first and second mobile robots 1 are determined by the corresponding drive, which are preferably defined as broken lines lying on the OXY plane of the global coordinate system, which are the lines of possible movements of the orthogonal projection of the origin of the coordinate system of the mobile platform mobile robot 1 on the OXY plane of the global coordinate system, when mobile platform 2 of mobile robot 1 moves. Moreover, each such broken line is Iu are given in the form of an ordered sequence of coordinates of points calculated in the global coordinate system lying on the OXY plane of the global coordinate system, and which are written in accordance with the order of traversal of the vertices of this broken line. Moreover, this ordered sequence of numbers represents the parameters of the corresponding line of the possible movement of the mobile robot 1 along the corresponding passage.

Таким образом, параметры линий возможных перемещений мобильной платформы 2 первого мобильного робота 1 по соответствующему проезду 30 заданы посредством пяти ломаных линий: ((53, 55, 0), (65, 55, 0), (65, 75, 0), (53, 75, 0)); ((53, 51, 0), (53, 59, 0)); ((57, 51, 0), (57, 59, 0)); ((53, 71, 0), (53, 79, 0)); ((57, 71, 0), (57, 79, 0)).Thus, the parameters of the lines of possible movements of the mobile platform 2 of the first mobile robot 1 along the corresponding passage 30 are given by five broken lines: ((53, 55, 0), (65, 55, 0), (65, 75, 0), ( 53, 75, 0)); ((53, 51, 0), (53, 59, 0)); ((57, 51, 0), (57, 59, 0)); ((53, 71, 0), (53, 79, 0)); ((57, 71, 0), (57, 79, 0)).

Таким образом, параметры линий возможных перемещений мобильной платформы 2 второго мобильного робота 1 по соответствующему проезду 26 заданы посредством одной ломаной линии: ((25, 39, 0), (25, 75, 0)).Thus, the parameters of the lines of possible movements of the mobile platform 2 of the second mobile robot 1 along the corresponding passage 26 are given by one broken line: ((25, 39, 0), (25, 75, 0)).

При этом параметры проездов 26, 30, предназначенных для перемещения мобильных роботов 1, и параметры линий возможных перемещений мобильных роботов 1 по соответствующим проездам 26, 30 определяют с использованием оборудования, которое содержат мобильные роботы 1 и пункт управления 20, и эти параметры размещают на компьютере 21 пункта управления 20 и на бортовых компьютерах 6 мобильных роботов 1, на соответствующих устройствах хранения информации 7, 22.The parameters of the passages 26, 30, designed to move mobile robots 1, and the parameters of the lines of possible movements of mobile robots 1 on the respective passages 26, 30 are determined using equipment that contains mobile robots 1 and control point 20, and these parameters are placed on the computer 21 control points 20 and 6 mobile robots 1 onboard computers, on the corresponding information storage devices 7, 22.

Для хранения грузов 17 использованы полочные односекционные двухъярусные стеллажи 13, глубиной 1 м, шириной 10 м, высотой 2,5 м. Четыре стеллажа 13 размещены в зоне хранения 29. Все полки этих стеллажей 13 выполнены в виде сплошной поверхности и прикреплены непосредственно к стойкам 14. Первые и вторые полки 15, 16 каждого стеллажа 13 расположены (при установке этого стеллажа 13 в зоне хранения 29) так, что верхние плоскости первой и второй полок 15, 16 расположены горизонтально так, что верхняя плоскость первой полки 15 расположена горизонтально на высоте 1 м от уровня пола 18 помещения этого склада, верхняя плоскость второй полки 16 расположена горизонтально на высоте 150 см от уровня пола 18 помещения этого склада.For storage of goods 17 single-section shelving bunk racks 13, 1 m deep, 10 m wide, 2.5 m high, are used. Four racks 13 are located in storage zone 29. All shelves of these racks 13 are made in the form of a solid surface and are attached directly to racks 14 The first and second shelves 15, 16 of each rack 13 are located (when installing this rack 13 in storage area 29) so that the upper planes of the first and second shelves 15, 16 are horizontal, so that the upper plane of the first shelf 15 is horizontal at a height of 1 m from the floor level 18 of the room of this warehouse, the upper plane of the second shelf 16 is horizontal at a height of 150 cm from the floor level 18 of the room of this warehouse.

Для каждого места хранения на каждой полке 15, 16 каждого стеллажа 13 определяют, посредством обмера этого места хранения с использованием специальных программ и 3D-сканера, следующие параметры, соответствующие этому месту хранения (в пунктах от (а) до (и)), и эти параметры определяют с использованием оборудования, которое содержат мобильные роботы 1 и пункт управления 20, и эти параметры размещают на компьютере 21 пункта управления 20 и на бортовых компьютерах 6 мобильных роботов 1, на соответствующих устройствах хранения информации 7, 22:For each storage location on each shelf 15, 16 of each rack 13, it is determined, by measuring this storage location using special programs and a 3D scanner, the following parameters corresponding to that storage location (in points (a) to (and)), and These parameters are determined using equipment that mobile robots 1 and control point 20 contain, and these parameters are placed on computer 21 control points 20 and on-board computers 6 mobile robots 1, on appropriate information storage devices 7, 22:

(а) адрес места хранения, по которому однозначно определяют это место хранения на этом складе тарно-штучных грузов, например, адрес этого места хранения имеет вид: 10;(a) the address of the place of storage, which uniquely identifies the place of storage of packaged cargo in this warehouse, for example, the address of this place of storage is: 10;

(б) расстояние от верхней плоскости полки, на которой располагают это место хранения, до нижней плоскости полки следующего уровня хранения этого стеллажа 13 (для места хранения, расположенного на первой (то есть нижней) полке 15 стеллажа 13), или расстояние, равное разности между высотой стеллажа 13 и расстоянием от верхней плоскости полки, на которой располагают это место хранения, до плоскости OXY глобальной системы координат (для места хранения, расположенного на второй (то есть верхней) полке 16 стеллажа 13), например, следующее значение: 0,5 м;(b) the distance from the upper plane of the shelf on which this storage place is located to the lower plane of the shelf of the next storage level of this rack 13 (for a storage place located on the first (i.e. lower) shelf 15 of the rack 13), or a distance equal to the difference between the height of the rack 13 and the distance from the top plane of the shelf on which this storage location is located, to the OXY plane of the global coordinate system (for the storage location located on the second (i.e. top) shelf 16 of the rack 13), for example, the following value: 0, 5 m;

(в) координаты четырех точек, принадлежащих верхней плоскости полки стеллажа 13, вычисленные в глобальной системе координат, которые задают наибольший по объему прямоугольный параллелепипед, который можно разместить без свесов на этом месте хранения этой полки стеллажа 13 с высотой, заданной предыдущим параметром, который определен в пункте (б), например, для первой полки 15 стеллажа 13 задают следующую упорядоченную последовательность чисел: (50, 80, 1), (55, 80, 1), (55, 82, 1), (50, 80, 1);(c) coordinates of four points belonging to the upper plane of the shelf of the rack 13, calculated in the global coordinate system, which specify the largest rectangular parallelepiped in volume that can be placed without overhangs at this storage location of the shelf of the shelf 13 with the height specified by the previous parameter, which is defined in paragraph (b), for example, for the first shelf 15 of the rack 13 set the following ordered sequence of numbers: (50, 80, 1), (55, 80, 1), (55, 82, 1), (50, 80, 1 );

(г) координаты точки (вычисленные в глобальной системе координат), принадлежащей верхней плоскости полки стеллажа 13, на которой размещено это место хранения, которую предпочтительно выбирают для размещения груза 17 так, что проекция начала системы координат груза 17 на верхнюю плоскость этой полки стеллажа 13 совпадает с этой точкой, например, координаты этой точки в виде следующей упорядоченной тройки чисел: (53, 81,1);(d) coordinates of a point (calculated in the global coordinate system) belonging to the upper plane of the shelf of the rack 13 where this storage place is located, which is preferably chosen for placing the load 17 so that the projection of the beginning of the coordinate system of the load 17 onto the upper plane of this shelf of the rack 13 coincides with this point, for example, the coordinates of this point are in the form of the following ordered triple of numbers: (53, 81,1);

(д) параметры расположения мобильной платформы 2 первого мобильного робота 1 при осуществлении отбора груза 17, из этого места хранения посредством первого мобильного робота 1, в которое перемещают эту мобильную платформу 2, в частности, координаты начала системы координат мобильной платформы 2 первого мобильного робота 1, вычисленные в глобальной системе координат, например: (53, 79, 0), и координаты единичного вектора первой оси системы координат мобильной платформы 2 первого мобильного робота 1, вычисленные в глобальной системе координат, и которые устанавливают при осуществлении отбора груза 17 из этого места хранения, и которые не изменяют на протяжении всей операции отбора груза 17, например: (0, 1, 0);(e) location parameters of the mobile platform 2 of the first mobile robot 1 when selecting cargo 17, from this storage location by the first mobile robot 1 to which this mobile platform 2 is moved, in particular, the coordinates of the origin of the coordinate system of the mobile platform 2 of the first mobile robot 1 calculated in the global coordinate system, for example: (53, 79, 0), and the coordinates of the unit vector of the first axis of the coordinate system of the mobile platform 2 of the first mobile robot 1, calculated in the global coordinate system, and orye set when implementing selection cargo 17 from that storage location, and which do not change throughout the load operation selection 17, such as: (0, 1, 0);

(е) параметры расположения двух видеокамер 9, двух рук 11 робота и двух запястий 10 робота, размещенных на мобильной платформе 2 первого мобильного робота 1, и на которых установлены эти две видеокамеры 9, при которых изображения, получаемые через эти две видеокамеры 9, содержат изображение этого места хранения, и которые вычисляют экспериментально, с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, и с применением программного обеспечения встроенных систем реального времени, предназначенного для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом;(e) location parameters of two video cameras 9, two arms 11 of the robot and two wrists 10 of the robot placed on the mobile platform 2 of the first mobile robot 1, and on which these two video cameras 9 are installed, at which the images obtained through these two video cameras 9 contain the image of this storage place, and which are calculated experimentally, using special programs through which they implement computer vision algorithms, and using real-time embedded software designed for For real-time control of a robot arm, a robot wrist, a gripper, an omnidirectional mobile mechanism;

(ж) параметры расположения мобильной платформы 2 первого мобильного робота 1 при осуществлении метания груза 17 (отобранного из этого места хранения) посредством первого мобильного робота 1, в которое перемещают эту мобильную платформу 2, в частности, координаты начала системы координат мобильной платформы 2 первого мобильного робота 1, вычисленные в глобальной системе координат, например: (53, 75, 0), и координаты единичного вектора первой оси системы координат мобильной платформы 2 первого мобильного робота 1, вычисленные в глобальной системе координат, и которые устанавливают при осуществлении метания груза 17, отобранного из этого места хранения, и которые не изменяют на протяжении всей операции метания груза 17, например: (-1, 0, 0);(g) Location parameters of the mobile platform 2 of the first mobile robot 1 when cargo is thrown 17 (selected from this storage location) by the first mobile robot 1 to which this mobile platform 2 is moved, in particular, the coordinates of the origin of the coordinate system of the mobile platform 2 of the first mobile the robot 1, calculated in the global coordinate system, for example: (53, 75, 0), and the coordinates of the unit vector of the first axis of the coordinate system of the mobile platform 2 of the first mobile robot 1, calculated in the global system to Coordinates that are set when the load is thrown 17, taken from this storage location, and which do not change throughout the entire operation of throwing the load 17, for example: (-1, 0, 0);

(з) параметры расположения мобильной платформы 2 второго мобильного робота 1, при осуществлении захвата на лету груза 17 (отобранного из этого места хранения) посредством второго мобильного робота 1, в которое перемещают эту мобильную платформу 2, в частности, координаты начала системы координат мобильной платформы 2 второго мобильного робота 1, вычисленные в глобальной системе координат, например: (25, 75, 0), и координаты единичного вектора первой оси системы координат мобильной платформы 2 второго мобильного робота 1, вычисленные в глобальной системе координат, и которые устанавливают при осуществлении захвата на лету груза 17, отобранного из этого места хранения, и которые не изменяют на протяжении всей операции захвата груза 17 на лету, например: (1, 0, 0), при этом при метании груза 17 (отобранного из этого места хранения) мобильные роботы 1 располагают так, что минимальное расстояние между ортогональной проекцией (на верхнюю горизонтальную плоскость пола 18 помещения этого склада) пространства, ометаемого центральной точкой запястья 4 робота, на котором установлено захватное устройство 3 первого мобильного робота 1, когда он перемещен в расположение при осуществлении метания груза 17, и ортогональной проекцией (на верхнюю горизонтальную плоскость пола 18 помещения этого склада) пространства, ометаемого центральной точкой запястья 4 робота, на котором установлено захватное устройство 3 второго мобильного робота 1, когда он перемещен в расположение при осуществлении захвата на лету груза 17, превышает диаметр пространства, ометаемого центральной точкой запястья 4 робота, на которое установлено захватное устройство 3 первого мобильного робота 1, при неподвижном расположении мобильной платформы 2 первого мобильного робота 1;(h) Location parameters of the mobile platform 2 of the second mobile robot 1, when the cargo 17 (selected from this storage location) is captured by the second mobile robot 1, to which this mobile platform 2 is moved, in particular, the coordinates of the origin of the coordinate system of the mobile platform 2 of the second mobile robot 1, calculated in the global coordinate system, for example: (25, 75, 0), and the coordinates of the unit vector of the first axis of the coordinate system of the mobile platform 2 of the second mobile robot 1, calculated in global with the system of coordinates, and which are set during the capture of the cargo 17 taken from this storage location on the fly, and which do not change throughout the operation of the cargo capture 17 on the fly, for example: (1, 0, 0), while throwing the load 17 (selected from this storage location) mobile robots 1 are positioned so that the minimum distance between the orthogonal projection (onto the upper horizontal plane of the floor 18 of this storage room) of the space swept by the center wrist 4 of the robot on which the gripper is installed 3 of the first mobile robot 1, when it is moved to the location when the load is thrown 17, and the orthogonal projection (onto the upper horizontal plane of the floor 18 of the warehouse) of the space swept by the center wrist 4 of the robot on which the gripper 3 of the second mobile robot is mounted 1, when it is moved to a location when grabbing cargo 17 on a fly, exceeds the diameter of the space swept by the center point of the wrist 4 of the robot on which the gripper 3 is mounted th mobile robot 1 at a fixed location of the mobile platform 2 of the first mobile robot 1;

(и) параметры системы координат этого места хранения, то есть координаты начала системы координат этого места хранения, вычисленные в глобальной системе координат, например: (53, 81, 1), и координаты трех единичных векторов, задающих направление трех координатных осей системы координат этого места хранения, вычисленные в глобальной системе координат, например: (1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0,1).(i) the coordinate system of this storage location, that is, the coordinates of the origin of the coordinate system of this storage, calculated in the global coordinate system, for example: (53, 81, 1), and the coordinates of three unit vectors defining the direction of the three coordinate axes of this coordinate system storage locations calculated in the global coordinate system, for example: (1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0.1).

В зоне комплектации 25 размещен контейнер 19, предназначенный для сбрасывания в него грузов 17, перемещенных в зону комплектации 25 посредством второго мобильного робота 1. При этом для зоны комплектации 25, по отношению к глобальной системе координат, определяют следующие параметры расположения второго мобильного робота 1 при осуществлении сбрасывания грузов 17 посредством второго мобильного робота 1, и в которое перемещают этот мобильный робот 1, и эти параметры определяют с использованием оборудования, которое содержит второй мобильный робот 1, и эти параметры размещают на компьютере 21 пункта управления 20 и на бортовом компьютере 6 второго мобильного робота 1, на соответствующих устройствах хранения информации 7, 22:In the picking area 25, a container 19 is placed, intended to drop cargo 17 into it, transferred to the picking area 25 by the second mobile robot 1. For the picking area 25, the following location parameters of the second mobile robot 1 are determined the discharge of cargo 17 by means of a second mobile robot 1, and into which this mobile robot 1 is moved, and these parameters are determined using equipment that contains a second mobile robot t 1, and these parameters are placed on the computer 21, control point 20 and the on-board computer 6 of the second mobile robot 1, on the respective storage devices 7, 22:

- координаты начала системы координат мобильной платформы 2 второго мобильного робота 1, вычисленные в глобальной системе координат, например: (25, 39, 0), и координаты единичного вектора первой оси системы координат мобильной платформы 2 второго мобильного робота 1, вычисленные в глобальной системе координат, и которые устанавливают при осуществлении сбрасывания груза 17, и которые не изменяют на протяжении всей операции сбрасывания груза 17, например: (0, -1, 0);- coordinates of the origin of the coordinate system of the mobile platform 2 of the second mobile robot 1, calculated in the global coordinate system, for example: (25, 39, 0), and coordinates of the unit vector of the first axis of the coordinate system of the mobile platform 2 of the second mobile robot 1, calculated in the global coordinate system , and which are set when dropping the load 17, and which do not change throughout the operation of dropping the load 17, for example: (0, -1, 0);

- координаты начала системы координат захватного устройства 3 второго мобильного робота 1, вычисленные в глобальной системе координат, и координаты единичных векторов всех трех осей системы координат захватного устройства 3 второго мобильного робота 1, вычисленные в глобальной системе координат, и которые установлены при осуществлении сбрасывания груза 17 в момент перед раскрытием захватного устройства 3, и которые устанавливают так, чтобы при раскрытии захватного устройства 3, груз 17, под действием силы тяжести, перемещался в контейнер 19, и которые вычисляют экспериментально, с использованием видеозаписи осуществления сбрасывания этого образца груза 17, с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения.- the coordinates of the origin of the coordinate system of the gripping device 3 of the second mobile robot 1, calculated in the global coordinate system, and the coordinates of the unit vectors of all three axes of the coordinate system of the gripping device 3 of the second mobile robot 1, calculated in the global coordinate system, and which are set when the load drops 17 at the moment before opening the gripping device 3, and which are set so that when opening the gripping device 3, the load 17, under the action of gravity, moves into the container 19, and which are calculated experimentally, using video recording of the dropping of this sample of load 17, using special programs by means of which computer vision algorithms are implemented.

Для осуществления перемещения грузов 17 на складе тарно-штучных грузов использован пункт управления 20. Пункт управления 20 содержит компьютер 21, с подключенным устройством ввода 24, устройством хранения информации 22, и беспроводным сетевым оборудованием 23, предназначенным для подключения этого компьютера 21 в качестве узла компьютерной сети к беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi. Пункт управления 20 размещен в помещении склада тарно-штучных грузов, вне зоны хранения 29 и вне зоны комплектации 25 склада тарно-штучных грузов, и вне проездов 26, 30, предназначенных для перемещения мобильных роботов 1.For the movement of goods 17 in the warehouse of unitized cargo, control point 20 was used. Control point 20 contains a computer 21, with an input device 24 connected, an information storage device 22, and wireless network equipment 23 designed to connect this computer 21 as a computer network to a wireless local area network based on Wi-Fi technology. The control point 20 is located in the warehouse of packaged cargoes, outside the storage area 29 and outside the picking area 25 of the containerized cargoes warehouse, and outside of the driveways 26, 30 intended for moving mobile robots 1.

На компьютер 21 пункта управления 20 с подключенным устройством хранения информации 22 инсталлированы следующие специальные программы:The following special programs are installed on the computer 21 control points 20 with the connected storage device 22:

- операционная система реального времени;- real-time operating system;

- специальная программа, посредством которой устанавливают и поддерживают системное время с осуществлением синхронизации с сервером точного времени;- a special program through which the system time is established and maintained with the implementation of synchronization with the time server;

- специальные программы, посредством которых реализуют алгоритмы параллельных вычислений;- special programs through which they implement parallel computing algorithms;

- специальные программы, посредством которых вычисляют приближенные решения систем обыкновенных дифференциальных уравнений с граничными условиями, с применением численных методов, и с применением метода пристрелки для краевых задач системы обыкновенных дифференциальных уравнений.- special programs by means of which approximate solutions of systems of ordinary differential equations with boundary conditions are calculated, using numerical methods, and using the shooting method for boundary-value problems of a system of ordinary differential equations.

Перед размещением грузов 17 в зоне хранения 29 определяют количественный показатель номенклатуры грузов 17, подлежащих хранению на этом складе тарно-штучных грузов, например, равный 4. Таким образом, использовано 4 наименования грузов, которые, например, имеют наименования, условно обозначенные как GR1, GR2, GR3, GR4. При этом на этом складе тарно-штучных грузов учитывают то, что если два груза 17 являются одинаковыми, то эти два груза 17 имеют одно и то же наименование. Затем выбирают набор образцов грузов 17, соответствующий этой определенной номенклатуре грузов 17. Для каждого образца груза 17, с использованием взвешивания, обмера образца груза 17, и, при необходимости, с использованием стенда для определения центра масс изделий, и с использованием 3D-сканера, определяют следующие параметры, соответствующие этому образцу груза 17, и эти параметры определяют с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, и с применением программного обеспечения встроенных систем реального времени, предназначенного для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом, с использованием оборудования, которое содержат мобильные роботы 1 и пункт управления 20, и эти параметры размещают на компьютере 21 пункта управления 20 и на бортовых компьютерах 6 мобильных роботов 1, на соответствующих устройствах хранения информации 7, 22:Before placing goods 17 in storage area 29, a quantitative indicator of the nomenclature of goods 17 to be stored in this warehouse of packaged goods is determined, for example, equal to 4. Thus, 4 items of goods are used, which, for example, are denominated as GR1, GR2, GR3, GR4. At the same time, in this warehouse of packaged cargoes, it is taken into account that if two loads 17 are the same, then these two loads 17 have the same name. Then select a set of cargo samples 17 corresponding to this particular cargo nomenclature 17. For each sample of cargo 17, using weighting, measuring the sample of cargo 17, and, if necessary, using a stand for determining the center of mass of the products, and using a 3D scanner, determine the following parameters corresponding to this sample of the load 17, and these parameters are determined using special programs through which they implement computer vision algorithms, and using embedded software real-time systems designed to control real-time robot arm, robot wrist, gripper, omnidirectional mobile mechanism, using equipment that mobile robots 1 and control point 20 contain, and these parameters are placed on computer 21 control points 20 and on-board computers 6 mobile robots 1, on the corresponding information storage devices 7, 22:

- наименование груза 17, например, GR1;- Name of the cargo 17, for example, GR1;

- массу образца груза 17, например, 0,1 кг;- the mass of the sample load 17, for example, 0.1 kg;

- параметры системы координат образца груза 17, при этом началом системы координат образца груза 17 выбирают центр масс этого образца груза 17, и выбирают направления трех координатных осей этой системы координат образца груза 17, например, направления трех координатных осей этой системы координат образца груза 17, имеющего, например, форму куба с длиной стороны, равной 0,1 м, выбирают попарно взаимно перпендикулярными, и направленными, соответственно, параллельно трем, выходящим из одной вершины ребрам этого куба;- the parameters of the coordinate system of the sample of the load 17, while the origin of the coordinate system of the sample of the load 17 selects the center of mass of this sample of the load 17, and choose the directions of the three coordinate axes of this coordinate system of the sample of the load 17, for example, the directions of the three coordinate axes of this coordinate system of the sample of the load 17, having a cube shape, for example, with a side length of 0.1 m, is chosen in pairs mutually perpendicular and directed, respectively, in parallel to three, extending from one vertex to the edges of this cube;

- параметры трехмерной модели (по-другому называемой 3D-моделью) образца груза 17, например, образец груза 17 имеет форму куба, с длиной стороны, равной 0,1 м;- the parameters of the three-dimensional model (otherwise called the 3D model) of the sample load 17, for example, the sample load 17 has the shape of a cube, with a side length of 0.1 m;

- коэффициент сопротивления воздуха, определяемый свойствами среды, формой образца груза 17, соответствующий квадрату скорости образца груза 17, и соответствующий этому образцу груза 17, и определяемый при перемещении этого образца груза 17 со скоростью не превышающей 15 м/с;- air resistance coefficient determined by the properties of the medium, the shape of the sample of the load 17, corresponding to the square of the speed of the sample of the load 17, and corresponding to this sample of the load 17, and determined when moving this sample of the load 17 with a speed not exceeding 15 m / s;

- параметры зоны захвата этого образца груза 17 посредством захватного устройства 3 первого мобильного робота 1, то есть параметры, посредством которых описывают координаты множества точек (вычисленных в системе координат этого захватного устройства 3), таких, что при расположении этого образца груза 17 так, что при совпадении центра масс образца груза 17 с одной из этих точек, возможно осуществление надежного захвата и удержания этого образца груза 17 посредством закрытия этого захватного устройства 3, и которые вычислены экспериментально, с использованием видеозаписи захвата этого образца груза 17, с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, например, параметры зоны захвата этого образца груза 17 посредством захватного устройства 3 первого мобильного робота 1 представляют собой радиус шара и координаты центра шара, вычисленные в системе координат захватного устройства, которые задают наибольший шар, который содержит зона захвата этого образца груза 17 посредством этого захватного устройства;- the parameters of the capture zone of this sample of load 17 by means of a gripping device 3 of the first mobile robot 1, i.e. when the center of mass of the sample of the load 17 coincides with one of these points, it is possible to reliably capture and hold this sample of the load 17 by closing this gripping device 3, and which are calculated experimentally, with Using the video capture of this sample load 17, using special programs through which computer vision algorithms are implemented, for example, the parameters of the capture zone of this sample load 17 by gripping device 3 of the first mobile robot 1 represent the radius of the ball and the coordinates of the ball center, gripping devices that define the largest ball that contains the gripping zone of this sample of cargo 17 by means of this gripping device;

- параметры расположения захватного устройства 3 первого мобильного робота 1 при осуществлении надежного захвата образца груза 17, размещенного на ровной горизонтальной поверхности, в момент перед закрытием этого захватного устройства 3, то есть координаты начала системы координат захватного устройства 3 первого мобильного робота 1, вычисленные в системе координат образца груза 17, размещенного на ровной горизонтальной поверхности, и координаты единичных векторов всех трех осей системы координат захватного устройства 3 первого мобильного робота 1, вычисленные в системе координат образца груза 17, и которые вычислены экспериментально, с использованием видеозаписи захвата этого образца груза 17, с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения.- location parameters of the gripping device 3 of the first mobile robot 1 when carrying out reliable gripping of the sample load 17 placed on a flat horizontal surface at the moment before closing of this gripping device 3, i.e. the coordinates of the origin of the coordinate system of the gripping device 3 of the first mobile robot 1 calculated in the system coordinates of the sample of the load 17 placed on a flat horizontal surface, and the coordinates of the unit vectors of all three axes of the coordinate system of the gripping device 3 of the first mobile robot 1 calculated at the sample coordinate system load 17 and that calculated experimentally, using a video capture this sample load 17, with the use of special programs by which implement algorithms for computer vision.

Для каждого мобильного робота 1 и для каждого образца груза 17 определяют (по отношению к системе координат мобильной платформы 2 этого мобильного робота 1) параметры расположения руки 5 робота, запястья 4 робота, захватного устройства 3 при удержании этого образца груза 17 при осуществлении транспортировки этого образца груза 17 посредством автоматического функционирования этого мобильного робота 1, и которые вычисляют экспериментально, с использованием видеозаписи осуществления удержании этого образца груза 17 при осуществлении транспортировки этого образца груза 17, с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, и с применением программного обеспечения встроенных систем реального времени, предназначенного для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом, и эти параметры определяют с использованием оборудования, которое содержит соответствующий мобильный робот 1, и эти параметры размещают на компьютере 21 пункта управления 20 и на бортовом компьютере 6 соответствующего мобильного робота 1, на соответствующих устройствах хранения информации 7, 22.For each mobile robot 1 and for each sample of the load 17, determine (relative to the coordinate system of the mobile platform 2 of this mobile robot 1) the location parameters of the robot’s arm 5, the robot’s wrists 4, the gripping device 3 while this sample of the load 17 is being held cargo 17 through the automatic operation of this mobile robot 1, and which are calculated experimentally, using video recording of the implementation of the retention of this sample of cargo 17 while transporting This sample of cargo is 17, with the use of special programs through which computer vision algorithms are implemented, and with the use of real-time embedded software designed to control in real time the arm of the robot, the wrist of the robot, the gripping device omnidirectional mobile mechanism, and the parameters are determined using equipment that contains the corresponding mobile robot 1, and these parameters are placed on the computer 21 control points 20 and boron ovom PC 6 corresponding mobile robot 1, on the respective storage devices 7, 22.

Для каждого образца груза 17 и для каждого места хранения, с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, и с применением программного обеспечения встроенных систем реального времени, предназначенного для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом, определяют следующие параметры метания образца груза 17 и захвата на лету этого груза 17, соответствующие этому образцу груза 17 и этому месту хранения, с использованием оборудования, которое содержат мобильные роботы 1 и пункт управления 20, и эти параметры размещают на компьютере 21 пункта управления 20 и на бортовых компьютерах 6 мобильных роботов 1, на соответствующих устройствах хранения информации 7, 22:For each sample of cargo 17 and for each storage location, with the use of special programs through which they implement computer vision algorithms, and with the use of real-time embedded software designed to control the robot arm in real time, the robot wrist, the gripper omnidirectional mobile mechanism, determine the following parameters of throwing the sample cargo 17 and capture on the fly this cargo 17, corresponding to this sample cargo 17 and this storage location, with and use of equipment, which contain mobile robots 1 and control station 20, and these options are placed on your computer 21-point control 20 and on-board computers 6 mobile robot 1 on the respective storage devices 7, 22:

- расчетные координаты, по отношению к глобальной системе координат, точки отрыва этого метаемого образца груза 17 от захватного устройства 3 первого мобильного робота 1 (например, расчетные координаты точки отрыва, имеют вид: (53, 75, 2)), расчетные координаты, по отношению к глобальной системе координат, точки захвата на лету этого образца груза 17 (например, расчетные координаты точки захвата на лету, имеют вид: (25, 75, 2)), и расчетная длительность свободного полета этого образца груза 17, которая, например, равна 1,5 с;- the calculated coordinates, in relation to the global coordinate system, the separation point of this missile sample load 17 from the gripping device 3 of the first mobile robot 1 (for example, the calculated coordinates of the separation point are: (53, 75, 2)), calculated coordinates, relative to the global coordinate system, the capture point on the fly of this sample of cargo 17 (for example, the estimated coordinates of the capture point on the fly are: (25, 75, 2)), and the estimated duration of the free flight of this sample cargo 17, which, for example, equal to 1.5 s;

- параметры расчетной траектории 34 перемещения метаемого образца груза 17 в фазе свободного полета, то есть упорядоченную последовательность расчетных координат центра масс метаемого образца груза 17 и расчетных координат вектора скорости центра масс метаемого образца груза 17, вычисленных в глобальной системе координат, для совокупности заданных расчетных моментов времени, наступающих после расчетного момента отрыва этого образца груза 17 от захватного устройства 3 первого мобильного робота 1 при метании;- the parameters of the calculated trajectory 34 of moving the missile sample of the load 17 in the free flight phase, i.e. the time coming after the estimated moment of separation of this sample of the load 17 from the gripping device 3 of the first mobile robot 1 when throwing;

- параметры расчетной линии перемещения метаемого образца груза 17 в фазе разгона, то есть множество расчетных координат точек, представляющих собой совокупность расположений центра масс метаемого образца груза 17 при его перемещении в фазе разгона, включая расчетные координаты точки, в которой размещают метаемый образец груза 17 в начальном положении при начале фазы разгона, и включая расчетные координаты точки отрыва этого образца груза 17 от захватного устройства 3;- the parameters of the calculated line of movement of the cargo sample of the load 17 in the acceleration phase, i.e. the initial position at the beginning of the acceleration phase, and including the calculated coordinates of the separation point of this sample of the load 17 from the gripping device 3;

- параметры начального расчетного расположения второго мобильного робота 1, по отношению к глобальной системе координат, при осуществлении размещения метаемого образца груза 17 в начальном положении при начале фазы разгона;- the parameters of the initial design of the location of the second mobile robot 1, with respect to the global coordinate system, when placing the cargo sample 17 in the initial position at the beginning of the acceleration phase;

- расчетную длительность фазы разгона этого образца груза 17, которая, например, равна 3 с;- the estimated duration of the acceleration phase of this sample load 17, which, for example, is 3 s;

- параметры режимов работы приводов руки 5 робота, запястья 4 робота, захватного устройства 3 первого мобильного робота 1 для осуществления перемещения по расчетной линии метаемого образца груза 17 в фазе разгона, для заданного расчетного момента начала фазы разгона этого образца груза 17 посредством захватного устройства 3 первого мобильного робота 1 при метании, и для заданной расчетной длительности фазы разгона этого образца груза 17, для обеспечения метания образца груза 17 по расчетной траектории 34 с заданной расчетной начальной скоростью, в заданном расчетном направлении, в заданный расчетный момент времени, посредством осуществления раскрытия захватного устройства 3 так, чтобы центр масс метаемого образца груза 17 был расположен в заданной расчетной точке отрыва, в заданный расчетный момент времени, и расчетная скорость центра масс метаемого образца груза 17 была равна заданной расчетной начальной скорости отрыва этого образца груза 17 от захватного устройства, в заданный расчетный момент времени, с учетом расположения мобильной платформы 2 первого мобильного робота 1 в расположении при осуществлении метания груза 17;- parameters of operating modes of the robot arm 5, wrist 4 of the robot, gripping device 3 of the first mobile robot 1 for moving the calculated sample of load 17 along the acceleration line, for a given calculated starting time of acceleration of this sample of load 17 by gripping device 3 of the first mobile robot 1 when throwing, and for a given estimated duration of the acceleration phase of this sample of the load 17, to ensure the throwing of the sample of the load 17 along the calculated trajectory 34 with a given calculated initial velocity , in a given calculated direction, at a given calculated point in time, through the implementation of the opening of the gripping device 3 so that the center of mass of the missile sample of the load 17 is located at a given calculated separation point, at a given calculated point of time, and the calculated speed of the center of mass of the missile sample of the load 17 was equal to the specified calculated initial speed of separation of this sample of the load 17 from the gripping device, at a given calculated point in time, taking into account the location of the mobile platform 2 of the first mobile robot 1 in aspolozhenii in the exercise of throwing the load 17;

- параметры начального расчетного расположения второго мобильного робота 1, по отношению к глобальной системе координат, при осуществлении захвата на лету груза 17, который метают посредством первого мобильного робота 1, при котором захватное устройство 3 второго мобильного робота 1 открыто и расположено так, что расчетная точка захвата на лету образца груза 17 находится в зоне захвата этого образца груза 17 посредством захватного устройства 3 второго мобильного робота 1;- the parameters of the initial design location of the second mobile robot 1, with respect to the global coordinate system, when capturing cargo 17, which is swept by the first mobile robot 1, at which the gripper 3 of the second mobile robot 1 is open and positioned so that the calculated point capture on the fly sample cargo 17 is in the zone of capture of this sample cargo 17 by means of a gripping device 3 of the second mobile robot 1;

- параметры, расчетных расположений (по отношению к глобальной системе координат) двух видеокамер 9, двух рук 11 робота и двух запястий 10 робота, размещенных на мобильной платформе 2 второго мобильного робота 1, и на которых установлены две видеокамеры 9, при которых изображения, получаемые через эти две видеокамеры 9, содержат изображения всех точек, включая точку захвата, принадлежащих расчетной траектории 34 свободного полета метаемого образца груза 17, и которые вычислены экспериментально, с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения.- parameters, calculated locations (with respect to the global coordinate system) of two video cameras 9, two arms 11 of a robot and two wrists 10 of a robot placed on a mobile platform 2 of the second mobile robot 1, and on which two video cameras 9 are installed, at which the images taken through these two video cameras 9, contain images of all points, including the point of capture, belonging to the calculated trajectory 34 of free flight of the weighted sample of cargo 17, and which are calculated experimentally, using special programs, by means of oryh implement computer vision algorithms.

При этом расчетную точку отрыва образца груза 17 выбирают принадлежащей пространству, ометаемому центральной точкой запястья 4 (на котором установлено захватное устройство 3) первого мобильного робота 1, при расположении мобильной платформы 2 первого мобильного робота 1, когда он перемещен в расположение при осуществлении метания образца груза посредством первого мобильного робота 1. При этом расчетную точку захвата образца груза 17 на лету выбирают принадлежащей пространству, ометаемому центральной точкой запястья 4 (на котором установлено захватное устройство 3) второго мобильного робота 1, при расположении мобильной платформы 2 второго мобильного робота 1, когда он перемещен в расположение при осуществлении захвата на лету образца груза 17, который метают посредством первого мобильного робота 1.In this case, the calculated breakaway point of the sample 17 is selected belonging to the space swept by the center point of the wrist 4 (on which the gripping device 3 is installed) of the first mobile robot 1, when the mobile platform 2 of the first mobile robot 1 is located when it is moved to the location when the sample is thrown by means of the first mobile robot 1. At the same time, the calculated pickup point of the load sample 17 on the fly is selected as belonging to the space swept by the center point of the wrist 4 (on which the of the gripping device 3) of the second mobile robot 1 at the location of the mobile platform 2 of the second mobile robot 1, when it is moved to the location of the implementation on fly capture sample load 17 which via a first hurl mobile robot 1.

Коэффициент сопротивления воздуха К, соответствующий движению этого образца груза 17 с заданной начальной скоростью, вычислен экспериментально, например, с использованием видеозаписи метания образца груза 17 с заданной начальной скоростью, под углом к горизонту.The air resistance coefficient K, corresponding to the movement of the sample of the load 17 with a given initial speed, was calculated experimentally, for example, using video recording of the load of the sample of the load 17 with a given initial speed, at an angle to the horizontal.

Таким образом, для определения параметров расчетной траектории 34 перемещения метаемого образца груза 17 в фазе свободного полета выполняют совокупность следующих действий.Thus, to determine the parameters of the calculated trajectory 34 of moving the missile sample of the load 17 in the free flight phase, the following actions are performed.

Сначала для образца груза 17 и для каждой пары расположений двух мобильных роботов 1, по отношению к глобальной системе координат (то есть расположения первого мобильного робота 1, при осуществлении метания грузов 17 и соответствующего ему расположению второго мобильного робота 1, при осуществлении захвата грузов 17 на лету), задают следующие начальные условия: расчетные координаты точки отрыва образца груза 17, вычисленные в глобальной системе координат, расчетные координаты точки захвата образца груза 17 на лету, вычисленные в глобальной системе координат, расчетную длительность свободного полета образца груза 17, равную, например, 1,5 с, и задают расчетный момент отрыва образца груза 17 от захватного устройства 3 при его метании. При этом определяют вертикальную плоскость, проходящую через расчетную точку отрыва образца груза 17 и расчетную точку захвата образца груза 17 на лету, то есть плоскость, в которой находятся точки расчетной траектории 34 перемещения в фазе свободного полета центра масс метаемого образца груза 17. В этой плоскости вводят декартову прямоугольную систему координат, в которой первая координатная ось находится в горизонтальной плоскости, перпендикулярно направлению силы тяжести, и вторая координатная ось направлена вертикально вверх, то есть направлена противоположно направлению силы тяжести, и в качестве начала этой системы координат выбирают расчетную точку отрыва образца груза 17.First, for sample load 17 and for each pair of locations of two mobile robots 1, with respect to the global coordinate system (i.e. the location of the first mobile robot 1, when carrying out the throwing of loads 17 and corresponding to it the location of the second mobile robot 1, when realizing the capture of loads 17 on fly), set the following initial conditions: the calculated coordinates of the point of separation of the sample load 17, calculated in the global coordinate system, the calculated coordinates of the capture point of the sample load 17 on the fly, calculated in the global system the topic of coordinates, the estimated duration of the free flight of the sample of the load 17, equal, for example, 1.5 s, and set the estimated time of separation of the sample of the load 17 from the gripping device 3 when throwing it. This determines the vertical plane passing through the calculated point of separation of the sample load 17 and the estimated capture point of the sample load 17 on the fly, that is, the plane in which the points of the calculated trajectory 34 move in the free flight phase of the center of mass of the missile sample 17. In this plane enter the Cartesian rectangular coordinate system in which the first coordinate axis is in the horizontal plane, perpendicular to the direction of gravity, and the second coordinate axis is directed vertically upwards, that is, apravlena opposite to the direction of gravity, and as the origin of this coordinate system is selected calculated point of separation of the sample load 17.

Затем, с помощью специальных программ, вычисляют приближенное решение системы обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с граничными условиями (3) и заданными параметрами образца груза 17, посредством которой описывают расчетную траекторию 34 перемещения в фазе свободного полета центра масс метаемого образца груза 17 в вертикальной плоскости, проходящей через расчетную точку отрыва образца груза 17 и расчетную точку захвата образца груза 17 на лету, при этом используют метод пристрелки для краевых задач системы обыкновенных дифференциальных уравнений. При этом, в системе обыкновенных дифференциальных уравнений (1), в качестве значения параметра m задают массу метаемого образца груза 17, в качестве значения параметра К задают значение коэффициента сопротивления воздуха, соответствующее этому образцу груза 17. При этом, в граничных условиях (3), в качестве значения параметра Т задают расчетный момент отрыва образца груза 17 от захватного устройства при его метании, в качестве значения параметра L задают сумму: значения параметра Т и заданной расчетной длительности свободного полета образца груза 17, в качестве значений параметров А и В задают расчетные координаты точки отрыва образца груза 17, вычисленные в системе координат, введенной в вертикальной плоскости, проходящей через расчетную точку отрыва образца груза 17 и расчетную точку захвата образца груза 17 на лету, в качестве значений параметров Е и G задают расчетные координаты точки захвата образца груза 17 на лету, вычисленные в системе координат, введенной в вертикальной плоскости, проходящей через расчетную точку отрыва образца груза 17 и расчетную точку захвата образца груза 17 на лету. В частности, вычисляют совокупность значений приближенного решения системы обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с граничными условиями (3) для следующих 1001 значений независимого переменного t:Then, using special programs, an approximate solution of the system of ordinary differential equations (1) with boundary conditions (3) and specified parameters of the load sample 17 is calculated, by means of which the calculated trajectory 34 of displacement in the free flight phase of the center of mass of the missile load sample 17 in the vertical plane passing through the estimated point of separation of the sample load 17 and the estimated capture point of the sample load 17 on the fly, while using the method of zeroing for the boundary problems of the system of ordinary differential s equations. In this case, in the system of ordinary differential equations (1), as the value of the parameter m, set the weight of the missile sample of the load 17, as the value of the parameter K, set the value of the air resistance coefficient corresponding to this sample of load 17. At the same time, in the boundary conditions (3) , as the value of the parameter T set the calculated moment of separation of the load sample 17 from the gripping device when throwing it, as the value of the parameter L set the sum: the value of the parameter T and the specified calculated duration of the free flight of the sample Uza 17, as the values of the parameters A and B, set the calculated coordinates of the point of separation of the sample of the load 17, calculated in the coordinate system entered in the vertical plane passing through the calculated point of separation of the sample of the load 17 and the calculated capture point of the sample of the load 17 on the fly, as values Parameters E and G set the calculated coordinates of the point of capture of the sample of the load 17 on the fly, calculated in the coordinate system entered in the vertical plane passing through the calculated point of separation of the sample of the load 17 and the calculated point of capture of the sample and 17 on the fly. In particular, the set of values of the approximate solution of the system of ordinary differential equations (1) with boundary conditions (3) is calculated for the following 1001 values of the independent variable t:

tw=T+h0⋅0,001⋅w,t w = T + h 0 ⋅0,001⋅w,

где:Where:

tw - значение независимого переменного t, то есть заданный расчетный момент времени, наступающий после расчетного момента отрыва этого образца груза 17 от захватного устройства 3 первого мобильного робота 1 при метании, с;t w is the value of the independent variable t, that is, the given calculated instant of time, coming after the estimated moment of detachment of this sample of load 17 from the gripping device 3 of the first mobile robot 1 when throwing, s;

w - порядковый номер значения независимого переменного t, то есть целое число, принимающее все значения от 0 до 1000;w is the ordinal number of the value of the independent variable t, that is, an integer that takes all values from 0 to 1000;

Т - расчетный момент времени, в который центр масс образца груза 17 находится в точке отрыва при метании этого образца груза 17, с;T - the estimated point in time at which the center of mass of the sample of the load 17 is at the separation point when the sample of the load is thrown 17, s;

h0 - заданная расчетная длительность свободного полета образца груза 17, с.h 0 - given the estimated duration of the free flight of the sample cargo 17, p.

Таким образом, находят совокупность значений приближенного решения системы обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с граничными условиями (3), которые имеют вид: (x(tw), y(tw), u(tw), v(tw)) для целого числа w, принимающего все значения от 0 до 1000. Система обыкновенных дифференциальных уравнений (1) является автономной. Поэтому, при изменении начального расчетного момента Т отрыва образца груза 17 от захватного устройства и расчетного момента захвата на лету этого образца груза 17, на одну и ту же величину S, вычисленную совокупность значений приближенного решения системы обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с граничными условиями (3), используют для определения приближенного решения системы обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с граничными условиями (3) с учетом этих измененных начальных данных.Thus, a set of values of the approximate solution of the system of ordinary differential equations (1) with boundary conditions (3) is found, which have the form: (x (t w ), y (t w ), u (t w ), v (t w ) ) for an integer w taking all values from 0 to 1000. The system of ordinary differential equations (1) is autonomous. Therefore, when the initial calculated moment T of detachment of a sample of load 17 from a gripping device and the estimated moment of capture of this sample of a load 17 on the fly, by the same value S, the calculated set of values of the approximate solution of the system of ordinary differential equations (1) with boundary conditions ( 3), is used to determine the approximate solution of the system of ordinary differential equations (1) with boundary conditions (3) taking into account these modified initial data.

Таким образом, вычисляют упорядоченную последовательность 4004 чисел {Hs} (для всех целых чисел s от 1 до 4004), которые представляют собой расчетные координаты точек и расчетные координаты векторов, вычисленные в системе координат, установленной для вертикальной плоскости, проходящей через расчетную точку отрыва образца груза 17 и расчетную точку захвата образца груза 17 на лету. При этом числа H1+4⋅w, Н2+4⋅w (для всех целых чисел w от 0 до 1000) - это упорядоченная пара чисел, представляющих собой расчетные координаты центра масс метаемого образца груза 17 в расчетный момент времени, наступающий после расчетного момента отрыва этого образца груза 17 от захватного устройства 3 первого мобильного робота 1 при метании, через промежуток времени, равный произведению трех чисел: числа w, числа h0 и числа 0,001. При этом число H1+4⋅w равно числу x(tw), число H2+4⋅w равно числу y(tw) (для всех целых чисел w от 0 до 1000). Затем для каждой точки, задаваемой упорядоченной парой чисел H1+4⋅w, H2+4⋅w (для всех целых чисел w от 0 до 1000), вычисляют координаты этой точки в глобальной системе координат в виде упорядоченной тройки чисел: h1+6⋅w, h2+6⋅w, h3+6⋅w. При этом числа H3+4⋅w, H4+4⋅w (для всех целых чисел w от 0 до 1000) - это упорядоченная пара чисел, представляющая собой расчетные координаты вектора скорости центра масс метаемого образца груза 17 в расчетный момент времени, наступающий после расчетного момента отрыва этого образца груза 17 от захватного устройства 3 первого мобильного робота 1 при метании, через промежуток времени, равный произведению трех чисел: числа w, числа h0 и числа 0,001. При этом число Н3+4⋅w равно числу u(tw), число Н4+4⋅w равно числу v(tw) (для всех целых чисел w от 0 до 1000). Затем для каждого вектора, задаваемого упорядоченной парой чисел Н3+4⋅w, Н4+4⋅w (для всех целых чисел w от 0 до 1000), вычисляют координаты этого вектора в глобальной системе координат в виде упорядоченной тройки чисел: h4+6⋅w, h5+6⋅w, h6+6⋅w.Thus, an ordered sequence of 4004 numbers {H s } (for all integers s from 1 to 4004) is calculated, which are the calculated coordinates of points and the calculated coordinates of vectors calculated in the coordinate system set for the vertical plane passing through the calculated separation point sample cargo 17 and the estimated point of capture sample cargo 17 on the fly. The numbers H 1 + 4⋅w , H 2 + 4⋅w (for all integers w from 0 to 1000) is an ordered pair of numbers that represent the calculated coordinates of the center of mass of the load sample 17 at the estimated time point following the estimated moment of separation of the sample load 17 from the gripping device 3 of the first mobile robot 1 when throwing, after a period of time equal to the product of three numbers: the number w, the number h 0 and the number 0.001. The number H 1 + 4⋅w is equal to the number x (t w ), the number H 2 + 4⋅w is equal to the number y (t w ) (for all integer numbers w from 0 to 1000). Then, for each point defined by an ordered pair of numbers H 1 + 4⋅w , H 2 + 4⋅w (for all integer numbers w from 0 to 1000), the coordinates of this point in the global coordinate system are calculated as an ordered triple of numbers: h 1 + 6⋅w , h 2 + 6⋅w , h 3 + 6⋅w . The numbers H 3 + 4⋅w , H 4 + 4⋅w (for all integers w from 0 to 1000) is an ordered pair of numbers that represents the calculated coordinates of the velocity vector of the center of mass of the cargo sample 17 at the calculated time point, coming after the estimated moment of separation of this sample of load 17 from the gripping device 3 of the first mobile robot 1 when throwing, after a period of time equal to the product of three numbers: the number w, the number h 0 and the number 0.001. The number H 3 + 4⋅w is equal to the number u (t w ), the number H 4 + 4⋅w is equal to the number v (t w ) (for all integer numbers w from 0 to 1000). Then, for each vector defined by an ordered pair of numbers H 3 + 4⋅w , H 4 + 4⋅w (for all integer numbers w from 0 to 1000), the coordinates of this vector in the global coordinate system are calculated as an ordered triple of numbers: h 4 + 6⋅w , h 5 + 6⋅w , h 6 + 6⋅w .

Таким образом вычисляют параметры расчетной траектории 34 перемещения центра масс метаемого образца груза 17 в фазе свободного полета, которые представляют собой упорядоченную последовательность 6007 чисел {hn} (для всех целых чисел п от 0 до 6006), и где первое число h0 - это заданная расчетная длительность свободного полета образца груза 17, и остальные 6006 чисел представляют собой, вычисленные в глобальной системе координат, расчетные координаты центра масс метаемого образца груза 17 и расчетные координаты вектора скорости центра масс метаемого образца груза 17 в соответствующие расчетные моменты времени.Thus, the parameters of the calculated trajectory 34 of displacement of the center of mass of the weighted sample of the load 17 in the free flight phase are calculated, which are an ordered sequence of 6007 {h n } numbers (for all integer n from 0 to 6006), and where the first number h 0 is the specified calculated duration of the free flight of the sample of the load 17, and the remaining 6006 numbers are calculated in the global coordinate system, the calculated coordinates of the center of mass of the missile sample of the load 17 and the calculated coordinates of the velocity vector of the center of mass of the missile sample load 17 at the appropriate time points.

В частности, упорядоченная тройка чисел: h1, h2, h3 - это, вычисленные в глобальной системе координат, расчетные координаты центра масс метаемого образца груза 17 в расчетный момент отрыва от захватного устройства 3, и упорядоченная тройка чисел: h4, h5, h6 - это, вычисленные в глобальной системе координат, расчетные координаты вектора скорости центра масс метаемого образца груза 17 в расчетный момент отрыва от захватного устройства 3. В частности, упорядоченная тройка чисел: h6001, h6002, h6003 - это, вычисленные в глобальной системе координат, расчетные координаты центра масс метаемого образца груза 17 в расчетный момент захвата на лету, и упорядоченная тройка чисел: h6004, h6005, h6006 - это, вычисленные в глобальной системе координат, расчетные координаты вектора скорости центра масс метаемого образца груза 17 в расчетный момент захвата на лету. На этом вычисление параметров расчетной траектории 34 перемещения метаемого образца груза 17 в фазе свободного полета завершают.In particular, the ordered triple of numbers: h 1 , h 2 , h 3 are those calculated in the global coordinate system, the calculated coordinates of the center of mass of the cargo load sample 17 at the estimated time of separation from the gripper 3, and the ordered triple of numbers: h 4 , h 5 , h 6 is, calculated in the global coordinate system, the calculated coordinates of the velocity vector of the center of mass of the weighted sample of the load 17 at the estimated time of separation from the gripping device 3. In particular, the ordered triple of numbers: h 6001 , h 6002 , h 6003 is, calculated in the global coordinate system, calculated The coordinates of the center of mass of the missile sample of the load 17 at the estimated moment of capture on the fly, and the ordered triple of numbers: h 6004 , h 6005 , h 6006 are those calculated in the global coordinate system, the calculated coordinates of the velocity vector of the center of mass of the missile sample 17 at the calculated moment capture on the fly. This calculation of the parameters of the calculated trajectory 34 move the missile sample of the load 17 in the phase of free flight complete.

Параметры расчетной линии перемещения метаемого образца груза 17 в фазе разгона определяют следующим образом. Осуществление фазы разгона образца груза 17 производят посредством осуществления качательного движения руки 5 робота, которое выполняют посредством вращательного шарнира этой руки 5 робота. Таким образом, центр масс метаемого образца груза 17 в фазе разгона перемещают по дуге окружности, при этом эта окружность проходит через расчетную точку отрыва образца груза 17 от захватного устройства 3, так, что расчетный вектор скорости центра масс метаемого образца груза 17 в расчетный момент отрыва от захватного устройства 3, отложенный от расчетной точки отрыва образца груза 17 от захватного устройства 3, направлен по касательной к этой окружности. Затем задают расчетное расстояние (равное, например, 0,8 м) между центром масс метаемого образца груза 17 при удержании этого образца груза 17 захватным устройством 3 и осью вращения вращательного шарнира руки 5 робота при осуществлении фазы разгона. Затем определяют вертикальную плоскость, проходящую через расчетную точку отрыва образца груза 17 от захватного устройства 3, параллельно расчетному вектору скорости центра масс метаемого образца груза 17 в расчетный момент отрыва от захватного устройства 3, то есть плоскость, в которой находятся точки расчетной линии перемещения центра масс метаемого образца груза 17 в фазе разгона. Затем определяют, относительно глобальной системы координат, расчетное расположение центра окружности, по дуге которой перемещают центр масс метаемого образца груза 17 в фазе разгона. Затем определяют эту дугу (которая меньше полуокружности) этой окружности посредством определения координат (относительно глобальной системы координат) двух точек этой окружности, первую из которых выбирают принадлежащей этой окружности так, что эта точка и центр окружности принадлежат одной и той же горизонтальной прямой, и вторая из которых - это расчетная точка отрыва образца груза 17 от захватного устройства 3 в расчетный момент отрыва образца груза 17 от захватного устройства 3, и при этом центральный угол, образуемый этой дугой окружности - тупой. При этом задают расчетную длительность фазы разгона этого образца груза 17, равную, например, 1 с.The parameters of the estimated line of movement of the missile sample cargo 17 in the acceleration phase is determined as follows. The implementation of the phase of acceleration of the sample load 17 is produced by the implementation of the oscillating movement of the arm 5 of the robot, which is performed by means of the rotary joint of this robot arm 5. Thus, the center of mass of the swept cargo sample 17 in the acceleration phase is moved along an arc of a circle, while this circle passes through the calculated separation point of the cargo sample 17 from the gripping device 3, so that the calculated velocity vector of the center of mass of the loaded cargo sample 17 at the estimated separation time from the gripping device 3, deferred from the calculated point of separation of the sample load 17 from the gripping device 3, is directed tangentially to this circle. Then set the calculated distance (equal, for example, 0.8 m) between the center of mass of the missile sample of the load 17 while holding this sample of load 17 by the gripping device 3 and the axis of rotation of the rotational hinge of the robot’s hand 5 during the acceleration phase. Then determine the vertical plane passing through the estimated point of separation of the sample load 17 from the gripping device 3, parallel to the calculated vector of the center of mass velocity of the missile sample of the load 17 at the estimated time of separation from the gripping device 3, i.e. loadable sample load 17 in the acceleration phase. Then determine, relative to the global coordinate system, the calculated location of the center of the circle, along the arc of which move the center of mass of the missile sample of the load 17 in the acceleration phase. Then define this arc (which is less than a semicircle) of this circle by determining the coordinates (relative to the global coordinate system) of two points of this circle, the first of which is chosen belonging to this circle so that this point and the center of the circle belong to the same horizontal line, and the second of which is the estimated point of separation of the sample of the load 17 from the gripping device 3 at the estimated moment of separation of the sample of the load 17 from the gripping device 3, and the central angle formed by this arc is circumferential awes - stupid. At the same time, the estimated duration of the acceleration phase of this sample of load 17 is set, for example, equal to 1 s.

Таким образом, начальное расчетное расположение руки 5 робота при осуществлении фазы разгона метаемого образца груза 17 задают так, чтобы ось вращения вращательного шарнира этой руки 5 робота посредством которого осуществляют это качательное движение и центр масс метаемого образца груза 17, находящегося в момент начала фазы разгона, принадлежали одной и той же горизонтальной плоскости.Thus, the initial design arrangement of the robot arm 5 when implementing the acceleration phase of the weighted sample of the load 17 is set so that the axis of rotation of the rotational hinge of this robot arm 5 by which this swinging movement is performed and the center of mass of the accelerated load sample 17, which is at the start of the acceleration phase, belonged to the same horizontal plane.

Осуществление фазы разгона образца груза 17 производят посредством осуществления качательного движения руки 5 робота (из начального расчетного расположения руки 5 робота при осуществлении фазы разгона метаемого образца груза 17), при котором:The implementation of the phase of acceleration of the sample load 17 is carried out through the implementation of the swinging movement of the arm 5 of the robot (from the initial design position of the arm 5 of the robot during the implementation of the acceleration phase of the missile sample load 17), in which:

- не изменяют расположение оси вращения вращательного шарнира этой руки 5 робота посредством которого осуществляют это качательное движение;- do not change the location of the axis of rotation of the rotary joint of this arm 5 of the robot by means of which this swinging movement is carried out;

- не перемещают этот вращательный шарнир вдоль оси вращения этого вращательного шарнира;- do not move this rotary hinge along the axis of rotation of this rotary hinge;

- располагают вращательный шарнир этой руки 5 робота, посредством которого осуществляют это качательное движение так, чтобы центр масс метаемого образца груза 17 находился в плоскости, проходящей через расчетную точку отрыва образца груза 17 от захватного устройства 3, параллельно расчетному вектору скорости центра масс метаемого образца груза 17 в расчетный момент отрыва от захватного устройства 3;- have a rotational hinge of this robot arm 5, by means of which this swinging movement is carried out so that the center of mass of the cargo sample 17 is in the plane passing through the calculated separation point of the sample of cargo 17 from the gripping device 3, parallel to the calculated vector of the velocity of the center of mass of the loaded sample 17 at the estimated time of separation from the gripping device 3;

- не изменяют расстояние между центром масс метаемого образца груза 17 при удержании этого образца груза 17 захватным устройством 3 и осью вращения вращательного шарнира этой руки 5 робота, посредством которого осуществляют это качательное движение, так, что при этом ось вращения этого вращательного шарнира перпендикулярна плоскости, проходящей через расчетную точку отрыва образца груза 17 от захватного устройства 3, параллельно расчетному вектору скорости центра масс метаемого образца груза 17 в расчетный момент отрыва от захватного устройства 3.- do not change the distance between the center of mass of the missile sample of the load 17 while holding this sample of load 17 by the gripping device 3 and the axis of rotation of the rotary hinge of this robot arm 5, through which this swinging movement is performed, so that the axis of rotation of this rotary hinge is perpendicular to the plane, passing through the calculated point of separation of the sample load 17 from the gripping device 3, parallel to the calculated velocity vector of the center of mass of the missile sample of the load 17 at the estimated time of separation from the gripping device property 3.

Затем, в режиме автоматического функционирования первого мобильного робота 1, с помощью специальных программ, определяют параметры режимов работы приводов руки 5 робота, запястья 4 робота, захватного устройства 3 первого мобильного робота 1 для осуществления перемещения по расчетной линии метаемого образца груза 17 в фазе разгона, для заданного расчетного момента начала фазы разгона этого образца груза 17 посредством захватного устройства 3 первого мобильного робота 1 при метании, и для заданной расчетной длительности фазы разгона этого образца груза 17, которая, например, равна 3 с, для обеспечения метания образца груза 17 по расчетной траектории 34 с заданной расчетной начальной скоростью, в заданном расчетном направлении, в заданный расчетный момент времени, посредством осуществления раскрытия захватного устройства 3 так, чтобы центр масс метаемого образца груза 17 был расположен в заданной расчетной точке отрыва от захватного устройства 3, в заданный расчетный момент времени, и расчетная скорость центра масс метаемого образца груза 17 была равна заданной расчетной начальной скорости отрыва этого образца груза 17 от захватного устройства 3, в заданный расчетный момент времени, с учетом расположения мобильной платформы 2 первого мобильного робота 1 в расположении при осуществлении для метания груза 17. При этом учитывают погрешность отработки траектории движения руки 5 робота, запястья 4 робота и захватного устройства 3 первого мобильного робота 1. При этом определяют расчетный момент времени начала фазы разгона образца груза 17, предшествующий заданному расчетному моменту времени раскрытия захватного устройства 3.Then, in the automatic operation mode of the first mobile robot 1, using special programs, determine the parameters of the operating modes of the robot 5 hand drives, the robot's wrist 4, the gripping device 3 of the first mobile robot 1 to move along the calculated line of the loaded sample 17 in the acceleration phase, for a given calculated starting time of the acceleration phase of this sample of load 17 by means of a gripper 3 of the first mobile robot 1 when throwing, and for a given calculated duration of the acceleration phase of this the load of the load 17, which, for example, is 3 s, to ensure the sample is thrown over the load trajectory 34 at a given calculated initial speed, in a given calculated direction, at a given calculated time, by opening the gripping device 3 so that the center of mass cargo missile sample 17 was located at a given calculated point of separation from the gripping device 3, at a given design point in time, and the calculated velocity of the center of mass of the cargo sample 17 was equal to the specified calculated initial the speed of separation of this sample of the load 17 from the gripping device 3, at a given calculated point in time, taking into account the location of the mobile platform 2 of the first mobile robot 1 at the location when carrying out for throwing the load 17. At the same time, the accuracy of working out the trajectory of the arm 5 of the robot and the wrist of the robot and gripping device 3 of the first mobile robot 1. At the same time determine the estimated time of the beginning of the phase of acceleration of the sample of the load 17, which precedes the specified calculated time of disclosure of the gripping device 3

Затем, в режиме автоматического функционирования второго мобильного робота 1, с помощью специальных программ, определяют параметры режимов работы приводов руки 5 робота, запястья 4 робота, захватного устройства 3 второго мобильного робота 1 для осуществления перемещения руки 5 робота, запястья 4 робота, захватного устройства 3 второго мобильного робота 1 в такое расположение, при котором заданная расчетная точка захвата метаемого образца груза 17 принадлежит зоне захвата этого образца груза 17 посредством захватного устройства 3 второго мобильного робота 1, с учетом расположения мобильной платформы 2 второго мобильного робота 1 при осуществлении захвата на лету образца груза 17. При этом учитывают погрешности отработки траектории движения руки 5 робота, запястья 4 робота и захватного устройства 3 второго мобильного робота 1.Then, in the mode of automatic operation of the second mobile robot 1, using special programs, determine the parameters of the operating modes of the robot 5 hand drives, robot wrist 4, second robot 2 grip device 3 for moving the robot arm 5, robot 4 wrist, gripping device 3 the second mobile robot 1 in such an arrangement that the predetermined calculated capture point of the missile sample of the load 17 belongs to the capture zone of this sample of the load 17 by means of the gripper 3 of the second mobile unit of the mobile robot 1, taking into account the location of the mobile platform 2 of the second mobile robot 1 when taking a sample of the cargo 17 on the fly

Затем, в режиме автоматического функционирования второго мобильного робота 1, с помощью специальных программ, определяют параметры расположения двух видеокамер 9, размещенных на мобильной платформе 2 второго мобильного робота 1, и параметры расположения двух рук 11 робота и двух запястий 10 робота, на которых эти видеокамеры 9 размещены, так, чтобы изображения, получаемые через эти видеокамеры 9, содержали изображения всех точек, включая расчетную точку захвата, принадлежащих расчетной траектории 34 свободного полета метаемого образца груза 17, и которые вычисляют экспериментально, с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения.Then, in the automatic operation mode of the second mobile robot 1, using special programs, determine the location parameters of two video cameras 9 placed on the mobile platform 2 of the second mobile robot 1, and the location parameters of the two arms 11 of the robot and two wrists of the robot 10 on which these video cameras 9 are placed so that the images obtained through these video cameras 9 contain the images of all points, including the calculated capture point, belonging to the calculated free flight path 34 of the missile cargo sample 1 7, and which are calculated experimentally, using special programs through which they implement computer vision algorithms.

Затем тарно-штучные грузы 17 вручную размещают в местах хранения. Размещение грузов 17 на полках производят без свесов. Информацию о наименовании размещенных грузов и соответствующих им адресах мест хранения размещают в компьютере 21 пункта управления 20 на устройстве хранения информации 22, с применением программирования ручного ввода данных, с использованием устройства ввода 24. Затем выполняют обмер помещения склада тарно-штучных грузов (вместе с содержимым этого помещения) и выполняют построение трехмерной модели помещения этого склада (вместе с содержимым этого помещения) посредством использования 3D-сканера. Информацию, которая содержит параметры этой трехмерной модели, размещают в компьютере 21 пункта управления 20 на устройстве хранения информации 22, посредством использования устройства ввода 24. Затем определяют параметры проездов 26, 30 для первого и второго мобильных роботов 1. Затем определяют параметры линий возможных перемещений мобильных платформ 2 первого и второго мобильных роботов 1 по соответствующему проезду. В зоне комплектации 25, по отношению к глобальной системе координат, определяют параметры расположения второго мобильного робота 1 при осуществлении сбрасывания грузов 17 посредством второго мобильного робота 1.Then packaged cargoes 17 manually placed in storage. Placement of goods 17 on the shelves produced without overhangs. Information about the name of the placed goods and the corresponding locations of the storage locations are placed in the computer 21 of the control station 20 on the information storage device 22, using manual data entry programming, using the input device 24. Then measure the storage space of the unit-cargo cargo (along with the contents of this room) and build a three-dimensional model of the room of this warehouse (along with the contents of this room) through the use of a 3D scanner. The information that contains the parameters of this three-dimensional model is placed in the computer 21 of the control point 20 on the information storage device 22 by using the input device 24. Then the parameters of the passages 26, 30 for the first and second mobile robots 1 are determined. Then the parameters of the lines of possible movements of the mobile platforms 2 of the first and second mobile robots 1 on the corresponding passage. In the configuration zone 25, with respect to the global coordinate system, the parameters of the location of the second mobile robot 1 are determined when dropping the loads 17 by means of the second mobile robot 1.

Для каждого места хранения на каждой полке каждого стеллажа 13 определяют параметры, соответствующие этому месту хранения.For each storage location on each shelf of each rack 13 determine the parameters corresponding to this storage location.

Для каждого груза 17, который размещают в соответствующем месте хранения, определяют параметры, совпадающие с параметрами образца груза 17, который соответствует этому грузу 17.For each load 17, which is placed in the appropriate storage location, determine the parameters that match the parameters of the sample load 17, which corresponds to this load 17.

Для каждого груза 17 и для соответствующего ему месту хранения, в котором размещают этот груз 17, определяют параметры метания образца груза 17 и захвата на лету этого груза 17, соответствующие этому грузу 17 и этому месту хранения.For each cargo 17 and for the corresponding place of storage, in which this cargo 17 is placed, parameters of sample throwing of cargo 17 and capture of this cargo 17 on the fly correspond to this cargo 17 and this storage place.

При этом для зоны комплектации 25, по отношению к глобальной системе координат, определяют параметры расположения второго мобильного робота 1 при осуществлении сбрасывания грузов 17 посредством второго мобильного робота 1.At the same time, for the picking zone 25, with respect to the global coordinate system, the parameters of the location of the second mobile robot 1 are determined when the loads 17 are dropped by the second mobile robot 1.

При этом для каждого груза 17, размещенного в определенном месте хранения, на компьютере 21 пункта управления 20, с помощью специальных программ, определяют параметры расчетной траектории 34 перемещения центра масс этого груза 17 в фазе свободного полета при его метании посредством первого мобильного робота 1.At the same time, for each cargo 17 placed in a specific storage location on the computer 21 of the control station 20, using special programs, determine the parameters of the calculated trajectory 34 of moving the center of mass of this cargo 17 in the free flight phase when it is thrown by the first mobile robot 1.

Информацию, которая содержит все определенные параметры, размещают в компьютере 21 пункта управления 20 на устройстве хранения информации 22, с применением программирования ручного ввода данных, с использованием устройства ввода 24.The information, which contains all the defined parameters, is placed in the computer 21 of the control station 20 on the information storage device 22, using programming manual data entry, using the input device 24.

Затем размещают первый мобильный робот 1 в проезде 30, предназначенном для отбора грузов 17 из мест хранения и метания грузов 17. Затем размещают второй мобильный робот 1 в проезде 26, предназначенном для захвата грузов 17 на лету и транспортировки грузов 17 в зону комплектации 25. При этом информацию, представляющую параметры начального расположения мобильных роботов 1 размещают в компьютере 21 пункта управления 20 на устройстве хранения информации 22, посредством использования устройства ввода 24. Затем осуществляют функционирование беспроводной локальной компьютерной сети на основе технологии Wi-Fi, к которой подключают, в качестве узлов компьютерной сети, компьютер 21 пункта управления 20 и бортовые компьютеры 6 первого и второго мобильных роботов 1. При этом, с помощью специальных программ, устанавливают и непрерывно поддерживают системное время с осуществлением синхронизации с сервером точного времени на компьютере 21 пункта управления 20 и бортовых компьютерах 6 первого и второго мобильных роботов 1, в режиме автоматического функционирования этих роботов 1, с использованием специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы параллельных вычислений. При этом в качестве сервера точного времени устанавливают компьютер 21 пункта управления 20.Then place the first mobile robot 1 in passage 30, intended for selecting loads 17 from storage and throwing loads 17. Then place the second mobile robot 1 in passage 26, intended for grabbing loads 17 on the fly and transporting loads 17 to the picking zone 25. When this information representing the parameters of the initial location of the mobile robots 1 is placed in the computer 21 of the control point 20 on the information storage device 22, by using the input device 24. Then the wireless a local computer network based on Wi-Fi technology, to which computer 21, control points 20, and onboard computers 6 of the first and second mobile robots 1 are connected as computer network nodes; with the implementation of synchronization with the time server on the computer 21 control points 20 and the on-board computers 6 of the first and second mobile robots 1, in the mode of automatic operation of these robots 1, using special lnyh programs through which they implement parallel computing algorithms. In this case, the computer 21 control points 20 is installed as an exact time server.

Затем всю информацию, относящуюся к этому складу, размещенную в компьютере 21 пункта управления 20 на устройстве хранения информации 22, передают через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi от компьютера 21 пункта управления 20 на бортовые компьютеры 6 первого и второго мобильных роботов 1.Then, all information relating to this warehouse, located in the computer 21 of the control point 20 on the information storage device 22, is transmitted via a wireless local area network based on Wi-Fi technology from the computer 21 of the control point 20 to the onboard computers 6 of the first and second mobile robots 1 .

Отбор грузов 17 из мест хранения и перемещение их в зону комплектации 25 осуществляют следующим образом. На компьютере 21 пункта управления 20, с применением программирования ручного ввода данных, с использованием устройства ввода 24, вводят наименование груза 17, который будут отбирать из места хранения и перемещать в зону комплектации 25. Затем на компьютере 21 пункта управления 20, с помощью специальных программ, в режиме автоматического функционирования этого пункта управления 20, по этому наименованию груза 17 находят хотя бы один адрес места хранения груза 17 с этим наименованием, и передают, в режиме автоматического функционирования этого пункта управления 20, этот адрес на бортовые компьютеры 6 первого и второго мобильных роботов 1 через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi.The selection of goods 17 from storage and moving them to the picking zone 25 is as follows. On computer 21 control points 20, using programming manual data entry, using input device 24, enter the name of the load 17, which will be taken from the storage location and moved to the picking area 25. Then on the computer 21 control points 20, using special programs , in the mode of automatic operation of this control point 20, according to this name of the load 17, at least one address of the place of storage of the load 17 with this name is found, and is transmitted, in the mode of automatic functioning of this item The control 20, this address on the onboard computers 6 of the first and second mobile robots 1 through a wireless local area network based on Wi-Fi technology.

Затем на бортовых компьютерах 6 первого и второго мобильных роботов 1, посредством их автоматического функционирования, через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi, получают адрес места хранения, из которого будут отбирать груз 17.Then on the on-board computers 6 of the first and second mobile robots 1, through their automatic functioning, via a wireless local area network based on Wi-Fi technology, the address of the storage location is obtained, from which the load 17 will be taken.

Затем на бортовых компьютерах 6 первого и второго мобильных роботов 1, посредством их автоматического функционирования, определяют:Then on the on-board computers 6 of the first and second mobile robots 1, by means of their automatic functioning, determine:

- параметры этого места хранения;- parameters of this storage place;

- параметры груза 17, размещенного в этом месте хранения;- parameters of the cargo 17 placed in this storage place;

- параметры метания этого груза 17 и захвата на лету этого груза 17, соответствующие этому грузу 17 и этому месту хранения.- parameters for throwing this cargo 17 and capturing this cargo 17 on the fly, corresponding to this cargo 17 and this storage location.

Затем на бортовом компьютере 6 первого мобильного робота 1, посредством его автоматического функционирования, определяют:Then on the on-board computer 6 of the first mobile robot 1, by means of its automatic functioning, determine:

- параметры линий, вдоль которых будут перемещать мобильную платформу 2 первого мобильного робота 1 по соответствующему проезду 30 для перемещения: а) из текущего расположения первого мобильного робота 1 в расположение при осуществлении отбора этого груза 17 из этого места хранения, б) из расположения первого мобильного робота 1 при осуществлении отбора этого груза 17 из этого места хранения в расположение при осуществлении метания этого груза 17, отобранного из этого места хранения;- parameters of the lines along which they will move the mobile platform 2 of the first mobile robot 1 along the corresponding passage 30 to move: a) from the current location of the first mobile robot 1 to the location when selecting this load 17 from this storage location, b) from the location of the first mobile the robot 1 in the implementation of the selection of this cargo 17 from this storage location in the location when the implementation of the throwing of this cargo 17, selected from this storage location;

- параметры расположения (по отношению к системе координат мобильной платформы 2 первого мобильного робота 1) руки 5 робота, запястья 4 робота, захватного устройства 3 при удержании этого груза 17 при осуществлении транспортировки этого груза 17 посредством автоматического функционирования первого мобильного робота 1.- location parameters (relative to the coordinate system of the mobile platform 2 of the first mobile robot 1) of the robot's arm 5, the robot's wrist 4, the gripping device 3 while retaining this load 17 while transporting this cargo 17 by automatically operating the first mobile robot 1.

Затем на бортовом компьютере 6 второго мобильного робота 1, с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, и с применением программного обеспечения встроенных систем реального времени, предназначенного для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом, посредством его автоматического функционирования, определяют:Then, on the on-board computer 6 of the second mobile robot 1, using special programs through which they implement computer vision algorithms, and using real-time embedded software designed to control the robot's hand in real-time, the wrist of the robot, the gripper omnidirectional mobile mechanism, through its automatic functioning, determine:

- параметры линий, вдоль которых будут перемещать мобильную платформу 2 второго мобильного робота 1 по соответствующему проезду 26 для перемещения: а) из текущего расположения второго мобильного робота 1 в расположение при осуществлении захвата на лету этого груза 17, отобранного из этого места хранения, б) из расположения второго мобильного робота 1 в расположение при осуществлении захвата на лету этого груза 17, отобранного из этого места хранения, в расположение второго мобильного робота 1 при осуществлении сбрасывания этого груза 17 посредством второго мобильного робота 1;- parameters of the lines along which the mobile platform 2 of the second mobile robot 1 will be moved along the corresponding driveway 26 to move: a) from the current location of the second mobile robot 1 to the location when capturing this cargo 17 taken from this storage location on the fly, b) from the location of the second mobile robot 1 to the location when capturing this cargo 17 on the fly, taken from this storage location, to the location of the second mobile robot 1 when dropping this cargo 17 between Twomey second mobile robot 1;

- параметры расположения (по отношению к системе координат мобильной платформы 2 второго мобильного робота 1) руки 5 робота, запястья 4 робота, захватного устройства 3 при удержании этого груза 17 при осуществлении транспортировки этого груза 17 посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1.- location parameters (relative to the coordinate system of the mobile platform 2 of the second mobile robot 1) of the robot's arm 5, the robot's wrist 4, the gripping device 3 while retaining this load 17 while transporting this cargo 17 through the automatic operation of the second mobile robot 1.

Затем первый мобильный робот 1, посредством его автоматического функционирования, перемещают (по соответствующему проезду 30, вдоль соответствующей линии) в расположение при осуществлении захвата груза 17, размещенного в этом месте хранения. Захват этого груза 17 посредством автоматического функционирования первого мобильного робота 1 осуществляют следующим образом. Сначала осуществляют расположение двух видеокамер 9 в соответствии с параметрами, соответствующими этому месту хранения, посредством автоматического функционирования первого мобильного робота 1. Для этого, посредством автоматического функционирования первого мобильного робота 1, осуществляют расположение двух видеокамер 9, размещенных на мобильной платформе 2 первого мобильного робота 1 посредством перемещения двух рук 11 робота и двух запястий 10 робота, на которых они размещены, так, чтобы изображения, получаемые через эти видеокамеры 9, содержали изображение этого места хранения, и следовательно, изображение груза 17, который размещен в этом месте хранения. При этом бортовой компьютер 6 первого мобильного робота 1, с помощью специальных программ, настраивают, посредством автоматического функционирования первого мобильного робота 1, на получение изображений от двух видеокамер 9, размещенных на мобильной платформе 2 первого мобильного робота 1, и на обработку полученных изображений для распознавания груза 17 и его реального пространственного расположения, с помощью специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения. Затем, на бортовом компьютере 6 первого мобильного робота 1 получают изображения этого места хранения и груза 17, размещенного в этом месте хранения, и распознают этот груз 17 и его пространственное расположение.Then, the first mobile robot 1, by means of its automatic functioning, is moved (along the corresponding driveway 30, along the corresponding line) to its location when grabbing the load 17 located at this storage location. The capture of this cargo 17 through the automatic operation of the first mobile robot 1 is as follows. First, the arrangement of two video cameras 9 is carried out in accordance with the parameters corresponding to this storage location, through the automatic operation of the first mobile robot 1. For this, through the automatic operation of the first mobile robot 1, two video cameras 9 are placed on the mobile platform 2 of the first mobile robot 1 by moving two arms 11 of the robot and two wrists of the 10 robot on which they are placed, so that the images obtained through these video cameras 9, contained an image of this storage location, and therefore an image of cargo 17, which is located at this storage location. In this case, the on-board computer 6 of the first mobile robot 1, using special programs, is configured, by means of the automatic functioning of the first mobile robot 1, to receive images from two video cameras 9 placed on the mobile platform 2 of the first mobile robot 1, and to process the received images for recognition cargo 17 and its real spatial location, with the help of special programs through which they implement computer vision algorithms. Then, on the on-board computer 6 of the first mobile robot 1, images of this storage place and load 17 located at that storage location are obtained, and this load 17 is recognized and its spatial location.

Затем, на бортовом компьютере 6 первого мобильного робота 1 определяют с применением специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, и с применением программного обеспечения встроенных систем реального времени, предназначенного для управления в режиме реального времени рукой робота, запястьем робота, захватным устройством, всенаправленным мобильным механизмом, посредством преобразования координат, параметры расположения, относительно глобальной системы координат, захватного устройства 3 первого мобильного робота 1 при осуществлении надежного захвата этого груза 17, размещенного в этом месте хранения, в момент перед закрытием этого захватного устройства 3, то есть соответствующие координаты начала системы координат захватного устройства 3 первого мобильного робота 1, вычисленные в глобальной системе координат, и соответствующие координаты единичных векторов всех трех осей системы координат захватного устройства 3 первого мобильного робота 1, вычисленные в глобальной системе.Then, on the on-board computer 6, the first mobile robot 1 is determined using special programs through which computer vision algorithms are implemented, and using real-time embedded software designed to control the robot's hand in real-time, the robot's wrist, the gripper omnidirectional the mobile mechanism, through coordinate transformation, the location parameters, relative to the global coordinate system, of the gripping device 3 of the first mobile robot 1 when implementing a reliable capture of the cargo 17 placed in this storage location at the moment before closing this gripping device 3, i.e. the corresponding coordinates of the origin of the coordinate system of the gripping device 3 of the first mobile robot 1, calculated in the global coordinate system unit vectors of all three axes of the coordinate system of the gripping device 3 of the first mobile robot 1, calculated in the global system.

Перед захватом груза 17 из этого места хранения открывают захватное устройство 3 первого мобильного робота 1, посредством автоматического функционирования первого мобильного робота 1. Затем для этого груза 17, соответствующего определенному образцу груза 17, и для этого места хранения, с помощью специальных программ, определяют параметры режимов работы руки 5 робота, запястья 4 робота и захватного устройства 3 первого мобильного робота 1, для осуществления расположения захватного устройства 3 первого мобильного робота 1 при осуществлении надежного захвата этого груза 17, размещенного в этом месте хранения, в момент перед закрытием этого захватного устройства 3. Затем, посредством автоматического функционирования первого мобильного робота 1, осуществляют это расположение захватного устройства 3 первого мобильного робота 1 при осуществлении надежного захвата этого груза 17, размещенного в этом месте хранения, в момент перед закрытием этого захватного устройства 3, и после этого закрывают захватное устройство 3 первого мобильного робота 1, тем самым осуществляют захват груза 17 из этого места хранения и удержание его посредством захватного устройства 3 первого мобильного робота 1. Затем перемещают это захватное устройство 3, вместе с удерживаемым грузом 17, по направлению к мобильной платформе 2 первого мобильного робота 1, и осуществляют расположение руки 5 робота, запястья 4 робота, захватного устройства 3 при удержании этого груза 17 при осуществлении транспортировки этого груза 17 посредством этого мобильного робота 1.Before seizing the cargo 17 from this storage location, the gripping device 3 of the first mobile robot 1 is opened, by means of the automatic operation of the first mobile robot 1. Then for this cargo 17, corresponding to a specific sample of cargo 17, and for this storage location, using special programs, determine the parameters modes of operation of the robot arm 5, wrist 4 of the robot and the gripping device 3 of the first mobile robot 1, for realizing the arrangement of the gripping device 3 of the first mobile robot 1 when exercising over This load 17 placed in this storage location is captured at the moment before closing of this gripping device 3. Then, by automatically operating the first mobile robot 1, this arrangement of the gripping device 3 of the first mobile robot 1 is performed while carrying out reliable gripping of this cargo 17 placed in this storage place, at the moment before closing of this gripping device 3, and after that close the gripping device 3 of the first mobile robot 1, thereby seizing cargo 17 from the storage place and holding it by the gripping device 3 of the first mobile robot 1. Then, this gripping device 3, together with the retained load 17, is moved towards the mobile platform 2 of the first mobile robot 1, and the positioning of the arm 5 of the robot, the wrist of the robot 4, the gripping device 3 while holding this cargo 17 while transporting this cargo 17 by means of this mobile robot 1.

Затем первый мобильный робот 1 перемещают (по соответствующему проезду 30, вдоль соответствующей линии), посредством его автоматического функционирования, в расположение при осуществлении метания груза 17, отобранного из этого места хранения. Затем второй мобильный робот 1 перемещают (по соответствующему проезду 26, вдоль соответствующей линии), посредством его автоматического функционирования, в расположение при осуществлении захвата на лету груза 17, отобранного из этого места хранения.Then, the first mobile robot 1 is moved (along the corresponding passage 30, along the corresponding line), by means of its automatic operation, to the location when carrying out the throwing of the load 17 taken from this storage location. Then the second mobile robot 1 is moved (along the corresponding passage 26, along the corresponding line), by means of its automatic operation, to the location when grabbing cargo 17 taken from this storage location on a flight.

Затем осуществляют расположение двух видеокамер 9, размещенных на мобильной платформе 2 второго мобильного робота 1 посредством перемещения двух рук 11 робота и двух запястий 10 робота, на которых они размещены, так, чтобы изображения, получаемые через эти видеокамеры 9, содержали изображение всех точек, принадлежащих расчетной траектории 34 свободного полета этого груза 17, который метают посредством первого мобильного робота 1, включая заданную точку захвата, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1. При этом бортовой компьютер 6 второго мобильного робота 1 настраивают на получение изображений от двух видеокамер 9, размещенных на мобильной платформе 2 второго мобильного робота 1, и на обработку полученных изображений для распознавания метаемого груза 17 и его реального пространственного расположения, с учетом времени, необходимого для получения и обработки изображений метаемого груза 17, с помощью специальных программ, посредством которых реализуют алгоритмы компьютерного зрения, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1. Затем от бортового компьютера 6 второго мобильного робота 1 передают на бортовой компьютер 6 первого мобильного робота 1 (через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi), посредством автоматического функционирования первого и второго мобильных роботов 1, сообщение о готовности второго мобильного робота 1 к захвату на лету этого груза 17.Then, two video cameras 9 are placed on the mobile platform 2 of the second mobile robot 1 by moving two arms 11 of the robot and two wrists 10 of the robot on which they are placed, so that the images obtained through these video cameras 9 contain the image of all points belonging to the calculated trajectory 34 of free flight of this cargo 17, which is thrown by means of the first mobile robot 1, including a given capture point, through the automatic functioning of the second mobile robot 1. While the on-board computer 6 of the second mobile robot 1 is set up to receive images from two video cameras 9 placed on the mobile platform 2 of the second mobile robot 1, and to process the obtained images to recognize the missile load 17 and its real spatial location, taking into account the time required for image processing missile load 17, with the help of special programs through which they implement computer vision algorithms, through the automatic operation of the second mobile first robot 1. Then, from the onboard computer 6 of the second mobile robot 1, the message about the availability of the second and second mobile robots 1 is transmitted to the onboard computer 6 of the first mobile robot 1 (via a wireless local area network based on Wi-Fi technology). mobile robot 1 to capture this cargo on the fly 17.

Затем осуществляют, посредством автоматического функционирования первого мобильного робота 1, начальное расчетное расположение первого мобильного робота 1 при осуществлении размещения метаемого груза 17 в начальном положении при начале фазы разгона.Then, by means of the automatic operation of the first mobile robot 1, the initial design position of the first mobile robot 1 is carried out when placing the missile load 17 in the initial position at the beginning of the acceleration phase.

Затем, на бортовом компьютере 6 первого мобильного робота 1, с помощью специальных программ, определяют расчетный момент начала фазы разгона этого груза 17 (для обеспечения метания этого груза 17 по расчетной траектории 34 посредством первого мобильного робота 1), и расчетный момент отрыва метаемого груза 17 от захватного устройства 3 первого мобильного робота 1, и эту информацию передают на бортовой компьютер 6 второго мобильного робота 1 (через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi), посредством автоматического функционирования первого и второго мобильных роботов 1. Затем осуществляют разгон этого груза 17 и метание этого груза 17 по расчетной траектории 34, посредством автоматического функционирования первого мобильного робота 1 (в соответствии с параметрами метания этого груза 17 и захвата на лету этого груза 17, соответствующими этому грузу 17 и этому месту хранения). На бортовом компьютере 6 второго мобильного робота 1 получают изображения через две видеокамеры 9, и производят обработку полученных изображений в режиме реального времени, и распознают метаемый груз 17 и его реальное пространственное расположение, с учетом времени, необходимого для получения и обработки изображений метаемого груза 17, в частности, получают, в режиме реального времени, информацию о расположении и скорости центра масс метаемого груза 17, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1. При этом применяют специальные программы, посредством которых реализуют алгоритмы параллельных вычислений, посредством которых производят в режиме реального времени обработку одновременно нескольких изображений, получаемых через две видеокамеры, и при этом управляют работой мобильного робота, в частности, управляют перемещениями руки робота, запястья робота и захватного устройства.Then, on the on-board computer 6 of the first mobile robot 1, with the help of special programs, determine the estimated moment of the start of the acceleration phase of this load 17 (to ensure the throwing of this load 17 on the calculated trajectory 34 by means of the first mobile robot 1), and the calculated moment of separation of the missile load 17 from the gripping device 3 of the first mobile robot 1, and this information is transmitted to the on-board computer 6 of the second mobile robot 1 (via a wireless local area network based on Wi-Fi technology) through automatic fun first and second mobile robots 1. Then, this cargo 17 is accelerated and this cargo 17 is thrown along the calculated trajectory 34 by means of the automatic operation of the first mobile robot 1 (in accordance with the parameters of this cargo 17 throwing and this cargo 17 cargo 17 and this storage location). On the on-board computer 6 of the second mobile robot 1, images are acquired through two video cameras 9, and the obtained images are processed in real time, and they recognize the missile load 17 and its actual spatial location, taking into account the time required to receive and process images of the missile load 17, in particular, they receive, in real time, information about the location and speed of the center of mass of the missile load 17, through the automatic operation of the second mobile robot 1. In this case, nyayut special program, through which implement algorithms for parallel computing, whereby producing a real-time processing at a time of multiple images produced by two video cameras, and thus control the operation of a mobile robot, in particular, controls the movement of the robot arm, the robot wrist and gripper.

При этом учитывают то, что при метании груза 17 этот груз может отклониться от расчетной траектории 34 перемещения. Для того, чтобы осуществить захват на лету этого груза 17 при возможном отклонении этого груза 17 от расчетной траектории 34 перемещения, выполняют следующую совокупность действий, предназначенную для осуществления захвата на лету этого груза 17, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1, которая состоит из совокупности действий А1 и совокупности действий А2, которые выполняют параллельно, посредством реализации параллельных вычислений, и посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1, в режиме реального времени. При этом эти действия выполняют, с помощью специальных программ, в режиме реального времени, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1, после отрыва метаемого груза 17 от захватного устройства 3 первого мобильного робота 1. При этом учитывают то, что в случае, если метаемый груз 17 не захвачен на лету посредством второго мобильного робота 1 в течении, например, 10 с после отрыва метаемого груза 17 от захватного устройства 3 первого мобильного робота 1, то осуществить захват на лету этого груза 17, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1 при этих обстоятельствах невозможно. При этом начала выполнения совокупности действий А1 и совокупности действий А2 совпадают с расчетным моментом отрыва метаемого груза 17 от захватного устройства 3 первого мобильного робота 1.This takes into account the fact that when throwing cargo 17 this cargo may deviate from the calculated trajectory 34 of movement. In order to capture this cargo 17 on the fly with a possible deviation of this cargo 17 from the calculated movement trajectory 34, the following set of actions is carried out, designed to capture this cargo 17 on the fly by means of the automatic operation of the second mobile robot 1, which consists of actions A1 and a set of actions A2, which are performed in parallel, through the implementation of parallel computing, and through the automatic operation of the second mobile robot 1 that, in real time. At the same time, these actions are performed, using special programs, in real time, through the automatic operation of the second mobile robot 1, after the separation of the missile load 17 from the gripping device 3 of the first mobile robot 1, while taking into account that 17 is not captured on the fly by the second mobile robot 1 for, for example, 10 s after the separation of the missile load 17 from the gripping device 3 of the first mobile robot 1, then carry out the capture on the fly of this load 17, by means of an automatic Cesky second operation of the mobile robot 1 under these circumstances is impossible. At the same time, the beginning of the implementation of the set of actions A1 and the set of actions A2 coincide with the calculated moment of separation of the weighted load 17 from the gripping device 3 of the first mobile robot 1.

Совокупность действий А1 (ее описание состоит из описаний шагов 1-2) следующая:The set of actions A1 (its description consists of the descriptions of steps 1-2) is as follows:

Шаг 1. Выполняют параллельно, посредством реализации параллельных вычислений, и посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1, в режиме реального времени, следующие две совокупности действий, обозначенные через 1.1. и 1.2. (при этом совокупность действий 1.1. состоит из шагов 1а и 16):Step 1. Perform in parallel, through the implementation of parallel computing, and through the automatic operation of the second mobile robot 1, in real time, the following two sets of actions, labeled 1.1. and 1.2. (while the set of actions 1.1. consists of steps 1a and 16):

Совокупность действий 1.1. следующая:The set of actions 1.1. next:

Шаг 1а. На бортовом компьютере 6 второго мобильного робота 1 по получаемым изображениям вычисляют (в глобальной системе координат) координаты центра масс метаемого груза 17 в текущий момент времени (при этом точку, которая имеет эти вычисленные координаты, обозначают через J), координаты вектора скорости центра масс метаемого груза 17 в текущий момент времени (при этом вектор, который имеет эти вычисленные координаты, обозначают через F), и при этом определяют текущий момент времени Q, в который вычислили координаты центра масс метаемого груза 17. При этом, посредством реализации параллельных вычислений, осуществляют локализацию второго мобильного робота 1 и определяют параметры зоны захвата этого груза 17 посредством захватного устройства 3 второго мобильного робота 1 (относительно глобальной системы координат). Затем, с помощью специальных программ, определяют, принадлежит ли точка J зоне захвата этого груза 17 посредством захватного устройства 3 второго мобильного робота 1. Затем, если точка J принадлежит зоне захвата этого груза 17 посредством захватного устройства 3 второго мобильного робота 1, то осуществляют захват груза 17 посредством закрытия захватного устройства 3 второго мобильного робота 1 и на этом завершают выполнение совокупности действий, предназначенной для осуществления захвата на лету этого груза 17, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1, и осуществляют выход из этого цикла из двух шагов 1-2, прекращая все действия, описанные в шагах 1-2, и прекращая все действия, описанные в совокупности действий А1 и в совокупности действий А2. В случае, если точка J не принадлежит зоне захвата этого груза 17 посредством захватного устройства 3 второго мобильного робота 1, то далее выполняют следующие действия. Выполняют сравнение расчетного момента отрыва метаемого груза 17 от захватного устройства 3 первого мобильного робота 1 с моментом времени Q, и если расчетный момент отрыва метаемого груза 17 от захватного устройства 3 первого мобильного робота 1 отличается от момента времени Q на величину, не меньшую 10 с, то передают на компьютер 21 пункта управления 20 от бортового компьютера 6 второго мобильного робота 1 (через беспроводную локальную компьютерную сеть на основе технологии Wi-Fi) сообщение о неудачной попытке захвата груза 17 на лету, и осуществляют выход из этого цикла из двух шагов 1-2, прекращая все действия, описанные в шагах 1-2, и прекращая все действия, описанные в совокупности действий А1 и в совокупности действий А2. Если расчетный момент отрыва метаемого груза 17 от захватного устройства 3 первого мобильного робота 1 отличается от момента времени Q на величину, меньшую 10 с, то далее выполняют следующие действия.Step 1a. On the on-board computer 6 of the second mobile robot 1, the received images calculate (in the global coordinate system) the coordinates of the center of mass of the missile load 17 at the current time (the point that has these calculated coordinates, denoted by J), the coordinates of the velocity vector of the center of mass of the missile load 17 at the current time (while the vector that has these calculated coordinates, denoted by F), and at the same time determine the current time Q, which calculated the coordinates of the center of mass of the missile load 17. When e ohm, through the implementation of parallel processing is performed localization second mobile robot 1 and determining parameters capture zone of the cargo 17 by the gripper 3 of the second mobile robot 1 (relative to the global coordinate system). Then, using special programs, determine whether point J belongs to the capture zone of this load 17 by means of the gripper 3 of the second mobile robot 1. Then, if point J belongs to the capture zone of this load 17 by means of the gripper 3 of the second mobile robot 1, then capture cargo 17 by closing the gripping device 3 of the second mobile robot 1 and this completes the implementation of a set of actions intended to capture this cargo 17 on the fly by means of an automatic fun tioning second mobile robot 1, and is carried out of this cycle of two steps 1-2, stopping all operations described in steps 1-2, and stopping all the steps in the set of actions A1 and A2 together action. In case the point J does not belong to the zone of capture of this cargo 17 by means of the gripping device 3 of the second mobile robot 1, then the following actions are carried out. A comparison is made of the estimated moment of separation of the missile load 17 from the gripping device 3 of the first mobile robot 1 with the time moment Q, and if the estimated moment of detachment of the load-carrying goods 17 from the gripping device 3 of the first mobile robot 1 differs from the time moment Q by an amount not less than 10 s This transmits to the computer 21 control points 20 from the onboard computer 6 of the second mobile robot 1 (via a wireless local area network based on Wi-Fi technology) a message about the unsuccessful attempt to capture cargo 17 on the fly, and t output from this cycle of two steps 1-2, stopping all operations described in steps 1-2, and stopping all the steps in the set of actions A1 and A2 together action. If the estimated moment of separation of the metered load 17 from the gripping device 3 of the first mobile robot 1 differs from the time point Q by an amount less than 10 s, then the following actions are performed.

На бортовом компьютере 6 второго мобильного робота 1 определяют, в режиме реального времени, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1, вертикальную плоскость, проходящую через точку J параллельно вектору F. В этой плоскости вводят декартову прямоугольную систему координат, в которой начало координат совпадает с точкой J, и в которой первая координатная ось находится в горизонтальной плоскости, перпендикулярно направлению силы тяжести, и вторая координатная ось направлена вертикально вверх, то есть направлена противоположно направлению силы тяжести.On the on-board computer 6 of the second mobile robot 1, the vertical plane passing through the point J parallel to the vector F is determined in real time by means of the automatic operation of the second mobile robot 1. In this plane a Cartesian rectangular coordinate system is introduced in which the origin of coordinates coincides with the point J, and in which the first coordinate axis is in the horizontal plane, perpendicular to the direction of gravity, and the second coordinate axis is directed vertically upwards, i.e. ene is opposite to the direction of gravity.

Затем, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1, вычисляют приближенное решение системы обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с начальными условиями (2) и заданными параметрами груза 17, посредством которой описывают новую расчетную траекторию перемещения в фазе свободного полета центра масс метаемого груза 17 в вертикальной плоскости, проходящей через точку J параллельно вектору F, при этом используют специальные программы, посредством которых вычисляют приближенные решения задачи Коши для систем обыкновенных дифференциальных уравнений, с применением численных методов. При этом в системе обыкновенных дифференциальных уравнений (1) в качестве значения параметра m задают массу метаемого груза 17, в качестве значения параметра К задают значение коэффициента сопротивления воздуха, соответствующее этому грузу 17. При этом, в начальных условиях (2), в качестве значения параметра Т задают момент времени Q, в качестве значений параметров А и В задают координаты точки J, вычисленные в системе координат, введенной в вертикальной плоскости, проходящей через точку J параллельно вектору F. При этом в начальных условиях (2) в качестве значений параметров С и D задают координаты вектора F, вычисленные в системе координат, введенной в вертикальной плоскости, проходящей через точку J параллельно вектору F. В частности, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1, вычисляют новую совокупность значений приближенного решения системы обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с новыми начальными условиями (2) для следующих 1001 значений независимого переменного t:Then, by means of the automatic operation of the second mobile robot 1, an approximate solution of the system of ordinary differential equations (1) with initial conditions (2) and given parameters of the load 17 is calculated, by which the new calculated trajectory of movement in the free flight phase of the center of mass of the missile load 17 in the vertical the plane passing through the point J parallel to the vector F, while using special programs, by means of which approximate solutions of the Cauchy problem for systems about by differential equations, using numerical methods. In this case, in the system of ordinary differential equations (1), the weight of the missile 17 is set as the value of the parameter m, the value of the air resistance coefficient corresponding to this load 17 is set as the value of the parameter K. In the initial conditions (2), the value of the parameter T, set the time instant Q, as the values of the parameters A and B set the coordinates of the point J, calculated in the coordinate system entered in the vertical plane passing through the point J parallel to the vector F. Under the initial conditions (2) As the values of the parameters C and D, the coordinates of the vector F are calculated, calculated in the coordinate system entered in the vertical plane passing through the point J parallel to the vector F. In particular, by automatically functioning the second mobile robot 1, a new set of values of the approximate solution of the system of ordinary differential equations is calculated (1) with new initial conditions (2) for the following 1001 values of the independent variable t:

rw=Q+h0⋅0,001⋅w,r w = Q + h 0 ⋅0,001⋅w,

где:Where:

rw - значение независимого переменного t, то есть расчетный момент времени, наступающий после момента времени Q, определенного на этом шаге 1а, с;r w is the value of the independent variable t, that is, the calculated point in time, coming after the point in time Q defined in this step 1a, s;

w - порядковый номер значения независимого переменного t, то есть целое число, принимающее все значения от 0 до 1000;w is the ordinal number of the value of the independent variable t, that is, an integer that takes all values from 0 to 1000;

Q - момент времени, в который вычислили координаты центра масс метаемого груза 17 на этом шаге 1а, с;Q is the point in time at which the coordinates of the center of mass of the missile load 17 were calculated at this step 1a, s;

h0 - заданная расчетная длительность свободного полета груза 17, с.h 0 - given the estimated duration of the free flight of cargo 17, p.

Затем находят новую совокупность значений приближенного решения системы обыкновенных дифференциальных уравнений (1) с новыми начальными условиями (2), которые имеют вид: (x(rw), y(rw), u(rw), v(rw)) для целого числа w, принимающего все значения от 0 до 1000.Then find a new set of values of the approximate solution of the system of ordinary differential equations (1) with new initial conditions (2), which have the form: (x (r w ), y (r w ), u (r w ), v (r w ) ) for an integer w, taking all values from 0 to 1000.

Таким образом, вычисляют упорядоченную последовательность 4004 чисел {Ns} (для всех целых чисел s от 1 до 4004), которые представляют собой расчетные координаты точек и расчетные координаты векторов, вычисленные в системе координат, установленной для вертикальной плоскости, проходящей через точку J параллельно вектору F. При этом числа N1+4⋅w, N2+4⋅w (для всех целых чисел w от 0 до 1000) - это упорядоченная пара чисел, представляющая собой расчетные координаты центра масс метаемого груза 17 в расчетный момент времени, наступающий после момента времени Q, определенного на этом шаге 1а, через промежуток времени, равный произведению трех чисел: числа w, числа h0 и числа 0,001. При этом число N1+4⋅w равно числу x(rw), число N2+4⋅w равно числу y(rw) (для всех целых чисел w от 0 до 1000). Затем для каждой точки, задаваемой координатами N1+4⋅w, N2+4⋅w (для всех целых чисел w от 0 до 1000), вычисляют координаты этой точки в глобальной системе координат, в виде упорядоченной тройки чисел: p1+6⋅w, p2+6⋅w, р3+6⋅w. При этом числа N3+4⋅w, N4+4⋅w (для всех целых чисел w от 0 до 1000) - это упорядоченная пара чисел, представляющая собой расчетные координаты вектора скорости центра масс метаемого груза 17 в расчетный момент времени, наступающий после момента времени Q, определенного на этом шаге 1а, через промежуток времени, равный произведению трех чисел: числа w, числа h0 и числа 0,001. При этом число N3+4⋅w равно числу u(rw), число N4+4⋅w равно числу v(rw) (для всех целых чисел w от 0 до 1000). Затем для каждого вектора, задаваемого координатами N3+4⋅w, N4+4⋅w (для всех целых чисел w от 0 до 1000), вычисляют координаты этого вектора в глобальной системе координат, в виде упорядоченной тройки чисел: p4+6⋅w, P5+6⋅w, Р6+6⋅w.Thus, an ordered sequence of 4004 numbers {N s } (for all integers s from 1 to 4004) is calculated, which are the calculated coordinates of the points and the calculated coordinates of the vectors calculated in the coordinate system set for the vertical plane passing through the point J in parallel vector F. At the same time, the numbers N 1 + 4⋅w , N 2 + 4 ( w (for all integers w from 0 to 1000) is an ordered pair of numbers, which is the calculated coordinates of the center of mass of the missile weight 17 at the estimated time, coming after time point Q, determined at this step 1a, after a time interval equal to the product of three numbers: the number w, the number h 0 and the number 0.001. The number N 1 + 4⋅w is equal to the number x (r w ), the number N 2 + 4 +w is equal to the number y (r w ) (for all integer numbers w from 0 to 1000). Then, for each point defined by the coordinates N 1 + 4⋅w , N 2 + 4⋅w (for all integers w from 0 to 1000), the coordinates of this point are calculated in the global coordinate system, in the form of an ordered triple of numbers: p 1+ 6⋅w , p 2 + 6⋅w , p 3 + 6⋅w . The numbers N 3 + 4⋅w , N 4 + 4⋅w (for all integers w from 0 to 1000) is an ordered pair of numbers that represents the calculated coordinates of the velocity vector of the center of mass of the missile weight 17 at the estimated time, coming after the moment of time Q, defined at this step 1a, after a period of time equal to the product of three numbers: the number w, the number h 0 and the number 0.001. The number N 3 + 4⋅w is equal to the number u (r w ), the number N 4 + 4⋅w is equal to the number v (r w ) (for all integer numbers w from 0 to 1000). Then, for each vector defined by the coordinates N 3 + 4⋅w , N 4 + 4⋅w (for all integers w from 0 to 1000), calculate the coordinates of this vector in the global coordinate system, in the form of an ordered triple of numbers: p 4+ 6⋅w , P 5 + 6⋅w , P 6 + 6⋅w .

Таким образом, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1, вычисляют параметры новой расчетной траектории перемещения центра масс метаемого груза 17 в фазе свободного полета, которые представляют собой упорядоченную последовательность 6007 чисел {рi} (для всех целых чисел i от 0 до 6006), и первое число р0, равное числу h0 - это заданная расчетная длительность свободного полета груза 17, и остальные 6006 чисел представляют собой, вычисленные в глобальной системе координат, расчетные координаты центра масс метаемого груза 17 и расчетные координаты вектора скорости центра масс метаемого груза 17 в соответствующие расчетные моменты времени.Thus, by means of the automatic operation of the second mobile robot 1, the parameters of the new calculated trajectory of displacement of the center of mass of the missile load 17 in the free flight phase are calculated, which are an ordered sequence of 6007 numbers {p i } (for all integer numbers i from 0 to 6006), and the first number p 0 equal to the number h 0 is the specified calculated duration of free flight of cargo 17, and the remaining 6006 numbers are calculated in the global coordinate system, the calculated coordinates of the center of mass of the missile r ruza 17 and the calculated coordinates of the velocity vector of the center of mass of the missile load 17 at the corresponding calculated points in time.

В частности, упорядоченная тройка чисел: р1, р2, р3 - это, вычисленные в глобальной системе координат, расчетные координаты точки J, и упорядоченная тройка чисел: р4, p5, p6 - это, вычисленные в глобальной системе координат, расчетные координаты вектора F.In particular, an ordered triple of numbers: p 1 , p 2 , p 3 is calculated in the global coordinate system, the calculated coordinates of point J, and an ordered triple of numbers: p 4 , p 5 , p 6 are calculated in the global coordinate system , the calculated coordinates of the vector F.

Затем на бортовом компьютере 6 второго мобильного робота 1 среди 1001 расчетных точек с расчетными координатами вида: p1+6⋅q, p2+6⋅q, р3+6⋅q (для всех целых чисел q от 0 до 1000), посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1, с помощью специальных программ, определяют расчетную точку (которую обозначают через R), которая находится на минимальном расстоянии от зоны захвата этого груза 17 посредством захватного устройства 3 второго мобильного робота 1, параметры которой (в глобальной системе координат) вычислены на этом шаге 1а. На этом шаг 1а завершают и переходят к шагу 1б.Then, on the on-board computer 6 of the second mobile robot 1 among 1001 calculation points with calculated coordinates of the form: p 1 + 6⋅q , p 2 + 6⋅q , p 3 + 6⋅q (for all integer numbers q from 0 to 1000), through the automatic operation of the second mobile robot 1, using special programs, determine the calculated point (which is denoted by R), which is located at a minimum distance from the capture zone of this cargo 17 by means of a gripper 3 of the second mobile robot 1, whose parameters (in the global coordinate system ) calculated at this step 1a This completes step 1a and proceeds to step 1b.

Шаг 1б. Определяют, принадлежит ли точка R, определенная на шаге 1а, пространству, ометаемому центральной точкой запястья 4 (на котором установлено захватное устройство 3) второго мобильного робота 1, при расположении мобильной платформы 2 второго мобильного робота 1, когда он перемещен в расположение при осуществлении захвата на лету груза 17, который метают посредством первого мобильного робота 1. Если точка R не принадлежит этому пространству, то шаг 1б завершают и переходят на шаг 1а. Если точка R принадлежит этому пространству, то определяют, выполняли ли хотя бы один раз шаг 2. И затем выполняют следующее.Step 1b. Determine whether the point R, defined in step 1a, belongs to the space swept by the center point of the wrist 4 (on which the gripping device 3 is installed) of the second mobile robot 1 when the mobile platform 2 of the second mobile robot 1 is located when it is moved to the location on the flight of the load 17, which is thrown by means of the first mobile robot 1. If the point R does not belong to this space, then step 1b is completed and transferred to step 1a. If the point R belongs to this space, then it is determined whether step 2 was performed at least once. And then the following is done.

Если шаг 2 ни разу не выполняли, то определяют, принадлежит ли точка R зоне захвата этого груза 17 посредством захватного устройства 3 второго мобильного робота 1, параметры которой (в глобальной системе координат) вычислены на этом шаге 1а, и если принадлежит, то переходят на шаг 1а (при этом завершая этот шаг 1б), и если не принадлежит, то шаг 1б завершают, и завершают этот шаг 1, и переходят на шаг 2, завершая совокупность действий 1.1. (и, следовательно, завершая совокупность действий 1.2., если на этот момент эта совокупность действий 1.2. еще не завершена).If step 2 has never been performed, it is determined whether the point R belongs to the capture zone of this load 17 by means of a gripper 3 of the second mobile robot 1, whose parameters (in the global coordinate system) are calculated at this step 1a, and if it belongs, go to step 1a (completing this step 1b), and if it does not belong, then step 1b completes and completes this step 1, and proceeds to step 2, completing the set of actions 1.1. (and, therefore, completing the set of actions 1.2., if at this moment this set of actions 1.2. is not yet completed).

В случае, если шаг 2 хотя бы один раз выполняли, то, с помощью специальных программ, в режиме реального времени, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1 выполняют следующее. Определяют, принадлежит ли точка R, определенная на шаге 1а, зоне захвата этого груза 17 посредством захватного устройства 3 второго мобильного робота 1, параметры которой (в глобальной системе координат) вычислены при последнем выполнении шага 2 этого цикла из двух шагов (в случае если шаг 2 хотя бы один раз выполняли), и если принадлежит, то шаг 1б завершают и переходят на шаг 1а, и если не принадлежит, то шаг 1б завершают, и завершают этот шаг 1, и переходят на шаг 2, завершая совокупность действий 1.1. (и, следовательно, завершая совокупность действий 1.2., если на этот момент эта совокупность действий 1.2. еще не завершена).In case step 2 was performed at least once, then, using special programs, in real time, by the automatic operation of the second mobile robot 1, the following is performed. Determine whether the point R, defined in step 1a, belongs to the capture zone of this load 17 by means of a gripper 3 of the second mobile robot 1, whose parameters (in the global coordinate system) are calculated during the last execution of step 2 of this cycle in two steps 2 at least once performed), and if it belongs, then step 1b is completed and proceeds to step 1a, and if it does not belong, then step 1b is completed, and this step 1 is completed, and go to step 2, completing the set of actions 1.1. (and, therefore, completing the set of actions 1.2., if at this moment this set of actions 1.2. is not yet completed).

Совокупность действий 1.2. следующая:The set of actions 1.2. next:

Определяют, выполняли ли хотя бы один раз шаг 2. Если шаг 2 ни разу не выполняли, то совокупность действий 1.2. завершают. Если шаг 2 хотя бы один раз выполняли, то начинают выполнять перемещение второго мобильного робота 1 (посредством выполнения соответствующей программы задач), соответствующее последнему выполнению шага 2 этого цикла из двух шагов. Затем, либо это перемещение продолжают выполнять до полного завершения этого перемещения (посредством полного выполнения соответствующей программы задач, и при этом завершая совокупность действий 1.2.), до наступления момента завершения совокупности действий 1.1. этого шага 1, либо это перемещение продолжают выполнять и останавливают его (не осуществив полное выполнение соответствующей программы задач, и при этом завершая совокупность действий 1.2.) в момент завершения совокупности действий 1.1. этого шага 1.It is determined whether step 2 was performed at least once. If step 2 was never performed, then the set of actions 1.2. complete. If step 2 was performed at least once, then begin to perform the movement of the second mobile robot 1 (by performing the corresponding program of tasks) corresponding to the last execution of step 2 of this two-step cycle. Then, either this movement continues to be performed until the completion of this movement (through the complete implementation of the corresponding program of tasks, and at the same time completing the set of actions 1.2.), Until the end of the set of actions 1.1. of this step 1, or it continues to perform this movement and stop it (without having carried out the full implementation of the corresponding program of tasks, and at the same time completing the set of actions 1.2.) at the moment of completing the set of actions 1.1. this step 1.

Шаг 2. Определяют новые параметры новой зоны захвата этого груза 17 посредством захватного устройства 3 второго мобильного робота 1 (относительно глобальной системы координат) такой, чтобы расчетная точка R, определенная на шаге 1, принадлежала этой новой зоне захвата. Затем, с помощью специальных программ, в режиме реального времени, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1, осуществляют локализацию второго мобильного робота 1. Затем определяют параметры режимов работы приводов этого мобильного робота 1 для осуществления перемещения из этого, определенного посредством локализации, текущего расположения второго мобильного робота 1 в такое расположение, при котором точка R, определенная на шаге 1, принадлежит этой новой зоне захвата этого груза 17 посредством захватного устройства 3 второго мобильного робота 1. При этом создают, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1, новую программу задач для перемещения второго мобильного робота 1, которая содержит набор инструкций для перемещения второго мобильного робота 1 в такое расположение, при котором точка R, определенная на шаге 1, принадлежит этой новой зоне захвата этого груза 17 посредством захватного устройства 3 второго мобильного робота 1. При этом полное выполнение этой новой программы задач означает то, что второй мобильный робот 1 перемещен в такое расположение, при котором точка R, определенная на шаге 1, принадлежит этой новой зоне захвата этого груза 17 посредством захватного устройства 3 второго мобильного робота 1. На этом шаг 2 завершают и переходят на шаг 1. На этом описание совокупности действий А1 завершено.Step 2. Determine the new parameters of the new capture zone of this load 17 by means of the gripper 3 of the second mobile robot 1 (relative to the global coordinate system) such that the calculated point R, determined in step 1, belongs to this new capture zone. Then, using special programs, in real time, by means of the automatic operation of the second mobile robot 1, localization of the second mobile robot 1 is performed. Then the parameters of the operating modes of the drives of this mobile robot 1 are determined to move from this, determined by localization, current location of the second mobile robot 1 to such an arrangement, at which point R, defined in step 1, belongs to this new capture zone of this load 17 by means of gripping The devices 3 of the second mobile robot 1. At the same time, by means of the automatic operation of the second mobile robot 1, a new task program is created for moving the second mobile robot 1, which contains a set of instructions for moving the second mobile robot 1 to an arrangement such that the point R defined on step 1, belongs to this new capture zone of this load 17 by means of a gripping device 3 of the second mobile robot 1. In this case, the full implementation of this new task program means that the second mobile The first robot 1 is moved to such an arrangement where the point R defined in step 1 belongs to this new capture zone of this load 17 by means of the gripper 3 of the second mobile robot 1. In this step 2 complete and go to step 1. In this description of the aggregate A1 action completed.

Совокупность действий А2 (ее описание состоит из описаний шагов 2.1. и 2.2.) следующая:The set of actions A2 (its description consists of the descriptions of steps 2.1. And 2.2.) Is as follows:

Шаг 2.1. На бортовом компьютере 6 второго мобильного робота 1 по получаемым изображениям вычисляют (в глобальной системе координат) координаты центра масс метаемого груза 17 в текущий момент времени (при этом точку, которая имеет эти вычисленные координаты, обозначают через J2). При этом, посредством реализации параллельных вычислений, осуществляют локализацию второго мобильного робота 1 и определяют параметры зоны захвата этого груза 17 посредством захватного устройства 3 второго мобильного робота 1 (относительно глобальной системы координат). На этом завершают шаг 2.1. и переходят на шаг 2.2.Step 2.1. On the on-board computer 6 of the second mobile robot 1, the resulting images calculate (in the global coordinate system) the coordinates of the center of mass of the missile load 17 at the current time (the point that has these calculated coordinates is denoted by J 2 ). In this case, through the implementation of parallel computing, localize the second mobile robot 1 and determine the parameters of the capture zone of this cargo 17 by means of a gripping device 3 of the second mobile robot 1 (relative to the global coordinate system). This completes step 2.1. and go to step 2.2.

Шаг 2.2.: С помощью специальных программ, определяют, принадлежит ли точка J2 этой зоне захвата этого груза 17 посредством захватного устройства 3 второго мобильного робота 1. Затем, если точка J2 принадлежит этой зоне захвата этого груза 17 посредством захватного устройства 3 второго мобильного робота 1, то осуществляют захват груза 17 посредством закрытия захватного устройства 3 второго мобильного робота 1 и на этом завершают выполнение совокупности действий, предназначенной для осуществления захвата на лету этого груза 17, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1, прекращая все действия, описанные в шагах 2.1. и 2.2., и прекращая все действия, описанные в совокупности действий А1 и в совокупности действий А2. В случае, если точка J2 не принадлежит этой зоне захвата этого груза 17 посредством захватного устройства 3 второго мобильного робота 1, то завершают выполнение шага 2.2. и переходят на шаг 2.1. На этом описание совокупности действий А2 завершено.Step 2.2 .: Using special programs, determine whether point J 2 belongs to this zone of capture of this load 17 by means of a gripper 3 of the second mobile robot 1. Then, if point J 2 belongs to this zone of capture of this load 17 by means of a gripper 3 of a second mobile the robot 1, then carry out the seizure of cargo 17 by closing the gripping device 3 of the second mobile robot 1 and this completes the implementation of a set of actions intended to capture this cargo 17 on the fly by means of an automatic Cesky second operation of the mobile robot 1, stopping all the steps in 2.1 steps. and 2.2., and terminating all actions described in the aggregate of A1 actions and in the aggregate of A2 actions. If the point J 2 does not belong to this zone of capture of this cargo 17 by means of the gripping device 3 of the second mobile robot 1, then complete the execution of step 2.2. and go to step 2.1. The description of the set of actions A2 is completed.

Таким образом, осуществляют метание груза 17 посредством первого мобильного робота 1 и захват на лету этого груза 17 посредством второго мобильного робота 1, посредством автоматического функционирования первого и второго мобильных роботов 1. После осуществления захвата на лету груза 17 посредством второго мобильного робота 1, осуществляют удержание этого груза 17 и осуществляют, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1, расположение руки 5 робота, запястья 4 робота, захватного устройства 3 при удержании этого образца груза 17 при осуществлении транспортировки этого образца груза 17 посредством этого мобильного робота 1. После этого второй мобильный робот 1, посредством его автоматического функционирования, вместе с удерживаемым грузом 17, перемещают (по соответствующему проезду 26, вдоль соответствующей линии) в зону комплектации 25, в расположение при осуществлении сбрасывания грузов в контейнер, посредством второго мобильного робота 1. Затем осуществляют сбрасывание груза 17 в контейнер 19 посредством раскрытия захватного устройства 3 второго мобильного робота 1 в расположении второго мобильного робота 1 при осуществлении сбрасывания грузов 17, посредством автоматического функционирования второго мобильного робота 1. На этом перемещение этого груза 17 из зоны хранения 29 в зону комплектации 25 завершают.Thus, cargo 17 is thrown through the first mobile robot 1 and this cargo 17 is captured on the fly by the second mobile robot 1, through the automatic operation of the first and second mobile robots 1. After the load 17 is captured by the second mobile robot 1 on the fly, hold this load 17 and carry out, through the automatic operation of the second mobile robot 1, the location of the arm 5 of the robot, the wrist 4 of the robot, the gripping device 3 while holding this The cargo sample 17, when transporting this sample of cargo 17 by means of this mobile robot 1. After that, the second mobile robot 1, through its automatic operation, together with the load 17 held, is moved (along the corresponding passage 26, along the corresponding line) to the picking area 25, at the location when dumping goods into the container through the second mobile robot 1. Then the cargo 17 is dropped into the container 19 by opening the gripper 3 of the second mobile device nil robot 1 in the location of the second mobile robot 1 in the implementation of the dropping of cargo 17, through the automatic operation of the second mobile robot 1. This transfer of the cargo 17 from the storage area 29 to the picking area 25 is completed.

Claims (1)

Способ перемещения грузов на складе тарно-штучных грузов, при котором внутрискладские перемещения грузов осуществляют посредством использования двух мобильных роботов, в режиме автоматического функционирования этих роботов, каждый из которых содержит мобильную платформу, руку робота, запястье робота, захватное устройство, отличающийся тем, что перемещение груза из зоны хранения в другую зону склада тарно-штучных грузов осуществляют посредством метания груза первым мобильным роботом, которое имеет фазу свободного полета груза и фазу разгона груза, при этом фаза разгона груза состоит из принудительного перемещения груза с одновременным удержанием этого груза захватным устройством первого мобильного робота, посредством перемещения руки робота, запястья робота, захватного устройства, которым удерживают этот груз, в режиме автоматического функционирования первого мобильного робота, и посредством захвата на лету этого груза захватным устройством второго мобильного робота в режиме автоматического функционирования этого мобильного робота, и при метании груза эти мобильные роботы располагают так, что минимальное расстояние между ортогональной проекцией (на верхнюю горизонтальную плоскость пола помещения этого склада) пространства, ометаемого центральной точкой запястья робота, на котором установлено захватное устройство первого мобильного робота, когда он перемещен в расположение при осуществлении метания груза, и ортогональной проекцией (на верхнюю горизонтальную плоскость пола помещения этого склада) пространства, ометаемого центральной точкой запястья робота, на котором установлено захватное устройство второго мобильного робота, когда он перемещен в расположение при осуществлении захвата на лету груза, превышает диаметр пространства, ометаемого центральной точкой запястья робота, на котором установлено захватное устройство первого мобильного робота, при неподвижном расположении мобильной платформы первого мобильного робота.The method of movement of goods in the warehouse of packaged goods, in which the intra-warehouse movement of goods is carried out through the use of two mobile robots, in the mode of automatic operation of these robots, each of which contains a mobile platform, a robot arm, a robot wrist, a gripping device, characterized in that the movement cargo from the storage area to another warehouse area of packaged cargoes carried out by throwing cargo first mobile robot, which has a phase of free flight of cargo and phase acceleration of cargo, while the phase of acceleration of cargo consists of forced movement of cargo with simultaneous holding of this load by the gripping device of the first mobile robot, by moving the robot arm, wrist of the robot, gripping device that holds this load in the automatic operation mode of the first mobile robot, and by on-the-fly capture of this load by a pick-up device of the second mobile robot in the automatic operation mode of this mobile robot, and when the load is thrown these mobs The robots are arranged in such a way that the minimum distance between the orthogonal projection (onto the upper horizontal plane of the floor space of this warehouse) of the space swept by the center wrist of the robot on which the pick-up device of the first mobile robot is installed when it is moved to the location when the load is thrown and orthogonal the projection (on the upper horizontal plane of the floor of the room of this warehouse) of the space swept by the center point of the wrist of the robot on which the gripper e second device of the mobile robot when it is moved to the location of the implementation of capture cargo on the fly, the diameter of the space swept by the center point of the robot wrist on which the first gripper device of the mobile robot at a fixed location of the first mobile platform of the mobile robot.
RU2017122271A 2017-06-23 2017-06-23 Method for transfer of cargoes in warehouse of packed pieces RU2688914C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017122271A RU2688914C2 (en) 2017-06-23 2017-06-23 Method for transfer of cargoes in warehouse of packed pieces

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017122271A RU2688914C2 (en) 2017-06-23 2017-06-23 Method for transfer of cargoes in warehouse of packed pieces

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017122271A RU2017122271A (en) 2018-12-24
RU2017122271A3 RU2017122271A3 (en) 2018-12-24
RU2688914C2 true RU2688914C2 (en) 2019-05-22

Family

ID=64752902

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017122271A RU2688914C2 (en) 2017-06-23 2017-06-23 Method for transfer of cargoes in warehouse of packed pieces

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2688914C2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2748441C2 (en) * 2019-10-01 2021-05-25 Андрей Иванович Бодренко Method for movement of mobile robot in warehouse
RU2795317C1 (en) * 2022-07-28 2023-05-02 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Пермский национальный исследовательский политехнический университет" Manipulator control method

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2028265C1 (en) * 1991-07-01 1995-02-09 Пензенский сельскохозяйственный институт Device for transporting load bales into storeroom
US20150032252A1 (en) * 2013-07-25 2015-01-29 IAM Robotics, LLC System and method for piece-picking or put-away with a mobile manipulation robot
US20150360865A1 (en) * 2013-06-18 2015-12-17 Hdt Robotics, Inc. Robotic manipulator for warehouses
US9440353B1 (en) * 2014-12-29 2016-09-13 Google Inc. Offline determination of robot behavior
WO2017059110A1 (en) * 2015-09-29 2017-04-06 Amazon Technologies, Inc. Robotic tossing of items in inventory system
US9636825B2 (en) * 2014-06-26 2017-05-02 Robotex Inc. Robotic logistics system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2028265C1 (en) * 1991-07-01 1995-02-09 Пензенский сельскохозяйственный институт Device for transporting load bales into storeroom
US20150360865A1 (en) * 2013-06-18 2015-12-17 Hdt Robotics, Inc. Robotic manipulator for warehouses
US20150032252A1 (en) * 2013-07-25 2015-01-29 IAM Robotics, LLC System and method for piece-picking or put-away with a mobile manipulation robot
US9636825B2 (en) * 2014-06-26 2017-05-02 Robotex Inc. Robotic logistics system
US9440353B1 (en) * 2014-12-29 2016-09-13 Google Inc. Offline determination of robot behavior
WO2017059110A1 (en) * 2015-09-29 2017-04-06 Amazon Technologies, Inc. Robotic tossing of items in inventory system

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2748441C2 (en) * 2019-10-01 2021-05-25 Андрей Иванович Бодренко Method for movement of mobile robot in warehouse
RU2806637C1 (en) * 2020-03-27 2023-11-02 Шанхай Квиктрон Интеллиджент Текнолоджи Ко., Лтд Warehouse system and control method
RU2795317C1 (en) * 2022-07-28 2023-05-02 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Пермский национальный исследовательский политехнический университет" Manipulator control method

Also Published As

Publication number Publication date
RU2017122271A (en) 2018-12-24
RU2017122271A3 (en) 2018-12-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6852938B2 (en) Robot system with adjustment mechanism and how to operate the robot system
US11046518B2 (en) Controller and control method for robot system
JP6966757B1 (en) Robotic multi-gripper assembly and method for gripping and holding objects
CN110171010B (en) Robot system with object loss management mechanism
JP6717974B2 (en) Sensor trajectory planning for vehicles
US11077554B2 (en) Controller and control method for robotic system
JP2021054660A (en) Robot system with automatic package registration mechanism, and operation method thereof
EP3169489A2 (en) Real-time determination of object metrics for trajectory planning
US11097417B2 (en) Systems, devices, articles and methods for the partition of items
WO2018092860A1 (en) Interference avoidance device
US10040194B1 (en) Order picking method and mechanism
US10828778B2 (en) Method for operating a robot
WO2021017233A1 (en) Automatic sorting method using plane detection
JP2017520417A (en) Control of multiple suction cups
JP2020196612A (en) Robotic system for processing packages arriving out of sequence
US20200361091A1 (en) A robotic system with a coordinated transfer mechanism
JP2021160081A (en) Adaptive grasp planning for bin picking
RU2688914C2 (en) Method for transfer of cargoes in warehouse of packed pieces
US20230041343A1 (en) Robotic system with image-based sizing mechanism and methods for operating the same
US11065761B2 (en) Robotic picking training technique
Amaral et al. Skill-based anytime agent architecture for logistics and manipulation tasks: EuRoC Challenge 2, Stage II-Realistic Labs: Benchmarking
RU2748441C2 (en) Method for movement of mobile robot in warehouse
US20230286140A1 (en) Systems and methods for robotic system with object handling
CN215430264U (en) Goods sorting unit and system
JP2024019690A (en) Systems and methods for robotic systems involving object handling