RU2746813C2 - Сельскохозяйственная рабочая машина и способ управления сельскохозяйственной рабочей машиной - Google Patents

Сельскохозяйственная рабочая машина и способ управления сельскохозяйственной рабочей машиной Download PDF

Info

Publication number
RU2746813C2
RU2746813C2 RU2016146463A RU2016146463A RU2746813C2 RU 2746813 C2 RU2746813 C2 RU 2746813C2 RU 2016146463 A RU2016146463 A RU 2016146463A RU 2016146463 A RU2016146463 A RU 2016146463A RU 2746813 C2 RU2746813 C2 RU 2746813C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
competing
quality
significance
criteria
workflow
Prior art date
Application number
RU2016146463A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2016146463A3 (ru
RU2016146463A (ru
Inventor
Йоахим БАУМГАРТЕН
Андреас ВИЛЬКЕН
Кристоф ХАЙТМАН
Бастиан БОРМАНН
Себастьян НОЙ
Кристоф БУССМАНН
Клаус ШЕФЕР
Хеннер ФЁККИНГ
Артур БЕРГЕР
Штефан ТЕРЁРДЕ
Original Assignee
КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=56684545&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2746813(C2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ filed Critical КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ
Publication of RU2016146463A publication Critical patent/RU2016146463A/ru
Publication of RU2016146463A3 publication Critical patent/RU2016146463A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2746813C2 publication Critical patent/RU2746813C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0484—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] for the control of specific functions or operations, e.g. selecting or manipulating an object, an image or a displayed text element, setting a parameter value or selecting a range
    • G06F3/04847—Interaction techniques to control parameter settings, e.g. interaction with sliders or dials
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A01D41/1277—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for measuring grain quality
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0484—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] for the control of specific functions or operations, e.g. selecting or manipulating an object, an image or a displayed text element, setting a parameter value or selecting a range
    • G06F3/0486—Drag-and-drop
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0487—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser
    • G06F3/0488—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Combines (AREA)

Abstract

Изобретение относится к сельскохозяйственной рабочей машине для выполнения сельскохозяйственного рабочего процесса. Сельскохозяйственная рабочая машина для выполнения сельскохозяйственного рабочего процесса, выполненная в виде зерноуборочного комбайна, оснащенная несколькими рабочими органами (1-5), предназначенными для переработки захваченной убираемой культуры в зерно, и системой (10) помощи водителю для управления рабочими органами (1-5) в соответствии по меньшей мере с одной определяемой пользователем стратегией (А) рабочего процесса, направленной на выполнение конкурирующих критериев (Q) качества. Система (10) помощи водителю содержит запоминающее устройство (11) для хранения данных и вычислительное устройство (12) для обработки данных, сохраненных в запоминающем устройстве (11), причем система (10) помощи водителю содержит графический интерфейс (14) пользователя, посредством которого по меньшей мере часть стратегии (А) рабочего процесса может быть задана пользователем. Конкурирующие критерии (Q) качества введены в стратегию (А) рабочего процесса с учетом соотнесения их значимости в соответствии с переменной (G) значимости, где каждой паре конкурирующих критериев (Q) качества назначена переменная (G) значимости, причем переменная (G) значимости визуализирована посредством виртуального элемента (16-19) управления графического интерфейса (14) пользователя, выполненного в виде виртуального ползунка или виртуального поворотного регулятора, и может быть задана пользователем. Конкурирующие критерии (Q) качества представляют собой установку или оптимизацию по меньшей мере одного из следующих параметров рабочего процесса: «обмолот», «доля битого зерна», «потери при сепарации», «потери при очистке», «проскальзывание привода молотильного аппарата», «расход топлива», «производительность», «чистота», «качество соломы», при этом конкурирующие критерии (Q) качества характеризуются тем, что выполнение одного критерия (Q) качества противоречит выполнению другого критерия (Q) качества, и наоборот. 2 н. и 10 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
Изобретение относится к сельскохозяйственной рабочей машине с признаками, раскрытыми в ограничительной части пункта 1 формулы, а также к способу управления сельскохозяйственной рабочей машиной с признаками, раскрытыми в ограничительной части пункта 15 формулы.
Уровень техники
Под описываемой сельскохозяйственной рабочей машиной можно понимать любую сельскохозяйственную рабочую машину, используемую для сельскохозяйственных рабочих процессов и оснащенную несколькими рабочими органами, а также системой помощи водителю для управления рабочими органами. К таким машинам относятся тягачи, в частности тракторы, самоходные уборочные машины, в частности кормоуборочный комбайн, зерноуборочный комбайн и т.п. В данном изобретении рассмотрена рабочая машина, выполненная в виде зерноуборочного комбайна.
Сельскохозяйственная рабочая машина, выполненная в виде зерноуборочного комбайна, служит для скашивания и обмолота зерновых культур. При этом обмолот осуществляют посредством молотильного аппарата, в который поступает срезанная жаткой комбайна убираемая зерновая культура, которая после обмолота проходит сепарацию и последующую очистку, после чего поступает в зерновой бункер. После этого обычно остаются другие составляющие убираемой культуры, в частности мякина и солома, которые распределяют по полю или которые, в случае соломы, могут быть уложены валком для последующего захвата пресс-подборщиком. Здесь и далее под «убираемой культурой» понимают весь поступающий из молотильного аппарата поток культуры, состоящий из зерна, не извлеченного из убираемой культуры, а также зерна, которое может остаться в потоке убираемой культуры в качестве потерь и быть смешано с соломой.
В молотильном аппарате зерно извлекают из соломы посредством трения (обмолачивают) и отделяют от остального потока убираемой культуры, что позволяет подавать его непосредственно на очистное устройство. Оставшийся поток убираемой культуры поступает в зону сепарации, в которой оставшееся зерно отделяют от потока убираемой культуры, например, посредством соломотряса, а затем также подают на очистное устройство.
В настоящее время существует целый ряд критериев качества, на основании которых может быть оценено качество рабочего процесса, в данном случае процесса уборки урожая. Во-первых, необходимо по возможности извлечь все зерна из потока убираемой культуры и направить их в зерновой бункер, при этом содержание дробленых зерен (битого зерна) и мелких прочих частиц в зерне должно быть сведено к минимуму. Во-вторых, солома не должна быть настолько сильно повреждена, например разрезана, что это затрудняет ее последующее использование. В-третьих, необходимо свести к минимуму время, затрачиваемое на обработку поля, или расходуемое топливо. Могут быть предусмотрены и другие критерии качества. В зависимости от общей ситуации, в частности соответствующих экономических условий, на передний план выходят различные критерии качества, сочетание которых формирует стратегию рабочего процесса, в данном случае стратегию процесса уборки урожая, регламентирующую рабочий процесс, в данном случае процесс уборки урожая.
Выполнение вышеуказанных критериев качества предполагает соответствующее управление молотильным аппаратом и другими рабочими органами комбайна. Для этого предусмотрена система помощи водителю, осуществляющая управление рабочими органами в соответствии по меньшей мере с одной определяемой пользователем стратегией рабочего процесса, направленной на выполнение по меньшей мере одного критерия качества.
Известная из уровня техники сельскохозяйственная рабочая машина (ЕР 2220926 В1), служащая основой изобретения, содержит подобную систему помощи водителю. Система помощи водителю содержит графический интерфейс пользователя, посредством которого пользователь может задавать по меньшей мере часть стратегии рабочего процесса. Для этого пользователь может указать требуемые критерии качества для стратегии процесса работы посредством коммуникации на естественном языке. Если пользователь задает конкурирующие критерии качества, которые не могут быть выполнены одновременно, система помощи водителю реагирует, предпочтительно выдавая соответствующее предупреждение.
Известная из уровня техники сельскохозяйственная рабочая машина посредством своей системы помощи водителю позволяет интуитивно вводить стратегию рабочего процесса в несколько этапов. Недостаток этого решения заключается в том, что ввод конкурирующих критериев качества может потребовать дополнительных этапов ввода, если такие критерии качества не могут быть выполнены одновременно.
Раскрытие сущности изобретения
Задачей изобретения является усовершенствование известной из уровня техники сельскохозяйственной рабочей машины таким образом, чтобы упростить ввод пользователем стратегии рабочего процесса.
Эта задача решена сельскохозяйственной рабочей машиной согласно ограничительной части пункта 1 формулы изобретения с признаками, раскрытыми в отличительной части пункта 1 формулы.
Основная идея заключается в том, что конкурирующие критерии качества, которые сами по себе не могут быть выполнены одновременно, введены в стратегию рабочего процесса с учетом соотнесения их значимости в соответствии с переменной значимости, причем переменная значимости визуализирована посредством виртуального элемента управления графического интерфейса пользователя и может быть задана пользователем. Таким образом, пользователь, по существу, ограничен в задании критериев качества, так как изменение переменной значимости всегда приводит к встречным изменениям значимости конкурирующих критериев качества. Однако это также целесообразно, поскольку конкурирующие критерии качества в любом случае не могут быть выполнены одновременно. В результате исчезает необходимость в реализованном в уровне техники выводе предупреждения в случае задания критериев качества, которые на практике не могут быть реализованы. Это позволяет, в частности, ускорить задание стратегии рабочего процесса пользователем.
По существу, можно предусмотреть несколько переменных значимости, каждой из которых назначены конкурирующие критерии качества. В особенно предпочтительном варианте осуществления (пункт 2 формулы) каждая пара конкурирующих критериев качества назначена одной переменной значимости. По существу, также возможен вариант, в котором одной переменной значимости назначены несколько критериев качества, в частности три критерия качества, в некоторой степени конкурирующие друг с другом.
Особенно предпочтительные варианты осуществления (пункты 4 и 5 формулы) позволяют особенно удобно задавать соответствующую переменную значимости. В варианте осуществления, предусмотренном пунктом 5 формулы, под элементом управления понимают виртуальный ползунок или виртуальный поворотный регулятор, который может быть настроен пользователем. В данном случае регулирование выполняют предпочтительно посредством операции перетаскивания, описываемой в пункте 4 формулы. Для этого графический интерфейс пользователя предпочтительно реализован в виде сенсорного дисплея.
Следующие предпочтительные варианты осуществления, описываемые пунктами 7-11 формулы, относятся к использованию предложенного технического решения в рабочей машине, выполненной в виде зерноуборочного комбайна. В зерноуборочном комбайне большая часть критериев качества конкурируют друг с другом. В качестве примера можно привести критерий максимизации обмолота, который может быть достигнут агрессивным управлением молотильного аппарата. Однако агрессивное управление связано со значительным риском увеличения доли битого зерна. Таким образом, критерии максимизации обмолота и минимизации доли битого зерна являются конкурирующими критериями качества в указанном выше смысле.
В особенно предпочтительном варианте осуществления, описываемом пунктом 12 формулы, система помощи водителю адаптирует графический интерфейс пользователя к конфигурации машины и/или конфигурации системы управления, и/или состоянию рабочего процесса. В зависимости от текущего положения дел система помощи водителю визуализирует различные конкурирующие критерии качества, что позволяет пользователю задавать только те критерии качества, которые имеют отношение к соответствующему текущему положению дел.
Другой вариант (пункт 15 формулы), имеющий самостоятельное значение, описывает собственно способ управления предлагаемой сельскохозяйственной рабочей машиной.
Согласно этому способу конкурирующие критерии качества вводят в стратегию рабочего процесса с учетом соотнесения их значимости в соответствии с переменной значимости, причем переменная значимости визуализируется посредством виртуального элемента управления графического интерфейса пользователя и задается пользователем. Для раскрытия предложенного способа может быть сделана ссылка на все варианты осуществления предложенной сельскохозяйственной рабочей машины.
Краткое описание чертежей
Изобретение детально раскрыто ниже на основании вариантов осуществления, представленных на фигурах. На фигурах изображено:
фигура 1 - схематичное изображение сельскохозяйственной рабочей машины, описываемой изобретением;
фигура 2 - схематичное изображение системы помощи водителю рабочей машины, показанной на фигуре 1;
фигура 3 - графический интерфейс пользователя системы помощи водителю, показанной на фигуре 2;
фигура 4 - графический интерфейс пользователя системы помощи водителю, показанной на фигуре 2, в другом варианте осуществления.
Осуществление изобретения
Сельскохозяйственная рабочая машина, изображенная на фигуре 1, служит для выполнения сельскохозяйственного рабочего процесса. Здесь под рабочей машиной предпочтительно понимают зерноуборочный комбайн, используемый для уборки урожая. Предложенное решение может быть использовано для любых других сельскохозяйственных рабочих машин, упомянутых вначале. Все следующие варианты осуществления практически полностью относятся к рабочей машине, выполненной в виде зерноуборочного комбайна. При этом они с соответствующими изменениями действительны для любых иных сельскохозяйственных рабочих машин.
Изображенная рабочая машина содержит следующие рабочие органы: жатку 1, молотильный аппарат 2, сепарирующее устройство 3, очистное устройство 4 и распределительное устройство 5.
В то время как жатка 1 служит для срезания и захвата убираемой культуры, молотильный аппарат 2 предназначен для обмолота захваченной убираемой культуры с получением зерна. При этом под убираемой культурой понимают весь собранный с поля и поступивший на молотильный аппарат 2 материал, причем под зерном понимают зерна, получаемые зерноуборочным комбайном из убираемой культуры.
Молотильный аппарат 2 оснащен молотильным барабаном 6, взаимодействующим с подбарабаньем 7. Поток убираемой культуры, поступающий на молотильный аппарат 2, впоследствии (без уже извлеченного из него зерна) поступает на сепарирующее устройство 3.
По существу, молотильный аппарат 2 служит для извлечения большей части зерна из убираемой культуры посредством обмолота. После этого на сепарирующем устройстве 3 убираемую культуру вместе с оставшимся в ней зерном перемещают, например встряхивают, таким образом, чтобы по возможности отделить оставшееся зерно от соломы и других составляющих убираемой культуры. Зерно, полученное в молотильном аппарате 2 и сепарирующем устройстве 3, подают на очистное устройство 4. На очистном устройстве 4, которое обычно содержит несколько ступеней, от зерна отделяют еще имеющиеся в нем посторонние компоненты, например мякину и частицы соломы, а также необмолоченный материал, например верхушки колосьев или ости. Очищенное зерно через транспортирующее устройство 8, например элеватор, поступает в зерновой бункер 9. Обмолоченную солому, то есть остатки убираемой культуры на сепарирующем устройстве 3, комбайн выкладывает на поле, например, в виде валка вдоль полосы движения.
Вышеуказанным молотильным аппаратом 2 можно управлять путем задания различных параметров машины. В зависимости от конструкции молотильного аппарата 2 к ним относятся параметры привода, например частота вращения барабана или другие показатели движения молотильного барабана, а также зазор подбарабанья, то есть расстояние между молотильным барабаном 6 и подбарабаньем 7. Если молотильный аппарат 2 содержит остеотделители, их также можно регулировать в рамках управления молотильным аппаратом 2.
Предложенная рабочая машина также содержит систему 10 помощи водителю, управляющую рабочими органами 1-5. Такая система 10 помощи водителю содержит запоминающее устройство 11 для хранения данных, то есть запоминающее устройство в информационно-техническом смысле, а также вычислительное устройство 12 для обработки данных, сохраненных в запоминающем устройстве 11. По существу, система 10 помощи водителю предназначена для поддержки пользователя 13 рабочей машины при эксплуатации рабочей машины. Система 10 помощи водителю с запоминающим устройством 11 и вычислительным устройством 12 схематично изображена на фигуре 2.
Система 10 помощи водителю управляет рабочими органами 1-5 в соответствии по меньшей мере с одной определяемой пользователем стратегией А рабочего процесса. Стратегия А рабочего процесса направлена на выполнение по меньшей мере одного критерия Q качества. Для зерноуборочного комбайна под критериями Q качества предпочтительно понимают установку или оптимизацию по меньшей мере одного параметра процесса уборки урожая, в частности «Обмолот», «Доля битого зерна», «Потери при сепарации», «Потери при очистке», «Проскальзывание привода молотильного аппарата», «Расход топлива» и т.п. При этом стратегию А рабочего процесса на примере молотильного аппарата 2 реализуют, главным образом, путем задания параметров молотильного аппарата «Частота вращения барабана» и «Зазор подбарабанья».
Для реализации стратегии А рабочего процесса посредством вычислительного устройства 12 в запоминающее устройство 11 записано по меньшей мере одно правило преобразования. Для правила преобразования возможны различные предпочтительные варианты. В первом варианте правило преобразования определяет параметры машины в процессе управления, а не в процессе регулирования.
Согласно изобретению система 10 помощи водителю оснащена графическим интерфейсом 14 пользователя с дисплеем 15, посредством которого пользователь может задавать по меньшей мере часть стратегии А рабочего процесса. В особенно предпочтительном варианте осуществления под графическим интерфейсом 14 пользователя понимают сенсорный дисплей. Предпочтительный вариант осуществления графического интерфейса 14 пользователя показан на фигурах 3 и 4.
В предложенном техническом решении уделено особое внимание учету конкурирующих критериев Q качества, входящих в состав определяемой пользователем стратегии А рабочего процесса. Термин «конкурирующий» следует понимать в отношении двух критериев Q качества таким образом, что выполнение одного критерия Q качества противоречит выполнению другого критерия Q качества и наоборот. Управление рабочими органами 1-5, направленное на выполнение обоих критериев Q качества, не может быть реализовано в случае конкурирующих критериев Q качества. Решение проблемы конкурирующих критериев Q качества заключается в том, что конкурирующим критериям Q качества назначают переменную G значимости, выражающую значимость конкурирующих критериев Q качества друг относительно друга. В соответствии с указанной значимостью, в частности указанной переменной G значимости, конкурирующие критерии Q качества введены в стратегию А рабочего процесса с учетом соотнесения их значимости. Система 10 помощи водителю при управлении рабочими органами 1-5 отдает приоритет критерию Q качества с более высокой значимостью по сравнению с критерием Q качества с более низкой значимостью.
Важно, что назначенная конкурирующим критериям Q качества переменная G значимости визуализирована посредством виртуального элемента 16-19 управления графического интерфейса 14 пользователя, благодаря чему переменная может быть задана пользователем. Это показано на фигуре 3. На фигуре 3 видно, что переменная G значимости может быть визуализирована и изменена посредством выполненного в виде ползунка элемента 16-19 управления. При этом в данном случае элементу 16-19 управления предпочтительно назначают среднее положение, отражающее сбалансированный учет конкурирующих друг с другом критериев Q качества. Среднее положение обозначено на фигуре 3 позицией 20. Отклонение элемента 16-19 управления от среднего положения 20 соответствует изменению переменной G значимости.
В варианте осуществления, показанном на фигуре 2 и, таким образом, являющемся предпочтительным, каждой паре конкурирующих критериев Q1, Q2; Q3, Q4; Q5, Q6 качества назначена своя переменная G1, G2, G3 значимости. Соответствующая переменная G1, G2, G3 значимости, как показано на фигуре 3, визуализирована посредством виртуального элемента 16-19 управления графического интерфейса 14 пользователя и может быть задана пользователем соответствующим образом. По существу, любой группе конкурирующих критериев Q качества может быть назначена переменная G значимости, которая может быть визуализирована и задана пользователем, как предложено выше. Для группы из трех критериев качества такой вариант показан на фигуре 4.
Как показано на фигурах 3 и 4, переменная G значимости может быть определена самым различным образом. Для представленных на фигуре 3 переменных G1, G2, G3 значимости соответствующей переменной G значимости предпочтительно назначено единственное значение. В варианте исполнения изобретения, показанном на фигуре 4, под переменной G значимости могут понимать вектор, направленный от среднего положения 20. Соответственно, переменная G значимости определена, например, углом, задающим направление вектора, и длиной вектора.
В варианте осуществления, представленном на фигуре 4, графический интерфейс 14 пользователя визуализирует элемент 19 управления, с которым связаны три критерия Q1, Q2, Q4 качества. Перемещение элемента 19 управления из среднего положения 20 позволяет задать важность критериев Q1, Q2 и Q4 качества друг относительно друга. Переменная G4 значимости, как уже упоминалось выше, представляет собой вектор, показанный на фигуре 4b.
Для задания пользователем переменных G значимости в данном случае переменную G значимости можно регулировать виртуальным элементом 16-19 управления посредством операции перетаскивания. Для этого дисплей 15 предпочтительно выполнен в виде сенсорного дисплея. В альтернативном варианте элементы 16-19 управления можно регулировать посредством клавиш 14a-f, которые в особенно предпочтительном варианте осуществления выполнены в виде программируемых клавиш.
Как было указано выше, соответствующий элемент 16-19 управления визуализирован графическим интерфейсом 14 пользователя предпочтительно в виде виртуального ползунка. В альтернативном варианте элемент 16-19 управления может быть визуализирован в виде виртуального поворотного регулятора. В частности, при наличии нескольких конкурирующих критериев Q качества, которым должна быть назначена одна переменная G значимости, может оказаться предпочтительным вариант с многомерным элементом 20 управления согласно фигуре 4.
По существу, предпочтительно, что перемещение пользователем элемента 16 управления пропорционально изменению соответствующей переменной G значимости. Для показанных вариантов осуществления, в которых соответствующий элемент 16-19 управления можно выводить из среднего положения 20, это означает, что удаление элемента 16-19 управления от среднего положения 20 пропорционально изменению переменной G значимости.
Определению соответствующего критерия Q качества придают особое значение. В данном случае предпочтительно каждый критерий Q качества определен заданием цели оптимизации или установки параметра рабочего процесса. Под «оптимизацией» в простейшем случае могут понимать максимизацию или минимизацию соответствующего параметра рабочего процесса. Термин «установка» означает задание конкретного значения для соответствующего параметра рабочего процесса.
Для выполненной в виде зерноуборочного комбайна рабочей машины предусмотрен ряд конкурирующих критериев Q качества, так как процессы, протекающие в зерноуборочном комбайне, в значительной степени взаимосвязаны.
Первым примером двух конкурирующих критериев Q1, Q2 качества является установка или оптимизация параметров рабочего процесса «Доля битого зерна» и «Обмолот». В частности, в данном случае под конкурирующими критериями Q1, Q2 качества предпочтительно понимают минимизацию параметра рабочего процесса «Доля битого зерна» и максимизацию параметра рабочего процесса «Обмолот». Этой паре конкурирующих критериев Q1, Q2 качества назначен элемент 16 управления, который на фигуре 3 может быть смещен из среднего положения 20 в сторону параметра рабочего процесса «Доля битого зерна» или в сторону параметра рабочего процесса «Обмолот». Такая настройка элемента 16 управления позволяет соответственно задавать переменную G1 значимости и, таким образом, значимость соответствующих критериев Q1, Q2 качества друг относительно друга. Как уже было сказано выше, обмолот можно увеличить посредством более агрессивного управления молотильным аппаратом 2, например посредством увеличения частоты вращения барабана, что, однако, происходит против заданной цели минимизации параметра рабочего процесса «Доля битого зерна».
Два других конкурирующих критерия Q3, Q4 качества представляют собой установку или оптимизацию параметра рабочего процесса «Производительность» с одной стороны и «Чистота» с другой стороны. В частности, два конкурирующих критерия Q3, Q4 качества в данном случае означают максимизацию параметров рабочего процесса «Производительность» и «Чистота». Увеличение производительности подразумевает снижение чистоты, то есть увеличение количества посторонних составляющих. Таким образом, противоположные критерии Q3, Q4 качества в данном случае являются конкурирующими критериями качества в указанном выше смысле.
Два других конкурирующих критерия Q5, Q6 качества соответствуют установке или оптимизации параметров рабочего процесса «Производительность» и «Качество соломы». В частности, два конкурирующих критерия Q5, Q6 качества в данном случае означают максимизацию параметра рабочего процесса «Производительность» и максимизацию параметра рабочего процесса «Качество соломы». Увеличение производительности обычно приводит к неравномерному составу соломы, то есть снижению качества соломы. Таким образом, и в этом случае можно говорить о конкурирующих критериях Q5, Q6 качества.
Два других, не показанных на фигуре, конкурирующих критерия качества соответствуют установке или оптимизации параметров рабочего процесса «Производительность» и «Потери», в частности «Потери на сепарацию» и/или «Потери на очистку». По существу, в данном случае конкурируют следующие критерии качества: максимизация параметра рабочего процесса «Производительность» и минимизация параметра рабочего процесса «Потери». Увеличение производительности, по меньшей мере в теории, приводит к увеличению потерь. Соответственно, на фигуре 3 может быть предусмотрен по меньшей мере один дополнительный элемент 16, 17, 18 управления.
По существу, несколько параметров рабочего процесса могут быть объединены в один критерий качества, чтобы упростить задание стратегии рабочего процесса. В данном случае это предпочтительно относится к двум параметрам рабочего процесса «Производительность» и «Расход топлива», взаимосвязь которых подобна другим вышеупомянутым параметрам рабочего процесса. На фигурах присутствует только параметр рабочего процесса «Производительность», который может отражать параметр рабочего процесса «Расход топлива».
Ниже приведены краткие пояснения по вышеупомянутым параметрам рабочего процесса: под параметром рабочего процесса «Доля битого зерна» понимают долю битых зерен в общем объеме зерна, находящемся в зерновом бункере 9. Под параметром рабочего процесса «Обмолот» понимают долю фактически обмолоченного зерна от общего объема зерна, содержащегося в убираемой культуре. Под параметром рабочего процесса «Производительность» понимают объем потока убираемой культуры, проходящего через зерноуборочный комбайн. Параметр рабочего процесса «качество соломы» предпочтительно отражает бережность обмолота, при котором солому не разламывают, и не образуют значительного количества измельченной или раздавленной соломы. Это необходимо, в первую очередь, для производства и выкладки длинной соломы.
Однородность отделенной от зерна соломы. Параметр рабочего процесса «Чистота» описывает, насколько мало содержание посторонних примесей в зерне, находящемся в зерновом бункере 9.
Поскольку визуализацию конкурирующих критериев Q качества осуществляют посредством графического интерфейса 14 пользователя, в зависимости от конфигурации машины и/или конфигурации системы управления, и/или состояния рабочего процесса различные критерии Q качества могут быть визуализированы и заданы пользователем. Это позволяет уменьшить количество доступных для ввода параметров в соответствующей ситуации, что дополнительно снижает вероятность ошибок.
Возможны различные варианты реализации соответствующей стратегии А рабочего процесса. В варианте осуществления, показанном на фигуре 2 и, таким образом, предпочтительном, в запоминающее устройство 11 записан целый ряд стратегий А1-А4 рабочего процесса. В данном случае вычислительное устройство 12 предпочтительно выполнено с возможностью автономного определения по меньшей мере одного параметра машины для реализации выбранной стратегии рабочего процесса и назначения этого параметра соответствующему рабочему органу 2-5. Это позволяет полностью согласовать друг с другом все величины, имеющие отношение к работе рабочих органов 1-5. При этом, в частности, предотвращается осуществление конкурирующих и, возможно, взаимоисключающих управляющих действий.
В частности, система 10 помощи водителю для выполнения критериев Q качества предпринимает соответствующие меры управления, причем система 10 помощи водителю для выполнения конкурирующих друг с другом критериев Q качества предпринимает соответствующие меры управления с учетом соотнесения их значимости в соответствии с переменной G значимости. В вышеприведенном примере с конкурирующими критериями минимизации доли битого зерна и максимизации обмолота системе 10 помощи водителю пришлось бы снизить частоту вращения молотильного барабана 6 для выполнения первого критерия качества и увеличить частоту вращения молотильного барабана 6 для выполнения второго критерия качества. Согласно изобретению на основании переменной G значимости система 10 помощи водителю производит результирующее управляющее действие. В простейшем теоретическом случае система 10 помощи водителю определяет результирующее управляющее действие посредством усреднения соответствующего изменения частоты вращения молотильного барабана 6. Последние названные взаимосвязи для частоты вращения барабана служат исключительно для иллюстрации переменной G значимости. На практике для повышения обмолота увеличение частоты вращения барабана является второстепенным по сравнению с уменьшением зазора подбарабанья.
В следующем варианте, имеющем самостоятельное значение, предложен способ управления описываемой изобретением сельскохозяйственной рабочей машиной.
Для предложенного способа важно, что конкурирующие критерии Q качества вводят в стратегию А рабочего процесса в соответствии с переменной G значимости, причем переменная значимости визуализируется виртуальным элементом 16-19 управления графического интерфейса 14 пользователя и задается пользователем. На все варианты осуществления режимов работы предложенной рабочей машины может быть сделана ссылка.
СПИСОК ССЫЛОЧНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ
1 жатка
2 молотильный аппарат
3 сепарирующее устройство
4 очистное устройство
5 распределительное устройство
6 молотильный барабан
7 подбарабанье
8 транспортирующее устройство
9 зерновой бункер
10 система помощи водителю
11 запоминающее устройство
12 вычислительное устройство
13 пользователь
14 интерфейс пользователя
15 дисплей
16-19 элемент управления
20 среднее положение
А стратегия рабочего процесса
Q критерии качества (Q1-Q6)
G переменная значимости (G1-G4)

Claims (12)

1. Сельскохозяйственная рабочая машина для выполнения сельскохозяйственного рабочего процесса, выполненная в виде зерноуборочного комбайна, оснащенная несколькими рабочими органами (1-5), предназначенными для переработки захваченной убираемой культуры в зерно, и системой (10) помощи водителю для управления рабочими органами (1-5) в соответствии по меньшей мере с одной определяемой пользователем стратегией (А) рабочего процесса, направленной на выполнение конкурирующих критериев (Q) качества, причем система (10) помощи водителю содержит запоминающее устройство (11) для хранения данных и вычислительное устройство (12) для обработки данных, сохраненных в запоминающем устройстве (11), причем система (10) помощи водителю содержит графический интерфейс (14) пользователя, посредством которого по меньшей мере часть стратегии (А) рабочего процесса может быть задана пользователем, отличающаяся тем, что конкурирующие критерии (Q) качества введены в стратегию (А) рабочего процесса с учетом соотнесения их значимости в соответствии с переменной (G) значимости, где каждой паре конкурирующих критериев (Q) качества назначена переменная (G) значимости, причем переменная (G) значимости визуализирована посредством виртуального элемента (16-19) управления графического интерфейса (14) пользователя, выполненного в виде виртуального ползунка или виртуального поворотного регулятора, и может быть задана пользователем, причем конкурирующие критерии (Q) качества представляют собой установку или оптимизацию по меньшей мере одного из следующих параметров рабочего процесса: «обмолот», «доля битого зерна», «потери при сепарации», «потери при очистке», «проскальзывание привода молотильного аппарата», «расход топлива», «производительность», «чистота», «качество соломы», при этом конкурирующие критерии (Q) качества характеризуются тем, что выполнение одного критерия (Q) качества противоречит выполнению другого критерия (Q) качества, и наоборот.
2. Сельскохозяйственная рабочая машина по п. 1, отличающаяся тем, что элемент (16-18) управления имеет среднее положение (20), соответствующее равновесию конкурирующих друг с другом критериев (Q) качества, связанных с элементом (16-18) управления, причем отклонение элемента (16-18) управления от среднего положения (20) предпочтительно соответствует изменению переменной (G) значимости в соответствующем направлении и, таким образом, изменению значимости критериев (Q) качества относительно друг друга.
3. Сельскохозяйственная рабочая машина по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что переменная (G) значимости может быть отрегулирована виртуальным элементом (16-18) управления посредством операции перетаскивания.
4. Сельскохозяйственная рабочая машина по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что перемещение пользователем элемента (16-18) управления пропорционально изменению переменной (G) значимости.
5. Сельскохозяйственная рабочая машина по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что два конкурирующих критерия (Q1, Q2) качества представляют собой установку или оптимизацию параметров рабочего процесса «Доля битого зерна» и «Обмолот», причем, в частности, два конкурирующих критерия (Q1, Q2) качества означают минимизацию параметра рабочего процесса «Доля битого зерна» и максимизацию параметра рабочего процесса «Обмолот».
6. Сельскохозяйственная рабочая машина по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что два конкурирующих критерия (Q3, Q4) качества представляют собой установку или оптимизацию параметров рабочего процесса «Производительность» и «Чистота», причем, в частности, два конкурирующих критерия (Q3, Q4) качества означают максимизацию параметров рабочего процесса «Производительность» и «Чистота».
7. Сельскохозяйственная рабочая машина по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что два конкурирующих критерия (Q5, Q6) качества представляют собой установку или оптимизацию параметров рабочего процесса «Производительность» и «Качество соломы», причем, в частности, два конкурирующих критерия (Q5, Q6) качества означают максимизацию параметра рабочего процесса «Производительность» и максимизацию параметра рабочего процесса «Качество соломы».
8. Сельскохозяйственная рабочая машина по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что параметры рабочего процесса «Производительность» и «Расход топлива» объединены и назначены одному критерию (Q4, Q6) качества.
9. Сельскохозяйственная рабочая машина по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что система (10) помощи водителю выполнена с возможностью визуализации конкурирующих критериев (Q) качества в зависимости от конфигурации машины, и/или конфигурации системы управления, и/или состояния рабочего процесса.
10. Сельскохозяйственная рабочая машина по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что вычислительное устройство (12) выполнено с возможностью автономного определения по меньшей мере одного параметра машины для реализации выбранной стратегии (А) рабочего процесса и назначения этого параметра соответствующему рабочему органу (2-5).
11. Сельскохозяйственная рабочая машина по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что система (10) помощи водителю для выполнения критериев (Q) качества выполнена с возможностью предпринимать соответствующие меры регулирования, причем система (10) помощи водителю для выполнения конкурирующих друг с другом критериев (Q) качества выполнена с возможностью предпринимать соответствующие меры регулирования с учетом соотнесения их значимости в соответствии с переменной (G) значимости.
12. Способ управления сельскохозяйственной рабочей машиной для выполнения сельскохозяйственного рабочего процесса, выполненной в виде зерноуборочного комбайна, оснащенной несколькими рабочими органами (1-5), предназначенными для переработки захваченной убираемой культуры в зерно, и системой (10) помощи водителю для управления рабочими органами (1-5) в соответствии по меньшей мере с одной определяемой пользователем стратегией (А) рабочего процесса, направленной на выполнение конкурирующих критериев (Q) качества, причем система (10) помощи водителю содержит графический интерфейс (14) пользователя, посредством которого по меньшей мере часть стратегии (А) рабочего процесса может быть задана пользователем, отличающийся тем, что конкурирующие критерии (Q) качества вводят в стратегию (А) рабочего процесса с учетом соотнесения их значимости в соответствии с переменной (G) значимости, где каждой паре конкурирующих критериев (Q) качества назначают переменную (G) значимости, причем переменную (G) значимости визуализируют посредством виртуального элемента (16-19) управления графического интерфейса (14) пользователя, выполненного в виде виртуального ползунка или виртуального поворотного регулятора, и ее задает пользователь, причем конкурирующие критерии (Q) качества представляют собой установку или оптимизацию по меньшей мере одного из следующих параметров рабочего процесса: «обмолот», «доля битого зерна», «потери при сепарации», «потери при очистке», «проскальзывание привода молотильного аппарата», «расход топлива», «производительность», «чистота», «качество соломы», при этом конкурирующие критерии (Q) качества характеризуются тем, что выполнение одного критерия (Q) качества противоречит выполнению другого критерия (Q) качества, и наоборот.
RU2016146463A 2015-12-07 2016-11-28 Сельскохозяйственная рабочая машина и способ управления сельскохозяйственной рабочей машиной RU2746813C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015121210.2 2015-12-07
DE102015121210.2A DE102015121210A1 (de) 2015-12-07 2015-12-07 Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2016146463A RU2016146463A (ru) 2018-05-28
RU2016146463A3 RU2016146463A3 (ru) 2020-03-11
RU2746813C2 true RU2746813C2 (ru) 2021-04-21

Family

ID=56684545

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016146463A RU2746813C2 (ru) 2015-12-07 2016-11-28 Сельскохозяйственная рабочая машина и способ управления сельскохозяйственной рабочей машиной

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10126929B2 (ru)
EP (2) EP3178307B1 (ru)
DE (1) DE102015121210A1 (ru)
ES (1) ES2834699T3 (ru)
RU (1) RU2746813C2 (ru)

Families Citing this family (55)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10318138B2 (en) * 2011-03-11 2019-06-11 Intelligent Agricultural Solutions Llc Harvesting machine capable of automatic adjustment
US10321624B2 (en) 2011-03-11 2019-06-18 Intelligent Agriculture Solutions LLC Air seeder manifold system
US9723784B2 (en) 2014-09-12 2017-08-08 Appareo Systems, Llc Crop quality sensor based on specular reflectance
USD911385S1 (en) * 2016-02-19 2021-02-23 Sony Corporation Display panel or screen or portion thereof with animated graphical user interface
RU2730413C1 (ru) * 2016-12-01 2020-08-21 Кинз Мэньюфэкчуринг, Инк. Системы, способы и/или устройства для обеспечения пользовательского дисплея и интерфейса для использования с сельскохозяйственным орудием
USD822683S1 (en) * 2016-12-20 2018-07-10 Agco Corporation Display screen or portion thereof with graphical user interface
USD823318S1 (en) 2016-12-20 2018-07-17 Agco Corporation Display screen or portion thereof with graphical user interface
USD868807S1 (en) * 2017-09-19 2019-12-03 Covestro Llc Display screen portion with a graphical user interface
DE102017122300A1 (de) 2017-09-26 2019-03-28 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Arbeitsmaschine
DE102017130435A1 (de) 2017-12-19 2019-06-19 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine zur Abarbeitung eines landwirtschaftlichen Arbeitsprozesses
DE102018104289A1 (de) * 2018-02-26 2019-08-29 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Selbstfahrender Feldhäcksler zur Abarbeitung eines landwirtschaftlichen Arbeitsprozesses
DE102018104286A1 (de) * 2018-02-26 2019-08-29 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Selbstfahrender Feldhäcksler
EP3761776B1 (en) * 2018-03-05 2022-12-21 Agco Corporation Harvesting machine with visualization system
DE102018106777A1 (de) * 2018-03-22 2019-09-26 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Datenübertragungssystem für landwirtschaftliche Arbeitsmaschinen
DE102018111076A1 (de) 2018-05-08 2019-11-14 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Mähdrescher
DE102018111077A1 (de) * 2018-05-08 2019-11-14 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Mähdrescher sowie Verfahren zum Betreiben eines Mähdreschers
US11249634B2 (en) 2018-05-31 2022-02-15 Visa International Service Association Method, system, and computer program product for configuring at least one rule via a graphical user interface
USD880494S1 (en) * 2018-05-31 2020-04-07 Visa International Service Association Display panel or portion thereof with graphical user interface
USD881902S1 (en) * 2018-05-31 2020-04-21 Visa International Service Association Display panel or portion thereof with graphical user interface
US11419261B2 (en) * 2018-06-25 2022-08-23 Deere & Company Prescription cover crop seeding with combine
US11589509B2 (en) 2018-10-26 2023-02-28 Deere & Company Predictive machine characteristic map generation and control system
US11240961B2 (en) 2018-10-26 2022-02-08 Deere & Company Controlling a harvesting machine based on a geo-spatial representation indicating where the harvesting machine is likely to reach capacity
US11672203B2 (en) 2018-10-26 2023-06-13 Deere & Company Predictive map generation and control
US11467605B2 (en) 2019-04-10 2022-10-11 Deere & Company Zonal machine control
US11641800B2 (en) 2020-02-06 2023-05-09 Deere & Company Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system
US11957072B2 (en) 2020-02-06 2024-04-16 Deere & Company Pre-emergence weed detection and mitigation system
US11079725B2 (en) 2019-04-10 2021-08-03 Deere & Company Machine control using real-time model
US11178818B2 (en) 2018-10-26 2021-11-23 Deere & Company Harvesting machine control system with fill level processing based on yield data
US11653588B2 (en) 2018-10-26 2023-05-23 Deere & Company Yield map generation and control system
US11778945B2 (en) 2019-04-10 2023-10-10 Deere & Company Machine control using real-time model
US11234366B2 (en) 2019-04-10 2022-02-01 Deere & Company Image selection for machine control
DE102019122114A1 (de) * 2019-08-16 2021-02-18 Claas Tractor Sas Landwirtschaftliche Zugmaschine
US11477940B2 (en) 2020-03-26 2022-10-25 Deere & Company Mobile work machine control based on zone parameter modification
US11592822B2 (en) 2020-10-09 2023-02-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11874669B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Map generation and control system
US11946747B2 (en) 2020-10-09 2024-04-02 Deere & Company Crop constituent map generation and control system
US11927459B2 (en) 2020-10-09 2024-03-12 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11849672B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11889788B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive biomass map generation and control
US11711995B2 (en) 2020-10-09 2023-08-01 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11675354B2 (en) 2020-10-09 2023-06-13 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11895948B2 (en) 2020-10-09 2024-02-13 Deere & Company Predictive map generation and control based on soil properties
US11849671B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11635765B2 (en) 2020-10-09 2023-04-25 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11650587B2 (en) 2020-10-09 2023-05-16 Deere & Company Predictive power map generation and control system
US11844311B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11727680B2 (en) 2020-10-09 2023-08-15 Deere & Company Predictive map generation based on seeding characteristics and control
US11871697B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Crop moisture map generation and control system
US11845449B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Map generation and control system
US11825768B2 (en) 2020-10-09 2023-11-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11864483B2 (en) 2020-10-09 2024-01-09 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11983009B2 (en) 2020-10-09 2024-05-14 Deere & Company Map generation and control system
US11474523B2 (en) 2020-10-09 2022-10-18 Deere & Company Machine control using a predictive speed map
US11889787B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive speed map generation and control system
DE102022110287A1 (de) 2022-04-27 2023-11-02 Claas E-Systems Gmbh Assistenzsystem für eine autonome landwirtschaftliche Arbeitsmaschine

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2220926A1 (de) * 2009-02-20 2010-08-25 CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH Fahrerassistenzsystem für landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
EP2687923A2 (de) * 2012-07-16 2014-01-22 CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH Fahrerassistenzsystem für landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
EP2837279A2 (en) * 2013-08-12 2015-02-18 Deere & Company Driver assistance system
EP2987396A1 (de) * 2014-08-21 2016-02-24 Deere & Company Bedienerassistenzsystem für eine landwirtschaftliche arbeitsmaschine

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU658066B2 (en) 1992-09-10 1995-03-30 Deere & Company Neural network based control system
DE19800238C1 (de) 1998-01-07 1999-08-26 Claas Selbstfahr Erntemasch System zur Einstellung einer selbstfahrenden Erntemaschine
DE102010017676A1 (de) * 2010-07-01 2012-01-05 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Fahrerassistenzsystem für landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
DE102010017687A1 (de) * 2010-07-01 2012-01-05 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Einstellung zumindest eines Arbeitsorganes einer selbstfahrenden Erntemaschine
DE102013106128A1 (de) * 2012-07-16 2014-06-12 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine mit zumindest einer Steuerungseinrichtung
DE102012111253A1 (de) * 2012-09-27 2014-05-15 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zum Betreiben einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine
DE102012021469A1 (de) * 2012-11-05 2014-05-08 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Assistenzsystem zur Optimierung des Fahrzeugbetriebes
DE102013100793A1 (de) 2013-01-28 2014-07-31 Usines Claas France S.A.S. Kombination aus einem Zugfahrzeug und einer davon gezogenen landwirtschaftlichen Erntemaschine
DE102013110610A1 (de) * 2013-09-26 2015-03-26 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine mit einer Anzeigevorrichtung
US9723784B2 (en) * 2014-09-12 2017-08-08 Appareo Systems, Llc Crop quality sensor based on specular reflectance
DE102014113965A1 (de) * 2014-09-26 2016-03-31 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Mähdrescher mit Fahrerassistenzsystem
DE102015004344A1 (de) * 2015-04-02 2016-10-06 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Mähdrescher

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2220926A1 (de) * 2009-02-20 2010-08-25 CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH Fahrerassistenzsystem für landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
EP2687923A2 (de) * 2012-07-16 2014-01-22 CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH Fahrerassistenzsystem für landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
EP2837279A2 (en) * 2013-08-12 2015-02-18 Deere & Company Driver assistance system
EP2987396A1 (de) * 2014-08-21 2016-02-24 Deere & Company Bedienerassistenzsystem für eine landwirtschaftliche arbeitsmaschine

Also Published As

Publication number Publication date
RU2016146463A3 (ru) 2020-03-11
DE102015121210A1 (de) 2017-06-08
EP3178307A1 (de) 2017-06-14
EP3178307B1 (de) 2020-10-07
ES2834699T3 (es) 2021-06-18
RU2016146463A (ru) 2018-05-28
EP3586596B1 (de) 2023-11-22
US20170160916A1 (en) 2017-06-08
US10126929B2 (en) 2018-11-13
EP3586596A1 (de) 2020-01-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2746813C2 (ru) Сельскохозяйственная рабочая машина и способ управления сельскохозяйственной рабочей машиной
US11284564B2 (en) Combine harvester with driver assistance system and method for operating a combine harvester with a driver assistance system
RU2708025C2 (ru) Зерноуборочный комбайн
US11304369B2 (en) Combine harvester with automated adjusting mechanisms
RU2727648C2 (ru) Сельскохозяйственная уборочная машина
RU2765084C2 (ru) Способ осуществления сельскохозяйственного уборочного процесса
US20190090423A1 (en) Working machine
RU2758094C2 (ru) Способ работы зерноуборочного комбайна и зерноуборочный комбайн
RU2711340C2 (ru) Самоходная уборочная машина
RU2389171C2 (ru) Сельскохозяйственная машина
US20180332767A1 (en) Self-learning system that takes into account corrective inputs for automatic control of an operating parameter of a crop transport or processing device
CN113079691A (zh) 农作业机、农作业机控制程序、记录有农作业机控制程序的记录介质、农作业机控制方法、收获机、收获机控制程序、记录有收获机控制程序的记录介质、收获机控制方法
US9220196B2 (en) Method for adjusting at least one working unit of a self-propelled harvesting machine
RU2565225C2 (ru) Cистема помощи для водителя сельскохозяйственной рабочей машины
US9788486B2 (en) Grain header with swathing and chopping capability
US9763385B2 (en) Automatic control of relative positioning of the cutter bar and reel
WO2014093814A1 (en) Predictive load estimation through forward vision
EP3075224A1 (de) Mähdrescher
RU2006119152A (ru) Способ и устройство управления уборочной сельхозмашиной
EA030545B1 (ru) Сельскохозяйственный комбайн с контуром регулирования валка
RU2796063C2 (ru) Зерноуборочный комбайн
US20220176818A1 (en) Operator interface for a combine harvester
US20240065155A1 (en) Agricultural production machine with driver assistance system
RU2282974C2 (ru) Способ уборки зерновых культур
Spencer A brief history of combines