RU2742099C2 - Automated transport system - Google Patents
Automated transport system Download PDFInfo
- Publication number
- RU2742099C2 RU2742099C2 RU2019123061A RU2019123061A RU2742099C2 RU 2742099 C2 RU2742099 C2 RU 2742099C2 RU 2019123061 A RU2019123061 A RU 2019123061A RU 2019123061 A RU2019123061 A RU 2019123061A RU 2742099 C2 RU2742099 C2 RU 2742099C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- movement
- carriage
- control unit
- drive
- rack
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q41/00—Combinations or associations of metal-working machines not directed to a particular result according to classes B21, B23, or B24
- B23Q41/02—Features relating to transfer of work between machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
Description
Автоматизированная транспортная система для перемещения изделия используется в машиностроении и предназначена для перемещения и опускания-подъема паяемых алюминиевых конструкций на позиции загрузки-выгрузки на участке пайки в солях.An automated transport system for moving a product is used in mechanical engineering and is intended for moving and lowering-lifting of brazed aluminum structures at the loading / unloading position at the salt soldering section.
Известно изобретение РФ №2049649 от 14.12.1993 г. «Транспортная система», содержащая конвейеры ленточные продольные и сопряженные с ними конвейеры передаточные, радиусные направляющие, внешние и внутренние, установленные в местах сопряжения продольных и передаточных конвейеров над несущей поверхностью конвейерных лент, спутники, приводы конвейерных лент, включающих корпуса с размещенными в них приводными, оборотными и натяжными узлами и систему управления, отличающаяся тем, что каждый передаточный конвейер выполнен в виде по меньшей мере трех конвейерных лент, размещенных на соответствующих роликах приводного, оборотного и натяжного узлов и образующих общую несущую поверхность под спутник, а ролики приводного узла закреплены неподвижно на одном приводном валу и выполнены с разным диаметрами, при этом конвейерная лента, огибающая ролик с меньшим диаметром, расположена с внутренней стороны передаточного конвейера, а конвейерная лента, огибающая ролик с большим диаметром, расположена с внешней стороны упомянутого конвейера, при этом натяжной узел передаточного конвейера выполнен в виде роликов, установленных на осях в соответствующих вилках, и винтов, размещенных в резьбовых и соосных с ними направляющих отверстиях, выполненных в корпусе с возможностью вращения и осевого перемещения относительно последнего, при этом на одних концах винтов выполнены головки под ключ, а другие закреплены с возможностью свободного вращения в отверстиях, выполненных в основаниях вилок.Known invention of the Russian Federation No. 2049649 dated 12/14/1993, "Transport system", containing belt conveyors longitudinal and associated conveyors, transfer, radius guides, external and internal, installed at the interface of longitudinal and transfer conveyors above the bearing surface of the conveyor belts, satellites, drives of conveyor belts, including bodies with drive, reverse and tensioning units located in them and a control system, characterized in that each transfer conveyor is made in the form of at least three conveyor belts placed on the corresponding rollers of the drive, reverse and tensioning units and forming a common bearing surface for the satellite, and the rollers of the drive unit are fixed motionless on one drive shaft and are made with different diameters, while the conveyor belt enveloping the roller with a smaller diameter is located on the inner side of the transfer conveyor, and the conveyor belt enveloping the roller with a large diameter is located with ext On the other side of the said conveyor, while the tensioning unit of the transfer conveyor is made in the form of rollers installed on the axles in the corresponding forks, and screws located in threaded and coaxial guide holes made in the housing with the possibility of rotation and axial movement relative to the latter, while at one ends of the screws, turnkey heads are made, while the others are fixed with the possibility of free rotation in the holes made in the bases of the forks.
Недостаток этой транспортной системы заключается в ограниченных технологических возможностях устройства, поскольку в данной транспортной системе время предварительного подогрева изделий и время непосредственно пайки изделий разнятся, а функция управления временем нахождения изделия на отдельной позиции отсутствует.The disadvantage of this transport system lies in the limited technological capabilities of the device, since in this transport system the time for preheating the products and the time for directly soldering the products differ, and there is no function for controlling the time spent on a separate position.
Известно изобретение РФ №2104853 от 28.11.1996 г. «Шаговый транспортер автоматической линии», содержащий транспортную штангу с ложементами для деталей, установленную на качающихся рычагах, соединенных между собой тягой, механизм возвратно-поступательного перемещения и механизм подъема штанги, отличающийся тем, что возвратно-поступательное перемещение и подъем штанги осуществляют с помощью двух регулируемых электродвигателей, взаимосвязанных с штангой через роликовинтовые передачи, на гайках которых с возможностью перемещения по направляющим скалкам, закрепленным в корпусах приводов, размещенных на отдельной станине в конце автоматической линии, установлены каретки, причем каретка механизма возвратно-поступательного перемещения снабжена направляющим пазом, взаимодействующим с приводным роликом, размещенным на штанге с помощью кронштейна, а один из качающихся рычагов снабжен дополнительным плечом, шарнирно взаимосвязанным с кареткой механизма подъема и вращающимся в плоскости, параллельной основной плоскости вращения рычагов.Known invention of the Russian Federation No. 2104853 from 28.11.1996, "Step conveyor of an automatic line", containing a transport bar with cradles for parts, mounted on swinging levers connected to each other by a rod, a reciprocating mechanism and a bar lifting mechanism, characterized in that the reciprocating movement and lifting of the rod are carried out using two adjustable electric motors interconnected with the rod through roller screws, on the nuts of which, with the possibility of movement along the guide rolling pins fixed in the drive bodies, located on a separate bed at the end of the automatic line, carriages are installed, and the carriage mechanism of reciprocating movement is equipped with a guiding groove interacting with a drive roller located on the bar using a bracket, and one of the swinging levers is equipped with an additional arm pivotally interconnected with the carriage of the lifting mechanism and rotating in a plane, parallel th main plane of rotation of the levers.
Недостаток технического решения этого аналога заключается в том, что в нем отсутствует возможность управления временем нахождения изделия на отдельной позиции.The disadvantage of the technical solution of this analogue is that it lacks the ability to control the time spent by the product in a separate position.
Ближайшим аналогом можно считать полуавтоматическую установку, описанную в книге «Пайка алюминия и его сплавов» (A.M. Никитинский, М.: Машиностроение, 1983 г. стр. 169).The closest analogue can be considered a semi-automatic installation described in the book "Soldering of aluminum and its alloys" (A.M. Nikitinsky, M .: Mashinostroenie, 1983, p. 169).
Полуавтоматическая установка состоит из следующих узлов:The semi-automatic installation consists of the following components:
- шкафа электроаппаратуры- electrical equipment cabinet
- пульта управления- control panel
- двух печей предварительного подогрева- two preheating ovens
- электрошкафов печей- furnace electrical cabinets
- трансформатора- transformer
- соляной ванны- salt bath
- механической руки- mechanical arm
- механизма подъема механической руки- mechanical arm lifting mechanism
- стеллажа для приспособлений- a rack for accessories
- четырехплечевой карусели- four-arm carousel
- механизма подъема и поворота карусели- mechanism for lifting and turning the carousel
- подъемного пневматического стола- lifting pneumatic table
- камеры с приточно-вытяжной вентиляцией- chambers with supply and exhaust ventilation
Основным несущим и движущим узлом всей полуавтоматической установки для пайки является механизм подъемка и поворота карусели. Механическая рука служит для подъема изделия из расплава флюса соляной ванны без подъема крестовины и изделий из печей подогрева. Это связано с тем, что время предварительного подогрева изделий в печах намного превышает время пайки изделий во флюсовой ванне. Поэтому возникает необходимость поднять изделие из флюсовой ванны, не поднимая изделий из печей подогрева. Пневматический подъемный стол служит для плавного подъема и опускания изделия. Скорость подъема и опускания платформы стола регулируется. Платформу стола можно остановить на любой высоте, поставив рычаг распределителя крана воздуха в нейтральное положение.The main bearing and driving unit of the entire semi-automatic soldering machine is the mechanism for lifting and turning the carousel. The mechanical arm is used to lift the product from the molten flux of the salt bath without lifting the cross and products from the heating furnaces. This is due to the fact that the preheating time of products in furnaces is much longer than the time of soldering products in a flux bath. Therefore, it becomes necessary to lift the product from the flux bath without lifting the product from the heating ovens. The pneumatic lifting table is used for smooth lifting and lowering of the product. The lifting and lowering speed of the table platform is adjustable. The table platform can be stopped at any height by placing the air valve in the neutral position.
Несмотря на ряд преимуществ, полуавтоматическая установка имеет существенные недостатки:Despite a number of advantages, the semi-automatic installation has significant disadvantages:
- на выполнение каждой операции требуется определенное количество времени. Конструкция полуавтоматической установки не предоставляет возможности автоматического управления временем нахождения изделия на отдельной позиции.- it takes a certain amount of time to complete each operation. The design of the semi-automatic installation does not provide the ability to automatically control the time spent by the product in a separate position.
- изделие крепится на плечах карусели, значит, подается на каждую технологическую операцию в определенной заранее подготовленной последовательности, которую нельзя поменять. Такой вариант конструкции не позволяет увеличить производительность полуавтоматической установки для пайки ввиду жесткой связки перемещения изделий между печами (четырехплечевая карусель) и временем предварительного прогрева (10-20 мин. в каждой ванне), хотя цикл собственно пайки составляет 1-3 мин.- the product is attached to the shoulders of the carousel, which means that it is fed to each technological operation in a certain pre-prepared sequence that cannot be changed. This design option does not allow increasing the productivity of a semi-automatic soldering unit due to the rigid connection between the movement of products between the furnaces (four-arm carousel) and the preheating time (10-20 minutes in each bath), although the soldering cycle itself is 1-3 minutes.
- нет возможности организовывать дополнительные рабочие позиции, например, выдержки на воздухе, отмывки от флюса и т.д.- there is no possibility to organize additional working positions, for example, exposure in air, washing from flux, etc.
Предлагаемая автоматизированная транспортная система (далее - АТС) решает задачу указанных недостатков.The proposed automated transport system (hereinafter referred to as ATS) solves the problem of these disadvantages.
Цель предлагаемого изобретения - расширение технологических возможностей и повышение производительности за счет автоматизации процесса при обслуживании линии.The purpose of the proposed invention is to expand technological capabilities and increase productivity by automating the process during line maintenance.
Технический результат заключается в том, что АТС кроме ручного режима работы имеет возможность работать в автоматическом режиме с применением запрограммированных команд.The technical result consists in the fact that the automatic telephone exchange, in addition to the manual mode of operation, has the ability to operate in automatic mode using programmed commands.
Технический результат достигается тем, что в составе АТС, состоящей из каретки, горизонтальных направляющих, привода горизонтального перемещения каретки, содержащего шаговый двигатель, зубчатый шкив, зубчатый ремень и направляющие ролики; привода вертикального перемещения, содержащего шаговый двигатель, редуктор, зубчатую рейку с подвеской и зубчатое колесо, присутствуют датчики начала координат горизонтального и вертикального привода и блок управления, содержащий контроллер с программой последовательности команд, поступающих на шаговые двигатели горизонтального и вертикального привода.The technical result is achieved by the fact that in the ATS, consisting of a carriage, horizontal guides, a drive for horizontal movement of the carriage containing a stepper motor, a toothed pulley, a toothed belt and guide rollers; a vertical movement drive containing a stepper motor, a gearbox, a toothed rack with a suspension and a gearwheel; there are sensors for the origin of the horizontal and vertical drives and a control unit containing a controller with a program of a sequence of commands supplied to the horizontal and vertical drive stepping motors.
Датчики начала координат предназначены для привязки исходного положения механизмов перемещения к точке, относительно которой идет отсчет текущих координат транспортируемого изделия, а применение контроллера обеспечивает отсчет текущих координат и выполнение технологического процесса в целом с возможностью изменения последовательности отдельных технологических операций.The sensors of the origin of coordinates are designed to bind the initial position of the movement mechanisms to the point relative to which the current coordinates of the transported product are counted, and the use of the controller provides the reading of the current coordinates and the execution of the technological process as a whole with the ability to change the sequence of individual technological operations.
Датчики начала координат и блок управления являются источником информации о положении механизмов перемещения транспортируемого изделия, что при использовании шаговых двигателей позволяет автоматически выполнять следующие функции:The origin sensors and the control unit are a source of information about the position of the movement mechanisms of the transported product, which, when using stepper motors, automatically performs the following functions:
- перед началом работы выставлять положение транспортных механизмов в начало координат;- before starting work, set the position of transport mechanisms to the origin of coordinates;
- в процессе работы определять текущее положение изделия относительно начала координат, задаваемое блоком управления при помощи подачи соответствующего количества импульсов питания на шаговые двигатели.- in the process of work, determine the current position of the product relative to the origin, set by the control unit by supplying the appropriate number of power pulses to the stepper motors.
Сущность АТС представлена в виде функциональной схемы на рис. 1.The essence of the automatic telephone exchange is presented in the form of a functional diagram in Fig. one.
Автоматизированная транспортная система (фиг. 1) включает в себя следующие элементы:The automated transport system (Fig. 1) includes the following elements:
1 - каретка1 - carriage
2 - шаговый двигатель2 - stepper motor
3 - зубчатый шкив3 - toothed pulley
4 - зубчатый ремень4 - toothed belt
5 - направляющие ролики5 - guide rollers
6 - горизонтальные направляющие6 - horizontal guides
7 - шаговый двигатель7 - stepper motor
8 - редуктор8 - reducer
9 - зубчатое колесо9 - a gear wheel
10 - зубчатая рейка10 - toothed rack
11 - подвеска11 - suspension
12 - блок управления12 - control unit
13 - кабель питания13 - power cable
14 - датчик начала координат горизонтального привода14 - horizontal drive coordinate origin sensor
15 - датчик начала координат вертикального привода15 - vertical drive coordinate origin sensor
Работа автоматизированной транспортной системы происходит следующим образом:The automated transport system operates as follows:
На каретке 1 закреплен шаговый двигатель 2, на валу которого расположен зубчатый шкив 3, находящийся в зацеплении с зубчатым ремнем 4. Направляющие ролики 5 обеспечивают надежное зацепление зубчатого шкива 3 с зубчатым ремнем 4. При вращении вала шагового двигателя 2 влево или вправо происходит перемещение каретки 1 по горизонтальным направляющим 6 вправо или влево. Также на каретке 1 закреплен шаговый двигатель 7 с редуктором 8. На выходном валу редуктора 8 установлено зубчатое колесо 9, находящееся в зацеплении с зубчатой рейкой 10. При вращении вала шагового двигателя 7 происходит перемещение зубчатой рейки 10 вверх или вниз. На конце зубчатой рейки 10 закреплена подвеска 11 с транспортируемым изделием. Управление работой шаговых двигателей 2 и 7 происходит посредством блока управления 12 по подвижному кабелю питания 13. После включения питания при перемещении каретки 1 вправо до срабатывания датчика начала координат горизонтального привода 14 блок управления 12 фиксирует текущее положение каретки 1 в точке с нулевой координатой по горизонтали. При нахождении каретки 1 в точке с нулевой координатой по горизонтали и подъеме подвески 11 до срабатывания датчика начала координат вертикального привода 15 блок управления 12 фиксирует текущее положение подвески 11 в точке с нулевой координатой по вертикали. В дальнейшем текущие координаты каретки 1 и подвески 11 относительно начала координат определяются количеством и порядком следования импульсов питания обмоток шаговых двигателей, приходящих от блока управления 12 на шаговые двигатели 2 и 7 соответственно.A stepping motor 2 is fixed on the carriage 1, on the shaft of which a toothed pulley 3 is located, which is in engagement with a
Использование в составе автоматизированной транспортной системы блока управления с контроллером, содержащим программу с последовательностью команд, обеспечивающих выполнение технологического процесса, позволяет менять количество, расположение и порядок следования технологических позиций, по которым проходит транспортируемое изделие.The use of a control unit with a controller as part of an automated transport system containing a program with a sequence of commands that ensures the execution of the technological process allows you to change the number, location and sequence of technological positions along which the transported product passes.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019123061A RU2742099C2 (en) | 2019-07-17 | 2019-07-17 | Automated transport system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019123061A RU2742099C2 (en) | 2019-07-17 | 2019-07-17 | Automated transport system |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2019123061A RU2019123061A (en) | 2021-01-18 |
RU2019123061A3 RU2019123061A3 (en) | 2021-01-18 |
RU2742099C2 true RU2742099C2 (en) | 2021-02-02 |
Family
ID=74185175
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2019123061A RU2742099C2 (en) | 2019-07-17 | 2019-07-17 | Automated transport system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2742099C2 (en) |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU441141A1 (en) * | 1972-07-28 | 1974-08-30 | Предприятие П/Я В-2967 | Manipulator |
US4461215A (en) * | 1982-07-02 | 1984-07-24 | Superior Robotic Transporters, Inc. | Transporting system for robot |
WO1990000509A1 (en) * | 1988-07-08 | 1990-01-25 | Mytronic Ab | A device for a rapid positioning of a heavy carriage |
RU2015102C1 (en) * | 1989-02-17 | 1994-06-30 | Эриккиля Кю | Device for transportation of articles in three directions |
RU2022770C1 (en) * | 1988-11-28 | 1994-11-15 | Беляев Николай Петрович | Portal robot |
DE102009017045A1 (en) * | 2009-04-09 | 2010-10-14 | Mag Europe Gmbh | Transport device for use in machine tool arrangement, has transport carriage supported along guiding device in displaceable manner and positioning workpiece pallet in transport position in which surface of workpiece pallet runs vertically |
RU2423222C1 (en) * | 2009-10-29 | 2011-07-10 | Алексей Николаевич Коруков | Manipulator |
RU2434735C2 (en) * | 2007-07-30 | 2011-11-27 | Тойота Дзидося Кабусики Кайся | Parts drive |
-
2019
- 2019-07-17 RU RU2019123061A patent/RU2742099C2/en active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU441141A1 (en) * | 1972-07-28 | 1974-08-30 | Предприятие П/Я В-2967 | Manipulator |
US4461215A (en) * | 1982-07-02 | 1984-07-24 | Superior Robotic Transporters, Inc. | Transporting system for robot |
WO1990000509A1 (en) * | 1988-07-08 | 1990-01-25 | Mytronic Ab | A device for a rapid positioning of a heavy carriage |
RU2022770C1 (en) * | 1988-11-28 | 1994-11-15 | Беляев Николай Петрович | Portal robot |
RU2015102C1 (en) * | 1989-02-17 | 1994-06-30 | Эриккиля Кю | Device for transportation of articles in three directions |
RU2434735C2 (en) * | 2007-07-30 | 2011-11-27 | Тойота Дзидося Кабусики Кайся | Parts drive |
DE102009017045A1 (en) * | 2009-04-09 | 2010-10-14 | Mag Europe Gmbh | Transport device for use in machine tool arrangement, has transport carriage supported along guiding device in displaceable manner and positioning workpiece pallet in transport position in which surface of workpiece pallet runs vertically |
RU2423222C1 (en) * | 2009-10-29 | 2011-07-10 | Алексей Николаевич Коруков | Manipulator |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2019123061A (en) | 2021-01-18 |
RU2019123061A3 (en) | 2021-01-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4492301A (en) | Workpiece feeder | |
CN105836481B (en) | A kind of setting machine and code blank technology | |
US3335839A (en) | Conveying machine | |
JPH032769B2 (en) | ||
CN108637776B (en) | Rotary feeding and discharging machine | |
US2361222A (en) | Conveying mechanism | |
CN103121053A (en) | Horizontal bending machine | |
CN105855893B (en) | tower hoist main chord automatic production system | |
SU1299490A3 (en) | Device for progressive feed of workpieces to robot grip | |
US5938400A (en) | Loading and unloading apparatus, in particular for loading and unloading presses | |
CN104044008B (en) | workpiece transfer device | |
RU2742099C2 (en) | Automated transport system | |
CN105151732A (en) | Device used for locating water pump flow guide shells | |
US2806577A (en) | Automatic two-way transfer | |
CN206886089U (en) | A kind of bin system | |
CN113059384A (en) | Automatic conveying control system based on Internet of things | |
KR200439046Y1 (en) | Automatic loading/unloading system for CNC lathe | |
US2732962A (en) | Plate | |
CN107472855A (en) | A kind of bin system | |
US2779055A (en) | Edge rolling device | |
CN107159761A (en) | Horizontal bender | |
JP6521642B2 (en) | Barrel plating machine | |
US2918180A (en) | Workpiece handling apparatus for center drive crankshaft lathes | |
KR960007076B1 (en) | Device for conveyance | |
CN209080903U (en) | A kind of optical device production clamping device |