RU2015102C1

RU2015102C1 - Device for transportation of articles in three directions

Info

Publication number: RU2015102C1
Application number: SU915001460A
Authority: RU
Inventors: Эриккиля Йоуни
Original assignee: Эриккиля Кю
Priority date: 1989-02-17
Filing date: 1991-08-16
Publication date: 1994-06-30

Abstract

FIELD: lifting and transportation of articles. SUBSTANCE: three-direction transportation device has box beams accommodating traction members connected to carriages by means of tensioning devices. Transportation device has also return pulleys installed on ends of beams and forming pairs. Carriages are placed between pulleys. Traction members are laid from carriage around return pulleys and back to corresponding carriage, thus forming a closed loop including traction member and corresponding carriage. Drive is provided to move traction member and, through it, corresponding carriage. EFFECT: enlarged operating capabilities. 13 cl, 5 dwg

Description

Изобретение относится к транспортирующим устройствам. The invention relates to conveying devices.

Для автоматизации промышленного производства и складов необходимо иметь разнообразные транспортирующие устройства, способные работать в разных и постоянно изменяющихся условиях манирулирования изделиями. К изменяющимся параметрам, требующим гибкости от систем перемещения изделий, относятся изменяющиеся размеры комплектов, изменяющийся вес перемещаемых грузов, а также изменяющиеся размеры изделий. Кроме того, от таких систем требуются относительная большая точность перемещения изделий и установки их в нужное место. Под обеспечением такой точности имеется в виду, что транспортирующее устройство перемещает каждое изделие точно в соответствии с намеченной траекторией и устанавливается так, что реальное положение устройства точно соответствует его заданному положению. For the automation of industrial production and warehouses, it is necessary to have a variety of transporting devices that can work in different and constantly changing conditions for handling products. Changing parameters that require flexibility from product handling systems include the changing sizes of sets, the changing weight of the loads being transported, as well as the changing sizes of the products. In addition, such systems require a relatively large accuracy in the movement of products and their installation in the right place. By ensuring such accuracy, it is meant that the conveying device moves each product exactly in accordance with the intended path and is set so that the actual position of the device exactly matches its predetermined position.

Известны транспортирующие устpойства типа роботов, которые удовлетворяют упомянутым требованиям. Known transportation devices such as robots that satisfy the above requirements.

Однако такие устройства очень дороги. Другим недостатком устройств типа роботов является то, что они могут перемещать лишь относительно небольшие массы. However, such devices are very expensive. Another disadvantage of devices such as robots is that they can only move relatively small masses.

Известно транспортирующее устройство типа мостового крана (прототип), содержащее пару параллельно расположенных рядом горизонтальных мостовых балок, пару мостовых кареток, снабженных приводом и установленных на мостовых балках с возможностью перемещения вдоль них, пару параллельно расположенных рядом горизонтальных транспортирующих балок, проходящих под прямыми углами к мостовым балкам и установленных на мостовых каретках, пару транспортирующих кареток, снабженных приводом и установленных на транспортирующих балках с возможностью перемещения вдоль них, подъемную раму, смонтированную на транспортирующих каретках, подъемной устройство, снабженное приводом и установленное на подъемной раме с возможностью перемещения по вертикали, причем каждая пара кареток содержит удлиненный тяговый элемент для перемещения каретки. A transporting device of the type of a bridge crane (prototype) is known, comprising a pair of horizontal bridge beams parallel to each other, a pair of bridge carriages equipped with a drive and mounted on the bridge beams with the ability to move along them, a pair of horizontal transport beams parallel to each other, passing at right angles to the bridge beams and mounted on bridge carriages, a pair of transporting carriages equipped with a drive and installed on transporting beams with the possibility of travel along them, the lifting frame, mounted on the transporting carriages, the lifting device provided with drive and mounted on the lifting frame to be movable vertically, with each pair of carriages comprises an elongated traction member for moving the carriage.

Однако это устройство характеризуется низкой точностью перемещения изделий и установки их в нужное место. However, this device is characterized by low accuracy of moving products and installing them in the right place.

Целью изобретения является устранение указанных недостатков. The aim of the invention is to remedy these disadvantages.

Указанная цель достигается тем, что в известном устройстве балки выполнены с коробчатым сечением, каретки - с натяжными средствами, а тяговые органы прикреплены к каретке и размещены по крайней мере частично внутри соответствующих им балок. This goal is achieved by the fact that in the known device, the beams are made with a box section, the carriages with tensioning means, and the traction bodies are attached to the carriage and placed at least partially inside the corresponding beams.

Тяговый элемент может быть выполнен в виде клинового ремня. Тяговый элемент может представлять собой и любой другой известный в технике вытянутый тяговый элемент, такой как цепь, трос и т.п. Использование клинового ремня в данном случае оказывается предпочтительным, так как предотвращает какое-либо проскальзывание между возвратными шкивами и ремнем, обеспечивая высокую точность перемещения. Кроме того, клиновый ремень бесшумен и прост в обслуживании. The traction element can be made in the form of a V-belt. The traction element can be any other elongated traction element known in the art, such as a chain, cable or the like. The use of a V-belt in this case is preferable, as it prevents any slippage between the return pulleys and the belt, providing high accuracy of movement. In addition, the V-belt is silent and easy to maintain.

Мостовая каретка может содержать ролики, расположенные внутри мостовой балки и несущие мостовую каретку, которая подвешена к указанным роликам. The bridge carriage may comprise rollers located inside the bridge beam and supporting the bridge carriage, which is suspended from said rollers.

Транспортирующая каретка может содержать ролики, расположенные внутри транспортирующей балки и несущие транспортирующую каретку, которая подвешена к указанным роликам. Благодаря перемещению роликов внутри балки обеспечивается безопасность устройства, части которого не могут отделиться друг от друга ни при каких обстоятельствах. The transporting carriage may comprise rollers located inside the transporting beam and supporting the transporting carriage, which is suspended from said rollers. By moving the rollers inside the beam, the safety of the device is ensured, parts of which cannot be separated from each other under any circumstances.

Привод может быть соединен с возвратным шкивом. The drive can be connected to a return pulley.

Транспортирующее устройство может содержать первый датчик для определения положения мостовых кареток, второй датчик для определения положения транспортирующих кареток, третий датчик для определения положения подъемного устройства и устройстве управления для обработки сигналов указанных датчиков и управления перемещением транспортирующего устройства. The transporting device may include a first sensor for determining the position of the bridge carriages, a second sensor for determining the position of the transporting carriages, a third sensor for determining the position of the lifting device and a control device for processing signals of these sensors and controlling the movement of the transporting device.

Первый, второй и третий датчики выполнены в виде генераторов импульсов, предпочтительно оптических, шагового типа, для подачи сигналов на устройство управления. С помощью датчиков устройство управления обеспечивает точное управление перемещения частей транспортирующего устройства. Устройство управления определяет с помощью датчиков положение частей транспортирующего устройства в трех направлениях и обеспечивает управление его перемещениями в соответствии с заданной программой. The first, second and third sensors are made in the form of pulse generators, preferably optical, step type, for supplying signals to the control device. Using sensors, the control device provides precise control of the movement of parts of the conveying device. The control device determines by means of sensors the position of the parts of the conveying device in three directions and provides control of its movements in accordance with a given program.

Подъемное устройство содержит вертикальную балку, снабженную параллельными направляющими рельсами, закрепленными с противоположных сторон, подъемная рама содержит группы направляющих роликов, при этом направляющие рельсы и группы направляющих роликов расположены так, что совместно задают вертикальной балке вертикальное направление перемещения. The lifting device comprises a vertical beam provided with parallel guide rails fixed on opposite sides, the lifting frame contains groups of guide rollers, while the guide rails and groups of guide rollers are arranged so that the vertical beam is jointly set the vertical direction of movement.

Группа направляющих роликов содержит два боковых ролика, которые опираются на направляющий рельс с обеих сторон и оси вращения которых расположены эксцентрично относительно осей их крепления, поворачивая которые можно регулировать зазор между направляющим рельсом и боковыми роликами. Таким образом, зазор между направляющими рельсами вертикальной балки и боковыми роликами может быть сведен к минимуму, что уменьшает до минимума нежелательные боковые перемещения вертикальной балки относительно подъемной рамы. The group of guide rollers contains two side rollers that rely on the guide rail on both sides and whose axis of rotation are eccentric with respect to the axes of their fastening, by turning which the gap between the guide rail and side rollers can be adjusted. Thus, the gap between the guide rails of the vertical beam and the side rollers can be minimized, which minimizes unwanted lateral movements of the vertical beam relative to the lifting frame.

Подъемное устройство содержит соединенную с вертикальной балкой и параллельную ей цепь и аналогичный ей элемент, тяговое колесо, связанное с целью зубчатой передачей, и привод для вращения тягового колеса. The lifting device comprises a chain connected to the vertical beam and parallel to it and an element similar to it, a traction wheel connected to the target by a gear transmission, and a drive for rotating the traction wheel.

Тяговое колесо расположено на расстоянии от вертикальной балки, подъемное устройство содержит отклоняющие ролики для отклонения цепи в сторону тягового колеса. Такая конструкция позволяет не размещать тяговое колесо близко к вертикальной балке и устранить влияние габаритных ограничений при выборе привода и передаточных отношений. The traction wheel is located at a distance from the vertical beam, the lifting device contains deflecting rollers to deflect the chain towards the traction wheel. This design allows you not to place the traction wheel close to the vertical beam and eliminate the influence of dimensional restrictions when choosing a drive and gear ratios.

Приводы могут быть выполнены в виде короткозамкнутых асинхронных двигателей. Drives can be made in the form of squirrel-cage induction motors.

Приводы могут быть выполнены в виде короткозамкнутых асинхронных двигателей, управляемых по частоте вращения посредством преобразователей частоты. В процессе перемещения изделий целесообразно замедлять перемещения частей транспортирующего устройства непосредственно перед его остановкой с тем, чтобы эта остановка с максимальной точностью соответствовала заданной точке. The drives can be made in the form of short-circuited asynchronous motors controlled by frequency of rotation by means of frequency converters. In the process of moving products, it is advisable to slow down the movement of parts of the conveying device immediately before it stops so that this stop corresponds to a given point with maximum accuracy.

Пространство внутри вертикальной балки и подъемной рамы образует ваккумную камеру для поддержания вакуума для приведения в действие рабочего органа, имеющего вакуумный привод. Рабочий орган может представлять собой, например, вакуумный зажим, вакуумная камера в этом случае необходима для удержания изделия и предотвращения его неожиданного падения в неподходящий момент, например в случае пропадания напряжения в сети. Использование пространства внутри вертикальной балки или подъемной рамы для образования вакуумной камеры обеспечивает получение компактной конструкции, не требующей наличия специальной отдельной вакуумной камеры, которая увеличила бы вес конструкции и усложнила бы ее. Рабочий орган, соединенный с транспортирующим устройством, может, конечно, иметь и любую другую подходящую конструкцию. The space inside the vertical beam and the lifting frame forms a vacuum chamber to maintain a vacuum to actuate the working body having a vacuum drive. The working body can be, for example, a vacuum clamp, a vacuum chamber in this case is necessary to hold the product and prevent it from unexpectedly falling at the wrong time, for example, in the event of a power failure. Using the space inside a vertical beam or a lifting frame to form a vacuum chamber provides a compact design that does not require a special separate vacuum chamber, which would increase the weight of the structure and complicate it. The working body connected to the conveying device may, of course, have any other suitable design.

Изобретение основано на том, что используя комбинацию частей обычного крана, можно создать транспортирующее устройство для перемещения изделий в трех направлениях, с помощью которого можно достичь одновременно хорошей точности как перемещения изделий, так и установки их в заданное место. В то же время себестоимость устройства составляет лишь небольшую часть себестоимости известного устройства типа робота. Достоинством изобретения является то, что устройство, позволяющее автоматически осуществлять подъем и перемещение относительно большой массы, может быть изготовлено без больших затрат. Другим достоинством является высокая точность перемещения изделий и установки их в нужное место. Кроме того, изобретение позволяет создать транспортирующее устройство, имеющее простую конструкцию и практически не требующее технического обслуживания. The invention is based on the fact that using a combination of parts of a conventional crane, it is possible to create a conveying device for moving products in three directions, with the help of which it is possible to achieve at the same time good accuracy both of moving the products and installing them in a given place. At the same time, the cost of the device is only a small part of the cost of a known device such as a robot. The advantage of the invention is that a device that allows you to automatically lift and move a relatively large mass can be manufactured without high costs. Another advantage is the high accuracy of moving products and installing them in the right place. In addition, the invention allows to create a conveying device having a simple structure and virtually maintenance-free.

На фиг.1 изображено транспортирующее устройство, вид сверху; на фиг.2 - вертикальная проекция транспортирующего устройства, выполненного согласно варианту выполнения изобретения; на фиг.3 - то же, вид спереди; на фиг.4 - вид сверху в разрезе узла направляющих роликов подъемного устройства согласно еще одному варианту выполнения; на фиг.5 - сечение А-А на фиг.4. Figure 1 shows a conveying device, a top view; figure 2 is a vertical projection of a conveying device made in accordance with an embodiment of the invention; figure 3 is the same front view; figure 4 is a top view in section of a node of the guide rollers of the lifting device according to another embodiment; figure 5 - section aa in figure 4.

Устройство (фиг. 1) содержит две расположенные рядом, параллельные горизонтальные мостовые балки 1, две мостовые каретки 2, снабженные первым приводом 3 и установленные на мостовых балках 1 с возможностью перемещения вдоль них, две расположенные рядом, параллельные горизонтальные транспортирующие балки 4, проходящие под прямыми углами к мостовым балкам 1 и установленные на мостовых каретках 2, и две транспортирующие каретки 5, снабженные вторым приводом 6 и смонтированные на транспортирующих балках 4 с возможностью перемещения вдоль них. Транспортирующее устройство содержит также подъемную раму 7, установленную на транспортирующих каретках 5, подъемное приспособление 8, снабженное третьим приводом 9 и установленное на подъемной раме с возможностью перемещения в вертикальном направлении, первый датчик 10 положения мостовых кареток 2. датчик 11 положения транспортирующих кареток 5, датчик 12 положения подъемного приспособления 8 и блок 13 для обработки сигналов датчиков 10 - 12 и управления перемещением транспортирующего устройства. The device (Fig. 1) contains two adjacent, parallel horizontal bridge beams 1, two bridge carriages 2, equipped with a first drive 3 and mounted on bridge beams 1 with the ability to move along them, two adjacent, parallel horizontal transporting beams 4, passing under at right angles to the bridge beams 1 and installed on the bridge carriages 2, and two transport carriages 5, equipped with a second drive 6 and mounted on the transporting beams 4 with the possibility of movement along them. The conveying device also includes a lifting frame 7 mounted on the transporting carriages 5, a lifting device 8 provided with a third drive 9 and mounted on the lifting frame with the possibility of movement in the vertical direction, the first sensor 10 of the position of the bridge carriages 2. the sensor 11 of the position of the transporting carriages 5, the sensor 12 of the position of the lifting device 8 and the block 13 for processing the signals of the sensors 10 to 12 and control the movement of the conveying device.

На вертикальной проекции, показанной на фиг.2, изображен удлиненный тяговый элемент 14, которым снабжена мостовая каретка 2. Транспортирующее устройство содержит также два возвратных шкива 15, которые расположены по концам мостовых балок 1 и между которыми находится мостовая каретка 2. Транспортирующее устройство содержит также привод 3 для перемещения тягового элемента 14. Тяговый элемент проходит от мостовой каретки вокруг возвратных шкивов и обратно к мостовой каретке. На фиг.2 тяговый элемент14 показан штрихпунктирной линией. The vertical projection shown in figure 2 shows an elongated traction element 14, which is equipped with a bridge carriage 2. The transport device also contains two return pulleys 15, which are located at the ends of the bridge beams 1 and between which there is a bridge carriage 2. The transport device also contains drive 3 for moving the traction member 14. The traction member extends from the bridge carriage around the return pulleys and back to the bridge carriage. In figure 2, the traction element 14 is shown by a dash-dot line.

На фиг. 3 изображен тяговый элемент 16, которым снабжена тpанспортирующая каретка 5. Транспортирующее устройство содержит также два возвратных шкива 17, которые расположены по концам транспортирующих балок 4 и между которыми находится транспортирующая каретка 5. Транспортирующее устройство содержит также привод 6 для перемещения тягового элемента. Тяговый элемент проходит от транспортирующей каретки вокруг возвратных шкивов и обратно к транспортирующей каретке. На фиг.3 тяговый элемент 16 показан штрихпунктирной линией. In FIG. 3 shows a traction element 16, which is equipped with a transporting carriage 5. The transporting device also contains two return pulleys 17, which are located at the ends of the transporting beams 4 and between which there is a transporting carriage 5. The transporting device also contains a drive 6 for moving the traction element. The traction element extends from the transport carriage around the return pulleys and back to the transport carriage. In figure 3, the traction element 16 is shown by a dash-dot line.

Тяговые элементы 14 и 16 выполнены в виде клиновых ремней, которые прикреплены к кареткам 2 и 5 через натяжные средства 18 кареток. Возвратные шкивы 15 и 17 расположены на концах мостовых балок 1 и транспортирующих балок 4. Тяговые элементы 14 и 16 частично проходят внутри соответствующих им балок. Привод 3 соединен с возвратными шкивами на одних концах мостовых балок, которые соединены передаточным валом. Аналогичным образом привод 6 соединен с возвратным шкивом на одном конце транспортирующей балки. Можно, конечно, использовать специальный привод для ведущего шкива на одном конце каждой балки. The traction elements 14 and 16 are made in the form of V-belts, which are attached to the carriages 2 and 5 through the tensioning means 18 of the carriages. The return pulleys 15 and 17 are located at the ends of the bridge beams 1 and the transporting beams 4. The traction elements 14 and 16 partially extend inside their respective beams. The drive 3 is connected to the return pulleys at one end of the bridge beams, which are connected by a transmission shaft. Similarly, the drive 6 is connected to the return pulley at one end of the transport beam. You can, of course, use a special drive for the drive pulley at one end of each beam.

Приводы 3 и 6 могут быть выполнены в виде короткозамкнутых асинхронных двигателей, управляемых преобразователями частоты тока, что позволяет оптимальным образом управлять частотой вращения двигателей и скоростью транспортирующего устройства. Например, непосредственно перед установкой изделия в нужное место скорость перемещения уменьшают до небольшой величины с тем, чтобы обеспечить высокую точность остановки изделия в заданной точке. Drives 3 and 6 can be made in the form of squirrel-cage induction motors controlled by current frequency converters, which allows optimal control of the engine speed and the speed of the conveying device. For example, immediately before installing the product in the right place, the speed of movement is reduced to a small value in order to ensure high accuracy of stopping the product at a given point.

Мостовые каретки 2 и транспортирующие каретки 5 подвешены к опорным роликам, которые расположены внутри мостовых балок 1 и транспортирующих балок 4. The bridge carriages 2 and the transporting carriages 5 are suspended from the support rollers, which are located inside the bridge beams 1 and the transporting beams 4.

Подъемное приспособление 8 содержит вертикальную балку 19, снабженную параллельными направляющими рельсами 20, прикрепленными с противоположных сторон (в приведенном примере используются два рельса). Подъемная рама 7 содержит группы 21 направляющих роликов (число таких групп в данном случае равно четырем). Направляющие рельсы 20 и группы 21 направляющих роликов расположены так, что совместно они обеспечивают вертикальное направление перемещения вертикальной балки 19. The lifting device 8 comprises a vertical beam 19 provided with parallel guide rails 20 attached on opposite sides (in this example, two rails are used). The lifting frame 7 contains a group of 21 guide rollers (the number of such groups in this case is four). The guide rails 20 and the guide roller groups 21 are arranged so that together they provide a vertical direction of movement of the vertical beam 19.

Группа 21 направляющих роликов, показанная на фиг.4 и 5, содержит два боковых ролика 22, опирающихся на направляющий рельс 20 с обеих сторон. Оси 23 вращения боковых роликов расположены эксцентрично относительно осей 24 их крепления. Вращая оси 24 крепления, можно регулировать зазор между направляющим рельсом 20 и боковыми роликами 22. The group of guide rollers 21 shown in FIGS. 4 and 5 comprises two side rollers 22 supported by a guide rail 20 on both sides. The axis of rotation 23 of the side rollers are eccentric relative to the axis 24 of their fastening. Rotating the mounting axis 24, it is possible to adjust the clearance between the guide rail 20 and the side rollers 22.

Подъемное приспособление 8 содержит цепь 25 или аналогичный ей элемент. Цепь 25 соединена с вертикальной балкой 19 и параллельна ей. Тяговое колесо 26, которым снабжено подъемное устройство, соединено с цепью зубчатой передачей. Привод 9 служит для привода тягового колеса и предпочтительно выполнен в виде асинхронного двигателя. The lifting device 8 comprises a chain 25 or a similar element. The chain 25 is connected to and parallel to the vertical beam 19. The traction wheel 26, which is equipped with a lifting device, is connected to the chain by a gear transmission. The drive 9 is used to drive the traction wheel and is preferably made in the form of an induction motor.

Тяговое колесо 26 расположено на расстоянии от вертикальной балки 19, а подъемное устройство содержит отклоняющие ролики 27 и 28, отклоняющие цепь 25 в сторону тягового колеса. The traction wheel 26 is located at a distance from the vertical beam 19, and the lifting device contains deflecting rollers 27 and 28, deflecting the chain 25 towards the traction wheel.

Пространство 29 внутри вертикальной балки 19 и подъемной рамы 7 образует вакуумную камеру для поддержания вакуума в рабочем органе 30, имеющем вакуумный привод. The space 29 inside the vertical beam 19 and the lifting frame 7 forms a vacuum chamber to maintain a vacuum in the working body 30 having a vacuum drive.

Датчики 10 - 12 выполнены в виде генераторов импульсов, предпочтительно оптических, шагового типа, которые вырабатывают сигналы, поступающие на блок 13 управления. The sensors 10 to 12 are made in the form of pulse generators, preferably optical, step type, which generate signals arriving at the control unit 13.

Изобретение не ограничивается описанными здесь примерами и допускает различные модификации. The invention is not limited to the examples described here and is subject to various modifications.

Включением приводов 3, 6 и 9 достигается перемещение изделия, захваченного рабочим органом 30. Положение кареток 2, 5 и подъемного приспособления 8 определяется датчиками 10 - 12, сигналы с которых поступают в блок 13 обработки. By activating the drives 3, 6 and 9, the movement of the product captured by the working body 30 is achieved. The position of the carriages 2, 5 and the lifting device 8 is determined by the sensors 10 - 12, the signals from which are sent to the processing unit 13.

Claims

1. TRANSPORTING DEVICE FOR MOVING PRODUCTS IN THREE DIRECTIONS, containing a pair of parallel horizontal bridge beams, bridge carriages mounted on support rollers, one on each bridge beam with the ability to move along the bridge beams from the first drive, a pair of parallel horizontal transporting beams installed at right angles to the bridge beams and connected to the bridge carriages, transporting carriages mounted on their support rollers one at a time each transporting beam with the ability to move along the transporting beams from the second drive, a lifting frame associated with the transporting carriages, a lifting device mounted on the lifting frame and made with the possibility of vertical movement from the third drive, the working body on the lifting device, made with its own drive, pairs return pulleys installed at the ends of the bridge and conveying beams and associated with the first and second drives, traction elements, each of which a pair of return pulleys corresponding to it is installed with an envelope with the formation of a closed loop and attached to the corresponding carriage located between the pair of return pulleys, and control means, characterized in that the horizontal bridge and horizontal conveying beams are made with box cross-section, the carriages are made with tensioning means fixed on them, and each traction element is attached to its corresponding carriage by means of its tensioning means and placed at least Leray partly inside the respective beams to it.

2. The device according to claim 1, characterized in that each traction element is made in the form of a V-belt.

3. The device according to claim 1 or 2, characterized in that each bridge carriage is suspended from its support rollers placed inside its corresponding bridge beam.

4. The device according to claims 1 to 3, characterized in that each transporting carriage is suspended from its supporting rollers placed inside the corresponding transporting beam.

5. A device according to any one of claims 1 to 4, characterized in that it is made with a position sensor of the bridge carriages, a position sensor of the transporting carriages and a position sensor of the lifting device associated with the control means made with the signal processing unit from the sensors.

6. The device according to claim 5, characterized in that the sensors are made in the form of step-type optical pulse generators.

7. The device according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the lifting device is a vertical beam and parallel guide rails fixed along the vertical beam on its opposite sides, and the lifting frame is made with groups of guide rollers, mounted on it with the possibility interactions with the guide rails of the vertical beam.

8. The device according to claim 7, characterized in that the group of guide rollers includes a pair of side rollers mounted with them covering the guide rail on the axes of their attachment to the lifting frame eccentrically to the axes of rotation with the possibility of adjusting the gap between them and the guide rail.

9. The device according to claim 7 or 8, characterized in that the lifting device is made with a chain located parallel to the vertical beam and connected to it, and the lifting frame is made with a traction wheel connected to the gear chain and the third drive.

10. The device according to claim 9, characterized in that the lifting frame is made with deflecting rollers installed with the possibility of their interaction with the chain and its deviation towards the traction wheel, located at a distance from the vertical beam.

11. The device according to any one of claims 1 to 10, characterized in that the first, second and third drives are made in the form of short-circuited asynchronous electric motors.

12. The device according to claim 11, characterized in that the short-circuited asynchronous electric motors are configured to change their rotation frequency by means of current frequency converters.

13. The device according to any one of claims 1 to 12, characterized in that the working body is made with a vacuum drive, and the vacuum chamber of the drive is located inside the cavity of the vertical beam and / or lifting frame.