RU2738409C1 - Method for interference-protected reception of satellite communication system signals - Google Patents

Method for interference-protected reception of satellite communication system signals Download PDF

Info

Publication number
RU2738409C1
RU2738409C1 RU2020121005A RU2020121005A RU2738409C1 RU 2738409 C1 RU2738409 C1 RU 2738409C1 RU 2020121005 A RU2020121005 A RU 2020121005A RU 2020121005 A RU2020121005 A RU 2020121005A RU 2738409 C1 RU2738409 C1 RU 2738409C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
signals
interference
navigation
receiving
spacecraft
Prior art date
Application number
RU2020121005A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Роман Валентинович Емельянов
Андрей Анатольевич Строцев
Original Assignee
Федеральное государственное унитарное предприятие "Ростовский-на-Дону научно-исследовательский институт радиосвязи" (ФГУП "РНИИРС")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное унитарное предприятие "Ростовский-на-Дону научно-исследовательский институт радиосвязи" (ФГУП "РНИИРС") filed Critical Федеральное государственное унитарное предприятие "Ростовский-на-Дону научно-исследовательский институт радиосвязи" (ФГУП "РНИИРС")
Priority to RU2020121005A priority Critical patent/RU2738409C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2738409C1 publication Critical patent/RU2738409C1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/1853—Satellite systems for providing telephony service to a mobile station, i.e. mobile satellite service
    • H04B7/18563—Arrangements for interconnecting multiple systems

Abstract

FIELD: satellite communication systems.
SUBSTANCE: invention relates to the field of satellite communication systems and can be used to receive signals of mobile satellite services of satellite communication systems (SCS) under conditions of deliberate or unintentional interference in the frequency range of both the communication system itself and global navigation satellite systems (GNSS), in particular, for receiving low-orbit SCS signals by user terminals of telecommunication systems located on mobile carriers. In the method for SCS signal-protected reception of signals of SCS and GNSS are provided by means of a multibeam antenna system. Carrier object angular position is determined based on separate or combined estimates based on phase shifts or RTK estimates of location by GNSS signals, after which based on data on spatial, including angular, position of carrier object, directivity patterns of antenna system are formed, designed to receive SCS signals each with maximum in direction of its SCS spacecraft with maximum towards its SCS spacecraft and dips in the direction of interference sources operating in SCS frequency range, current quality of SCS signals reception is estimated and, if necessary, adaptively redistribute antenna elements of antenna system for receiving GNSS and SCS signals.
EFFECT: technical result is a signal-interference environment-adaptive simultaneous noise-protected reception of SCS and GNSS signals based on spatial selection of interference, useful signals and determining the spatial orientation of the antenna system with the required accuracy and operability located on both the mobile and fixed carriers.
1 cl, 1 tbl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к области систем спутниковой связи и может быть использовано для приема сигналов подвижных спутниковых служб систем спутниковой связи (ССС) в условиях действия преднамеренных или не преднамеренных помех в диапазоне частот как самой системы связи, так и глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС), например, для приема сигналов низкоорбитальных систем спутниковой связи абонентскими терминалами телекоммуникационных систем, расположенных на подвижных носителях.The invention relates to the field of satellite communication systems and can be used to receive signals from mobile satellite services of satellite communication systems (SSS) under conditions of intentional or unintentional interference in the frequency range of both the communication system itself and global navigation satellite systems (GNSS), for example , for receiving signals from low-orbit satellite communication systems by subscriber terminals of telecommunication systems located on mobile carriers.

Для приема сигналов спутниковых систем связи в условиях действия преднамеренных или не преднамеренных помех используют возможности направленных свойств антенных систем. Однако для применения этих свойств необходимы сведения о пространственном (в том числе угловом) положении таких антенных систем, особенно, расположенных на подвижных носителях. Как правило, пространственное положение оценивается с применением навигационной аппаратуры потребителя (ПАП) ГНСС, которая в условиях действия помех может не обеспечивать требуемую точность.To receive signals from satellite communication systems in the presence of intentional or unintentional interference, the possibilities of directional properties of antenna systems are used. However, to apply these properties, information is required on the spatial (including angular) position of such antenna systems, especially those located on mobile carriers. As a rule, the spatial position is estimated using the user navigation equipment (PAP) GNSS, which in the presence of interference may not provide the required accuracy.

Известен способ обеспечения помехозащищенности навигационного комплекса транспортного средства (1 - Антонов Д.А., Веремеенко К.К., Жарков М.В., Кузнецов И.М. Алгоритмическое обеспечение помехозащищенного навигационного комплекса транспортного средства // Известия ТулГУ. Технические науки, 2016. - Вып. 16. - С. 63-77).There is a method of ensuring noise immunity of the navigation complex of a vehicle (1 - Antonov D.A., Veremeenko K.K., Zharkov M.V., Kuznetsov I.M.Algorithmic support of a noise-immune navigation complex of a vehicle // Bulletin of TulSU. Technical sciences, 2016 . - Issue 16. - S. 63-77).

Он заключается в одновременном приеме сигналов ГНСС и измерении параметров трехосным микромеханическим инерциальным блоком чувствительных элементов, одометрическим датчиком (ОД) и датчиком поворота рулевого колеса транспортного средства (ТС), пересчете значений всех измеренных параметров в единой системе координат, осуществлении с целью обнаружения скачкообразных изменений, превышающих установленный порог, допускового контроля - контроля максимально возможных приращений псевдодальностей и псевдоскоростей между эпохами, определении порога, исходя из ограничений на динамику ТС, осуществлении допускового контроля по уровню соотношения сигнал/шум и углам возвышения навигационных космических аппаратов (НКА) с целью исключения из решения сигналов НКА с уровнем соотношения сигнал/шум ниже установленного порога и углом возвышения меньше угла маскирования, реализации двухканальной бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС) и системы счисления горизонтальных координат по показаниям одометра, реализации начальной выставки БИНС и системы счисления координат по показаниям ОД, учете кинематических особенностей динамики ТС, вычислении прогнозируемых значений псевдодальностей и псевдоскоростей, формировании групп «рабочих», «сопровождаемых» и опорного НКА, контроле приращений псевдодальностей и псевдоскоростей между текущей и предыдущей эпохой на основе измерений ГНСС приемника и прогноза псевдодальностей/псевдоскоростей и дисперсий ошибок их прогноза на базе рекуррентного оптимального стохастического фильтра Калмана по данным группы «рабочих» НКА, выявлении на основе контроля приращений скачкообразных и быстронарастающих погрешностей в определении псевдодальностей и псевдоскоростей, выявлении медленно нарастающих погрешностей в определении псевдодальностей и псевдоскоростей на основе оптимального дискретного фильтра Калмана с использованием волнового представления погрешностей «сопровождаемых» и опорного НКА, перераспределении НКА по группам «рабочих», «сопровождаемых» и «исключенных», перестройке вектора состояния, оценивании вектора состояния на основе дискретного стохастического фильтра Калмана.It consists in the simultaneous reception of GNSS signals and measurement of parameters by a triaxial micromechanical inertial unit of sensing elements, an odometric sensor (OD) and a steering wheel rotation sensor of a vehicle (TC), recalculation of the values of all measured parameters in a single coordinate system, implementation in order to detect abrupt changes, exceeding the established threshold, tolerance control - control of the maximum possible increments of pseudo-ranges and pseudo-velocities between epochs, determination of the threshold based on constraints on vehicle dynamics, implementation of tolerance control by the signal-to-noise ratio and elevation angles of navigation spacecraft (NSA) in order to exclude from the solution signals from satellite with a signal-to-noise ratio below the set threshold and an elevation angle less than the masking angle, the implementation of a two-channel strapdown inertial navigation system (SINS) and a horizontal reference system according to odometer pits, the implementation of the initial alignment of the SINS and the reference system according to the OD readings, taking into account the kinematic features of the vehicle dynamics, calculating the predicted values of pseudo-ranges and pseudo-velocities, forming groups of "working", "followed" and reference satellite, control of increments of pseudo-ranges and pseudo-speeds between the current and previous epoch based on measurements of the GNSS receiver and forecasting pseudo-ranges / pseudo-velocities and variances of their forecast errors based on the recurrent optimal stochastic Kalman filter according to the data of a group of "working" NSA, identifying, based on the control of increments, abrupt and rapidly increasing errors in determining pseudo-ranges and pseudo-velocities, identifying slowly increasing errors in the determination of pseudo-ranges and pseudo-velocities based on the optimal discrete Kalman filter using the wave representation of the errors of the "followed" and the reference NSA, redistribution of the NSA into groups of "workers", " "and" excluded ", restructuring of the state vector, estimation of the state vector based on the discrete stochastic Kalman filter.

Способ позволяет обеспечить помехозащищенность навигационного комплекса ТС на основе оценки погрешности и, при необходимости, исключения из решения до (m - 4) НКА одновременно (m - число НКА рабочего созвездия).The method makes it possible to provide noise immunity of the vehicle navigation complex based on the error estimation and, if necessary, exclusion from the solution up to (m - 4) NSA simultaneously (m is the number of NSA of the working constellation).

Недостатками способа являются необходимость дополнительно с приемом сигналов ГНСС измерения параметров трехосным микромеханическим инерциальным блоком чувствительных элементов, ОД и датчиком поворота рулевого колеса ТС, что усложняет техническую реализацию, а также невозможность определения пространственной ориентации объекта и осуществления помехозащищенного приема сигналов ССС на основе пространственной селекции сигналов и помех.The disadvantages of this method are the need, in addition to receiving GNSS signals, to measure parameters by a triaxial micromechanical inertial unit of sensing elements, OD and a vehicle steering wheel rotation sensor, which complicates the technical implementation, as well as the impossibility of determining the spatial orientation of the object and the implementation of anti-jamming reception of CCC signals based on spatial selection of signals and interference.

Известен способ формирования однолучевой диаграмм направленности с максимальным коэффициентом направленного действия (КНД) (2, с. 148 - Зелкин Е.Г., Соколов В.Г. Методы синтеза антенн: Фазированные антенные решетки и антенны с непрерывным раскрывом. - М.: Сов. радио, 1980. - 296 с.). Он основан на взвешивании сигналов принятых каждым из антенных элементов (АЭ) антенной решетки (АР) с последующим их суммированием, при котором вектор весовых коэффициентов (ВВК) АР находят как главный вектор пучка эрмитовых форм, соответствующий наибольшему характеристическому числу пучка, причем при определении главного вектора пучка используют априорную информацию об угловой ориентации (направлении) максимума диаграммы направленности (ДН), а в качестве первой и второй эрмитовых форм пучка используют соответственно квадрат модуля ДН в направлении максимума луча и среднее значение ДН по мощности.There is a known method of forming a single-beam radiation pattern with a maximum directional action factor (KND) (2, p. 148 - Zelkin E.G., Sokolov V.G. Methods of antenna synthesis: Phased antenna arrays and antennas with continuous aperture. - M .: Sov radio, 1980 .-- 296 p.). It is based on weighting the signals received by each of the antenna elements (AE) of the antenna array (AR) with their subsequent summation, in which the vector of the weight coefficients (VVK) of the AR is found as the main vector of the Hermitian form beam corresponding to the largest characteristic number of the beam, and when determining the main of the beam vector, a priori information about the angular orientation (direction) of the radiation pattern maximum (BP) is used, and the square of the BP module in the direction of the beam maximum and the average value of the BP in power are used as the first and second Hermitian beam shapes, respectively.

Способ обеспечивает формирование многолучевых ДН с максимальным КНД. Однако он не учитывает изменение сигнально-помеховой обстановки и, следовательно, не обеспечивает высокую помехозащищенность. Кроме того, он не позволяет выполнить определение пространственной ориентации объекта и помехозащищенный прием сигналов ССС и ГНСС на основе пространственной селекции не только полезных сигналов, но и помех.The method provides the formation of multi-beam patterns with maximum directivity. However, it does not take into account the change in the signal and noise environment and, therefore, does not provide high noise immunity. In addition, it does not allow the determination of the spatial orientation of the object and the noise-immune reception of the CCS and GNSS signals based on the spatial selection of not only useful signals, but also interference.

Известен способ формирования многолучевых диаграмм направленности с максимальным КНД (3 - Патент РФ №2249890, МПК: H01Q 3/26. Способ формирования многолепестковых диаграмм направленности антенной решетки. Патентообладатели и авторы - Мануйлов Б.Д., Башлы П.Н., Безуглов Ю.Д., Кузнецов А.А. Опубл. - 10.04.2005 г., 4 - Патент РФ №2614030, МПК: H01Q 3/26. Способ формирования многолучевой диаграммы направленности самофокусирующейся адаптивной антенной решетки. Патентообладатель - ФГБУ «ЦНИИ ВВКО Минобороны России». Зайцев А.Г. Опубл. - 22.03.2017 г.). Он основан на взвешивании сигналов принятых каждым из АЭ АР с последующим их суммированием и обеспечивает формирование многолучевых ДН с максимальным КНД при приеме сигналов с линейными волновыми фронтами [3] или при наличии амплитудно-фазовых флуктуаций сигналов источников излучения на элементах АР [4].A known method of forming multi-beam radiation patterns with maximum directivity (3 - RF Patent No. 2249890, IPC: H01Q 3/26. Method of forming multi-lobe antenna array patterns. Patent holders and authors - Manuilov BD, Bashly PN, Bezuglov Yu .D., Kuznetsov AA Publ. - 04/10/2005, 4 - RF Patent No. 2614030, IPC: H01Q 3/26. A method of forming a multi-beam directional diagram of a self-focusing adaptive antenna array. Patent holder - FSBI "Central Research Institute of VVKO of the Ministry of Defense of Russia "Zaitsev A.G. Publ. - 22.03.2017). It is based on weighting the signals received by each of the AE ARs with their subsequent summation and ensures the formation of multi-beam patterns with maximum directivity when receiving signals with linear wave fronts [3] or in the presence of amplitude-phase fluctuations of signals from radiation sources on the AR elements [4].

Поскольку этот способ не учитывает изменение сигнально-помеховой обстановки, он не обеспечивает высокую помехозащищенность. Кроме того, он не обеспечивает определение пространственной ориентации объекта и помехозащищенный прием сигналов ССС и ГНСС на основе пространственной селекции не только полезных сигналов, но и помех.Since this method does not take into account the change in the signal-interference environment, it does not provide high noise immunity. In addition, it does not provide the determination of the spatial orientation of the object and the noise-immune reception of the CCS and GNSS signals based on the spatial selection of not only useful signals, but also interference.

Известен способ адаптивной пространственной фильтрации сигналов, реализованный в адаптивной АР (5 - Патент США №4713668, МПК: G01S 3/16, G01S 3/28. Adaptive antenna. Date of Patent - 15.12.1987). Он заключается в приеме сигналов N пространственно-разнесенными АЭ, расчете весовых коэффициентов (ВК) и взвешенном суммировании принятых сигналов. При этом расчет ВК осуществляется по алгоритму максимизации отношения сигнал/(шум + помеха) на выходе адаптивной антенной решетки, согласно выражениюThe known method of adaptive spatial filtering of signals, implemented in adaptive AR (5 - US Patent No. 4713668, IPC: G01S 3/16, G01S 3/28. Adaptive antenna. Date of Patent - 15.12.1987). It consists in the reception of signals by N spatially separated AEs, the calculation of the weight coefficients (VC) and the weighted summation of the received signals. In this case, the VC is calculated according to the algorithm for maximizing the signal / (noise + interference) ratio at the output of the adaptive antenna array, according to the expression

Figure 00000001
Figure 00000001

где Wt(t) - текущее значение i-го ВК;where W t (t) is the current value of the i-th VC;

Δt - интервал временной дискретизации;Δt - time sampling interval;

μ - коэффициент передачи;μ is the transmission coefficient;

Vyi - значение i-го управляющего сигнала;V yi - value of the i-th control signal;

Y(t) - взвешенно суммированный (выходной) сигнал;Y (t) - weighted summed (output) signal;

Figure 00000002
- сигнал, принятый i-м АЭ;
Figure 00000002
- the signal received by the i-th AE;

* - знак операции комплексного сопряжения.* - sign of the complex conjugation operation.

Однако применение этого способа основывается на предположении, что управляющие сигналы Vyi,

Figure 00000003
точно определяют направление прихода полезного сигнала, его частоту и учитывают характеристики АЭ, их расположение и взаимное влияние, в частности, на предположении выполнения равенствHowever, the application of this method is based on the assumption that the control signals V yi ,
Figure 00000003
accurately determine the direction of arrival of the useful signal, its frequency and take into account the characteristics of the AE, their location and mutual influence, in particular, on the assumption of the fulfillment of the equalities

Figure 00000004
Figure 00000004

где Vci,

Figure 00000005
- сигналы, описывающие волновой фронт полезного сигнала.where V ci ,
Figure 00000005
- signals describing the wavefront of the useful signal.

Поскольку в реальных условиях направление прихода полезного сигнала θс известно, как правило, лишь с точностью до некоторого углового сектора θс∈[θу1,θу2], где θу1,θу2 - левая и правая границы сектора, в пределах которого ожидается приход полезного сигнала, то эти равенства не выполняются и применение способа может привести к непреднамеренному подавлению полезного сигнала. Глубина непреднамеренного подавления полезного сигнала прямо пропорционально зависит от входного отношения сигнал/(шум + помеха) и величины ошибки в априорных данных о направлении прихода полезного сигнала.Since in real conditions the direction of arrival of the useful signal θ с is known, as a rule, only up to a certain angular sector θ с ∈ [θ у1 , θ у2 ], where θ у1 , θ у2 are the left and right boundaries of the sector, within which the arrival of the useful signal, these equalities are not satisfied and the application of the method can lead to inadvertent suppression of the useful signal. The depth of inadvertent suppression of the useful signal is directly proportional to the input signal / (noise + interference) ratio and the magnitude of the error in a priori data on the direction of arrival of the useful signal.

В связи с этим недостатком является то, что способ имеет низкую помехозащищенность, и кроме того, он не обеспечивает определение пространственной ориентации объекта и помехозащищенный прием сигналов ССС на основе пространственной селекции не только полезных сигналов, но и помех.In this regard, the disadvantage is that the method has low noise immunity, and in addition, it does not provide the determination of the spatial orientation of the object and the noise-immune reception of CCC signals based on spatial selection of not only useful signals, but also interference.

Известен способ адаптивной пространственной фильтрации сигналов, реализованный в адаптивной АР (6 - Патент РФ №2141706, МПК: H01Q 21/00. Способ и устройство адаптивной пространственной фильтрации сигналов. Патентообладатель - Военная академия связи. Комарович В.Ф., Марчук Л.А., Прасько А.Д., Спирин С.В. Опубл. - 20.11.1999 г.). Он заключается в приеме сигналов в N пространственно разнесенных точках, где N>2, генерации первого и второго опорного сигналов с частотами ω1 и ω2, где ω1<ω0-Δω, ω2>ω0+Δω, ω0 - несущая частота принимаемого полезного сигнала, Δω - ширина спектра принимаемого полезного сигнала, разделении каждого из них на N равноамплитудных составляющих, сдвиге по фазе каждой составляющей на предварительно заданную величину фазы, суммировании i-го принятого сигнала с i-ми составляющими первого и второго опорного сигналами, расчете ВК по формулеThe known method of adaptive spatial filtering of signals, implemented in adaptive AR (6 - RF Patent No. 2141706, IPC: H01Q 21/00. Method and device for adaptive spatial filtering of signals. Patentee - Military Academy of Communications. Komarovich VF, Marchuk LA ., Prasko A.D., Spirin S.V. Publ. - 20.11.1999). It consists in receiving signals at N spatially separated points, where N> 2, generating the first and second reference signals with frequencies ω 1 and ω 2 , where ω 1 <ω 0 -Δω, ω 2 > ω 0 + Δω, ω 0 - carrier frequency of the received useful signal, Δω is the spectrum width of the received useful signal, dividing each of them into N equal-amplitude components, phase shift of each component by a predetermined phase value, summing the i-th received signal with the i-th components of the first and second reference signals , calculating VC according to the formula

Figure 00000006
Figure 00000006

где

Figure 00000007
- суммарный сигнал от сложения z'-го принятого сигнала и i-x составляющих первого и второго опорных сигналов, взвешенном суммировании принятых сигналов.Where
Figure 00000007
- the total signal from the addition of the z'th received signal and ix components of the first and second reference signals, weighted summation of the received signals.

Способ позволяет повысить помехозащищенность приема полезных сигналов при отсутствии точной априорной информации о направлении прихода полезного сигнала. Недостаток способа - он не обеспечивает определение пространственной ориентации объекта (антенной решетки) с требуемой точностью и оперативностью, а также помехозащищенный прием сигналов ССС на основе пространственной селекции не только полезных сигналов, но и помех.The method allows to increase the noise immunity of receiving useful signals in the absence of accurate a priori information about the direction of arrival of the useful signal. The disadvantage of this method is that it does not provide the determination of the spatial orientation of the object (antenna array) with the required accuracy and efficiency, as well as anti-jamming reception of CCC signals based on spatial selection of not only useful signals, but also interference.

Известен способ помехозащищенного приема сигналов антенными решетками (7, с. 14 - Ратынский М.В. Адаптация и сверхразрешение в антенных решетках. М.: Радио и связь, 2003. - 200 с), реализованный в изделии «Комета» (8 - Малогабаритная адаптивная антенная решетка. ВНИИР-Прогресс // http://www.vniir-progress.ru/upload/gnss.pdf, 9 - Патент РФ на полезную модель №124517, МПК: H01Q 23/00. Малогабаритная адаптивная антенная решетка. Патентообладатель - ОАО «ВНИИР-Прогресс. Харисов В.Н., Ефименко B.C., Пастухов А.В., Головин П.М., Павлов B.C. Опубл. - 27.01.2013 г., 10 - Патент РФ на полезную модель №154701, МПК: G12B 9/02, H01Q 21/00, H01Q 23/00. Малогабаритная адаптивная моноблочная антенная система. Патентообладатель - Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли РФ. Харисов В.Н., Ефименко B.C., Пастухов А.В., Головин П.М., Павлов B.C., Чеботарев А.В. Опубл. - 16.03.2015 г.), обеспечивающий помехозащищенный прием полезных сигналов на основе пространственной селекции только помеховых сигналов. Он реализуется путем формирования провалов диаграмм направленности антенных решеток. Максимальное количество подавляемых пространственно-разнесенных помех определяется в общем случае количеством АЭ АР N и составляет N-1.There is a known method of noise-immune reception of signals by antenna arrays (7, p. 14 - Ratynsky M.V. Adaptation and superresolution in antenna arrays. M .: Radio and Communication, 2003. - 200 s), implemented in the product "Comet" (8 - Small-sized adaptive antenna array VNIIR-Progress // http://www.vniir-progress.ru/upload/gnss.pdf, 9 - RF patent for utility model No. 124517, IPC: H01Q 23/00. Small-sized adaptive antenna array. Patent holder - JSC VNIIR-Progress. Kharisov V.N., Efimenko VS, Pastukhov A.V., Golovin P.M., Pavlov BC Publ. - 27.01.2013, 10 - RF patent for utility model No. 154701, IPC : G12B 9/02, H01Q 21/00, H01Q 23/00 Small-sized adaptive monoblock antenna system Patent holder - the Russian Federation, on behalf of which the Ministry of Industry and Trade of the Russian Federation acts. Kharisov V.N., Efimenko BC, Pastukhov A.V. ., Golovin P.M., Pavlov BC, Chebotarev A.V. Publ. - 03/16/2015), providing anti-jamming reception of useful signals based on space natural selection of only interfering signals. It is implemented by the formation of dips in the antenna array radiation patterns. The maximum number of suppressed space-diversity interference is generally determined by the number of AE AR N and is N-1.

Недостаток способа - он не обеспечивает определение пространственной ориентации объекта (антенной решетки) с требуемой точностью и оперативностью, а также помехозащищенный прием сигналов ССС на основе пространственной селекции не только помех, но и пространственно-разнесенных источников полезных сигналов.The disadvantage of this method is that it does not provide for the determination of the spatial orientation of the object (antenna array) with the required accuracy and efficiency, as well as anti-jamming reception of CCC signals based on the spatial selection of not only interference, but also spatially separated sources of useful signals.

Известен способ помехозащищенного приема АР одного полезного сигнала с заданного направления (11 - Патент РФ №2314610, МПК: H01Q 3/26, H01Q 21/00. Способ энергетической оптимизации фазированной антенной решетки. Патентообладатели и авторы - Башлы П.Н., Мануилов Б.Д. Опубл. - 10.01.2008 г., 12 - Патент РФ №2507646, МПК: H01Q 3/26. Способ формирования провалов в диаграммах направленности фазированных антенных решеток в направлениях источников помех. Патентообладатель - ФГУП «РНИИРС». Мануйлов Б.Д., Падий А.Ю. Опубл. - 20.02.2014 г., 13 -Патент РФ №2559763, МПК: H01Q 3/00. Способ формирования провалов в направлениях источников помех в диаграммах направленности плоских фазированных антенных решеток с непрямоугольной границей раскрыва. Патентообладатель - ФГУП «РНИИРС». Мануйлов Б.Д., Падий А.Ю. Опубл. -27.12.2014 г., 14 - Патент РФ №2713715, МПК: H01Q 3/26. Способ формирования провалов в диаграммах направленности активных фазированных антенных решеток в направлениях источников помех. Патентообладатель - ФГУП «РНИИРС». Бородовский С.А., Мануйлов Б.Д., Мануйлов Д.Б., Падий А.Ю. Опубл. - 26.04.2019 г.). Он реализуется путем формирования провалов диаграмм направленности антенных решеток, а для повышения оперативности управления диаграммной направленности в нем сокращается число управляемых элементов АР.There is a known method of anti-jamming reception of AR of one useful signal from a given direction (11 - RF Patent No. 2314610, IPC: H01Q 3/26, H01Q 21/00. Method of energy optimization of a phased antenna array. Patent holders and authors - Bashly PN, Manuilov B .D. Publ. - 01/10/2008, 12 - RF Patent No. 2507646, IPC: H01Q 3/26. Method for the formation of dips in the directional patterns of phased antenna arrays in the directions of interference sources. Patent holder - FSUE "RNIIRS". Manuilov B. D., Padiy A.Yu. Publ. - 02/20/2014, 13 - RF Patent No. 2559763, IPC: H01Q 3/00 Method of forming dips in the directions of interference sources in the directional patterns of flat phased antenna arrays with non-rectangular aperture boundary. Patent holder - FSUE "RNIIRS" Manuilov BD, Padiy A.Yu. Publ. -27.12.2014, 14 - RF Patent No. 2713715, IPC: H01Q 3/26. Method of forming dips in the directional patterns of active phased antennas gratings in the directions of sources of interference. The owner is FSUE "RNIIRS". Borodovsky S.A., Manuilov B.D., Manuilov D.B., Padiy A.Yu. Publ. - 04/26/2019). It is realized through the formation of dips in the directional patterns of antenna arrays, and in order to increase the efficiency of control of the directional directivity in it, the number of controllable elements of the antenna is reduced.

Недостаток способа - он не обеспечивает определение пространственной ориентации объекта (антенной решетки) с требуемой точностью и оперативностью, а также помехозащищенный прием сигналов ССС на основе пространственной селекции не только помех, но и пространственно-разнесенных источников полезных сигналов.The disadvantage of this method is that it does not provide for the determination of the spatial orientation of the object (antenna array) with the required accuracy and efficiency, as well as anti-jamming reception of CCC signals based on the spatial selection of not only interference, but also spatially separated sources of useful signals.

Известен способ помехозащищенного приема АР одного полезного сигнала с заданного направления, реализуемый путем формирования провалов диаграмм направленности антенных решеток с удвоенным максимальным количеством подавляемых пространственно-разнесенных помех (15 - Патент РФ №2287880, МПК: H01Q 21/29, H01Q 3/26. Способ формирования диаграммы направленности адаптивной антенной решетки. Патентообладатель - Военная академия связи. Комарович В.Ф., Марчук Л.А., Прасько А.Д., Спирин С.В. Опубл. - 20.11.1999 г.).The known method of anti-jamming reception of the AR of one useful signal from a given direction, implemented by the formation of dips in the directional patterns of antenna arrays with a doubled maximum number of suppressed space-separated interference (15 - RF Patent No. 2287880, IPC: H01Q 21/29, H01Q 3/26. Method forming the directional diagram of the adaptive antenna array Patent holder - Military Academy of Communications Komarovich VF, Marchuk LA, Prasko AD, Spirin SV Publ. - 20.11.1999).

Способ позволяет обеспечить помехозащищенный прием сигналов ГНСС или ССС на основе пространственной селекции помех. Недостаток - он не обеспечивает определение пространственной ориентации объекта (антенной решетки) с требуемой точностью и оперативностью, а также помехозащищенный прием сигналов ССС на основе пространственной селекции не только помех, но и пространственно-разнесенных источников полезных сигналов.The method makes it possible to provide anti-jamming reception of GNSS or CCC signals based on spatial interference selection. The disadvantage is that it does not provide the determination of the spatial orientation of the object (antenna array) with the required accuracy and efficiency, as well as anti-jamming reception of CCC signals based on the spatial selection of not only interference, but also spatially separated sources of useful signals.

Известен способ помехозащищенного приема сигналов, реализованный в цифровых антенных решетках (16 - Пономарев Л.И., Вечтомов В.А., Милосердов А.С. Бортовые цифровые многолучевые антенные решетки для систем спутниковой связи. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2016. -197 с, 17 - Патент РФ №2697194, МПК: G01S 13/00. Способ построения активной фазированной антенной решетки. Патентообладатель - ФГУП «РНИИРС». Косогор А.А., Задорожный В.В., Ларин А.Ю., Омельчук И.С. Опубл. - 13.08.2019 г., 18 - Зимин А.С., Криницкий Г.В. Применение многоантенных систем для повышения помехозащищенности систем спутниковой радионавигации на подвижных объектах // Электронный журнал «Труды МАИ». - Выпуск №51) на основе пространственной селекции одновременно как полезных, так и помеховых сигналов. Он строится путем формирования ДН АР с локальными максимумами в направлении полезных сигналов и локальными минимумами в направлении помеховых сигналов.The known method of noise-free reception of signals, implemented in digital antenna arrays (16 - Ponomarev L.I., Vechtomov V.A., Miloserdov A.S. Onboard digital multi-beam antenna arrays for satellite communication systems. M .: Publishing house of the Moscow State Technical University. E. Bauman, 2016. -197 p, 17 - Patent of the Russian Federation No. 2697194, IPC: G01S 13/00. A method of constructing an active phased antenna array. Patent holder - FSUE "RNIIRS". Kosogor AA, Zadorozhny VV, Larin A.Yu., Omelchuk I.S. Publ. - 13.08.2019, 18 - Zimin A.S., Krinitskiy G.V. Application of multi-antenna systems to improve the noise immunity of satellite radio navigation systems on mobile objects // Electronic journal " Proceedings of the MAI. ”- Issue No. 51) based on spatial selection of both useful and interference signals. It is constructed by forming a DP AA with local maxima in the direction of useful signals and local minima in the direction of interference signals.

Способ позволяет обеспечить помехозащищенный прием сигналов ГНСС или ССС на основе пространственной селекции как полезных сигналов, так и помех. При этом число формируемых локальных экстремумов ДН АР определяется числом АЭ. Недостаток способа - он не обеспечивает определение пространственной ориентации объекта (антенной решетки) с требуемой точностью и оперативностью, а также помехозащищенный прием сигналов одновременно ССС и ГНСС на основе пространственной селекции помех и полезных сигналов при существенно изменяющихся условиях приема.The method makes it possible to provide noise-immune reception of GNSS or CCC signals based on spatial selection of both useful signals and interference. In this case, the number of formed local extrema of the MD AR is determined by the number of AE. The disadvantage of this method is that it does not provide for the determination of the spatial orientation of the object (antenna array) with the required accuracy and efficiency, as well as anti-jamming reception of signals simultaneously CCS and GNSS based on spatial selection of interference and useful signals under significantly changing reception conditions.

Известен способ помехозащищенной спутниковой навигации высоко динамичного маневрирующего в вертикальной плоскости объекта, реализованный в системе спутниковой навигации крылатой ракеты (19 - Патент РФ №2650582, МПК: H01Q 1/28. Система спутниковой навигации крылатой ракеты (варианты). Патентообладатель - АО «Военно-промышленная корпорация «Научно-производственное объединение машиностроения». Леонов А.Г., Матросов А.В., Титов А.П. Опубл. 16.04.2018 г.), обеспечивающий определение пространственной ориентации объекта в движении, использующий дополнительные антенные элементы для приема сигналов спутников ГНСС при существенно изменяющихся условиях приема. Антенна основной антенной системы, размещенная в верхней части крылатой ракеты под радиопрозрачным обтекателем, осуществляет прием сигналов спутников ГНСС в режиме горизонтального полета. В случае смены режима полета от маршевого (горизонтального) к переходу в пикирование и дальнейшему вертикальному полету (пикированию) навигационный помехозащищенный приемник обрабатывает сигнал от дополнительной антенной системы, размещенной в передней торцевой части крылатой ракеты по окружности корпуса под радиопрозрачным обтекателем.The known method of anti-jamming satellite navigation of a highly dynamic maneuvering in the vertical plane of the object, implemented in the satellite navigation system of a cruise missile (19 - RF Patent No. 2650582, IPC: H01Q 1/28. Satellite navigation system of a cruise missile (options). Patent holder - Military- industrial corporation "Scientific and Production Association of Mechanical Engineering." Leonov A.G., Matrosov A.V., Titov A.P. Publ. 04.16.2018), providing the determination of the spatial orientation of an object in motion, using additional antenna elements for receiving signals from GNSS satellites under significantly changing reception conditions. The antenna of the main antenna system, located in the upper part of the cruise missile under the radio-transparent fairing, receives signals from GNSS satellites in horizontal flight mode. In the event of a change in flight mode from a cruise (horizontal) to a transition to a dive and further vertical flight (dive), the navigation noise-immune receiver processes the signal from an additional antenna system located in the front end of the cruise missile along the circumference of the body under the radio-transparent fairing.

Таким образом, прием и обработка сигналов с использованием дополнительных антенных элементов позволяют в случае существенного изменения условий приема - смены режима полета с горизонтального на вертикальный, обеспечить помехоустойчивость и определение углового положения высокодинамичного объекта в движении с требуемой точностью и оперативностью.Thus, the reception and processing of signals using additional antenna elements allow, in the event of a significant change in the reception conditions - a change in the flight mode from horizontal to vertical, to provide noise immunity and determine the angular position of a highly dynamic object in motion with the required accuracy and efficiency.

Недостаток - этот способ не позволяет определять угловое положение неподвижного объекта, а также не позволяет реализовать одновременный помехозащищенный адаптивный по количеству источников помех прием сигналов ССС и ГНСС на основе пространственной селекции помех и полезных сигналов.The disadvantage is that this method does not allow determining the angular position of a stationary object, and also does not allow for the implementation of simultaneous noise-immune reception of CCC and GNSS signals, adaptive in the number of interference sources, based on spatial selection of interference and useful signals.

Известны способы управления полетом летательного аппарата по сигналам ГНСС, описанные в способе навигационной системы GPS летательного аппарата с двойным резервированием и защитой от помех (20 -Патент РФ №2336537, МПК: G01S 1/00. Архитектура и способ навигационной системы GPS летательного аппарата с двойным резервированием и защитой от помех. Патентообладатель - Нортроп Грамман Корпорейшн. Лоджеринг Г.С. Опубл. - 20.10.2008 г.), обеспечивающие определение пространственной ориентации объекта в движении, использующие дополнительные антенные системы и навигационные блоки для одновременного применения различных способов подавления помех. Первый из них включает этапы использования первой антенны для приема сигнала системы глобального позиционирования и использования второй антенны для приема сигнала системы глобального позиционирования, дополненные этапами подавления помехи в сигнале системы глобального позиционирования с использованием первого способа подавления помехи для формирования первого сигнала системы глобального позиционирования с подавленной помехой, управления первым навигационным блоком в соответствии с первым сигналом системы глобального позиционирования с подавленной помехой, подавления помехи в сигнале системы глобального позиционирования с использованием второго способа подавления помех, отличающегося от первого способа подавления помех, для формирования второго сигнала системы глобального позиционирования с подавленной помехой, управления вторым навигационным блоком в соответствии со вторым сигналом системы глобального позиционирования с подавленной помехой, и использования, по меньшей мере, одного из первого и второго навигационных блоков для управления полетом летательного аппарата.Known methods of flight control of an aircraft according to GNSS signals, described in the method of the GPS navigation system of an aircraft with double redundancy and anti-jamming (20-RF Patent No. 2336537, IPC: G01S 1/00. Architecture and method of the GPS navigation system of an aircraft with a double redundancy and protection against interference Patent holder - Northrop Gramman Corporation. Lodging GS Publ. - 20.10.2008), providing the determination of the spatial orientation of the object in motion, using additional antenna systems and navigation units for the simultaneous use of various methods of suppression of interference. The first of them includes the steps of using the first antenna to receive the global positioning system signal and using the second antenna to receive the global positioning system signal, supplemented by the steps of suppressing interference in the global positioning system signal using the first interference cancellation method to generate the first global positioning system signal with interference suppressed , controlling the first navigation unit in accordance with the first interference suppressed global positioning system signal, suppressing interference in the global positioning system signal using a second interference cancellation method different from the first interference suppression method, to generate a second interference canceled global positioning system signal, controlling the second navigation unit in accordance with the second global positioning system signal with suppressed interference, and using at least one of first and second navigation units for flight control of the aircraft.

Второй из рассмотренных в [20] способов включает этапы использования первой антенны для приема сигнала системы глобального позиционирования и использования второй антенны для приема сигнала системы глобального позиционирования, дополненные этапами подавления помехи в сигнале системы глобального позиционирования с использованием первого способа подавления помехи для формирования первого сигнала системы глобального позиционирования с подавленной помехой, управления первым навигационным блоком в соответствии с первым сигналом системы глобального позиционирования с подавленной помехой, подавления помехи в сигнале системы глобального позиционирования с использованием второго способа подавления помех, отличающегося от первого способа подавления помех, для формирования второго сигнала системы глобального позиционирования с подавленной помехой, управления вторым навигационным блоком в соответствии со вторым сигналом системы глобального позиционирования с подавленной помехой, и управления третьим навигационным блоком в соответствии с первым сигналом системы глобального позиционирования с подавленной помехой, управления четвертым навигационным блоком в соответствии со вторым сигналом системы глобального позиционирования с подавленной помехой, и использования, по меньшей мере, одного из первого, второго, третьего и четвертого навигационных блоков для управления полетом летательного аппарата.The second of the methods considered in [20] includes the steps of using the first antenna to receive the global positioning system signal and using the second antenna to receive the global positioning system signal, supplemented by the steps of suppressing interference in the global positioning system signal using the first interference suppression method to generate the first system signal global positioning with interference suppressed, controlling the first navigation unit in accordance with the first global positioning system signal with interference suppressed, suppressing interference in the global positioning system signal using a second interference suppression method different from the first interference suppression method to generate a second global positioning system signal interference suppressed, control the second navigation unit in accordance with the second global positioning system signal with interference suppressed, and control a third it with a navigation unit in accordance with the first interference canceled global positioning system signal, controlling the fourth navigation unit in accordance with the second interference canceled global positioning system signal, and using at least one of the first, second, third and fourth navigation units for aircraft flight control.

Третий из рассмотренных в [20] способов составляет первый или второй способы, в которых первый способ подавления помех представляет собой способ управления провалом диаграммы направленности антенны, и второй способ подавления помех представляет собой способ различия по поляризации волнового фронта.The third of the methods discussed in [20] constitutes the first or second methods, in which the first interference cancellation method is a dip control method, and the second interference cancellation method is a wavefront polarization discrimination method.

Четвертый из рассмотренных в [20] способов составляет первый или второй способы, в которых первая антенна представляет собой антенну с управляемой диаграммой направленности излучения антенны.The fourth of the methods discussed in [20] constitutes the first or second methods, in which the first antenna is an antenna with a controlled antenna radiation pattern.

Эти способы на основе избыточности антенн и навигационных блоков обеспечивают повышение помехозащищенности за счет расширения возможных вариантов помеховой обстановки.These methods based on the redundancy of antennas and navigation units provide an increase in noise immunity by expanding the possible options for the interference environment.

Недостатком способов [20] является то, что они не обеспечивают определение пространственной ориентации объекта (антенной решетки) с требуемой точностью и оперативностью при отсутствии движения носителя, а также одновременный помехозащищенный прием сигналов ССС и ГНСС на основе пространственной селекции помех и полезных сигналов.The disadvantage of the methods [20] is that they do not provide the determination of the spatial orientation of the object (antenna array) with the required accuracy and efficiency in the absence of movement of the carrier, as well as the simultaneous noise-free reception of CCC and GNSS signals based on spatial selection of interference and useful signals.

Известен способ повышения помехозащищенности системы спутниковой навигации передвижного ракетного комплекса (21 - Патент РФ №2674403, МПК: G01C 21/00, H01Q 1/40. Система спутниковой навигации передвижного ракетного комплекса. Патентообладатель - АО «Военно-промышленная корпорация «Научно-производственное объединение машиностроения». Дергачев А.А., Измалкин О.С., Буланников В.В., Рябов Д.А., Матросов А.В., Титов А.П. Опубл. - 7.12.2018 г.), обеспечивающий определение местоположения объекта при изменении помеховой обстановки.A known method of increasing the noise immunity of a satellite navigation system of a mobile missile complex (21 - RF Patent No. 2674403, IPC: G01C 21/00, H01Q 1/40. Satellite navigation system of a mobile missile complex. Patent holder - Military Industrial Corporation Scientific and Production Association mechanical engineering ". Dergachev A.A., Izmalkin O.S., Bulannikov V.V., Ryabov D.A., Matrosov A.V., Titov A.P. Published - 7.12.2018), providing the definition the location of the object when the interference environment changes.

В соответствии с [21], система спутниковой навигации передвижного ракетного комплекса содержит аппаратуру спутниковой навигации и антенную систему, выполненную помехозащищенной в виде независимых блоков: антенны системы спутниковой навигации и блока обработки информации, при этом антенна выполнена в виде отдельных, в количестве N (не менее четырех) основных антенных элементов приема спутниковых сигналов, предназначенных для обеспечения работы одного канала спутниковой связи, каждый антенный элемент независимо соединен с блоком обработки информации, причем антенна размещена в верхней части элементов комплекса под радиопрозрачным защитным кожухом. Кроме того, для обеспечения приема спутниковых сигналов по дополнительному каналу спутниковой связи антенна системы спутниковой навигации содержит не менее одного дополнительного антенного элемента приема спутниковых сигналов, соединенного с блоком обработки информации независимым кабелем, причем количество независимых кабелей соответствует количеству дополнительных антенных элементов.In accordance with [21], the satellite navigation system of the mobile missile complex contains satellite navigation equipment and an antenna system made anti-jamming in the form of independent units: an antenna for a satellite navigation system and an information processing unit, while the antenna is made as separate, in the amount of N (not less than four) of the main antenna elements for receiving satellite signals, designed to ensure the operation of one satellite communication channel, each antenna element is independently connected to an information processing unit, and the antenna is located in the upper part of the complex elements under a radio-transparent protective casing. In addition, to ensure the reception of satellite signals via an additional satellite communication channel, the antenna of the satellite navigation system contains at least one additional antenna element for receiving satellite signals connected to the information processing unit with an independent cable, the number of independent cables corresponding to the number of additional antenna elements.

При увеличении количества пространственно-распределенных источников помех относительно N-1 на величину М, подсоединяются М дополнительных антенных элементов приема спутниковых сигналов и в блоке обработки информации формируется N+M-1 провалов диаграммы направленности в направлении на источники помех.With an increase in the number of spatially distributed interference sources relative to N-1 by the value M, M additional antenna elements for receiving satellite signals are connected and N + M-1 dips of the radiation pattern are formed in the information processing unit in the direction of the interference sources.

Этот способ на основе избыточности антенн и использования дополнительных входов блока обработки информации (навигационного блока) обеспечивает повышение помехозащищенности за счет расширения возможных вариантов помеховой обстановки.This method, based on the redundancy of antennas and the use of additional inputs of the information processing unit (navigation unit), provides an increase in noise immunity by expanding the possible options for the jamming environment.

Недостаток способа - он не обеспечивает определение пространственной ориентации объекта (антенной решетки) с требуемой точностью и оперативностью при отсутствии движения носителя, а также одновременный помехозащищенный прием сигналов ССС и ГНСС на основе пространственной селекции помех и полезных сигналов.The disadvantage of this method is that it does not provide the determination of the spatial orientation of the object (antenna array) with the required accuracy and efficiency in the absence of movement of the carrier, as well as the simultaneous noise-immune reception of signals from the CCS and GNSS based on spatial selection of interference and useful signals.

Известен способ определения угловой ориентации объекта (22 - Степанов О.А., Кошаев Д.А. Исследование методов решения задачи ориентации с использованием спутниковых систем // Гироскопия и навигация. - 1999. - №2. - С. 30-55; 23 - Патент РФ №2578671, МПК: (2010.01) G01S 5/02. Способ определения угловой ориентации летательного аппарата в среде глобальных радионавигационных систем. Патентообладатель - ОАО «Научно-исследовательский институт точных приборов». Корнев В.В., Чмутин Н.Ф. Опубл. - 27.03.2016 г.; 24 - Патент РФ №2276384, МПК: (2006.01) G01S 5/00. Способ определения угловой ориентации объекта. Патентообладатель - Тульский государственный университет. Богданов М.Б., Прохорцов А.В., Савельев В.В. Опубл. - 10.05.2006 г.; 25 - Патент РФ №2422844, МПК: (2006.01) G01S 5/00. Способ определения угловой ориентации объекта. Патентообладатель - ГОУ ВПО Тульский государственный университет. Богданов М.Б., Савельев В.В., Смирнов В.А., Прохорцов А.В., Чепурин А.А. Опубл. - 20.07.2010 г.), основанный на приеме сигналов от спутников ГНСС на пространственно-разнесенные антенны с известным взаимным расположением, выделении информации о положении спутников ГНСС, определении углового положения спутников по разности фаз сигналов, поступающих от спутников на разнесенные антенны, формировании угловой ориентации объекта по данным о положении спутников ГНСС и об угловом положении спутников относительно антенн в случае приема сигналов не менее тремя антеннами от не менее трех спутников ГНСС [22], [23]. Если количество приемных антенн или число спутников ГНСС меньше трех, то для определения угловой ориентации объекта используется дополнительная информация от инерциальной навигационной системы [24], [25].A known method for determining the angular orientation of an object (22 - Stepanov OA, Koshaev DA Research of methods for solving the problem of orientation using satellite systems // Gyroscopy and navigation. - 1999. - No. 2. - S. 30-55; 23 - RF Patent No. 2578671, IPC: (2010.01) G01S 5/02 Method for determining the angular orientation of an aircraft in the environment of global radio navigation systems Patent holder - JSC "Research Institute of Precision Instruments" VV Kornev, NF Chmutin Publ. - 03/27/2016; 24 - RF Patent No. 2276384, IPC: (2006.01) G01S 5/00. Method for determining the angular orientation of an object. Patent holder - Tula State University. Bogdanov M.B., Prokhortsov A.V. , Saveliev VV Publ. - 05/10/2006; 25 - RF Patent No. 2422844, IPC: (2006.01) G01S 5/00. Method for determining the angular orientation of an object. Patentee - GOU VPO Tula State University. Bogdanov MB ., Saveliev V.V., Smirnov V.A., Prokhortsov A.V., Chepurin A.A.Publ. - 20.07.2010), basis data on receiving signals from GNSS satellites to spatially-separated antennas with a known relative position, extracting information about the position of GNSS satellites, determining the angular position of satellites from the phase difference of signals coming from satellites to spaced antennas, forming the angular orientation of an object based on data on the position of GNSS satellites and on the angular position of satellites relative to antennas in the case of receiving signals by at least three antennas from at least three GNSS satellites [22], [23]. If the number of receiving antennas or the number of GNSS satellites is less than three, then additional information from the inertial navigation system is used to determine the angular orientation of the object [24], [25].

Способ позволяет определить угловую ориентацию объекта по сигналам спутников ГНСС как подвижного, так и неподвижного объекта. Недостаток - он не обеспечивают защиту от действия помех при определении пространственного положения объекта, а также одновременный помехозащищенный прием сигналов ССС и ГНСС на основе пространственной селекции помех и полезных сигналов.The method makes it possible to determine the angular orientation of an object based on signals from GNSS satellites of both a moving and stationary object. The disadvantage is that it does not provide protection against interference when determining the spatial position of an object, as well as simultaneous noise-immune reception of CCC and GNSS signals based on spatial selection of interference and useful signals.

Известен способ угловой ориентации объекта по радионавигационным сигналам космических аппаратов (26 - Патент РФ №2618520, МПК: (2006.01) G01S 1/00, (2010.01) G01S 5/02. Способ угловой ориентации объекта по радионавигационным сигналам космических аппаратов. Патентообладатель - Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования «Сибирский федеральный университет». Тяпкин В.Н., Ратушняк В.Н., Дмитриев Д.Д., Гладышев А.Б., Кремез Н.С. Опубл. - 04.05.2017 г.), обеспечивающий помехоустойчивое определение пространственной ориентации объекта с повышенной точностью как в процессе его движения, так и во время его стоянки, принятый за прототип.There is a known method of angular orientation of an object according to radio navigation signals from spacecraft (26 - RF Patent No. 2618520, IPC: (2006.01) G01S 1/00, (2010.01) G01S 5/02. Method of angular orientation of an object according to radio navigation signals from spacecraft. Patent holder - Federal State autonomous educational institution of higher education "Siberian Federal University." Tyapkin V.N., Ratushnyak V.N., Dmitriev D.D., Gladyshev A.B., Kremez N.S. Published - 04.05.2017), providing a noise-resistant determination of the spatial orientation of an object with increased accuracy both in the process of its movement and during its parking, taken as a prototype.

Он заключается в приеме аддитивной смеси помехи и сигналов от K навигационных космических аппаратов тремя или более приемными каналами, антенны которых расположены так, что линии, проведенные через фазовые центры антенн, параллельны двум или более осям объекта, суммировании сигналов каждого приемного канала с сигналами помех остальных каналов, являющихся для него компенсационными, предварительно умноженными на весовые коэффициенты, вычисленные на основе рекуррентной оценки обратной корреляционной матрицы помех, выделении радионавигационных сигналов от K навигационных космических аппаратов, восстановлении их исходных параметров в каждом приемном канале, измерении фазовых сдвигов между сигналами от каждого из n навигационных космических аппаратов между парами приемных каналов и определении углового положения объекта, причем перед суммированием сигналов осуществляют их дискретную временную задержку, а весовые коэффициенты вычисляют для каждой дискреты задержки и восстанавливают исходные параметры радионавигационных сигналов от K навигационных космических аппаратов с учетом соответствующей дискретной задержки.It consists in receiving an additive mixture of interference and signals from K navigation spacecraft by three or more receiving channels, the antennas of which are located so that the lines drawn through the phase centers of the antennas are parallel to two or more object axes, summing the signals of each receiving channel with the interference signals of the rest channels, which are compensation for it, pre-multiplied by weight coefficients calculated on the basis of a recurrent estimate of the inverse correlation matrix of interference, the extraction of radio navigation signals from K navigation spacecraft, restoration of their initial parameters in each receiving channel, measurement of phase shifts between signals from each of n navigation spacecraft between pairs of receiving channels and determination of the angular position of the object, and before summing the signals, their discrete time delay is performed, and the weight coefficients are calculated for each delay discrete and restoring the initial values parameters of radio navigation signals from K navigation spacecraft taking into account the corresponding discrete delay.

Способ позволяет осуществить формирование провалов в направлении источников помех, например, итерационным расчетом, за счет использования рекуррентного алгоритма подстройки текущих весовых коэффициентов, направленного на уменьшение ошибки оценивания процесса адаптации и компенсации помех. Весовые коэффициенты вычисляются на основе рекуррентной оценки обратной корреляционной матрицы помех. Обратная корреляционная матрица помех содержит всю информацию об угловых положениях источников помех и излучаемой ими спектральной плотности мощности помехи. Увеличение коэффициента подавления помеховых колебаний и компенсация помех достигается путем пространственно-временной обработки сигналов приемных каналов за счет расчета весовых коэффициентов в каждом из отводов многоотводной линии задержки каждого канала. Именно вычисление весового коэффициента в каждой линии многоотводной линии задержки с определенным временем задержки и компенсирует межканальную задержку помехи каждого приемного канала и согласовывает в целом геометрию расположения приемных антенн с плоским волновым фронтом принимаемых помех. Вследствие такой пространственно-временной обработки сигналов повышается межканальный коэффициент корреляции помех в приемных каналах и максимизируется их подавление. Результирующее время задержки соответствует максимальному времени распространения помехи между разнесенными приемными антеннами.The method allows the formation of dips in the direction of interference sources, for example, by iterative calculation, by using a recurrent algorithm for adjusting the current weight coefficients, aimed at reducing the error in the estimation of the adaptation process and compensation of interference. The weights are calculated based on a recursive estimate of the inverse interference correlation matrix. The inverse correlation matrix of interference contains all the information about the angular positions of the interference sources and the spectral power density of the interference they radiate. An increase in the coefficient of suppression of interference oscillations and compensation of interference is achieved by space-time processing of the signals of the receiving channels by calculating the weight coefficients in each of the taps of the multi-tap delay line of each channel. It is the calculation of the weighting factor in each line of the multi-drop delay line with a certain delay time that compensates for the inter-channel delay of the interference of each receiving channel and matches the overall geometry of the location of the receiving antennas with a flat wavefront of the received interference. As a result of such space-time signal processing, the inter-channel correlation coefficient of interference in the receiving channels is increased and their suppression is maximized. The resulting delay time corresponds to the maximum propagation time of the interference between the diversity receive antennas.

Кроме того, при цифровой обработке сигналов происходит разделение радионавигационных сигналов каждого из навигационных космических аппаратов, а также поиск, захват сигналов по частоте, коррекция фазовых соотношений и задержек, частотная автоподстройка, синхронизация по метке времени и границе бита служебной информации, прием и декодирование служебной информации и измерение радионавигационных параметров радионавигационного сигнала. При приеме радионавигационных сигналов производится оптимальная оценка начальных фаз сигналов, принятых антеннами, вычисляются значения фазовых сдвигов сигналов, которые в дальнейшем используются для определения углового положения объекта (курс, крен, тангаж).In addition, during digital signal processing, the radio navigation signals of each of the navigation spacecraft are separated, as well as search, capture of signals by frequency, correction of phase relationships and delays, frequency self-tuning, synchronization by time stamp and border of the service information bit, reception and decoding of service information and measuring the radio navigation parameters of the radio navigation signal. When receiving radio navigation signals, an optimal assessment of the initial phases of the signals received by the antennas is performed, the values of the phase shifts of the signals are calculated, which are subsequently used to determine the angular position of the object (course, roll, pitch).

Таким образом, способ позволяет определить угловое положение объекта по сигналам спутников ГНСС как подвижного, так и неподвижного объекта, обеспечивает защиту от действия помех при определении пространственного положения объекта на основе пространственной селекции помех и полезных сигналов.Thus, the method makes it possible to determine the angular position of an object based on signals from GNSS satellites of both a moving and a stationary object, and provides protection against interference when determining the spatial position of an object based on spatial selection of interference and useful signals.

Недостатком способа-прототипа является невозможность реализовать одновременный помехозащищенный адаптивный по количеству источников помех прием сигналов ССС и ГНСС на основе пространственной селекции помех и полезных сигналов.The disadvantage of the prototype method is the impossibility of realizing simultaneous anti-jamming adaptive by the number of interference sources reception of CCC and GNSS signals on the basis of spatial selection of interference and useful signals.

Технической проблемой является отсутствие технических средств одновременного помехозащищенного адаптивного по сигнально-помеховой обстановке приема сигналов ССС и ГНСС на основе пространственной селекции помех, полезных сигналов и определения пространственной ориентации антенной системы с требуемой точностью и оперативностью, расположенной как на подвижном, так и неподвижном носителе.A technical problem is the lack of technical means of simultaneous anti-jamming adaptive signal-interference reception of CCS and GNSS signals based on spatial selection of interference, useful signals and determining the spatial orientation of the antenna system with the required accuracy and efficiency, located both on a mobile and stationary carrier.

Для решения технической проблемы предлагается способ помехозащищенного приема сигналов систем спутниковой связи, при котором принимают аддитивную смесь помех и сигналов от K навигационных космических аппаратов L2 приемными каналами, L2≥2, антенны которых расположены так, что линии, проведенные через фазовые центры антенн, параллельны Р осям объекта, Р равно 3, осуществляют дискретную временную задержку сигналов ГНСС, вычисляют весовые коэффициенты для каждой дискреты задержки, выполняют суммирование сигналов каждого приемного канала с сигналами помех остальных каналов, являющихся для него компенсационными, предварительно умноженными на весовые коэффициенты, вычисленные на основе рекуррентной оценки обратной корреляционной матрицы помех, выделяют радионавигационные сигналы от K навигационных космических аппаратов, восстанавливают исходные параметры радионавигационных сигналов от K навигационных космических аппаратов с учетом соответствующей дискретной задержки, измеряют фазовые сдвиги между сигналами от каждого из K навигационных космических аппаратов между парами приемных каналов, определяют угловое положение объекта-носителя.To solve the technical problem proposed method pomehozashchishchennyh receiving signals of satellite communication systems, when receiving an additive mixture of interference and the signals from navigation satellites K 2 L receiving channels, L 2 ≥2, antennas which are positioned so that lines drawn through the phase centers of the antennas, are parallel to the P axes of the object, P is 3, perform a discrete time delay of the GNSS signals, calculate the weight coefficients for each delay discrete, add the signals of each receiving channel with the interference signals of the remaining channels, which are compensation for it, pre-multiplied by the weight coefficients calculated on the basis of recursive estimation of the inverse correlation matrix of interference, select radio navigation signals from K navigation spacecraft, restore the initial parameters of radio navigation signals from K navigation spacecraft taking into account the corresponding discrete delay, measure the phase shift and between the signals from each of the K navigation spacecraft between the pairs of receiving channels, the angular position of the carrier object is determined.

Согласно изобретению, дополнительно, до приема аддитивной смеси помех и сигналов от навигационных космических аппаратов на основе анализа текущей сигнально-помеховой обстановки в диапазоне рабочих частот сигналов ССС и ГНСС, а также текущих требований по качеству решения навигационных задач и приему сигналов ССС N пространственно-разнесенных антенных элементов распределяют по L приемным блокам (L≤N), из которых L1 приемных блоков назначают для приема сигналов ССС, a L2 приемных блоков назначают для приема сигналов ГНСС, тем самым формируют L1 приемных каналов сигналов ССС и L2 приемных каналов сигналов ГНСС, при распределении антенных элементов по приемным блокам учитывают топологию антенных элементов, их расположение на носителе и пространственное положение носителя, одновременно с приемом сигналов от навигационных космических аппаратов принимают аддитивную смесь помех и сигналов от Q космических аппаратов ССС L1 приемными каналами, до определения углового положения объекта-носителя, если текущее количество источников помеховых сигналов в диапазоне частот ГНСС равно М2, то из числа L2 приемных каналов формируют группы каналов по М2+1 каналов, одну из групп определяют как базовую, остальные - как «роверы», на основе помехозащищенного приема сигналов, реализованного на основе пространственной селекции М2 помех и полезных сигналов ГНСС, каждой группы каналов, обрабатываемых как оценки режима RTK, формируются RTK-оценки местоположения условных центров групп каналов, определение углового положения объекта-носителя выполняют на основе раздельных или совместных оценок по фазовым сдвигам или RTK-оценкам местоположения, после определения углового положения объекта-носителя для принятой аддитивной смеси помех и сигналов от Q космических аппаратов ССС L1 приемными каналами на основе данных о пространственном, включая угловое, положении объекта-носителя формируют Q диаграмм направленности антенной системы, каждая с максимумом в направлении своего космического аппарата ССС и до L1-1 провалов в направлении источников помех, действующих в диапазоне частот ССС, оценивают текущее качество приема сигналов ССС и, при необходимости, адаптивно перераспределяют антенные элементы по приемным блокам, а приемные каналы между приемом сигналов ГНСС и ССС.According to the invention, in addition, before receiving an additive mixture of interference and signals from navigation spacecraft, based on the analysis of the current signal-interference situation in the operating frequency range of the CCC and GNSS signals, as well as the current requirements for the quality of the solution of navigation problems and the reception of CCC signals N spatially separated antenna elements are distributed over L receiving units (L≤N), of which L 1 receiving units are assigned to receive CCC signals, and L 2 receiving units are assigned to receive GNSS signals, thereby forming L 1 receiving channels of CCC signals and L 2 receiving channels GNSS signals, when distributing antenna elements among receiving units, take into account the topology of antenna elements, their location on the carrier and the spatial position of the carrier, simultaneously with the reception of signals from navigation spacecraft, they receive an additive mixture of interference and signals from Q spacecraft ССС L 1 by receiving channels, until the angular position of the object-wears If the current number of sources of interfering signals in the GNSS frequency range is equal to M 2 , then from the number of L 2 receiving channels, channel groups of M 2 +1 channels are formed, one of the groups is determined as basic, the rest - as "rovers", based on the anti-jamming reception of signals, implemented on the basis of spatial selection M 2 of interference and useful GNSS signals, each group of channels processed as estimates of the RTK mode, RTK estimates of the location of the conditional centers of the groups of channels are formed, determination of the angular position of the carrier object is performed based on separate or joint estimates by phase shifts or RTK position estimates, after determining the angular position of the carrier object for the received additive mixture of interference and signals from Q spacecraft CCC L 1 receiving channels based on data on the spatial, including angular, position of the carrier object, Q radiation patterns of the antenna system are formed , each with a maximum in the direction of its space vehicle At the CCC and up to L 1 -1 dips in the direction of interference sources operating in the CCC frequency range, the current quality of CCC signal reception is assessed and, if necessary, the antenna elements are adaptively redistributed among the receiving units, and the receiving channels between the reception of GNSS and CCC signals.

Техническим результатом является адаптивный по сигнально-помеховой обстановке одновременный помехозащищенный прием сигналов ССС и ГНСС на основе пространственной селекции помех, полезных сигналов и определение пространственной ориентации антенной системы с требуемой точностью и оперативностью, расположенной как на подвижном, так и неподвижном носителе.The technical result is a simultaneous noise-immune reception of signals from the CCS and GNSS, adaptive to the signal-interference environment, based on spatial selection of interference, useful signals and the determination of the spatial orientation of the antenna system with the required accuracy and efficiency, located both on a mobile and stationary carrier.

Указанный технический результат достигают за счет введения новых операций: до приема аддитивной смеси помех и сигналов от навигационных космических аппаратов на основе анализа текущей сигнально-помеховой обстановки в диапазоне рабочих частот сигналов ССС и ГНСС, а также текущих требований по качеству решения навигационных задач и приему сигналов ССС N пространственно-разнесенных антенных элементов распределяют по L приемным блокам, L≤N, из которых L1 приемных блоков назначают для приема сигналов ССС, a L2 приемных блоков назначают для приема сигналов ГНСС, тем самым формируют L1 приемных каналов сигналов ССС и L2 приемных каналов сигналов ГНСС, при распределении антенных элементов по приемным блокам учитывают топологию антенных элементов, их расположение на носителе и пространственное положение носителя, одновременно с приемом сигналов от навигационных космических аппаратов принимают аддитивную смесь помех и сигналов от Q космических аппаратов ССС L1 приемными каналами, до определения углового положения объекта-носителя если текущее количество источников помеховых сигналов в диапазоне частот ГНСС равно М2, то из числа L2 приемных каналов формируют группы каналов по М2+1 каналов, одну из групп определяют как базовую, остальные - как «роверы», на основе помехозащищенного приема сигналов, реализованного на основе пространственной селекции М2 помех и полезных сигналов ГНСС, каждой группы каналов, обрабатываемых как оценки режима RTK, формируются RTK-оценки местоположения условных центров групп каналов, определение углового положения объекта-носителя выполняют на основе раздельных или совместных оценок по фазовым сдвигам или RTK-оценкам местоположения, после определения углового положения объекта-носителя для принятой аддитивной смеси помех и сигналов от Q космических аппаратов ССС L1 приемными каналами на основе данных о пространственном, включая угловое, положении объекта-носителя формируют Q диаграмм направленности антенной системы, каждая с максимумом в направлении своего космического аппарата ССС и до L1-1 провалов в направлении источников помех, действующих в диапазоне частот ССС, оценивают текущее качество приема сигналов ССС и при необходимости адаптивно перераспределяют антенные элементы по приемным блокам, а приемные каналы между приемом сигналов ГНСС и ССС.The specified technical result is achieved due to the introduction of new operations: before receiving an additive mixture of interference and signals from navigation spacecraft based on the analysis of the current signal-interference situation in the operating frequency range of the CCS and GNSS signals, as well as the current requirements for the quality of solving navigation problems and receiving signals CCC N space-separated antenna elements are distributed over L receiving units, L≤N, of which L 1 receiving units are assigned to receive CCC signals, and L 2 receiving units are assigned to receive GNSS signals, thereby forming L 1 receiving channels of CCC signals and L 2 receiving channels of GNSS signals, when distributing antenna elements among receiving units, take into account the topology of antenna elements, their location on the carrier and the spatial position of the carrier, simultaneously with receiving signals from navigation spacecraft, they receive an additive mixture of interference and signals from Q spacecraft ССС L 1 receiving channels, until the angular position of the carrier object if the current number of sources of interference signals in the GNSS frequency range is equal to M 2 , then from the number of L 2 receiving channels, channel groups of M 2 +1 channels are formed, one of the groups is defined as basic, the rest - as “rovers” , on the basis of interference-free reception of signals, implemented on the basis of spatial selection M 2 of interference and useful GNSS signals, each group of channels processed as estimates of the RTK mode, RTK estimates of the location of the conditional centers of the groups of channels are formed, determination of the angular position of the carrier object is performed on the basis of separate or joint estimates based on phase shifts or RTK position estimates, after determining the angular position of the carrier object for the received additive mixture of interference and signals from Q spacecraft CCC L 1 receiving channels based on data on the spatial, including angular, position of the carrier object, form Q radiation patterns of the antenna system, each with a maximum in n In the direction of the CCC spacecraft and up to L 1 -1 dips in the direction of interference sources operating in the CCC frequency range, the current quality of CCC signal reception is assessed and, if necessary, the antenna elements are adaptively redistributed over the receiving units, and the receiving channels between the reception of the GNSS and CCC signals.

На чертеже приведена структурная схема устройства, реализующего предлагаемый способ помехозащищенного приема сигналов систем спутниковой связи.The drawing shows a block diagram of a device that implements the proposed method of jamming reception of signals from satellite communication systems.

Сочетание отличительных признаков и свойств предлагаемого способа из литературы не известны, поэтому он соответствует критериям новизны и изобретательского уровня.The combination of distinctive features and properties of the proposed method is not known from the literature, therefore it meets the criteria of novelty and inventive step.

Способ помехозащищенного приема сигналов систем спутниковой связи реализуется следующим образом:The method of noise-free reception of signals from satellite communication systems is implemented as follows:

1. На основе анализа текущей сигнально-помеховой обстановки в диапазоне рабочих частот сигналов ССС и ГНСС, а также текущих требований по качеству решения навигационных задач и приему сигналов ССС N пространственно разнесенных антенных элементов распределяют по L приемным блокам, L≤N, из которых L1 приемных блоков назначают для приема сигналов ССС, a L2 приемных блоков назначают для приема сигналов ГНСС, тем самым формируют L1 приемных каналов сигналов ССС и L2 приемных каналов сигналов ГНСС, при распределении антенных элементов по приемным блокам учитывают топологию антенных элементов, их расположение на носителе и пространственное положение носителя.1. Based on the analysis of the current signal and noise situation in the operating frequency range of the CCS and GNSS signals, as well as the current requirements for the quality of the solution of navigation problems and the reception of CCC signals, N spatially separated antenna elements are distributed over L receiving units, L≤N, of which L 1 receiving units are assigned to receive CCC signals, and L 2 receiving units are assigned to receive GNSS signals, thereby forming L 1 receiving channels of CCC signals and L 2 receiving channels of GNSS signals, when distributing antenna elements among receiving units, the topology of antenna elements is taken into account, their location on the media and the spatial position of the media.

2. Принимают аддитивную смесь помех и сигналов от K навигационных космических аппаратов L2 приемными каналами, L2≥3, антенны которых расположены так, что линии, проведенные через фазовые центры антенн, параллельны Р осям объекта, Р≥2.2. Receive an additive mixture of interference and signals from K navigation spacecraft L 2 receiving channels, L 2 ≥3, the antennas of which are located so that the lines drawn through the phase centers of the antennas are parallel to the P axes of the object, P ≥ 2.

3. Одновременно с приемом сигналов от навигационных космических аппаратов принимают аддитивную смесь помех и сигналов от Q космических аппаратов ССС L1 приемными каналами.3. Simultaneously with the reception of signals from the navigation spacecraft, an additive mixture of interference and signals from Q spacecraft CCC L 1 is received by the receiving channels.

4. Осуществляют дискретную временную задержку сигналов ГНСС.4. Discrete time delay of GNSS signals is performed.

5. Вычисляют весовые коэффициенты для каждой дискреты задержки.5. Calculate the weighting factors for each delay sample.

6. Выполняют суммирование сигналов каждого приемного канала с сигналами помех остальных каналов, являющихся для него компенсационными, предварительно умноженными на весовые коэффициенты, вычисленные на основе рекуррентной оценки обратной корреляционной матрицы помех.6. The signals of each receiving channel are summed with the interference signals of the remaining channels, which are compensation for it, pre-multiplied by the weight coefficients calculated on the basis of a recurrent estimate of the inverse correlation matrix of interference.

7. Выделяют радионавигационные сигналы от K навигационных космических аппаратов.7. Allocate radio navigation signals from K navigation spacecraft.

8. Восстанавливают исходные параметры радионавигационных сигналов от K навигационных космических аппаратов с учетом соответствующей дискретной задержки.8. The initial parameters of radio navigation signals from K navigation spacecraft are restored, taking into account the corresponding discrete delay.

9. Измеряют фазовые сдвиги между сигналами от каждого из K навигационных космических аппаратов между парами приемных каналов.9. Measure the phase shifts between signals from each of the K navigation spacecraft between pairs of receiving channels.

10. Если текущее количество источников помеховых сигналов в диапазоне частот ГНСС равно М2, то из числа L2 приемных каналов формируют группы каналов по М2+1 каналов, одну из групп определяют как базовую, остальные - как «роверы», на основе помехозащищенного приема сигналов, реализованного на основе пространственной селекции М2 помех и полезных сигналов ГНСС, каждой группы каналов, обрабатываемых как оценки режима RTK, формируются RTK-оценки местоположения условных центров групп каналов.10. If the current number of sources of interfering signals in the GNSS frequency range is equal to M 2 , then from the number of L 2 receiving channels, channel groups of M 2 +1 channels are formed, one of the groups is determined as the basic one, the rest - as “rovers”, based on the anti-jamming reception of signals, implemented on the basis of spatial selection M 2 interference and useful GNSS signals, each group of channels processed as estimates of the RTK mode, RTK estimates of the location of the conditional centers of the groups of channels are formed.

11. Определяют угловое положение объекта-носителя на основе раздельных или совместных оценок по фазовым сдвигам или RTK-оценкам местоположения.11. Determine the angular position of the carrier object based on separate or joint estimates from phase shifts or RTK position estimates.

12. Для принятой аддитивной смеси помех и сигналов от Q космических аппаратов ССС L1 приемными каналами на основе данных о пространственном, включая угловое, положении объекта-носителя формируют Q диаграмм направленности антенной системы, каждая с максимумом в направлении своего космического аппарата ССС с максимумом в направлении своего космического аппарата ССС и до L1-1 провалов в направлении источников помех, действующих в диапазоне частот ССС.12. For the adopted additive mixture of interference and signals from Q spacecraft ССС L 1, receiving channels, based on data on the spatial, including angular, position of the carrier object form Q radiation patterns of the antenna system, each with a maximum in the direction of its own spacecraft ССС with a maximum in direction of its spacecraft CCC and up to L 1 -1 dips in the direction of interference sources operating in the CCC frequency range.

13. Оценивают текущее качество приема сигналов ССС и, при необходимости, адаптивно перераспределяют антенные элементы по приемным блокам, а приемные каналы между приемом сигналов ГНСС и ССС.13. The current quality of reception of CCC signals is estimated and, if necessary, the antenna elements are adaptively redistributed among the receiving units, and the receiving channels between the reception of GNSS and CCC signals.

Для реализации пункта 1 - анализа текущей сигнально-помеховой обстановки в диапазоне рабочих частот сигналов ССС и ГНСС, и на его основе, а также текущих требований по качеству решения навигационных задач и приему сигналов ССС, распределения N пространственно-разнесенных антенных элементов по L приемным блокам, назначения L1 приемных блоков для приема сигналов ССС, a L2 приемных блоков для приема сигналов ГНСС - сначала выполняют обнаружение излучений источников помех и определение их углового положения в связанной с объектом-носителем системе координат. На начальном этапе для решения этой задачи могут быть использованы L пространственно-разнесенных антенных элементов с L приемными блоками. Они формируют пеленгатор, в частности, корреляционный интерферометр (27 - Радио мониторинг - задачи, методы, средства /Под ред. A.M. Рябовского. 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Горячая линия-Телеком, 2010. - 624 с.; 28 - Аверьянов А.В., Романцова Ю.А., Строев А.А., Сухенький И.А. Двухэтапный алгоритм работы многоканального корреляционно-интерферометрического пеленгатора, Общие вопросы радиоэлектроники. Ростов-на-Дону: ФГУП «РНИИРС», 2016, Вып. 1, с. 35-49.; 29 - Аверьянов А.В., Строев А.А. Обобщенная модель функционирования векторного многоканального корреляционного измерителя углового положения объекта и алгоритм его работы // Сборник трудов XXIII Международной научно-технической конференции «Радиолокация, навигация, связь». - Том 1. Воронеж: Издательство «Научно-исследовательские публикации». - 2017. - С. 160-171), который позволяет получить оценки углового положения источников помех в связанной с объектом-носителем системе координат. Для повышения точности оценок углового положения предварительно должна быть выполнена калибровка, например, на основе способа калибровки мобильного пеленгатора-корреляционного интерферометра с применением навигационной аппаратуры потребителя глобальной навигационной спутниковой системы (30 - Патент РФ №2573819, МПК: (2006.01) G01S 7/40. Способ калибровки мобильного пеленгатора-корреляционного интерферометра с применением навигационной аппаратуры потребителя глобальной навигационной спутниковой системы. Патентообладатель - ФГУП «РНИИРС». Колесников С.С., Строцев А.А., Сухенький И.А. Опубл. -27.01.2016 г.) или способа комплексной калибровки пеленгатора-корреляционного интерферометра на мобильном носителе (31 - Патент РФ №2640354, МПК: (2006.01) G01S 7/40. Способ комплексной калибровки пеленгатора-корреляционного интерферометра на мобильном носителе. Патентообладатель - ФГУП «РНИИРС». Емельянов Р.В., Житник М.А., Колесников С.С., Строцев А.А. Опубл. - 28.12.2017 г.).For the implementation of paragraph 1 - analysis of the current signal and interference situation in the operating frequency range of the CCS and GNSS signals, and on its basis, as well as the current requirements for the quality of the solution of navigation problems and the reception of CCC signals, the distribution of N spatially spaced antenna elements over L receiving units , assignment of L 1 receiving units for receiving CCC signals, and L 2 receiving units for receiving GNSS signals - first, they perform detection of emissions of interference sources and determine their angular position in the coordinate system associated with the carrier object. At the initial stage, L spaced-apart antenna elements with L receiving units can be used to solve this problem. They form a direction finder, in particular, a correlation interferometer (27 - Radio monitoring - tasks, methods, means / Ed. By AM Ryabovsky. 2nd ed., Revised and supplemented - M .: Hot line-Telecom, 2010. - 624 p .; 28 - Averyanov A.V., Romantsova Yu.A., Stroyev A.A., Suhenkiy I.A. Two-stage algorithm for the operation of a multichannel correlation-interferometric direction finder, General questions of radio electronics. Rostov-on-Don: FSUE " RNIIRS ", 2016, Issue 1, pp. 35-49 .; 29 - Averyanov AV, Stroyev AA Generalized model of functioning of the vector multichannel correlation meter of the angular position of the object and the algorithm of its operation // Proceedings of the XXIII International Scientific -technical conference "Radar, navigation, communication". - Volume 1. Voronezh: Publishing house "Research publications. - 2017. - P. 160-171), which allows you to obtain estimates of the angular position of interference sources associated with the carrier object coordinate system. To improve the accuracy of the estimates of the angular position, calibration must be performed in advance, for example, based on the method of calibrating the mobile direction finder-correlation interferometer using the navigation equipment of the consumer of the global navigation satellite system (30 - RF Patent No. 2573819, IPC: (2006.01) G01S 7/40. The method of calibration of the mobile direction finder-correlation interferometer using the navigation equipment of the consumer of the global navigation satellite system. Patent holder - FSUE "RNIIRS." or a method for complex calibration of a direction finder-correlation interferometer on a mobile carrier (31 - RF Patent No. 2640354, IPC: (2006.01) G01S 7/40. A method for complex calibration of a direction finder-correlation interferometer on a mobile carrier. Patent holder - FSUE "RNIIRS". Emelyanov R. V., Zhitnik M.A., Kolesnikov S.S., Strocev A.A. Publ. - 28.12.2017).

Если требования к временным режимам приема и обработки ССС не позволяют выполнить временное накопление цифровых отсчетов для применения указанных расчетных схем, тогда применяется способ пеленгования источника радиоизлучения (32 - Патент РФ №2603356, МПК: (2006.01) G01S 5/04, G01S 3/10. Способ пеленгования источника радиоизлучения. Патентообладатель - Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации. Аверьянов А.В., Емельянов Р.В., Строцев А.А. Опубл. - 27.11.2016 г.), основанный на корреляции пространственных спектров одномоментных когерентных отсчетов комплексных амплитуд на выходах широкополосных пеленгационных каналов (33 - Аверьянов А.В., Строцев А.А. Методика оценки азимутальных пеленгов источников радиосигналов на основе корреляции пространственных спектров одномоментных когерентных отсчетов комплексных амплитуд на выходах широкополосных пеленгационных каналов // Труды XXI Международной НТК «Радиолокация, навигация и связь». - 2015. - С. 1521-1531.).If the requirements for the temporary modes of reception and processing of the CCS do not allow the temporary accumulation of digital readings for the application of the indicated calculation schemes, then the method of direction finding of the radio emission source is applied (32 - RF Patent No. 2603356, IPC: (2006.01) G01S 5/04, G01S 3/10 . Method of direction finding of a radio emission source. Patent holder - the Russian Federation, on behalf of which the Ministry of Defense of the Russian Federation acts. Averyanov A.V., Emelyanov R.V., Strotsev A.A. Publ. - November 27, 2016), based on correlation spatial spectra of one-stage coherent readings of complex amplitudes at the outputs of broadband direction finding channels (33 - Averyanov A.V., Strocev A.A. Methodology for estimating azimuthal bearings of radio signal sources based on the correlation of spatial spectra of one-time coherent readings of complex amplitudes at the outputs of broadband direction finding channels // Proceedings XXI International STC "Radar, navigation and communication." - 2015. - P. 1521-1531.).

Выбор реализации пеленгатора может быть осуществлен на основе подхода, рассмотренного в работе (34 - Аверьянов А.В., Строцев А.А. Сравнительный анализ эффективности применения алгоритмов оценки углового положения источников сверхширокополосных сигналов // Радиотехника, т. 83, №7(9), 2019. - С. 32-40.).The choice of the implementation of the direction finder can be carried out on the basis of the approach considered in the work (34 - Averyanov A.V., Strotsev A.A. Comparative analysis of the effectiveness of the application of algorithms for estimating the angular position of ultra-wideband signal sources // Radio engineering, vol. 83, No. 7 ), 2019 .-- S. 32-40.).

При решении задачи оценки углового положения источников помех в связанной с объектом-носителем системе координат в текущей обстановке приема сигналов ССС и ГНСС для ее реализации выделяется L-L1-L2 приемных каналов.When solving the problem of estimating the angular position of interference sources in the coordinate system associated with the carrier object in the current situation of receiving CCC and GNSS signals, LL 1 -L 2 receiving channels are allocated for its implementation.

Если для решения задачи оценки углового положения источников помех в связанной с объектом-носителем системе координат в текущей обстановке может быть выделен только один приемный канал, а объект-носитель движется, то оценить угловое положение источника OFDM помех можно в соответствии со способом определения углового положения источника OFDM сигналов (35 - Патент РФ №2688927, МПК: (2006.01) G01S 5/00. Способ определения углового положения источника OFDM сигналов. Патентообладатель - Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации. Аверьянов А.В., Гончаров П.П., Емельянов Р.В., Строцев А.А. Опубл. - 23.05.2019 г.), реализуемого на основе обобщенных решетчатых структур (36 - Аверьянов А.В., Гончаров П.П., Строцев А.А. Обобщенные решетчатые структуры для оценки углового положения источников радиоизлучения // 19-я Международная конференция «Цифровая обработка сигналов и ее применение-DSPA-2017». Доклады. Выпуск XIX, т. 1. М.: РНТОРЭС им. А.С. Попова, 2017. - С. 41-45).If, to solve the problem of estimating the angular position of interference sources in the coordinate system associated with the carrier object in the current situation, only one receiving channel can be selected, and the carrier object is moving, then the angular position of the OFDM interference source can be estimated in accordance with the method for determining the angular position of the source OFDM signals (35 - RF Patent No. 2688927, IPC: (2006.01) G01S 5/00. Method for determining the angular position of an OFDM signal source. Patent holder - Russian Federation, on behalf of which the Ministry of Defense of the Russian Federation acts. Averyanov AV, Goncharov P P., Emelyanov R.V., Strotsev A.A. Publ. - 23.05.2019), implemented on the basis of generalized lattice structures (36 - Averyanov A.V., Goncharov P.P., Strocev A.A. Generalized lattice structures for assessing the angular position of radio emission sources // 19th International Conference "Digital Signal Processing and its Application-DSPA-2017". Reports. Issue XIX, vol. 1. M .: RNTORES named after AS Popov a, 2017 .-- S. 41-45).

Если одновременно функционируют несколько источников помех (сигналов) на одной частоте, то может быть применен способ (37 - Патент РФ №2556699, МПК: (2006.01) G01S 5/04. Способ пеленгации источников радиоизлучения на одной частоте. Патентообладатель - ФГУП «РНИИРС» Емельянов Р.В., Строцев А.А., Сухенький И.А. Опубл. - 20.07.2015 г.; 38 - Емельянов Р.В., Строцев А.А., Сухенький И.А. Методика определения интервальных стохастически зависимых оценок результатов пеленгации нескольких источников радиоизлучения, работающих на одной частоте // Успехи современной радиоэлектроники, 2013. - №8. - С. 25-31).If several sources of interference (signals) operate at the same time at the same frequency, then the method (37 - RF Patent No. 2556699, IPC: (2006.01) G01S 5/04. Method of direction finding of radio emission sources at one frequency. Patent holder - FSUE "RNIIRS" Emelyanov R.V., Strotsev A.A., Suhenkiy I.A.Publ. - 20.07.2015; 38 - Emelyanov R.V., Strotsev A.A., Suhenkiy I.A.Method of determining interval stochastically dependent estimates of the results of direction finding of several sources of radio emission operating at the same frequency // Successes of modern radio electronics, 2013. - No. 8. - P. 25-31).

В зависимости от текущей оценки количества пространственно-разнесенных источников помех формируют L1 приемных каналов сигналов ССС и L2 приемных каналов сигналов ГНСС, при распределении антенных элементов по приемным блокам учитывают топологию антенных элементов, их расположение на носителе и пространственное положение носителя.Depending on the current estimate of the number of spatially separated sources of interference, L 1 receiving channels of CCC signals and L 2 of receiving channels of GNSS signals are formed; when distributing antenna elements among receiving units, the topology of antenna elements, their location on the carrier and the spatial position of the carrier are taken into account.

Для реализации пункта 2 выполняют действия в соответствии со способом-прототипом - принимают аддитивную смесь помех и сигналов от К навигационных космических аппаратов L2 приемными каналами, L2≥3, антенны которых расположены так, что линии, проведенные через фазовые центры антенн, параллельны Р осям объекта, Р≥2.To implement paragraph 2, actions are performed in accordance with the prototype method - they receive an additive mixture of interference and signals from K navigation spacecraft L 2 receiving channels, L 2 ≥3, the antennas of which are located so that the lines drawn through the phase centers of the antennas are parallel to P object axes, P≥2.

Для реализации пункта 3 одновременно с приемом сигналов от навигационных космических аппаратов принимают аддитивную смесь помех и сигналов от Q космических аппаратов ССС L1 приемными каналами, где L1 определяется на первом этапе предлагаемого способа. При этом приемные каналы образуют цифровую антенную решетку, а для ее реализации используются подходы, описанные в [7], [16], [17], [18] и (39 - Ковалев К.Б., Кузин Д.А., Строцев А.А. Методика выбора варианта построения цифровой антенной решетки для приема сигналов низкоорбитальной системы спутниковой связи // V Всероссийская Микроволновая конференция. Доклады. - М.: ИРЭ им. В.А. Котельникова РАН. - 29 ноября-1 декабря 2017 г. - С. 72-76.), на основе пространственной селекции одновременно как полезных, так и помеховых сигналов.To implement paragraph 3, simultaneously with the reception of signals from the navigation spacecraft, an additive mixture of interference and signals from Q spacecraft CCC L 1 is received by the receiving channels, where L 1 is determined at the first stage of the proposed method. In this case, the receiving channels form a digital antenna array, and for its implementation, the approaches described in [7], [16], [17], [18] and (39 - Kovalev KB, Kuzin DA, Strocev A.A. Methodology for choosing an option for constructing a digital antenna array for receiving signals from a low-orbit satellite communication system // V All-Russian Microwave Conference. Reports. - Moscow: IRE named after V.A.Kotelnikov RAS. - November 29-December 1, 2017. - S. 72-76.), Based on spatial selection of both useful and interfering signals.

Кроме того для повышения качества приема выполняется калибровка, например, в соответствии с алгоритмом калибровки многолучевых цифровых антенных решеток для приема сигналов низкоорбитальных систем спутниковой связи, выполняемой в процессе эксплуатации (40 - Кузин Д.А., Строцев А.А., Тимошенко А.С. Алгоритм калибровки многолучевых цифровых антенных решеток для приема сигналов низкоорбитальных систем спутниковой связи, выполняемой в процессе эксплуатации // Общие вопросы радиоэлектроники. - 2017. - Вып. 1(25). - С. 17-26.).In addition, to improve the quality of reception, calibration is performed, for example, in accordance with the calibration algorithm of multi-beam digital antenna arrays for receiving signals from low-orbit satellite communication systems, performed during operation (40 - D.A. Kuzin, A.A. Strocev, A.A. Timoshenko. C. Algorithm for calibrating multi-beam digital antenna arrays for receiving signals from low-orbit satellite communication systems performed during operation // General issues of radio electronics. - 2017. - Issue 1 (25). - P. 17-26.).

Для реализации пунктов 4-9 выполняют действия в соответствии со способом-прототипом - осуществляют дискретную временную задержку сигналов ГНСС, вычисляют весовые коэффициенты для каждой дискреты задержки, выполняют суммирование сигналов каждого приемного канала с сигналами помех остальных каналов, являющихся для него компенсационными, предварительно умноженными на весовые коэффициенты, вычисленные на основе рекуррентной оценки обратной корреляционной матрицы помех, выделяют радионавигационные сигналы от K навигационных космических аппаратов, восстанавливают исходные параметры радионавигационных сигналов от K навигационных космических аппаратов с учетом соответствующей дискретной задержки, измеряют фазовые сдвиги между сигналами от каждого из K навигационных космических аппаратов между парами приемных каналов.To implement paragraphs 4-9, actions are performed in accordance with the prototype method - a discrete time delay of GNSS signals is performed, weight coefficients for each delay discrete are calculated, the signals of each receiving channel are summed with the interference signals of the remaining channels, which are compensation for it, pre-multiplied by weight coefficients calculated on the basis of a recurrent estimate of the inverse correlation matrix of interference, select radio navigation signals from K navigation spacecraft, restore the initial parameters of radio navigation signals from K navigation spacecraft, taking into account the corresponding discrete delay, measure phase shifts between signals from each of the K navigation spacecraft between pairs of receiving channels.

Для реализации пункта 10 - формирования RTK-оценки местоположения - учитывают количество источников помеховых сигналов в диапазоне частот ГНСС.To implement clause 10 - forming an RTK position estimate - the number of sources of interference signals in the GNSS frequency range is taken into account.

Если текущее количество источников помеховых сигналов в диапазоне частот ГНСС равно М2, то из числа L2 приемных каналов формируют группы каналов по М2+1 каналов, одну из групп определяют как базовую, остальные - как «роверы». Если сформировано

Figure 00000008
групп каналов, то топология положения условных центров групп каналов может быть задана в левой связанной системе координат (ЛССК) ОЛСХЛСYЛСZЛС:
Figure 00000009
Т - знак транспонирования. При этом для расстояний между условных центров групп каналов ГНССIf the current number of sources of interference signals in the GNSS frequency range is equal to M 2 , then from the number of L 2 receiving channels, channel groups of M 2 +1 channels are formed, one of the groups is defined as basic, the rest - as "rovers". If formed
Figure 00000008
trunk group, then the topology center position conditional channel groups can be set in the left-related coordinate system (LSSK) O X PM PM PM Y Z PM:
Figure 00000009
T - transposition sign. Moreover, for the distances between the conditional centers of the GNSS channel groups

Figure 00000010
Figure 00000010

выполняется условиеcondition is satisfied

Figure 00000011
Figure 00000011

где

Figure 00000012
- максимальный линейный размер объекта-носителя.Where
Figure 00000012
- the maximum linear size of the carrier object.

Без ограничения общности можно считать, что группа каналов, образующих «базу» режима RTK, имеет индекс «0».Without loss of generality, we can assume that the group of channels that form the "base" of the RTK mode is indexed "0".

Тогда посредством помехозащищенного приема сигналов, реализованного на основе пространственной селекции М2 помех и полезных сигналов ГНСС, каждой группы каналов, обрабатываемых как оценки режима RTK, формируются RTK-оценки местоположения условных центров групп каналов (Вj, Lj, Hj),

Figure 00000013
в геоцентрической эллипсоидальной системе координат (ГЭСК).Then, by means of noise-free reception of signals, implemented on the basis of spatial selection M 2 of interference and useful GNSS signals, each group of channels, processed as estimates of the RTK mode, forms RTK estimates of the location of the conditional centers of the groups of channels (B j , L j , H j ),
Figure 00000013
in the geocentric ellipsoidal coordinate system (GESC).

Если текущее количество источников помеховых сигналов М2 в диапазоне частот ГНСС равно 0, то группы каналов не формируют, а для получения максимально точных оценок углового положения на основе RTK-оценок местоположение антенных элементов для этих каналов выбирают максимально разнесенными друг от друга. Такие оценки формируются наиболее оперативно по сравнению с применением методов помехоустойчивого приема на основе пространственной селекции помех.If the current number of sources of interference signals M 2 in the GNSS frequency range is equal to 0, then the channel groups are not formed, and in order to obtain the most accurate estimates of the angular position based on RTK estimates, the location of the antenna elements for these channels is chosen as spaced as possible from each other. Such estimates are formed most quickly in comparison with the application of methods of noise-immune reception based on spatial interference selection.

Для реализации пункта 11 определяется угловое положение объекта-носителя.To implement paragraph 11, the angular position of the carrier object is determined.

Для этого сначала получают частные оценки. Первая частная оценка углового положения формируется в соответствии со способом-прототипом по фазовым сдвигам. Вторая частная оценка углового положения формируется по RTK-оценкам местоположения.To do this, first get private estimates. The first partial estimate of the angular position is formed in accordance with the prototype method for phase shifts. The second partial estimate of the angular position is generated from the RTK position estimates.

Поскольку в процессе оценки требуется определение угловых величин, то координаты Вj, Lj, Нj,

Figure 00000013
приемников ГНСС, должны быть преобразованы в координаты геоцентрической пространственной прямоугольной экваториальной системы координат (ГППЭСК) по выражениям (41 - Машимов М.М. Геодезия. Теоретическая геодезия. Справочное пособие/ Под ред. В.П. Савиных и В.Р. Ященко. М.: Недра - 1991.):Since the assessment process requires the determination of angular values, the coordinates B j , L j , H j ,
Figure 00000013
GNSS receivers must be converted into coordinates of a geocentric spatial rectangular equatorial coordinate system (GPPESK) according to the expressions (41 - Mashimov M.M. Geodesy. Theoretical geodesy. Reference manual / Edited by V.P. Savinykh and V.R. Yashchenko. M .: Nedra - 1991.):

Figure 00000014
Figure 00000014

Figure 00000015
Figure 00000015

Figure 00000016
Figure 00000016

где

Figure 00000017
а и
Figure 00000018
- большая полуось и сжатие эллипсоида соответствующей системы координат.Where
Figure 00000017
and and
Figure 00000018
- semi-major axis and compression of the ellipsoid of the corresponding coordinate system.

Тогда оценка углового положения на основе решения геодезической задачи [41, с. 18, 19] по данным пространственно-разнесенных приемников ГНСС определяется по выражениям:Then the estimate of the angular position based on the solution of the geodesic problem [41, p. 18, 19] according to the data of space-separated GNSS receivers is determined by the expressions:

Figure 00000019
Figure 00000019

Figure 00000020
Figure 00000020

Figure 00000021
Figure 00000021

где F - оператор формирования оценки углового положения;where F is the operator of the formation of the estimate of the angular position;

Figure 00000022
,
Figure 00000023
- оценки азимута и угла места вектора, образованного точками с координатами Х0, Y0, Z0 и Xj, Yj, Zj.
Figure 00000022
,
Figure 00000023
- estimates of the azimuth and elevation of the vector formed by points with coordinates X 0 , Y 0 , Z 0 and X j , Y j , Z j .

В качестве итоговой текущей оценки углового положения объекта-носителя может быть принята одна из частных или частные оценки могут быть объединены на основе комплексирования. Такое комплексирование может быть выполнено с использованием весового суммирования или на основе методики обработки сигналов ГНСС для определения углового положения разряженной антенной решетки навигационной аппаратуры потребителя (42 - Колесников С.С., Строцев А.А. Методика обработки сигналов ГНСС для определения углового положения разряженной антенной решетки навигационной аппаратуры потребителя // XI Всероссийская конференция «Радиолокация и радиосвязь». Сборник трудов. - М.: ИРЭ им. В.А. Котельникова РАН. - 27-29 ноября 2017 г. - С. 166-169), реализующей возможности совместного формирования оценки углового положения разряженной антенной решетки навигационной аппаратуры потребителя на основе решения геодезических задач и алгоритма корреляционного интерферометра.As the final current estimate of the angular position of the carrier object, one of the private estimates can be taken, or private estimates can be combined on the basis of integration. Such integration can be performed using weight summation or based on the GNSS signal processing technique to determine the angular position of the discharged antenna array of the consumer's navigation equipment (42 - Kolesnikov S.S., Strocev A.A. Technique for processing GNSS signals to determine the angular position of the discharged antenna gratings of the consumer's navigation equipment // XI All-Russian conference "Radar and radio communication." Proceedings. - M .: IRE named after V.A.Kotelnikov RAS. - November 27-29, 2017 - P. 166-169), realizing the possibilities joint formation of the assessment of the angular position of the discharged antenna array of the user's navigation equipment based on the solution of geodetic problems and the correlation interferometer algorithm.

Для реализации пункта 12, используя принятую L1 приемными каналами аддитивную смесь помех и сигналов от Q космических аппаратов ССС, на основе данных о пространственном, включая угловое, положении объекта-носителя формируют Q диаграмм направленности антенной системы. При этом каждая диаграмма направленности имеет максимум в направлении своего космического аппарата ССС с максимумом в направлении своего космического аппарата ССС и до L1-1 провалов в направлении источников помех, действующих в диапазоне частот ССС. Для реализации диаграмм направленности используются подходы, например, описанные в [7], [16], [17], [18] и [39].To implement point 12, using the additive mixture of interference and signals from Q spacecraft CCC received by L 1 receiving channels, Q radiation patterns of the antenna system are formed on the basis of data on the spatial, including angular, position of the carrier object. In this case, each directional pattern has a maximum in the direction of its own spacecraft CCC with a maximum in the direction of its spacecraft CCC and up to L 1 -1 dips in the direction of interference sources operating in the CCC frequency range. For the implementation of radiation patterns, approaches are used, for example, described in [7], [16], [17], [18] and [39].

Для реализации пункта 13 оценивают текущее качество приема сигналов ССС и, при необходимости, адаптивно перераспределяют антенные элементы по приемным блокам, а приемные каналы между приемом сигналов ГНСС и ССС.To implement paragraph 13, the current quality of reception of CCC signals is assessed and, if necessary, the antenna elements are adaptively redistributed among the receiving units, and the receiving channels are between the reception of GNSS and CCC signals.

Перераспределение может осуществляться на основе математической модели задачи принятия решений по реализации помехозащищенной навигационной аппаратуры потребителя глобальных навигационных спутниковых систем для различных условий ее разработки и применения (42 - Аверьянов А.В., Емельянов Р.В., Колесников С.С., Строцев А.А. Математическая модель задачи принятия решений по реализации помехозащищенной навигационной аппаратуры потребителя глобальных навигационных спутниковых систем для различных условий ее разработки и применения // Сборник трудов XXIII Международной научно-технической конференции «Радиолокация, навигация, связь». - Том 1. Воронеж: Издательство «Научно-исследовательские публикации». - 2017. - С. 153-159).Redistribution can be carried out on the basis of a mathematical model of the decision-making problem for the implementation of noise-immune navigation equipment of the consumer of global navigation satellite systems for various conditions of its development and use (42 - Averyanov A.V., Emelyanov R.V., Kolesnikov S.S., Strocev A .A. Mathematical model of the problem of decision-making on the implementation of anti-jamming navigation equipment for the consumer of global navigation satellite systems for various conditions of its development and application // Proceedings of the XXIII International Scientific and Technical Conference "Radar, Navigation, Communication." - Volume 1. Voronezh: Publishing House "Research publications." - 2017. - S. 153-159).

Таким образом, адаптивное распределение антенных элементов в предлагаемом способе позволяет с требуемой точностью и оперативностью сформировать пространственное положение носителя, тем самым обеспечить точное наведение луча диаграммы направленности на достаточно динамичный спутник низкоорбитальной системы спутниковой связи.Thus, the adaptive distribution of antenna elements in the proposed method makes it possible to form the spatial position of the carrier with the required accuracy and efficiency, thereby ensuring accurate guidance of the directional pattern beam to a rather dynamic satellite of a low-orbit satellite communication system.

Предлагаемый способ имеет следующие отличительные признаки в последовательности его реализации от способа-прототипа, которые представлены в таблице 1.The proposed method has the following distinctive features in the sequence of its implementation from the prototype method, which are presented in table 1.

Figure 00000024
Figure 00000024

Figure 00000025
Figure 00000025

Figure 00000026
Figure 00000026

Figure 00000027
Figure 00000027

Из представленной таблицы 1 сравнения последовательностей реализации способа-прототипа и предлагаемого способа видно, что в предлагаемом способе, относительно способа-прототипа, дополнительно до приема аддитивной смеси помех и сигналов от навигационных космических аппаратов на основе анализа текущей сигнально-помеховой обстановки в диапазоне рабочих частот сигналов ССС и ГНСС, а также текущих требований по качеству решения навигационных задач и приему сигналов ССС N пространственно-разнесенных антенных элементов распределяют по L приемным блокам, L≤N, из которых L1 приемных блоков назначают для приема сигналов ССС, a L2, приемных блоков назначают для приема сигналов ГНСС, тем самым формируют L1 приемных каналов сигналов ССС и L2 приемных каналов сигналов ГНСС, при распределении антенных элементов по приемным блокам учитывают топологию антенных элементов, их расположение на носителе и пространственное положение носителя, одновременно с приемом сигналов от навигационных космических аппаратов принимают аддитивную смесь помех и сигналов от Q космических аппаратов ССС L1 приемными каналами, до определения углового положения объекта-носителя, если текущее количество источников помеховых сигналов в диапазоне частот ГНСС равно М2, то из числа L2 приемных каналов формируют группы каналов по М2+1 каналов, одну из групп определяют как базовую, остальные - как «роверы», на основе помехозащищенного приема сигналов, реализованного на основе пространственной селекции М2 помех и полезных сигналов ГНСС, каждой группы каналов, обрабатываемых как оценки режима RTK, формируются RTK-оценки местоположения условных центров групп каналов, определение углового положения объекта-носителя выполняют на основе раздельных или совместных оценок по фазовым сдвигам или RTK-оценкам местоположения, после определения углового положения объекта-носителя для принятой аддитивной смеси помех и сигналов от Q космических аппаратов ССС L1 приемными каналами на основе данных о пространственном, включая угловое, положении объекта-носителя формируют Q диаграмм направленности антенной системы, каждая с максимумом в направлении своего космического аппарата ССС с максимумом в направлении своего космического аппарата ССС и до L1-1 провалов в направлении источников помех, действующих в диапазоне частот ССС, оценивают текущее качество приема сигналов ССС и при необходимости адаптивно перераспределяют антенные элементы по приемным блокам, а приемные каналы между приемом сигналов ГНСС и ССС.From the presented table 1 comparing the sequences of the implementation of the prototype method and the proposed method, it can be seen that in the proposed method, relative to the prototype method, in addition to receiving an additive mixture of interference and signals from navigation spacecraft based on the analysis of the current signal-interference situation in the signal frequency range CCC and GNSS, as well as current requirements for the quality of the solution of navigation problems and the reception of CCC signals, N space-separated antenna elements are distributed over L receiving units, L≤N, of which L 1 receiving units are assigned to receive CCC signals, a L 2 , receiving blocks are assigned to receive GNSS signals, thereby forming L 1 receiving channels of CCC signals and L 2 receiving channels of GNSS signals, when distributing antenna elements among receiving units, the topology of antenna elements, their location on the carrier and the spatial position of the carrier are taken into account, simultaneously with receiving signals from navigation space devices receive an additive mixture of interference and signals from Q spacecraft CCC L 1 by receiving channels, before determining the angular position of the carrier object, if the current number of sources of interference signals in the GNSS frequency range is equal to M 2 , then groups of channels are formed from the number of L 2 receiving channels according to M 2 +1 channels, one of the groups is defined as basic, the rest - as "rovers", based on noise-immune reception of signals implemented on the basis of spatial selection of M 2 interference and useful GNSS signals, each group of channels processed as RTK mode estimates is formed RTK estimates of the location of the conditional centers of the channel groups, the determination of the angular position of the carrier object is performed on the basis of separate or joint estimates by phase shifts or RTK position estimates, after determining the angular position of the carrier object for the received additive mixture of interference and signals from Q spacecraft CCC L 1 receiving channels based on spatial data, in key angular, the position of the carrier object form Q patterns of the antenna system, each with a maximum in the direction of its own spacecraft ССС with a maximum in the direction of its spacecraft ССС and up to L 1 -1 dips in the direction of interference sources operating in the frequency range of ССС, estimate the current quality of reception of CCC signals and, if necessary, adaptively redistribute the antenna elements among the receiving units, and the receiving channels between the reception of GNSS and CCC signals.

Структурная схема устройства, реализующего предлагаемый способ, изображена на фигуре. В состав устройства входят:The block diagram of a device that implements the proposed method is shown in the figure. The device includes:

01 - антенная система (АС);01 - antenna system (AC);

02 - высокочастотный коммутатор (ВК);02 - high-frequency switch (VK);

03 - приемное устройство с приемными блоками (ПУ);03 - receiving device with receiving units (PU);

04 - блок оценки направлений на источники помех (БОНИП);04 - block for evaluating directions to sources of interference (BONIP);

05 - блок обработки сигналов систем спутниковой связи (БОСССС);05 - signal processing unit for satellite communication systems (BOSSSS);

06 - блок обработки навигационных сигналов (БОНС);06 - navigation signal processing unit (BONS);

07 - блок оценки пространственного положения объекта-носителя (БОППО);07 - unit for assessing the spatial position of the carrier object (BOPPO);

08 - управляющее устройство (УУ).08 - control device (UU).

Устройство содержит АС 01, выход которой соединен с информационным входом ВК 02, выход которого соединен с информационным входом ПУ 03. Выход ПУ 03 соединен со входом БОНИП 04 и с первыми входами БОСССС 05 и БОНС 06. Первый выход БОНИП 04 соединен со вторым входом БОСССС 05. Второй выход БОНИП 04 соединен со вторым входом БОНС 06. Выход БОНС 06 соединен со входом БОППО 07 и первым входом УУ 08. Выход БОППО 07 соединен с третьими входами БОСССС 05 и БОНС 06. Выход УУ 08 соединен с управляющими входами ВК 02 и ПУ 03. Выход БОСССС 05 соединен со вторым входом УУ 08 и является выходом устройства, на котором формируются результаты помехозащищенного приема сигналов ССС.The device contains AC 01, the output of which is connected to the VK 02 information input, the output of which is connected to the PU 03 information input. The PU 03 output is connected to the BONIP 04 input and to the first BOSS 05 and BONS 06 inputs. The first BONIP 04 output is connected to the second BOSSSS input 05. The second BONIP 04 output is connected to the second BONS 06 input. The BONS 06 output is connected to the BOPPO 07 input and the UU 08 first input. The BOPPO 07 output is connected to the BOSS 05 and BONS 06 third inputs. The CU 08 output is connected to the VK 02 and VK control inputs PU 03. The BOSSSS 05 output is connected to the second input of the UU 08 and is the output of the device, which generates the results of anti-jamming reception of CCC signals.

Устройство работает следующим образом: АС 01 представляет собой совокупность N пространственно-разнесенных антенных элементов с известным положением в связанной с объектом-носителем системе координат, которые преобразуют радиосигналы в диапазоне частот ССС и ГНСС в электрические сигналы, поступающие по высокочастотным линиям на информационный вход ВК 02. ВК 02, выполненный по стандартной схеме высокочастотного коммутатора «NxL», в соответствии с сигналами управления УУ 08 подключает заданные УУ 08 L из N пространственно-разнесенных антенных элементов к L приемным блокам ПУ 03. ПУ 03 представляет собой L-канальный цифровой приемник диапазона частот ССС и ГНСС с независимыми приемными блоками, которые преобразуют аналоговый сигнал с заданными УУ 08, через управляющий вход параметрами в цифровую форму. Преобразованные цифровые отсчеты сигналов ССС и ГНСС с выхода ПУ 03 поступают на соответствующие входы БОСССС 05 и БОНС 06. Одновременно с этим по сигналам УУ 08 цифровые отсчеты в частотном спектре сигналов ССС и ГНСС с выхода ПУ 03 поступают в БОНИП 04. В нем реализуется один из элементов анализа текущей сигнально-помеховой обстановки в диапазоне рабочих частот сигналов ССС и ГНСС - обнаружение сигналов источников помех и определение их углового положения в связанной с объектом-носителем системе координат. Данные о текущих угловом положении и параметрах источников помех, действующих в диапазоне частот ССС, поступают в БОСССС 05, а о текущих угловом положении и параметрах источников помех, действующих в диапазоне частот ГНСС, поступают в БОНС 06. В БОСССС 05 на основе данных о текущих угловом положении и параметрах источников помех, действующих в диапазоне частот ССС, текущем пространственном положении объекта-носителя, данные о котором поступают из БОППО 07, преобразуют цифровые отсчеты сигналов ССС, формируя максимум диаграммы направленности в текущее угловое положение источника сигнала ССС, а минимумы - в направлении текущих угловых положений источников помех. В БОНС 06 на основе данных о текущих угловом положении и параметрах источников помех, действующих в диапазоне частот ГНСС, текущем пространственном положении объекта-носителя, данные о котором поступают из БОППО 07, преобразуя цифровые отсчеты сигналов ГНСС, формируют помехоустойчивую оценку текущего местоположения объекта-носителя, а также помехоустойчивые оценки углового положения по фазовым сдвигам и на основе RTK-решения. По этим данным БОППО 07, получив их от БОНС 06, формирует итоговую текущую оценку углового положения объекта-носителя. Данные с результатами работы БОНС 06 и результатами приема сигналов ССС из БОСССС 05, являющимися выходными данными устройства, поступают в УУ 08 для оценки текущего качества приема сигналов ССС. На основе этой оценки УУ 08, при необходимости, формирует управляющие сигналы в ВК 02 и ПУ 03 адаптивно перераспределяя антенные элементы по приемным блокам, а приемные каналы между приемом сигналов ГНСС и ССС. При этом БОНИП 04, БОСССС 05, БОНС 06, БОППО 07 и УУ 08 могут быть реализованы на базе аппаратно-программных (вычислительных) устройств.The device operates as follows: AC 01 is a set of N spatially spaced antenna elements with a known position in the coordinate system associated with the carrier object, which convert radio signals in the frequency range of the CCC and GNSS into electrical signals arriving via high-frequency lines to the information input of VK 02 VK 02, made according to the standard scheme of the high-frequency switch "NxL", in accordance with the control signals of the UU 08 connects the specified UU 08 L of N space-separated antenna elements to the L receiving units PU 03. The PU 03 is an L-channel digital receiver of the range frequencies CCC and GNSS with independent receiving units, which convert the analog signal with the specified CU 08, through the control input parameters into digital form. The converted digital samples of the ССС and GNSS signals from the PU 03 output are fed to the corresponding inputs of BOSSSS 05 and BONS 06. At the same time, digital samples in the frequency spectrum of the ССС and GNSS signals from the PU 03 output are fed to BONIP 04 using the UU 08 signals. from the elements of the analysis of the current signal-interference situation in the operating frequency range of the CCC and GNSS signals - the detection of signals from sources of interference and the determination of their angular position in the coordinate system associated with the carrier object. Data on the current angular position and parameters of interference sources operating in the MSS frequency range are sent to BOSSSS 05, and the current angular position and parameters of jammers operating in the GNSS frequency range are sent to BONS 06. In BOSSSS 05 based on data on the current the angular position and parameters of interference sources operating in the CCC frequency range, the current spatial position of the carrier object, data about which comes from the BOPPO 07, convert the digital readouts of the CCC signals, forming the maximum of the radiation pattern into the current angular position of the CCC signal source, and the minima - in direction of the current angular positions of interference sources. In BONS 06, on the basis of data on the current angular position and parameters of interference sources operating in the GNSS frequency range, the current spatial position of the carrier object, data about which comes from the BOPPO 07, converting digital readouts of GNSS signals, form a noise-resistant estimate of the current location of the carrier object , as well as noise-immune estimates of angular position from phase shifts and based on the RTK solution. Based on these data, BOPPO 07, having received them from BONS 06, forms the final current estimate of the angular position of the carrier object. Data with the results of BONS 06 operation and the results of receiving CCC signals from BOSSSS 05, which are the output data of the device, are sent to UU 08 to assess the current quality of CCC signal reception. On the basis of this estimate, UU 08, if necessary, generates control signals in VK 02 and PU 03 adaptively redistributing antenna elements over the receiving units, and receiving channels between the reception of GNSS and CCC signals. At the same time, BONIP 04, BOSSSS 05, BONS 06, BOPPO 07 and UU 08 can be implemented on the basis of hardware and software (computing) devices.

Таким образом, предлагаемый способ, относительно способа-прототипа, позволяет реализовать одновременный помехозащищенный адаптивный по количеству источников помех прием сигналов ССС и ГНСС на основе пространственной селекции помех и полезных сигналов.Thus, the proposed method, relative to the prototype method, makes it possible to implement simultaneous noise-proof, adaptive in terms of the number of interference sources, reception of CCC and GNSS signals based on spatial selection of interference and useful signals.

Claims (1)

Способ помехозащищенного приема сигналов систем спутниковой связи, при котором принимают аддитивную смесь помех и сигналов от K навигационных космических аппаратов L2 приемными каналами, L2≥3, антенны которых расположены так, что линии, проведенные через фазовые центры антенн, параллельны Р осям объекта, Р≥2, осуществляют дискретную временную задержку сигналов глобальных навигационных спутниковых систем, вычисляют весовые коэффициенты для каждой дискреты задержки, выполняют суммирование сигналов каждого приемного канала с сигналами помех остальных каналов, являющихся для него компенсационными, предварительно умноженными на весовые коэффициенты, вычисленные на основе рекуррентной оценки обратной корреляционной матрицы помех, выделяют радионавигационные сигналы от K навигационных космических аппаратов, восстанавливают исходные параметры радионавигационных сигналов от K навигационных космических аппаратов с учетом соответствующей дискретной задержки, измеряют фазовые сдвиги между сигналами от каждого из K навигационных космических аппаратов между парами приемных каналов, определяют угловое положение объекта-носителя, отличающийся тем, что дополнительно до приема аддитивной смеси помех и сигналов от навигационных космических аппаратов на основе анализа текущей сигнально-помеховой обстановки в диапазоне рабочих частот сигналов систем спутниковой связи и глобальных навигационных спутниковых систем, а также текущих требований по качеству решения навигационных задач и приему сигналов систем спутниковой связи N пространственно-разнесенных антенных элементов распределяют по L приемным блокам, L≤N, из которых L1 приемных блоков назначают для приема сигналов систем спутниковой связи, a L2 приемных блоков назначают для приема сигналов глобальных навигационных спутниковых систем, тем самым формируют L1 приемных каналов сигналов систем спутниковой связи и L2 приемных каналов сигналов глобальных навигационных спутниковых систем, при распределении антенных элементов по приемным блокам учитывают топологию антенных элементов, их расположение на носителе и пространственное положение носителя, одновременно с приемом сигналов от навигационных космических аппаратов принимают аддитивную смесь помех и сигналов от Q космических аппаратов систем спутниковой связи L1 приемными каналами, до определения углового положения объекта-носителя, если текущее количество источников помеховых сигналов в диапазоне частот глобальных навигационных спутниковых систем равно М2, то из числа L2 приемных каналов формируют группы каналов по М2+1 каналов, одну из групп определяют как базовую, остальные - как «роверы», на основе помехозащищенного приема сигналов, реализованного на основе пространственной селекции М2 помех и полезных сигналов глобальных навигационных спутниковых систем, каждой группы каналов, обрабатываемых как оценки режима RTK, формируются RTK-оценки местоположения условных центров групп каналов, определение углового положения объекта-носителя выполняют на основе раздельных или совместных оценок по фазовым сдвигам или RTK-оценкам местоположения, после определения углового положения объекта-носителя для принятой аддитивной смеси помех и сигналов от Q космических аппаратов систем спутниковой связи L1 приемными каналами на основе данных о пространственном, включая угловое, положении объекта-носителя формируют Q диаграмм направленности антенной системы, каждая с максимумом в направлении своего космического аппарата систем спутниковой связи с максимумом в направлении своего космического аппарата системы спутниковой связи и до L1-1 провалов в направлении источников помех, действующих в диапазоне частот систем спутниковой связи, оценивают текущее качество приема сигналов систем спутниковой связи и, при необходимости, адаптивно перераспределяют антенные элементы по приемным блокам, а приемные каналы между приемом сигналов глобальных навигационных спутниковых систем и систем спутниковой связи.A method for noise-free reception of signals from satellite communication systems, in which an additive mixture of interference and signals from K navigation spacecraft L 2 is received by receiving channels, L 2 ≥3, the antennas of which are located so that the lines drawn through the phase centers of the antennas are parallel to the P axes of the object, P≥2, perform a discrete time delay of the signals of global navigation satellite systems, calculate the weight coefficients for each discrete delay, add the signals of each receiving channel with the interference signals of the remaining channels, which are compensation for it, pre-multiplied by the weight coefficients calculated on the basis of the recurrent estimate inverse correlation matrix of interference, select radio navigation signals from K navigation spacecraft, restore the original parameters of radio navigation signals from K navigation spacecraft, taking into account the corresponding discrete delay, measure phase shifts between the signal lami from each of the K navigation spacecraft between the pairs of receiving channels, determine the angular position of the carrier object, characterized in that, in addition to receiving an additive mixture of interference and signals from navigation spacecraft, based on the analysis of the current signal-interference situation in the operating frequency range of the system signals satellite communications and global navigation satellite systems, as well as current requirements for the quality of solving navigation problems and receiving signals from satellite communication systems N spaced apart antenna elements are distributed over L receiving units, L≤N, of which L 1 receiving units are assigned to receive system signals satellite communication, and L 2 receiving units are assigned to receive signals from global navigation satellite systems, thereby forming L 1 receiving channels of signals from satellite communication systems and L 2 receiving channels of signals from global navigation satellite systems, when distributing antenna elements to th blocks take into account the topology of the antenna elements, their location on the carrier and the spatial position of the carrier, simultaneously with the reception of signals from navigation spacecraft, an additive mixture of interference and signals from Q spacecraft of satellite communication systems L 1 is received by receiving channels, until the angular position of the carrier object is determined, if the current number of sources of interfering signals in the frequency range of global navigation satellite systems is equal to M 2 , then from the number of L 2 receiving channels, channel groups of M 2 +1 channels are formed, one of the groups is determined as the base, the rest - as "rovers", based on interference-free reception of signals, implemented on the basis of spatial selection of M 2 interference and useful signals of global navigation satellite systems, each group of channels processed as estimates of the RTK mode, RTK estimates of the location of the conditional centers of the groups of channels are formed, determination of the angular position of the carrier object is performed based on separate or joint estimates based on phase shifts or RTK position estimates, after determining the angular position of the carrier object for the received additive mixture of interference and signals from Q spacecraft of satellite communication systems L 1 by receiving channels based on data on the spatial, including angular, position of the object - carrier form Q radiation patterns of the antenna system, each with a maximum in the direction of its satellite communication systems spacecraft with a maximum in the direction of its satellite communication system spacecraft and up to L 1 -1 dips in the direction of interference sources operating in the frequency range of satellite communication systems, estimate the current quality of reception of signals from satellite communication systems and, if necessary, adaptively redistribute antenna elements among the receiving units, and the receiving channels between the reception of signals from global navigation satellite systems and satellite communication systems.
RU2020121005A 2020-06-18 2020-06-18 Method for interference-protected reception of satellite communication system signals RU2738409C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020121005A RU2738409C1 (en) 2020-06-18 2020-06-18 Method for interference-protected reception of satellite communication system signals

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020121005A RU2738409C1 (en) 2020-06-18 2020-06-18 Method for interference-protected reception of satellite communication system signals

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2738409C1 true RU2738409C1 (en) 2020-12-14

Family

ID=73835117

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020121005A RU2738409C1 (en) 2020-06-18 2020-06-18 Method for interference-protected reception of satellite communication system signals

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2738409C1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2755499C1 (en) * 2021-01-28 2021-09-16 Ордена Трудового Красного Знамени федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Московский технический университет связи и информатики» (МТУСИ). Adaptive filtering method
RU2794995C1 (en) * 2021-12-07 2023-04-27 Акционерное общество "ВНИИР-Прогресс" Method for temporary accumulation of radio navigation signals with adaptive interval distribution
CN116136602A (en) * 2023-04-14 2023-05-19 福建福大北斗通信科技有限公司 Device and method for in-band spectrum amplitude and time delay consistency of Beidou anti-interference channel

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6075483A (en) * 1997-12-29 2000-06-13 Motorola, Inc. Method and system for antenna beam steering to a satellite through broadcast of satellite position
RU2495543C2 (en) * 2004-09-07 2013-10-10 Квэлкомм Инкорпорейтед Procedure for increasing location accessibility
RU2535923C1 (en) * 2013-10-15 2014-12-20 Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Полет" System for radio communication with mobile objects
RU2618520C1 (en) * 2016-04-18 2017-05-04 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский федеральный университет" (СФУ) Method for object angular orientation on radio navigation signals of spacecrafts
RU2649096C1 (en) * 2017-02-27 2018-03-29 Акционерное общество научно-внедренческое предприятие "ПРОТЕК" Multi-beam antenna system with single output

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6075483A (en) * 1997-12-29 2000-06-13 Motorola, Inc. Method and system for antenna beam steering to a satellite through broadcast of satellite position
RU2495543C2 (en) * 2004-09-07 2013-10-10 Квэлкомм Инкорпорейтед Procedure for increasing location accessibility
RU2535923C1 (en) * 2013-10-15 2014-12-20 Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Полет" System for radio communication with mobile objects
RU2618520C1 (en) * 2016-04-18 2017-05-04 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский федеральный университет" (СФУ) Method for object angular orientation on radio navigation signals of spacecrafts
RU2649096C1 (en) * 2017-02-27 2018-03-29 Акционерное общество научно-внедренческое предприятие "ПРОТЕК" Multi-beam antenna system with single output

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2755499C1 (en) * 2021-01-28 2021-09-16 Ордена Трудового Красного Знамени федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Московский технический университет связи и информатики» (МТУСИ). Adaptive filtering method
RU2794995C1 (en) * 2021-12-07 2023-04-27 Акционерное общество "ВНИИР-Прогресс" Method for temporary accumulation of radio navigation signals with adaptive interval distribution
CN116136602A (en) * 2023-04-14 2023-05-19 福建福大北斗通信科技有限公司 Device and method for in-band spectrum amplitude and time delay consistency of Beidou anti-interference channel

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2824479B1 (en) Method and system for locating a moving vehicle
CN101765785B (en) A digital beam-forming apparatus and technique for a multi-beam global positioning system (GPS) receiver
RU2738409C1 (en) Method for interference-protected reception of satellite communication system signals
Elmer et al. Beamformer design methods for radio astronomical phased array feeds
GB2534894A (en) Direction finding using signal power
AU2007232452A1 (en) Satellite ephemeris error
CN108872932B (en) Beyond-visual-range target direct positioning result deviation rectifying method based on neural network
GB2408387A (en) Self calibrating adaptive antenna array for GPS receiver
CN115061156A (en) Array antenna satellite navigation deception resisting method and system based on integrated navigation
Lachapelle et al. Shipborne GPS attitude determination during MMST-93
RU2661357C1 (en) Method of reviewing passive single-positive monopulse triple-oriented angular-differential-doppler locations of moving in space of the radio-emitting objects
RU2699552C9 (en) Method for passive single-position angular-doppler location of radio-emitting objects moving in space
CN109298395A (en) A kind of thinned array Beamforming Method based on maximum Signal to Interference plus Noise Ratio
CN104267420A (en) Satellite-borne three-dimensional moving object positioning method, device and system
US6480151B2 (en) GPS receiver interference nuller with no satellite signal distortion
RU2407026C1 (en) Location finding method of narrow-band radio signals of short-wave range
Hashimoto et al. Adaptive sidelobe cancellation technique for atmospheric radars containing arrays with nonuniform gain
Gong et al. A robust method to suppress jamming for GNSS array antenna based on reconstruction of sample covariance matrix
Anton et al. Analysis of a distributed array system for satellite acquisition
Hong et al. Comparison of MUSIC and ESPRIT for direction of arrival estimation of jamming signal
RU2677931C1 (en) Device of spatial selection of signals with compensation of intentional interference
RU2564523C1 (en) Method of angular object orientation using spacecraft radio navigation signals
Mun et al. Performance Analysis of Adaptive Beamforming System Based on Planar Array Antenna
RU2696558C1 (en) Method for radio-electronic suppression of receivers of global navigation satellite systems consumers
EP3754380A2 (en) Method for complete spatial separation of wireless signals