RU2736553C1 - Omni-truck robotized cargo truck - Google Patents

Omni-truck robotized cargo truck Download PDF

Info

Publication number
RU2736553C1
RU2736553C1 RU2020104253A RU2020104253A RU2736553C1 RU 2736553 C1 RU2736553 C1 RU 2736553C1 RU 2020104253 A RU2020104253 A RU 2020104253A RU 2020104253 A RU2020104253 A RU 2020104253A RU 2736553 C1 RU2736553 C1 RU 2736553C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
omni
cargo
shaft
fixed
frame
Prior art date
Application number
RU2020104253A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Юрий Леонидович Караваев
Анатолий Александрович Калинкин
Алексей Владимирович Богатырев
Александр Александрович Килин
Иван Сергеевич Мамаев
Алексей Владимирович Борисов
Original Assignee
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ижевский государственный технический университет имени М.Т. Калашникова"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ижевский государственный технический университет имени М.Т. Калашникова" filed Critical федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ижевский государственный технический университет имени М.Т. Калашникова"
Priority to RU2020104253A priority Critical patent/RU2736553C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2736553C1 publication Critical patent/RU2736553C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B3/00—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor
    • B62B3/02—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor involving parts being adjustable, collapsible, attachable, detachable or convertible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

FIELD: machine building.
SUBSTANCE: invention relates to machine building, particularly to omniwheel robotic trucks. Proposed cart comprises tubular frame with front and rear plates furnished with wheel modules. Each of wheel modules includes U-shaped bracket equipped with bearing supports, with installed on them shaft omnipoles. Shaft is coupled by mechanical gearing with the electric motor shaft fixed on the plate. Multifunctional transformable cargo platform is installed on the frame, the base of which is made of two frames and is equipped with a screw lifting mechanism with a lead screw. Lifting mechanism nut is driven by mechanical transmission coupled with electric motor shaft. Trolley motors are equipped with encoders and connected to power outputs of control unit made on the basis of microcontroller and fixed on front plate.
EFFECT: higher truck manoeuvrability.
7 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к транспортным средствам с движителями иными, чем обычные колеса или гусеницы, а именно к манипуляторам, смонтированным на тележках, и может применяться в качестве автономных мобильных транспортных средств для транспортирования грузов по территории промышленных площадок или складов.The invention relates to vehicles with propellers other than conventional wheels or tracks, namely to manipulators mounted on trolleys, and can be used as autonomous mobile vehicles for transporting goods across industrial sites or warehouses.

Из уровня техники известна тележка (RU 81146 U1, МПК В62В 3/02, опубл. 10.03.2009), представляющая собой безрельсовое транспортное средство рамы, установленных на ней неповоротных ходовых колес, поворотного катка, с закрепленным на нем водилом и промежуточного элемента, в виде двух дисков со встречными скосами, установленных горизонтально друг над другом и взаимодействующих между собой.A trolley is known from the prior art (RU 81146 U1, IPC В62В 3/02, publ. 03/10/2009), which is a trackless vehicle of a frame mounted on it with fixed running wheels, a rotary roller, with a carrier attached to it and an intermediate element, in the form of two discs with opposite bevels, installed horizontally above each other and interacting with each other.

Недостатком известного технического решения является отсутствие в конструкции тележки механического привода и элементов автоматики, что требует применения мускульной силы для перемещения грузов.The disadvantage of the known technical solution is the absence of a mechanical drive and automation elements in the trolley design, which requires the use of muscular force to move loads.

Наиболее близким техническим решением, выбранным в качестве прототипа признана шароколесная тележка (RU 145276 U1, МПК B62D 57/028, В60В 19/14, опубл. 20.09.2014), содержащая держатель и роликовые опоры, выполненные в виде попарно установленных и кинематически соединенных между собой шпинделей с роликами, дополнительно каждая из пар шпинделей снабжена отдельным держателем и приводным двигателем, установленным в гнезде на держателе и кинематически связанным со шпинделями, а держатели со шпинделями установлены на платформе таким образом, что оси шпинделей наклонены к опорной поверхности.The closest technical solution chosen as a prototype is a ball-wheeled bogie (RU 145276 U1, IPC B62D 57/028, V60V 19/14, publ. 09/20/2014), containing a holder and roller supports, made in the form of pairwise installed and kinematically connected between spindles with rollers, each of the pairs of spindles is additionally equipped with a separate holder and a drive motor installed in a socket on the holder and kinematically connected to the spindles, and the holders with spindles are installed on the platform in such a way that the spindle axes are inclined to the supporting surface.

Недостатком известной тележки является ее низкая грузоподъемность, связанная с использованием в узле крепления роликовых опор вилок, что также снижает надежность конструкции. Кроме того, тележка не содержит грузовой платформы, что затрудняет ее использование при закреплении и транспортировке грузов.The disadvantage of the known trolley is its low carrying capacity associated with the use of forks in the attachment unit, which also reduces the reliability of the structure. In addition, the cart does not contain a loading platform, which makes it difficult to use when securing and transporting loads.

Технической задачей, на решение которой направлено заявленное изобретение, является создание конструкции маневренной роботизированной грузовой тележки, снабженной грузовой платформой с изменяемой высотой.The technical problem to be solved by the claimed invention is to create a structure of a maneuverable robotic cargo trolley equipped with a cargo platform with variable height.

Указанная задача решена тем, что омниколесная роботизированная грузовая тележка содержит трубчатую раму, снизу которой закреплены передняя и задняя плиты, снабженные колесными модулями. Отличает тележку от известных аналогов то, что, каждый из колесных модулей включает в себя П-образный кронштейн, снабженный подшипниковыми опорами, с установленными в них на валу омниколесом. При этом вал связан механической передачей с валом электродвигателя, закрепленного на плите. На раме установлена многофункциональная трансформируемая грузовая платформа, основание которой выполнено состоящим из двух рам, каждая из которых включает две опорные стойки, соединенные между собой верхней и нижней связующими балками. При этом опорные стойки рам соединены между собой фланцевым соединением с образованием X-образной опоры. Верхние части стоек шарнирно соединены с грузовой платформой, а нижние - с трубчатой рамой. Дополнительно основание снабжено винтовым подъемным механизмом с ходовым винтом, при этом гайка подъемного механизма выполнена заодно с U-образным кронштейном, шарнирно закрепленным на нижней связующей балке первой рамы, а шарнирный наконечник винта упомянутого механизма шарнирно закреплен на верхней балке второй рамы. Гайка выполнена приводной, связанной механической передачей с валом электродвигателя, закрепленного на U-образном кронштейне. Электродвигатели тележки снабжены энкодерами и подключены к силовым выходам блока управления, выполненного на основе микроконтроллера и закрепленного на передней плите.This problem is solved by the fact that the omni-wheeled robotic cargo trolley contains a tubular frame, from the bottom of which the front and rear plates are fixed, equipped with wheel modules. What distinguishes the trolley from the known analogs is that each of the wheel modules includes a U-shaped bracket equipped with bearing supports, with an omniwheel installed on the shaft. In this case, the shaft is connected by a mechanical transmission with the shaft of an electric motor fixed on the plate. A multifunctional convertible loading platform is installed on the frame, the base of which is made up of two frames, each of which includes two support legs, connected by upper and lower connecting beams. In this case, the supporting posts of the frames are connected to each other by a flange connection to form an X-shaped support. The upper parts of the struts are pivotally connected to the cargo platform, and the lower ones - to the tubular frame. Additionally, the base is equipped with a screw lifting mechanism with a lead screw, while the lifting mechanism nut is made integral with a U-shaped bracket pivotally attached to the lower connecting beam of the first frame, and the hinged tip of the screw of the said mechanism is hingedly fixed to the upper beam of the second frame. The nut is made as a drive, connected by a mechanical transmission with an electric motor shaft, fixed on a U-shaped bracket. The electric motors of the bogie are equipped with encoders and are connected to the power outputs of the control unit based on a microcontroller and fixed on the front plate.

Положительным техническим результатом, обеспечиваемым раскрытой выше совокупностью признаков устройства, является повышение маневренности тележки за счет применения в конструкции колесных модулей омниколес, повышение тяговой способности за счет применения в каждом из колесных модулей электродвигателя, снабженного энкодером, а также повышение ее грузоподъемности, за счет применения в конструкции трансформируемой грузовой платформы подъемного механизма. Дополнительным техническим результатом от применения подъемного механизма является повышение удобства обслуживания с помощью тележки промышленного оборудования, имеющего различную высоту рабочей зоны.A positive technical result provided by the set of features of the device disclosed above is an increase in the maneuverability of the bogie due to the use of omniwheels in the design of wheel modules, an increase in traction capacity due to the use of an electric motor equipped with an encoder in each of the wheel modules, as well as an increase in its carrying capacity, due to the use in construction of a transformable loading platform of the lifting mechanism. An additional technical result from the use of a lifting mechanism is an increase in the convenience of service with the help of a trolley of industrial equipment having different heights of the working area.

Изобретение поясняется чертежами, где на фиг. 1 приведен вид грузовой тележки сбоку; на фиг. 2 приведен вид грузовой тележки в изометрической проекции с опущенной грузовой платформой; на фиг. 3 приведен вид грузовой тележки в изометрической проекции с поднятой грузовой платформой.The invention is illustrated by drawings, where Fig. 1 shows a side view of a cargo cart; in fig. 2 shows an isometric view of a cargo cart with a lowered cargo platform; in fig. 3 is an isometric view of a cargo cart with a raised cargo platform.

Омниколесная роботизированная грузовая тележка устроена следующим образом.Omni-wheeled robotic cargo cart is arranged as follows.

Ее основой является трубчатая рама 1, снизу которой закреплены передняя и задняя плиты 2, снабженные колесными модулями, каждый из которых включает в себя П-образный кронштейн 3, снабженный подшипниковыми опорами 4, с установленными в них на валу 5 омниколесом 6. При этом вал 5 связан механической передачей с валом электродвигателя 7, закрепленного на плите. На раме 1 установлена многофункциональная трансформируемая грузовая платформа 8, основание которой выполнено состоящим из двух рам 9 и 10, каждая из которых включает две опорные стойки, соединенные между собой верхней 11 и нижней 12 связующими балками. При этом опорные стойки рам соединены между собой фланцевым соединением с образованием Х-образной опоры. Верхние части стоек шарнирно соединены с грузовой платформой 9, а нижние - с трубчатой рамой 1. Дополнительно основание снабжено винтовым подъемным механизмом с ходовым винтом, при этом гайка 13 подъемного механизма выполнена заодно с U-образным кронштейном 14, шарнирно закрепленным на нижней связующей балке первой рамы 9, а шарнирный наконечник винта 15 упомянутого механизма шарнирно закреплен на верхней балке второй рамы 10. Гайка 13 выполнена приводной, связанной механической передачей с валом электродвигателя 16, закрепленного на U-образном кронштейне 17. Электродвигатели 7 и 16 тележки снабжены энкодерами и подключены к силовым выходам блока управления 18, выполненного на основе микроконтроллера и закрепленного на передней плите.Its basis is a tubular frame 1, from the bottom of which the front and rear plates 2 are fixed, equipped with wheel modules, each of which includes a U-shaped bracket 3, equipped with bearing supports 4, with an omniwheel 6 installed on the shaft 5. 5 is connected by mechanical transmission with the shaft of the electric motor 7, fixed on the plate. On the frame 1, a multifunctional transformable cargo platform 8 is installed, the base of which is made up of two frames 9 and 10, each of which includes two support pillars, interconnected by the upper 11 and the lower 12 by connecting beams. In this case, the supporting posts of the frames are connected to each other by a flange connection to form an X-shaped support. The upper parts of the struts are pivotally connected to the cargo platform 9, and the lower ones are connected to the tubular frame 1. Additionally, the base is equipped with a screw lifting mechanism with a lead screw, while the nut 13 of the lifting mechanism is made integral with the U-shaped bracket 14, which is hinged to the lower connecting beam of the first frame 9, and the hinge tip of the screw 15 of the said mechanism is pivotally fixed on the upper beam of the second frame 10. Nut 13 is made as a drive, connected by a mechanical transmission with the shaft of an electric motor 16, fixed on a U-shaped bracket 17. The electric motors 7 and 16 of the bogie are equipped with encoders and are connected to the power outputs of the control unit 18, made on the basis of a microcontroller and fixed on the front plate.

В качестве механической передачи может быть применена ременная, цепная или зубчатая передача. Силовые выходы блока управления могут быть выполнены на основе тиристорных или транзисторных ключей, а в качестве микроконтроллера может быть применена микросхема из семейства тридцатидвухразрядных микроконтроллеров STM32 с высокопроизводительным микропроцессорным ARM-ядром. При этом микропроцессорное ядро соединено посредством общей шины с FLASH-памятью программ, SRAM-памятью данных, многоканальным двенадцатиразрядным аналого-цифровым преобразователем, энергонезависимой электрически перепрограммируемой памятью EEPROM, универсальным восьмиразрядными двунаправленными портами ввода-вывода и Ethernet-контроллером. К одному из каналов аналого-цифрового преобразователя через операционный усилитель может быть подключен тензометрический датчик, совмещенный с подъемным механизмом, для измерения нагружения грузовой платформы, универсальные порты ввода-вывода могут быть подключены к силовым выходам блока управления, а к Ethernet-контроллеру может быть подключен WiFi-модуль для обмена данными между блоком управления и удаленным пультом оператора или локальной сетью предприятия.As a mechanical transmission, a belt, chain or gear transmission can be used. The power outputs of the control unit can be made on the basis of thyristor or transistor switches, and as a microcontroller a microcircuit from the family of thirty-two-bit STM32 microcontrollers with a high-performance microprocessor ARM-core can be used. In this case, the microprocessor core is connected via a common bus with the FLASH program memory, SRAM data memory, a multichannel 12-bit analog-to-digital converter, non-volatile electrically reprogrammable EEPROM memory, a universal eight-bit bidirectional input-output ports and an Ethernet controller. A strain gauge, combined with a lifting mechanism, can be connected to one of the channels of the analog-to-digital converter through an operational amplifier to measure the loading of the loading platform, universal I / O ports can be connected to the power outputs of the control unit, and can be connected to the Ethernet controller WiFi-module for data exchange between the control unit and the remote operator's console or the local network of the enterprise.

Омниколесную роботизированную грузовую тележку используют следующим образом.The omni-wheeled robotic cargo cart is used as follows.

Первоначально активируют блок управления тележки и выполняют тестирование ее агрегатов, проверяя работоспособность электродвигателей и правильную работу подъемного механизма. В случае отсутствия неисправностей приступают к работе.Initially, the control unit of the trolley is activated and its units are tested, checking the operability of the electric motors and the correct operation of the lifting mechanism. In the absence of malfunctions, proceed to work.

При перемещении грузов по производственной площадке тележкой может управлять рядом идущий оператор, подавая команды с помощью беспроводного пульта управления. Управление может осуществляться также с помощью специализированного сервера локальной сети предприятия. К основным управляющим командам относятся следующие: «движение вперед», «движение назад», «поворот направо», «поворот налево», «движение влево», «движение вправо», «подъем грузовой платформы», «опускание грузовой платформы».When moving goods around the production site, the cart can be controlled by a nearby operator, giving commands using a wireless control panel. Management can also be carried out using a specialized server of the local network of the enterprise. The main control commands include the following: "move forward", "move back", "turn right", "turn left", "move left", "move right", "lift the load platform", "lower the load platform".

Принимая управляющие команды микроконтроллер блока управления на основе управляющей программы, хранящейся во FLASH-памяти программ, реализует алгоритмы управления электродвигателями, обеспечивая независимое вращение омниколес и гайки подъемного механизма. При этом если в качестве электродвигателей применяются шаговые двигатели, то для управления электродвигателями используют алгоритм «бегущая единица». В случае применения асинхронных двигателей или коллекторных двигателей постоянного тока целесообразно использовать алгоритмы с применением широтно-импульсной модуляции.Receiving control commands, the microcontroller of the control unit based on the control program stored in the FLASH-memory of the programs implements the algorithms for controlling the electric motors, providing independent rotation of the omni-wheels and the nut of the lifting mechanism. In this case, if stepper motors are used as electric motors, then the "running unit" algorithm is used to control the electric motors. In the case of using asynchronous motors or DC collector motors, it is advisable to use algorithms using pulse-width modulation.

Таким образом, рассмотренная в настоящей заявке омниколесная роботизированная грузовая тележка, является высокотехнологичной машиной производственного назначения, которая может применяться для транспортировки различных грузов по территории промышленных площадок масштаба цеха машиностроительного предприятия.Thus, the omni-wheeled robotic cargo carriage considered in this application is a high-tech machine for industrial purposes, which can be used to transport various goods across the territory of industrial sites on the scale of a workshop of a machine-building enterprise.

Claims (7)

1. Омниколесная роботизированная грузовая тележка, содержащая трубчатую раму, снизу которой закреплены передняя и задняя плиты, снабженные колесными модулями, отличающаяся тем, что каждый из колесных модулей включает в себя П-образный кронштейн, снабженный подшипниковыми опорами, с установленными в них на валу омниколесом, при этом вал связан механической передачей с валом электродвигателя, закрепленного на плите; на раме установлена многофункциональная трансформируемая грузовая платформа, основание которой выполнено состоящим из двух рам, каждая из которых включает две опорные стойки, соединенные между собой верхней и нижней связующими балками, при этом опорные стойки рам соединены между собой фланцевым соединением с образованием Х-образной опоры; верхние части стоек шарнирно соединены с грузовой платформой, а нижние - с трубчатой рамой; дополнительно основание снабжено винтовым подъемным механизмом с ходовым винтом, при этом гайка подъемного механизма выполнена заодно с U-образным кронштейном, шарнирно закрепленным на нижней связующей балке первой рамы, а шарнирный наконечник винта упомянутого механизма шарнирно закреплен на верхней балке второй рамы; гайка выполнена приводной, связанной механической передачей с валом электродвигателя, закрепленного на U-образном кронштейне; электродвигатели тележки снабжены энкодерами и подключены к силовым выходам блока управления, выполненного на основе микроконтроллера и закрепленного на передней плите.1. Omni-wheeled robotic cargo trolley, containing a tubular frame, from the bottom of which the front and rear plates are fixed, equipped with wheel modules, characterized in that each of the wheel modules includes a U-shaped bracket equipped with bearing supports, with an omni-wheel mounted in them on the shaft , while the shaft is connected by mechanical transmission with the shaft of the electric motor, fixed on the plate; a multifunctional convertible cargo platform is installed on the frame, the base of which is made up of two frames, each of which includes two support posts connected by upper and lower connecting beams, while the support posts of the frames are connected by a flange connection to form an X-shaped support; the upper parts of the struts are pivotally connected to the cargo platform, and the lower ones - to the tubular frame; additionally, the base is equipped with a screw lifting mechanism with a lead screw, while the lifting mechanism nut is made integral with a U-shaped bracket pivotally attached to the lower connecting beam of the first frame, and the hinged tip of the screw of the said mechanism is hingedly fixed to the upper beam of the second frame; the nut is made as a drive, connected by a mechanical transmission with the shaft of an electric motor fixed on a U-shaped bracket; electric motors of the trolley are equipped with encoders and are connected to the power outputs of the control unit, made on the basis of a microcontroller and fixed on the front plate. 2. Омниколесная роботизированная грузовая тележка по п. 1, отличающаяся тем, что в качестве механической передачи применена ременная передача.2. Omniwheel robotic cargo cart according to claim 1, characterized in that a belt drive is used as a mechanical transmission. 3. Омниколесная роботизированная грузовая тележка по п. 1, отличающаяся тем, что в качестве механической передачи применена цепная передача.3. Omni-wheeled robotic cargo trolley according to claim 1, characterized in that a chain transmission is used as a mechanical transmission. 4. Омниколесная роботизированная грузовая тележка по п. 1, отличающаяся тем, что в качестве механической передачи применена зубчатая передача.4. Omniwheel robotic cargo cart according to claim 1, characterized in that a gear transmission is used as a mechanical transmission. 5. Омниколесная роботизированная грузовая тележка по п. 1, отличающаяся тем, что силовые выходы блока управления выполнены на основе тиристорных ключей.5. Omni-wheeled robotic cargo carriage according to claim 1, characterized in that the power outputs of the control unit are made on the basis of thyristor keys. 6. Омниколесная роботизированная грузовая тележка по п. 1, отличающаяся тем, что силовые выходы блока управления выполнены на основе транзисторных ключей.6. Omniwheel robotic cargo cart according to claim 1, characterized in that the power outputs of the control unit are made on the basis of transistor keys. 7. Омниколесная роботизированная грузовая тележка по п. 1, отличающаяся тем, что в качестве микроконтроллера может быть применена микросхема из семейства тридцатидвухразрядных микроконтроллеров STM32 с высокопроизводительным микропроцессорным ARM-ядром.7. Omni-wheeled robotic cargo trolley according to claim 1, characterized in that a microcircuit from the family of thirty-two-bit STM32 microcontrollers with a high-performance ARM microprocessor core can be used as a microcontroller.
RU2020104253A 2020-01-30 2020-01-30 Omni-truck robotized cargo truck RU2736553C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020104253A RU2736553C1 (en) 2020-01-30 2020-01-30 Omni-truck robotized cargo truck

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020104253A RU2736553C1 (en) 2020-01-30 2020-01-30 Omni-truck robotized cargo truck

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2736553C1 true RU2736553C1 (en) 2020-11-18

Family

ID=73461038

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020104253A RU2736553C1 (en) 2020-01-30 2020-01-30 Omni-truck robotized cargo truck

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2736553C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU210648U1 (en) * 2022-01-28 2022-04-25 Руслан Владимирович Дорошенко Electric lifting trolley
RU219584U1 (en) * 2023-06-02 2023-07-25 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого" (ФГАОУ ВО "СПбПУ") transport robot

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2006451C1 (en) * 1991-04-11 1994-01-30 Светлана Николаевна Попова Lifter
US6431319B1 (en) * 2000-02-29 2002-08-13 Ferno-Washington, Inc. Height-adjustable equipment cart with detachable table
RU2647824C1 (en) * 2017-02-16 2018-03-19 Андрей Сергеевич Ванин Fold cart for transportation in car baggage hold

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2006451C1 (en) * 1991-04-11 1994-01-30 Светлана Николаевна Попова Lifter
US6431319B1 (en) * 2000-02-29 2002-08-13 Ferno-Washington, Inc. Height-adjustable equipment cart with detachable table
RU2647824C1 (en) * 2017-02-16 2018-03-19 Андрей Сергеевич Ванин Fold cart for transportation in car baggage hold

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU210648U1 (en) * 2022-01-28 2022-04-25 Руслан Владимирович Дорошенко Electric lifting trolley
RU2821246C1 (en) * 2023-02-15 2024-06-18 Владимир Яковлевич Нестеров Device for movement of units of metal cutting machines
RU219584U1 (en) * 2023-06-02 2023-07-25 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого" (ФГАОУ ВО "СПбПУ") transport robot

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2019078099A (en) Lift conveyance truck of vehicle, parallel and unmanned traveling truck, parallel parking system of vehicle and parallel parking method of vehicle
KR101198662B1 (en) System for manufacturing of side panel of vehicle
CN111994619A (en) Transfer robot
RU2736553C1 (en) Omni-truck robotized cargo truck
CN109335570B (en) Multifunctional cargo loading and unloading vehicle and cargo loading and unloading system
JP5472824B2 (en) Carriage carts in automobile assembly lines
JP6465841B2 (en) Work cart
CN113044770B (en) Self-loading and self-unloading power-assisted cart
CN217731910U (en) Yardage roll conveyer
CN112757989B (en) Material handling device for production workshop
JPH1176636A (en) Slide wagon
CN114772191A (en) Power assisting structure for shuttle
JPS62218305A (en) Lifting carriage for automobile body
JP5532262B2 (en) Carriage carts in automobile assembly lines
CN213141312U (en) Three-fulcrum anti-tipping mechanism of electric forklift
CN220393223U (en) Omnidirectional stacking type AGV robot
JPH0329273Y2 (en)
CN112045339A (en) Railway wagon body welding system
CN216994317U (en) Automatic handling system based on AGV
KR100873861B1 (en) Moving cart storage device
CN112062055B (en) Three-fulcrum anti-tipping mechanism of electric forklift
CN211765952U (en) Parallel wheel-foot type robot leg structure and mobile robot
CN216802454U (en) Numerical control turning and milling composite machine tool convenient to move
CN212716392U (en) Semi-automatic walking ladder
CN217801458U (en) Assembled mainboard steelframe presss from both sides tight delivery device