RU2729226C1 - Method for neutralizing errors in movable gimballess inertial geodetic systems - Google Patents

Method for neutralizing errors in movable gimballess inertial geodetic systems Download PDF

Info

Publication number
RU2729226C1
RU2729226C1 RU2019131632A RU2019131632A RU2729226C1 RU 2729226 C1 RU2729226 C1 RU 2729226C1 RU 2019131632 A RU2019131632 A RU 2019131632A RU 2019131632 A RU2019131632 A RU 2019131632A RU 2729226 C1 RU2729226 C1 RU 2729226C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
route
determination
axis
length
initial
Prior art date
Application number
RU2019131632A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Иван Владимирович Чернов
Александр Вячеславович Суворов
Original Assignee
Иван Владимирович Чернов
Александр Вячеславович Суворов
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Иван Владимирович Чернов, Александр Вячеславович Суворов filed Critical Иван Владимирович Чернов
Priority to RU2019131632A priority Critical patent/RU2729226C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2729226C1 publication Critical patent/RU2729226C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
    • G01C21/06—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means involving measuring of drift angle; involving correction for drift

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

FIELD: mining.
SUBSTANCE: invention is intended for determination of coordinates of points using movable strap down inertial geodetic systems (IGS) at insufficiency of initial geodetic base, absence of visibility of celestial bodies, absence of reception of signals of satellite radio navigation systems. Method neutralization errors movable strapdown IGS comprises determining via distance meter of axis length dM dimensional plot, determination using the IGS: coordinate increments ΔX', ΔY' between initial and determined point; coordinate increments ΔXM', ΔYM' between initial and final points of measuring section, determination of directional angle αM' axis of measuring section, determination of final directional angle αK' route, as well as determination with the help of gyrocompass of final directional angle αK route, axle length calculation d M' dimensional section from data obtained from the GCI, d M'=ΔXM'/cos  αM', or d M'=ΔYM'/sin  αM', or d M'=(ΔXM'2+ΔYM'2)½; calculation of directing angle α' axis of route and length of axis d ' route from data obtained from the IGS by solving an inverse geodetic task, calculating the corrected length of the route axis d = d'(d M/d M'); calculation of corrected increments of coordinates between initial and final points of route ΔX=d cos(α'+αK−αK') and ΔY=d sin(α'+αK−αK').
EFFECT: technical result of application of method is expressed in determination of coordinates of points in conditions of independence; reduction of number of initial points required for method implementation to one; increasing the allowable length of the route between the initial point and the determined one.
1 cl, 1 dwg

Description

Способ нейтрализации погрешностей подвижных бесплатформенных инерциальных геодезических систем.A method for neutralizing errors of mobile strapdown inertial geodetic systems.

Заявленное изобретение относится к измерению (определению) пути и ориентации подвижного объекта, может быть использовано при выполнении геодезических работ в условиях высокой автономности.The claimed invention relates to measuring (determining) the path and orientation of a moving object, can be used when performing geodetic work in conditions of high autonomy.

Известен способ замыкающих маршрутов (фиг. 1) [Воронков Н.Н. Гироскопическое ориентирование. Учебник. - М.: ВИА, 1968. - 342 с.; с. 329]. Способ включает: определение приращений координат между определяемым пунктом Р и исходными пунктами А и В (пунктами с известными координатами) с применением подвижных инерциальных геодезических систем; определение дирекционных углов между определяемым пунктом и исходными пунктами; уравнивание дирекционных углов; раздельное уравнивание абсциссы и ординаты [Руководство по астрономо-геодезическим работам при топогеодезическом обеспечении войск. Часть 1. Геодезические работы, отв. редактор Воронков Н.Н. - М.: РИО ВТС, 1980. - 423 с.; с. 301].The known method of closing routes (Fig. 1) [Voronkov N.N. Gyroscopic orientation. Textbook. - M .: VIA, 1968 .-- 342 p .; from. 329]. The method includes: determining the increments of coordinates between the determined point P and the initial points A and B (points with known coordinates) using movable inertial geodetic systems; determination of directional angles between the determined point and the starting points; equalization of directional angles; separate equalization of the abscissa and ordinate [Guide to astronomical and geodetic work with topogeodetic support of troops. Part 1. Geodetic works, otv. editor Voronkov N.N. - M .: RIO VTS, 1980. - 423 p .; from. 301].

Для реализации способа необходима прямая видимость между исходными и определяемым пунктом для определения дирекционных углов между ними; маршруты (между определяемым и исходными пунктами) должны быть вытянутыми и при этом общий маршрут должен начинаться и заканчиваться на исходных пунктах. Эти условия существенно ограничивают выбор исходных пунктов, а когда исходных пунктов, удовлетворяющих описанным условиям, менее двух способ не реализуем.To implement the method, direct visibility is required between the initial and the determined point to determine the directional angles between them; routes (between the designated and starting points) must be stretched and the overall route must begin and end at the starting points. These conditions significantly limit the choice of starting points, and when the starting points satisfying the described conditions are less than two, the method is not realizable.

Заявленное изобретение предназначено для определения координат пунктов с применением подвижных бесплатформенных инерциальных геодезических систем в условиях автономности: недостаточности исходной геодезической основы (ИГО), отсутствия видимости небесных тел, отсутствия приема сигналов спутниковых радионавигационных систем.The claimed invention is intended to determine the coordinates of points using mobile strapdown inertial geodetic systems in conditions of autonomy: inadequacy of the original geodetic base (IGO), lack of visibility of celestial bodies, lack of reception of signals from satellite radio navigation systems.

Технический результат применения заявленного способа выражается в определении координат пунктов в условиях автономности; в сокращении числа требуемых для реализации способа исходных пунктов до одного; в увеличении допустимой протяженности маршрута между исходным пунктом и определяемым.The technical result of the application of the claimed method is expressed in determining the coordinates of points in conditions of autonomy; in reducing the number of starting points required for the implementation of the method to one; in increasing the permissible length of the route between the starting point and the designated one.

Технический результат применения заявленного способа достигается путем определения приращений координат между определяемым пунктом и одним исходным пунктом с применением подвижных инерциальных геодезических систем; уравнивания дирекционных углов; раздельного уравнивания абсциссы и ординаты; в отличии от прототипа выполняются:The technical result of the application of the claimed method is achieved by determining the increments of coordinates between the determined point and one starting point using movable inertial geodetic systems; equalization of directional angles; separate equalization of abscissa and ordinate; in contrast to the prototype, the following are performed:

определение конечного дирекционного угла оси маршрута с применением подвижных инерциальных геодезических систем;determination of the final directional angle of the route axis using movable inertial geodetic systems;

определение протяженности оси мерного участка А'В' с применением подвижных инерциальных геодезических систем;determination of the length of the axis of the measured section A'B 'using movable inertial geodetic systems;

определение конечного дирекционного угла маршрута с применением гирокомпаса;determination of the final directional angle of the route using a gyrocompass;

определение протяженности оси мерного участка с применением дальномера. determination of the length of the axis of the measured section using a range finder.

В качестве мерного участка А'В' выбирается прямой участок маршрута с видимостью между его концами.A straight section of the route with visibility between its ends is selected as the measured section A'B '.

Реализация способа. Способ замыкающих маршрутов реализуют с применением инерциальных геодезических систем (ИГС) (например, подвижный навигационный геодезический комплекс). Чувствительными элементами (ЧЭ) ИГС являются блоки акселерометров и датчиков угловой скорости (ДУС). С ЧЭ непрерывно с высокой частотой снимаются данные о ускорении и пространственной ориентации ИГС. Путем двойного интегрирования ускорения по времени получают значения пройденного ИГС пути. Данные о пройденном пути и пространственной ориентации позволяют вычислить приращение координат от начала маршрута движения ИГС до любой точки этого маршрута.Implementation of the method. The method of closing routes is implemented using inertial geodetic systems (IGS) (for example, a mobile navigation geodetic complex). Sensitive elements (SE) of the GCI are blocks of accelerometers and angular rate sensors (ROS). From the SE, data on the acceleration and spatial orientation of the GCI are continuously recorded with a high frequency. The distance traveled by the GCI is obtained by double integrating the acceleration over time. The data on the distance traveled and spatial orientation allow calculating the increment of coordinates from the origin of the route of the GCI movement to any point of this route.

Если известны координаты начальной точки маршрута передвижения ИГС, то, используя полученные при помощи ЧЭ приращения, возможно вычислить координаты любой точки маршрута движения ИГС. Полученные таким образом координаты будут отягощены систематическими погрешностями, связанными с дрейфом инерциальных ЧЭ. Величина этих погрешностей будет увеличиваться с увеличением времени работы ЧЭ. Погрешности координат (приращений) можно представить в виде двух составляющих: погрешности обусловленные уходом (дрейфом) ДУС и погрешности обусловленные акселерометрами. Первая группа составляет погрешность определения ориентации (погрешность дирекционного угла), вторая группа составляет погрешность определения пройденного пути (погрешность масштаба). Погрешность определения дирекционного угла вносит наибольший вклад в погрешность определения приращений координат с применением ИГС.If the coordinates of the starting point of the route of movement of the GCI are known, then, using the increments obtained using the SE, it is possible to calculate the coordinates of any point of the route of movement of the GCI. The coordinates obtained in this way will be burdened with systematic errors associated with the drift of the inertial SE. The magnitude of these errors will increase with an increase in the operating time of the SE. The errors of coordinates (increments) can be represented in the form of two components: errors due to the drift (drift) of the DLS and errors due to accelerometers. The first group is the error in determining the orientation (error of the directional angle), the second group is the error in determining the distance traveled (error in scale). The error in determining the directional angle makes the greatest contribution to the error in determining the increments of coordinates using the GCI.

Если известны координаты начальной и конечной точек маршрута передвижения ИГС и дополнительно измерены дирекционные углы между определяемым и сходными пунктами, то, используя полученные при помощи ЧЭ приращения, возможно не только вычислить координаты любой точки маршрута движения ИГС, но и частично нейтрализовать погрешности определения приращений координат, связанные с дрейфом инерциальных ЧЭ. Нейтрализация погрешности реализуется путем аналогичным уравниванию полигонометрического хода [Воронков Н.Н. Гироскопическое ориентирование. Учебник. - М.: ВИА, 1968. - 342 с.; с. 331]. Сначала уравниваются дирекционные углы; затем раздельного уравниваются абсциссы и ординаты.If the coordinates of the initial and end points of the route of the GCI movement are known and the directional angles between the determined and similar points are additionally measured, then using the increments obtained using the SE, it is possible not only to calculate the coordinates of any point on the route of the GCI movement, but also to partially neutralize the errors in determining the increments of coordinates. associated with the drift of inertial SE. The neutralization of the error is realized by analogous adjustment of the polygonometric course [Voronkov N.N. Gyroscopic orientation. Textbook. - M .: VIA, 1968 .-- 342 p .; from. 331]. Directional angles are equalized first; then the abscissas and ordinates are equalized.

Проблемами, существенно ограничивающими применение способа замыкающих маршрутов, являются: необходимость обеспечения прямой видимость между исходными и определяемым пунктом (для определения дирекционных углов гироскопическим или астрономическим методом ориентирования); требование к вытянутости маршрутов движения ИГС и обязательная замкнутость общего маршрута на исходных пунктах. В этих условиях ограничен выбор исходных пунктов, а когда исходных пунктов, удовлетворяющих описанным условиям, менее двух способ не реализуем. Подобные проблемы реализации способа замыкающих маршрутов не позволяют применять его в условиях высокой автономности: недостаточности ИГО, отсутствия видимости небесных тел, отсутствия приема сигналов спутниковых радионавигационных систем.The problems that significantly limit the application of the method of closing routes are: the need to ensure direct visibility between the initial and the determined point (to determine the directional angles by the gyroscopic or astronomical method of orientation); the requirement for the elongation of the routes of the GCI and the obligatory closure of the general route at the starting points. Under these conditions, the choice of starting points is limited, and when there are less than two starting points that satisfy the described conditions, the method is not realizable. Similar problems in the implementation of the method of closing routes do not allow its use in conditions of high autonomy: insufficient IGO, lack of visibility of celestial bodies, lack of reception of signals from satellite radio navigation systems.

Предлагаемый способ нейтрализации погрешностей подвижных бесплатформенных инерциальных геодезических систем лишен указанных ограничений и недостатков. Для его реализации достаточно координат одного исходного пункта. В отличии от способа замыкающих маршрутов дирекционный угол определяется не между исходными и определяемым пунктом, а для конечного положения ЧЭ на маршруте. Также дополнительно выбирается мерный участок - прямой участок маршрута с видимостью между его концами. Для мерного участка определяется его протяженность с применением подвижных ИГС и с применением дальномера.The proposed method for neutralizing the errors of mobile strapdown inertial geodetic systems is devoid of these limitations and disadvantages. For its implementation, the coordinates of one starting point are sufficient. In contrast to the method of closing routes, the directional angle is determined not between the initial and the designated point, but for the final position of the SE on the route. Also, a measured section is additionally selected - a straight section of the route with visibility between its ends. For a measured section, its length is determined using movable GCI and using a range finder.

Реализация заявленного способа предполагает следующую последовательность действий:The implementation of the claimed method involves the following sequence of actions:

- определение с помощью дальномера протяженности оси dМ мерного участка;- using a range finder to determine the length of the d M axis of the measured section;

- определение с помощью ИГС: приращений координат

Figure 00000001
Figure 00000002
между исходным и определяемым пунктом; приращений координат
Figure 00000003
Figure 00000004
между начальной и конечной точкой мерного участка; определение дирекционного угла
Figure 00000005
оси мерного участка; определение конечного дирекционного угла
Figure 00000006
маршрута;- determination with the help of GCI: coordinate increments
Figure 00000001
Figure 00000002
between the source and the designated point; coordinate increments
Figure 00000003
Figure 00000004
between the start and end point of the measured section; determination of the directional angle
Figure 00000005
axis of the measured area; determination of the final directional angle
Figure 00000006
route;

- определение с помощью гирокомпаса конечного дирекционного угла αK маршрута;- determination of the final directional angle α K of the route using the gyrocompass;

- расчет протяженности оси

Figure 00000007
мерного участка из данных полученных от ИГС- calculation of the length of the axis
Figure 00000007
measured area from the data obtained from the GCI

Figure 00000008
или
Figure 00000009
или
Figure 00000010
Figure 00000008
or
Figure 00000009
or
Figure 00000010

- расчет дирекционного угла α' оси маршрута и протяженности оси d' маршрута из данных полученных от ИГС путем решения обратной геодезической задачи,- calculation of the directional angle α 'of the route axis and the length of the d' axis of the route from the data obtained from the GCI by solving the inverse geodetic problem,

Figure 00000011
Figure 00000011

α'=0° при ΔХ>0, ΔY=0,α '= 0 ° at ΔХ> 0, ΔY = 0,

α'=180° при ΔХ<0, ΔY=0,α '= 180 ° at ΔХ <0, ΔY = 0,

α'=90° при ΔХ=0, ΔY>0,α '= 90 ° at ΔХ = 0, ΔY> 0,

α'=270° при ΔХ=0, ΔY<0;α '= 270 ° at ΔX = 0, ΔY <0;

Figure 00000012
или
Figure 00000013
или
Figure 00000014
Figure 00000012
or
Figure 00000013
or
Figure 00000014

- расчет исправленной протяженности оси d маршрута- calculation of the corrected length of the d-axis of the route

Figure 00000015
Figure 00000015

- расчет исправленных приращений координат между начальным и конечным пунктами маршрута- calculation of corrected increments of coordinates between the start and end points of the route

Figure 00000016
и
Figure 00000017
Figure 00000016
and
Figure 00000017

Полученные приращения координат пунктов и координаты одного исходного (начального) пункта маршрута в сумме дадут координаты конечного пункта маршрута.The resulting increments of the coordinates of the points and the coordinates of one initial (starting) point of the route in total will give the coordinates of the final point of the route.

Таким образом, заявленный способ позволяет определять координаты пунктов с применением ИГС от одного исходного пункта без использования астрономических наблюдений и сигналов спутниковых радионавигационных систем.Thus, the claimed method makes it possible to determine the coordinates of points using GCI from one starting point without using astronomical observations and signals from satellite radio navigation systems.

Claims (11)

Способ нейтрализации погрешностей подвижных бесплатформенных инерциальных геодезических систем, включающий:A method for neutralizing errors of mobile strapdown inertial geodetic systems, including: - определение с помощью дальномера протяженности оси dМ мерного участка;- using a range finder to determine the length of the d M axis of the measured section; - определение с помощью инерциальной геодезической системы (ИГС): приращений координат ΔХ', ΔY' между исходным и определяемым пунктами; приращений координат
Figure 00000018
Figure 00000019
между начальной и конечной точками мерного участка; определение дирекционного угла
Figure 00000020
оси мерного участка; определение конечного дирекционного угла
Figure 00000021
маршрута;- determination with the help of an inertial geodetic system (IGS): increments of coordinates ΔX ', ΔY' between the initial and determined points; coordinate increments
Figure 00000018
Figure 00000019
between the start and end points of the measured area; determination of the directional angle
Figure 00000020
axis of the measured area; determination of the final directional angle
Figure 00000021
route; - определение с помощью гирокомпаса конечного дирекционного угла αK маршрута;- determination of the final directional angle α K of the route using the gyrocompass; - расчет протяженности оси
Figure 00000022
мерного участка из данных, полученных от ИГС,- calculation of the length of the axis
Figure 00000022
measured area from the data obtained from the GCI,
Figure 00000023
, или
Figure 00000024
, или
Figure 00000025
Figure 00000023
, or
Figure 00000024
, or
Figure 00000025
 - расчет дирекционного угла α' оси маршрута и протяженности оси d' маршрута из данных, полученных от ИГС, путем решения обратной геодезической задачи;- calculation of the directional angle α 'of the route axis and the length of the d' axis of the route from the data received from the GCI by solving the inverse geodetic problem; - расчет исправленной протяженности оси d маршрута- calculation of the corrected length of the d-axis of the route
Figure 00000026
Figure 00000026
 - расчет исправленных приращений координат между начальным и конечным пунктами маршрута- calculation of corrected increments of coordinates between the start and end points of the route
Figure 00000027
и
Figure 00000028
Figure 00000027
and
Figure 00000028
RU2019131632A 2019-10-07 2019-10-07 Method for neutralizing errors in movable gimballess inertial geodetic systems RU2729226C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019131632A RU2729226C1 (en) 2019-10-07 2019-10-07 Method for neutralizing errors in movable gimballess inertial geodetic systems

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019131632A RU2729226C1 (en) 2019-10-07 2019-10-07 Method for neutralizing errors in movable gimballess inertial geodetic systems

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2729226C1 true RU2729226C1 (en) 2020-08-05

Family

ID=72085941

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019131632A RU2729226C1 (en) 2019-10-07 2019-10-07 Method for neutralizing errors in movable gimballess inertial geodetic systems

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2729226C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2308681C1 (en) * 2006-03-22 2007-10-20 Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" Gyroscopic navigation system for movable objects
RU2436044C1 (en) * 2010-08-16 2011-12-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Method for control of operability and precision characteristics of topographic surveyor navigation apparatus and set of instruments for its implementation
RU2440558C1 (en) * 2010-10-11 2012-01-20 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Method for automated determination of geodetic data using universal topographic surveying vehicle (utv)
RU2466355C1 (en) * 2011-07-06 2012-11-10 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственное объединение автоматики имени академика Н.А. Семихатова" Method of obtaining navigation information for automatic landing of unmanned aerial vehicle
US9239376B2 (en) * 2010-10-08 2016-01-19 Telecommunication Systems, Inc. Doppler aided inertial navigation

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2308681C1 (en) * 2006-03-22 2007-10-20 Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" Gyroscopic navigation system for movable objects
RU2436044C1 (en) * 2010-08-16 2011-12-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Method for control of operability and precision characteristics of topographic surveyor navigation apparatus and set of instruments for its implementation
US9239376B2 (en) * 2010-10-08 2016-01-19 Telecommunication Systems, Inc. Doppler aided inertial navigation
RU2440558C1 (en) * 2010-10-11 2012-01-20 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Method for automated determination of geodetic data using universal topographic surveying vehicle (utv)
RU2466355C1 (en) * 2011-07-06 2012-11-10 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственное объединение автоматики имени академика Н.А. Семихатова" Method of obtaining navigation information for automatic landing of unmanned aerial vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101881619B (en) Ship&#39;s inertial navigation and astronomical positioning method based on attitude measurement
JP6060642B2 (en) Self-position estimation device
WO2015094015A1 (en) Device and method for determining position of pipeline
CN103217174B (en) A kind of strapdown inertial navitation system (SINS) Initial Alignment Method based on low precision MEMS (micro electro mechanical system)
CN109489661B (en) Gyro combination constant drift estimation method during initial orbit entering of satellite
CN103604428A (en) Star sensor positioning method based on high-precision horizon reference
CN106840194A (en) A kind of Large azimuth angle linear alignment method
CN110573910B (en) Positioning device, positioning system, positioning method and storage medium
RU2539140C1 (en) Integrated strapdown system of navigation of average accuracy for unmanned aerial vehicle
CN104776847A (en) Method applicable to single-point estimation of underwater navigation system for gyro drift
Avrutov Autonomous determination of initial latitude with an inertial measuring unit
US20140249750A1 (en) Navigational and location determination system
CN102393204A (en) Combined navigation information fusion method based on SINS (Ship&#39;s Inertial Navigation System)/CNS (Communication Network System)
Wang et al. Land vehicle navigation using odometry/INS/vision integrated system
RU2729226C1 (en) Method for neutralizing errors in movable gimballess inertial geodetic systems
CN106643726A (en) Unified inertial navigation calculation method
US10222214B2 (en) Digital sight for hand-carried projectile-firing device and method of controlling the same
CN103900569B (en) Method for measuring integrated navigation attitude of micro-inertia navigation, DGPS (Differential Global Positioning System) and electronic compass
RU2539131C1 (en) Strapdown integrated navigation system of average accuracy for mobile onshore objects
RU2617147C1 (en) Method for initial orienting gyroscopic navigation system for land mobiles
CN103630109A (en) Method for determining geocentric vector based on stellar refraction
RU2502049C1 (en) Small-size platformless inertial navigation system of medium accuracy, corrected from system of air signals
RU2624617C1 (en) Method for autonomous azimuthal orienting three-axis gyrostabilizer platform by changing visibile drifts
KR101987413B1 (en) System and method for positioning
RU182513U1 (en) A device for integrating navigation information of satellite navigation systems (options)