RU2624617C1 - Method for autonomous azimuthal orienting three-axis gyrostabilizer platform by changing visibile drifts - Google Patents

Method for autonomous azimuthal orienting three-axis gyrostabilizer platform by changing visibile drifts Download PDF

Info

Publication number
RU2624617C1
RU2624617C1 RU2016105277A RU2016105277A RU2624617C1 RU 2624617 C1 RU2624617 C1 RU 2624617C1 RU 2016105277 A RU2016105277 A RU 2016105277A RU 2016105277 A RU2016105277 A RU 2016105277A RU 2624617 C1 RU2624617 C1 RU 2624617C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
platform
azimuth
visible
horizontal axes
relative
Prior art date
Application number
RU2016105277A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Евгений Фомич Камкин
Валерий Викторович Павлов
Original Assignee
Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" Министерства обороны Российской Федерации
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" Министерства обороны Российской Федерации filed Critical Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" Министерства обороны Российской Федерации
Priority to RU2016105277A priority Critical patent/RU2624617C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2624617C1 publication Critical patent/RU2624617C1/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope

Landscapes

  • Gyroscopes (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

FIELD: measuring equipment.
SUBSTANCE: measurements are made in the inertial controlled mode of the platform motion relative to the vertical axis and the inertial mode relative to two or one of the horizontal axes. Before starting the measurement, the platform is leveled by the accurate driving system and roughly set and held in the desired initial position in azimuth. Then the platform holding system in azimuth and the platform accurate driving system into the horizon on two or one of the horizontal axes, are switched off, and the settlement signals, that increase the speed and angle of the platform rotation in azimuth, are fed to the sensor of the azimuth gyro unit moments. The azimuth of the platform reference position is determined by processing the signals from the accelerometers on the changing visible platform drifts relative to one or two horizontal axes, as well as the information about the visible drifts in azimuth and the rotation angles of the platform stabilizing gyro systems relative to one or two horizontal axes.
EFFECT: extending the functionality by providing the possibility of determining the azimuthal position of the gyro-stabilized platform in terms of azimuth base offsets, reducing the time and improving the accuracy of determining the azimuth.
2 cl

Description

Изобретение относится к области гироскопических систем и может быть использовано для определения азимута в навигационных системах различного назначения.The invention relates to the field of gyroscopic systems and can be used to determine the azimuth in navigation systems for various purposes.

Известен способ автономного азимутального ориентирования платформы трехосного гиростабилизатора (ТГС), установленного на неподвижном относительно Земли основании, основанный на измерении видимых уходов [1]. С этой целью платформа ТГС с помощью системы приведения предварительно горизонтируется по осям хп, zп и выставляется по азимуту в фиксируемое положение, характеризуемое углом A, который требуется определить. Затем система горизонтирования отключается, платформа отклоняется (уходит) по осям хп и zп от первоначального положения.There is a method of autonomous azimuthal orientation of the platform of a triaxial gyrostabilizer (TGS) mounted on a base motionless relative to the Earth, based on the measurement of visible departures [1]. To this end, the TGS platform, using the casting system, is pre-horizontally aligned along the x p , z p axes and set in azimuth to a fixed position, characterized by the angle A that you want to determine. Then the leveling system is turned off, the platform deviates (leaves) along the axes x p and z p from the original position.

Угловые скорости

Figure 00000001
,
Figure 00000002
видимых уходов платформы относительно Земли определяются из выражений для проекций абсолютных угловых скоростей платформы на оси хп, zп:Angular speeds
Figure 00000001
,
Figure 00000002
visible departures of the platform relative to the Earth are determined from the expressions for the projections of the absolute angular velocities of the platform on the axis x p , z p :

Figure 00000003
Figure 00000003

где ωБх, ωБz - проекции угловой скорости вращения Земли на оси хп, zп.where Dx ω, ω Bz - the projection angle on the axis of the Earth rotation rate x n, z n.

В общем случае расположения платформы по азимутуIn general, the location of the platform in azimuth

Figure 00000004
Figure 00000004

где ωг - горизонтальная составляющая угловой скорости вращения Земли. Скорость собственных уходов (дрейфа) ωдр платформы в абсолютном (инерциальном) пространстве зависит от возмущающих моментов Мх и Mz, действующих на осях прецессии соответствующих гироскопов системы стабилизации. Поэтому при совпадении входных осей гироскопов с соответствующими осями платформы можно представитьwhere ω g is the horizontal component of the angular velocity of rotation of the Earth. The self-drift rate ω dr of the platform in absolute (inertial) space depends on the disturbing moments M x and M z acting on the precession axes of the corresponding gyroscopes of the stabilization system. Therefore, when the input axes of the gyroscopes coincide with the corresponding axes of the platform, one can imagine

Figure 00000005
Figure 00000005

где H - кинетический момент гироскопов. Из (1), (2) и (3) следуетwhere H is the kinetic moment of gyroscopes. From (1), (2) and (3) it follows

Figure 00000006
Figure 00000006

Отсюда находимFrom here we find

Figure 00000007
Figure 00000007

При отсутствии возмущений, действующих по осям прецессии гироскопов (ωдр=0), азимут платформы можно определить, измеряя видимые уходы вокруг одной или одновременно вокруг двух горизонтальных осей:In the absence of disturbances acting along the precession axes of the gyroscopes (ω dr = 0), the azimuth of the platform can be determined by measuring the apparent departures around one or simultaneously around two horizontal axes:

Figure 00000008
Figure 00000008

Значения видимых уходов

Figure 00000001
и
Figure 00000002
определяются по сигналам с акселерометров системы приведения или, учитывая малость углов и угловых скоростей видимых уходов, со специальных узкодиапазонных высокоточных наклономеров.Visible values
Figure 00000001
and
Figure 00000002
they are determined by signals from accelerometers of the reduction system or, given the small angles and angular velocities of visible drifts, from special narrow-range high-precision tiltmeters.

Приведенные исходные выражения (4) являются приближенными, так как не учитывают влияние углов отклонений платформы от горизонта и углов поворота β2 и β3 гироскопов систем стабилизации платформы относительно горизонтальных осей. При малых углах и угловых скоростях видимых уходов выражения (1) для проекций абсолютных угловых скоростей платформы на оси хп, zп предстанут в видеThe given initial expressions (4) are approximate, since they do not take into account the influence of the angles of deviations of the platform from the horizon and the rotation angles β 2 and β 3 of the gyroscopes of the platform stabilization systems relative to the horizontal axes. At small angles and angular velocities of the visible departures, expressions (1) for the projections of the absolute angular velocities of the platform on the x p , z p axis will appear in the form

Figure 00000009
Figure 00000009

где ωв - вертикальная составляющая угловой скорости вращения Земли. При этом скорости собственного дрейфа платформы можно представить в видеwhere ω in - the vertical component of the angular velocity of rotation of the Earth. Moreover, the platform’s own drift speeds can be represented as

Figure 00000010
Figure 00000010

Из уравнений (7) и (8) можно найти выражения для cosA и sinA, а затем и формулы для определения азимута A, аналогичные формулам (6).From equations (7) and (8), we can find expressions for cosA and sinA, and then formulas for determining the azimuth A, similar to formulas (6).

Для учета влияния возмущающих факторов и калибровки акселерометров в данном способе необходимо произвести измерения видимых уходов в двух или трех фиксированных положениях платформы по азимуту, отличающихся друг от друга на известные углы.To take into account the influence of disturbing factors and the calibration of accelerometers in this method, it is necessary to measure visible drifts in two or three fixed positions of the platform in azimuth, differing from each other by known angles.

Недостатками способа является следующее.The disadvantages of the method are as follows.

1. Сложность применения в условиях азимутальных смещений основания ТГС, так как при этом возникают ошибки установки углов переориентации платформы в требуемые положения в процессе измерений, которые снижают точность определения азимута.1. The complexity of the application under conditions of azimuthal displacements of the TGS base, since this causes errors in setting the reorientation angles of the platform to the required positions during the measurements, which reduce the accuracy of determining the azimuth.

2. Переориентация платформы связана с переходными процессами в системе приведения и стабилизации платформы, а также в поплавковых гироскопах, что увеличивает время и снижает точность определения азимута.2. The reorientation of the platform is associated with transients in the system of reduction and stabilization of the platform, as well as in float gyroscopes, which increases the time and reduces the accuracy of determining the azimuth.

3. Переориентация платформы в несколько фиксируемых относительно Земли положений с целью снижения влияния возмущений увеличивает время определения азимута.3. The reorientation of the platform to several positions fixed relative to the Earth in order to reduce the influence of disturbances increases the time to determine the azimuth.

Целью настоящего изобретения является устранение этих недостатков, сокращение времени и повышение помехозащищенности и точности системы определения азимута.The aim of the present invention is to eliminate these disadvantages, reduce time and improve noise immunity and accuracy of the azimuth determination system.

Для обеспечения возможности применения способа на подвижном основании определение азимута платформы осуществляется при выключенной системе приведения по азимуту без связи платформы с Землей, что обеспечивает защищенность от влияния азимутальных смещений.To ensure the possibility of applying the method on a moving base, the azimuth of the platform is determined with the azimuth reduction system switched off without connecting the platform to the Earth, which provides protection from the influence of azimuthal displacements.

Для повышения точности определения азимута и сокращения времени обработки измерительной информации увеличиваются скорость и угол поворота платформы по азимуту относительно Земли путем подачи в датчик моментов азимутального гироблока заранее рассчитанного управляющего сигнала, обеспечивающего необходимую скорость ωупр азимутального вращения платформы.To improve the accuracy of determining the azimuth and reduce the processing time measuring information increases the speed and angle of rotation in azimuth relative to the earth by feeding platform in azimuth torquer gyro unit previously calculated control signal, provides the necessary exercise azimuthal velocity ω of rotation of the platform.

Изменяющиеся из-за видимых поворотов платформы в азимуте сигналы с акселерометров снимаются непрерывно, что дает избыточную информацию для определения азимута и калибровки параметров системы, а также сокращает время определения азимута.Signals from accelerometers that are changing due to visible platform rotations in azimuth are continuously taken, which provides redundant information for determining the azimuth and calibrating the system parameters, and also reduces the time to determine the azimuth.

Текущий азимут платформы будет определяться выражениемThe current azimuth of the platform will be determined by the expression

Figure 00000011
Figure 00000011

где A0 - азимут исходного положения платформы.where A 0 is the azimuth of the initial position of the platform.

Из выражений (7) и (8) с учетом (9) можно получить формулы для определения азимута исходного положенияFrom expressions (7) and (8), taking into account (9), we can obtain formulas for determining the azimuth of the initial position

Figure 00000012
Figure 00000012

где ϕ - широта места установки ТГС:

Figure 00000013
.where ϕ is the latitude of the TGS installation site:
Figure 00000013
.

Для определения азимута необходимо измерять видимые уходы по двум горизонтальным осям и углы поворота β2 и β3 гироскопов систем стабилизации платформы относительно горизонтальных осей. Наличие избыточной информации о сигналах, снимаемых в определенные дискретные моменты времени, позволит, используя известные методы обработки измерительной информации, определить азимут исходного и текущего положения платформы, а также точностные параметры гироскопов.To determine the azimuth, it is necessary to measure the apparent drifts along two horizontal axes and the rotation angles β 2 and β 3 of the gyroscopes of the platform stabilization systems relative to the horizontal axes. The presence of redundant information about signals recorded at certain discrete time instants will make it possible, using well-known methods of processing measurement information, to determine the azimuth of the initial and current position of the platform, as well as the accuracy parameters of gyroscopes.

Если использовать измерение видимых уходов только относительно одной из горизонтальных осей, то одна из вышеприведенных формул (10) примет видIf we use the measurement of visible departures only with respect to one of the horizontal axes, then one of the above formulas (10) will take the form

Figure 00000014
Figure 00000014

При этом алгоритмы и система азимутального ориентирования упрощаются при некотором снижении точности определения азимута.At the same time, the algorithms and the azimuthal orientation system are simplified with a certain decrease in the accuracy of determining the azimuth.

Сравнительный анализ существенных признаков известного способа определения азимута по видимым уходам и предлагаемого способа показывает, что предлагаемый способ азимутальной ориентации отличается тем, что определение азимутального положения платформы осуществляется без связи с заданным базовым направлением, фиксированным на Земле. Перед началом измерений платформа горизонтируется точной системой приведения и грубо устанавливается и удерживается в требуемом исходном положении по азимуту. Затем система удержания платформы по азимуту и система точного приведения платформы в горизонт по двум или одной из горизонтальных осей отключается, а в датчик моментов азимутального гироблока подаются расчетные сигналы, увеличивающие скорость и угол поворота платформы по азимуту. Азимут исходного положения платформы определяют путем обработки сигналов с акселерометров об изменяющихся видимых уходах платформы относительно двух или одной горизонтальных осей, а также информации о видимых уходах по азимуту и об углах поворота гироскопов систем стабилизации платформы относительно двух или одной горизонтальных осей.A comparative analysis of the essential features of the known method for determining the azimuth by visible departures and the proposed method shows that the proposed method of azimuthal orientation differs in that the determination of the azimuthal position of the platform is carried out without communication with a given base direction, fixed on the Earth. Before starting measurements, the platform is horizontal by an accurate reduction system and roughly set and held in the required initial position in azimuth. Then, the system of holding the platform in azimuth and the system of accurately bringing the platform to the horizon along two or one of the horizontal axes are turned off, and the calculated signals increasing the speed and angle of rotation of the platform in azimuth are sent to the moment sensor of the azimuth gyro block. The azimuth of the initial position of the platform is determined by processing signals from accelerometers about changing visible departures of the platform relative to two or one horizontal axes, as well as information about visible departures in azimuth and about the rotation angles of gyroscopes of stabilization systems of the platform relative to two or one horizontal axes.

Таким образом, предложенный способ азимутальной ориентации платформы ТГС имеет новизну. Авторам неизвестна совокупность существенных признаков, применяемых для решения данной технической задачи, что соответствует критерию «изобретательский уровень».Thus, the proposed method of azimuthal orientation of the TGS platform is novel. The authors are not aware of the combination of essential features used to solve this technical problem, which meets the criterion of "inventive step".

Источники информацииInformation sources

1. Командно-измерительные приборы. Под ред. Б.И. Назарова. - М: МО СССР, 1975, с. 369-370.1. Command and measuring instruments. Ed. B.I. Nazarova. - M: Ministry of Defense of the USSR, 1975, p. 369-370.

Claims (2)

1. Способ автономной азимутальной ориентации платформы трехосного гиростабилизатора, заключающийся в том, что определение азимута платформы производится по видимым уходам платформы относительно горизонтальных осей при отключенной системе приведения платформы в горизонт, отличающийся тем, что предварительно платформу горизонтируют точной системой приведения, грубо устанавливают и удерживают в требуемом исходном положении по азимуту, затем систему удержания платформы по азимуту и систему точного приведения платформы в горизонт по обеим горизонтальным осям отключают, в датчик моментов азимутального гироблока подают расчетные сигналы, азимут исходного положения платформы определяют путем обработки сигналов с акселерометров о видимых уходах платформы относительно горизонтальных осей, видимых уходах по азимуту и об углах поворота гироскопов систем стабилизации платформы относительно ее горизонтальных осей.1. The method of autonomous azimuthal orientation of the triaxial gyrostabilizer platform, namely, that the azimuth of the platform is determined by the visible departures of the platform relative to the horizontal axes when the system of bringing the platform to the horizon is off, characterized in that the platform is pre-leveled with an accurate alignment system, roughly installed and held in the required initial position in azimuth, then the system of holding the platform in azimuth and the system for accurately bringing the platform to the horizon along eim horizontal axes cut off, at the moment gyro unit azimuth sensor signals fed calculated azimuth original platform position is determined by processing signals from accelerometers on visible departures platform axes relative to the horizontal visible departures in azimuth and rotation angles about the platform stabilizing gyro systems with respect to its horizontal axis. 2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что измерение видимых уходов платформы и угла поворота гироскопа системы стабилизации платформы проводят относительно одной из горизонтальных осей платформы.2. The method according to p. 1, characterized in that the measurement of the visible departures of the platform and the angle of rotation of the gyroscope of the stabilization system of the platform is carried out relative to one of the horizontal axes of the platform.
RU2016105277A 2016-02-17 2016-02-17 Method for autonomous azimuthal orienting three-axis gyrostabilizer platform by changing visibile drifts RU2624617C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016105277A RU2624617C1 (en) 2016-02-17 2016-02-17 Method for autonomous azimuthal orienting three-axis gyrostabilizer platform by changing visibile drifts

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016105277A RU2624617C1 (en) 2016-02-17 2016-02-17 Method for autonomous azimuthal orienting three-axis gyrostabilizer platform by changing visibile drifts

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2624617C1 true RU2624617C1 (en) 2017-07-04

Family

ID=59312682

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016105277A RU2624617C1 (en) 2016-02-17 2016-02-17 Method for autonomous azimuthal orienting three-axis gyrostabilizer platform by changing visibile drifts

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2624617C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2711572C1 (en) * 2018-12-25 2020-01-17 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МО РФ Method for independent determination of three-axis gyrostabilizer platform departures
RU2757854C1 (en) * 2020-10-02 2021-10-21 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Method for calibrating gyro units of the platform of a triaxial gyrostabiliser

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2044274C1 (en) * 1992-05-27 1995-09-20 Производственное объединение "Корпус" Stand for testing precision angular velocity gyroscopic pickup
RU2324897C1 (en) * 2006-11-29 2008-05-20 Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого Azimuthal orientation of free gyro platform by precession angle of gyro unit
RU2428658C1 (en) * 2010-04-08 2011-09-10 Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МО РФ Method for determining azimuth of platform of three-axis gyrostabiliser

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2044274C1 (en) * 1992-05-27 1995-09-20 Производственное объединение "Корпус" Stand for testing precision angular velocity gyroscopic pickup
RU2324897C1 (en) * 2006-11-29 2008-05-20 Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого Azimuthal orientation of free gyro platform by precession angle of gyro unit
RU2428658C1 (en) * 2010-04-08 2011-09-10 Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МО РФ Method for determining azimuth of platform of three-axis gyrostabiliser

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Командно-измерительные приборы. Под ред. Б.И. Назарова. М: МО СССР, 1975, стр. 369-370. *
Командно-измерительные приборы. Под ред. Б.И. Назарова. М: МО СССР, 1975, стр. 369-370. Хлебников Г.А. Начальная выставка инерциальных навигационных гироскопических систем. М.: ВАД, 1994, с.288-. 292. Ботуз С.П. Автоматизация исследования, разработки и патентования позиционных систем программного управления. М.:Наука, Физматлит, 1999, с.211-215. *
Хлебников Г.А. Начальная выставка инерциальных навигационных гироскопических систем. М.: ВАД, 1994, с.288-. 292. Ботуз С.П. Автоматизация исследования, разработки и патентования позиционных систем программного управления. М.:Наука, Физматлит, 1999, с.211-215. *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2711572C1 (en) * 2018-12-25 2020-01-17 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МО РФ Method for independent determination of three-axis gyrostabilizer platform departures
RU2757854C1 (en) * 2020-10-02 2021-10-21 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Method for calibrating gyro units of the platform of a triaxial gyrostabiliser

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2583059B1 (en) Improved north finder
US9714548B2 (en) Apparatus for single degree of freedom inertial measurement unit platform rate isolation
RU2768087C2 (en) Underground mining vehicle and method for its orientation
US10718614B2 (en) Inertial navigation system with improved accuracy
RU2324897C1 (en) Azimuthal orientation of free gyro platform by precession angle of gyro unit
EP2638360B1 (en) A system and method for north finding
RU2624617C1 (en) Method for autonomous azimuthal orienting three-axis gyrostabilizer platform by changing visibile drifts
RU2541710C1 (en) Method of independent azimuthal orientation of platform of three-axis gyrostabiliser on movable base
RU2407989C1 (en) Method for determining true azimuth with self-orienting gyroscopic system
RU2608337C1 (en) Method of three-axis gyrostabilizer stabilized platform independent initial alignment in horizontal plane and at specified azimuth
RU2552608C1 (en) Method for independent determination azimuth of gyro-stabilised platform
JP3868416B2 (en) Angular velocity correction device
RU2428658C1 (en) Method for determining azimuth of platform of three-axis gyrostabiliser
US10222214B2 (en) Digital sight for hand-carried projectile-firing device and method of controlling the same
CN116222529A (en) North seeking method, system and storage medium based on fiber-optic gyroscope measurement angular acceleration
RU2509979C1 (en) Method of autonomous azimuthal orientation of platform of three-axial gyrostabiliser by varying points of correction
RU2649063C1 (en) Method for determination of the azimuth of the platform of the triaxial gyrostabilizer by the deviation of the angle of rotation of a gyroscope from the calculated value
RU2711572C1 (en) Method for independent determination of three-axis gyrostabilizer platform departures
RU2513631C1 (en) Method to determine azimuth of platform of triaxial gyrostabiliser by angle of rotation of gyroblock body
RU2282826C1 (en) Method of autonomous measurement of angular speed vector
RU2757854C1 (en) Method for calibrating gyro units of the platform of a triaxial gyrostabiliser
RU2279635C2 (en) Method of determining initial position of inertia block with respect to base coordinate system
RU2215994C1 (en) Method of initial alignment of inertial navigational system
RU2267748C1 (en) Method of gyrocompassing provided by application of gyroscopic angular speed transmitter at inexact exposing gyro to object
US3545092A (en) Method for aligning a navigation system

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20180218