RU182513U1 - A device for integrating navigation information of satellite navigation systems (options) - Google Patents

A device for integrating navigation information of satellite navigation systems (options) Download PDF

Info

Publication number
RU182513U1
RU182513U1 RU2017142023U RU2017142023U RU182513U1 RU 182513 U1 RU182513 U1 RU 182513U1 RU 2017142023 U RU2017142023 U RU 2017142023U RU 2017142023 U RU2017142023 U RU 2017142023U RU 182513 U1 RU182513 U1 RU 182513U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
data
navigation
information
correction
location
Prior art date
Application number
RU2017142023U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Андрей Викторович Тельный
Михаил Юрьевич Монахов
Олег Рафаилович Никитин
Original Assignee
Андрей Викторович Тельный
Михаил Юрьевич Монахов
Олег Рафаилович Никитин
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Андрей Викторович Тельный, Михаил Юрьевич Монахов, Олег Рафаилович Никитин filed Critical Андрей Викторович Тельный
Priority to RU2017142023U priority Critical patent/RU182513U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU182513U1 publication Critical patent/RU182513U1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C23/00—Combined instruments indicating more than one navigational value, e.g. for aircraft; Combined measuring devices for measuring two or more variables of movement, e.g. distance, speed or acceleration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

Полезная модель относится к устройствам комплексирования навигационной информации спутниковых навигационных систем движущегося объекта. Устройство комплексирования навигационной информации спутниковых навигационных систем на основе использования способа определения местоположения объекта в пространстве, уточняя навигационные данные за счет наложения ограничений, связанных с динамическими свойствами движущегося объекта (динамическая рекуррентная коррекция при определении местоположения движущегося объекта). Устройство состоит из: вычислительного устройства (блок 1), реализующего алгоритмы динамической рекуррентной коррекции и последовательность обработки навигационной информации при комплексировании СНC1 и СНC2 с использованием динамической рекуррентной коррекции; устройства синхронизации (блок 2), которое синхронизирует поступление информации в вычислительное устройство и формирует информацию о временных промежутках поступления данных; оперативного запоминающего устройства (ОЗУ, блок 3) для хранения данных предыдущих измерений; постоянного перепрограммируемого запоминающего устройства (ППЗУ, блок 4) для хранения программ обработки данных. На устройство поступают данные от спутниковых навигационных систем СНС1 и СНС2 (входы А и В), данные от спутниковых навигационных систем СНС1/ДРК и СНС2/ДРК уже обработанные по алгоритму динамической рекуррентной коррекции (ДРК) от устройства, использующего алгоритм ДРК (входы С и Д). Выход Е с устройства - скорректированные данные о местоположении объекта. Технический результат – повышение эффективности использования способа динамической рекуррентной коррекции за счет увеличения частоты обновления навигационных данных и повышение вероятности получения выигрыша в определении местоположения подвижного объекта и точности его навигационных определений. 1 з.п. ф-лы, 1 ил. The invention relates to devices for integrating navigation information of satellite navigation systems of a moving object. A device for integrating navigation information of satellite navigation systems based on the method for determining the location of an object in space, updating navigation data by imposing restrictions associated with the dynamic properties of a moving object (dynamic recurrent correction when determining the location of a moving object). The device consists of: a computing device (block 1) that implements algorithms for dynamic recurrent correction and a sequence of processing navigation information when combining CHC1 and CHC2 using dynamic recurrent correction; a synchronization device (block 2), which synchronizes the receipt of information in a computing device and generates information about the time intervals for the receipt of data; random access memory (RAM, block 3) for storing data from previous measurements; permanent reprogrammable memory device (EEPROM, block 4) for storing data processing programs. The device receives data from the satellite navigation systems CHS1 and CHC2 (inputs A and B), data from satellite navigation systems CHC1 / DRC and CHC2 / DRC already processed using the dynamic recurrent correction algorithm (DRC) from a device using the DRC algorithm (inputs C and D). Output E from the device - adjusted data on the location of the object. EFFECT: increased efficiency of using the dynamic recurrent correction method by increasing the frequency of updating navigation data and increasing the probability of gaining in determining the location of a moving object and the accuracy of its navigation definitions. 1 s.p. f-ly, 1 ill.

Description

Полезная модель относится к устройствам комплексирования навигационной информации спутниковых навигационных систем движущегося объекта. Предлагаемые алгоритмы комплексирования позволяют повысить частоту обновления навигационной информации и точность определения местоположения (координат) движущегося объекта.The invention relates to devices for integrating navigation information of satellite navigation systems of a moving object. The proposed integration algorithms make it possible to increase the frequency of updating navigation information and the accuracy of determining the location (coordinates) of a moving object.

В настоящее время из уровня техники известно, что одним из эффективных способов повышения точности, надежности и помехозащищенности измерений навигационных параметров на борту движущегося объекта является комплексирование навигационных средств, использующих различных физические принципы действия. Например, алгоритмы комплексирования различных бортовых навигационных средств могут основываться на методах комплексной обработки навигационной информации с использованием фильтрации Калмана и синтеза алгоритмов фильтра Калмана для различных измерителей (заявка RU 2015151479 G01C 21/02, G01C 23/00 опуб. 25.04.2017). При этом для эффективной работы комплексной системы навигации необходимо, чтобы измерители, входящие в состав комплекса, имели различные спектральные характеристики ошибок.At present, it is known from the prior art that one of the effective ways to improve the accuracy, reliability and noise immunity of measurements of navigation parameters on board a moving object is to integrate navigation tools using various physical principles of operation. For example, the integration algorithms for various on-board navigation aids can be based on the methods of integrated processing of navigation information using Kalman filtering and synthesis of Kalman filter algorithms for various meters (application RU 2015151479 G01C 21/02, G01C 23/00 publ. 04.25.2017). Moreover, for the effective operation of an integrated navigation system, it is necessary that the meters included in the complex have different spectral characteristics of errors.

Известен способ комплексирования инерциальных навигационных систем (ИНС) с датчиком базовой скорости (ДБС), который может быть использован для выставки, калибровки дрейфов, демпфирования вертикали и коррекции собственных погрешностей ИНС на подвижном объекте в процессе инерциального счисления координат местоположения объекта, а также при создании комбинированных навигационных систем на базе платформенных или бесплатформенных ИНС (заявка RU 93045749 G01C 23/00 опуб. 20.10.1996). Способ комплексирования датчиков навигационных систем (заявка RU 95121118 G01C 21/00 опуб. 10.12.1997), в котором получают навигационную информацию от двух датчиков, построенных на основе различных физических принципов, формируют разностный сигнал погрешностей из выходных сигналов этих датчиков, оценивают погрешность одного из них, принятого за основной, вычитают полученную оценку погрешности этого датчика из выходного сигнала последнего.There is a method of combining inertial navigation systems (ANN) with a base speed sensor (DBS), which can be used for exhibition, calibration of drifts, damping vertical and correction of their own errors ANN on a moving object in the process of inertial calculation of the coordinates of the location of the object, as well as when creating combined navigation systems based on platform or strapdown ANNs (application RU 93045749 G01C 23/00 publ. 10/20/1996). A method for integrating sensors of navigation systems (application RU 95121118 G01C 21/00 published on 12/10/1997), in which navigation information is received from two sensors built on the basis of various physical principles, a difference error signal is generated from the output signals of these sensors, the error of one of of them, taken as the main one, subtract the obtained error estimate of this sensor from the output signal of the latter.

Существуют патенты RU 2570358 G01C 23/00, опуб. 10.12.2015; RU 2277696 С2, опуб. 10.06.2006; RU 2334199 С1, опуб. 20.09.2008; RU 2536365 С1, опуб. 20.12.2014; RU 105755 U1, опуб. 20.06.2011. В качестве технического результата при комплексировании в данных описаниях рассматривается повышение надежности функционирования навигационных систем, и результат достигается за счет избыточности количества бортовых измерителей.There are patents RU 2570358 G01C 23/00, publ. 12/10/2015; RU 2277696 C2, publ. 06/10/2006; RU 2334199 C1, publ. 09/20/2008; RU 2536365 C1, publ. 12/20/2014; RU 105755 U1, publ. 06/20/2011. As a technical result when integrated in these descriptions, an increase in the reliability of the operation of navigation systems is considered, and the result is achieved due to the redundancy in the number of on-board meters.

В заявке RU 2003107775 G01C 22/00, Е01В 35 опуб. 10.09.2004 описан способ коррекции показаний датчика пройденной дистанции (одометра), заключающийся в том, что на основе цифровой фильтрации производят интегрирование (комплексирование) изменений географических координат и скорости объекта, полученных при обработке информации, поступающей из канала спутниковой навигационной системы и каналов системы навигации и ориентации и одометра. Далее получают уточненные оценки погрешности одометра, по которым корректируют номинальное значение его шага, и при этом в зависимости от режима движения объекта меняют передаточную функцию цифрового фильтра.In the application RU 2003107775 G01C 22/00, ЕВВ 35 publ. 09/10/2004, a method for correcting the readings of a distance sensor (odometer) is described, which consists in the fact that, based on digital filtering, integration (integration) of changes in the geographical coordinates and speed of an object obtained when processing information from a channel of a satellite navigation system and channels of a navigation system is performed and orientation and odometer. Then, accurate estimates of the odometer error are obtained, according to which the nominal value of its step is adjusted, and at the same time, the transfer function of the digital filter is changed depending on the mode of movement of the object.

Комплексирование навигационных средств в бортовую интегрированную систему информационной поддержки экипажа воздушного судна производится также с целью расширения функциональных возможностей пилотажных комплексов, создания когнитивного формата представления полетной информации, визуализации пилотажных и навигационных параметров полета, параметров силовых установок и систем судна, а также создание системы визуализации параметров подстилающей поверхности и окружающей среды закабинного пространства (заявка RU 2013126754 В64С 15/00 опуб. 20.12.2014; RU 2015154368 G01C 23/00 опуб. 23.03.2017; RU 2241239 С2, 27.11.2004. US 6252545 В1, опуб. 26.06.2001; WO 2005081011 А2, опуб. 01.09.2005. Dharma Р. Agrawal. GPS: Location-Tracking Technology. COMPUTER, Communications, 04.2002.).Integration of navigation aids into the onboard integrated aircraft crew information support system is also carried out with the aim of expanding the functionality of flight systems, creating a cognitive presentation format for flight information, visualizing flight and navigation flight parameters, propulsion and ship system parameters, as well as creating an underlying parameters visualization system the surface and the environment of the cockpit space (application RU 2013126754 B64C 15/00 publ. 20.12 .2014; RU 2015154368 G01C 23/00 publ. 03.23.2017; RU 2241239 C2, 11/27/2004. US 6252545 B1, publ. 06/26/2001; WO 2005081011 A2, publ. 09/09/2005. Dharma R. Agrawal. GPS: Location-Tracking Technology. COMPUTER, Communications, 04.2002.).

Однако, предлагаемые технические решения требуют дополнительного оборудования или дополнительных навигационных измерений, или опорных точек с заранее известными геодезическими координатами и наличием канала связи между движущимся объектом и опорным пунктом, или полностью известных и с заданной точностью прогнозируемых траекторий движения объекта.However, the proposed technical solutions require additional equipment or additional navigation measurements, or reference points with previously known geodetic coordinates and the presence of a communication channel between a moving object and a reference point, or completely predicted object motion paths that are fully known and with a given accuracy.

В качестве прототипа предлагаемого устройства комплектования показаний навигационных систем подвижного объекта предлагается использовать способ определения местоположения подвижного объекта при навигационных измерениях, описанный в патенте RU 252916 G01S 19/45 опуб. 27.09.2014. Технический результат состоит в повышении точности определения местоположения движущихся объектов в пространстве при навигационных измерениях на основе использования его динамических характеристик. Для этого на основе динамических свойств объекта прогнозируется область пространства возможного местоположения объекта в момент последующих навигационных измерений. Скорректированным местоположением объекта в пространстве при последующих навигационных измерениях считается пересечение областей пространства последующих навигационных измерений с прогнозируемыми областями.As a prototype of the proposed device for acquiring readings of navigation systems of a moving object, it is proposed to use the method for determining the location of a moving object during navigation measurements, described in patent RU 252916 G01S 19/45 publ. 09/27/2014. The technical result consists in increasing the accuracy of determining the location of moving objects in space during navigation measurements based on the use of its dynamic characteristics. For this, based on the dynamic properties of the object, a space region of the possible location of the object is predicted at the time of subsequent navigation measurements. The corrected location of the object in space during subsequent navigational measurements is the intersection of the space regions of the subsequent navigational measurements with the predicted areas.

В бюллетене ФИПС №27 от 27.09.2014 описан алгоритм реализации данного способа. Способ определения местоположения объекта в пространстве, уточняя навигационные данные за счет наложения ограничений, связанных с динамическими свойствами движущегося объекта можно назвать методом динамической рекуррентной коррекции (ДРК).FIPS Bulletin No. 27 dated 09/27/2014 describes an algorithm for implementing this method. The method for determining the location of an object in space, specifying navigation data due to the imposition of restrictions associated with the dynamic properties of a moving object can be called the method of dynamic recurrent correction (DRC).

Задача, на решение которой направлено заявленное техническое решение и предлагаемое устройство заключается в повышении эффективности способа динамической рекуррентной коррекции при определении местоположения движущихся объектов за счет увеличения частоты обновления навигационной информации, повышения точности навигационных измерений и вероятности получения выигрыша в определении местоположения подвижного объекта.The problem to which the claimed technical solution and the proposed device is aimed is to increase the efficiency of the dynamic recurrent correction method when determining the location of moving objects by increasing the update frequency of navigation information, increasing the accuracy of navigation measurements and the probability of winning in determining the location of a moving object.

Пусть x;y;z истинные координаты центра масс движущегося объекта в некоторой базовой системе координат XYZ, а

Figure 00000001
результаты навигационного измерения его местоположения в какой-то момент t Погрешность каждого измерения не зависит от местоположения объекта в пространстве, либо такой зависимостью в рамках нескольких последовательных измерений координат можно пренебречь и полагать, что hx;hy;hz=const при нескольких последовательных навигационных измерениях.Let x; y; z be the true coordinates of the center of mass of a moving object in some basic coordinate system XYZ, and
Figure 00000001
the results of navigational measurement of its location at some point t The error of each measurement does not depend on the location of the object in space, or this dependence can be neglected within several consecutive measurements of coordinates and assume that h x ; h y ; h z = const for several consecutive navigation measurements.

Пусть по данным результатов навигационных измерений в момент времени t задана область пространства Λ. Ее можно представить в дискретном виде какSuppose that according to the data of the results of navigation measurements at time t, a region of space Λ is given. It can be represented in discrete form as

Figure 00000002
где m=0…M=2hx/Δx; n=0…N=2hy/Δy; k=0…K=2hz/Δz m; n; k - целые числа (индексы разбиения по координатам). Значения hx;hy;hz - максимальная погрешность измерения координат движущегося тела с вероятностью не менее p(0,95), т.е.
Figure 00000003
с вероятностью p(0,95); Δx;Δy;Δz интервалы разбиения (можно трактовать как интервалы разбиения для обеспечения необходимой точности дискретизации пространства). Рассмотрим последовательные навигационные измерения в моменты времени t1-tn определяющие области пространства Λ1-Λn местоположения объекта в моменты времени
Figure 00000004
- данные навигационных измерений в моменты времени t1-tn. Для прогнозирования области каждого последующего навигационного измерения Λпр выбираются параметры ограничения местоположения объекта из-за его динамических свойств, в качестве которых могут выступать: - максимальная скорость и ускорение (в зависимости от задач могут быть вертикальная и горизонтальная, курсовая и снижения, прочие линейные и угловые скорости и ускорения); - максимальное изменение угла азимута (или рыскания); угла места (или крена) или прочие параметры.
Figure 00000002
where m = 0 ... M = 2h x / Δx; n = 0 ... N = 2h y / Δy; k = 0 ... K = 2h z / Δz m; n; k are integers (partition indexes by coordinates). Values h x ; h y ; h z - the maximum error in measuring the coordinates of a moving body with a probability of at least p (0.95), i.e.
Figure 00000003
with probability p (0.95); Δx; Δy; Δz partition intervals (can be interpreted as partition intervals to provide the necessary accuracy of space discretization). Consider successive navigation measurements at time instants t 1 -t n defining regions of the space Λ 1 -Λ n of the object’s location at time instants
Figure 00000004
- data of navigation measurements at time t 1 -t n . To predict the area of each subsequent navigational measurement Λ pr , the parameters for restricting the location of the object due to its dynamic properties are selected, which can be: - maximum speed and acceleration (depending on the tasks, there can be vertical and horizontal, course and reduction, other linear and angular velocities and accelerations); - the maximum change in the azimuth angle (or yaw); elevation angle (or roll) or other parameters.

В результате применения алгоритма динамической рекуррентной коррекции, описанного в патенте RU 252916 G01S 19/45 опуб. 27.09.2014 определяется скорректированная область пространства после третьего последовательного навигационного измерения Λкор оконч с вероятностью не менее p=0,95.As a result of applying the dynamic recurrent correction algorithm described in patent RU 252916 G01S 19/45 publ. 09/27/2014 the adjusted area of space is determined after the third consecutive navigation measurement Λ cor ending with a probability of at least p = 0.95.

Рассмотрим навигационные данные двух спутниковых навигационных систем СНС1 и СНС2 (например, GPS и ГЛОНАСС). Временной синхронизации и статистической зависимости погрешности навигационных измерений от данных предыдущих измерений между данными системами нет. Пусть значения

Figure 00000005
- объем пространства возможного местоположения движущегося объекта с вероятностью не менее р=0,95 по результатам последовательных навигационных измерений СНС1 в моменты времени ti-1; ti, ti+1; … tni. Значения
Figure 00000006
- объем пространства возможного местоположения движущегося объекта с вероятностью не менее р=0,95 по результатам последовательных навигационных измерений СНС2 в моменты времени tj-1; tj, tj+1; … tnj. Пусть данные от СНС чередуются(временной синхронизации между СНС1 и СНС2 нет, а частота обновления навигационной информации примерна одинакова) ti-1<tj-1<ti<tj<ti+1<tj+1 … и т.д.Consider the navigation data of two satellite navigation systems SNS1 and SNS2 (for example, GPS and GLONASS). There is no time synchronization and statistical dependence of the error of navigation measurements on the data of previous measurements between these systems. Let the values
Figure 00000005
- the amount of space the possible location of a moving object with a probability of at least p = 0.95 according to the results of successive navigation measurements of CHS1 at time t i-1 ; t i , t i + 1 ; ... t ni . Values
Figure 00000006
- the amount of space of a possible location of a moving object with a probability of at least p = 0.95 according to the results of successive navigation measurements of CHC2 at time t j-1 ; t j , t j + 1 ; ... t nj . Let the data from the SNA alternate (there is no time synchronization between SNA1 and SNA2, and the update frequency of the navigation information is approximately the same) t i-1 <t j-1 <t i <t j <t i + 1 <t j + 1 ... and t .d.

Предлагается следующая последовательность обработки показаний двух навигационных систем СНС1 и СНС2 в устройстве комплексирования.The following sequence of processing the readings of two navigation systems CHS1 and CHS2 in the aggregation device is proposed.

Шаг 1. Применяется алгоритм динамической рекуррентной коррекции последовательно во времени к поступающим данным от разных СНС.

Figure 00000007
При этом в расчетах для каждой СНС используются свои значения погрешностей измерений.Step 1. The algorithm of dynamic recurrent correction is applied sequentially in time to the incoming data from different SNAs.
Figure 00000007
Moreover, in the calculations for each SNA, their own values of measurement errors are used.

Шаг 2. Часть 1. Сначала применяется алгоритм динамической рекуррентной коррекции к данным от каждой из СНС (к каждому из каналов комплексирования).Step 2. Part 1. First, the dynamic recurrence correction algorithm is applied to the data from each of the SNA (to each of the integration channels).

Figure 00000008
Figure 00000008

Шаг 2. Часть 2. Применяется алгоритм динамической рекуррентной коррекции последовательно во времени к получаемым скорректированным по ДРК навигационным данным каждого канала (каждой СНС).Step 2. Part 2. The algorithm of dynamic recurrent correction is applied sequentially in time to the received navigation data of each channel (each SNA) adjusted according to the DRC.

Figure 00000009
Figure 00000009

Шаг 3. (комбинированный). Применяется алгоритм динамической рекуррентной коррекции последовательно во времени к получаемым скорректированным по ДРК навигационным данным по первому и второму шагам обработки навигационной информации.Step 3. (combined). The dynamic recurrence correction algorithm is applied sequentially in time to the received navigation data corrected by the DRC for the first and second steps of processing navigation information.

Предлагаемые пункты 1 и 2 последовательности обработки информации могут выступать и как самостоятельные варианты обработки информации в устройстве комплексирования спутниковых навигационных систем.The proposed paragraphs 1 and 2 of the information processing sequence can also act as independent options for processing information in the satellite navigation system aggregation device.

С учетом временных соотношений поступления навигационной информации между СН1 и СН2, а также с учетом того обстоятельства, что при применении ДРК «последовательно» (шаг 1) и «параллельно» (шаг 2), пространство положения объекта будет находиться как пересечение пространств возможного местоположения объекта от разных СНС, то приGiven the timing of the arrival of navigation information between CH1 and CH2, and also taking into account the fact that when using the DRC “sequentially” (step 1) and “in parallel” (step 2), the position space of the object will be found as the intersection of the spaces of the possible location of the object from different SNA, then at

использовании устройства комплексирования увеличивается частота обновления навигационной информации, повышается точность определения местоположения подвижного объекта и вероятность получения выигрыша в определении его местоположения.Using a complexing device, the frequency of updating navigation information increases, the accuracy of determining the location of a moving object and the likelihood of winning in determining its location increase.

Структурная схема возможного устройства комплексирования, приведена на Фиг. 1. Устройство состоит из: вычислительного устройства (блок 1), реализующего алгоритмы динамической рекуррентной коррекции и последовательность обработки навигационной информации при комплексировании СН1 и СН2 с использованием ДРК; устройства синхронизации (блок 2), которое синхронизирует поступление информации в вычислительное устройство и формирует информацию о временных промежутках поступления данных; оперативного запоминающего устройства (ОЗУ, блок 3) для хранения данных предыдущих измерений; постоянного перепрограммируемого запоминающего устройства (ППЗУ, блок 4) для хранения программ обработки данных.A block diagram of a possible aggregation device is shown in FIG. 1. The device consists of: a computing device (block 1) that implements dynamic recurrence correction algorithms and a sequence of processing navigation information when combining CH1 and CH2 using DRC; a synchronization device (block 2), which synchronizes the receipt of information in a computing device and generates information about the time intervals for the receipt of data; random access memory (RAM, block 3) for storing data from previous measurements; permanent reprogrammable memory device (EEPROM, block 4) for storing data processing programs.

На устройство поступают данные от двух спутниковых навигационных систем СНС1 и СНС2 (входы А и В) и данные от двух спутниковых навигационных систем СНС1/ДРК и СНС2/ДРК уже обработанные по алгоритму ДРК. Выход Е с устройства - скорректированные данные о местоположении объекта.The device receives data from two satellite navigation systems CHC1 and CHC2 (inputs A and B) and data from two satellite navigation systems CHC1 / DRC and CHC2 / DRC already processed using the DRC algorithm. Output E from the device - adjusted data on the location of the object.

Возможно создание устройств комплексирования на основе динамической рекуррентной коррекции с использованием не только СНС, но и другого оборудования систем позиционирования подвижного объекта (показания специализированных гироскопов, измерителей магнитного поля земли, использование опорных точек с заранее известными геодезическими координатами, известных и с заданной точностью прогнозируемых траекторий движения объекта и т.д.). Кроме того, возможно комплексирование не только двух, но и нескольких систем в различных сочетаниях.It is possible to create complexing devices based on dynamic recurrence correction using not only the SNA, but also other equipment of moving object positioning systems (readings of specialized gyroscopes, earth magnetic field meters, use of reference points with previously known geodetic coordinates, known and with a given accuracy of predicted motion paths object, etc.). In addition, it is possible to combine not only two, but also several systems in various combinations.

Claims (2)

1. Устройство комплексирования навигационной информации спутниковых навигационных систем, отличающееся тем, что функционирует на основе использования способа определения местоположения объекта в пространстве, уточняя навигационные данные за счет наложения ограничений, связанных с динамическими свойствами движущегося объекта, при этом устройство состоит из вычислительного блока, реализующего алгоритмы динамической рекуррентной коррекции и последовательность обработки навигационной информации показаний двух навигационных систем, устройства синхронизации, которое синхронизирует поступление информации в вычислительное устройство и формирует информацию о временных промежутках поступления данных, оперативного запоминающего устройства (ОЗУ) для хранения данных предыдущих измерений; постоянного перепрограммируемого запоминающего устройства (ППЗУ) для хранения программ обработки данных.1. A device for integrating navigation information of satellite navigation systems, characterized in that it operates on the basis of using a method for determining the location of an object in space, updating navigation data by imposing restrictions associated with the dynamic properties of a moving object, while the device consists of a computing unit that implements algorithms dynamic recurrent correction and the sequence of processing navigation information readings of two navigation systems a synchronization device that synchronizes the receipt of information in a computing device and generates information about the time intervals for the receipt of data, random access memory (RAM) for storing data from previous measurements; Permanent reprogrammable memory device (EPROM) for storing data processing programs. 2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что на входы устройства поступают данные от двух спутниковых навигационных систем и данные от тех же спутниковых навигационных систем уже обработанные по алгоритму динамической рекуррентной коррекции.2. The device according to claim 1, characterized in that the inputs of the device receive data from two satellite navigation systems and data from the same satellite navigation systems already processed using the dynamic recurrent correction algorithm.
RU2017142023U 2017-12-01 2017-12-01 A device for integrating navigation information of satellite navigation systems (options) RU182513U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017142023U RU182513U1 (en) 2017-12-01 2017-12-01 A device for integrating navigation information of satellite navigation systems (options)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017142023U RU182513U1 (en) 2017-12-01 2017-12-01 A device for integrating navigation information of satellite navigation systems (options)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU182513U1 true RU182513U1 (en) 2018-08-21

Family

ID=63255543

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017142023U RU182513U1 (en) 2017-12-01 2017-12-01 A device for integrating navigation information of satellite navigation systems (options)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU182513U1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111929719A (en) * 2020-07-16 2020-11-13 中国科学院微小卫星创新研究院 Low-orbit scientific satellite global strapdown system and method

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2395061C1 (en) * 2009-06-15 2010-07-20 Открытое акционерное общество "Концерн "Созвездие" Method to determine position of movable objects and integrated navigation system to this end
RU115884U1 (en) * 2011-11-22 2012-05-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) RADIOMETRIC COMPLEXATION DEVICE FOR DIGITAL MULTI-SPECTRAL IMAGES OF THE EARTH SURFACE
RU2520424C2 (en) * 2012-07-11 2014-06-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Method for complexion digital multispectral images of earth's surface
RU2529016C1 (en) * 2012-11-21 2014-09-27 Андрей Викторович Тельный Method of locating mobile object in navigation measurements

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2395061C1 (en) * 2009-06-15 2010-07-20 Открытое акционерное общество "Концерн "Созвездие" Method to determine position of movable objects and integrated navigation system to this end
RU115884U1 (en) * 2011-11-22 2012-05-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) RADIOMETRIC COMPLEXATION DEVICE FOR DIGITAL MULTI-SPECTRAL IMAGES OF THE EARTH SURFACE
RU2520424C2 (en) * 2012-07-11 2014-06-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Method for complexion digital multispectral images of earth's surface
RU2529016C1 (en) * 2012-11-21 2014-09-27 Андрей Викторович Тельный Method of locating mobile object in navigation measurements

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111929719A (en) * 2020-07-16 2020-11-13 中国科学院微小卫星创新研究院 Low-orbit scientific satellite global strapdown system and method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110095800B (en) Multi-source fusion self-adaptive fault-tolerant federal filtering integrated navigation method
US11015957B2 (en) Navigation system
JP5673071B2 (en) Position estimation apparatus and program
US9411053B2 (en) Method for using partially occluded images for navigation and positioning
EP2679954A1 (en) Sequential estimation in a real-time positioning or navigation system using historical states
KR20160057755A (en) Map-based positioning system and method thereof
EP2725322B1 (en) Smoothed navigation solution using filtered resets
JP6060642B2 (en) Self-position estimation device
CN113108791A (en) Navigation positioning method and navigation positioning equipment
KR20130016072A (en) Vehicle navigation on the basis of satellite positioning data and vehicle sensor data
GB2555805A (en) A navigation system
CN110849360B (en) Distributed relative navigation method for multi-machine collaborative formation flight
RU2611564C1 (en) Method of aircrafts navigation
RU2539140C1 (en) Integrated strapdown system of navigation of average accuracy for unmanned aerial vehicle
EP1395845A2 (en) A gps based terrain referenced navigation system
KR101856826B1 (en) A terrain-aided navigation apparatus using a multi-look angle radar altimeter
RU182513U1 (en) A device for integrating navigation information of satellite navigation systems (options)
RU2277696C2 (en) Integrated satellite inertial-navigational system
RU2265190C1 (en) Complex navigation system
JP4884109B2 (en) Moving locus calculation method, moving locus calculation device, and map data generation method
RU2539131C1 (en) Strapdown integrated navigation system of average accuracy for mobile onshore objects
RU2502049C1 (en) Small-size platformless inertial navigation system of medium accuracy, corrected from system of air signals
RU2428659C2 (en) Method for satellite correction of gyroscopic navigation systems of naval objects
RU2380721C1 (en) Method for satellite navigation of mobile objects of railway transport
RU2619823C1 (en) Method of correction of the aircraft coordinates, altitude and vertical speed and device for its implementation