RU2726950C1 - Стабилизированный по напряжению вентильный магнитоэлектрический генератор - Google Patents

Стабилизированный по напряжению вентильный магнитоэлектрический генератор Download PDF

Info

Publication number
RU2726950C1
RU2726950C1 RU2020110408A RU2020110408A RU2726950C1 RU 2726950 C1 RU2726950 C1 RU 2726950C1 RU 2020110408 A RU2020110408 A RU 2020110408A RU 2020110408 A RU2020110408 A RU 2020110408A RU 2726950 C1 RU2726950 C1 RU 2726950C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
diodes
voltage
output
chains
additional
Prior art date
Application number
RU2020110408A
Other languages
English (en)
Inventor
Геннадий Сергеевич Мыцык
Александр Евгеньевич Маслов
Original Assignee
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет" "МЭИ" (ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет" "МЭИ" (ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ") filed Critical федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет" "МЭИ" (ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ")
Priority to RU2020110408A priority Critical patent/RU2726950C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2726950C1 publication Critical patent/RU2726950C1/ru

Links

Images

Classifications

    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P9/00Arrangements for controlling electric generators for the purpose of obtaining a desired output
    • H02P9/02Details of the control
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P9/00Arrangements for controlling electric generators for the purpose of obtaining a desired output
    • H02P9/14Arrangements for controlling electric generators for the purpose of obtaining a desired output by variation of field
    • H02P9/26Arrangements for controlling electric generators for the purpose of obtaining a desired output by variation of field using discharge tubes or semiconductor devices
    • H02P9/30Arrangements for controlling electric generators for the purpose of obtaining a desired output by variation of field using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Eletrric Generators (AREA)

Abstract

Изобретение относится к электротехнике. Технический результат заключается в повышении КПД и улучшении удельного его показателя. Стабилизированный по напряжению вентильный магнитоэлектрический генератор (ВМЭГ) содержит синхронную машину с возбуждением от постоянных магнитов 1, выпрямительный блок на диодах 2÷10. Диоды 2÷7 образуют основной выпрямительный мост. Диоды 2, 4, 6 объединены одноименными электродами и образуют основную катодную группу. Дополнительные диоды 8, 9, 10 также объединены катодами, образуя дополнительную катодную группу, которая своими анодами подключена к входным выводам основного выпрямительного моста и совместно с его диодами 3, 5, 7 образует дополнительный выпрямительный мост. Реверсивный вольтодобавочный канал (РВДК) содержит высокочастотный инвертор напряжения (ВЧИН) 11, выполненный по полумостовой схеме с делителем напряжения на конденсаторах 12, 13 и на транзисторах 14, 15. К выходу ВЧИН подключена первичная обмотка 16 трансформатора, расположенная на магнитопроводе 17. Две вторичные обмотки 18, 19 трансформатора совместно с транзисторами 20, 21 образуют две цепочки: «транзистор 20 - обмотка 18» и «транзистор 21 - обмотка 19». Одни концы этих цепочек объединены, и к ним одним своим концом подключен дроссель 22 LC фильтра, второй конец которого образует выходной вывод 23 ВМЭГ. Второй его выходной вывод 24 образован точкой соединения анодов диодов 3, 5, 7 основного выпрямительного моста. Вторые концы этих цепочек подключены к точкам соединения основной и дополнительной катодных групп. Между выводами 23, 24 включен конденсатор 25 LC фильтра. К выводам ВМЭГ 23, 24 подключена цепь питания ВЧИН. Элементы 11÷21 образуют реверсивный вольтодобавочный канал (РВДК), а элементы 18÷21 образуют обратимый преобразователь напряжения (ОПН). Управление транзисторами 14, 15, 20, 21 осуществляется блоком управления (БУ) 26. 2 ил.

Description

Изобретение относится к области электротехники, а именно к стыку двух областей техники - силовой преобразовательной техники и электрических машин.
Известен вентильный магнитоэлектрический генератор (ВМЭГ), где для регулирования (стабилизации) его выходного напряжения осуществляется выполнение выпрямительного блока (ВБ) на тиристорах с фазовым управлением (см. стр. 279 Комлев И.В. Регулируемый магнитоэлектрический вентильный генератор // Труды н/т-й конф. «Электрификация летательных аппаратов», посвященная 125-летию академика В.С. Кулебакина. Москва, 1 ноября 2016 г. ИД Академии Жуковского, 2016. - 322 с.). ВМЭГ выполнен в виде последовательно соединенных бесконтактной 9 фазной электрической машины (ЭМ) и управляемого вентильного блока (УВБ) на тиристорах с системой управления, путем фазовым управлением ими.
Недостатком этого решения является повышенная сложность УВБ, входной коэффициент мощности которого уменьшается с ростом угла регулирования тиристоров, что при стабилизации выходного напряжения стабилизированноно по напряжению ВМЭГ в режиме максимальной частоты вращения вала, в конечном счете, приводит к увеличению габаритной мощности, то есть к ухудшению ее массогабаритных и энергетических показателей.
Наиболее близким по технической сущности является решение, описанное в патенте RU №2714921, МПК Н02Р 9/02; Н02Р 9/30, опубл. 21.02.2020, устройство для реализации описанного способа содержит последовательно включенные синхронную машину с возбуждением от постоянных магнитов (МЭГ), трехфазный мостовой выпрямитель (ТМВ) в виде основных катодной и анодной групп диодов, образующих соответственно положительный и отрицательный его полюсы, реверсивный вольтодобавочный канал (РВДК), включающий в себя транзисторный высокочастотный инвертора напряжения (ВЧИН) с силовым входом, подключенным к выходу (к полюсам) ТМВ, трансформатор с первичной обмоткой, подключенной к выходу ВЧИН, и с двумя вторичными обмотками, а также обратимый преобразователь (ОП), который содержит две цепочки, каждая из которых включает в себя последовательно соединенные ключевой элемент (КЭ), диод и вторичную обмотку трансформатора, причем одни концы цепочек объединены и образуют первый выходной вывод ОП, другие концы цепочек также объединены и подключены к одному (например, положительному) полюсу ТМВ, второй выходной вывод ОП образован другим полюсом ТМВ, а к выходу ОП подключен фильтр, содержащий конденсатор, который является выходом ВМЭГ. Управление КЭ и транзисторами ВЧИН РВДК осуществляется блоком управления (БУ), который обеспечивает стабилизацию выходного напряжения ВМЭГ при возмущающих воздействиях по частоте вращения вала и по току нагрузки.
Недостаток этого стабилизированного по напряжению ВМЭГ заключается в низком КПД из-за наличия диодов, последовательно включенных с транзисторами в КЭ, что отрицательно сказывается на массогабаритных показателях генератора в целом.
Технической задачей изобретения является повышение КПД и улучшение за счет этого массогабаритных показателей ВМЭГ при переменных частоте вращения вала и тока нагрузки.
Технический результат устройства заключается в улучшении (т.е. уменьшении) удельного показателя ВМЭГ, определяемого отношением массы ВМЭГ к его мощности - g=G[кг]/Р[кВт].
Это достигается тем, что стабилизированный по напряжению вентильный магнитоэлектрический генератор (ВМЭГ), содержащий последовательно включенные синхронную машину с возбуждением от постоянных магнитов (МЭГ), трехфазный мостовой выпрямитель (ТМВ) в виде основных катодной и анодной групп диодов, образующих соответственно положительный и отрицательный его полюсы, реверсивный вольтодобавочный канал (РВДК), включающий в себя транзисторный высокочастотный инвертор напряжения (ВЧИН) с силовым входом, трансформатор с первичной обмоткой, подключенной к выходу ВЧИН, и с двумя вторичными обмотками, а также обратимый преобразователя напряжения (ОПН), который содержит две цепочки, каждая из которых включает в себя последовательно соединенные ключевой элемент (КЭ) и вторичную обмотку трансформатора, причем одни концы этих цепочек объединены и образуют первый выходной вывод ОПН, другой конец одной из цепочек подключен к одному из полюсов ТМВ, второй выходной вывод ОПН образован другим полюсом ТМВ, а к выходу ОПН подключен фильтр, содержащий конденсатор, который является выходом ВМЭГ, снабжен тремя дополнительными диодами, объединенными своими одноименными по полярности электродами, которые относительно основной катодной группы ТМВ образуют дополнительную катодную группу диодов, другие по полярности электроды дополнительных диодов подключены ко входным выводам ТМВ, другой конец второй указанной цепочки подключен к полюсу дополнительной катодной группы, а цепь питания ВЧИН подключена к выходным выводам ВМЭГ.
Сущность изобретения поясняется чертежами на фиг. 1 приведен стабилизированный по напряжению вентильный магнитоэлектрический генератор, на фиг. 2 графиком изображены зависимости выходных напряжений МЭГ -U*МЭГ и вольтодобавочного канала - U*ВДК (в относительных единицах) от частоты вращения приводного вала n.
Стабилизированный по напряжению вентильный магнитоэлектрический генератор (ВМЭГ) содержит синхронный машину (СМ) с возбуждением от постоянных магнитов 1, выпрямительный блок на диодах 2÷10, причем диоды 2÷7 образуют основной выпрямительный мост, его диоды 2, 4, 6 объединены одноименными электродами, например, катодами и образуют основную катодную группу (положительный полюс), а дополнительные диоды 8, 9, 10 также объединены катодами, образуя дополнительную катодную группу, которая своими анодами подключена к входным выводам основного выпрямительного моста и совместно с его диодами 3, 5, 7 образует дополнительный выпрямительный мост. Реверсивный вольтодобавочный канал (РВДК) содержит высокочастотный инвертор напряжения (ВЧИН) 11, в данном случае выполненный по полумостовой схеме с делителем напряжения на конденсаторах 12, 13 и на транзисторах 14, 15. К выходу ВЧИН подключена первичная обмотка 16 трансформатора, расположенная на магнитопроводе 17. Две вторичные обмотки 18, 19 трансформатора совместно с транзисторами 20, 21 образуют две цепочки: «транзистор 20 - обмотка 18» и «транзистор 21 - обмотка 19». Одни концы этих цепочек объединены, и к ним одним своим концом подключен дроссель 22 LC фильтра, второй конец которого образует выходной вывод 23 ВМЭГ. Второй его выходной вывод 24 в данном примере образован точкой соединения анодов диодов 3, 5, 7 основного выпрямительного моста. Вторые концы указанных цепочек подключены к точкам объединения основной и дополнительной катодных групп. Между выходными выводами 23, 24 включен конденсатор 25 LC фильтра. К выводам ВМЭГ 23, 24 подключена цепь питания (силовые входные выводы «+», «-») ВЧИН. Элементы 11÷21 образуют реверсивный вольтодобавочный канал (РВДК), а элементы 18÷21 образуют обратимый преобразователь напряжения (ОПН). Управление транзисторами 14, 15, 20, 21 осуществляется блоком управления (БУ) 26.
Стабилизированный по напряжению вентильный магнитоэлектрический генератор работает следующим образом.
В зависимости от частоты вращения вала МЭГ ОПН может работать или как выпрямитель (реализуя режиме вольтодобавки ВД), или как инвертор (реализуя режим вольтовычитания - ВВ). Реализацию этих двух режимов обеспечивает блок управления (БУ). На выходе ОПН включен Г образный LC фильтр. С учетом индуктивностей рассеяния в якорных обмотках МЭГ дроссель 22 фильтра может отсутствовать или же его индуктивность может быть минимизирована. МЭГ совместно с ТМВ и РВДК образует стабилизированный по напряжению вентильный МЭГ (ВМЭГ).,
Логика работы РВДК определяется следующей функциональной задачей: в диапазоне изменения частоты вращения вала МЭГ: nmin<nном к напряжению основного канала Ud0 должно добавляться стабилизирующее напряжение РВДК, которое регулируется по уровню от (+)Ud0max при nmin (ордината n-h1 на фиг. 2) до 0 при nном. В этой зоне реализуется режим вольтодобавки (ВД). В этом режиме транзисторы 14, 15 работают на высокой частоте (порядка 30 кГц) в противотактном режиме. Регулирование выходного напряжения ВЧИН 11 осуществляется введением регулируемой паузы α между переключениями транзисторов 14, 15. При nmin угол регулирования напряжения ВЧИН α=0, и напряжение на обмотках 16, 18, 19 трансформатора 17 имеет прямоугольную форму (меандр). Транзисторы 20, 21 ОПН (элементы 19÷21) в этом случае включены постоянно. В этом же состоянии они находятся на интервалах α в режиме, когда угол α>0. На интервалах, когда напряжение с обмоток 18, 19 передается в вольтодобавочный канал, транзисторы 20, 21 переключаются попеременно, и ОПН работает как выпрямитель. При этом напряжение ΔUВД с обмоток 18, 19 суммируется с основным напряжением Ud0 выпрямительного блока (ВБ) на диодах 2÷10: ΔU=Ud0+ΔUВД.
При синхронной частоте вращения вала (n=nном) транзисторы 14, 15 ВЧИН 11 должны быть выключены, а транзисторы 20, 21 ОПН включены. При этом ток нагрузки Ido, разделяясь на две равные части одновременно протекает через две катодные группы (2, 4, 6 и 8, 9, 10) и через обмотки 18, 19, не создавая магнитного потока в трансформаторе 17. В нагрузку проходит только напряжение Ud0 основного ВБ: ΔU=Ud0.
При n>nном из напряжения Ud0 должно вычитаться напряжение ΔUBB, регулируемое от 0 при nном до ΔUВВmax при nmax (ордината h2-k - на рис. 2). В этом режиме ВЧИН 11 работает как неуправляемый выпрямитель, т.е. транзисторы 14, 15 выключены, а транзисторы 20, 21 на интервалах вольтовычитания напряжения ΔUВВ работают попеременно в инверторном режиме, обеспечивая выполнение равенства: ΔU=Ud0-ΔUВВ. При этом на интервалах регулировочных пауз а транзисторы 20, 21 открывают одновременно. В этом режиме осуществляется режим ограничения отбора мощности от МЭГ за счет возврата определенной части мощности конденсаторам 12, 13 ВЧИН 11 (через диоды, шунтирующие транзисторы 14, 15) и соответственно конденсатору 25. Напряжение на нем в определенные моменты становится больше напряжения ВБ 2÷10, в результате чего ток, потребляемый от МЭГ, снижается. Таким образом, в режиме выше синхронной частоты вращения с ростом частоты напряжение МЭГ растет, отдаваемый им ток благодаря РВДК падает так, что отдаваемая им мощность остается постоянной.
Использование изобретения обеспечивает снижение потерь в системе ВМЭГ, что обеспечивает в свою очередь улучшение массогабаритных показателей РВДК за счет снижения массы охладителей.

Claims (1)

  1. Стабилизированный по напряжению вентильный магнитоэлектрический генератор (ВМЭГ), содержащий последовательно включенные синхронную машину с возбуждением от постоянных магнитов (МЭГ), трехфазный мостовой выпрямитель (ТМВ) в виде основных катодной и анодной групп диодов, образующих соответственно положительный и отрицательный его полюсы, реверсивный вольтодобавочный канал (РВДК), включающий в себя транзисторный высокочастотный инвертор напряжения (ВЧИН) с силовым входом, трансформатор с первичной обмоткой, подключенной к выходу ВЧИН, и с двумя вторичными обмотками, а также обратимый преобразователь напряжения (ОПН), который содержит две цепочки, каждая из которых включает в себя последовательно соединенные ключевой элемент (КЭ) и вторичную обмотку трансформатора, причем одни концы этих цепочек объединены и образуют первый выходной вывод ОПН, другой конец одной из цепочек подключен к одному из полюсов ТМВ, а к выходу ОПН подключен фильтр, содержащий конденсатор, который является выходом ВМЭГ, отличающийся тем, что снабжен тремя дополнительными диодами, объединенными своими одноименными по полярности электродами, которые относительно основной катодной группы ТМВ образуют дополнительную катодную группу диодов, другие по полярности электроды дополнительных диодов подключены к входным выводам ТМВ, другой конец второй указанной цепочки подключен к полюсу дополнительной катодной группы, а цепь питания ВЧИН подключена к выходным выводам ВМЭГ.
RU2020110408A 2020-03-12 2020-03-12 Стабилизированный по напряжению вентильный магнитоэлектрический генератор RU2726950C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020110408A RU2726950C1 (ru) 2020-03-12 2020-03-12 Стабилизированный по напряжению вентильный магнитоэлектрический генератор

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020110408A RU2726950C1 (ru) 2020-03-12 2020-03-12 Стабилизированный по напряжению вентильный магнитоэлектрический генератор

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2726950C1 true RU2726950C1 (ru) 2020-07-17

Family

ID=71616635

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020110408A RU2726950C1 (ru) 2020-03-12 2020-03-12 Стабилизированный по напряжению вентильный магнитоэлектрический генератор

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2726950C1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2762286C1 (ru) * 2021-04-22 2021-12-17 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет "МЭИ" (ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ") Стабилизированный по напряжению вентильный магнитоэлектрический генератор
RU2792170C1 (ru) * 2022-10-31 2023-03-17 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет "МЭИ" (ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ") Вентильный магнитоэлектрический генератор с коррекцией входного коэффициента мощности его выпрямителя

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2229726Y (zh) * 1995-06-13 1996-06-19 王锡山 机动车、船用大功率永磁直流发电机
RU81609U1 (ru) * 2008-12-05 2009-03-20 Марк Миронович Юхнин Система генерирования стабильного напряжения переменного тока
RU168788U1 (ru) * 2016-07-18 2017-02-21 Федеральное Государственное Бюджетное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Новосибирский Государственный Технический Университет" Устройство генерирования стабильного напряжения переменного тока
WO2017195799A1 (ja) * 2016-05-12 2017-11-16 株式会社デンソー 回転電機ユニット
RU2637767C2 (ru) * 2016-03-16 2017-12-07 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" Способ стабилизации выходного напряжения магнитоэлектрического генератора
RU2714921C1 (ru) * 2019-06-11 2020-02-21 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет "МЭИ" (ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ") Способ стабилизации выходного напряжения вентильного магнитоэлектрического генератора

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2229726Y (zh) * 1995-06-13 1996-06-19 王锡山 机动车、船用大功率永磁直流发电机
RU81609U1 (ru) * 2008-12-05 2009-03-20 Марк Миронович Юхнин Система генерирования стабильного напряжения переменного тока
RU2637767C2 (ru) * 2016-03-16 2017-12-07 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" Способ стабилизации выходного напряжения магнитоэлектрического генератора
WO2017195799A1 (ja) * 2016-05-12 2017-11-16 株式会社デンソー 回転電機ユニット
RU168788U1 (ru) * 2016-07-18 2017-02-21 Федеральное Государственное Бюджетное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Новосибирский Государственный Технический Университет" Устройство генерирования стабильного напряжения переменного тока
RU2714921C1 (ru) * 2019-06-11 2020-02-21 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет "МЭИ" (ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ") Способ стабилизации выходного напряжения вентильного магнитоэлектрического генератора

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2762286C1 (ru) * 2021-04-22 2021-12-17 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет "МЭИ" (ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ") Стабилизированный по напряжению вентильный магнитоэлектрический генератор
RU2792170C1 (ru) * 2022-10-31 2023-03-17 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет "МЭИ" (ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ") Вентильный магнитоэлектрический генератор с коррекцией входного коэффициента мощности его выпрямителя
RU2806899C1 (ru) * 2023-09-14 2023-11-08 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет "МЭИ" (ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ") Машинно-электронная генерирующая система со стабилизацией напряжения и частоты

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10491074B2 (en) Electro-mechanical kinetic energy storage device and method of operation
US6631080B2 (en) Systems and methods for boosting DC link voltage in turbine generators
US7919949B2 (en) High efficiency generator
US9800161B2 (en) Power converters
US8541989B2 (en) Power supply apparatus
US8134345B2 (en) Cryogenic exciter
US8836293B1 (en) Variable speed constant frequency system with generator and rotating power converter
WO2012037964A1 (en) Series - connected dc / dc converter for controlling the power flow in a hvdc power transmission system
US8497664B2 (en) High efficiency multi-phase generator
RU2726950C1 (ru) Стабилизированный по напряжению вентильный магнитоэлектрический генератор
US9584040B2 (en) Double-rectifier for a multi-phase contactless energy transmission system
RU2658636C1 (ru) Индукторный генератор с совмещенными обмотками возбуждения и статора
KR100934334B1 (ko) 가열 전원 장치
CN106972802A (zh) 控制电机驱动系统直流母线电压的方法和装置
RU2735323C2 (ru) Каскадный преобразователь частоты
CN103296900B (zh) 储能装置的直流电压截取装置和由储能装置生成直流电压的方法
EP3337030A1 (en) Excitation system for a synchronous machine
CN110474581B (zh) 直升压变发电电压变励磁无隔离的开关磁阻发电机变流系统
CN212435577U (zh) 具有故障电流关断能力的电力变换器装置
RU2660131C1 (ru) Многоуровневый выпрямитель напряжения
RU2282913C2 (ru) Способ управления мощностью реактора с подмагничиванием
FI81702C (fi) Stroemriktare.
RU2685221C1 (ru) Шунтирующий реактор со смешанным возбуждением (варианты)
RU198801U1 (ru) Устройство для регулирования скорости электроподвижного состава
RU2740490C1 (ru) Устройство для стабилизации трехфазного синусоидального напряжения со звеном повышенной частоты