RU2719083C1 - Method for controlling movement and device for controlling movement of vehicle - Google Patents

Method for controlling movement and device for controlling movement of vehicle Download PDF

Info

Publication number
RU2719083C1
RU2719083C1 RU2019110670A RU2019110670A RU2719083C1 RU 2719083 C1 RU2719083 C1 RU 2719083C1 RU 2019110670 A RU2019110670 A RU 2019110670A RU 2019110670 A RU2019110670 A RU 2019110670A RU 2719083 C1 RU2719083 C1 RU 2719083C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
question
vehicles
distance
path
Prior art date
Application number
RU2019110670A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Масаясу СИМАКАГЕ
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Application granted granted Critical
Publication of RU2719083C1 publication Critical patent/RU2719083C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/26—Distance setting methods, e.g. determining target distance to target vehicle
    • B60K2310/262—Distance setting methods, e.g. determining target distance to target vehicle setting initial distance to preceding vehicle, e.g. initial algorithms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/20—Road profile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance

Abstract

FIELD: transportation.
SUBSTANCE: invention relates to motion control method and equipment. Method of controlling movement for a vehicle, in which a certain target distance between vehicles is set from a plurality of given target distances between vehicles, and the vehicle in question is controlled to follow an automated or autonomous method on the path of the vehicle ahead. At that, the traffic control method includes the stage, when the trajectory with trailing movement mode changes from the switched-off state into the on state, the stage, at which the target distance between the vehicles between the considered vehicle is set and the vehicle ahead is equal to a relatively small value from among the specified values. Motion control equipment for a vehicle comprises a controller configured to set a target distance between vehicles and to control the movement of the vehicle in question so as to follow an automated or autonomous method along the path of the vehicle ahead.
EFFECT: higher safety of vehicle driver.
6 cl, 10 dwg

Description

Область техники, к которой относится изобретениеFIELD OF THE INVENTION

[0001] Настоящее изобретение относится к способу управления движением и к оборудованию управления движением, которые управляют движением транспортного средства.[0001] The present invention relates to a motion control method and to motion control equipment that control the movement of a vehicle.

Уровень техникиState of the art

[0002] Известно устройство для управления расстоянием между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством (например, патентный документ 1: JP2007-320458A). Это устройство работает с возможностью захватывать изображение впереди рассматриваемого транспортного средства с использованием камеры, чтобы обнаруживать сигнал светофора и едущее впереди транспортное средство, расположенное впереди, и когда сигнал светофора и едущее впереди транспортное средство обнаруживаются, но сигнал светофора затем становится необнаруженным, управлять движением транспортного средства таким образом, чтобы увеличивать расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством.[0002] A device is known for controlling the distance between vehicles between the vehicle in question and the vehicle in front (for example, Patent Document 1: JP2007-320458A). This device is capable of capturing an image in front of the vehicle in question using the camera to detect the traffic signal and the vehicle in front, and when the traffic signal and the vehicle in front are detected, but the traffic signal then becomes undetected, control the movement of the vehicle so as to increase the distance between vehicles between the vehicle in question traveling ahead of the vehicle.

Документы предшествующего уровня техникиBackground Documents

Патентные документыPatent documents

[0003] Патентный документ 1. JP2007-320458A[0003] Patent Document 1. JP2007-320458A

Сущность изобретенияSUMMARY OF THE INVENTION

Задачи, решаемые изобретениемThe tasks solved by the invention

[0004] Тем не менее, когда рассматриваемое транспортное средство движется таким образом, что оно едет за едущим впереди транспортным средством автоматизированным или автономным способом, если расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством увеличивается, аналогично вышеприведенному предшествующему уровню техники, затруднительно обнаруживать траекторию движения едущего впереди транспортного средства. Это может быть проблематичным.[0004] However, when the vehicle in question is moved in such a way that it drives behind the vehicle in front of the vehicle in an automated or autonomous manner, if the distance between the vehicles between the vehicle in front and the vehicle in front increases, similarly to the above prior art, it is difficult to detect the path of the vehicle in front of the vehicle. This can be problematic.

[0005] Проблема, которая должна разрешаться посредством настоящего изобретения, заключается в том, чтобы предоставлять способ управления движением для транспортного средства и оборудование управления движением для транспортного средства, с помощью которых, когда транспортное средство движется таким образом, что оно следует по траектории движения едущего впереди транспортного средства автоматизированным или автономным способом, траектория движения едущего впереди транспортного средства может надлежащим образом обнаруживаться.[0005] The problem to be solved by the present invention is to provide a motion control method for a vehicle and motion control equipment for a vehicle, with which, when the vehicle is moving in such a way that it follows the driving path in front of the vehicle in an automated or autonomous manner, the path of the vehicle in front of the vehicle can be properly detected.

Средство решения задачTask solution

[0006] Настоящее изобретение разрешает вышеуказанную проблему следующим образом. В способе управления движением для транспортного средства, в котором определенное целевое расстояние между транспортными средствами задается из множества задаваемых целевых расстояний между транспортными средствами, и рассматриваемое транспортное средство управляется чтобы следовать, автоматизированным или автономным способом, по траектории движения едущего впереди транспортного средства, движущегося впереди рассматриваемого транспортного средства, когда режим движения со следованием по траектории для следования по траектории движения едущего впереди транспортного средства автоматизированным или автономным способом переходит из выключенного состояния во включенное состояние, либо когда рассматриваемое транспортное средство приближается к дуге, перекрестку, уклону или развязке, целевое расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством задается равным относительно небольшому значению из числа задаваемых значений.[0006] The present invention solves the above problem as follows. In a traffic control method for a vehicle in which a specific target distance between vehicles is set from a plurality of predetermined target distances between vehicles, and the vehicle in question is controlled to follow, in an automated or autonomous manner, along the path of a vehicle traveling in front of the vehicle in front vehicle when the mode of movement with following the path to follow the path the movement of the vehicle in front of the vehicle in an automated or autonomous way changes from the off state to the on state, or when the vehicle in question approaches an arc, intersection, slope or junction, the target distance between the vehicles between the vehicle in front and the vehicle in front is set to be relatively small value from among the set values.

Преимущества изобретенияAdvantages of the Invention

[0007] Согласно настоящему изобретению, в конкретной ситуации, в которой оценивается то, что обнаружение едущего впереди транспортного средства является затруднительным, целевое расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством задается равным относительно небольшому значению из числа задаваемых значений, и рассматриваемое транспортное средство в силу этого приближается относительно близко к едущему впереди транспортному средству. Это обеспечивает возможность простого обнаружения едущего впереди транспортного средства.[0007] According to the present invention, in a specific situation in which it is estimated that it is difficult to detect a vehicle in front, the target distance between the vehicles between the vehicle in question and the vehicle in front is set to a relatively small value from among the set values, and the vehicle in question therefore approaches relatively close to the vehicle in front. This allows easy detection of the vehicle in front.

Краткое описание чертежейBrief Description of the Drawings

[0008] Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей оборудование управления движением согласно варианту осуществления настоящего изобретения.[0008] FIG. 1 is a block diagram illustrating motion control equipment according to an embodiment of the present invention.

Фиг. 2 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процесс управления движением, выполняемый в устройстве управления по фиг. 1.FIG. 2 is a flowchart illustrating a motion control process performed in the control device of FIG. 1.

Фиг. 3 является графиком, иллюстрирующим взаимосвязь между расстоянием между транспортными средствами от рассматриваемого транспортного средства до едущего впереди транспортного средства и разрешением обнаружения позиции для траектории движения едущего впереди транспортного средства.FIG. 3 is a graph illustrating the relationship between the distance between the vehicles from the vehicle in question to the vehicle in front of the vehicle and the resolution of position detection for the path of the vehicle in front of the vehicle.

Фиг. 4 является видом сверху, иллюстрирующим пример окружения, в котором режим движения со следованием по траектории рассматриваемого транспортного средства переходит во включенное состояние.FIG. 4 is a plan view illustrating an example of an environment in which the driving mode following the path of the vehicle in question enters an on state.

Фиг. 5A является видом сверху, иллюстрирующим пример окружения начала движения по дуге во включенном состоянии режима движения со следованием по траектории рассматриваемого транспортного средства.FIG. 5A is a plan view illustrating an example of an arc start environment in the on state of the driving mode following the path of the vehicle in question.

Фиг. 5B является видом сверху, иллюстрирующим пример (Сравнительный Пример) окружения движения по дуге при поддержании расстояния D3 между транспортными средствами из окружения, проиллюстрированного на фиг. 5A.FIG. 5B is a plan view illustrating an example (Comparative Example) of an arc traffic environment while maintaining a distance D3 between vehicles from the environment illustrated in FIG. 5A.

Фиг. 5C является видом сверху, иллюстрирующим пример (Пример) окружения движения по дуге посредством задания расстояния между транспортными средствами равным D1 (<D3) в окружении, проиллюстрированном на фиг. 5A.FIG. 5C is a plan view illustrating an example (Example) of an arc traffic environment by setting a distance between vehicles equal to D1 (<D3) in the environment illustrated in FIG. 5A.

Фиг. 6A является видом сверху, иллюстрирующим пример (Сравнительный Пример) окружения движения через перекресток с конструкцией здания при поддержании расстояния D3 между транспортными средствами во включенном состоянии режима движения со следованием по траектории рассматриваемого транспортного средства.FIG. 6A is a plan view illustrating an example (Comparative Example) of a traffic environment through an intersection with a building structure while maintaining a distance D3 between the vehicles in the on state of the driving mode following the path of the vehicle in question.

Фиг. 6B является видом сверху, иллюстрирующим пример (Пример) окружения движения через перекресток с конструкцией здания посредством задания расстояния между транспортными средствами равным D1 (<D3) при въезде на перекресток во включенном состоянии режима движения со следованием по траектории рассматриваемого транспортного средства.FIG. 6B is a plan view illustrating an example (Example) of a traffic environment through an intersection with a building structure by setting a distance between vehicles equal to D1 (<D3) when entering the intersection in the on-state driving mode, following the path of the vehicle in question.

Фиг. 7 является видом сверху, иллюстрирующим пример (Сравнительный Пример) окружения движения под уклон при поддержании расстояния D3 между транспортными средствами во включенном состоянии режима движения со следованием по траектории рассматриваемого транспортного средства и пример (Пример) окружения движения под уклон посредством задания расстояния между транспортными средствами равным D1 (<D3) при въезде на уклон.FIG. 7 is a top view illustrating an example (Comparative Example) of an incline environment while maintaining a distance D3 between vehicles in an on state of a driving mode following the path of the vehicle in question and an example (Example) of an incline environment by setting a distance between vehicles equal to D1 (<D3) when entering a slope.

Режим(ы) осуществления изобретенияMode (s) of carrying out the invention

[0009] В дальнейшем в этом документе, описываются оборудование и способ для управления движением транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения со ссылкой на чертежи. В этом варианте осуществления, настоящее изобретение описывается посредством примерной иллюстрации оборудования управления движением, оснащенного в транспортном средстве.[0009] Hereinafter, equipment and a method for controlling the movement of a vehicle according to an embodiment of the present invention are described with reference to the drawings. In this embodiment, the present invention is described by way of an example illustration of motion control equipment equipped in a vehicle.

[0010] Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей конфигурацию оборудования 100 управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения. Как проиллюстрировано на фиг. 1, оборудование 100 управления движением согласно настоящему варианту осуществления содержит устройство 110 обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства, картографическую базу 120 данных, датчик 130 скорости транспортного средства, датчик 140 дальности, камеру 150, устройство 160 ввода, приводной механизм 170, устройство 180 управления и датчик 190 угловой скорости рыскания. Эти компоненты соединяются друг с другом через контроллерную сеть (CAN) или другую бортовую LAN для взаимного обмена информацией.[0010] FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a motion control equipment 100 for a vehicle according to an embodiment of the present invention. As illustrated in FIG. 1, the motion control equipment 100 according to the present embodiment comprises a vehicle position detection device 110, a map database 120, a vehicle speed sensor 130, a range sensor 140, a camera 150, an input device 160, a drive mechanism 170, a control device 180, and a sensor 190 yaw rate. These components are connected to each other through a controller network (CAN) or other on-board LAN for mutual exchange of information.

[0011] Устройство 110 обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства, которое включает в себя GPS-модуль, обнаруживает радиоволны, передаваемые из множества спутников связи, чтобы периодически получать позиционную информацию рассматриваемого транспортного средства, и обнаруживает текущую позицию рассматриваемого транспортного средства на основе полученной позиционной информации рассматриваемого транспортного средства, информации варьирования угла, полученной из гиродатчика, и скорости транспортного средства, полученной из датчика скорости транспортного средства. Помимо этого или альтернативно, устройство 110 обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства может обнаруживать позицию рассматриваемого транспортного средства с использованием известной технологии согласования с картой.[0011] The vehicle position detection device 110 of the vehicle in question, which includes a GPS module, detects radio waves transmitted from a plurality of communication satellites to periodically obtain the position information of the vehicle in question, and detects the current position of the vehicle in question based on the received position information of the vehicle in question vehicle, angle varying information obtained from the gyro sensor, and vehicle speed obtained from the vehicle speed sensor. In addition or alternatively, the vehicle position detection device 110 of the vehicle in question may detect the position of the vehicle in question using a known card matching technology.

[0012] Картографическая база 120 данных сохраняет картографическую информацию. В картографической информации, сохраненной в картографической базе 120 данных, информация относительно формы дороги в каждой картографической координате записывается таким образом, что она ассоциирована с картографической координатой. Например, атрибуты относительно дуг, уклонов, перекрестков, развязок, узких дорог, прямых дорог, сооружений на обочине дороги и точек слияния записываются в картографической информации таким образом, что они ассоциированы с картографическими координатами.[0012] The map database 120 stores map information. In the cartographic information stored in the cartographic database 120, information regarding the shape of the road in each cartographic coordinate is recorded in such a way that it is associated with the cartographic coordinate. For example, attributes regarding arcs, slopes, intersections, junctions, narrow roads, straight roads, roadside structures and confluence points are recorded in cartographic information in such a way that they are associated with cartographic coordinates.

[0013] Датчик 130 скорости транспортного средства измеряет частоту вращения приводной системы, к примеру, ведущего вала и определяет скорость движения (также в дальнейшем называемую "скоростью транспортного средства") рассматриваемого транспортного средства на основе измеренной частоты вращения. Информация скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства, определенная посредством датчика 130 скорости транспортного средства, выводится в устройство 180 управления. Датчик 190 угловой скорости рыскания, который присоединяется к соответствующему месту, к примеру, к месту в салоне транспортного средства, определяет угловую скорость рыскания (темп изменения угла вращения в направлении поворачивания) рассматриваемого транспортного средства, и обнаруженная информация угловой скорости рыскания рассматриваемого транспортного средства выводится в устройство 180 управления.[0013] The vehicle speed sensor 130 measures the rotational speed of a drive system, for example, a drive shaft, and determines the speed (also hereinafter referred to as "vehicle speed") of the vehicle in question based on the measured rotational speed. Vehicle speed information for the vehicle in question, detected by vehicle speed sensor 130, is output to control device 180. The yaw rate sensor 190, which is connected to an appropriate place, for example, a place in the vehicle interior, determines the yaw rate (rate of change of the rotation angle in the direction of rotation) of the vehicle in question, and the detected yaw rate information of the vehicle in question is output to control device 180.

[0014] Датчик 140 дальности обнаруживает объект, существующий рядом с рассматриваемым транспортным средством. Датчик 140 дальности также вычисляет относительное расстояние и относительную скорость между рассматриваемым транспортным средством и объектом. Информация относительно объекта, обнаруженного посредством датчика 140 дальности, передается в устройство 180 управления. Примеры такого датчика 140 дальности включают в себя лазерный радар и радар миллиметрового диапазона.[0014] The range sensor 140 detects an object existing near the vehicle in question. The range sensor 140 also calculates the relative distance and relative speed between the vehicle in question and the object. Information regarding the object detected by the range sensor 140 is transmitted to the control device 180. Examples of such a range sensor 140 include a laser radar and a millimeter-wave radar.

[0015] Камера 150 захватывает изображения дороги и/или объекта рядом с рассматриваемым транспортным средством. В настоящем варианте осуществления, камера 150 захватывает изображения впереди рассматриваемого транспортного средства. Информация изображений, захватываемая посредством камеры 150, передается в устройство 180 управления.[0015] A camera 150 captures images of a road and / or an object adjacent to the vehicle in question. In the present embodiment, the camera 150 captures images in front of the vehicle in question. Image information captured by the camera 150 is transmitted to the control device 180.

[0016] Устройство 160 ввода представляет собой рабочий элемент, который может управляться водителем. В настоящем варианте осуществления, водитель может управлять устройством 160 ввода, чтобы за счет этого задавать включение/выключение управления автоматизированным или автономным движением. При управлении автоматизированным или автономным движением транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления, когда едущее впереди транспортное средство присутствует впереди рассматриваемого транспортного средства, выполняется управление расстоянием между транспортными средствами, при котором рассматриваемое транспортное средство управляется чтобы двигаться таким образом, что расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством поддерживается равным расстоянию между транспортными средствами, которое задается водителем, тогда как, когда едущее впереди транспортное средство не присутствует впереди рассматриваемого транспортного средства, выполняется управление скоростью, при котором рассматриваемое транспортное средство управляется чтобы двигаться со скоростью транспортного средства, которая задается водителем. В настоящем варианте осуществления, водитель может управлять устройством 160 ввода, чтобы за счет этого задавать заданную скорость транспортного средства (например, конкретное значение скорости) для рассматриваемого транспортного средства при управлении скоростью и заданное расстояние между транспортными средствами (например, любую из трех стадий из небольшого расстояния, среднего расстояния и большого расстояния) при управлении расстоянием между транспортными средствами.[0016] The input device 160 is a work item that can be controlled by a driver. In the present embodiment, the driver can control the input device 160 to thereby set on / off control of automated or autonomous movement. When controlling the automated or autonomous movement of the vehicle according to the present embodiment, when the vehicle in front is in front of the vehicle in question, the distance between the vehicles is controlled in which the vehicle in question is controlled so that the distance between the vehicles between the vehicle in question by vehicle and vehicle in front is equal to the distance between the vehicles, which is set by the driver, while when the vehicle in front is not present in front of the vehicle in question, speed control is performed at which the vehicle in question is controlled to move at the speed of the vehicle, which is set by the driver. In the present embodiment, the driver can control the input device 160 to thereby set a predetermined vehicle speed (e.g., a specific speed value) for the vehicle in question when controlling speed and a predetermined distance between vehicles (e.g., any of the three stages from a small distance, average distance and long distance) when controlling the distance between vehicles.

[0017] Приводной механизм 170 включает в себя двигатель и/или электромотор (систему подачи мощности), тормоз (тормозную систему) и актуатор рулевого управления (систему рулевого управления) для управления рассматриваемым транспортным средством с возможностью двигаться автоматизированным или автономным способом. В настоящем варианте осуществления, при выполнении управления автоматизированным или автономным движением, которое описывается ниже, устройство 180 управления управляет работой приводного механизма 170.[0017] The drive mechanism 170 includes an engine and / or an electric motor (power supply system), a brake (brake system), and a steering actuator (steering system) for controlling the vehicle in question with the ability to move in an automated or autonomous manner. In the present embodiment, when performing automated or autonomous motion control, which is described below, the control device 180 controls the operation of the drive mechanism 170.

[0018] Устройство 180 управления состоит из постоянного запоминающего устройства (ROM), которое сохраняет программы для управления движением рассматриваемого транспортного средства, центрального процессора (CPU), который выполняет программы, сохраненные в ROM, и оперативного запоминающего устройства (RAM), которое служит в качестве доступного устройства хранения данных. В качестве замены или в дополнение к CPU, может использоваться микропроцессор (MPU), процессор цифровых сигналов (DSP), специализированная интегральная схема (ASIC), программируемая пользователем вентильная матрица (FPGA) и т.п. в качестве функциональной схемы.[0018] The control device 180 consists of a read-only memory (ROM) that stores programs for controlling the movement of the vehicle in question, a central processing unit (CPU) that executes programs stored in the ROM, and random access memory (RAM), which serves in as an affordable storage device. As a replacement or in addition to the CPU, a microprocessor (MPU), digital signal processor (DSP), specialized integrated circuit (ASIC), user-programmable gate array (FPGA), etc. can be used. as a functional diagram.

[0019] Устройство 180 управления выполняет программы, сохраненные в ROM, с использованием CPU, чтобы за счет этого достигать следующих функций: функции получения информации рассматриваемого транспортного средства для получения информации рассматриваемого транспортного средства относительно состояния движения рассматриваемого транспортного средства; функции получения информации окружающих условий для получения информации окружающих условий относительно объектов и/или помех, существующих рядом с рассматриваемым транспортным средством; функции определения форм дорог для определения формы дороги для дороги, расположенной впереди рассматриваемого транспортного средства; функции задания расстояния между транспортными средствами для задания расстояния между транспортными средствами от едущего впереди транспортного средства; и функции управления движением (включающей в себя функцию автоматизированного или автономного следования) для управления движением рассматриваемого транспортного средства. Ниже описываются эти функции устройства 180 управления.[0019] The control device 180 executes programs stored in the ROM using the CPU in order to thereby achieve the following functions: information acquisition functions of the vehicle in question to obtain information of the vehicle in question regarding the movement status of the vehicle in question; the function of obtaining environmental information to obtain environmental information regarding objects and / or interference existing near the vehicle in question; the function of determining the shape of the road to determine the shape of the road for the road located in front of the vehicle in question; functions for setting the distance between vehicles to set the distance between vehicles from the vehicle traveling in front; and motion control functions (including an automated or autonomous follow-up function) for controlling the movement of the vehicle in question. The following describes these functions of the control device 180.

[0020] Устройство 180 управления использует функцию получения информации рассматриваемого транспортного средства для того, чтобы получать информацию рассматриваемого транспортного средства относительно состояния движения рассматриваемого транспортного средства. Например, устройство 180 управления может использовать функцию получения информации рассматриваемого транспортного средства для того, чтобы получать, в качестве информации рассматриваемого транспортного средства, позиционную информацию рассматриваемого транспортного средства из устройства 110 обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства, и информацию скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства из датчика 130 скорости транспортного средства.[0020] The control device 180 uses the information obtaining function of the vehicle in question in order to obtain information of the vehicle in question regarding the state of motion of the vehicle in question. For example, the control device 180 may use the information obtaining function of the considered vehicle in order to obtain, as the information of the considered vehicle, the positional information of the considered vehicle from the position detection device 110 of the considered vehicle, and the vehicle speed information for the considered vehicle from vehicle speed sensor 130.

[0021] Устройство 180 управления использует функцию получения информации окружающих условий для того, чтобы получать информацию окружающих условий относительно объектов и/или помех рядом с рассматриваемым транспортным средством. Например, устройство 180 управления может использовать функцию получения информации окружающих условий для того, чтобы получать присутствие или отсутствие окружающего транспортного средства, движущегося рядом с рассматриваемым транспортным средством, в качестве информации окружающих условий из датчика 140 дальности (примеры окружающего транспортного средства включают в себя едущее впереди транспортное средство, движущееся впереди в полосе движения рассматриваемого транспортного средства, и другое транспортное средство, движущееся в смежной полосе движения относительно полосы движения рассматриваемого транспортного средства). Когда окружающее транспортное средство присутствует рядом с рассматриваемым транспортным средством, устройство 180 управления может использовать функцию получения информации окружающих условий для того, чтобы получать информацию относительно позиции окружающего транспортного средства и относительного расстояния и относительной скорости между рассматриваемым транспортным средством и окружающим транспортным средством в качестве информации окружающих условий из датчика 140 дальности. Устройство 180 управления также может использовать функцию получения информации окружающих условий для того, чтобы вычислять абсолютную скорость транспортного средства для окружающего транспортного средства на основе скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства, полученной с использованием функции получения информации рассматриваемого транспортного средства, и относительной скорости между рассматриваемым транспортным средством и окружающим транспортным средством и получать вычисленную абсолютную скорость транспортного средства для окружающего транспортного средства в качестве информации окружающих условий.[0021] The control device 180 uses the function of obtaining environmental information in order to obtain environmental information regarding objects and / or interference near the vehicle in question. For example, the control device 180 may use the function of obtaining environmental information in order to obtain the presence or absence of the surrounding vehicle moving next to the vehicle in question as environmental information from the range sensor 140 (examples of the surrounding vehicle include driving in front a vehicle moving ahead in the lane of the vehicle in question and another vehicle moving in adjacent lane relative to the lane of the vehicle in question). When the surrounding vehicle is present adjacent to the vehicle in question, the control device 180 may use the environmental information function to obtain information regarding the position of the surrounding vehicle and the relative distance and relative speed between the vehicle in question and the surrounding vehicle as environmental information conditions from the sensor 140 range. The control device 180 may also use the environmental information obtaining function to calculate the absolute vehicle speed for the surrounding vehicle based on the vehicle speed for the vehicle in question obtained using the information function of the vehicle in question and the relative speed between the vehicle in question means and the surrounding vehicle and get the calculated absolute vehicle speed for the vehicle surrounding information as the surrounding conditions.

[0022] Устройство 180 управления использует функцию определения форм дорог для того, чтобы определять то, представляет собой дорога, расположенная впереди рассматриваемого транспортного средства, или нет дорогу, имеющую конкретную форму. Ниже описываются подробности способа определения формы дороги с использованием функции определения форм дорог.[0022] The control device 180 uses the function of determining the shape of the road in order to determine whether the road is located in front of the vehicle in question or not a road having a specific shape. The following describes the details of a method for determining the shape of a road using the function for determining the shape of a road.

[0023] Устройство 180 управления использует функцию задания расстояния между транспортными средствами для того, чтобы задавать расстояние между транспортными средствами между едущим впереди транспортным средством и рассматриваемым транспортным средством. Когда водитель предварительно задает заданное расстояние между транспортными средствами от едущего впереди транспортного средства через устройство 160 ввода, функция задания расстояния между транспортными средствами служит для того, чтобы задавать расстояние между транспортными средствами между едущим впереди транспортным средством и рассматриваемым транспортным средством равным заданному расстоянию между транспортными средствами (например, любому значению из трех стадий из небольшого расстояния, среднего расстояния и большого расстояния). Когда едущее впереди транспортное средство становится отсутствующим во время управления расстоянием между транспортными средствами, функция задания расстояния между транспортными средствами служит для того, чтобы приостанавливать или отменять управление расстоянием между транспортными средствами до тех пор, пока едущее впереди транспортное средство или другое едущее впереди транспортное средство не появится снова. Ниже описываются подробности способа задания расстояния между транспортными средствами с использованием функции задания расстояния между транспортными средствами.[0023] The control device 180 uses the function of setting the distance between vehicles in order to set the distance between the vehicles between the vehicle in front and the vehicle in question. When the driver pre-sets the predetermined distance between the vehicles from the vehicle ahead in front of the input device 160, the function for setting the distance between the vehicles serves to set the distance between the vehicles between the front vehicle and the vehicle in question equal to the predetermined distance between the vehicles (for example, to any value of three stages from a short distance, an average distance and a large p Normal distance). When the vehicle in front of the vehicle becomes absent during the vehicle distance control, the vehicle distance setting function is used to pause or cancel the vehicle distance control until the vehicle in front of it or another vehicle in front of it will appear again. The following describes the details of a method for setting the distance between vehicles using the function for setting the distance between vehicles.

[0024] Устройство 180 управления использует функцию управления движением для того, чтобы управлять приводным механизмом 170, чтобы за счет этого выполнять управление автоматизированным или автономным движением, при котором все или часть движения рассматриваемого транспортного средства выполняется автоматизированным или автономным способом. Например, когда едущее впереди транспортное средство присутствует впереди рассматриваемого транспортного средства, функция управления движением в настоящем варианте осуществления служит для того, чтобы управлять работой приводного механизма 170, такого как двигатель и тормоз, чтобы за счет этого выполнять управление расстоянием между транспортными средствами, при котором рассматриваемое транспортное средство управляется чтобы двигаться таким образом, что оно отделяется от едущего впереди транспортного средства на расстояние между транспортными средствами, которое задается с использованием функции задания расстояния между транспортными средствами. Помимо этого или альтернативно, когда едущее впереди транспортное средство присутствует впереди рассматриваемого транспортного средства, функция управления движением служит для того, чтобы управлять работой приводного механизма 16, такого как двигатель, тормозной актуатор и актуатор рулевого управления, чтобы за счет этого выполнять управление автоматизированным или автономным следованием по пути (также в дальнейшем называемое "режимом движения со следованием по траектории"), при котором рассматриваемое транспортное средство управляется чтобы двигаться таким образом, что оно следует по траектории движения, по которой едущее впереди транспортное средство движется с расстоянием между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством, которое задается с использованием функции задания расстояния между транспортными средствами. Когда едущее впереди транспортное средство не присутствует впереди рассматриваемого транспортного средства, функция управления движением служит для того, чтобы управлять работой приводного механизма 170, такого как двигатель и тормоз, чтобы за счет этого выполнять управление движением на постоянной скорости, при котором рассматриваемое транспортное средство управляется чтобы двигаться на определенной заданной скорости транспортного средства, которая задается водителем.[0024] The control device 180 uses the motion control function to control the drive mechanism 170, thereby controlling automatic or autonomous movement in which all or part of the movement of the vehicle in question is performed in an automated or autonomous manner. For example, when the vehicle in front is in front of the vehicle in question, the motion control function in the present embodiment serves to control the operation of the drive mechanism 170, such as the engine and the brake, thereby controlling the distance between the vehicles at which the vehicle in question is controlled to move in such a way that it is separated from the vehicle in front by the distance between Tranfer means, which is set using a distance function assignment between vehicles. In addition, or alternatively, when the vehicle in front is in front of the vehicle in question, the motion control function serves to control the operation of the drive mechanism 16, such as an engine, brake actuator and steering actuator, in order to thereby control whether it is automated or autonomous following the path (also hereinafter referred to as the "mode of movement with following the trajectory"), in which the vehicle in question is controlled etsya to move so that it follows a path of movement along which the riding vehicle is running ahead of the distance between the vehicles between the vehicle concerned and traveling ahead of the vehicle, which is set using a distance function assignment between vehicles. When the vehicle in front is not present in front of the vehicle in question, the motion control function serves to control the operation of the drive mechanism 170, such as the engine and the brake, in order to thereby control the movement at a constant speed at which the vehicle in question is controlled to move at a certain predetermined vehicle speed, which is set by the driver.

[0025] Далее описывается процесс управления движением настоящего варианта осуществления. Фиг. 2 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процесс управления движением согласно настоящему варианту осуществления. Процесс управления движением, описанный ниже, выполняется посредством устройства 180 управления. Процесс управления движением, описанный ниже, начинается, когда переключатель зажигания или переключатель мощности включается, и многократно выполняется с предварительно определенным периодом (например, каждые 10 мс) до тех пор, пока переключатель зажигания или переключатель мощности не выключается.[0025] The following describes the motion control process of the present embodiment. FIG. 2 is a flowchart illustrating a motion control process according to the present embodiment. The motion control process described below is performed by the control device 180. The motion control process described below begins when the ignition switch or power switch is turned on and repeatedly executed with a predetermined period (for example, every 10 ms) until the ignition switch or power switch is turned off.

[0026] Нижеприведенное описание основано на примерном окружении, в котором управление автоматизированным или автономным движением вводится (включается) водителем. Таким образом, в этом примерном окружении, водитель включает управление автоматизированным или автономным движением через устройство 160 ввода, и в силу этого, когда едущее впереди транспортное средство присутствует впереди рассматриваемого транспортного средства, выполняется управление расстоянием между транспортными средствами, при котором рассматриваемое транспортное средство управляется чтобы двигаться таким образом, что оно отделяется от едущего впереди транспортного средства на расстояние между транспортными средствами, которое задается водителем, тогда как, когда едущее впереди транспортное средство не присутствует впереди рассматриваемого транспортного средства, выполняется управление движением на постоянной скорости, при котором рассматриваемое транспортное средство управляется чтобы двигаться на заданной скорости транспортного средства, которая задается водителем. Когда режим движения со следованием по траектории вводится (включается) водителем во время управления автоматизированным или автономным движением, управление движением со следованием по траектории выполняется с приоритетом по отношению к вышеуказанному управлению расстоянием между транспортными средствами и управлению движением на постоянной скорости, при условии, что устанавливается условие для управления движением со следованием по траектории.[0026] The following description is based on an exemplary environment in which control of automated or autonomous movement is introduced (enabled) by a driver. Thus, in this exemplary environment, the driver includes controlling automated or autonomous movement through the input device 160, and therefore, when the vehicle in front is in front of the vehicle in question, the distance between the vehicles is controlled in which the vehicle in question is controlled to move in such a way that it is separated from the vehicle in front by the distance between the vehicles, the cat Roe is given by the driver, whereas when riding in front of the vehicle is present ahead of the vehicle in question, the movement control is performed at constant speed at which the vehicle in question is controlled to move at a predetermined vehicle speed which is set by the driver. When the driving mode following the path is entered (turned on) by the driver during the control of automated or autonomous movement, the motion following the path is carried out with priority over the aforementioned control of the distance between vehicles and traffic control at a constant speed, provided that it is established condition for controlling motion along a path.

[0027] На этапе S101, функция получения информации рассматриваемого транспортного средства устройства 180 управления в первую очередь служит для того, чтобы выполнять получение информации рассматриваемого транспортного средства относительно состояния движения рассматриваемого транспортного средства. Например, функция получения информации рассматриваемого транспортного средства может служить для того, чтобы получать, в качестве информации рассматриваемого транспортного средства, позиционную информацию рассматриваемого транспортного средства из устройства 110 обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства и информацию скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства из датчика 130 скорости транспортного средства.[0027] In step S101, the information acquisition function of the vehicle in question of the control device 180 is primarily used to obtain information of the vehicle in question regarding the state of motion of the vehicle in question. For example, the information acquisition function of the vehicle in question may serve to obtain, as the information of the vehicle in question, the positional information of the vehicle in question from the vehicle position detection device 110 and the vehicle speed information for the vehicle in question from the vehicle speed sensor 130 funds.

[0028] На этапе S102, функция получения информации окружающих условий устройства 180 управления служит для того, чтобы выполнять получение информации окружающих условий относительно помех рядом с рассматриваемым транспортным средством. Например, функция получения информации окружающих условий может служить для того, чтобы получать присутствие или отсутствие окружающего транспортного средства, движущегося рядом с рассматриваемым транспортным средством, в качестве информации окружающих условий (примеры окружающего транспортного средства включают в себя едущее впереди транспортное средство, движущееся впереди в полосе движения рассматриваемого транспортного средства, и другое транспортное средство, движущееся в смежной полосе движения относительно полосы движения рассматриваемого транспортного средства). Когда окружающее транспортное средство присутствует рядом с рассматриваемым транспортным средством, функция получения информации окружающих условий может служить для того, чтобы получать информацию относительно относительной позиции окружающего транспортного средства, относительного расстояния и относительной скорости между рассматриваемым транспортным средством и окружающим транспортным средством и абсолютной скорости транспортного средства для окружающего транспортного средства в качестве информации окружающих условий.[0028] In step S102, the function of acquiring environmental information of the control device 180 serves to obtain environmental information regarding interference adjacent to the vehicle in question. For example, the function of acquiring environmental information may serve to obtain the presence or absence of an ambient vehicle moving next to the vehicle in question as environmental information (examples of the surrounding vehicle include a vehicle traveling in front moving in front of a lane the movement of the vehicle in question, and another vehicle moving in an adjacent lane relative to the lane the vehicle in question). When the surrounding vehicle is present adjacent to the vehicle in question, the function of obtaining environmental information can serve to obtain information regarding the relative position of the surrounding vehicle, the relative distance and relative speed between the vehicle in question and the surrounding vehicle, and the absolute speed of the vehicle for the surrounding vehicle as environmental information.

[0029] На этапе S103, функция задания расстояния между транспортными средствами служит для того, чтобы определять то, присутствует или нет едущее впереди транспортное средство впереди рассматриваемого транспортного средства. Когда выполняется определение в отношении того, что едущее впереди транспортное средство не присутствует, процесс переходит к этапу S104. На этапе S104, выполняется управление движением на постоянной скорости, при котором рассматриваемое транспортное средство управляется чтобы двигаться на заданной скорости транспортного средства, которая задается водителем, поскольку на этапе S104 выполнено определение в отношении того, что едущее впереди транспортное средство не присутствует.[0029] In step S103, the function of setting the distance between vehicles serves to determine whether or not a vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in question is present or not. When a determination is made that the vehicle in front is not present, the process proceeds to step S104. At step S104, constant speed motion control is performed at which the vehicle in question is controlled to drive at a predetermined vehicle speed that is set by the driver, since at step S104 a determination is made that the vehicle in front is not present.

[0030] С другой стороны, когда на этапе S103 выполняется определение в отношении того, что едущее впереди транспортное средство присутствует, процесс переходит к этапу S105. На этапе S105, функция управления движением служит для того, чтобы определять то, выполняется или нет управление движением со следованием по траектории. В настоящем варианте осуществления, когда едущее впереди транспортное средство присутствует, водитель управляет устройством 160 ввода, чтобы за счет этого вводить (включать) режим движения со следованием по траектории, в котором рассматриваемое транспортное средство управляется чтобы двигаться в соответствии с траекторией движения едущего впереди транспортного средства, и в силу этого выполняется управление движением со следованием по траектории, а не управление расстоянием между транспортными средствами.[0030] On the other hand, when the determination is made in step S103 that the vehicle in front is present, the process proceeds to step S105. In step S105, the motion control function is for determining whether or not the motion control is performed following a path. In the present embodiment, when the vehicle in front is present, the driver controls the input device 160 to thereby enter (enable) a path following a path in which the vehicle in question is controlled to move in accordance with the path of the vehicle in front , and because of this, traffic control is performed along the path, and not control the distance between vehicles.

[0031] Когда режим движения со следованием по траектории не вводится на этапе S105, процесс переходит к этапу S106. На этапе S106, выполняется управление расстоянием между транспортными средствами, при котором рассматриваемое транспортное средство управляется чтобы двигаться таким образом, что оно отделяется от едущего впереди транспортного средства на заданное расстояние между транспортными средствами (например, на любую из трех стадий из небольшого расстояния, среднего расстояния и большого расстояния), которое задается водителем. Если расстояние между транспортными средствами не задается водителем, например, задается максимальное расстояние D3 между транспортными средствами в качестве начального значения.[0031] When the motion mode following the path is not entered in step S105, the process proceeds to step S106. In step S106, the vehicle-to-vehicle distance control is performed in which the vehicle in question is controlled to move in such a way that it is separated from the vehicle in front by a predetermined distance between the vehicles (for example, to any of the three stages from a short distance, average distance and long distance), which is set by the driver. If the distance between the vehicles is not specified by the driver, for example, the maximum distance D3 between the vehicles is set as the initial value.

[0032] Когда режим движения со следованием по траектории вводится на этапе S105, процесс переходит к этапу S107, на котором оценивается траектория движения едущего впереди транспортного средства. Оценка траектории едущего впереди транспортного средства может включать в себя оценку траектории движения рассматриваемого транспортного средства из скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства, определенной посредством датчика 130 скорости транспортного средства, и угловой скорости рыскания рассматриваемого транспортного средства, определенной посредством датчика 190 угловой скорости рыскания, и вычисление и оценку траектории движения едущего впереди транспортного средства на основе оцененной траектории движения рассматриваемого транспортного средства и относительных позиций едущего впереди транспортного средства в продольном и поперечном направлениях, обнаруженных посредством датчика 140 дальности и камеры 150.[0032] When the driving mode following the path is entered in step S105, the process proceeds to step S107, where the driving path of the vehicle in front is estimated. Assessing the path of the vehicle in front may include evaluating the path of the vehicle in question from the vehicle speed for the vehicle in question, determined by the vehicle speed sensor 130, and the yaw rate of the vehicle in question, determined by the yaw rate sensor 190, and calculating and evaluating the path of the vehicle in front of the vehicle based on the estimated trajectory the movement of the vehicle in question and the relative positions of the vehicle in front of the vehicle in the longitudinal and transverse directions detected by the range sensor 140 and camera 150.

[0033] На этапе S108, функция определения форм дорог служит для того, чтобы выполнять процесс определения форм дорог для определения того, представляет собой дорога, расположенная впереди рассматриваемого транспортного средства, или нет дорогу с целевой формой, такую как дуга, перекресток, уклон или развязка (включающая в себя соединение дорог). В дальнейшем описывается процесс определения форм дорог, когда дорога с целевой формой представляет собой дугу. Функция получения информации рассматриваемого транспортного средства в первую очередь служит для того, чтобы получать позиционную информацию и информацию скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства. На основе позиции и скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства и картографической информации картографической базы 120 данных, получается радиус R кривизны дороги, расположенной впереди рассматриваемого транспортного средства. Затем функция определения форм дорог служит для того, чтобы определять то, меньше или нет радиус R кривизны дороги, расположенной впереди рассматриваемого транспортного средства, порогового значения Rth радиуса кривизны, которое предварительно задается. Когда радиус R кривизны дороги, расположенной впереди рассматриваемого транспортного средства, меньше порогового значения Rth радиуса кривизны, выполняется определение в отношении того, что дорога, расположенная впереди рассматриваемого транспортного средства, представляет собой дугу. С другой стороны, когда радиус R кривизны дороги, расположенной впереди рассматриваемого транспортного средства, не меньше порогового значения Rth радиуса кривизны, выполняется определение в отношении того, что дорога, расположенная впереди рассматриваемого транспортного средства, не представляет собой дугу. Для других дорог с целевой формой, таких как перекресток, уклон и развязка (включающая в себя соединение дорог), определение выполняется идентично на основе позиции и скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства и картографической информации картографической базы 120 данных.[0033] In step S108, the road shape determination function is used to perform a road shape determination process to determine whether the road is ahead of the vehicle in question or not with a target shape such as an arc, intersection, gradient or junction (including road junction). The following describes the process of determining the shape of the road when the road with the target shape is an arc. The information acquisition function of the vehicle in question is primarily used to obtain positional information and vehicle speed information for the vehicle in question. Based on the position and speed of the vehicle for the vehicle in question and the cartographic information of the cartographic database 120, a radius R of curvature of the road ahead of the vehicle in question is obtained. Then, the road shape determination function serves to determine whether or not the radius R of curvature of the road ahead of the vehicle in question is less than the threshold value R th of the radius of curvature, which is predefined. When the radius R of curvature of the road ahead of the vehicle in question is less than the threshold value R th of the radius of curvature, a determination is made that the road ahead of the vehicle in question is an arc. On the other hand, when the radius of curvature R of the road ahead of the vehicle in question is not less than the threshold value R th of the radius of curvature, a determination is made that the road ahead of the vehicle in question is not an arc. For other roads with a target shape, such as an intersection, a slope and a junction (including a road junction), the determination is identical based on the position and speed of the vehicle for the vehicle in question and the cartographic information of the cartographic database 120.

[0034] На следующем этапе S109, выполняется определение в отношении того, присутствует или нет вышеописанная дорога с целевой формой, такая как дуга, перекресток, уклон или развязка (включающая в себя соединение дорог), на дороге, расположенной впереди рассматриваемого транспортного средства. Когда дорога с целевой формой не присутствует на дороге, расположенной впереди рассматриваемого транспортного средства, процесс переходит к этапу S110, на котором целевое расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством в режиме движения со следованием по траектории задается равным относительно небольшому значению из числа задаваемых значений, и управление движением затем выполняется на этапе S112. Например, когда задаваемые значения для целевого расстояния между транспортными средствами включают в себя, по меньшей мере, три расстояния из первого расстояния D1 между транспортными средствами, второго расстояния D2 между транспортными средствами, большего первого расстояния D1 между транспортными средствами, и третьего расстояния D3 между транспортными средствами, большего второго расстояния D2 между транспортными средствами (D1<D2<D3), целевое расстояние между транспортными средствами задается равным D2 в настоящем варианте осуществления. В альтернативном варианте осуществления, целевое расстояние между транспортными средствами может задаваться равным D1.[0034] In the next step S109, a determination is made as to whether or not the above-described road is present with a target shape, such as an arc, intersection, gradient or junction (including a road junction), on a road ahead of the vehicle in question. When the road with the target shape is not present on the road in front of the vehicle in question, the process proceeds to step S110, in which the target distance between the vehicles between the vehicle in question and the vehicle in front in the path following the path is set to a relatively small value from among the set values, and motion control is then performed in step S112. For example, when the target values for the target distance between the vehicles include at least three distances from the first distance D1 between the vehicles, the second distance D2 between the vehicles, greater than the first distance D1 between the vehicles, and the third distance D3 between the vehicles means larger than the second distance D2 between vehicles (D1 <D2 <D3), the target distance between vehicles is set to D2 in the present embodiment I. In an alternative embodiment, the target distance between vehicles may be set equal to D1.

[0035] Фиг. 3 является графиком, иллюстрирующим взаимосвязь между расстоянием между транспортными средствами от рассматриваемого транспортного средства до едущего впереди транспортного средства и разрешением обнаружения позиции для траектории движения едущего впереди транспортного средства. Как описано выше, оценка траектории едущего впереди транспортного средства может включать в себя оценку траектории движения рассматриваемого транспортного средства из скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства, определенной посредством датчика 130 скорости транспортного средства, и угловой скорости рыскания рассматриваемого транспортного средства, определенной посредством датчика 190 угловой скорости рыскания, и вычисление и оценку траектории движения едущего впереди транспортного средства на основе оцененной траектории движения рассматриваемого транспортного средства и относительных позиций едущего впереди транспортного средства в продольном и поперечном направлениях, обнаруженных посредством датчика 140 дальности и камеры 150. Тем не менее, как проиллюстрировано на фиг. 3, разрешение обнаружения для относительных позиций едущего впереди транспортного средства в продольном и поперечном направлениях, обнаруженных посредством датчика 140 дальности и камеры 150, ухудшается по мере того, как расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством увеличивается. Ухудшение разрешения обнаружения для относительной позиции едущего впереди транспортного средства нарушает оцененную траекторию движения едущего впереди транспортного средства, и если управление рулением выполняется таким образом, что оцененная траектория движения едущего впереди транспортного средства используется в качестве целевой траектории движения без изменений, траектория движения рассматриваемого транспортного средства также может нарушаться. Следовательно, в настоящем варианте осуществления, когда режим движения со следованием по траектории изменяется из выключенного состояния во включенное состояние, целевое расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством задается равным относительно небольшому значению из числа задаваемых значений.[0035] FIG. 3 is a graph illustrating the relationship between the distance between the vehicles from the vehicle in question to the vehicle in front of the vehicle and the resolution of position detection for the path of the vehicle in front of the vehicle. As described above, estimating the path of the vehicle in front of the vehicle may include evaluating the path of the vehicle in question from the vehicle speed for the vehicle in question, detected by the vehicle speed sensor 130, and the yaw rate of the vehicle in question, determined by the angle sensor 190 yaw rate, and calculating and evaluating the path of the vehicle traveling in front of the vehicle The estimated trajectory of the vehicle in question and the relative positions of the vehicle in front of the vehicle in the longitudinal and transverse directions detected by the range sensor 140 and the camera 150. However, as illustrated in FIG. 3, the detection resolution for the relative positions of the vehicle traveling in front in the longitudinal and transverse directions detected by the range sensor 140 and the camera 150 deteriorates as the distance between the vehicles between the vehicle in front and the vehicle in front increases. Deterioration of detection permission for the relative position of the vehicle in front of the vehicle violates the estimated path of the vehicle in front of the vehicle, and if steering is performed in such a way that the estimated path of the vehicle in front of the vehicle is used as the target path of movement without changes, the path of the vehicle in question is also may be disturbed. Therefore, in the present embodiment, when the driving mode following the path changes from the off state to the on state, the target distance between the vehicles between the vehicle in question and the vehicle in front is set to a relatively small value from among the set values.

[0036] Фиг. 4 является видом сверху, иллюстрирующим пример окружения, в котором режим движения со следованием по траектории рассматриваемого транспортного средства переходит во включенное состояние. Когда режим движения со следованием по траектории вводится в состоянии, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 движется в текущей позиции P1, и едущее впереди транспортное средство V2 движется в текущей позиции P2, расположенной перед текущей позицией P1, на расстояние D3 между транспортными средствами (этапы S105-S110), целевое расстояние между транспортными средствами задается от текущего расстояния D3 до целевого расстояния D2 между транспортными средствами, меньшего D3, чтобы выполнять управление движением, при котором рассматриваемое транспортное средство управляется чтобы приближаться вплотную к едущему впереди транспортному средству. Через эту операцию, во время t1, рассматриваемое транспортное средство V1 расположено в позиции P1', в то время как едущее впереди транспортное средство V2 расположено в позиции P2', и расстояние между транспортными средствами между ними уменьшается до целевого расстояния D2 между транспортными средствами. Это позволяет повышать разрешение обнаружения для относительных позиций едущего впереди транспортного средства в продольном и поперечном направлениях, обнаруженных посредством датчика 140 дальности и камеры 150, как проиллюстрировано на фиг. 3, и возмущение в оцененной траектории движения едущего впереди транспортного средства в силу этого подавляется. Как результат, возмущения в траектории движения рассматриваемого транспортного средства могут подавляться.[0036] FIG. 4 is a plan view illustrating an example of an environment in which the driving mode following the path of the vehicle in question enters an on state. When the driving mode following the path is entered in a state in which the vehicle V1 in question moves at the current position P1 and the vehicle V2 in front moves in the current position P2 located in front of the current position P1 by the distance D3 between the vehicles (steps S105 -S110), the target distance between the vehicles is set from the current distance D3 to the target distance D2 between the vehicles less than D3 in order to perform traffic control at which th vehicle is controlled to approach close to riding in front of the vehicle. Through this operation, at time t1, the vehicle V1 in question is located at position P1 ', while the vehicle ahead of V2 is located at position P2', and the distance between the vehicles between them is reduced to the target distance D2 between the vehicles. This makes it possible to increase the detection resolution for the relative positions of the vehicle traveling in front in the longitudinal and transverse directions detected by the range sensor 140 and the camera 150, as illustrated in FIG. 3, and the disturbance in the estimated path of the vehicle in front of the vehicle is thereby suppressed. As a result, disturbances in the motion path of the vehicle in question can be suppressed.

[0037] Снова ссылаясь на этап S109 по фиг. 2, когда дорога с целевой формой присутствует на дороге, расположенной впереди рассматриваемого транспортного средства, процесс переходит к этапу S111, на котором целевое расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством в режиме движения со следованием по траектории задается равным относительно небольшому значению из числа задаваемых значений, и управление движением затем выполняется на этапе S112. Например, когда задаваемые значения для целевого расстояния между транспортными средствами включают в себя, по меньшей мере, три расстояния из первого расстояния D1 между транспортными средствами, второго расстояния D2 между транспортными средствами, большего первого расстояния D1 между транспортными средствами, и третьего расстояния D3 между транспортными средствами, большего второго расстояния D2 между транспортными средствами (D1<D2<D3), целевое расстояние между транспортными средствами задается равным D1 в настоящем варианте осуществления. В альтернативном варианте осуществления, целевое расстояние между транспортными средствами может задаваться равным D2.[0037] Referring again to step S109 of FIG. 2, when the road with the target shape is present on the road ahead of the vehicle in question, the process proceeds to step S111, in which the target distance between the vehicles between the vehicle in question and the vehicle in front in the following trajectory mode is set to be relatively small a value from among the set values, and motion control is then performed in step S112. For example, when the target values for the target distance between the vehicles include at least three distances from the first distance D1 between the vehicles, the second distance D2 between the vehicles, greater than the first distance D1 between the vehicles, and the third distance D3 between the vehicles means larger than the second distance D2 between vehicles (D1 <D2 <D3), the target distance between vehicles is set to D1 in the present embodiment I. In an alternative embodiment, the target distance between vehicles may be set equal to D2.

[0038] Фиг. 5A является видом сверху, иллюстрирующим пример окружения начала движения по дуге во включенном состоянии режима движения со следованием по траектории рассматриваемого транспортного средства. Рассматриваемое транспортное средство V1 движется в текущей позиции P1, и едущее впереди транспортное средство V2 движется в текущей позиции P2, расположенной впереди в полосе движения рассматриваемого транспортного средства, на расстояние D3 между транспортными средствами. Помимо этого, другое транспортное средство (едущее впереди в смежной полосе движения транспортное средство V3) движется в правосторонней смежной полосе движения относительно полосы движения рассматриваемого транспортного средства. Если транспортные средства движутся по дуге при поддержании расстояния D3 между транспортными средствами, может возникать состояние по фиг. 5B. Фиг. 5B является видом сверху, иллюстрирующим пример (Сравнительный Пример) окружения движения по дуге при поддержании расстояния D3 между транспортными средствами из окружения, проиллюстрированного на фиг. 5A. Таким образом, едущее впереди в смежной полосе движения транспортное средство V3 въезжает в область облучения датчика 140 дальности для обнаружения едущего впереди транспортного средства относительно рассматриваемого транспортного средства и/или в поле зрения камеры 150 таким образом, что едущее впереди транспортное средство въезжает в слепую зону едущего впереди в смежной полосе движения транспортного средства, чтобы вызывать период времени, в течение которого относительные позиции едущего впереди транспортного средства в продольном и поперечном направлениях не могут обнаруживаться. Как результат, траектория движения едущего впереди транспортного средства не может оцениваться в течение этого периода.[0038] FIG. 5A is a plan view illustrating an example of an arc start environment in the on state of the driving mode following the path of the vehicle in question. The vehicle V1 in question moves in the current position P1, and the vehicle V2 in front moves in the current position P2 located ahead of the lane of the vehicle in question at a distance D3 between the vehicles. In addition, another vehicle (driving vehicle V3 ahead in an adjacent lane) moves in a right-hand adjacent lane with respect to the lane of the vehicle in question. If the vehicles move in an arc while maintaining the distance D3 between the vehicles, the state of FIG. 5B. FIG. 5B is a plan view illustrating an example (Comparative Example) of an arc traffic environment while maintaining a distance D3 between vehicles from the environment illustrated in FIG. 5A. Thus, a vehicle V3 driving ahead in an adjacent lane enters the irradiation region of the range sensor 140 to detect a vehicle traveling ahead in relation to the vehicle in question and / or in the field of view of the camera 150 so that the vehicle traveling ahead enters the blind zone of the traveling ahead in the adjacent lane of the vehicle to cause a period of time during which the relative positions of the vehicle ahead in the longitudinal transverse directions may not be detected. As a result, the path of the vehicle in front of the vehicle cannot be estimated during this period.

[0039] С другой стороны, фиг. 5C является видом сверху, иллюстрирующим пример (Пример) окружения движения по дуге посредством задания расстояния между транспортными средствами равным D1 (<D3) в окружении, проиллюстрированном на фиг. 5A. Следует признавать, что дуга присутствует впереди рассматриваемого транспортного средства в окружении по фиг. 5A; в силу этого, когда целевое расстояние между транспортными средствами уменьшается с D3 до D1 перед движением по дуге, целевое расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством уменьшается до D1 во время движения по дуге, как проиллюстрировано на фиг. 5C, так что едущее впереди в смежной полосе движения транспортное средство V3 не въезжает в область облучения датчика 140 дальности и в поле зрения камеры 150, и относительные позиции едущего впереди транспортного средства в продольном и поперечном направлениях могут непрерывно обнаруживаться. Как результат, управление движением со следованием по траектории для рассматриваемого транспортного средства может плавно выполняться, чтобы обеспечивать возможность траектории движения рассматриваемого транспортного средства быть плавной. Обстановка на такой общей дугой является идентичной на дороге, имеющей небольшой радиус кривизны, такой как развязка или соединение дорог скоростной автомагистрали.[0039] On the other hand, FIG. 5C is a plan view illustrating an example (Example) of an arc traffic environment by setting a distance between vehicles equal to D1 (<D3) in the environment illustrated in FIG. 5A. It should be recognized that an arc is present in front of the vehicle in question in the environment of FIG. 5A; therefore, when the target distance between vehicles decreases from D3 to D1 before driving in an arc, the target distance between vehicles between the vehicle in question and the vehicle in front decreases in direction of D1 while driving in an arc, as illustrated in FIG. 5C, so that the vehicle V3 traveling ahead in the adjacent lane does not enter the irradiation area of the range sensor 140 and in the field of view of the camera 150, and the relative positions of the vehicle traveling in front in the longitudinal and transverse directions can be continuously detected. As a result, the motion control following the path for the vehicle in question can be smoothly performed to ensure that the path of the considered vehicle is smooth. The situation on such a common arc is identical on a road having a small radius of curvature, such as a junction or junction of expressways.

[0040] Фиг. 6A является видом сверху, иллюстрирующим пример (Сравнительный Пример) окружения движения через перекресток с конструкцией здания при поддержании расстояния D3 между транспортными средствами во включенном состоянии режима движения со следованием по траектории рассматриваемого транспортного средства. На перекрестке и т.п., зачастую могут существовать конструкции здания или другие объекты, создающие помехи области облучения датчика 140 дальности и/или полю зрения камеры 150. Соответственно, если целевое расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством задается равным большому значению, к примеру, D3, как проиллюстрировано на фиг. 6A, то конструкция здания может входить в область облучения датчика 140 дальности для обнаружения едущего впереди транспортного средства относительно рассматриваемого транспортного средства и/или в поле зрения камеры 150 таким образом, что едущее впереди транспортное средство въезжает в слепую зону конструкции здания, чтобы вызывать период времени, в течение которого относительные позиции едущего впереди транспортного средства в продольном и поперечном направлениях не могут обнаруживаться. Как результат, траектория движения едущего впереди транспортного средства не может оцениваться в течение этого периода.[0040] FIG. 6A is a plan view illustrating an example (Comparative Example) of a traffic environment through an intersection with a building structure while maintaining a distance D3 between the vehicles in the on state of the driving mode following the path of the vehicle in question. At an intersection or the like, building structures or other objects can often exist that interfere with the irradiation area of the range sensor 140 and / or the field of view of the camera 150. Accordingly, if the target distance between the vehicles between the vehicle in front and the vehicle in front is set equal to a large value, for example, D3, as illustrated in FIG. 6A, the building structure may enter the irradiation region of the range sensor 140 to detect a vehicle in front of the vehicle in relation to the vehicle in question and / or in the field of view of the camera 150 so that the vehicle in front drives into the blind area of the building to cause a period of time during which the relative positions of the vehicle traveling in front in the longitudinal and transverse directions cannot be detected. As a result, the path of the vehicle in front of the vehicle cannot be estimated during this period.

[0041] С другой стороны, фиг. 6B является видом сверху, иллюстрирующим пример (Пример) окружения движения через перекресток с конструкцией здания посредством задания расстояния между транспортными средствами равным D1 (<D3) при въезде на перекресток во включенном состоянии режима движения со следованием по траектории рассматриваемого транспортного средства. Следует признавать, что перекресток присутствует впереди рассматриваемого транспортного средства в окружении по фиг. 6A; в силу этого, когда целевое расстояние между транспортными средствами уменьшается с D3 до D1 перед движением через перекресток, целевое расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством уменьшается до D1 во время движения через перекресток, как проиллюстрировано на фиг. 6B, так что конструкция здания не входит в область облучения датчика 140 дальности и в поле зрения камеры 150, и относительные позиции едущего впереди транспортного средства в продольном и поперечном направлениях могут непрерывно обнаруживаться. Как результат, управление движением со следованием по траектории для рассматриваемого транспортного средства может плавно выполняться, чтобы обеспечивать возможность траектории движения рассматриваемого транспортного средства быть плавной.[0041] On the other hand, FIG. 6B is a plan view illustrating an example (Example) of a traffic environment through an intersection with a building structure by setting a distance between vehicles equal to D1 (<D3) when entering the intersection in the on-state driving mode, following the path of the vehicle in question. It should be recognized that the intersection is in front of the vehicle in question in the environment of FIG. 6A; therefore, when the target distance between vehicles decreases from D3 to D1 before driving through the intersection, the target distance between vehicles between the vehicle in front and the vehicle in front decreases to D1 while driving through the intersection, as illustrated in FIG. 6B, so that the building structure does not fall into the irradiation area of the range sensor 140 and in the field of view of the camera 150, and the relative positions of the vehicle in front in the longitudinal and transverse directions can be continuously detected. As a result, the motion control following the path for the vehicle in question can be smoothly performed to ensure that the path of the considered vehicle is smooth.

[0042] Фиг. 7 является видом сверху, иллюстрирующим пример (Сравнительный Пример) окружения движения под уклон при поддержании расстояния D3 между транспортными средствами во включенном состоянии режима движения со следованием по траектории рассматриваемого транспортного средства и пример (Пример) окружения движения под уклон посредством задания расстояния между транспортными средствами равным D1 (<D3) при въезде на уклон. Область облучения датчика 140 дальности для обнаружения едущего впереди транспортного средства относительно рассматриваемого транспортного средства и поле зрения камеры 150 распространяются не только в горизонтальном направлении, но также и в вертикальном направлении. Соответственно, если целевое расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством задается равным большому значению, к примеру, D3 в переходной области от подъема к спуску или в переходной области от спуска к подъему, как проиллюстрировано на фиг. 7, то едущее впереди транспортное средство V2 может выезжать за пределы области облучения датчика 140 дальности для обнаружения едущего впереди транспортного средства относительно рассматриваемого транспортного средства и/или поля зрения камеры 150, чтобы за счет этого вызывать период времени, в течение которого относительные позиции едущего впереди транспортного средства в продольном и поперечном направлениях не могут обнаруживаться. Как результат, траектория движения едущего впереди транспортного средства не может оцениваться в течение этого периода.[0042] FIG. 7 is a top view illustrating an example (Comparative Example) of an incline environment while maintaining a distance D3 between vehicles in an on state of a driving mode following the path of the vehicle in question and an example (Example) of an incline environment by setting a distance between vehicles equal to D1 (<D3) when entering a slope. The irradiation area of the range sensor 140 for detecting a vehicle in front of the vehicle relative to the vehicle in question and the field of view of the camera 150 extend not only in the horizontal direction, but also in the vertical direction. Accordingly, if the target distance between the vehicles between the vehicle in question and the vehicle in front is set to a large value, for example, D3 in the transition region from ascending to descending or in the transition region from descending to ascending, as illustrated in FIG. 7, then the front-driving vehicle V2 can travel outside the irradiation region of the range sensor 140 to detect the front-traveling vehicle relative to the vehicle in question and / or the field of view of the camera 150, thereby causing a period of time during which the relative positions of the front-traveling vehicle the vehicle in the longitudinal and transverse directions cannot be detected. As a result, the path of the vehicle in front of the vehicle cannot be estimated during this period.

[0043] В этом контексте, следует признавать, что уклон присутствует впереди рассматриваемого транспортного средства перед окружением, проиллюстрированным на фиг. 7; в силу этого, когда целевое расстояние между транспортными средствами уменьшается с D3 до D1 перед движением под уклон, целевое расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством уменьшается до D1 во время движения под уклон, как проиллюстрировано на фиг. 7, так что едущее впереди транспортное средство V2 может захватываться в области облучения датчика 140 дальности и/или в поле зрения камеры 150, и относительные позиции едущего впереди транспортного средства в продольном и поперечном направлениях могут непрерывно обнаруживаться. Как результат, управление движением со следованием по траектории для рассматриваемого транспортного средства может плавно выполняться, чтобы обеспечивать возможность траектории движения рассматриваемого транспортного средства быть плавной.[0043] In this context, it should be recognized that a slope is present in front of the vehicle in question in front of the environment illustrated in FIG. 7; therefore, when the target distance between the vehicles decreases from D3 to D1 before going downhill, the target distance between the vehicles between the vehicle in question and the vehicle in front decreases to D1 during downhill, as illustrated in FIG. 7, so that the front-driving vehicle V2 can be captured in the irradiation area of the range sensor 140 and / or in the field of view of the camera 150, and the relative positions of the front-traveling vehicle in the longitudinal and transverse directions can be continuously detected. As a result, the motion control following the path for the vehicle in question can be smoothly performed to ensure that the path of the considered vehicle is smooth.

[0044] Как описано выше, в настоящем варианте осуществления, когда режим движения со следованием по траектории изменяется из выключенного состояния во включенное состояние, целевое расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством V1 и едущим впереди транспортным средством, V2 задается равным относительно небольшому значению D1 или D2 из числа задаваемых значений, и в силу этого рассматриваемое транспортное средство приближается относительно вплотную к едущему впереди транспортному средству. Это обеспечивает возможность простого обнаружения едущего впереди транспортного средства.[0044] As described above, in the present embodiment, when the path following path changes from the off state to the on state, the target distance between the vehicles between the vehicle V1 in front and the vehicle in front, V2 is set to a relatively small value D1 or D2 from among the set values, and therefore, the vehicle in question approaches relatively close to the vehicle in front. This allows easy detection of the vehicle in front.

[0045] Кроме того, в настоящем варианте осуществления, когда режим движения со следованием по траектории находится во включенном состоянии, и рассматриваемое транспортное средство V1 приближается к дуге, перекрестку, уклону или развязке, целевое расстояние между транспортными средствами задается равным относительно еще более меньшему значению D1 или D2, чем текущее заданное значение. Через эту операцию, другое транспортное средство или конструкция здания не входит в область облучения датчика 140 дальности и в поле зрения камеры 150, и едущее впереди транспортное средство не выезжает за пределы области облучения и поля зрения, так что относительные позиции едущего впереди транспортного средства в продольном и поперечном направлениях могут непрерывно обнаруживаться. Как результат, управление движением со следованием по траектории для рассматриваемого транспортного средства может плавно выполняться, чтобы обеспечивать возможность траектории движения рассматриваемого транспортного средства быть плавной.[0045] Furthermore, in the present embodiment, when the following path mode is on and the vehicle V1 in question is approaching an arc, intersection, incline or junction, the target distance between the vehicles is set to a relatively smaller value D1 or D2 than the current setpoint. Through this operation, another vehicle or building structure does not enter the irradiation area of the range sensor 140 and in the field of view of the camera 150, and the vehicle traveling in front does not go beyond the irradiation area and the field of view, so that the relative positions of the vehicle in front of the vehicle in the longitudinal and transverse directions can be continuously detected. As a result, the motion control following the path for the vehicle in question can be smoothly performed to ensure that the path of the considered vehicle is smooth.

[0046] Вышеописанное устройство 180 управления соответствует контроллеру настоящего изобретения.[0046] The above control device 180 corresponds to the controller of the present invention.

Описание номеров ссылокDescription of reference numbers

[0047] 100 - оборудование управления движением[0047] 100 - motion control equipment

110 - устройство обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства110 - device for detecting the position of the vehicle in question

120 - картографическая база данных120 - cartographic database

130 - датчик скорости транспортного средства130 - vehicle speed sensor

140 - датчик дальности140 - range sensor

150 - камера150 - camera

160 - устройство ввода160 - input device

170 - приводной механизм170 - drive mechanism

180 - устройство управления180 - control device

190 – датчик угловой скорости рыскания.190 - yaw rate sensor.

Claims (9)

1. Способ управления движением для транспортного средства, в котором определенное целевое расстояние между транспортными средствами задается из множества задаваемых целевых расстояний между транспортными средствами и рассматриваемое транспортное средство управляется, чтобы следовать автоматизированным или автономным способом по траектории движения едущего впереди транспортного средства, движущегося впереди рассматриваемого транспортного средства,1. A traffic control method for a vehicle in which a specific target distance between vehicles is set from a plurality of predetermined target distances between the vehicles and the vehicle in question is controlled to follow an automated or autonomous method along the path of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in question funds, при этом способ управления движением содержит этап, на котором, когда режим движения со следованием по траектории для следования по траектории движения едущего впереди транспортного средства автоматизированным или автономным способом переходит из выключенного состояния во включенное состояние, задают целевое расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством равным относительно небольшому значению из числа задаваемых значений.wherein the motion control method comprises a step in which, when the motion mode following the path to follow the path of the vehicle in front of the vehicle in an automated or autonomous way changes from the off state to the on state, set the target distance between the vehicles between the vehicle in question and the vehicle driving in front is equal to a relatively small value from among the set values. 2. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1, в котором, когда режим движения со следованием по траектории находится во включенном состоянии и рассматриваемое транспортное средство приближается к дуге, перекрестку, уклону или развязке, целевое расстояние между транспортными средствами задается равным относительно еще более меньшему значению, чем текущее заданное значение.2. The method of controlling traffic for a vehicle according to claim 1, wherein when the driving mode following the path is in the on state and the vehicle in question is approaching an arc, intersection, incline or junction, the target distance between the vehicles is set to be relatively still a lower value than the current setpoint. 3. Способ управления движением для транспортного средства, в котором определенное целевое расстояние между транспортными средствами задается из множества задаваемых целевых расстояний между транспортными средствами и рассматриваемое транспортное средство управляется, чтобы следовать автоматизированным или автономным способом по траектории движения едущего впереди транспортного средства, движущегося впереди рассматриваемого транспортного средства,3. A traffic control method for a vehicle in which a specific target distance between vehicles is set from a plurality of predetermined target distances between vehicles and the vehicle in question is controlled to follow an automated or autonomous method along the path of the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle in question funds, при этом способ управления движением содержит этап, на котором, когда режим движения со следованием по траектории для следования по траектории движения едущего впереди транспортного средства автоматизированным или автономным способом находится во включенном состоянии и рассматриваемое транспортное средство приближается к дуге, перекрестку, уклону или развязке, задают целевое расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством равным относительно небольшому значению из числа задаваемых значений.wherein the motion control method comprises the step where, when the driving mode following the path to follow the path of the vehicle in front of the vehicle in an automated or autonomous way is in the on state and the vehicle in question approaches an arc, intersection, gradient or junction, set the target distance between the vehicles between the vehicle in question and the vehicle in front is relatively small m value from among the set values. 4. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-3, в котором, когда задаваемые значения целевого расстояния между транспортными средствами включают в себя первое расстояние, второе расстояние, большее первого расстояния, и третье расстояние, большее второго расстояния, и режим движения со следованием по траектории изменяется из выключенного состояния во включенное состояние, целевое расстояние между транспортными средствами задается равным первому расстоянию или второму расстоянию.4. The method of controlling traffic for a vehicle according to any one of paragraphs. 1-3, in which, when the target distance between the vehicles includes a first distance, a second distance greater than the first distance, and a third distance greater than the second distance, and the path following the path changes from the off state to the on state , the target distance between vehicles is set equal to the first distance or the second distance. 5. Способ управления движением для транспортного средства по п. 4, в котором, когда режим движения со следованием по траектории находится во включенном состоянии, целевое расстояние между транспортными средствами задается равным второму расстоянию и в этом состоянии, когда рассматриваемое транспортное средство приближается к дуге, перекрестку, уклону или развязке, целевое расстояние между транспортными средствами задается равным первому расстоянию.5. The method of controlling traffic for a vehicle according to claim 4, wherein, when the driving mode following the path is in the on state, the target distance between the vehicles is set equal to the second distance and in this state when the vehicle in question approaches an arc, crossroads, slopes or junctions, the target distance between vehicles is set equal to the first distance. 6. Оборудование управления движением для транспортного средства, содержащее контроллер, выполненный с возможностью задавать определенное целевое расстояние между транспортными средствами из множества задаваемых целевых расстояний между транспортными средствами и выполнять управление движением рассматриваемого транспортного средства таким образом, чтобы следовать автоматизированным или автономным способом по траектории движения едущего впереди транспортного средства, движущегося впереди рассматриваемого транспортного средства,6. Motion control equipment for a vehicle, comprising a controller configured to set a specific target distance between vehicles from a plurality of set target distances between vehicles and to control the movement of the vehicle in question in such a way as to follow an automated or autonomous way along the traveling path in front of a vehicle moving ahead of the vehicle in question . причем контроллер дополнительно выполнен с возможностью, когда режим автоматизированного или автономного движения для следования по траектории движения едущего впереди транспортного средства автоматизированным или автономным способом переходит из выключенного состояния во включенное состояние, задавать целевое расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством равным относительно небольшому значению из числа задаваемых значений.moreover, the controller is additionally made with the possibility, when the mode of automated or autonomous movement to follow the path of the vehicle in front of the vehicle in an automated or autonomous way changes from the off state to the on state, set the target distance between the vehicles between the vehicle in front and the vehicle in front relatively small value from among the set values.
RU2019110670A 2016-09-21 2016-09-21 Method for controlling movement and device for controlling movement of vehicle RU2719083C1 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/077806 WO2018055689A1 (en) 2016-09-21 2016-09-21 Method for controlling travel and device for controlling travel of vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2719083C1 true RU2719083C1 (en) 2020-04-17

Family

ID=61690837

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019110670A RU2719083C1 (en) 2016-09-21 2016-09-21 Method for controlling movement and device for controlling movement of vehicle

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10688995B2 (en)
EP (1) EP3517380B1 (en)
JP (1) JP6669267B2 (en)
KR (1) KR20190036564A (en)
CN (1) CN109689459B (en)
BR (1) BR112019005339B1 (en)
CA (1) CA3037458A1 (en)
MX (1) MX2019002897A (en)
RU (1) RU2719083C1 (en)
WO (1) WO2018055689A1 (en)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6975703B2 (en) * 2018-12-18 2021-12-01 本田技研工業株式会社 Vehicle control device and vehicle control method
KR20210082966A (en) * 2019-12-26 2021-07-06 현대자동차주식회사 Apparatus and method for contorlling driving of vehicle
CN114013457A (en) * 2021-11-19 2022-02-08 长沙智能驾驶研究院有限公司 Vehicle control method, device, equipment and computer storage medium
CN114655207B (en) * 2022-05-13 2022-10-18 中汽创智科技有限公司 Data processing method, device, equipment and storage medium
CN115320589B (en) * 2022-10-13 2023-02-10 青岛慧拓智能机器有限公司 Following speed planning method, device, chip, terminal, electronic equipment and medium

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010286962A (en) * 2009-06-10 2010-12-24 Murata Machinery Ltd Traveling vehicle
JP5101133B2 (en) * 2007-02-27 2012-12-19 三菱重工業株式会社 Automated traveling vehicle and tracking system
JP2014123283A (en) * 2012-12-21 2014-07-03 Nippon Soken Inc Travel route generating device

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0590588B2 (en) * 1992-09-30 2003-09-10 Hitachi, Ltd. Vehicle driving support system
US5572449A (en) 1994-05-19 1996-11-05 Vi&T Group, Inc. Automatic vehicle following system
US6622810B2 (en) * 2001-11-05 2003-09-23 General Motors Corporation Adaptive cruise control system
JP2005263058A (en) * 2004-03-19 2005-09-29 Denso Corp Vehicle travelling control device
JP4613124B2 (en) * 2005-11-29 2011-01-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 Navigation cooperative travel control device
JP2007245835A (en) * 2006-03-14 2007-09-27 Mazda Motor Corp Running controller for vehicle
JP2007320458A (en) 2006-06-01 2007-12-13 Toyota Motor Corp Intervehicular distance controller
JP4743159B2 (en) * 2007-05-14 2011-08-10 株式会社デンソー Vehicle control device
JP5066437B2 (en) * 2007-12-21 2012-11-07 富士重工業株式会社 Vehicle travel control device
US8311720B2 (en) * 2009-01-09 2012-11-13 Robert Bosch Gmbh Lost target function for adaptive cruise control
KR20120000818A (en) 2010-06-28 2012-01-04 주식회사 만도 Headway distance/minimum distance setting system and method thereof
DE102011014081A1 (en) * 2011-03-16 2012-09-20 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Method for detecting a turning maneuver
KR101833874B1 (en) 2011-07-14 2018-03-05 현대모비스 주식회사 Smart Cruise Control System Applying Variable Curvature And Method Thereof
JP5522157B2 (en) 2011-12-14 2014-06-18 株式会社デンソー Preceding vehicle determination device and inter-vehicle distance control device
US9586584B2 (en) * 2013-09-11 2017-03-07 Robert Bosch Gmbh Modifying adaptive cruise control to mitigate rear-end collisions
JP5821917B2 (en) * 2013-09-20 2015-11-24 トヨタ自動車株式会社 Driving assistance device
JP6291884B2 (en) * 2014-02-07 2018-03-14 日産自動車株式会社 Driving assistance device
US20150258994A1 (en) * 2014-03-17 2015-09-17 Ford Global Technologies, Llc Vehicle with mass and grade responsive cruise control
JP5991340B2 (en) * 2014-04-28 2016-09-14 トヨタ自動車株式会社 Driving assistance device
SE540390C2 (en) * 2015-01-28 2018-09-11 Scania Cv Ab Method and control unit for adjusting a time gap
JP6372384B2 (en) * 2015-02-09 2018-08-15 株式会社デンソー Vehicle-to-vehicle management device and vehicle-to-vehicle management method
CN104670235B (en) * 2015-02-17 2017-05-17 苏州安智汽车零部件有限公司 Implementing method for front vehicle following
FR3048148B1 (en) * 2016-02-22 2018-12-07 Universite Blaise Pascal LOCATION OF A TARGET FOR FOLLOWING VEHICLE
CN105835870B (en) * 2016-03-28 2019-03-08 乐视生态汽车（浙江）有限公司 Vehicle travel control method, device and computer equipment
US9927816B2 (en) * 2016-05-13 2018-03-27 Macau University Of Science And Technology System and method for operating a follower vehicle in a vehicle platoon
JP2018001801A (en) * 2016-06-27 2018-01-11 株式会社デンソー Vehicle control device and vehicle control method
JP2018024290A (en) * 2016-08-08 2018-02-15 トヨタ自動車株式会社 Vehicle travel control apparatus
US10515390B2 (en) * 2016-11-21 2019-12-24 Nio Usa, Inc. Method and system for data optimization
WO2019033025A1 (en) * 2017-08-10 2019-02-14 Patroness, LLC Systems and methods for enhanced autonomous operations of a motorized mobile system
US11040729B2 (en) * 2018-05-31 2021-06-22 Nissan North America, Inc. Probabilistic object tracking and prediction framework

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5101133B2 (en) * 2007-02-27 2012-12-19 三菱重工業株式会社 Automated traveling vehicle and tracking system
JP2010286962A (en) * 2009-06-10 2010-12-24 Murata Machinery Ltd Traveling vehicle
JP2014123283A (en) * 2012-12-21 2014-07-03 Nippon Soken Inc Travel route generating device

Also Published As

Publication number Publication date
CA3037458A1 (en) 2018-03-29
JPWO2018055689A1 (en) 2019-06-24
EP3517380A4 (en) 2019-10-30
JP6669267B2 (en) 2020-03-18
BR112019005339A2 (en) 2019-06-11
CN109689459A (en) 2019-04-26
US10688995B2 (en) 2020-06-23
KR20190036564A (en) 2019-04-04
EP3517380A1 (en) 2019-07-31
US20190202459A1 (en) 2019-07-04
MX2019002897A (en) 2019-07-04
BR112019005339B1 (en) 2022-09-27
WO2018055689A1 (en) 2018-03-29
CN109689459B (en) 2020-05-15
EP3517380B1 (en) 2020-05-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11124163B2 (en) Method for controlling travel of vehicle, and device for controlling travel of vehicle
RU2719083C1 (en) Method for controlling movement and device for controlling movement of vehicle
RU2730790C2 (en) Method of vehicle movement control and vehicle movement control device
US11498577B2 (en) Behavior prediction device
US20200180618A1 (en) Vehicle control device
CN113243029B (en) Other vehicle behavior prediction method and other vehicle behavior prediction device
US11631257B2 (en) Surroundings recognition device, and surroundings recognition method
EP3410417B1 (en) Vehicle travel control method and vehicle travel control device
US20200231144A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and program
JPWO2020025991A1 (en) Travel locus correction method, travel control method, and travel locus correction device
US20210070289A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
CN110673595B (en) Method and system for avoiding obstacle during automatic driving of vehicle and vehicle
CN112498347A (en) Method and apparatus for real-time lateral control and steering actuation evaluation
US20210004615A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and program
US11535249B2 (en) Vehicle action determining method and vehicle action determining device
US11299180B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
US20200307571A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
CN115175838A (en) Vehicle control method and vehicle control device
US20220306150A1 (en) Control device, control method, and storage medium
US20220309804A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
US11958506B2 (en) Vehicle control device and vehicle control method
US20230294702A1 (en) Control device, control method, and storage medium
JP7258677B2 (en) Operation control method and operation control device
US20220055615A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
US20230347942A1 (en) Vehicle control device and vehicle control method