RU2676862C1 - Способ определения местоположения объекта навигации - Google Patents

Способ определения местоположения объекта навигации Download PDF

Info

Publication number
RU2676862C1
RU2676862C1 RU2018101354A RU2018101354A RU2676862C1 RU 2676862 C1 RU2676862 C1 RU 2676862C1 RU 2018101354 A RU2018101354 A RU 2018101354A RU 2018101354 A RU2018101354 A RU 2018101354A RU 2676862 C1 RU2676862 C1 RU 2676862C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
signals
navigation
points
frequency
central processing
Prior art date
Application number
RU2018101354A
Other languages
English (en)
Inventor
Сергей Валентинович Баушев
Владимир Александрович Викторов
Павел Леонидович Смирнов
Original Assignee
федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия связи имени Маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации
Общество с ограниченной ответственностью "Специальный Технологический Центр"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия связи имени Маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации, Общество с ограниченной ответственностью "Специальный Технологический Центр" filed Critical федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия связи имени Маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации
Priority to RU2018101354A priority Critical patent/RU2676862C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2676862C1 publication Critical patent/RU2676862C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

Изобретение относится к радионавигации и может быть использовано в локальных радионавигационных системах в условиях пересеченной местности, отсутствия сигналов глобальной спутниковой навигационной системы в сложной сигнально-помеховой обстановке. Достигаемым техническим результатом является обеспечение работоспособности локальной системы навигации в наиболее сложных условиях ее функционирования. Технический результат достигается тем, что для достижения электромагнитной доступности сигналов пользователей опорные радионавигационные пункты (ОРНП) приподняты над поверхностью Земли с помощью квадрокоптеров (гектокоптеров). Всю обработку сигналов осуществляют на центральном пункте обработки. Для улучшения отношения сигнал/шум при изменении разности фаз ретранслированных сигналов используют алгоритм вычитания шумов. Дополнительно приведены предложения по оптимизации структуры локальной радионавигационной системы по количеству ОРНП и их размещению на местности. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Изобретение относится к радионавигации и может быть использовано в локальных навигационных системах в условиях пересеченной местности и отсутствия сигналов глобальной спутниковой навигационной системы.
Известны способы определения местоположения объекта в соответствии с патентами РФ: №2510046, MПK G01S 19/00, опубл. 20.03.2014 г.; №2606240, MПK G01S 5/14, опубл. 10.01.2017 г. и №2602833, МПК G01C 21/00, опубл. 20.11.2016 г., которые обеспечивают высокую точность определения местоположения мобильных объектов. Однако при их реализации высокие точностные характеристики обеспечиваются на ограниченной области пространства (над взлетной площадкой корабля, аэродрома и т.п.).
Известен обращенный разностно-дальномерный способ определения координат (см. Кинкулькин И.Е., Рубцов В.Д., Фабрик М.А. Фазовый метод определения координат. - М.: Сов. радио, 1979, с. 10-11 и 97-100; Смирнов Ю.А. Радиотехническая разведка. - М.: Воениздат, 2001. - 456 с.).
Способ заключается в одновременном излучении объектом навигации и передатчиком пункта обработки, установленным в неподвижной точке с известными координатами, непрерывных гармонических высокочастотных сигналов и одновременном приеме этих сигналов в нескольких опорных радионавигационных пунктах. Далее на их основе в радионавигационных пунктах формируют сигналы разностной частоты, которые передают на пункт обработки для определения координат объекта навигации. Способ обеспечивает определение местоположения объекта навигации. Однако ему присущи следующие недостатки:
способ-аналог предполагает непрерывное излучение сигналов передатчиком пункта обработки, что ухудшает условия электромагнитной совместимости оборудования. При этом существует необходимость одновременного приема и передачи двух сигналов с близкими частотами, что дополнительно ухудшает информационную безопасность системы навигации и облегчает возможность блокирования ее работы;
координаты передатчика пункта обработки определяются с некоторой погрешностью, что влечет за собой снижение точностных характеристик локальной системы навигации;
небольшие размеры области пространства, в пределах которой возможно однозначное определение координат объекта навигации с высокой точностью;
аналог теряет свою работоспособность в условиях пересеченной местности.
Наиболее близким по технической сущности к заявленному является «Способ определения местоположения объекта навигации» (см. Пат. РФ №2604871, МПК G01S 13/00, опубл. 20.12.2016 г., бюл. №35).
Способ-прототип заключается в излучении объектом навигации в течение заданное интервала времени Δt двух высокочастотных гармонических сигналов S1(t) и S2(t), частоты которых отличаются на определенную величину ΔF1, приеме сигналов S1(t) и S2(t) в нескольких пространственно разнесенных опорных радионавигационных пунктах, формировании из принятых сигналов разностей частоты, передаче сформированных сигналов на центральный пункт обработки, где измеряют разности фаз сигналов разностной частоты, полученных из разных опорных радионавигационных пунктов, фиксации результатов этих измерений, неоднократном повторении названных выше операций, изменении частоты второго гармонического высокочастотного сигнала S1(t) на
Figure 00000001
таким образом, что новая разностная частота увеличивается примерно на порядок, при этом интервал времени, в течение которого частота второго гармонического сигнала
Figure 00000001
остается постоянной, выбирают из условия достаточности для измерения разности фаз сигналов разностной частоты, получаемых в опорных радионавигационных пунктах, пересчет по окончанию измерений всех зафиксированных разностей фаз в координаты объекта навигации с учетом взаимного расположения центрального пункта обработки и опорных радионавигационных пунктов.
Способ-прототип обеспечивает достаточно высокую точность определения координат объектов навигации, обладает по сравнению с аналогами более высокой развед- и помехозащищенностью от преднамеренных помех, обеспечивает большие размеры области, в пределах которой возможно однозначное определение координат объекта навигации с высокой точностью.
Однако прототипу присущ и ряд недостатков. К их числу можно отнести следующее:
эффективность способа по основным критериям (точности, доступности) резко падает в условиях пересеченной местности, городской застройки, горном рельефе и др.;
обладает низкой мобильностью (гибкостью) при необходимости изменения границ локальной зоны, отсутствует возможность взаимодействия с соседними локальными зонами навигации (передаче объектов навигации и информации о них из одной зоны в другую по принципу сотовых систем связи, совместное использование опорных радионавигационных пунктов в интересах прилегающих локальных зон навигации и др.);
недостаточная защищенность от широкого класса помех включая промышленные и др.
Целью заявленного технического решения является разработка способа определения местоположения объекта навигации, обеспечивающего работоспособность в условиях пересеченной местности и отсутствия сигналов глобальной спутниковой навигационной системы в сложной сигнально-помеховой обстановке.
Поставленная цель достигается тем, что в известном способе определения местоположения объекта навигации, заключающемся в излучении объектом навигации в течение заданного интервала времени Δt двух высокочастотных гармонических сигналов S1(t) и S2(t), частотны которых w1 и w2 отличаются на определенную величину Δw1,2=|w1-w2|, приеме сигналов S1(t) и S2(t) в i, i≥3, опорных радионавигационных пунктах с известными координатами, измерении на центральном пункте обработки с известными координатами разности фаз Δϕij сигналов разностной частоты
Figure 00000002
, где i, j - номер опорного радионавигационного пункта, i≥3, i=1,2, …, j, …, фиксации результатов измерений Δϕij, i≥3, повторном выполнении названных операций с изменением частоты w2 на
Figure 00000003
второго гармонического сигнала S2(t) таким образом, чтобы новая разностная частота
Figure 00000004
увеличилась на порядок, а длительность излучения нового сигнала
Figure 00000001
выбирают из условия достаточности для измерения разности фаз сигналов
Figure 00000005
разностных частот
Figure 00000006
, все зафиксированные величины разности фаз пересчитывают в координаты объекта навигации с учетом взаимного расположения центрального пункта обработки и опорных радионавигационных пунктов, при этом опорные радионавигационные пункты размещают на квадрокоптерах в точках с заданными координатами и на определенной высоте hi, в функцию которых входит ретрансляция сигналов S1(t) и S2(t) или S1(t) и
Figure 00000007
от объекта навигации на центральный пункт обработки. На последнем с помощью направленных антенн осуществляют попарный прием сигналов S1(t) и S2(t) или S1(t) и
Figure 00000008
и формирование разностной частоты
Figure 00000009
. Измерение разности фаз сигналов Δϕij и
Figure 00000010
на разностных частотах
Figure 00000011
и
Figure 00000012
, полученных от i-го и j-то опорных радионавигационных пунктов, осуществляют путем перемножения разностных сигналов
Figure 00000013
и
Figure 00000014
. Для этого дополнительно определяют среднюю мощность составляющей шума
Figure 00000015
смеси одного из входных сигналов
Figure 00000016
или
Figure 00000017
и вычисляют ее из низкочастотной составляющей спектра результирующего сигнала Рс.
Для этого на подготовительном этапе на борт каждого квадрокоптера дополнительно устанавливают перестраиваемый ретранслятор, модуль радиосвязи и видеокамеру для обзора нижней полусферы, запоминают коэффициент дисторсии объектива видеокамеры, определяют ориентацию видеокамеры относительно борта квадрокоптера. В процессе формирования зоны навигации по командам центрального пункта обработки квадрокоптеры направляют в заданные закрепленные на местности опорные точки, созданные для топографической привязки. Зависают на заданной для каждого из них высоте hi над этими точками. Осуществляют постоянную коррекцию своего местоположения в пространстве по изображению, полученному с видеокамеры самостоятельно или под воздействием управляющих сигналов с центрального поста обработки.
Благодаря новой совокупности существенных признаков в заявляемом способе обеспечивается эффективная работа локальной системы навигации в условиях пересеченной местности и отсутствия сигналов глобальной спутниковой навигационной системы в сложной сигнально-помеховой обстановке, положительный эффект достигается благодаря гарантированному радиообмену на линиях: объект навигации (ОН) - опорные радионавигационные пункты (ОРНП) и опорные радионавигационные пункты - центральный пункт обработки (ЦПО) в СВЧ - диапазоне радиоволн. Поднятые на необходимую высоту ОРНП обеспечивает взаимную прямую видимость между навигационными абонентами. Однако подъем ОРНП в совокупности с использованием ненаправленных антенн на его борту предполагает ухудшение сигнально-помеховой обстановки. Ветровые нагрузки на ОРНП (квадрокоптеры) привносят нестабильность их пространственного местоположения, что отрицательно влияет на точностные характеристики способа. В связи с этим предлагается использовать один из подходов улучшения соотношения сигнал / шум при измерении разности фаз разностных сигналов
Figure 00000018
. Выполненный анализ показал, что точностные характеристики способа можно улучшить за счет увеличения количества ОРНП до пяти.
Заявляемый способ поясняется чертежами, на которых показаны:
на фиг. 1 - обобщенный алгоритм определения местоположения объекта навигации;
на фиг. 2 - взаимное расположение объекта навигации и элементов локальной навигационной системы в левосторонней системе декартовых координат;
на фиг. 3 - пространство однозначного определения координат объекта навигации;
на фиг. 4 - вариант задействования ОРНП из прилегающих локальных навигационных систем.
Реализация заявляемого способа поясняется следующим образом (см. фиг. 1 и 2). На подготовительном этапе задают местоположение ЦПО и каждого ОРНП. Последние целесообразно размещать по периметру локальной зоны навигации. Основанием для этого является достижение максимально возможной точности измерений в заданном районе, базирующийся на геометрическом факторе их пространственного положения. Так, при наличии четырех ОРНП оптимальным их расположением являются вершины квадрата (см. Кондратьев О.С., Котов А.Ф., Марков Л.Н. Многопозиционные радиотехнические системы. - М.: Радио и связь, 1986. - 264 с). Для трех ОРНП оптимальным является их размещение в вершинах равностороннего треугольника. В условиях отсутствия сигналов глобальной навигационной спутниковой системы и дефицита времени в качестве точек для развертывания ОРНП целесообразно выбирать триангуляционные знаки, составляющие опорную географическую сеть страны, трубы предприятий, развилки дорого и другие пространственно-контрастные точки с априорно известными координатами. Оператор ЦПО выполняет анализ рельефа местности в заданном районе и определяет необходимую высоту зависания hi каждого ОРНП для обеспечения прямой видимости на интервалах связи ОН - ОРНП и ОРН - ЦПО.
После этого по командам с ЦПО все ОРНП выдвигаются в заданные точки, где последние зависают на определенной для каждого пункта высоте. Для облегчения функции управления с бортов квадрокоптеров осуществляют трансляцию видеоизображения на ЦПО во время их полета в заданные пространственные точки.
Следующей задачей, стоящей перед каждым ОРНП, является точное занятие пространственного местоположения (по видеоизображению над заданной точкой) и постоянная его коррекция из-за воздействия разного рода дестабилизирующих факторов, например, ветровой нагрузки. Может выполняться автоматически с помощью блока управления квадрокоптера по видеоизображению, так и опосредованно - по сигналам управления с ЦПО.
От качества выполнения этой операции в значительной степени зависят точностные характеристики заявляемого способа.
Пусть объект навигации находится в точке с неизвестными координатами (Хн, Yн, Zн). Опорные радионавигационные пункты ОРНП1, ОРНП 2 и ОРНП 3 расположены в известных пространственных точках с координатами (X1, Y1, Z1), (X2, Y2, Z2) и (Х3, Y3, Z3) соответственно. Координаты центрального пункта обработки также известны (Хц, Yц, Zц=0). На подготовительном этапе определяют расстояния между ЦПО и каждым ОРНП в соответствии с выражением
Figure 00000019
где i - номер ОРНП.
В процессе работы локальной радионавигационной системы объект навигации излучает сигнал Sн(t), представляющий собой совокупность двух высокочастотных гармонических сигналов S1(t) и S2(t) частотами w1 и w2 равной мощности (A1=A2)
Figure 00000020
Излучаемый ОН сигналы принимают ОРНП, удаленные от него в общем случае на различные расстояния Di
Figure 00000021
где Хон, Yон, Zон - искомые пространственные координаты объекта навигации.
Совокупность принятых i-тым ОРНП сигналов S1(t) и S2(t) имеют вид
Figure 00000022
где с - скорость распространения радиоволн в атмосфере. Значения
Figure 00000023
, i=3, 4, …, характеризуют пространственное местоположение ОН.
На следующем этапе принятые в ОРНП сигналы S1(t) и S2(t) ретранслируют на ЦПО. Здесь сначала формируют сигналы разностной частоты
Figure 00000024
из совокупности излучений S1(t) и S2(t) каждого i-го ОРНП (частотой биения)
Figure 00000025
В результате имеем
Figure 00000026
Однако полученное значение
Figure 00000027
содержит постоянную составляющую фазового сдвига
Figure 00000028
, не несущую информацию о местоположении ОН и вносящую погрешность в результаты измерений. Это связано с тем, что дистанция прохождения радиосигналов S1(t) и S2(t) дополнительно увеличилась на значение
Figure 00000029
, что и влечет за собой погрешность измерений. Однако на подготовительном этапе все величины
Figure 00000029
, i=3, 4, …, были измерены, а номиналы w1 и w2 априорно известны. В связи с этим становится возможным предварительный учет дополнительно вносимого фазового сдвига
Figure 00000030
.
Далее на ЦПО измеряют разность фаз Δϕij разностных сигналов
Figure 00000031
и
Figure 00000032
i-го и j-го ОРНП. Сделаем переобозначение:
Figure 00000033
. Тогда разность фаз
Figure 00000034
Анализ (7) позволяет сделать следующие выводы. Разность фаз сигналов Δϕij не зависит от начальных фаз ϕ1 и ϕ2 излучаемых ОН сигналов S1(t) и S2(t). Фазовые набеги
Figure 00000035
и
Figure 00000036
не зависят от пространственного положения ОН и полностью определяются местоположением ЦПО относительно ОРНП. Последние рассчитываю на подготовительном этапе. Измерение Δϕij позволяет определить разность дальностей Di-Dj. Следовательно Δϕij и разность Di-Dj имеют прямопропорциональную зависимость, а совокупность Δϕij характеризуют местоположение ОН в пространстве.
Ухудшение сигнально-помеховой обстановки вследствие подъема ОРНП над поверхностью земли предлагается компенсировать следующим образом. Измерение разности фаз Δϕij обычно осуществляют путем перемножения входных сигналов с последующей фильтрацией низкочастотной составляющей их произведения, которая имеет функциональную зависимость от разности фаз сигналов на входе (см. Измерения в электронике: Справочник / В.А. Кузнецов, В.А. Долгов, В.М. Коневский и др. Под ред. В.А. Кузнецова. - М.: Энергоатомиздат, 1987. - 512 с., с. 307). Однако при низких отношениях сигнал / шум данный подход приводит к большим погрешностям в измерениях Δϕij. В связи с этим предлагается повысить точность измерения Δϕij за счет увеличения отношения сигнал / шум. Для этого определяют среднюю мощность составляющей шума
Figure 00000037
аддитивной смеси одного из входных радиосигналов (например, разностного сигнала i-го ОРНП
Figure 00000038
, которую вычитают из средней мощности низкочастотной составляющей спектра полученного сигнала, т.е. компенсируют составляющую шума результирующего сигнала. Это приводит к увеличению отношения сигнал / шум.
Определение средней мощности шумовой составляющей аддитивной смеси может быть выполнено по методике (см. Бубенщиков А.А., Владимиров В.И. и др. Одновременное измерение мощности сигнала и мощности шума (помехи) в полосе пропускания основного канала радиоприема//Информационно-измерительные и управляющие системы, №7, 2012. с. 67-73), а мощность низкочастотной составляющей результирующего сигнала Рс на
Figure 00000039
определяют в соответствии с (см. Левин Б.Р. Теоретические основы статистической радиотехники. - 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Радио и связь, 1989, стр. 484, 502).
Однозначное определение координат объекта навигации возможно только в той точке пространства, обслуживаемой радионавигационной системой, для которой фазовые сдвиги Δϕij, i, j=1, 2, 3, 4, …, не выходят за пределы интервала [-π/2÷π/2]. Область пространства, в которой с любой ее точки до любого из ОРНП различаются между собой не более чем на половину длины волны сигнала разностной частоты Δw1,2, является параллелепипедом (см. фиг. 3).
Для расширения пространства однозначного определения координат по аналогии с прототипом фазовые измерения осуществляют на двух разностных частотах Δw1,2 и
Figure 00000040
(используют S2(t) и
Figure 00000041
. Фазовые измерения осуществляют в два этапа. Оценку Δϕij на частотах
Figure 00000042
используют лишь для исключения неоднозначности фазовых измерений, а окончательные результаты получают при анализе Δw1,2.
С целью определения дополнительных путей повышения эффективности предлагаемого способа выполнено имитационное моделирование по оценке зависимости точности определения местоположения ОН от количества ОРНП в локальной системе. При этом полагалось, что все ОРНП с известными координатами находятся на плоскости размером 10×10 км в вершинах многоугольника. Объект навигации размещен внутри этого многоугольника. Расстояние между ОН и ОРНП измеряется с заданной Δr точностью. Погрешность измерения распределена по нормальному закону. Ошибка является только положительной величиной. Результаты моделирования сведены в таблицу.
Figure 00000043
Из последней следует, что для достижения необходимых точностей местоопределения ОН достаточно четыре-пять ОРНП.
На фиг. 4 приведена ситуация, когда локальные системы радионавигации примыкают друг к другу. В этом случае становится возможным увеличением количества ОРНП в каждой системе за счет их совместного использования. Так, число ОРНП с минимальными затратами может быть увеличено с трех до пяти. Однако при этом номиналы используемых в работе частот w1 и w2 (
Figure 00000044
) между соседними системами радионавигации должны отличаться. Кроме того, должна быть увеличена и канальность ретрансляторов ОРНП, используемых в двух системах.
Способ может быть реализован следующим образом. В качестве носителя ОРНП может быть использован гексакоптер производства Общества с ограниченной ответственностью «Специальный Технологический Центр», г. Санкт-Петербург (см. электронный ресурс http://www.stc-spb.ru). В качестве блока управления и видеокамеры целесообразно использовать серийно выпускаемую роботизированную скоростную купольную камеру «Speed Dome Ultra» (серия 35х). Имеет монтажное основание, защищенный корпус, 35-кратное оптическое масштабирование, автоматическую автофокусировку, EIS (электронный стабилизатор изображения), управляется через протокол RS-422. Дистанционное управление коррекцией местоположения ОРНЦ с ЦПО может осуществляться в соответствии с Пат РФ №2465613, МПК G01S 3/14. Самостоятельная коррекция местоположения ОРНП возможна на основе использования отредактированной системы управления, рассмотренной в Пат. РФ №2550811, МПК G01S 13/46.
Оборудование ОН содержит два синтезатора частоты (микросхемы ADF4360-5), опорного генератора NT 3225 SA или CSAC SA.45s. Для приема гармонических сигналов в ОРНП используют интегральные СВЧ-усилители - микросхемы SPF 5122z.
Способ может найти применение для построения локальной системы навигации в условиях сильно пересеченной местности, при возникновении чрезвычайных ситуаций и возникновении конфликтов различной интенсивности.

Claims (2)

1 Способ определения местоположения объекта навигации, заключающийся в излучении объектом навигации в течение заданного интервала времени Δt двух высокочастотных гармонических сигналов S1(t) и S2(t), частоты которых w1 и w2 отличаются на определенную величину Δw1,2=|w1-w2|, приеме сигналов S1(t) и S2(t) в i, i≥3, опорных радионавигационных пунктах с известными координатами, измерении на центральном пункте обработки с известными координатами разности фаз сигналов Δϕij - разностной частоты
Figure 00000045
, где i, j - номера опорных радионавигационных пунктов, i≥3, i=1, 2, …, j,…, фиксации результатов измерений Δϕij, i≥3, повторном выполнении названных операций с изменением частоты w2 на
Figure 00000046
второго гармонического сигнала S2(t) таким образом, чтобы новая разностная частота
Figure 00000047
увеличилась на порядок, а длительность излучения нового сигнала
Figure 00000048
выбирают из условия достаточности для измерения разности фаз сигналов
Figure 00000049
разностных частот
Figure 00000050
и
Figure 00000051
, все зафиксированные величины разностей фаз пересчитывают в координаты объекта навигации с учетом взаимного расположения центрального пункта обработки и опорных радионавигационных пунктов, отличающийся тем, что опорные радионавигационные пункты размещают на квадрокоптерах в точках с заданными координатами и на определенной высоте hi, в функцию которых входит ретрансляция сигналов S1(t) и S2(t) или S1(t) и
Figure 00000052
от объекта навигации на центральный пункт обработки, на котором с помощью направленных антенн осуществляют их прием, формируют из попарно принятых сигналов S1(t) и S2(t) или S1(t) и
Figure 00000053
сигналы разностной частоты
Figure 00000054
, а измерение разности фаз сигналов Δϕij и
Figure 00000055
на разностных частотах
Figure 00000056
и
Figure 00000057
, полученных от i-го и j-го опорных радионавигационных пунктов, осуществляют путем перемножения разностных сигналов
Figure 00000058
и
Figure 00000059
, для чего дополнительно определяют среднюю мощность
Figure 00000060
составляющей шума смеси одного из входных радиосигналов
Figure 00000061
или
Figure 00000062
и вычитают ее из низкочастотной составляющей результирующего сигнала Рс.
2 Способ по п. 1, отличающийся тем, что на подготовительном этапе на борт каждого квадрокоптера дополнительно устанавливают ретранслятор радиосигналов, модуль радиосвязи и видеокамеру для обзора нижней полусферы, запоминают коэффициенты дисторсии объектива видеокамеры, определяют ориентацию видеокамеры относительно борта квадрокоптера, а в процессе формирования локальной зоны навигации по командам центрального пункта обработки квадрокоптеры направляют в заданные закрепленные на местности опорные точки, созданные для топографической привязки, они зависают на заданной высоте hi над этими точками, осуществляют постоянную коррекцию своего местоположения в пространстве по изображению, получаемому с видеокамеры самостоятельно или под воздействием управляющих сигналов с центрального поста обработки.
RU2018101354A 2018-01-15 2018-01-15 Способ определения местоположения объекта навигации RU2676862C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018101354A RU2676862C1 (ru) 2018-01-15 2018-01-15 Способ определения местоположения объекта навигации

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018101354A RU2676862C1 (ru) 2018-01-15 2018-01-15 Способ определения местоположения объекта навигации

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2676862C1 true RU2676862C1 (ru) 2019-01-11

Family

ID=65025031

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018101354A RU2676862C1 (ru) 2018-01-15 2018-01-15 Способ определения местоположения объекта навигации

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2676862C1 (ru)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2770127C1 (ru) * 2021-08-12 2022-04-14 Акционерное общество научно-внедренческое предприятие «ПРОТЕК» Способ локальной радионавигации по сигналам несинхронизированных отечественных средств радиоэлектронного подавления глобальных навигационных спутниковых систем
RU2771435C1 (ru) * 2021-08-19 2022-05-04 Акционерное общество научно-внедренческое предприятие «ПРОТЕК» Навигационная аппаратура санкционированного потребителя с возможностью локальной навигации по сигналам несинхронизированных отечественных средств радиоэлектронного подавления глобальных навигационных спутниковых систем
RU2775155C1 (ru) * 2021-08-24 2022-06-28 Акционерное общество "РАДИОАВИОНИКА" Способ определения местоположения объекта навигации

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8072220B2 (en) * 2005-12-16 2011-12-06 Raytheon Utd Inc. Positioning, detection and communication system and method
RU2559813C1 (ru) * 2014-04-24 2015-08-10 Открытое акционерное общество "Азовский оптико-механический завод" (ОАО "АОМЗ") Способ определения местоположения объекта навигации
RU2588057C1 (ru) * 2015-07-06 2016-06-27 Открытое акционерное общество "Азовский оптико-механический завод" (ОАО "АОМЗ") Способ определения местоположения объектов для систем локальной навигации
RU2604652C2 (ru) * 2015-04-20 2016-12-10 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южный федеральный университет" (Южный федеральный университет) Локальная фазовая разностно-дальномерная радионавигационная система
RU2604871C2 (ru) * 2015-04-15 2016-12-20 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южный федеральный университет" (Южный федеральный университет") Способ определения местоположения объекта навигации

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8072220B2 (en) * 2005-12-16 2011-12-06 Raytheon Utd Inc. Positioning, detection and communication system and method
RU2559813C1 (ru) * 2014-04-24 2015-08-10 Открытое акционерное общество "Азовский оптико-механический завод" (ОАО "АОМЗ") Способ определения местоположения объекта навигации
RU2604871C2 (ru) * 2015-04-15 2016-12-20 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южный федеральный университет" (Южный федеральный университет") Способ определения местоположения объекта навигации
RU2604652C2 (ru) * 2015-04-20 2016-12-10 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южный федеральный университет" (Южный федеральный университет) Локальная фазовая разностно-дальномерная радионавигационная система
RU2588057C1 (ru) * 2015-07-06 2016-06-27 Открытое акционерное общество "Азовский оптико-механический завод" (ОАО "АОМЗ") Способ определения местоположения объектов для систем локальной навигации

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2770127C1 (ru) * 2021-08-12 2022-04-14 Акционерное общество научно-внедренческое предприятие «ПРОТЕК» Способ локальной радионавигации по сигналам несинхронизированных отечественных средств радиоэлектронного подавления глобальных навигационных спутниковых систем
RU2771435C1 (ru) * 2021-08-19 2022-05-04 Акционерное общество научно-внедренческое предприятие «ПРОТЕК» Навигационная аппаратура санкционированного потребителя с возможностью локальной навигации по сигналам несинхронизированных отечественных средств радиоэлектронного подавления глобальных навигационных спутниковых систем
RU2775155C1 (ru) * 2021-08-24 2022-06-28 Акционерное общество "РАДИОАВИОНИКА" Способ определения местоположения объекта навигации
RU2775645C1 (ru) * 2021-09-28 2022-07-05 Акционерное общество "Научно-исследовательский институт современных телекоммуникационных технологий" Способ скрытной радиотехнической навигации

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Jiménez et al. Comparing Decawave and Bespoon UWB location systems: Indoor/outdoor performance analysis
JP6910557B2 (ja) 第２のデバイスの既知のロケーションに基づいて第１のデバイスのロケーションを求めるミリ波通信システム及び方法
US7602339B2 (en) Method and system for extensible position location
RU2444755C1 (ru) Способ обнаружения и пространственной локализации воздушных объектов
KR20190006561A (ko) 저비행 무인항공기 및 객체 추적 레이더 시스템
RU2444754C1 (ru) Способ обнаружения и пространственной локализации воздушных объектов
Zhang et al. Experimental demonstration of indoor sub-decimeter accuracy VLP system using differential PDOA
US9146318B2 (en) Pseudo-satellite transmitter and method of transmitting GPS signals using pseudo-satellite transmitter
RU2440588C1 (ru) Способ пассивного радиомониторинга воздушных объектов
CN105556338A (zh) 使用射频信号的定位系统
RU2676862C1 (ru) Способ определения местоположения объекта навигации
US20230221424A1 (en) Methods and systems for performing location determination based on sequence of pulses
Toth et al. Positioning slow-moving platforms by UWB technology in GPS-challenged areas
RU2410712C1 (ru) Способ обнаружения воздушных объектов
US20150198719A1 (en) Radio frequency position transducer
US7280072B2 (en) System for the relative navigation of aircraft and spacecraft using a phased array antenna
US11275181B2 (en) Radio frequency (RF) ranging in propagation limited RF environments utilizing aerial vehicles
RU2529483C1 (ru) Способ скрытной радиолокации подвижных объектов
US10928483B1 (en) Localization using signals transmitted over different signal paths for mobile ad hoc networks
US10536920B1 (en) System for location finding
RU2444753C1 (ru) Способ радиоконтроля воздушных объектов
RU2663193C1 (ru) Способ определения местоположения земной станции спутниковой связи по ретранслированному сигналу
RU2578168C1 (ru) Глобальная наземно-космическая система обнаружения воздушных и космических объектов
US20190219664A1 (en) System and method for range and angle determination to an array of radio receivers
RU2472176C1 (ru) Способ пассивного обнаружения воздушных объектов

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200116