RU2667115C1 - Method of positioning object with azimuth cutting from first measuring point and angle of site with the range - from second - Google Patents

Method of positioning object with azimuth cutting from first measuring point and angle of site with the range - from second Download PDF

Info

Publication number
RU2667115C1
RU2667115C1 RU2017133557A RU2017133557A RU2667115C1 RU 2667115 C1 RU2667115 C1 RU 2667115C1 RU 2017133557 A RU2017133557 A RU 2017133557A RU 2017133557 A RU2017133557 A RU 2017133557A RU 2667115 C1 RU2667115 C1 RU 2667115C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
measuring point
coordinates
aircraft
angle
range
Prior art date
Application number
RU2017133557A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Дмитрий Викторович Искоркин
Original Assignee
Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" filed Critical Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева"
Priority to RU2017133557A priority Critical patent/RU2667115C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2667115C1 publication Critical patent/RU2667115C1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
    • F41H11/00—Defence installations; Defence devices
    • F41H11/02—Anti-aircraft or anti-guided missile or anti-torpedo defence installations or systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations

Abstract

FIELD: aviation.SUBSTANCE: invention relates to an aircraft position determining method. To identify location of aircraft in Cartesian coordinate system, notches of directional angle are made from first measuring point with known coordinates and of angle from second measuring point with known coordinates, subsequent processing of external information is carried out by solving geometric problem of intersection of vertical half-plane, passing through first measuring point, straight, circular cone and sphere with centers in second measuring point. Coordinates of aircraft are identified in a certain way.EFFECT: increase in accuracy of identification of coordinates of aircraft with minimal information costs.1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к области обнаружения и определения координат различных объектов (летательных аппаратов различного назначения, снарядов, ракет) и может быть использовано в военной технике.The invention relates to the field of detection and determination of coordinates of various objects (aircraft for various purposes, shells, missiles) and can be used in military equipment.

В настоящее время известны различные способы определения координат объектов с использованием способов передачи и приема радиосигналов наземных радиомаяков (патент Российской Федерации №2436232) [1], способ триангуляции целей (патент Российской Федерации №2423720) [2]. Недостатками данных способов являются сложность обработки информации от пунктов обнаружения объектов, использование только активного радиолокационного диапазона электромагнитных волн, большое число измеряемых параметров.Currently, various methods are known for determining the coordinates of objects using methods for transmitting and receiving radio signals from terrestrial beacons (patent of the Russian Federation No. 2436232) [1], a method of triangulating targets (patent of the Russian Federation No. 2423720) [2]. The disadvantages of these methods are the complexity of processing information from points of detection of objects, the use of only the active radar range of electromagnetic waves, a large number of measured parameters.

Способ автоматизированного определения координат беспилотных летательных аппаратов (патент Российской Федерации №2523446) [3] заключается в применении камер кругового обзора, видеомонитора, ЭВМ и лазерного дальномера для подсветки летательного аппарата. Камеры кругового обзора размещают симметрично и направляют в разные стороны, так чтобы вести наблюдение на 360° по горизонту в оптическом диапазоне электромагнитных волн. Появление летательного аппарата фиксируется автоматически как помеха, возникающая на кадре видеопоследовательности относительно предыдущего, а полученные данные обрабатываются на ЭВМ, где рассчитываются угловые координаты летательного аппарата относительно центра углоизмерительного устройства, которое с помощью поворотных механизмов направляет лазерный дальномер на летательный аппарат для измерения дальности до него. Измеренная дальность поступает на устройство обработки и отображения информации, где происходит определение прямоугольных координат объекта (XГО; hГО; YГО).A method for automatically determining the coordinates of unmanned aerial vehicles (patent of the Russian Federation No. 2523446) [3] consists in the use of all-round cameras, a video monitor, a computer and a laser range finder to illuminate the aircraft. All-round cameras are placed symmetrically and directed in different directions, so as to observe 360 ° horizontally in the optical range of electromagnetic waves. The appearance of the aircraft is automatically recorded as a hindrance that occurs on the frame of the video sequence relative to the previous one, and the obtained data are processed on a computer, where the angular coordinates of the aircraft are calculated relative to the center of the angle measuring device, which, using rotary mechanisms, directs the laser rangefinder to the aircraft to measure the distance to it. The measured range arrives at the information processing and display device, where the rectangular coordinates of the object are determined (X GO ; h GO; Y GO ).

Способ определения координат летательных аппаратов на основе использования двух дирекционных углов и одного угла места (патент Российской Федерации №260149) [4] заключается в измерении указанных параметров с двух пунктов сопряженного наблюдения, с последующим пересчетом величин (α1, α2, ε2)в координаты объекта.The method for determining the coordinates of aircraft based on the use of two directional angles and one elevation angle (patent of the Russian Federation No. 260149) [4] consists in measuring these parameters from two points of paired observation, followed by recalculation of values (α 1 , α 2 , ε 2 ) to the coordinates of the object.

Общим недостатком данных способов определения координат летательных аппаратов является избыточность информации о положении объекта, неполное использование данных измерений и, как следствие, немаксимальная точность, а также отсутствие способов оценки точности координат.A common drawback of these methods for determining the coordinates of aircraft is the redundancy of information about the position of the object, the incomplete use of measurement data and, as a result, non-maximum accuracy, and the lack of methods for assessing the accuracy of coordinates.

Задачей, стоящей перед настоящим изобретением, является разработка способа получения координат измеряемого объекта при минимально необходимой для получения результата информации и оценка точности позиционирования объекта.The challenge facing the present invention is to develop a method for obtaining the coordinates of the measured object with the minimum necessary to obtain the result of information and assess the accuracy of positioning of the object.

Поставленная задача решается следующим образом.The problem is solved as follows.

В настоящее время дальномерно-пеленгационный метод определения координат объектов широко распространен в практике оптических и радиолокационных внешнетраекторных измерений (рис. 1). Он основан на измерении угловых координат объекта в горизонтальной (азимут А или дирекционный угол α) и вертикальной плоскостях (угол места ε), а также дальности до него R (рис. 1). В простейшем случае организации таких измерений достаточно одного измерительного пункта с известными координатами (XГ; hГ; YГ), чтобы однозначно определить пространственные координаты летательного аппарата по зависимостямAt present, the range-finding method of determining the coordinates of objects is widespread in the practice of optical and radar external trajectory measurements (Fig. 1). It is based on measuring the angular coordinates of the object in the horizontal (azimuth A or directional angle α) and vertical planes (elevation angle ε), as well as its distance to it R (Fig. 1). In the simplest case of organizing such measurements, one measuring point with known coordinates (X G ; h G; Y G ) is enough to uniquely determine the spatial coordinates of the aircraft from the dependencies

Figure 00000001
Figure 00000001

С целью повышения надежности получения траекторией информации количество измерительных пунктов увеличивают до двух-трех. При этом на каждом из них проводятся аналогичные измерения трех сферических координат объекта (αi, εi, Ri). В этом случае возникает некоторая избыточность информации, определяемая разностью между числом регистрируемых параметров и числом степеней свободы объекта равном трем. В случае двух измерительных пунктов синхронно регистрируется шесть параметров (α1, ε1, R1) (α2, ε2, R2), где индекс показывает номер измерительного пункта. Чаще всего вторая тройка чисел используется по аналогии с первой для вычисления координат объекта по зависимостям (1) и служит только для контроля вычислений. В тоже время любая тройка чисел из шести измеренных параметров (α1, ε1, R1, α2, ε2, R2), позволяет определить координаты объекта. При таком способе обработки большая часть полученной траекторной информации теряется, а возможности измерительной техники используются не в полной мере. В случае получения неполной информации с измерительных средств использовать канонические зависимости дальномерно-пеленгационного способа (1) не представляется возможным. Поэтому возникает необходимость разработки способа определения положения объекта при неполных измерениях, одним из которых является случай регистрации трех величин - α1, ε2, R2 или α2, ε1, R1. Все дальнейшие выкладки для определенности выполнены для первого случая, а второй вариант можно получить из первого путем замены индексов «1» на «2» и «2» на «1».In order to increase the reliability of obtaining the trajectory of information, the number of measuring points is increased to two or three. Moreover, similar measurements of three spherical coordinates of the object (α i , ε i , R i ) are carried out on each of them. In this case, there is some redundancy of information, determined by the difference between the number of registered parameters and the number of degrees of freedom of the object equal to three. In the case of two measuring points, six parameters are simultaneously synchronously recorded (α 1 , ε 1 , R 1 ) (α 2 , ε 2 , R 2 ), where the index shows the number of the measuring point. Most often, the second triple of numbers is used by analogy with the first to calculate the coordinates of the object according to dependencies (1) and serves only to control the calculations. At the same time, any triple of numbers from six measured parameters (α 1 , ε 1 , R 1 , α 2 , ε 2 , R 2 ), allows you to determine the coordinates of the object. With this method of processing, most of the received trajectory information is lost, and the capabilities of the measuring technique are not fully used. In the case of obtaining incomplete information from the measuring means, it is not possible to use the canonical dependencies of the rangefinding and direction finding method (1). Therefore, there is a need to develop a method for determining the position of an object with incomplete measurements, one of which is the case of registering three quantities - α 1 , ε 2 , R 2 or α 2 , ε 1 , R 1 . For the sake of definiteness, all further calculations were performed for the first case, and the second option can be obtained from the first by replacing the indices “1” with “2” and “2” with “1”.

Необходимо отметить, что при использовании тройки чисел α1, ε1, R2 имеет место совершенно иная геометрическая картина измерений. Здесь в отличие от рассматриваемого случая на первом измерительном пункте должны быть определены две величины (α1; ε1), а дальность до объекта измерения R2 определяется со второго измерительного пункта. В исследуемом варианте производства внешнетраекторных измерений на первом измерительном пункте регистрируются направление на исследуемый объект α1, а на втором - угол места ε2 и дальность до него R2. Данное обстоятельство требует решения принципиально иной геометрической задачи.It should be noted that when using the triple of numbers α 1 , ε 1 , R 2, a completely different geometric picture of measurements takes place. Here, in contrast to the case under consideration, two quantities (α 1 ; ε 1 ) must be determined at the first measuring point, and the distance to the measurement object R 2 is determined from the second measuring point. In the investigated option for the production of external trajectory measurements, the direction α 1 to the object under study is recorded at the first measuring point, and the elevation angle ε 2 and the distance to it are R 2 at the second measuring point. This circumstance requires solving a fundamentally different geometric problem.

Математически задача формулируется так: пусть известны географические координаты первого измерительного пункта ИП-1 (XГ1; hГ1; YГ1), с которого измерен дирекционный угол на объект α1, а также географические координаты второго измерительного пункта ИП-2 (XГ2; hГ2; YГ2), на котором измерена дальность до объекта R2 и его угол места ε2. Необходимо найти координаты объекта (XГО; hГО; YГО).Mathematically, the problem is formulated as follows: let the geographical coordinates of the first measuring point IP-1 (X G1 ; h G1; Y G1 ), from which the directional angle to the object α 1 , as well as the geographical coordinates of the second measuring point IP-2 (X G2 ; h Г2; Y Г2 ), on which the distance to the object R 2 and its elevation angle ε 2 are measured. It is necessary to find the coordinates of the object (X GO ; h GO; Y GO ).

Геометрическим местом точек, для которых α1=const, является вертикальная полуплоскость, проходящая через измерительный пункт ИП-1. Геометрическим местом точек пересечения сферы и прямого вертикального круглого конуса с единым центром является окружность радиуса r2, лежащая в горизонтальной плоскости, на высоте

Figure 00000002
от ИП-2 (рис. 2). Аппликата точки пересечения может быть найдена по зависимостиThe geometric place of the points for which α 1 = const is the vertical half-plane passing through the measuring point IP-1. The geometric location of the points of intersection of the sphere and the straight vertical circular cone with a single center is a circle of radius r 2 lying in the horizontal plane at a height
Figure 00000002
from IP-2 (Fig. 2). The fingered intersection point can be found according to

Figure 00000003
.
Figure 00000003
.

Радиус окружности, получаемой в сечении горизонтальной плоскости на высоте hГО и конуса, можно найти по зависимости, очевидной из построенияThe radius of the circle obtained in the horizontal section at the height h GO and the cone can be found from the dependence obvious from the construction

Figure 00000004
.
Figure 00000004
.

Таким образом, уравнение горизонтальной окружности, полученной пересечением сферы и конуса, имеет видThus, the equation of the horizontal circle obtained by the intersection of a sphere and a cone has the form

Figure 00000005
Figure 00000005

Уравнение прямой, принадлежащей вертикальной полуплоскости и горизонтальной плоскости, содержащей окружность сечения, определяется выражениемThe equation of a line belonging to a vertical half-plane and a horizontal plane containing a section circumference is determined by the expression

Figure 00000006
Figure 00000006

где k - параметр.where k is a parameter.

Выражая из последней зависимости величины x и y и подставляя их в уравнение окружности (2), получимExpressing the quantities x and y from the last dependence and substituting them in the equation of the circle (2), we obtain

Figure 00000007
5
Figure 00000007
5

илиor

Figure 00000008
.
Figure 00000008
.

Обозначая через БГ расстояние между измерительными пунктами в горизонтальной плоскости или горизонтальную базуDenoting by B D the distance between the measuring points in the horizontal plane or horizontal base

Figure 00000009
Figure 00000009

и упрощая полученное выражение, будем иметьand simplifying the expression, we have

Figure 00000010
Figure 00000010

Это квадратное уравнение относительно параметра k. Найдем его корниThis is a quadratic equation for parameter k. Find its roots

Figure 00000011
.
Figure 00000011
.

Если

Figure 00000012
, то полуплоскость пересекает окружность в двух точках, если
Figure 00000013
, то полуплоскость не пересекает окружность, если
Figure 00000014
, то полуплоскость касается окружности в одной точке. При двух общих точках выбор нужного решения можно производить по степени близости (удалению) расчетного положения объекта до приближенного положения или положения, полученного другим способом.If
Figure 00000012
, then the half-plane intersects the circle at two points, if
Figure 00000013
, then the half-plane does not intersect the circle if
Figure 00000014
, then the half-plane touches the circle at one point. With two general points, the choice of the desired solution can be made according to the degree of proximity (removal) of the estimated position of the object to an approximate position or position obtained in another way.

Решение квадратного уравнения имеет видThe solution of the quadratic equation has the form

Figure 00000015
.
Figure 00000015
.

Таким образом, окончательно координаты объекта можно найти по зависимостямThus, the final coordinates of the object can be found by the dependencies

Figure 00000016
Figure 00000016

Так как итоговая зависимость результатов расчетов от аргументов достаточно сложная, то для оценки точности координат целесообразно использовать метод линеаризации. В условиях рассматриваемого способа срединную ошибку координаты XГ можно найти по следующей зависимости:Since the final dependence of the calculation results on the arguments is rather complicated, it is advisable to use the linearization method to evaluate the accuracy of the coordinates. Under the conditions of the considered method, the median error of the coordinate X G can be found by the following relationship:

Figure 00000017
Figure 00000017

где Е[XГ] - срединная ошибка определения координаты Xг объекта;where E [X G ] is the median error in determining the coordinate X g of the object;

Figure 00000018
- частная производная координаты Xг по дирекционному углу. Она показывает, насколько изменится расчетное значение Xг при изменении α1 на единицу;
Figure 00000018
- partial derivative of the coordinate X g in the directional angle. It shows how much the calculated value of X g will change when α 1 changes by one;

E[α1], Е[ε2], E[R2] - срединные ошибки измерений дирекционного угла, угла места и дальности соответственно. Аналитические зависимости для расчета срединных ошибок координат hг и Yг имеют аналогичный видE [α 1 ], E [ε 2 ], E [R 2 ] are the median errors of measurements of the directional angle, elevation angle and range, respectively. The analytical dependences for calculating the median errors of the coordinates h g and Y g have a similar form

Figure 00000019
Figure 00000019

По этой же причине частные производные, входящие в выражения (4)-(5) целесообразно определять по формулам численного дифференцирования по трем точкамFor the same reason, it is advisable to determine the partial derivatives in expressions (4) - (5) using the numerical differentiation formulas at three points

Figure 00000020
Figure 00000020

или по двум точкамor two points

Figure 00000021
Figure 00000021

Другие частные производные

Figure 00000022
,
Figure 00000023
…,
Figure 00000024
целесообразно определять по зависимостям аналогичным (6), (7).Other private derivatives
Figure 00000022
,
Figure 00000023
...
Figure 00000024
it is advisable to determine from dependences similar to (6), (7).

Таким образом, предлагаемый способ определения положения объекта засечкой с двух измерительных пунктов по азимуту, углу места и дальности, позволяет определять положение летательного аппарата при дальномерно-пеленгационном способе организации внешнетраекторных измерений с двух измерительных пунктов в оптическом и радиолокационном диапазонах электромагнитных волн при минимально необходимой информации и оценивать его точность.Thus, the proposed method for determining the position of an object by serif from two measuring points in azimuth, elevation and range, allows you to determine the position of the aircraft with the rangefinding method of organizing external track measurements from two measuring points in the optical and radar ranges of electromagnetic waves with the minimum necessary information and evaluate its accuracy.

Источники информацииInformation sources

1. Панов В.П., Приходько В.В. Способ передачи и приема радиосигналов наземных радиомаяков. - М.: ФИПС. Патент на изобретение №2436232, 10.12.2011 г.1. Panov V.P., Prikhodko V.V. A method for transmitting and receiving radio signals of terrestrial beacons. - M .: FIPS. Patent for invention No. 2436232, 12/10/2011

2. Безяев B.C. Способ триангуляции целей. - М.: ФИПС. Патент на изобретение №2423720, 10.07.2011 г.2. Bezyaev B.C. A way to triangulate goals. - M .: FIPS. Patent for invention №2423720, July 10, 2011

3. Шишков С.В. Способ автоматизированного определения координат беспилотных летательных аппаратов. - М.: ФИПС. Патент на изобретение №2523446, 26.05.2014 г.3. Shishkov S.V. A method for automatically determining the coordinates of unmanned aerial vehicles. - M .: FIPS. Patent for invention No. 2523446, 05/26/2014

4. Шишков С.В. Способ определения координат летательных аппаратов на основе использования двух дирекционных углов и одного угла места. - М.: ФИПС. Патент на изобретение №2601494, 20.04.2015 г.4. Shishkov S.V. A method for determining the coordinates of aircraft based on the use of two directional angles and one elevation angle. - M .: FIPS. Patent for invention No. 2601494, 04/20/2015,

Claims (3)

Способ определения положения летательного аппарата в декартовой системе координат на основе засечки дирекционного угла α1 с первого измерительного пункта с координатами (ХГ1; hГ1, YГ1) и угла места ε2 с дальностью R2 - со второго измерительного пункта с координатами (ХГ2; hГ2, YГ2) с последующей обработкой внешнетраекторной информации путем решения геометрической задачи пересечения вертикальной полуплоскости, проходящей через первый измерительный пункт, прямого, круглого конуса и сферы с центрами во втором измерительном пункте, алгебраически сводящейся к поиску корней квадратного уравнения относительно параметра k видаA method for determining the position of an aircraft in a Cartesian coordinate system based on notching the directional angle α 1 from the first measuring point with coordinates (X G1 ; h G1 , Y G1 ) and elevation angle ε 2 with a range of R 2 - from the second measuring point with coordinates (X T2; h T2, Y T2) followed by treatment with external trajectory information by solving the problem of geometrical intersection of the vertical half-plane passing through the first measuring point, straight, circular cone and a sphere centered at the second measuring point algebras matic reduces to finding the roots of a quadratic equation with respect to the parameter k of the form k2+2k[(XГ1-ХГ2)cosα1+(YГ1-YГ2)sinα1]+БГ 2-r2 2=0,k 2 + 2k [(X r1 -X r2) cosα 1 + (Y -Y T1 T2) sinα 1] + B r 2 2 -r 2 = 0, и последующим определением искомых координат летательного аппарата по аналитическим зависимостям: ХГО=ƒX=XГ1+k1,2cosα1; hГО=ƒh=hГ2+R2sinε2; YГО=ƒY=YГ1+k1,2sinα1.and the subsequent determination of the desired coordinates of the aircraft by analytical dependencies: X GO = ƒ X = X G1 + k 1,2 cosα 1 ; h GO = ƒ h = h Г2 + R 2 sinε 2 ; Y GO = ƒ Y = Y Г1 + k 1,2 sinα 1 .
RU2017133557A 2017-09-26 2017-09-26 Method of positioning object with azimuth cutting from first measuring point and angle of site with the range - from second RU2667115C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017133557A RU2667115C1 (en) 2017-09-26 2017-09-26 Method of positioning object with azimuth cutting from first measuring point and angle of site with the range - from second

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017133557A RU2667115C1 (en) 2017-09-26 2017-09-26 Method of positioning object with azimuth cutting from first measuring point and angle of site with the range - from second

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2667115C1 true RU2667115C1 (en) 2018-09-14

Family

ID=63580208

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017133557A RU2667115C1 (en) 2017-09-26 2017-09-26 Method of positioning object with azimuth cutting from first measuring point and angle of site with the range - from second

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2667115C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2696009C1 (en) * 2018-10-22 2019-07-30 Акционерное общество "Калужский научно-исследовательский институт телемеханических устройств" Method of movable object positioning based on video images
RU2758860C1 (en) * 2020-10-09 2021-11-02 Акционерное общество "Лётно-исследовательский институт имени М.М. Громова" Method for correcting the angles of sight to a point

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2066458C1 (en) * 1988-05-10 1996-09-10 Московенко Владимир Менашевич Method for determination of coordinates of electromagnetic field source
RU2423720C1 (en) * 2010-03-01 2011-07-10 Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Рубин" (ОАО "НПП "Рубин") Target triangulation method
WO2012110635A1 (en) * 2011-02-18 2012-08-23 Nikon Metrology N.V. System for measuring the position and movement of an object
RU2523446C2 (en) * 2011-11-18 2014-07-20 Федеральное Государственное Военное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования Военный Учебно-Научный Центр Сухопутных Войск "Общевойсковая Академия Вооруженных Сил Российской Федерации" (Ова Вс Рф) Method for automated determination of coordinates of unmanned aerial vehicles
RU2601494C1 (en) * 2015-04-20 2016-11-10 Федеральное государственное казённое военное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия материально технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Method of aircraft coordinates determining based on using two directional angles and one of elevation angles

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2066458C1 (en) * 1988-05-10 1996-09-10 Московенко Владимир Менашевич Method for determination of coordinates of electromagnetic field source
RU2423720C1 (en) * 2010-03-01 2011-07-10 Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Рубин" (ОАО "НПП "Рубин") Target triangulation method
WO2012110635A1 (en) * 2011-02-18 2012-08-23 Nikon Metrology N.V. System for measuring the position and movement of an object
RU2523446C2 (en) * 2011-11-18 2014-07-20 Федеральное Государственное Военное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования Военный Учебно-Научный Центр Сухопутных Войск "Общевойсковая Академия Вооруженных Сил Российской Федерации" (Ова Вс Рф) Method for automated determination of coordinates of unmanned aerial vehicles
RU2601494C1 (en) * 2015-04-20 2016-11-10 Федеральное государственное казённое военное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия материально технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Method of aircraft coordinates determining based on using two directional angles and one of elevation angles

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2696009C1 (en) * 2018-10-22 2019-07-30 Акционерное общество "Калужский научно-исследовательский институт телемеханических устройств" Method of movable object positioning based on video images
RU2758860C1 (en) * 2020-10-09 2021-11-02 Акционерное общество "Лётно-исследовательский институт имени М.М. Громова" Method for correcting the angles of sight to a point

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2630686C1 (en) Method of measuring angle of location (height) of low-yellow objects under small angles of site in radiological circuits of reviews with presence of interfering reflections from substrate surface
JP6333396B2 (en) Method and apparatus for measuring displacement of mobile platform
RU2373551C1 (en) Method of measuring angular coordinates of several objects in multichannel doppler radar sets
RU2695642C1 (en) Method for determining the location of a ground-based radiation source
RU2667115C1 (en) Method of positioning object with azimuth cutting from first measuring point and angle of site with the range - from second
RU2677586C1 (en) Method of positioning the object of the crossing distance and angle of the site from the first measuring item and the angle of the site - with the second
RU2601494C1 (en) Method of aircraft coordinates determining based on using two directional angles and one of elevation angles
RU2567865C1 (en) Positioning of remote object by range-and-position finders (rpf)
US10184799B2 (en) Systems and methods for targeting objects of interest in denied GPS environments
RU2713193C1 (en) Method for inter-position identification of measurement results and determination of coordinates of aerial targets in a multi-position radar system
CN113344954A (en) Boundary detection method and device, computer equipment, storage medium and sensor
RU2684733C2 (en) Method for determining position of object with cut from two measuring points in azimuth, elevation angle and distance
RU2645549C2 (en) Method of aircraft coordinates determining based on using two directional angles and one elevation angles
RU2523446C2 (en) Method for automated determination of coordinates of unmanned aerial vehicles
CN102967308A (en) Three-dimensional positioning method of long-distance any target
US9134403B1 (en) System and method for relative localization
CN112334790A (en) Positioning system and positioning method for movable object, and storage medium
RU2617447C1 (en) Method of determining range to fixed radiation source by moving direction finder
RU2608176C1 (en) Method of positioning remote object by range-and-angular measuring devices
CN104977559B (en) Target positioning method in interference environment
RU2325666C2 (en) Differential-range technique of locating radio-frequency radiation source
RU2253126C1 (en) Method for identification of bearings of radio sources in angle-measuring two-position passive radar systems
RU2683993C1 (en) Method for determining local coordinates and system for the implementation of indicated method
RU2581706C1 (en) Method of measuring spatial coordinates of target in multi-position system from two-dimensional radar station
CN203177861U (en) Optical positioning device for determining third target

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190927