RU2645549C2 - Method of aircraft coordinates determining based on using two directional angles and one elevation angles - Google Patents
Method of aircraft coordinates determining based on using two directional angles and one elevation angles Download PDFInfo
- Publication number
- RU2645549C2 RU2645549C2 RU2015114888A RU2015114888A RU2645549C2 RU 2645549 C2 RU2645549 C2 RU 2645549C2 RU 2015114888 A RU2015114888 A RU 2015114888A RU 2015114888 A RU2015114888 A RU 2015114888A RU 2645549 C2 RU2645549 C2 RU 2645549C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- aircraft
- determining
- coordinates
- angles
- cos
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области обнаружения и определения координат летательных аппаратов и может быть использовано в военной технике.The invention relates to the field of detection and determination of coordinates of aircraft and can be used in military equipment.
Известны различные способы определения координат объектов с использованием способов передачи и приема радиосигналов наземных радиомаяков (патент РФ №2436232) и способ триангуляции целей (патент РФ №2423720) [1, 2]. Недостатками данных способов является сложность обработки информации от пунктов обнаружения объектов, использование только активного радиолокационного диапазона электромагнитных волн.There are various methods for determining the coordinates of objects using methods for transmitting and receiving radio signals from ground-based radio beacons (RF patent No. 2436232) and a method of triangulating targets (RF patent No. 2423720) [1, 2]. The disadvantages of these methods is the difficulty of processing information from points of detection of objects, the use of only the active radar range of electromagnetic waves.
Способ автоматизированного определения координат беспилотных летательных аппаратов (патент РФ №2523446 - прототип) [3], заключается в с применением камер кругового обзора, видеомонитора, ориентированного в пространстве, ЭВМ и лазерного дальномера для подсветки летательного аппарата, отличающийся тем, что камеры кругового обзора размещены симметрично и направлены в разные стороны, так чтобы вести наблюдение на 360° в оптическом диапазоне электромагнитных волн днем и ночью, и появление летательного аппарата фиксируется автоматически как помеха, возникающая на кадре видеопоследовательности относительно предыдущего, а полученные данные обрабатываются на ЭВМ, где вырабатываются угловые значения местонахождения летательного аппарата по высоте по горизонту относительно центра углоизмерительного устройства, которое с помощью поворотных механизмов направляет лазерный дальномер на летательный аппарат для измерения дальности до него, затем измеренная дальность от летательного аппарата поступает на устройство обработки и отображения информации (ЭВМ), где происходит автоматизирование определение пространственных координат XБЛА, YБЛА, ZБЛА летательного аппарата.A method for automatically determining the coordinates of unmanned aerial vehicles (RF patent No. 2523446 - prototype) [3], consists in using circular cameras, a space-oriented video monitor, a computer and a laser range finder to illuminate the aircraft, characterized in that the circular cameras are located symmetrically and directed in different directions, so as to conduct 360 ° observation in the optical range of electromagnetic waves day and night, and the appearance of the aircraft is detected automatically as the xa that occurs on the frame of the video sequence relative to the previous one, and the obtained data are processed on a computer, where the angular values of the aircraft’s location are generated in the horizontal height relative to the center of the angle measuring device, which, using rotary mechanisms, directs the laser rangefinder to the aircraft to measure the distance to it, then the measured distance from the aircraft enters the information processing and display device (computer), where automatic ation determining spatial coordinates of UAV X, Y UAV, Z UAV aircraft.
Основными недостатками являются демаскирующая составляющая данного способа, связанная с использования лазерного излучения, что снижает эффективность использования приведенного способа по обнаружению и определению пространственных координат летательных аппаратов в скрытом режиме работы, а также большие ошибки поворотных механизмов в процессе наведения лазерного дальномера и обработки полученной информации.The main disadvantages are the unmasking component of this method associated with the use of laser radiation, which reduces the efficiency of using the above method for detecting and determining the spatial coordinates of aircraft in a hidden mode of operation, as well as large errors of the rotary mechanisms in the process of aiming the laser rangefinder and processing the received information.
Как общий недостаток данных способов определения координат летательных аппаратов - не полное использование данных измерений и как следствие - не максимальная точность.As a common drawback of these methods for determining the coordinates of aircraft is not the full use of measurement data and, as a consequence, not the maximum accuracy.
Задачей, стоящей перед настоящим изобретением, является повышение точности определения координат летательных аппаратов и уменьшения времени на обработку полученной информации в пассивном и активном режимах работы.The challenge facing the present invention is to increase the accuracy of determining the coordinates of aircraft and reduce the time it takes to process the received information in passive and active modes of operation.
Поставленная задача решается следующим образом.The problem is solved as follows.
В настоящее время пеленгационный метод определения координат объектов широко распространен в практике оптических и радиолокационных внешнетраекторных измерений. Он основан на измерении угловых координат объекта в горизонтальной (азимут или дирекционный угол) и вертикальной (угол места) плоскостях (фиг. 1). В этом случае достаточно двух измерительных пунктов (ИП), чтобы однозначно определить пространственные координаты летательного аппарата.At present, the direction-finding method for determining the coordinates of objects is widespread in the practice of optical and radar external trajectory measurements. It is based on measuring the angular coordinates of the object in the horizontal (azimuth or directional angle) and vertical (elevation angle) planes (Fig. 1). In this case, two measurement points (PI) are enough to uniquely determine the spatial coordinates of the aircraft.
В результате измерений с двух ИП определяются величины дирекционных углов и углов места (α1; ε1) и (α2; ε2), по которым пересчитываются координаты объекта в прямоугольной геодезической системе координат.As a result of measurements from two PIs, the values of the directional angles and elevation angles (α 1 ; ε 1 ) and (α 2 ; ε 2 ) are determined, according to which the coordinates of the object are recalculated in a rectangular geodetic coordinate system.
где Б - база, т.е. расстояние между ИП;where B is the base, i.e. distance between FE;
АХ - азимут (дирекционный угол) с одного ИП на другой.And X is the azimuth (directional angle) from one IP to another.
Дальнейшие обязательно синхронные измерения этих углов позволяет вычислять координаты объекта, относящиеся к последующим моментам времени.Further necessarily synchronous measurements of these angles allows you to calculate the coordinates of the object related to subsequent points in time.
Но уже в этом случае обращает на себя внимание тот факт, что в совокупности измеряемых параметров, которые составляет четверка чисел, содержится определенная избыточность данных, так как минимальная информация, необходимая для определения положения центра масс объекта (летательного аппарата) в любой СК, должна содержать три независимых измерения. Также об этом говорит то, что число степеней свободы материальной точки равно трем. Это обстоятельство подтверждается и видом указанных выше зависимостей, которые в качестве аргументов содержат лишь три величины (А1, А2, ε1). Обычно четвертый параметр либо совсем отбрасывается, либо в лучшем случае используется для контроля. Однако и в том и другом случае информация теряется.But even in this case, it is noteworthy that the totality of the measured parameters, which are four numbers, contains a certain redundancy of data, since the minimum information necessary to determine the position of the center of mass of an object (aircraft) in any SC should contain three independent measurements. This is also evidenced by the fact that the number of degrees of freedom of a material point is three. This fact is confirmed by the form of the above dependencies, which as arguments contain only three quantities (A 1 , A 2 , ε 1 ). Usually the fourth parameter is either completely discarded, or at best used for control. However, in either case, information is lost.
Из теории известно, что пара чисел (α; ε) геометрически однозначно определяет прямую в пространстве. При наличии двух измерительных пунктов таких прямых можно построить две. Данные прямые пересекаются в точке, где в момент засечки находится объект. Однако при наличии ошибок измерений прямые ИПi-О в общем случае не пересекутся в одной точке, а будут являться скрещивающимися. Истинное положение объекта будет определяться некоторой областью пространства, которая будет тем больше, чем ниже точность измерений величин (Ai, εi). Повышения достоверности результатов можно добиться, увеличивая число ИП, но в этом случае использовать классические зависимости (1) не представляется возможным. Таким образом, необходимо искать иные пути обработки результатов ВТИ.It is known from theory that a pair of numbers (α; ε) geometrically uniquely defines a line in space. With two measuring points of such lines, two can be built. These lines intersect at the point where the object is located at the time of notching. However, if there are measurement errors, the direct SP i -O in the general case will not intersect at one point, but will be crossed. The true position of the object will be determined by a certain region of space, which will be the greater, the lower the accuracy of measurement of quantities (A i , ε i ). Improving the reliability of the results can be achieved by increasing the number of PIs, but in this case it is not possible to use the classical dependences (1). Thus, it is necessary to look for other ways of processing the results of the VTI.
Минимальная информация, необходимая для определения положения центра масс объекта (летательного аппарата) в любой СК, должна содержать три независимых измерения.The minimum information necessary to determine the position of the center of mass of an object (aircraft) in any SC should contain three independent measurements.
В дальнейшем задача сводится к пересчету тройки исходных величин сферической СК в тройку искомых величин прямоугольной СК. Число возможных сочетаний троек чисел из четырех равно C3 4=4. Здесь возможны два принципиально разных геометрических подхода к решению задачи определения объекта.In the future, the problem is reduced to recalculating the three initial values of the spherical SC into the three of the desired values of the rectangular SC. The number of possible combinations of triples of numbers from four is equal to C 3 4 = 4. Two fundamentally different geometric approaches to solving the problem of determining the object are possible here.
В качестве исходной информации служат величины (α1; ε1; ε2) или (ε1; α2; ε2). Первые две из них (α1; ε1) также определяют линию, проходящую через ИП1 в направлении на объект. Геометрическим местом точек, для которых величина ε2=const, есть прямой круглый конус с вертикальной осью симметрии и вершиной в ИП2. Положение объекта в данном случае будет определяться точкой пересечения прямой и конуса (фиг. 2).The initial data are the quantities (α 1 ; ε 1 ; ε 2 ) or (ε 1 ; α 2 ; ε 2 ). The first two of them (α 1 ; ε 1 ) also determine the line passing through IP 1 in the direction of the object. The locus of points for which ε 2 = const is a straight circular cone with a vertical axis of symmetry and a vertex in FE 2 . The position of the object in this case will be determined by the point of intersection of the line and the cone (Fig. 2).
Плоскость и прямой круглый конус в пространстве могут располагаться одним из следующих образов (примем во внимание одну из двух частей конуса).A plane and a straight round cone in space can be located in one of the following images (take into account one of the two parts of the cone).
1. Прямая проходит через вершину конуса и совпадает с его образующей. В этом случае общих точек у этих объектов будет бесконечное множество.1. The line passes through the top of the cone and coincides with its generatrix. In this case, these objects will have an infinite number of common points.
2. Прямая проходит через вершину конуса и не совпадает с его образующей. В этом случае прямая и конус имеют одну общую точку - вершину.2. The line passes through the top of the cone and does not coincide with its generatrix. In this case, the line and the cone have one common point - the vertex.
3. Прямая параллельна образующей конуса, лежит вне его и не проходит через вершину. В этом случае общих точек у этих объектов нет.3. The line is parallel to the generatrix of the cone, lies outside it and does not pass through the vertex. In this case, these objects do not have common points.
4. Прямая параллельна образующей конуса, лежит внутри его и не проходит через вершину. В этом случае прямая и конус имеют одну общую точку.4. The line is parallel to the generatrix of the cone, lies inside it and does not pass through the vertex. In this case, the line and the cone have one common point.
5. Прямая не параллельна образующей конуса его и не проходит через вершину. В этом случае прямая и конус имеют либо две общие точки, либо таких точек нет.5. The straight line is not parallel to the generatrix of its cone and does not pass through the vertex. In this case, the line and the cone have either two common points, or there are no such points.
Чаще всего на практике реализуется пятый случай. В том случае, когда точек пересечения две, необходимо вводить дополнительные условия выбора одной из них. В качестве такого может быть использовано условие близости к истинному решению, определенному хотя бы приближенно. В рассматриваемом случае в качестве истинного значения целесообразно использовать решение, полученное первым методом.The fifth case is most often implemented in practice. In the case when there are two intersection points, it is necessary to introduce additional conditions for choosing one of them. As such, the condition of proximity to a true solution, determined at least approximately, can be used. In the case under consideration, it is advisable to use the solution obtained by the first method as the true value.
После получения четырех положений объекта за окончательное можно принять средневзвешенное значение, где в качестве веса целесообразно принять величины, обратные квадратам срединных ошибок измерений данных величин. Расчет их «вручную» невозможен, поэтому в первом приближении можно ограничиться среднеарифметическим из четырех значений.After receiving the four positions of the object, the final one can take the weighted average value, where it is advisable to take the values inverse to the squares of the median errors of measurement of these values as the weight. Calculation of them "manually" is impossible, therefore, as a first approximation, we can restrict ourselves to the arithmetic mean of four values.
Уравнение прямого круглого конуса с вертикальной осью симметрии, проходящей через ИП2 (x2; h2; y2), имеет видThe equation of a straight circular cone with a vertical axis of symmetry passing through PI 2 (x 2 ; h 2 ; y 2 ) has the form
, ,
где а - радиус сечения конуса на высоте с от вершины.where a is the radius of the section of the cone at a height c from the top.
Из фиг. 2 следует, что tg ε2=с/а, тогда с=а tg ε2. С учетом этого уравнение конуса перепишем в виде:From FIG. 2 it follows that tan ε 2 = c / a, then c = a tan ε 2 . With this in mind, we rewrite the cone equation in the form:
. .
илиor
. .
Уравнение прямой будет иметь видThe equation of the line will have the form
Подставляя величины х, h, y из параметрического уравнения прямойSubstituting the quantities x, h, y from the parametric equation of the line
x=x1+kcosε1cosα1; h=h1+ksinε1; y=y1+kcosε1sinα1 x = x 1 + kcosε 1 cosα 1 ; h = h 1 + ksinε 1 ; y = y 1 + kcosε 1 sinα 1
в уравнение конуса, получимin the cone equation, we get
Раскладывая по степеням k, получимExpanding in powers of k, we obtain
или упрощаяor simplifying
; ;
; ;
. .
Таким образом, получили квадратное уравнение относительно параметра k, решение которого имеет вид:Thus, we obtained a quadratic equation for the parameter k, the solution of which has the form:
Д=b2-4ас; k1,2=(-b±√Д)/2а.D = b 2 -4ac; k 1,2 = (- b ± √ Д) / 2а.
Величина b четная, поэтому решение можно найти через 1/4Д.The value of b is even, so the solution can be found through the fourth D.
Д/4=(b/2)2-ас; k1,2=[-(b/2)±√(1/4Д)]/а.D / 4 = (b / 2) 2 -ac; k 1, 2 = [- (b / 2) ± √ (1/4 D)] / a.
Определяют положение объекта в ГСКDetermine the position of the object in the GSK
xГ=x1+kcosε1cosα1; yГ=y1+ksinε1cosα1; yГ=y1+kcosε1sinα1.x G = x 1 + kcosε 1 cosα 1 ; y G = y 1 + ksinε 1 cosα 1 ; y Г = y 1 + kcosε 1 sinα 1 .
Таким образом, способ определения пространственных координат летательных аппаратов на основе использования одного дирекционного угла и двух углов места, позволяющий определить положение летательного аппарата, в данном случае будет определяться точкой пересечения прямой и конуса, что уменьшает время обработки полученной информации от датчиков работающих в оптическом и радиолокационном диапазонах электромагнитных волн.Thus, the method of determining the spatial coordinates of aircraft based on the use of one directional angle and two elevation angles, which allows determining the position of the aircraft, in this case, will be determined by the point of intersection of the straight line and the cone, which reduces the processing time of the received information from sensors operating in optical and radar ranges of electromagnetic waves.
Источники информацииInformation sources
1. Панов В.П., Приходько В.В. Способ передачи и приема радиосигналов наземных радиомаяков. - ФИПС. Патент на изобретение №2436232, 10.12.2011 г.1. Panov V.P., Prikhodko V.V. A method of transmitting and receiving radio signals of ground beacons. - FIPS. Patent for invention No. 2436232, 12/10/2011
2. Безяев B.C. Способ триангуляции целей. - ФИПС. Патент на изобретение №2423720, 10.07.2011 г.2. Bezyaev B.C. A way to triangulate goals. - FIPS. Patent for invention №2423720, July 10, 2011
3. Шишков С.В. Способ автоматизированного определения координат беспилотных летательных аппаратов. - ФИПС. Патент на изобретение №2523446, 26.05.2014 г.3. Shishkov S.V. A method for automatically determining the coordinates of unmanned aerial vehicles. - FIPS. Patent for invention No. 2523446, 05/26/2014
Claims (5)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015114888A RU2645549C2 (en) | 2015-04-20 | 2015-04-20 | Method of aircraft coordinates determining based on using two directional angles and one elevation angles |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015114888A RU2645549C2 (en) | 2015-04-20 | 2015-04-20 | Method of aircraft coordinates determining based on using two directional angles and one elevation angles |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2015114888A RU2015114888A (en) | 2016-11-10 |
RU2645549C2 true RU2645549C2 (en) | 2018-02-21 |
Family
ID=57267738
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015114888A RU2645549C2 (en) | 2015-04-20 | 2015-04-20 | Method of aircraft coordinates determining based on using two directional angles and one elevation angles |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2645549C2 (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2684733C2 (en) * | 2017-07-25 | 2019-04-12 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" | Method for determining position of object with cut from two measuring points in azimuth, elevation angle and distance |
RU2677586C1 (en) * | 2017-12-11 | 2019-01-17 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" | Method of positioning the object of the crossing distance and angle of the site from the first measuring item and the angle of the site - with the second |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2066458C1 (en) * | 1988-05-10 | 1996-09-10 | Московенко Владимир Менашевич | Method for determination of coordinates of electromagnetic field source |
RU2000104812A (en) * | 2000-02-29 | 2001-12-20 | Михайловское высшее артиллерийское командно-инженерное училише | METHOD OF SHOOTING USING A COMPLEX WITH A SHIP WITH A SHOOTING MODULE |
RU2423720C1 (en) * | 2010-03-01 | 2011-07-10 | Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Рубин" (ОАО "НПП "Рубин") | Target triangulation method |
WO2012110635A1 (en) * | 2011-02-18 | 2012-08-23 | Nikon Metrology N.V. | System for measuring the position and movement of an object |
RU2523446C2 (en) * | 2011-11-18 | 2014-07-20 | Федеральное Государственное Военное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования Военный Учебно-Научный Центр Сухопутных Войск "Общевойсковая Академия Вооруженных Сил Российской Федерации" (Ова Вс Рф) | Method for automated determination of coordinates of unmanned aerial vehicles |
-
2015
- 2015-04-20 RU RU2015114888A patent/RU2645549C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2066458C1 (en) * | 1988-05-10 | 1996-09-10 | Московенко Владимир Менашевич | Method for determination of coordinates of electromagnetic field source |
RU2000104812A (en) * | 2000-02-29 | 2001-12-20 | Михайловское высшее артиллерийское командно-инженерное училише | METHOD OF SHOOTING USING A COMPLEX WITH A SHIP WITH A SHOOTING MODULE |
RU2423720C1 (en) * | 2010-03-01 | 2011-07-10 | Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Рубин" (ОАО "НПП "Рубин") | Target triangulation method |
WO2012110635A1 (en) * | 2011-02-18 | 2012-08-23 | Nikon Metrology N.V. | System for measuring the position and movement of an object |
RU2523446C2 (en) * | 2011-11-18 | 2014-07-20 | Федеральное Государственное Военное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования Военный Учебно-Научный Центр Сухопутных Войск "Общевойсковая Академия Вооруженных Сил Российской Федерации" (Ова Вс Рф) | Method for automated determination of coordinates of unmanned aerial vehicles |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2015114888A (en) | 2016-11-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2503969C1 (en) | Triangulation-hyperbolic method to determine coordinates of radio air objects in space | |
JPS58223078A (en) | Arm control system for mobile target | |
RU2649411C1 (en) | Method of measurement of the aircraft flight parameters in the phase goniometrical and distance-measuring systems and the device for the implementation of this method | |
US10481253B1 (en) | Low-profile monopulse tracker | |
Wang et al. | A low-cost, near-real-time two-UAS-based UWB emitter monitoring system | |
RU2601494C1 (en) | Method of aircraft coordinates determining based on using two directional angles and one of elevation angles | |
BR102014006109B1 (en) | HIGH-PRECISION RADAR FOR AIR TARGET MONITORING | |
El Natour et al. | Radar and vision sensors calibration for outdoor 3D reconstruction | |
US20180003826A1 (en) | Atomic clock base navigation system for on-the-move radar, obfuscation, sensing, and ad-hoc third party localization | |
RU2645549C2 (en) | Method of aircraft coordinates determining based on using two directional angles and one elevation angles | |
RU2639321C1 (en) | Optical-electronic object detecting system | |
RU2275649C2 (en) | Method and passive radar for determination of location of radio-frequency radiation sources | |
CN206235731U (en) | A kind of GPR equipment | |
RU2677586C1 (en) | Method of positioning the object of the crossing distance and angle of the site from the first measuring item and the angle of the site - with the second | |
RU2667115C1 (en) | Method of positioning object with azimuth cutting from first measuring point and angle of site with the range - from second | |
RU2523446C2 (en) | Method for automated determination of coordinates of unmanned aerial vehicles | |
CN104977559B (en) | Target positioning method in interference environment | |
RU2317566C1 (en) | Mode of measuring of angular attitude of radar targets with a two-coordinate radar of meter range | |
RU2713193C1 (en) | Method for inter-position identification of measurement results and determination of coordinates of aerial targets in a multi-position radar system | |
RU2684733C2 (en) | Method for determining position of object with cut from two measuring points in azimuth, elevation angle and distance | |
KR101852297B1 (en) | Apparatus and method for detecting position | |
RU2007124776A (en) | METHOD FOR AUTONOMOUS FORMATION OF LANDING INFORMATION FOR AIRCRAFT AND SYSTEM FOR ITS IMPLEMENTATION (OPTIONS) | |
CN109738890A (en) | A method of distance figure is generated based on missile-borne Bistatic SAR range Doppler image | |
RU126846U1 (en) | DEVELOPMENT DETECTOR AND DEFINITION OF COORDINATES OF UNMANNED AIRCRAFT | |
RU2406071C1 (en) | Method of mobile object navigation |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FA92 | Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted) |
Effective date: 20170109 |
|
FZ9A | Application not withdrawn (correction of the notice of withdrawal) |
Effective date: 20171207 |
|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20180227 |