RU2665820C1 - Способ управления движением летательного аппарата - Google Patents
Способ управления движением летательного аппарата Download PDFInfo
- Publication number
- RU2665820C1 RU2665820C1 RU2017125629A RU2017125629A RU2665820C1 RU 2665820 C1 RU2665820 C1 RU 2665820C1 RU 2017125629 A RU2017125629 A RU 2017125629A RU 2017125629 A RU2017125629 A RU 2017125629A RU 2665820 C1 RU2665820 C1 RU 2665820C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- aircraft
- trajectory
- reference points
- matrix
- basis
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims abstract description 5
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 38
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 27
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 3
- 238000012549 training Methods 0.000 claims description 3
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000021615 conjugation Effects 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Изобретение относится к способу управления движением летательного аппарата. Для управления движением летательного аппарата производят предполетную подготовку с использованием математической модели летательного аппарата и формируют программную траекторию движения летательного аппарата по опорным точкам определенным образом, в процессе полета восстанавливают траекторию движения летательного аппарата плавным переходом между опорными точками, управление движением летательного аппарата в полете осуществляют при помощи метода пропорционального сближения, при необходимости, с учетом динамической коррекции программной траектории движения летательного аппарата определенным образом. Обеспечивается повышение точности вычисления траектории летательного аппарата средствами бортовой системы управления. 1 ил.
Description
Изобретение относится к области приборостроения, а именно к области автоматического регулирования, и может быть использовано в системах высокоточного управления движением центра масс летательных аппаратов.
Известен способ управления движением воздушных объектов, включающий предполетную подготовку и формирование программной траектории движения летательного аппарата по опорным точкам с дальнейшим осуществлением в процессе полета восстановления траектории движения летательного аппарата плавным переходом между опорными точками (локальное планирование траектории). Сопряжение двух соседних прямолинейных разнонаправленных участков движения осуществляется дугой окружности (МПК G09B 9/00, авторское свидетельство СССР №991479, публ. 23.01.1983).
Недостатками этого способа являются:
- низкая точность локального планирования траектории летательного аппарата из-за игнорирования динамических свойств летательного аппарата и влияния внешней среды;
- высокая вычислительная трудоемкость локального планирования траектории движения средствами бортовой системы управления из-за необходимости выполнения расчетов для каждой опорной точки траектории.
Известен также способ управления движением воздушного объекта, включающий предполетную подготовку и формирование программной траектории движения летательного аппарата по опорным точкам с дальнейшим осуществлением в процессе полета восстановления траектории движения летательного аппарата плавным переходом между опорными точками. Сопряжение двух соседних прямолинейных разнонаправленных участков движения осуществляется переходными кривыми, каждая из которых состоит из двух ветвей кубической параболы, сопряженных между собой дугой окружности или совмещенных непосредственно (МПК G01C 21/00, патент РФ №2419072, публ. 20.05.2011).
Способ имеет недостатки:
- низкая точность локального планирования траектории движения летательного аппарата из-за игнорирования динамических свойств летательного аппарата и влияния внешней среды;
- высокая вычислительная трудоемкость локального планирования траектории движения средствами бортовой системы управления из-за необходимости выполнения расчетов для каждой опорной точки траектории.
Наиболее близким к заявленному способу является способ управления движением летательного аппарата, включающий предполетную подготовку с использованием математической модели летательного аппарата и формирование программной траектории движения летательного аппарата по опорным точкам с дальнейшим осуществлением в процессе полета восстановления траектории движения летательного аппарата плавным переходом между опорными точками. Причем в ходе предполетной подготовки из всего массива опорных точек сформированной программной траектории производится выбор нескольких узловых точек, в которых происходит смена знака любого из параметров летательного аппарата и их производных по времени с отрицательного на положительное значение и наоборот. Параметры выбранных точек до начала движения вводят в память бортового вычислительного устройства летательного аппарата в форме матрицы, при этом после начала движения участки заданной траектории между узловыми точками аппроксимируют с помощью кубического сплайна Эрмита, а управление движением летательного аппарата осуществляют при помощи метода пропорционального сближения (МПК G05D 1/00, F42B 15/00, патент РФ №2571567, публ. 20.12.2015).
Этот способ решает задачу планирования траектории летательного аппарата с учетом динамических свойств летательного аппарата, однако его недостатками являются:
- низкая точность предполетного планирования траектории движения из-за использования приближенных численных методов математического моделирования динамических свойств летательного аппарата;
- низкая точность локального планирования траектории движения из-за игнорирования динамических свойств летательного аппарата и влияния внешней среды;
- неадекватность результатов предполетного и локального планирования траектории движения из-за исключения части опорных точек из рассмотрения по причине их несоответствия требованиям, предъявляемым к узловым точкам;
- высокая вычислительная трудоемкость локального планирования траектории движения средствами бортовой системы управления из-за необходимости выполнения расчетов для каждой узловой точки траектории.
Технической проблемой заявляемого изобретения является недостаточные точность и адекватность локального планирования траектории движения летательного аппарата в соответствии с полетным заданием при снижении вычислительной трудоемкости восстановления траектории средствами бортовой системы управления.
Поставленная проблема решается следующим образом.
В способе планирования траектории движения летательного аппарата, включающем предполетную подготовку с использованием математической модели летательного аппарата и формирование программной траектории движения летательного аппарата по опорным точкам с дальнейшим осуществлением в процессе полета восстановления траектории движения летательного аппарата плавным переходом между опорными точками, дополнительно выполняют в ходе предполетной подготовки до начала движения летательного аппарата формирование в памяти бортовой системы управления летательного аппарата исходных данных о динамических параметрах летательного аппарата и опорных точках траектории в форме матриц BASIS, ROUTE, COORD, LAPLACE, a также формирование программной траектории движения летательного аппарата по матричной формуле у(t)=BASIS×(ROUTE-1×COORD), управление движением летательного аппарата в полете осуществляют при помощи метода пропорционального сближения, при необходимости, с учетом динамической коррекции программной траектории движения летательного аппарата по матричной формуле у(t)=BASIS×(ROUTE-1×COORD)+А×H(t-g)×FORSED, где 
- блочная матрица-строка базисных функций, элементы которой вычисляются по формуле 
- маршрутная матрица, элементы которой вычисляются подстановкой времени прохождения опорных точек траектории в матрицу BASIS по формуле 
- матрица-столбец параметров опорных точек траектории, элементы которой соответствуют параметрам опорных точек траектории ci,1=уi, 
; у(t1)=у1,…у(tn)=уn - опорные точки траектории; у(t) - функция от времени, описывающая траекторию движения летательного аппарата; n - порядок математической модели летательного аппарата, который соответствует количеству опорных точек траектории; t1; …, tn - время прохождения опорных точек траектории; у1, …, уn - параметры опорных точек траектории; λ1, λ2, …, λр и m1, m2, …, mp - различные корни характеристического полинома однородного обыкновенного дифференциального уравнения, соответствующего математической модели летательного аппарата и их кратности; р - количество различных корней характеристического полинома; А - значение амплитуды функции Дирака; g - величина смещения аргумента функции Дирака; H(t-g) - единичная ступенчатая функция Хевисайда от смещенного аргумента (t-g); FORSED - матрица вынужденной составляющей движения летательного аппарата, которая является результатом подстановки значения t=(t-g) в произведение матрицы базисных функций BASIS на матрицу-столбец коэффициентов разложения интегрального преобразования Лапласа по базисным функциям LAPLACE.
Совокупность отличительных признаков заявляемого изобретения обеспечивает выполнение поставленной технической проблемы.
Из изученной научно-технической и патентной информации авторам не известен способ с указанными в формуле изобретения отличительными признаками, это дает основание сделать вывод о соответствии заявляемого способа критериям изобретения.
Заявленное изобретение поясняется чертежом, где показаны опорные точки траектории (Т0…Tn) и программная траектория движения летательного аппарата с учетом динамической коррекции в полете (а - траектория, построенная в результате предполетного планирования, б - траектория, построенная в результате локального планирования).
Способ осуществляется следующим образом.
В ходе предполетной подготовки, до начала движения по траектории, с использованием вычислительных средств бортовой системы управления или наземных средств баллистиконавигационного обеспечения полетов летательного аппарата:
1. По имеющейся приближенной математической модели летательного аппарата, представленной в виде однородного обыкновенного дифференциального уравнения n-го порядка или системы из n однородных дифференциальных уравнений первого порядка в форме Коши или в виде матрицы системы размерностью n×n, где n - порядок математической модели летательного аппарата, совпадающей с количеством опорных точек траектории, строят характеристический полином вида а0+a1s+a2s2+…+sn, где a i - постоянные коэффициенты, 
, s - независимая переменная (параметр интегрального преобразования Лапласа).
Если порядок математической модели меньше количества опорных точек траектории, с использованием положений теории обыкновенных дифференциальных уравнений предварительно строят эквивалентную математическую модель летательного аппарата необходимой размерности.
2. По коэффициентам характеристического полинома а0+a1s+a2s2+…+sn формируют матрицу Фробениуса 
, в которой последнюю строку заполняют коэффициентами полинома с обратным знаком в порядке возрастания индекса коэффициентов
3. Определяют матрицу Вронского 
, в которой первая строка унитарная с единицей в последней позиции, а элементы остальных строк находят по формуле
4. Аналитическими методами вычисляют различные корни λ1, λ2, …, λp характеристического полинома а0+a1s+a2s2+…+sn и их кратности m1, m2, …, mp, где λi - i-й корень полинома; mi - кратность i-го корня полинома; р - количество различных корней полинома.
5. Для частного случая простых корней характеристического полинома (n=р) 
, где 
- i-я базисная функция, соответствующая корню λi.
Для случая кратных корней полинома (n>р) матрицу строят в порядке следования корней и возрастания номера корневой модификации базисной функции:
где 
Т.е.: 
где 
6. Находят обобщенную матрицу Вандермонда в форме Быстрова 
. Элементы матрицы определяют по корням λ1, λ2, …, λр характеристического полинома а0+a1s+a2s2+…+sn с учетом их кратности m1, m2, …, mp. Если все корни полинома простые, то строение блока совпадает с известной матрицей Вандермонда.
В случае наличия кратных корней матрицу строят как композицию корневых блоков 
в порядке следования корней. Строение первого столбца блока в точности повторяет случай простого корня. Первая строка унитарная с единицей в первой позиции. Остальные элементы блока вычисляют по рекуррентной формуле
7. Вычисляют матрицу-столбец коэффициентов разложения интегрального преобразования Лапласа по базисным функциям
где унитарная матрица-строка 
.
8. Формируют маршрутную матрицу 
, элементы которой вычисляют подстановкой планируемого времени прохождения опорных точек траектории в матрицу BASIS по формуле 
, где ti - планируемое время прохождения i-й опорной точки траектории.
9. Формируют матрицу-столбец значений координат в опорных точках траектории на плоскости в порядке их следования 
, где ci,1=уi, 
.
10. Матрицы BASIS, ROUTE, COORD и LAPLACE записывают в память вычислительных средств бортовой системы управления летательного аппарата, тем самым выполняют формирование в памяти бортовой системы управления летательного аппарата исходных данных о динамических параметрах летательного аппарата и опорных точках траектории.
11. Средствами бортовой системы управления осуществляют формирование программной траектории движения летательного аппарата единовременно для всех опорных точек траектории по матричной формуле
у(t)=BASIS×(ROUTE-1×COORD),
где у(t) - непрерывная функция от времени, проходящая через все опорные точки траектории и описывающая программную траекторию движения летательного аппарата с учетом динамических свойств летательного аппарата.
12. Функцию у(t) записывают в память вычислительных средств бортовой системы управления летательного аппарата, она является результатом предполетного планирования траектории движения летательного аппарата.
После начала движения летательного аппарата по программной траектории движения средствами бортовой системы управления летательного аппарата при помощи метода пропорционального сближения осуществляют отслеживание в каждый рассматриваемый текущий момент времени t положения и компенсацию с приемлемой точностью ухода центра масс летательного аппарата относительно программной траектории движения у(t) при соблюдении условий достижения минимальной методической ошибки управления и исключения «срыва» летательного аппарата с программной траектории.
В случае возникновения необходимости оперативного изменения программной траектории движения летательного аппарата в условиях полета и/или необходимости компенсации влияния на траекторию действий внешних факторов, описываемых функцией Дирака (дельта-функцией) вида А×Dirac(Ord, t-g), с использованием вычислительных средств бортовой системы управления:
1. Корректируют маршрутную матрицу ROUTE в части перевычисления значений элементов, у которых изменились параметры (время прохождения) опорных точек траектории 
где ti - планируемое или фактическое время прохождения i-й опорной точки траектории.
Если время прохождения планируемой опорной точки траектории не изменилось либо опорная точка траектории на момент возникновения необходимости изменения программной траектории фактически была пройдена, то соответствующий элемент маршрутной матрицы ROUTE не перевычисляют. Общее количество опорных точек траектории движения не должно изменяться.
2. Определяют вынужденную составляющую движения летательного аппарата по матричной формуле FORSED=(BASIS×LAPLACE)t=t-g.
3. Для всех опорных точек маршрута, расположенных правее точки приложения возмущения - функции Дирака, выполняют смещение координат
4. Корректируют матрицу-столбец значений координат в опорных точках траектории COORD в части изменения значений элементов, у которых изменились параметры (координаты) опорных точек траектории с учетом смещения ci,1=уi, 
.
5. Матрицы ROUTE, COORD и FORSED записывают в память вычислительных средств бортовой системы управления летательного аппарата.
6. Средствами бортовой системы управления осуществляют динамическую коррекцию программной траектории движения летательного аппарата - локальное планирование траектории движения единовременно для всех опорных точек траектории по матричной формуле
у(t)=BASIS×(ROUTE-1×COORD)+A×H(t-g)×FORSED,
где у(t) - непрерывная функция от времени, проходящая через все опорные точки траектории и описывающая программную траекторию движения летательного аппарата с учетом текущей динамической коррекции; H(t-g) - функция Хевисайда от смещенного аргумента (t-g).
7. Функцию у(t) записывают в память вычислительных средств бортовой системы управления летательного аппарата, что является результатом локального планирования траектории движения летательного аппарата.
Дальнейшее движение летательного аппарата по откорректированной программной траектории движения осуществляют аналогичным способом, как и после предполетного планирования траектории.
Данный способ по сравнению с прототипом позволяет:
- использовать преимущества аналитического (точного) матричного метода и избавиться от влияния методических ошибок приближенных численных методов математического моделирования динамических свойств летательного аппарата, что повышает точность предполетного и локального планирования траектории движения летательного аппарата;
- учитывать влияние на летательный аппарат факторов внешней среды, характер воздействия которых возможно описать функцией Дирака (дельта-функцией);
- учитывать все опорные точки траектории движения летательного аппарата, как в процессе предполетной подготовки, так и при динамической коррекции траектории после начала движения летательного аппарата, что обеспечивает соответствие (адекватность) результатов глобального и локального планирования траектории движения полетному заданию;
- выполнять математическое моделирование динамических свойств и расчет траектории движения летательного аппарата единовременно для всех опорных точек с помощью матричных вычислений без использования операций подстановок, решения алгебраических уравнений, прямого дифференцирования и приведения подобных членов, что снижает вычислительную трудоемкость локального планирования траектории движения средствами бортовой системы управления.
Использование изобретения в авиационной технике позволяет повысить топливную эффективность и живучесть летательного аппарата, сократить время и повысить точность выполнения им полетного задания за счет оптимального планирования траектории движения, как в ходе предполетной подготовки, так и в условиях полета.
Claims (1)
- Способ управления движением летательного аппарата, включающий предполетную подготовку с использованием математической модели летательного аппарата и формирование программной траектории движения летательного аппарата по опорным точкам с дальнейшим осуществлением в процессе полета восстановления траектории движения летательного аппарата плавным переходом между опорными точками, отличающийся тем, что в ходе предполетной подготовки до начала движения летательного аппарата выполняют формирование в памяти бортовой системы управления летательного аппарата исходных данных о динамических параметрах летательного аппарата и опорных точках траектории в форме матриц BASIS, ROUTE, COORD, LAPLACE, а также формирование программной траектории движения летательного аппарата по матричной формуле y(t)=BASIS×(ROUTE-1×COORD), управление движением летательного аппарата в полете осуществляют при помощи метода пропорционального сближения, при необходимости, с учетом динамической коррекции программной траектории движения летательного аппарата по матричной формуле y(t)=BASIS×(ROUTE-1×COORD)+A×H(t-g)×FORSED, где- блочная матрица-строка базисных функций, элементы которой вычисляются по формуле
,
,
; ROUTE∈Rn×n=(ri,j) - маршрутная матрица, элементы которой вычисляют подстановкой времени прохождения опорных точек траектории в матрицу BASIS по формуле
,
,
; COORD∈Rn×1=(ci,1) - матрица-столбец параметров опорных точек траектории, элементы которой соответствуют параметрам опорных точек траектории сi,1=yi,
; y(t1)=y1, …, y(tn)=yn - опорные точки траектории; y(t) - функция от времени, описывающая траекторию движения летательного аппарата; n - порядок математической модели летательного аппарата, который соответствует количеству опорных точек траектории; t1, …, tn - время прохождения опорных точек траектории; у1, …, уn - параметры опорных точек траектории; λ1, λ2, …, λр и m1, m2, …, mр - различные корни характеристического полинома однородного обыкновенного дифференциального уравнения, соответствующего математической модели летательного аппарата и их кратности; р - количество различных корней характеристического полинома; А - значение амплитуды функции Дирака; g - величина смещения аргумента функции Дирака; H(t-g) - единичная ступенчатая функция Хевисайда от смещенного аргумента (t-g); FORSED - матрица вынужденной составляющей движения летательного аппарата, которая является результатом подстановки значения t=(t-g) в произведение матрицы базисных функций BASIS на матрицу-столбец коэффициентов разложения интегрального преобразования Лапласа по базисным функциям LAPLACE.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017125629A RU2665820C1 (ru) | 2017-07-17 | 2017-07-17 | Способ управления движением летательного аппарата |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017125629A RU2665820C1 (ru) | 2017-07-17 | 2017-07-17 | Способ управления движением летательного аппарата |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2665820C1 true RU2665820C1 (ru) | 2018-09-04 |
Family
ID=63459917
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017125629A RU2665820C1 (ru) | 2017-07-17 | 2017-07-17 | Способ управления движением летательного аппарата |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2665820C1 (ru) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113946124A (zh) * | 2020-12-10 | 2022-01-18 | 西北工业大学 | 一种基于有限时间控制的无人飞行器协同编队方法 |
| RU2768079C1 (ru) * | 2021-05-21 | 2022-03-23 | Акционерное общество "Авиаавтоматика" имени В.В. Тарасова" | Способ управления движением летательного аппарата |
| RU2794003C1 (ru) * | 2022-10-21 | 2023-04-11 | Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" | Устройство и способ для уточнения траектории движения летательного аппарата |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2042583C1 (ru) * | 1991-12-24 | 1995-08-27 | Летно-исследовательский институт им.М.М.Громова | Летно-моделирующий комплекс исследования посадочных систем летательных аппаратов корабельного базирования |
| WO2000065417A1 (en) * | 1999-04-23 | 2000-11-02 | Canadian Space Agency | Advanced ship autopilot system |
| US20090177339A1 (en) * | 2005-03-03 | 2009-07-09 | Chen Robert H | Optimization and Mechanization of Periodic Flight |
| RU2419072C2 (ru) * | 2009-06-01 | 2011-05-20 | ОАО "Муромский завод РИП" | Способ имитации траекторий движения воздушных объектов |
| RU2571567C2 (ru) * | 2013-11-14 | 2015-12-20 | Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" (Госкорпорация "Росатом") | Способ управления движением аэробаллистического летательного аппарата по заданной пространственной траектории |
-
2017
- 2017-07-17 RU RU2017125629A patent/RU2665820C1/ru active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2042583C1 (ru) * | 1991-12-24 | 1995-08-27 | Летно-исследовательский институт им.М.М.Громова | Летно-моделирующий комплекс исследования посадочных систем летательных аппаратов корабельного базирования |
| WO2000065417A1 (en) * | 1999-04-23 | 2000-11-02 | Canadian Space Agency | Advanced ship autopilot system |
| US20090177339A1 (en) * | 2005-03-03 | 2009-07-09 | Chen Robert H | Optimization and Mechanization of Periodic Flight |
| RU2419072C2 (ru) * | 2009-06-01 | 2011-05-20 | ОАО "Муромский завод РИП" | Способ имитации траекторий движения воздушных объектов |
| RU2571567C2 (ru) * | 2013-11-14 | 2015-12-20 | Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" (Госкорпорация "Росатом") | Способ управления движением аэробаллистического летательного аппарата по заданной пространственной траектории |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113946124A (zh) * | 2020-12-10 | 2022-01-18 | 西北工业大学 | 一种基于有限时间控制的无人飞行器协同编队方法 |
| CN113946124B (zh) * | 2020-12-10 | 2024-01-19 | 西北工业大学 | 一种基于有限时间控制的无人飞行器协同编队方法 |
| RU2768079C1 (ru) * | 2021-05-21 | 2022-03-23 | Акционерное общество "Авиаавтоматика" имени В.В. Тарасова" | Способ управления движением летательного аппарата |
| RU2794003C1 (ru) * | 2022-10-21 | 2023-04-11 | Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" | Устройство и способ для уточнения траектории движения летательного аппарата |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Theodoulis et al. | Guidance and control design for a class of spin-stabilized fin-controlled projectiles | |
| Lungu et al. | Automatic control of aircraft lateral-directional motion during landing using neural networks and radio-technical subsystems | |
| CN109062241B (zh) | 基于线性伪谱模型预测控制的自主全射向再入制导方法 | |
| US9460540B2 (en) | Method for animating characters, with collision avoidance based on tracing information | |
| Phang et al. | Systems design and implementation with jerk-optimized trajectory generation for UAV calligraphy | |
| RU2571567C2 (ru) | Способ управления движением аэробаллистического летательного аппарата по заданной пространственной траектории | |
| RU2665820C1 (ru) | Способ управления движением летательного аппарата | |
| RU2649287C2 (ru) | Способ планирования траектории движения летательного аппарата | |
| CN108983615A (zh) | 基于反双曲正弦吸引律的离散双周期重复控制器 | |
| Lungu et al. | Landing auto‐pilots for aircraft motion in longitudinal plane using adaptive control laws based on neural networks and dynamic inversion | |
| CN104503471A (zh) | 一种机动飞行器多终端约束反演滑模末制导方法 | |
| CN102607591A (zh) | 一种用于捷联惯导软件测试的轨迹数据生成方法 | |
| Wu et al. | Vision-based trajectory tracking control of quadrotors using super twisting sliding mode control | |
| Kim et al. | Efficient and robust inverse simulation techniques using pseudo-spectral integrator with applications to rotorcraft aggressive maneuver analyses | |
| CN103528449A (zh) | 基于扰动观测器与有限时间控制的导弹编队控制方法 | |
| CN106863297A (zh) | 一种空间绳系机器人视觉精确逼近方法 | |
| RU2648556C2 (ru) | Способ управления движением летательного аппарата | |
| Gayvoronsky et al. | Robust control of complex dynamic units with interval parameters | |
| Liu et al. | Path planning for multi-rotors UAVs formation based on ant colony algorithm | |
| Krasilshchikov et al. | Development of high speed flying vehicle on-board integrated navigation, control and guidance system | |
| RU2768079C1 (ru) | Способ управления движением летательного аппарата | |
| CN113848978A (zh) | 一种基于精确线性化的三维轨迹跟踪制导律设计方法 | |
| CN107065566B (zh) | 导弹控制系统各环节误差分配方法 | |
| RU2445670C1 (ru) | Способ управления движением динамического объекта по пространственной траектории | |
| Liu et al. | Gaussian discretization-based non-uniform control vector parameterization for terminal constrained hypersonic unmanned system trajectory optimization |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| QB4A | Licence on use of patent |
Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20190627 Effective date: 20190627 |