RU2649287C2 - Способ планирования траектории движения летательного аппарата - Google Patents

Способ планирования траектории движения летательного аппарата Download PDF

Info

Publication number
RU2649287C2
RU2649287C2 RU2017103548A RU2017103548A RU2649287C2 RU 2649287 C2 RU2649287 C2 RU 2649287C2 RU 2017103548 A RU2017103548 A RU 2017103548A RU 2017103548 A RU2017103548 A RU 2017103548A RU 2649287 C2 RU2649287 C2 RU 2649287C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
aircraft
trajectory
reference points
matrix
tvand
Prior art date
Application number
RU2017103548A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2017103548A (ru
Inventor
Александр Николаевич Попов
Татьяна Георгиевна Ежова
Дмитрий Павлович Тетерин
Original Assignee
Акционерное общество "Конструкторское бюро промышленной автоматики"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "Конструкторское бюро промышленной автоматики" filed Critical Акционерное общество "Конструкторское бюро промышленной автоматики"
Priority to RU2017103548A priority Critical patent/RU2649287C2/ru
Publication of RU2017103548A publication Critical patent/RU2017103548A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2649287C2 publication Critical patent/RU2649287C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot

Abstract

Изобретение относится к способу управления движением летательного аппарата (ЛА). Для управления движением ЛА проводят предполетную подготовку с использованием математической модели ЛА, формируют в памяти бортовой системы управления исходные данные о динамических параметрах ЛА и опорных точек в виде матриц, формируют программную траекторию движения ЛА по опорным точкам, в процессе полета восстанавливают траекторию движения ЛА плавным переходом между опорными точками, управление движением ЛА осуществляют при помощи метода пропорционального сближения и динамической коррекции программной траектории определенным образом. Обеспечивается повышение точности и адекватности формирования траектории в процессе полета ЛА при снижении вычислительной трудоемкости. 1 ил.

Description

Изобретение относится к области приборостроения, а именно к области автоматического регулирования, и может быть использовано в системах высокоточного управления движением центра масс летательных аппаратов.
Известен способ управления движением воздушных объектов, включающий предполетную подготовку и формирование программной траектории движения летательного аппарата по опорным точкам (глобальное планирование траектории) с дальнейшим осуществлением в процессе полета восстановления траектории движения летательного аппарата плавным переходом между опорными точками (локальное планирование траектории). Сопряжение двух соседних прямолинейных разнонаправленных участков движения осуществляется дугой окружности (МПК G09B 9/00, А.с. СССР № 991479, опубл. 23.01.1983).
Недостатками этого способа являются:
- низкая точность глобального и локального планирования траектории летательного аппарата из-за игнорирования динамических свойств летательного аппарата и противодействия противника;
- высокая вычислительная трудоемкость локального планирования траектории движения средствами бортовой системы управления из-за необходимости выполнения расчетов для каждой опорной точки траектории.
Известен также способ управления движением воздушного объекта, включающий предполетную подготовку и формирование программной траектории движения летательного аппарата по опорным точкам с дальнейшим осуществлением в процессе полета восстановления траектории движения летательного аппарата плавным переходом между опорными точками. Сопряжение двух соседних прямолинейных разнонаправленных участков движения осуществляется переходными кривыми, каждая из которых состоит из двух ветвей кубической параболы, сопряженных между собой дугой окружности или совмещенных непосредственно (МПК G01С 21/00, патент РФ № 2419072, опубл. 20.05.2011).
Способ имеет недостатки:
- низкая точность глобального и локального планирования траектории движения летательного аппарата из-за игнорирования динамических свойств летательного аппарата и противодействия противника;
- высокая вычислительная трудоемкость локального планирования траектории движения средствами бортовой системы управления из-за необходимости выполнения расчетов для каждой опорной точки траектории.
Наиболее близким к заявленному способу является способ управления движением летательного аппарата, включающий предполетную подготовку с использованием математической модели летательного аппарата и формирование программной траектории движения летательного аппарата по опорным точкам с дальнейшим осуществлением в процессе полета восстановления траектории движения летательного аппарата плавным переходом между опорными точками. Причем в ходе предполетной подготовки из всего массива опорных точек сформированной программной траектории производится выбор нескольких узловых точек, в которых происходит смена знака любого из параметров летательного аппарата и их производных по времени с отрицательного на положительное значение и наоборот. Параметры выбранных точек до начала движения вводят в память бортового вычислительного устройства летательного аппарата в форме матрицы, при этом после начала движения участки заданной траектории между узловыми точками аппроксимируют с помощью кубического сплайна Эрмита, а управление движением летательного аппарата осуществляют при помощи метода пропорционального сближения (МПК G05D 1/00, F42B 15/00, патент РФ № 2571567, опубл. 20.12.2015).
Этот способ решает задачу глобального планирования траектории летательного аппарата с учетом динамических свойств летательного аппарата, однако его недостатками являются:
- низкая точность глобального планирования траектории движения из-за использования приближенных численных методов математического моделирования динамических свойств летательного аппарата;
- низкая точность локального планирования траектории движения из-за игнорирования динамических свойств летательного аппарата и противодействия противника;
- неадекватность результатов глобального и локального планирования траектории движения из-за исключения части опорных точек из рассмотрения по причине их несоответствия требованиям, предъявляемым к узловым точкам;
- высокая вычислительная трудоемкость локального планирования траектории движения средствами бортовой системы управления из-за необходимости выполнения расчетов для каждой узловой точки траектории.
Технической задачей заявляемого изобретения является повышение точности и адекватности глобального и локального планирования траектории движения летательного аппарата в соответствии с полетным заданием при снижении вычислительной трудоемкости восстановления траектории средствами бортовой системы управления.
Поставленная задача решается следующим образом.
В способе планирования траектории движения летательного аппарата, включающем предполетную подготовку с использованием математической модели летательного аппарата и формирование программной траектории движения летательного аппарата по опорным точкам с дальнейшим осуществлением в процессе полета восстановления траектории движения летательного аппарата плавным переходом между опорными точками, дополнительно выполняют в ходе предполетной подготовки до начала движения летательного аппарата формирование в памяти бортовой системы управления летательного аппарата исходных данных о динамических параметрах летательного аппарата и опорных точках траектории в форме матриц
Figure 00000001
,
Figure 00000002
и
Figure 00000003
, а также формирование программной траектории движения летательного аппарата по матричной формуле
Figure 00000004
, управление движением летательного аппарата в полете осуществляют при помощи метода пропорционального сближения, при необходимости, с учетом динамической коррекции программной траектории движения летательного аппарата по матричной формуле
Figure 00000004
, где
Figure 00000005
- блочная матрица-строка базисных функций, элементы которой вычисляются по формуле
Figure 00000006
;
Figure 00000007
- блочная маршрутная матрица в форме Тетерина, в которой
Figure 00000008
- блок, соответствующий опорным точкам траектории, в которых заданы параметры опорных точек траектории в виде значений координат положения, скорости и ускорения летательного аппарата, строится как композиция корневых субблоков
Figure 00000009
, строение первого столбца каждого субблока в точности повторяет строение матрицы Вандермонда, первая строка каждого субблока унитарная с единицей в первой позиции, остальные элементы каждого субблока вычисляются по рекуррентной формуле
Figure 00000010
;
Figure 00000011
- блок, соответствующий оставшимся опорным точкам траектории, в которых заданы параметры опорных точек траектории только в виде значений координат положения летательного аппарата, строится подстановкой времени прохождения контрольных точек маршрута в матрицу
Figure 00000001
по формуле
Figure 00000012
;
Figure 00000013
- блочная матрица-столбец значений параметров опорных точек траектории, элементы первого блока
Figure 00000014
находятся по формуле
Figure 00000015
, а второго блока
Figure 00000016
по формуле
Figure 00000017
;
Figure 00000018
- функция от времени, описывающая траекторию движения летательного аппарата;
Figure 00000019
- порядок математической модели летательного аппарата, который соответствует количеству опорных точек траектории;
Figure 00000020
- значения параметров опорных точек траектории;
Figure 00000021
и
Figure 00000022
- различные корни характеристического полинома однородного обыкновенного дифференциального уравнения, соответствующего математической модели летательного аппарата и их кратности;
Figure 00000023
- количество различных корней характеристического полинома.
Совокупность отличительных признаков заявляемого изобретения обеспечивает выполнение поставленной технической задачи.
Из изученной научно-технической и патентной информации авторам не известен способ с указанными в формуле изобретения отличительными признаками, это дает основание сделать вывод о соответствии заявляемого способа критериям изобретения.
Заявленное изобретение поясняется фиг. 1, где показаны опорные точки траектории (Т0 … Тn), в т.ч. в которых заданы расчетные значения скорости и ускорения летательного аппарата (Т1, Тn), необходимые для обеспечения безопасного преодоления зоны противовоздушной и/или противоракетной обороны противника (в - зона действия средств противовоздушной и/или противоракетной обороны противника), и программная траектория движения летательного аппарата с учетом динамической коррекции в полете (а - траектория, построенная в результате глобального планирования, б - траектория, построенная в результате локального планирования).
Способ осуществляется следующим образом.
В ходе предполетной подготовки, до начала движения по траектории, с использованием вычислительных средств бортовой системы управления или наземных средств баллистико-навигационного обеспечения полетов летательного аппарата:
1. По имеющейся приближенной математической модели летательного аппарата, представленной в виде однородного обыкновенного дифференциального уравнения n-го порядка или системы из n однородных дифференциальных уравнений первого порядка в форме Коши или в виде матрицы системы размерностью n × n, где n - порядок математической модели летательного аппарата, совпадающей с количеством опорных точек траектории, строится характеристический полином вида
Figure 00000024
, где
Figure 00000025
- постоянные коэффициенты
Figure 00000026
,
Figure 00000027
- независимая переменная (параметр интегрального преобразования Лапласа).
Если порядок математической модели меньше количества опорных точек траектории, с использованием положений теории обыкновенных дифференциальных уравнений предварительно строится эквивалентная математическая модель летательного аппарата необходимой размерности.
2. Аналитическими методами вычисляются различные корни
Figure 00000021
характеристического полинома
Figure 00000024
и их кратности
Figure 00000022
, где
Figure 00000028
-
Figure 00000029
-й корень полинома;
Figure 00000030
- кратность i-го корня полинома;
Figure 00000023
- количество различных корней полинома.
3. Строится блочная матрица-строка базисных функций
Figure 00000001
.
Для частного случая простых корней характеристического полинома (
Figure 00000031
) матрица
Figure 00000032
, где
Figure 00000033
-
Figure 00000029
-я базисная функция, соответствующая корню
Figure 00000028
.
Для случая кратных корней полинома (
Figure 00000034
) матрица строится в порядке следования корней и возрастания номера корневой модификации базисной функции:
Figure 00000035
,
где
Figure 00000036
.
Т.е.:
Figure 00000037
где
Figure 00000006
;
Figure 00000038
.
4. Формируется маршрутная матрица в форме Тетерина
Figure 00000002
.
Матрица имеет вид
Figure 00000007
, где
Figure 00000008
- первый блок, соответствующий точкам траектории, в которых заданы координата, скорость и ускорение летательного аппарата;
Figure 00000011
- второй блок, соответствующим оставшимся точкам траектории, в которых заданы только значения координат.
Элементы первого блока вычисляются по корням
Figure 00000021
с учетом их кратности
Figure 00000022
. Если все корни полинома простые, то строение блока совпадает с известной матрицей Вандермонда (Вандервуда)
Figure 00000039
.
В случае наличия кратных корней первый блок строится как композиция корневых субблоков
Figure 00000009
в порядке следования корней. Строение первого столбца субблока в точности повторяет случай простого корня. Первая строка унитарная с единицей в первой позиции. Остальные элементы субблока вычисляются по реккурентной формуле
Figure 00000010
.
Элементы второго блока
Figure 00000011
вычисляются подстановкой времени прохождения контрольных точек маршрута в матрицу
Figure 00000001
по формуле
Figure 00000012
,
где
Figure 00000040
- время прохождения j-й контрольной точки маршрута.
5. Формируется блочная матрица-столбец значений координат, скоростей и ускорений, соответствующих блоку
Figure 00000041
и координат, соответствующих блоку
Figure 00000042
в контрольных точках маршрута на плоскости в порядке их следования
Figure 00000043
где элементы первого блока
Figure 00000014
находятся по формуле
Figure 00000015
, а второго блока
Figure 00000016
по формуле
Figure 00000017
.
6. Матрицы
Figure 00000001
,
Figure 00000002
и
Figure 00000003
записываются в память вычислительных средств бортовой системы управления летательного аппарата.
7. Средствами бортовой системы управления осуществляется глобальное планирование траектории движения летательного аппарата единовременно для всех опорных точек траектории по матричной формуле
Figure 00000004
,
где
Figure 00000018
- непрерывная функция от времени, проходящая через все опорные точки траектории и описывающая программную траекторию движения летательного аппарата с учетом динамических свойств летательного аппарата и противодействия противника. Противодействия противника учитывается (нейтрализуется) за счет планирования такой траектории движения, которая обеспечивает безопасное преодоление летательным аппаратом зон поражения средствами противовоздушной и/или противоракетной обороны противника.
8. Функция
Figure 00000018
записывается в память вычислительных средств бортовой системы управления летательного аппарата и является результатом глобального планирования траектории движения летательного аппарата.
После начала движения летательного аппарата по программной траектории движения средствами бортовой системы управления летательного аппарата осуществляется отслеживание в каждый рассматриваемый текущий момент времени
Figure 00000044
положения, скорости, ускорения аппарата, компенсация с приемлемой точностью ухода центра масс летательного аппарата относительно программной траектории движения
Figure 00000018
, при соблюдении условий достижения минимальной методической ошибки управления и исключения «срыва» летательного аппарата с программной траектории.
В случае возникновения необходимости оперативного изменения программной траектории движения летательного аппарата в условиях полета, в т.ч. из-за обнаружения внеплановых зон поражения противовоздушных и/или противоракетных средств противника, с использованием вычислительных средств бортовой системы управления:
1. Корректируется обобщенная матрица Вандермонда в форме Тетерина
Figure 00000002
в части перевычисления значений элементов, у которых изменились параметры опорных точек траектории.
Общее количество опорных точек траектории движения не должно изменяться.
2. Корректируется матрица-столбец
Figure 00000003
в части значений элементов, у которых изменились параметры (координаты, скорости и ускорения).
3. Откорректированные матрицы
Figure 00000002
и
Figure 00000003
записываются в память вычислительных средств бортовой системы управления летательного аппарата.
4. Средствами бортовой системы управления осуществляется локальное планирование траектории движения летательного аппарата единовременно для всех опорных точек траектории (планируемых и фактически пройденных) по матричной формуле
Figure 00000004
,
где
Figure 00000018
- непрерывная функция от времени, проходящая через все опорные точки траектории (планируемые и фактически пройденные) и описывающая программную траекторию движения летательного аппарата с учетом текущей динамической коррекции.
8. Функция
Figure 00000018
записывается в память вычислительных средств бортовой системы управления летательного аппарата и является результатом локального планирования траектории движения летательного аппарата.
Дальнейшее движение летательного аппарата по откорректированной программной траектории движения осуществляется аналогичным способом, как и после глобального планирования траектории.
Данный способ по сравнению с прототипом позволяет:
- использовать преимущества аналитического (точного) матричного метода и избавиться от влияния методических ошибок приближенных численных методов математического моделирования динамических свойств летательного аппарата, что повышает точность глобального и локального планирования траектории движения летательного аппарата;
- учитывать необходимые значения скорости и ускорения летательного аппарата в опорных точках траектории, что позволяет обеспечить безопасное преодоление зон противовоздушной и/или противоракетной обороны противника;
- учитывать все опорные точки траектории движения летательного аппарата как в процессе предполетной подготовки, так и при динамической коррекции траектории после начала движения летательного аппарата, что обеспечивает соответствие (адекватность) результатов глобального и локального планирования траектории движения полетному заданию;
- выполнять математическое моделирование динамических свойств и расчет траектории движения летательного аппарата единовременно для всех опорных точек с помощью матричных вычислений без использования операций подстановок, решения алгебраических уравнений, прямого дифференцирования и приведения подобных членов, что снижает вычислительную трудоемкость локального планирования траектории движения средствами бортовой системы управления.
Использование изобретения в авиационной технике позволяет повысить топливную эффективность и живучесть летательного аппарата, сократить время и повысить точность выполнения им полетного задания за счет оптимального планирования траектории движения как в ходе предполетной подготовки, так и в условиях полета.

Claims (2)

  1. Способ управления движением летательного аппарата, включающий предполетную подготовку с использованием математической модели летательного аппарата и формирование программной траектории движения летательного аппарата по опорным точкам с дальнейшим осуществлением в процессе полета восстановления траектории движения летательного аппарата плавным переходом между опорными точками, отличающийся тем, что в ходе предполетной подготовки до начала движения летательного аппарата выполняют формирование в памяти бортовой системы управления летательного аппарата исходных данных о динамических параметрах летательного аппарата и опорных точках траектории в форме матриц BASIS, TVAND и COORD, а также формирование программной траектории движения летательного аппарата по матричной формуле y(t)=BASIS × (TVAND-1 × COORD), управление движением летательного аппарата в полете осуществляют при помощи метода пропорционального сближения, при необходимости, с учетом динамической коррекции программной траектории движения летательного аппарата по матричной формуле y(t)=BASIS × (TVAND-1 × COORD), где
  2. Figure 00000045
    - блочная матрица-строка базисных функций, элементы которой вычисляются по формуле
    Figure 00000046
    ; TVAND ∈ Rn×n=(TVAND1 ∈ Rp×n, TVAND2 ∈ R(n-p)×n) - блочная маршрутная матрица в форме Тетерина, в которой TVAND1 - блок, соответствующий опорным точкам траектории, в которых заданы параметры опорных точек траектории в виде значений координат положения, скорости и ускорения летательного аппарата, строится как композиция корневых субблоков
    Figure 00000047
    Figure 00000048
    , строение первого столбца каждого субблока в точности повторяет строение матрицы Вандермонда, первая строка каждого субблока унитарная с единицей в первой позиции, остальные элементы каждого субблока вычисляются по рекуррентной формуле
    Figure 00000049
    ,
    Figure 00000050
    ; TVAND2 - блок, соответствующий оставшимся опорным точкам траектории, в которых заданы параметры опорных точек траектории только в виде значений координат положения летательного аппарата, строится подстановкой времени прохождения контрольных точек маршрута в матрицу BASIS по формуле
    Figure 00000051
    ,
    Figure 00000052
    ; COORD ∈ Rn×1=(ci,1)=(COORD1 ∈ Rp×1, COORD2 ∈ R(n-p)×1) - блочная матрица-столбец значений параметров опорных точек траектории, элементы первого блока COORD1 находятся по формуле ci,1=yi,
    Figure 00000053
    , а второго блока COORD2 по формуле ci,1=yi,
    Figure 00000054
    ; y(t) - функция от времени, описывающая траекторию движения летательного аппарата; n - порядок математической модели летательного аппарата, который соответствует количеству опорных точек траектории; y1, …, yn - значения параметров опорных точек траектории; λ1, λ2, …, λp и m1, m2, …, mр - различные корни характеристического полинома однородного обыкновенного дифференциального уравнения, соответствующего математической модели летательного аппарата и их кратности; p - количество различных корней характеристического полинома.
RU2017103548A 2017-02-02 2017-02-02 Способ планирования траектории движения летательного аппарата RU2649287C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017103548A RU2649287C2 (ru) 2017-02-02 2017-02-02 Способ планирования траектории движения летательного аппарата

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017103548A RU2649287C2 (ru) 2017-02-02 2017-02-02 Способ планирования траектории движения летательного аппарата

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2017103548A RU2017103548A (ru) 2017-04-26
RU2649287C2 true RU2649287C2 (ru) 2018-03-30

Family

ID=58642111

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017103548A RU2649287C2 (ru) 2017-02-02 2017-02-02 Способ планирования траектории движения летательного аппарата

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2649287C2 (ru)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2734171C1 (ru) * 2020-04-29 2020-10-13 Акционерное общество "Уральское производственное предприятие "Вектор" (АО "УПП "Вектор") Способ оптимальной адаптации маршрута перехвата воздушной цели при нахождении в районе полетов группировки зенитных ракетных комплексов
RU2768079C1 (ru) * 2021-05-21 2022-03-23 Акционерное общество "Авиаавтоматика" имени В.В. Тарасова" Способ управления движением летательного аппарата
RU2794003C1 (ru) * 2022-10-21 2023-04-11 Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" Устройство и способ для уточнения траектории движения летательного аппарата

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115454144B (zh) * 2022-10-28 2023-02-24 中国电子科技集团公司第二十八研究所 一种动目标飞行轨迹平滑方法及系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2042583C1 (ru) * 1991-12-24 1995-08-27 Летно-исследовательский институт им.М.М.Громова Летно-моделирующий комплекс исследования посадочных систем летательных аппаратов корабельного базирования
WO2000065417A1 (en) * 1999-04-23 2000-11-02 Canadian Space Agency Advanced ship autopilot system
US20090177339A1 (en) * 2005-03-03 2009-07-09 Chen Robert H Optimization and Mechanization of Periodic Flight
RU2419072C2 (ru) * 2009-06-01 2011-05-20 ОАО "Муромский завод РИП" Способ имитации траекторий движения воздушных объектов
RU2571567C2 (ru) * 2013-11-14 2015-12-20 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" (Госкорпорация "Росатом") Способ управления движением аэробаллистического летательного аппарата по заданной пространственной траектории

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2042583C1 (ru) * 1991-12-24 1995-08-27 Летно-исследовательский институт им.М.М.Громова Летно-моделирующий комплекс исследования посадочных систем летательных аппаратов корабельного базирования
WO2000065417A1 (en) * 1999-04-23 2000-11-02 Canadian Space Agency Advanced ship autopilot system
US20090177339A1 (en) * 2005-03-03 2009-07-09 Chen Robert H Optimization and Mechanization of Periodic Flight
RU2419072C2 (ru) * 2009-06-01 2011-05-20 ОАО "Муромский завод РИП" Способ имитации траекторий движения воздушных объектов
RU2571567C2 (ru) * 2013-11-14 2015-12-20 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" (Госкорпорация "Росатом") Способ управления движением аэробаллистического летательного аппарата по заданной пространственной траектории

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2734171C1 (ru) * 2020-04-29 2020-10-13 Акционерное общество "Уральское производственное предприятие "Вектор" (АО "УПП "Вектор") Способ оптимальной адаптации маршрута перехвата воздушной цели при нахождении в районе полетов группировки зенитных ракетных комплексов
RU2768079C1 (ru) * 2021-05-21 2022-03-23 Акционерное общество "Авиаавтоматика" имени В.В. Тарасова" Способ управления движением летательного аппарата
RU2794003C1 (ru) * 2022-10-21 2023-04-11 Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" Устройство и способ для уточнения траектории движения летательного аппарата

Also Published As

Publication number Publication date
RU2017103548A (ru) 2017-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102981507B (zh) 一种软着陆自主障碍规避常推力器控制方法
CN102506892B (zh) 一种光流多传感器和惯导器件信息融合配置方法
RU2649287C2 (ru) Способ планирования траектории движения летательного аппарата
CN106681348A (zh) 考虑全捷联导引头视场约束的制导控制一体化设计方法
US9460540B2 (en) Method for animating characters, with collision avoidance based on tracing information
CN103245257A (zh) 基于Bezier曲线的多约束飞行器导引方法
Wolf et al. Performance trades for Mars pinpoint landing
Lungu et al. Automatic landing system using neural networks and radio-technical subsystems
CN104503471A (zh) 一种机动飞行器多终端约束反演滑模末制导方法
Bruggemann et al. Control of aircraft for inspection of linear infrastructure
Ivanov et al. Formation task in a group of quadrotors
RU2665820C1 (ru) Способ управления движением летательного аппарата
Lukacs et al. Trajectory-shape-varying missile guidance for interception of ballistic missiles during the boost phase
Krasilshchikov et al. Development of high speed flying vehicle on-board integrated navigation, control and guidance system
RU2648556C2 (ru) Способ управления движением летательного аппарата
RU2654238C1 (ru) Способ управления беспилотным планирующим летательным аппаратом
Khuralay et al. Computer simulation of intelligent control systems for high-precision cruise missiles
De Lellis et al. Adaptive algorithm for fixed wing UAV autolanding on aircraft carrier
RU105882U1 (ru) Устройство для управления беспилотным летательным аппаратом
Erkan et al. Comparison between the pursuit guidance and the proportional navigation guidance laws regarding a predetermined scenario
Glowacki et al. Methods of flight-path planning for UAV photogrammetry missions with consideration of aircraft dynamic properties
RU2768079C1 (ru) Способ управления движением летательного аппарата
Tsuchiya et al. Real-time flight trajectory optimization and its verification in flight
CN114217639B (zh) 基于无人机指定航向穿越视觉目标点的导引方法及系统
Girfanov et al. Numerical modeling of helicopter flight on a prescribed trajectory