RU2663280C1 - Method of cutting areas removal - Google Patents

Method of cutting areas removal Download PDF

Info

Publication number
RU2663280C1
RU2663280C1 RU2017121608A RU2017121608A RU2663280C1 RU 2663280 C1 RU2663280 C1 RU 2663280C1 RU 2017121608 A RU2017121608 A RU 2017121608A RU 2017121608 A RU2017121608 A RU 2017121608A RU 2663280 C1 RU2663280 C1 RU 2663280C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
uav
coordinates
receiver
cutting
signals
Prior art date
Application number
RU2017121608A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Екатерина Владимировна Сазанова
Татьяна Витальевна Тюрикова
Валентин Васильевич Корнейчук
Сергей Иванович Чумаченко
Владимир Константинович Вороницын
Оксана Валентиновна Скуднева
Владимир Иванович Мелехов
Original Assignee
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Северный (Арктический) федеральный университет имени М.В. Ломоносова"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Северный (Арктический) федеральный университет имени М.В. Ломоносова" filed Critical Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Северный (Арктический) федеральный университет имени М.В. Ломоносова"
Priority to RU2017121608A priority Critical patent/RU2663280C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2663280C1 publication Critical patent/RU2663280C1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders

Abstract

FIELD: forestry.SUBSTANCE: invention relates to forestry and can be used for removal of logging areas when harvesting wood. Way to remove the boundaries of cutting areas is to use the receiver of a satellite navigation system (SNS) to determine the coordinates of the reference points – inspectors of cutting areas and their binding to the location, magnetic compass (azimuth circles), pylon pillars and capsules with radio tags to mark the boundaries of cutting areas with technical adaptations for performing work on marking the boundaries of cutting areas. In this case, the SNS receiver is installed on an unmanned aerial vehicle (UAV) as a part of a digital navigation and flight control system (FCS), to which the coordinates of the next reference point of a cutting area are transferred to the UAV receiver, which are transmitted to the computing device FCS, where they are compared with the coordinates of the FCS itself, followed by the issuance of directive rejection signals, followed by a one-time command for automatic or manual control of the UAV, after which the directive signals of deviations arrive in the command execution unit, from which the control signals arrive at the UAV input. When the directive signals are reset, a command is issued to reset the beacon-pennant, whose drop location is fixed as the next reference point-sight of a cutting area with the given coordinates.EFFECT: ensuring the objectivity of measurements, improving the accuracy of determining the coordinates of control points – cutting area inspectors during the operation of the SNS on the UAV over the forest in absence of interference, reducing the laboriousness of work to remove the boundaries of cutting areas.1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к области лесного хозяйства и может быть использовано для отведения лесосек при заготовке древесины.The invention relates to the field of forestry and can be used for allotment of cutting areas when harvesting wood.

Известен способ отвода лесосек, при котором съемка границ и привязка лесосек производится с помощью геодезических инструментов, обеспечивающих требуемую точность измерения линий, измерения углов и эксплуатационной площади с погрешностями, не превышающими указанных в п. 22, 23 Приказа Минприроды России от 13.09.2016 N 474 [1. There is a known method of removal of cutting areas, in which shooting of boundaries and binding of cutting areas is carried out using geodetic tools that provide the required accuracy of measuring lines, measuring angles and production area with errors not exceeding those specified in paragraphs 22, 23 of Order of the Ministry of Natural Resources of Russia dated September 13, 2016 N 474 [one.

Приказ Минприроды России от 13.09.2016 N 474 (ред. от 11.01.2017) "Об утверждении Правил заготовки древесины и особенностей заготовки древесины в лесничествах, лесопарках, указанных в статье 23 Лесного кодекса Российской Федерации"].Order of the Ministry of Natural Resources of Russia dated September 13, 2016 N 474 (as amended on January 11, 2017) "On the approval of the Rules for timber harvesting and the features of timber harvesting in forestries, forest parks specified in Article 23 of the Forest Code of the Russian Federation"].

Недостаток такого способа характеризуется значительной трудоемкостью. При этом контроль качества привязки к карте местности зависит от квалификации специалистов и возможности выполнения работ на местности. Кроме того, точность определения координат лесосек зависит от масштаба карт и их соответствия фактическому рельефу местности.The disadvantage of this method is characterized by considerable complexity. At the same time, the quality control of binding to the map of the area depends on the qualifications of the specialists and the ability to perform work on the ground. In addition, the accuracy of determining the coordinates of the cutting areas depends on the scale of the maps and their correspondence to the actual terrain.

Известен способ отвода и таксации лесосек, оценки границ лесных площадей с использованием приемника спутниковой навигационной системы (СНС) – (GPS/ГЛОНАСС) на базе FORMAP 4.0 [Система спутниковой навигации для отвода и таксации лесосек, оценки границ лесных площадей с использованием средств спутникового позиционирования (GPS, ГЛОНАСС) на базе FORMAP 4.0 (версия сентябрь 2011 г.)// GPS ГЛОНАСС в лесном хозяйстве – отвод лесосек по данным GPS съемки. URL:/ GPS.html], включающий определение координат границ лесосек с уточнением их до приемлемых значений благодаря обязательному наличию сотовой (GSM – GPRS) связи. Этот недостаток делает невозможным его применение в лесных насаждениях, находящихся вне зоны покрытия операторами сотовой связи.A known method for the removal and taxation of cutting areas, assessing the boundaries of forest areas using the satellite navigation system (SNA) receiver (GPS / GLONASS) based on FORMAP 4.0 [Satellite navigation system for the removal and taxation of cutting areas, assessing the boundaries of forest areas using satellite positioning tools ( GPS, GLONASS) based on FORMAP 4.0 (September 2011 version) // GPS GLONASS in forestry - removal of cutting areas according to GPS survey data. URL: / GPS.html], which includes the determination of the coordinates of the borders of the cutting areas and their refinement to acceptable values due to the mandatory presence of cellular (GSM - GPRS) communications. This drawback makes it impossible to use it in forest stands outside the coverage area by mobile operators.

Наиболее близким по технической сущности (прототипом) является способ отвода лесосек, основанный на использовании современных электронных технических средств, состоящих из приемника СНС и системы радиочастотной идентификации (RFID системы) [А.С. Васильев, В.М. Лукашевич, И.Р. Шегельман, Ю.В. Суханов. Новый способ отвода лесосек.// Петрозаводский государственный университет. Петрозаводск. 2015.].The closest in technical essence (prototype) is a method for cutting logging, based on the use of modern electronic technical means consisting of a SNA receiver and a radio frequency identification system (RFID system) [A.S. Vasiliev, V.M. Lukashevich, I.R. Shegelman, Yu.V. Sukhanov. A new method for the removal of cutting areas. // Petrozavodsk State University. Petrozavodsk. 2015.].

При этом способе вместо деревянного деляночного столба на углу делянки (опорной точки – визира лесосеки) помещается в землю капсула, содержащая радиометку с подробной информацией об отводимой делянке. Ее местонахождение фиксируется координатами от приемника СНС. Линии границ в указанных выше способах отвода лесосек фиксируются штатно с использованием магнитного компаса (буссоли) и других геодезических инструментов или, по рекомендации способа-прототипа, с применением капсул с радиометками, при их наличии.In this method, instead of a wooden logging column, at the corner of the plot (the reference point — the cutting site visor), a capsule containing a radio tag with detailed information about the allotted plot is placed in the ground. Its location is fixed by coordinates from the SNA receiver. The border lines in the above methods for cutting logging are fixed using a magnetic compass (compass) and other surveying instruments or, on the recommendation of the prototype method, using capsules with RFID tags, if any.

Недостатками указанных способов отвода лесосек с применением СНС являются пониженные объективность измерений, надежность и точность определения заданных координат опорных точек из-за недостаточной помехоустойчивости работы приемника СНС в условиях радиопомех и в таежных условиях вблизи поверхности Земли, особенно при значительной плотности хвойных и лиственных насаждений, при наличии отражающих предметов и поверхностей, какими являются в лесу хвоя, листва, стволы деревьев, кустарники, пересеченная и гористая местность и пр.The disadvantages of these methods of cutting logs using the SNA are the reduced objectivity of measurements, the reliability and accuracy of determining the specified coordinates of reference points due to the insufficient noise immunity of the SNA receiver in radio interference and in taiga conditions near the surface of the Earth, especially with a significant density of coniferous and deciduous stands, the presence of reflective objects and surfaces, such as needles, foliage, tree trunks, shrubs, rugged and mountainous terrain, etc.

Задача предлагаемого изобретения – повышение точности определения координат опорных точек.The task of the invention is to increase the accuracy of determining the coordinates of reference points.

Техническое решение предлагаемого способа отвода лесосек заключается в использовании приемника СНС, устанавливаемого на беспилотный летательный аппарат (БПЛА). При полете БПЛА с приемником СНС над лесом при отсутствии радиопомех отражающих поверхностей и предметов вблизи приемника СНС, влияющих на его работу, создаются благоприятные условия для повышения точности и объективности определения координат местоположения БПЛА.The technical solution of the proposed method for the removal of cutting areas is to use the SNA receiver mounted on an unmanned aerial vehicle (UAV). When flying an UAV with a SNA receiver above the forest in the absence of radio interference from reflecting surfaces and objects near the SNA receiver that affect its operation, favorable conditions are created to increase the accuracy and objectivity of determining the coordinates of the UAV's location.

Приемник СНС устанавливается на беспилотный летательный аппарат (БПЛА) в составе навигационно-пилотажной системы (НПС), содержащей также: вычислительное устройство (ВУ), приемник команд (ПК), блок переключения каналов (БПК), блок исполнения команд (БИК), блок сброса маяка (БСМ), радиомаяк-вымпел (РМ), датчик авиагоризонта (ДАГ), наземный пульт управления (НПУ) оператора. Технический результат – обеспечение объективности измерений, повышение точности определения координат опорных точек – визиров лесосеки при работе приемника СНС на БПЛА над лесом в отсутствии помех, одновременно снижается трудоемкость работ по отводу границ лесосек.The SNS receiver is installed on an unmanned aerial vehicle (UAV) as part of a navigation and flight control system (NPS), which also contains: a computing device (WU), a command receiver (PC), a channel switching unit (BOD), a command execution unit (BIC), a unit lighthouse discharge (BSM), beacon-pennant (RM), horizon sensor (DAG), ground control panel (NPU) of the operator. The technical result is to ensure the objectivity of measurements, increasing the accuracy of determining the coordinates of reference points - logging site sights when the SNA receiver is operating on a UAV above the forest in the absence of interference, while the complexity of the work to remove the boundaries of the cutting areas is reduced.

Данный технический результат достигается в использовании приемника спутниковой навигационной системы (СНС) для определения координат опорных точек – визоров лесосек и привязки их к местности, магнитного компаса (буссоли), деляночных столбов и капсул с радиометками для обозначения границ лесосек, БПЛА с навигационно-пилотажной системой (НПС), содержащей приемник СНС, жидкостной датчик авиагоризонта (ДАГ) для определения отклонения БПЛА от горизонта по углам крена и тангажа, вычислительное устройство (ВУ), определяющее отклонение текущих координат БПЛА от заданных координат очередной опорной точки лесосеки и выдачу отклонения, блок переключения каналов (БПК), блок исполнения команд (БИК), блок сброса радиомаяка-вымпела (БСМ), радиомаяк-вымпел (РМ), систему приема-передачи радиосвязи от наземного пульта управления (НПУ) оператора к приемнику команд (ПК) и обратно, причем выход приемника СНС подключен к первому входу ВУ, к другому входу ВУ подключен первый выход ПК, выход ВУ подключен к первому входу БПК и к первому входу ПК, второй выход ПК подключен ко второму входу БПК, третий выход ПК подключен к третьему отдельному входу БПК и к входу БСМ, выход БСМ подключен к РМ, выход БПК подключен к входу БИК, выход ДАГ подключен к первому входу БПЛА, ко второму входу БПЛА подключен выход БИК; НПУ и ПК соединены между собой двухсторонней радиосвязью.This technical result is achieved by using a satellite navigation system (SNA) receiver to determine the coordinates of reference points - logging site visors and linking them to the terrain, magnetic compass (compass), logging posts and capsules with RFID tags to mark the borders of logging sites, UAVs with a navigation-flight system (NPS), containing the SNA receiver, a liquid horizon sensor (DAG) to determine the deviation of the UAV from the horizon at the roll and pitch angles, a computing device (WU) that determines the deviation of the current UAV coordinates from the given coordinates of the next reference point of the cutting area and the issuance of deviations, channel switching unit (BOD), command execution unit (BIC), radio beacon pennant reset unit (BSM), radio beacon pennant (RM), radio transmission and reception system from ground the operator’s control panel (NPU) to the command receiver (PC) and vice versa, with the SNA receiver output connected to the first input of the control unit, the first output of the PC connected to the other input of the control unit, the output of the control unit connected to the first input of the BPC and to the first input of the PC, the second output of the PC connected to the second input of the BOD, the third Exit PC is connected to the third input of BOD and separate entry to the FRF, yield BSM is connected to RM, BOD output is connected to the NIR input DAG output is connected to the first input of the UAV, the UAV to a second input connected to the output BIC; NPU and PC are interconnected by two-way radio communication.

На фиг.1 представлена структурная блок-схема цифровой навигационно-пилотажной системы с приемником СНС, устанавливаемым на БПЛА для определения местоположения заданных координат опорных точек лесосеки.Figure 1 presents a structural block diagram of a digital navigation and aerobatic system with a SNA receiver mounted on a UAV to determine the location of the specified coordinates of the reference points of the cutting area.

Навигационно-пилотажная система (НПС) содержит жидкостной датчик авиагоризонта (ДАГ) 1, беспилотный летательный аппарат (БПЛА) 2, блок исполнения команд (БИК) 3, приемник спутниковой навигационной системы (СНС) 4, вычислительное устройство (ВУ) 5, блок переключения каналов (БПК) 6, наземный пульт управления (НПУ) оператора 7, приемник команд (ПК) 8, блок сброса радиомаяка-вымпела (БСМ) 9, радиомаяк-вымпел (РМ) 10.The navigation-piloting system (NPS) contains a liquid horizon sensor (DAG) 1, unmanned aerial vehicle (UAV) 2, a command execution unit (BIC) 3, a satellite navigation system receiver (SNA) 4, a computing device (WU) 5, a switching unit channels (BOD) 6, the ground control panel (NPU) of the operator 7, the command receiver (PC) 8, the reset unit of the beacon-pennant (BSM) 9, the beacon-pennant (RM) 10.

Выход приемника СНС 4 подключен к первому входу ВУ 5, ко второму входу ВУ 5 подключен первый выход ПК 8, выход ВУ 5 подключен к первому входу БПК 6 и к первому входу ПК 8, второй выход ПК 8 подключен ко второму входу БПК 6, третий выход ПК 8 подключен к третьему отдельному входу БПК 6, и к входу БСМ 9, выход БСМ 9 подключен к РМ 10, выход БПК 6 подключен к входу БИК 3, выход ДАГ 1 подключен к первому входу БПЛА 2, ко второму входу БПЛА 2 подключен выход БИК 3; НПУ 7 и ПК 8 соединены между собой двухсторонней радиосвязью.The output of the SNA 4 receiver is connected to the first input of VU 5, the first output of PC 8 is connected to the second input of VU 5, the output of VU 5 is connected to the first input of BOD 6 and to the first input of PC 8, the second output of PC 8 is connected to the second input of BOD 6, the third the output of PC 8 is connected to the third separate input of the BOD 6, and to the input of the BSM 9, the output of the BSM 9 is connected to the PM 10, the output of the BOD 6 is connected to the input of the BIC 3, the output of the DAG 1 is connected to the first input of the UAV 2, to the second input of the UAV 2 output BIK 3; NPU 7 and PC 8 are interconnected by two-way radio communication.

На фиг.2 приведен эскиз карты местности с обозначением разметки лесосеки с помощью использования БПЛА с установленным на нем приемником СНС в составе НПС.Figure 2 shows a sketch of a map of the area with the designation of the marking of the cutting area using the UAV with the SNA receiver installed on it as part of the NPS.

Условные обозначения:Legend:

N, E, S, W – стороны света: север, восток, юг, запад;N, E, S, W - cardinal points: north, east, south, west;

λ, φ, h – географические координаты: долгота, широта, высота; λ, φ, h - geographical coordinates: longitude, latitude, height;

БПЛА – беспилотный летательный аппарат (λЛА, φЛА, hЛА);UAV - unmanned aerial vehicle (λ LA , φ LA , h LA );

ТПЗ – топографический знак (λТПЗ, φТПЗ, hТПЗ);TPZ - topographic sign (λ TPZ , φ TPZ , h TPZ );

О – оператор; наземный пульт управления – НПУ БПЛА(λ0, φ0, h0);O is the operator; ground control panel - NPU UAV (λ 0 , φ 0 , h 0 );

1- λ1, φ1, h1; 2- λ2, φ2, h2; 3- λ3, φ3, h3; 4- λ4, φ4, h4 – координаты опорных точек лесосеки;1 - λ 1 , φ 1 , h 1 ; 2- λ 2 , φ 2 , h 2 ; 3- λ 3 , φ 3 , h 3 ; 4- λ 4 , φ 4 , h 4 - the coordinates of the reference points of the cutting area;

ΨМК1, ΨМК2, ΨМК3, ΨМК4 – азимуты на опорные точки;Ψ MK1 , Ψ MK2 , Ψ MK3 , Ψ MK4 - azimuths to the reference points;

D01,D12,D23,D34,D14 – расстояние между опорными точками;D 01 , D 12 , D 23 , D 34 , D 14 - the distance between the reference points;

LЛА1 – дальность от оператора до БПЛА;L LA1 - the distance from the operator to the UAV;

hЛА – высота БПЛА над опорной точкой;h LA - UAV height above the reference point;

Figure 00000001
- лес.
Figure 00000001
- the forest.

Данный способ отвода лесосек по определению опорных точек на местности осуществляется следующим образом. Оператор с помощью пульта НПУ 7 по каналу системы радиосвязи с ПК 8 передает с первого выхода ПК 8 на второй вход ВУ 5 заданные координаты очередной опорной точки лесосеки - λ3, φ3, h3. В полете над лесом с выхода жидкостного датчика авиагоризонта ДАГ 1 на первый вход БПЛА 2 поступают директорные сигналы отклонения вертикали БПЛА 2 от авиагоризонта – по углам крена - Δγ и тангажа – Δυ, по которым БПЛА 2 стабилизируется в полете по вертикали; с выхода приемника СНС 4 на первый вход ВУ 5 поступают величины значений текущих координат, определяемых приемником СНС 4 – λт, φт, hт; в ВУ 5 происходит их сравнение с заданными координатами - λ3, φ3, h3 с выдачей директивных сигналов отклонения - Δλ, Δφ, Δh, которые поступают с выхода ВУ 5 на первый вход блока БПК 6 и на первый вход блока ПК 8, далее транзитом с ПК 8 по каналу радиосвязи директивные сигналы отклонений - Δλ, Δφ, Δh поступают на НПУ 7 оператора. После чего эти директивные сигналы отклонений - Δλ, Δφ, Δh поступают с НПУ 7 оператора по каналу радиосвязи на блок ПК 8 и далее со второго выхода ПК 8 поступают на второй вход БПК 6; параллельно по каналу радиосвязи с выхода НПУ 7 оператора на блок ПК 8 и далее с третьего отдельного выхода ПК 8 на третий вход блока БПК 6 подается разовая команда оператора - А/Р (автоматическое или ручное от оператора) управление блоком БПК 6, после чего сигналы отклонений - Δλ, Δφ, Δh с выхода БПК 6 поступают на вход БИК 3, с выхода БИК 3 на второй вход БПЛА 2 подается директорный сигнал управления БПЛА 2, который приводит в действие систему управления полетом БПЛА 2 до тех пор, пока не будут обнулены директивные сигналы отклонения текущих координат от заданных значений. Обнуление директивных сигналов означает, что БПЛА 2 находится над очередной заданной опорной точкой лесосеки. После чего оператором с НПУ 7 по каналу радиосвязи выдается на блок ПК 8 разовый командный сигнал – «Сброс» радиомаяка-вымпела, который с третьего выхода ПК 8 поступает на вход БСМ 9 и далее с выхода БСМ 9 выдает команду в РМ 10 на сброс радиомаяка-вымпела. Место падения радиомаяка-вымпела фиксируется как очередная опорная точка-визир лесосеки с заданными координатами.This method of removal of cutting areas to determine the reference points on the ground is as follows. The operator using the control unit NPU 7 through the channel of the radio communication system from PC 8 transmits from the first output of PC 8 to the second input of VU 5 the specified coordinates of the next reference point of the cutting area - λ 3 , φ 3 , h 3 . In flight above the forest, from the output of the liquid sensor of the DAG 1 horizon horizon, the first UAV 2 input receives director signals of the UAV 2 vertical deviation from the horizon — along the roll angles Δγ and pitch Δυ, along which the UAV 2 stabilizes vertically in flight; from the output of the SNA 4 receiver to the first input of the VU 5, the values of the current coordinates determined by the SNA 4 receiver are received - λ t , φ t , h t ; in WU 5, they are compared with the given coordinates - λ 3 , φ 3 , h 3 with the output of the directional deviation signals - Δλ, Δφ, Δh, which are received from the output of WU 5 at the first input of the BOD 6 unit and at the first input of PC 8, Further, in transit from PC 8 via the radio channel, the directive signals of deviations - Δλ, Δφ, Δh are received at the operator's control unit 7. Then these directive signals of deviations - Δλ, Δφ, Δh come from the operator's NPU 7 via the radio channel to the PC 8 unit and then from the second output of the PC 8 they go to the second input of the BOD 6; in parallel via a radio communication channel from the NPU 7 output of the operator to the PC 8 unit and then from the third separate output of the PC 8 to the third input of the BOD 6 unit, a one-time operator command is sent - A / P (automatic or manual from the operator) to control the BOD 6 unit, after which the signals deviations - Δλ, Δφ, Δh from the output of the BOD 6 are fed to the input of the BIC 3, from the output of the BIC 3 to the second input of the UAV 2 the director control signal of the UAV 2 is fed, which drives the flight control system of the UAV 2 until it is reset to zero directional deviation signals current coordination from predetermined values. Zeroing the directional signals means that the UAV 2 is located above the next set reference point of the cutting area. After that, the operator with NPU 7 sends a one-time command signal to the PC unit 8 via a radio communication channel - “Reset” of the pennant beacon, which from the third output of PC 8 goes to the input of the BSM 9 and then from the output of the BSM 9 gives a command to the RM 10 to reset the beacon Pennant. The place where the pennant beacon falls is recorded as the next reference point-sight of the cutting area with the given coordinates.

Направление линии границы лесосеки на следующую опорную точку определяется по географическому курсу (азимуту) с помощью магнитного компаса или буссоли с учетом магнитного склонения в данной местности по штатной методике или с учетом использования радиометок по линии границы лесосеки. Место очередной опорной точки фиксируется на местности аналогично предыдущей и т.д.The direction of the cutting line boundary line to the next reference point is determined by the geographic course (azimuth) using a magnetic compass or compass taking into account the magnetic declination in a given area using a standard method or taking into account the use of RFID tags along the cutting line. The location of the next reference point is fixed on the ground similarly to the previous one, etc.

Таким образом, предлагаемый способ позволяет обеспечить решение задачи повышения объективности измерений и точности определения координат опорных точек.Thus, the proposed method allows to solve the problem of increasing the objectivity of measurements and the accuracy of determining the coordinates of reference points.

Claims (1)

Способ отвода границ лесосек, заключающийся в использовании приемника спутниковой навигационной системы (СНС) для определения координат опорных точек – визиров лесосек и привязки их к местности, магнитного компаса (буссоли), деляночных столбов и капсул с радиометками для обозначения границ лесосек с техническими приспособлениями для выполнения работ по разметке границ лесосек, отличающийся тем, что приемник СНС устанавливается на беспилотный летательный аппарат (БПЛА) в составе цифровой навигационно-пилотажной системы (НПС), в приемник команд БПЛА которой передают координаты очередной опорной точки лесосеки, которые передают в вычислительное устройство НПС, где их сравнивают с координатами самой НПС с последующей выдачей директивных сигналов отклонения, после чего подают разовую команду для автоматического или ручного управления БПЛА, после которой директивные сигналы отклонений поступают в блок исполнения команд, из которого на вход БПЛА поступают директорные сигналы управления, при обнулении директивных сигналов выдают команду по сбросу радиомаяка-вымпела, место падения которого фиксируют как очередную опорную точку-визир лесосеки с заданными координатами.A method of retracting the borders of logging sites, which consists in using a satellite navigation system (SNA) receiver to determine the coordinates of reference points - the logging site sights and linking them to the terrain, a magnetic compass (compass), logging posts and capsules with RFID tags for marking the borders of logging sites with technical devices for performing marking the boundaries of cutting areas, characterized in that the SNA receiver is installed on an unmanned aerial vehicle (UAV) as part of a digital navigation and aerobatic system (NPS), in the receiver to the UAV commands which transmit the coordinates of the next reference point of the cutting area, which are transmitted to the computing device of the NPS, where they are compared with the coordinates of the NPS itself with the subsequent issuing of directive signals of deviation, after which a one-time command is issued for automatic or manual control of the UAV, after which the directive signals of deviations are received to the command execution unit, from which director control signals are received at the UAV input, when zeroing the directive signals, a command is issued to reset the beacon pennant, month the falls of which are recorded as the next reference point-sight of the cutting area with the given coordinates.
RU2017121608A 2017-06-20 2017-06-20 Method of cutting areas removal RU2663280C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017121608A RU2663280C1 (en) 2017-06-20 2017-06-20 Method of cutting areas removal

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017121608A RU2663280C1 (en) 2017-06-20 2017-06-20 Method of cutting areas removal

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2663280C1 true RU2663280C1 (en) 2018-08-03

Family

ID=63142734

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017121608A RU2663280C1 (en) 2017-06-20 2017-06-20 Method of cutting areas removal

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2663280C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113190040A (en) * 2021-04-29 2021-07-30 集展通航(北京)科技有限公司 Method and system for line inspection based on unmanned aerial vehicle video and railway BIM

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5406898A (en) * 1992-04-14 1995-04-18 University Of Waterloo Reforestation procedure
RU2208307C2 (en) * 1996-10-23 2003-07-20 Бенгт Сервик Harvesting method and felling machine for effectuating the same
RU2378823C2 (en) * 2007-12-10 2010-01-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Марийский государственный технический университет Method for measurement of forest allotment for electronic theme forest map
RU2399196C2 (en) * 2007-12-07 2010-09-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Марийский государственный технический университет Method of constructing electronic card of subcompartment or plot
RU145174U1 (en) * 2014-03-11 2014-09-10 Валентин Васильевич Корнейчук AIRCRAFT PILOT AND NAVIGATION SYSTEM
RU151304U1 (en) * 2014-05-19 2015-03-27 Валентин Васильевич Корнейчук PILOT AND NAVIGATION DEVICE FOR TRANSPORT AIRCRAFT
RU2597814C1 (en) * 2015-06-26 2016-09-20 Акционерное общество "Раменский приборостроительный завод" (АО РПЗ) Pilot-navigation system of transport aircraft

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5406898A (en) * 1992-04-14 1995-04-18 University Of Waterloo Reforestation procedure
RU2208307C2 (en) * 1996-10-23 2003-07-20 Бенгт Сервик Harvesting method and felling machine for effectuating the same
RU2399196C2 (en) * 2007-12-07 2010-09-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Марийский государственный технический университет Method of constructing electronic card of subcompartment or plot
RU2378823C2 (en) * 2007-12-10 2010-01-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Марийский государственный технический университет Method for measurement of forest allotment for electronic theme forest map
RU145174U1 (en) * 2014-03-11 2014-09-10 Валентин Васильевич Корнейчук AIRCRAFT PILOT AND NAVIGATION SYSTEM
RU151304U1 (en) * 2014-05-19 2015-03-27 Валентин Васильевич Корнейчук PILOT AND NAVIGATION DEVICE FOR TRANSPORT AIRCRAFT
RU2597814C1 (en) * 2015-06-26 2016-09-20 Акционерное общество "Раменский приборостроительный завод" (АО РПЗ) Pilot-navigation system of transport aircraft

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113190040A (en) * 2021-04-29 2021-07-30 集展通航(北京)科技有限公司 Method and system for line inspection based on unmanned aerial vehicle video and railway BIM
CN113190040B (en) * 2021-04-29 2021-10-08 集展通航(北京)科技有限公司 Method and system for line inspection based on unmanned aerial vehicle video and railway BIM

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10996055B2 (en) Integrated aerial photogrammetry surveys
US5739785A (en) Location and generation of high accuracy survey control marks using satellites
CN109901200B (en) Satellite navigation signals cheating interference detection method, processing equipment and system
US10043403B2 (en) Aircraft landing apparatus using GNSS and SBAS signals, and control method thereof
US20060220955A1 (en) Geographic marking device with RFID transponder
Zimbelman et al. Real-time positioning in logging: Effects of forest stand characteristics, topography, and line-of-sight obstructions on GNSS-RF transponder accuracy and radio signal propagation
Skrypnik Radio Navigation Systems for Airports and Airways
KR101886932B1 (en) Positioning system for gpr data using geographic information system and road surface image
RU2663280C1 (en) Method of cutting areas removal
WO2020151719A1 (en) Determining geographic location of a mobile device using sensor data
US9746562B2 (en) Portable ground based augmentation system
RU2353552C1 (en) Aircraft landing method
Juhari et al. IIum bus on campus monitoring system
Moore et al. Volume raycasting of GNSS signals through ground structure lidar for UAV navigational guidance and safety estimation
Hankus-Kubica et al. Verification tests of total station usability for UAV position measurements
Bagali Embedded System Interfacing with GNSS user Receiver for Transport Applications
JPH09218038A (en) Method for positioning highly accurate survey control mark utilizing satellite
Huang Evidential problems with GPS accuracy: device testing
KR101654421B1 (en) Guiding Device for Location of Indication Reference Point and Method Therewith
Wayumba The challenge of sustaining pastoralism land tenure system for ecological conservation of the Maasai Mara
JP7432783B1 (en) Information processing device, information processing method, and program
Chiuman et al. Evaluation on the performance of NTRIP RTK positioning using multi-frequency low-cost GPS module in areas with different telecommunication signal strength
RU2480714C2 (en) Set of separate surveyor equipment
Sinclair et al. Alaska Peninsula deployment of laser airborne bathymetric system
RU2623484C2 (en) Method for allotment of logging sites

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190621