RU2661336C2 - Способ повышения точности при определении углов пространственной ориентации судна в условиях нарушения структуры принимаемых сигналов гнсс судовой инфраструктурой - Google Patents

Способ повышения точности при определении углов пространственной ориентации судна в условиях нарушения структуры принимаемых сигналов гнсс судовой инфраструктурой Download PDF

Info

Publication number
RU2661336C2
RU2661336C2 RU2016134853A RU2016134853A RU2661336C2 RU 2661336 C2 RU2661336 C2 RU 2661336C2 RU 2016134853 A RU2016134853 A RU 2016134853A RU 2016134853 A RU2016134853 A RU 2016134853A RU 2661336 C2 RU2661336 C2 RU 2661336C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vessel
gnss
radio signals
satellite
phase
Prior art date
Application number
RU2016134853A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2016134853A3 (ru
RU2016134853A (ru
Inventor
Татьяна Юрьевна Дубинко
Дмитрий Алексеевич Федотов
Original Assignee
Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации filed Critical Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации
Priority to RU2016134853A priority Critical patent/RU2661336C2/ru
Publication of RU2016134853A3 publication Critical patent/RU2016134853A3/ru
Publication of RU2016134853A publication Critical patent/RU2016134853A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2661336C2 publication Critical patent/RU2661336C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

Изобретение относится к способам повышения точности определения углов пространственной ориентации по сигналам глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС) путем компенсации влияния отраженных от объектов инфраструктуры судна с использованием геометрической модели отражений сигналов ГНСС на объекте (судне). Достигаемый технический результат – защита от негативного влияния многолучевости. Указанный результат достигается путем построения пространственной модели влияния отраженных от корпусных конструкций судна радиосигналов глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС) на изменение разностей фаз радиосигналов в приемных пространственно разнесенных антеннах, параметры пространственной модели определяются с учетом положения навигационных спутников ГНСС относительно корпуса судна и используются для коррекции разностей фаз от пространственно разнесенных приемных антенн ГНСС. 2 ил.

Description

Изобретение относится к способам повышения точности при определении углов пространственной ориентации судна (курса, крена и дифферента) по сигналам глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС). Предлагаемый способ может быть использован в мультиантенных системах ГНСС - судовых спутниковых компасах (при количестве приемных антенн ГНСС не менее трех), определяющих в реальном времени углы пространственной ориентации судна на основе разностных уравнений фазовых измерений с разрешением фазовой неоднозначности.
Спутниковый компас состоит, по крайней мере, их трех приемных антенн ГНСС, трех приемников ГНСС, формирующих измерения по фазе несущей, и вычислителя для решения задачи пространственной ориентации судна.
В качестве опорной системы координат для определения пространственной ориентации судна используют топоцентрическую систему координат (ТЦСК), которая связана с судном, и ее оси направлены соответственно: ось Y вдоль по местному меридиану, ось X дополняет систему до правой системы координат и направлена на восток по горизонтали, ось Z направлена вертикально вверх. Тогда углы пространственного положения судна относительно ТЦСК - курс, дифферент, крен, - определяются следующим образом: курс - угол вращения вокруг оси Z, дифферент - угол вращения вокруг оси X, крен - угол вращения вокруг оси Y.
В процессе решения задачи по разностям фазовых измерений ГНСС определяют координаты векторов, по крайней мере, двух антенных баз (векторов, соединяющих фазовые центры приемных антенн ГНСС) в прямоугольной геоцентрической системе координат, путем решения системы линеаризованных уравнений с оценкой фазовой неоднозначности в области целых чисел:
Figure 00000001
где
Figure 00000002
,
Figure 00000003
- вектора положения антенн А и В в прямоугольной геоцентрической системе координат (ГЦСК);
ΔtAB - расхождение шкал времени приемников ГНСС А и В;
NAB - целое число циклов первых разностей фазовых неоднозначностей;
nAB - шумовая составляющая погрешности фазовых измерений.
Затем вычисляют проекции базовых линий в ТЦСК с помощью матрицы перехода:
Figure 00000004
где ϕ, λ - значения широты и долготы, соответствующие началу отсчета ТЦСК и системы координат, связанной с объектом (в общем случае - фазовый центр антенны А).
Аналогичным образом определяется вектор между фазовыми центрами антенн А и С для второй антенной базы.
Углы пространственной ориентации судна определяются из взаимной ориентации векторов антенных баз соответственно в ТЦСК, и в системе координат ОСК, связанной с судном (определяется конфигурацией антенной системы) из соотношения
Figure 00000005
где R(K, Θ, Ψ) - матрица последовательных вращений вокруг оси Z (по часовой стрелке) и вокруг осей Y и X (против часовой стрелки).
Инфраструктура судна, как правило, не позволяет обеспечить при установке приемных антенн ГНСС полностью открытое для приема спутниковых сигналов верхнее полупространство. Расположение вблизи антенной системы ГНСС мачт, труб и иных объектов является типичным для условий судна и вызывает так называемый эффект многолучевости, заключающийся в приеме суперпозиции прямого и отраженного от объекта инфраструктуры сигнала ГНСС. Эффект многолучевости может оказывать существенное негативное влияние на точность и надежность навигационных определений, особенно сильно это влияние может сказаться на качестве прецизионных дифференциальных решений на основе технологий обработки измерений ГНСС по фазе несущей (лежащих в основе алгоритмов определения курса, крена и дифферента мультиантенной системой ГНСС). Искажение фазового сигнала приводит не только к снижению точности вырабатываемых угловых навигационных параметров, но и к неприемлемому увеличению времени старта спутникового компаса, ложным фазовым решениям, срывам решения в контуре определения угловых параметров.
Несущая частота отраженного сигнала близка к несущей частоте прямого сигнала. Разность их частот невелика и вызвана разницей доплеровских сдвигов в точках прямого приема и отражения. Эта небольшая разность частот вызывает медленноменяющийся сдвиг фазы отраженного сигнала относительно прямого.
На фиг. 1 показано внесение сдвига фазы при отражении сигнала от объекта вблизи приемной антенны ГНСС: а) прямой фазовый сигнал, б) сдвиг фазы при сложении прямого сигнала с отраженным. Периодичность этого фазового сдвига оценивается единицами - десятками (до сотен) секунд. Фазовый сдвиг почти линейно нарастает во времени с указанной выше периодичностью переходов через 2π. При этом ошибки по фазе несущей, вызванные многолучевостью, лежат в пределах -4…4 см, а интервал корреляции данной погрешности для неподвижных объектов может составлять до нескольких часов, что затрудняет ее фильтрацию. В условиях судна низкочастотный характер многолучевой погрешности также не позволяет выполнить эффективное усреднение на малых интервалах времени.
Согласно проведенному патентному поиску по информационным базам ФГБУ ФИПС, WIPO и USPTO, выявлены следующие основные методы уменьшения ошибки многолучевости:
а) сглаживание измерений (RU 2432585);
б) аппаратная защита приемных антенн ГНСС от нижних и боковых лучей (RU 2008148669, RU 2010148760);
в) построение корреляторов следящих систем ФАП и ССЗ, отсекающих запаздывающий отраженный сигнал (US 6541950).
Предлагаемый способ защиты от негативного влияния многолучевости на основе построения и дальнейшего использования пространственной модели переотражений спутниковых сигналов от объектов инфраструктуры в окрестности установки антенной системы ГНСС не требует модернизации аппаратуры СНС и использует серийные мультиантенные спутниковые навигационные системы (спутниковые компасы), обеспечивает построения пространственной модели отражения радиосигналов ГНСС от инфраструктуры судна с помощью мультиантенных систем, непосредственно установленных на судне. Отличие предложенного способа от описанного в US 20080082266 в том, что в компенсации погрешностей используется построенная пространственная модель многолучевости судна и может быть реализована как в спутниковых компасах, так и в интегрированных навигационных системах с глубокой и слабой интеграцией.
Устройство, к которому относится заявленный способ, содержит три (или более) приемных антенны ГНСС, три приемника ГНСС, формирующих измерения полной фазы несущей, и вычислитель, в котором по фазовым измерениям определяются углы пространственной ориентации судна, а также строится модель, определяющая величины погрешности, вносимой в фазовые измерения ГНСС при отражении спутниковых сигналов от объектов, окружающих антенную систему. Параметрами модели является пространственное направление прихода сигнала спутника на антенну.
В основе рассматриваемого способа лежит предположение о том, что при относительной неподвижности приемной антенны ГНСС и отражающего предмета друг относительно друга спутниковый сигнал, приходящий в различные моменты времени с одного и того же направления, вносит одну и ту же погрешность в измерительную информацию оборудования ГНСС.
Принцип построения пространственной модели переотражений заключается в построении зависимостей ошибки многолучевости от направления прихода спутникового радиосигнала в некоторой системе координат, жестко связанной с приемной антенной ГНСС и отражающим предметом:
δ(Z)=ƒ(ϕ, θ),
где Z - измеренный параметр ГНСС;
ϕ - азимут источника радиосигнала в связанной с судном системе координат;
θ - угол возвышения источника радиосигнала в связанной с судном системе координат.
В качестве измеренного параметра Z в предлагаемом способе рассматриваются «первые фазовые разности» - разности фазовых измерений на двух антеннах по одному и тому же спутнику ГНСС.
Figure 00000006
где
Figure 00000007
,
Figure 00000008
- вектора положения антенн А и В в геоцентрической системе координат (ГЦСК);
ΔtAB - расхождение шкал времени приемников А и В;
NAB - целое число циклов первых разностей фазовых неоднозначностей;
δ(Z) - погрешность, вызванная влиянием многолучевости;
nAB - шумовая составляющая погрешности фазовых измерений.
Соответственно оцениваемый параметр δ(Z) представляет разность погрешностей, вызванных отраженным сигналом, на антеннах А и В.
Построение модели осуществляется путем калибровки, заключающейся в оценке величины погрешности δ(Z), вызванной переотражением сигналов, приходящих с различных направлений и выявлением закономерностей приведенного выше вида.
Продолжительное наблюдение всех видимых спутников ГНСС с фиксацией погрешности переотражения на каждую эпоху наблюдений позволяет построить сетку с минимально возможным шагом на верхней полусфере, связанной с антенной и отражающим объектом системы координат, и определить значения калибровочных поправок за влияние многолучевости в узлах этой сетки.
Модель строится на основе определения остаточных нескомпенсированных погрешностей в первых разностях фазовых измерений, получаемых после оценки и исключения из этих измерений геометрических дальностей до спутников ГНСС, целочисленных фазовых неоднозначностей и расхождения шкал времени ГНСС и приемников. В предположении отсутствия иных погрешностей остаточные значения полагаются вызванными влиянием переотражений спутникового сигнала от окружающих предметов.
При построении модели каждому значению нескомпенсированной погрешности сопоставляется положение спутника на небесной полусфере в горизонтной системе координат (ГСК):
δ(ΔФАВ)←(ϕГСК, θГСК),
где ϕГСК - азимут спутника, с которого получен сигнал;
θГСК - угол возвышения спутника над горизонтом;
δ(ΔФАВ) - нескомпенсированная погрешность первых разностей фазовых измерений для антенн А и В.
Ориентация объектовой системы координат (жестко связанной с судном) относительно ГСК однозначно определяется тремя углами пространственной ориентации объекта (K, Θ, Ψ) - курсом, креном и дифферентом, которые также определены с высокой точностью штатными средствами спутникового компаса.
Значения δ(ΔФАВ), полученные по всем спутникам ГНСС за время проведения наблюдений, затем подвергаются обработке с целью формирования двумерного массива значений погрешностей многолучевости на полусферической сетке с основанием, совпадающим с плоскостью палубы судна, и заданным шагом Δ, определяемым длительностью наблюдений.
Значения в узлах сетки определяются по методу наименьших квадратов на основе всей накопленной информации. Путем анализа выявляются области, значения погрешности в которых превосходят по модулю 0,1 фазового цикла (и, соответственно, могут оказывать негативное влияние на точность навигационных определений). Для каждой из выявленных областей строится пространственная модель многолучевости в виде разложения в двумерный ряд Тейлора:
δ(ϕ, θ)=а 0+а 1ϕ+а 2θ+а 3ϕ2+а 4 θ 2+а5ϕθ,
где ϕ, θ - азимут и угол возвышения НКА в объектовой (связанной с судном) системе координат;
а 0… а 5 - параметры модели.
Погрешность δ(ϕ, θ) является функцией азимута и угла возвышения спутника ГНСС в объектовой (связанной с судном) системе координат (ОСК). Указанные направления прихода спутникового сигнала могут быть определены из значений азимута и угла возвышения спутника в ГСК с учетом текущих значений параметров полной пространственной ориентации судна:
(ϕ, θ)=ƒ(ϕГСК, θГСК, K, Θ, Ψ),
где K, Θ, Ψ - курс, крен и дифферент судна соответственно;
ϕГСК _ азимут спутника в ГСК;
θГСК - угол возвышения спутника в ГСК.
Таким образом, учет калибровочных поправок модели в разностных уравнениях позволит компенсировать негативное влияние многолучевости в спутниковом компасе вне зависимости от ориентации судна относительно спутников ГНСС и его динамики.
Заявляемая модель изобретения пояснена на чертежах:
на фиг. 1 показано внесение сдвига фазы при отражении сигнала от объекта вблизи приемной антенны ГНСС: а) прямой фазовый сигнал, б) сдвиг фазы при сложении прямого сигнала с отраженным.
на фиг. 2.А схематично изображен прием отраженных от судовой инфраструктуры спутниковых сигналов; на фиг. 2.Б схематично изображена антенная система из трех антенн ГНСС, используемая при определении углов пространственной ориентации.
На фиг. 2.А, фиг. 2.Б введены следующие обозначения позиций: 1 - узлы сетки для построения пространственной модели; 2 - отражающий объект судовой инфраструктуры; 3 - отраженный спутниковый сигнал; 4 - прямой спутниковый сигнал; 5 - спутник ГНСС; 6 - приемная антенна ГНСС; 7 - определяемые антенны антенной системы ГНСС; 8 - базовая антенна антенной системы ГНСС.

Claims (1)

  1. Способ определения курса, крена и дифферента судна по радиосигналам глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС) путем измерения в реальном времени разностей фаз с разрешением фазовой неоднозначности радиосигналов от трех (и более) пространственно разнесенных антенн, расположенных на открытых для приема спутниковых радиосигналов частях судна в произвольной геометрической конфигурации, отличающийся тем, что строится пространственная модель влияния отраженных от корпусных конструкций судна радиосигналов на изменение разностей фаз радиосигналов в приемных пространственно разнесенных антеннах, параметры пространственной модели определяются с учетом положения навигационных спутников ГНСС относительно корпуса судна и используются для коррекции разностей фаз от пространственно разнесенных приемных антенн ГНСС.
RU2016134853A 2016-08-25 2016-08-25 Способ повышения точности при определении углов пространственной ориентации судна в условиях нарушения структуры принимаемых сигналов гнсс судовой инфраструктурой RU2661336C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016134853A RU2661336C2 (ru) 2016-08-25 2016-08-25 Способ повышения точности при определении углов пространственной ориентации судна в условиях нарушения структуры принимаемых сигналов гнсс судовой инфраструктурой

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016134853A RU2661336C2 (ru) 2016-08-25 2016-08-25 Способ повышения точности при определении углов пространственной ориентации судна в условиях нарушения структуры принимаемых сигналов гнсс судовой инфраструктурой

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2016134853A3 RU2016134853A3 (ru) 2018-03-01
RU2016134853A RU2016134853A (ru) 2018-03-01
RU2661336C2 true RU2661336C2 (ru) 2018-07-16

Family

ID=61596958

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016134853A RU2661336C2 (ru) 2016-08-25 2016-08-25 Способ повышения точности при определении углов пространственной ориентации судна в условиях нарушения структуры принимаемых сигналов гнсс судовой инфраструктурой

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2661336C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110376623A (zh) * 2019-07-08 2019-10-25 中国空间技术研究院 星载gnss-r镜面反射点海洋潮汐修正定位方法和系统

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5751244A (en) * 1991-12-10 1998-05-12 Huston; Charles D. Method and apparatus for calibration of a GPS receiver
EP1275012A1 (en) * 2000-03-03 2003-01-15 Mikael Bliksted Larsen Methods and systems for navigating under water
RU2261417C1 (ru) * 2004-05-28 2005-09-27 Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Способ определения деформаций и углов ориентации корабля с учетом деформаций
WO2009034671A1 (ja) * 2007-09-10 2009-03-19 Mitsubishi Electric Corporation ナビゲーション装置
US20100117894A1 (en) * 2008-01-09 2010-05-13 Mayfllower Communications Company, Inc. Gps-based measurement of roll rate and roll angle of spinning platforms
RU2432585C1 (ru) * 2010-04-01 2011-10-27 Мстар Семикондактор, Инк. Способ подавления ошибок многолучевости в приемнике спутниковой навигации
RU2550299C2 (ru) * 2013-07-10 2015-05-10 Антон Владимирович Чернявец Способ определения истинной скорости судна по измерениям длины пробега судна на галсе по фиксированному созвездию космических аппаратов среднеорбитной спутниковой радионавигационной системы

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5751244A (en) * 1991-12-10 1998-05-12 Huston; Charles D. Method and apparatus for calibration of a GPS receiver
EP1275012A1 (en) * 2000-03-03 2003-01-15 Mikael Bliksted Larsen Methods and systems for navigating under water
RU2261417C1 (ru) * 2004-05-28 2005-09-27 Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Способ определения деформаций и углов ориентации корабля с учетом деформаций
WO2009034671A1 (ja) * 2007-09-10 2009-03-19 Mitsubishi Electric Corporation ナビゲーション装置
US20100117894A1 (en) * 2008-01-09 2010-05-13 Mayfllower Communications Company, Inc. Gps-based measurement of roll rate and roll angle of spinning platforms
RU2432585C1 (ru) * 2010-04-01 2011-10-27 Мстар Семикондактор, Инк. Способ подавления ошибок многолучевости в приемнике спутниковой навигации
RU2550299C2 (ru) * 2013-07-10 2015-05-10 Антон Владимирович Чернявец Способ определения истинной скорости судна по измерениям длины пробега судна на галсе по фиксированному созвездию космических аппаратов среднеорбитной спутниковой радионавигационной системы

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110376623A (zh) * 2019-07-08 2019-10-25 中国空间技术研究院 星载gnss-r镜面反射点海洋潮汐修正定位方法和系统
CN110376623B (zh) * 2019-07-08 2021-09-07 中国空间技术研究院 星载gnss-r镜面反射点海洋潮汐修正定位方法和系统

Also Published As

Publication number Publication date
RU2016134853A3 (ru) 2018-03-01
RU2016134853A (ru) 2018-03-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20200225359A1 (en) System and method for detecting false global navigation satellite system satellite signals
JP6314225B2 (ja) アンテナ基線制約を使用する異常検出
Groves et al. Intelligent urban positioning using multi-constellation GNSS with 3D mapping and NLOS signal detection
US10162060B2 (en) Determination of integrity of incoming signals of satellite navigation system
EP2634593B1 (en) Positioning using a local wave-propagation model
US7911385B2 (en) RF transmitter geolocation system and related methods
US20160097859A1 (en) Monitor based ambiguity verification for enhanced guidance quality
WO2016207176A1 (en) Gnss receiver with a capability to resolve ambiguities using an uncombined formulation
US11960010B2 (en) Positioning method and positioning terminal
Han et al. Minimum of PDOP and its applications in inter-satellite links (ISL) establishment of Walker-δ constellation
KR101503001B1 (ko) 지상설비 안테나와 기저선 길이 예측값을 이용한 위성항법시스템의 고장 판단 시스템 및 그 방법
US6882312B1 (en) Method and apparatus for multipath mitigation using antenna array
Jiang et al. Precise indoor positioning and attitude determination using terrestrial ranging signals
US11821999B2 (en) Attitude determination based on global navigation satellite system information
Daneshmand et al. Precise GNSS attitude determination based on antenna array processing
RU2661336C2 (ru) Способ повышения точности при определении углов пространственной ориентации судна в условиях нарушения структуры принимаемых сигналов гнсс судовой инфраструктурой
RU2446410C1 (ru) Способ угловой ориентации объекта по сигналам спутниковых радионавигационных систем
Son et al. Preliminary study of the re-radiation effect of Loran signal to improve the positioning accuracy
JP5566599B2 (ja) 精度不良を検出する装置を備えるナビゲーションシステム
JP4215264B2 (ja) 位置及び姿勢推定装置
Zhong Asymmetric positioning for NLOS mitigation
Kirkko-Jaakkola et al. Improving TTFF by two-satellite GNSS positioning
Hsu et al. A new instantaneous method for attitude determination using GPS phase measurement
KR100972815B1 (ko) 무선인식 결합 항법시스템에 기반한 정밀항법시스템
Blois et al. Baseline Spoofing Detection for Aircraft with Standard Navigation Hardware

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20180826

NF4A Reinstatement of patent

Effective date: 20200720