RU2659347C1 - Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах - Google Patents

Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах Download PDF

Info

Publication number
RU2659347C1
RU2659347C1 RU2017120645A RU2017120645A RU2659347C1 RU 2659347 C1 RU2659347 C1 RU 2659347C1 RU 2017120645 A RU2017120645 A RU 2017120645A RU 2017120645 A RU2017120645 A RU 2017120645A RU 2659347 C1 RU2659347 C1 RU 2659347C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
buoy
radio
radio transmission
microcontrollers
microcontroller
Prior art date
Application number
RU2017120645A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2659347C9 (ru
Inventor
Валерий Николаевич Долгих
Евгений Анатольевич Сторожок
Сергей Викторович Попов
Original Assignee
Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Тихоокеанское Высшее Военно-Морское Училище Имени С.О. Макарова" Министерства Обороны Российской Федерации (Г. Владивосток)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Тихоокеанское Высшее Военно-Морское Училище Имени С.О. Макарова" Министерства Обороны Российской Федерации (Г. Владивосток) filed Critical Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Тихоокеанское Высшее Военно-Морское Училище Имени С.О. Макарова" Министерства Обороны Российской Федерации (Г. Владивосток)
Priority to RU2017120645A priority Critical patent/RU2659347C9/ru
Publication of RU2659347C1 publication Critical patent/RU2659347C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2659347C9 publication Critical patent/RU2659347C9/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B22/00—Buoys
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)

Abstract

Изобретение относится к гидроакустике, а именно к устройствам регистрации акустических сигналов, и может быть использовано для обнаружения, определения местонахождения и классификации движущихся подводных объектов. Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах содержит последовательно соединенные гидроакустическую антенну (гидрофон), предварительный усилитель, радиопередающий тракт и приемо-передающую радиоантенну, а также устройство самоликвидации. В его состав также включены измерительный блок на микроконтроллере, в котором реализуются функции управления и цифровой фильтрации, связанный по входу с выходом предварительного усилителя, и блок радиопередающих трактов (РПТ), включающийРПТ, каждый из которых связан с измерительным блоком через последовательный интерфейс. В состав каждого РПТ включены последовательно соединенные микросхема памяти, микроконтроллер, реализующий функции управления и цифроаналогового преобразования, и радиопередатчик, осуществляющий передачу шумовых сигналов от цели на носитель. Технический результат заключается в повышении вероятности обнаружения цели, повышении скрытности использования буя и увеличении времени его работы. 3 ил.

Description

Изобретение относится к гидроакустике, а именно к устройствам регистрации акустических сигналов, и может быть использовано для обнаружения, определения местонахождения и классификации движущихся подводных объектов.
Известно устройство - радиогидроакустический буй реактивный (Патент №2400392 RU, МПК B63B 22/00 от 27.09.2010 г.), содержащий корпус, батарею, парашютную систему, передатчик, приемник с гидрофонами, запоминающее устройство, кабель-трос, антенну, механизм автоотцепа, блок управления, часовой механизм, ракетный двигатель, стабилизатор, механизм отделения, устройство ввода данных, датчик приводнения, поплавок, газогенератор. Для осуществления пуска радиогидроакустического буя используются счетно-решающий прибор, приборы управления стрельбой и пусковая установка, предназначенные для стрельбы реактивными глубинными бомбами. Достигается сокращение времени, необходимого для доставки устройства в заданную точку и приведения его в рабочее состояние.
Основными недостатками предлагаемого буя являются:
• малая скрытность, обусловленная тем, что поплавковая часть буя постоянно находится в надводном положении;
• время непрерывной работы буя ограничено, так как ретрансляция акустических сигналов на борт носителя производится сразу же с момента установки;
• полоса пропускания буя включает не все спектральные составляющие шума винтов современных ПЛ;
• дрейф характеристик аналоговых фильтров в следствии старения их компонентов.
Известно устройство - энергонезависимый гидроакустический буй (Патент № 2584954 RU, МПК B63B 22/00 от 20.05.2016 г.), содержащий корпус в виде сжатой сферы, оборудованный водометным движителем, корпус сверху обтянут тонкой пленкой на тканевой основе, представляющей собой кремниевую солнечную батарею, в корпусе расположен электрогенератор, через систему управления соединенный с электродвигателем и аккумуляторной батареей, на вал электрогенератора в верхней части за пределами корпуса насажена крыльчатка, к нижней части которой шарнирно прикреплены щетки, прижимаемые к поверхности корпуса пружинами. Данное изобретение направлено на совершенствование системы электропитания радиогидроакустического буя.
Основными недостатками данного буя являются:
• малая скрытность, обусловленная тем, что поплавковая часть буя постоянно находится в надводном положении;
• полоса пропускания буя включает не все спектральные составляющие шума винтов современных ПЛ;
• дрейф характеристик аналоговых фильтров вследствие старения их компонентов.
Наиболее близким по технической сущности к заявленному изобретению является авиационный радиогидроакустический буй РГБ-16, который выбран в качестве прототипа. Прототип содержит опускаемое устройство, включающее в себя гидроакустическую антенну и предварительный усилитель; блок комбинированный, включающий в себя тракт усиления акустического сигнала, радиопередающий тракт, дальномерный канал, стабилизаторы питания; приемо-передающую радиоантенну, источник тока, устройство самоликвидации, парашютную систему, пусковое устройство. (С.В. Попов, В.В. Емельяненко, И.Н. Сургаев. Радиогидроакустические буи противолодочной авиации. Владивосток: ТОВМИ им. С.О. Макарова, 2002.) Однако основными недостатками буя РГБ-16 являются:
• полоса пропускания от 2 до 5000 Гц включает не все спектральные составляющие шума винтов современных ПЛ;
• дрейф характеристик аналоговых фильтров вследствие старения их компонентов;
• малая скрытность, обусловленная тем, что поплавковая часть буя с излучающей радиоантенной, постоянно находится в надводном положении;
• время непрерывной работы буя ограничено 5 ч, так как ретрансляция акустических сигналов на борт носителя производится сразу же с момента приводнения.
На устранение указанных недостатков направлено новое техническое решение «Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах», технической задачей которого является:
- повышение вероятности обнаружения цели путем расширения полосы пропускания буя с целью включения всех спектральных составляющих шума винтов современных ПЛ;
- повышение скрытности использования буя и увеличение времени его работы за счет нахождения его в подводном положении в режиме пониженного энергопотребления и наличия n радиопередающих трактов (РПТ).
Указанный технический результат достигается тем, что создано новое устройство - радиогидроакустический буй на микроконтроллерах, который содержит последовательно соединенные гидроакустическую антенну (гидрофон), предварительный усилитель, радиопередающий тракт и приемопередающую радиоантенну, а также устройство самоликвидации. Принципиальным отличием радиогидроакустического буя на микроконтроллерах является то, что в его состав дополнительно введен измерительный блок на микроконтроллере, реализующий функции управления и цифровой фильтрации, связанный по входу с выходом предварительного усилителя. Также дополнительно введен блок радиопередающих трактов (РПТ), включающий n РПТ, каждый из которых связан с измерительным блоком через последовательный интерфейс; при этом в состав каждого РПТ включены последовательно соединенные микросхема памяти, микроконтроллер, реализующий функции управления и цифроаналогового преобразования, и радиопередатчик, осуществляющий передачу шумовых сигналов от цели на носитель.
Введение измерительного блока на микроконтроллере позволяет реализовать фильтр нижних частот (ФНЧ) с полосой пропускания, включающей все спектральные составляющие шума винтов современных ПЛ, что способствует увеличению вероятности обнаружения цели и устраняет дрейф характеристик по причине старения радиокомпонентов, присущий аналоговым фильтрам.
Дополнительное введение блока радиопередающих трактов, включающего n РПТ, позволяет увеличить скрытность использования буя, так как блок РПТ находится в подводном положении, и всплытие очередного радиопередающего тракта происходит только в случае обнаружения цели. Увеличивается также и время работы буя за счет наличия n РПТ и нахождения буя в режиме пониженного энергопотребления до момента обнаружения цели.
Сущность изобретения поясняется чертежами.
Фигура 1. Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах. Функциональная схема.
Фигура 2. Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах. Принципиальная электрическая схема.
Фигура 3. Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах. Алгоритм работы буя.
На Фигуре 1 представлена функциональная схема радиогидроакустического буя на микроконтроллерах:
1. Гидроакустическая антенна (гидрофон).
2. Предварительный усилитель.
3. Измерительный блок:
3.1. Триггер Шмитта
3.2. Аналого-цифровой преобразователь (АЦП)
3.3 Микроконтроллер (МК):
3.3.1 Фильтр нижних частот (ФНЧ).
4. Блок радиопередающих трактов (РПТ):
4.1 (4.2,..4.n). Радиопередающий тракт:
4.1.1(4.2.1…4.n.1). Микросхемы памяти FlashROM
4.1.2(4.2.2…4.n.2). Микроконтроллеры
4.1.3(4.2.3…4.n.3). Радиопередатчики.
Все конструктивные элементы буя связаны между собой электрическими связями.
Выход гидрофона 1 связан с входом предварительного усилителя 2. Выход предварительного усилителя 2 связан с установочным входом триггера Шмитта 3.1 и аналоговым входом VIN+ АЦП 3.2 измерительного блока 3. Выход триггера Шмитта 3.1 связан с входом RB0/CN4 микроконтроллера 3.3 измерительного блока 3, по которому организовано прерывание по перепаду напряжения. АЦП 3.2 связан с МК 3.3 измерительного блока 3 через последовательный интерфейс (модуль) SPI c использованием трёх выводов МК 3.3: последовательный цифровой выход данных SDO связан с последовательным входом данных RC3(SDI) модуля SPI, вход тактирования SCK АЦП 3.2 связан с выходом тактирования RC5(SCK), вход разрешения (запрещения) преобразования CONV связан с выходом RA1 МК 3.3, на котором программно формируется Лог. 0 для разрешения преобразования или Лог. 1 для разрешения передачи результата преобразования.
Результаты преобразования из выходного регистра АЦП 3.2 измерительного блока 3 последовательным кодом с использованием интерфейса SPI передаются в блок РПТ 4 и записываются в микросхемы памяти FlashROM 4.1.1…4.n.1, которые связаны с МК 3.3 измерительного блока 3 следующим образом: входы тактирования C, соединены с выходом тактирования RC5(SCK) модуля SPI МК 3.3, входы D соединены с последовательным выходом данных RC4(SDO) модуля SPI МК 3.3, входы выбора микросхемы S соединены с выходом RA0 параллельного порта portA МК 3.3, на котором программно формируется Лог. 0 для разрешения записи.
Микросхемы памяти FlashROM 4.1.1…4.n.1 каждого РПТ 4.1…4.n блока РПТ 4 связаны с микроконтроллерами 4.1.2…4.n.2 посредством интерфейса SPI. Микроконтроллеры 4.1.2…4.n.2 осуществляют чтение записанных данных из памяти, приведение их к аналоговому виду и передачу на вход радиопередатчиков 4.1.3…4.n.3.
На Фигуре 2 приведена принципиальная электрическая схема измерительного блока 3с микросхемами памяти блока радиопередающих трактов 4для случая, когда число РПТ n=3. Данная схема используется для моделирования работы буя в программе Proteus. В состав схемы входят:
U2 - микроконтроллер dsPIC33FJ32GP204;
U3 - АЦП LTC1864;
U1, U4, U7 - микросхемы FlashROM M45PE80;
U5.A - триггер Шмитта74LS14;
U6 - логический элемент НЕ;
R1 - резистор 1К.
Все элементы схемы соединены электрическими связями.
Напряжение на выходе предварительного усилителя буя, пропорциональное уровню шума, имитируется при помощи двух генераторов. Первый генератор - «Шум моря», второй - «Шум ПЛ». Генераторы подключаются к установочному входу 1 триггера Шмитта U5:A переключателями. Начальное состояние триггера - нулевое. Когда подключен только генератор «Шум моря», состояние триггера не изменяется. При подключении дополнительно генератора «Шум ПЛ», напряжение на входе 1 триггера U5:A превысит пороговое значение и произойдёт переключение триггера в единичное состояние. На выходе триггера 2 будет сформирован отрицательный перепад напряжения, так как выход триггера инверсный. На выходе логического элемента НЕ U6 и на входе CN4 микроконтроллера U2 сформируется положительный перепад напряжения, являющийся запросом на прерывание. Запустится программа - обработчик прерывания, который инициализирует запись отсчётов АЦП U3 в микросхемы FlashROM U1, U4, U7 через интерфейс SPI («Программа управления радиогидроакустическим буем на микроконтроллере». Свидетельство о регистрации № 2017613161, дата государственной регистрации в реестре программ для ЭВМ 13.03.2017 г.).
На Фигуре 3 приведен алгоритм работы радиогидроакустического буя на микроконтроллерах. Алгоритм включает следующие блоки:
Блок 1 - Начало алгоритма;
Блок 2 - Проверка условия «Уровень напряжения на выходе предварительного усилителя превышает пороговый уровень ?»;
Блок 3 - Запуск таймера счётчика для измерения интервала времени Т, в течение которого выполняется условие «UВЫХ>Uпор»;
Блок 4 - Запись отсчётов АЦП в память FlashROM каждого из n РПТ;
Блок 5 - Проверка условия Т< 10 c;
Блок 6 - Проверка условия UВЫХ>Uпор;
Блок 7 - Перевод РГБ в режим пониженного потребления (SLEEP);
Блок 8 - Отстрел m-го РПТ, где m - номер РПТ;
Блок 9 - Проверка условия «m<=n?», где n - количество РПТ;
Блок 10- Конец алгоритма.
Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах работает следующим образом:
Алгоритм работы радиогидроакустического буя на микроконтроллерах представлен на Фигуре 3. Буй находится в подводном положении в режиме пониженного энергопотребления (режим SLEEP). При обнаружении цели происходит отсоединение (отстрел) очередного m-го РПТ 4.1…4.n от буя, который всплывает за счёт имеющейся у него положительной плавучести. После окончания сеанса связи происходит самоликвидация РПТ 4.m.
Для снижения влияния шумов квантования и соответственно повышения чувствительности буя используется внешний АЦП 3.2 измерительного блока 3 (Фигура 1) с разрядностью 16 (встроенный в микроконтроллер АЦП имеет разрядность 12). Работа микроконтроллера (МК) 3.3 измерительного блока 3 организована с использованием внешних прерываний, вызываемых изменением уровня напряжения на выводе CN4 микроконтроллера 3.3 («Программа управления радиогидроакустическим буем на микроконтроллере». Свидетельство о регистрации № 2017613161, дата государственной регистрации в реестре программ для ЭВМ 13.03.2017 г.).
Для того чтобы активизировать прерывание по изменению сигнала, в программе предусмотрены следующие действия:
- настройка канала CN4 на вход с помощью регистра TRISB;
- включение контроля изменения сигнала на входе CN4 с помощью регистров CNEN1 и CNEN2;
- включение подтягивающих резисторов с помощью регистров CNPU1 и CNPU2;
- разрешение прерывания по изменению сигнала на CN4 ( _CNIE=1);
- в подпрограммах обработки прерываний сбрасываются флаги прерываний.
Теперь как только изменится сигнал на контролируемом выводе CN4, установится флаг прерывания _CNIF, и управление будет передано в функцию обработки прерывания.
При отсутствии цели (UВЫХ<Uпор) РГБ находится в режиме пониженного электропотребления (SLEEP). Когда напряжение на выходе гидрофона UВЫХ превысит пороговое значение Uпор, триггер Шмитта 3.1 измерительного блока 3 переключится в единичное состояние и на выводе CN4 МК 3.3 (Фигура 1) сформируется положительный перепад напряжения, что является сигналом внешнего прерывания. Произойдёт переход к обработчику прерывания. Начнётся запись последовательных отсчётов в микросхемы памяти FlashROM 4.1.1…4.n.1 всех РПТ 4.1…4.n блока РПТ 4. Если в процессе записи напряжение на выходе гидрофона станет меньше порогового, триггер Шмитта переключится в нулевое состояние, при этом будет выработан сигнал прерывания, который запустит обработчик, останавливающий процесс записи и переводящий РГБ в режим SLEEP. Если сигнал от цели появится повторно, то снова будет включен режим «Запись» и запись отсчётов АЦП начнётся с «нулевых» ячеек в микросхемы памяти FlashROM 4.1.1…4.n.1 всех РПТ4.1…4.n блока РПТ 4. По истечению 10 секунд после начала записи будет выработан сигнал прерывания, который запустит обработчик, обеспечивающий выработку сигнала на отстрел очередного РПТ4.1…4.n и переведёт РГБ в режим SLEEP.
Технический результат изобретения заключается в создании нового радиогидроакустического буя на микроконтроллерах. Реализация поставленной задачи позволяет достичь следующий суммарный технический результат:
- повышение вероятности обнаружения цели путём расширения полосы пропускания буя с целью включения всех спектральных составляющих шума винтов современных ПЛ и устранение дрейфа характеристик ФНЧ;
- повышение скрытности использования буя и увеличение времени его работы за счет нахождения его в подводном положении в режиме пониженного энергопотребления.
Заявленное устройство промышленно применимо, так как при его изготовлении могут быть использованы распространённые устройства и компоненты, такие как:
- МК на интегральной микросхеме (ИМС) dsPIC33FJ32GP204;
- аналого-цифровой преобразователь (АЦП) на ИМС LTC1864;
- триггер Шмитта на ИМС 74LS14;
- микроконтроллер на ИМС PIC16F877A;
- FlashROM на ИМС М45РЕ80;
- радиопередатчик.
RU2017120645A 2017-06-13 2017-06-13 Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах RU2659347C9 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017120645A RU2659347C9 (ru) 2017-06-13 2017-06-13 Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017120645A RU2659347C9 (ru) 2017-06-13 2017-06-13 Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2659347C1 true RU2659347C1 (ru) 2018-06-29
RU2659347C9 RU2659347C9 (ru) 2019-08-23

Family

ID=62815678

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017120645A RU2659347C9 (ru) 2017-06-13 2017-06-13 Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2659347C9 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2703406C1 (ru) * 2019-01-09 2019-10-16 Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Тихоокеанское Высшее Военно-Морское Училище Имени С.О. Макарова" Министерства Обороны Российской Федерации (Г. Владивосток) Радиогидроакустический буй на микроконтроллере с блоком звукоподводной связи
RU2723914C1 (ru) * 2019-07-18 2020-06-18 Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Тихоокеанское Высшее Военно-Морское Училище Имени С.О. Макарова" Министерства Обороны Российской Федерации (Г. Владивосток) Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах с базой данных эталонных сигналов

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08152473A (ja) * 1994-11-30 1996-06-11 Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency ソノブイ装置用多チャンネル化回路
UA86694C2 (en) * 2007-08-29 2009-05-12 Киевский Государственный Научно-Исследовательский Институт Гидроприборов Active radio-hydroacoustic buoy
CN203996792U (zh) * 2014-06-19 2014-12-10 中国水产科学研究院淡水渔业研究中心 一种海洋浮标
RU2561012C1 (ru) * 2014-04-23 2015-08-20 Открытое акционерное общество "Российский институт радионавигации и времени" Система определения и контроля местоположения подводного объекта
RU160239U1 (ru) * 2015-09-11 2016-03-10 Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России) Блок ретранслятора радиогидроакустического буя

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08152473A (ja) * 1994-11-30 1996-06-11 Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency ソノブイ装置用多チャンネル化回路
UA86694C2 (en) * 2007-08-29 2009-05-12 Киевский Государственный Научно-Исследовательский Институт Гидроприборов Active radio-hydroacoustic buoy
RU2561012C1 (ru) * 2014-04-23 2015-08-20 Открытое акционерное общество "Российский институт радионавигации и времени" Система определения и контроля местоположения подводного объекта
CN203996792U (zh) * 2014-06-19 2014-12-10 中国水产科学研究院淡水渔业研究中心 一种海洋浮标
RU160239U1 (ru) * 2015-09-11 2016-03-10 Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России) Блок ретранслятора радиогидроакустического буя

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2703406C1 (ru) * 2019-01-09 2019-10-16 Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Тихоокеанское Высшее Военно-Морское Училище Имени С.О. Макарова" Министерства Обороны Российской Федерации (Г. Владивосток) Радиогидроакустический буй на микроконтроллере с блоком звукоподводной связи
RU2723914C1 (ru) * 2019-07-18 2020-06-18 Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Тихоокеанское Высшее Военно-Морское Училище Имени С.О. Макарова" Министерства Обороны Российской Федерации (Г. Владивосток) Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах с базой данных эталонных сигналов

Also Published As

Publication number Publication date
RU2659347C9 (ru) 2019-08-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2659347C1 (ru) Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах
US10935536B2 (en) Autonomous sensor fish to support advanced hydropower development
CN101298281B (zh) 一种远距离投射的救生装置
US20150225052A1 (en) Method and Apparatus for Precision Tracking of Approaching Magnetic-Detonated and Traditional Impact Torpedoes
KR101934776B1 (ko) 수중드론을 이용한 미사일 사전탐지 시스템 및 이의 운용방법
US11566924B2 (en) Modular sensing device, system, and method
CN105160820A (zh) 一种具有身份识别功能的水声信标
NZ742154A (en) Maritime floatation device
RU184783U1 (ru) Радиогидроакустический буй на микроконтроллере
CN109264009B (zh) 一种光敏复合式入水检测装置
CN110450927A (zh) 一种自沉浮式水声信号采集存储装置、投放及回收方法
CN113311503A (zh) 一种水下声磁电一体化目标探测装置、方法及应用
KR102049302B1 (ko) 수중 금속 탐지기 및 이를 포함하는 잠수함 탐지장치
KR20150002986A (ko) 군사용 수중로봇 및 그 운용방법
RU176835U1 (ru) Подводный планер
CN110081963A (zh) 一种机动式同振型矢量探测水声浮标
RU2723914C1 (ru) Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах с базой данных эталонных сигналов
RU2703406C1 (ru) Радиогидроакустический буй на микроконтроллере с блоком звукоподводной связи
US11460350B2 (en) Bathythermograph buoy and associated method of operation
CN111238564B (zh) 用于获得传感器数据的声学供电传感器单元和方法
CN113091831A (zh) 一种机载抛弃式海水温深测量系统及测量方法
GB2320556A (en) Gun launchable sensor
RU2677568C2 (ru) Система и способ для детектирования вибраций, беспроводной передачи, беспроводного приема и обработки данных, принимающий модуль и способ для приема и обработки данных
US9494395B1 (en) Reconfigurable mine emulation system
CN108871445A (zh) 一种水下数据自主记录装置

Legal Events

Date Code Title Description
TH4A Reissue of patent specification
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190614