RU2703406C1 - Радиогидроакустический буй на микроконтроллере с блоком звукоподводной связи - Google Patents

Радиогидроакустический буй на микроконтроллере с блоком звукоподводной связи Download PDF

Info

Publication number
RU2703406C1
RU2703406C1 RU2019100306A RU2019100306A RU2703406C1 RU 2703406 C1 RU2703406 C1 RU 2703406C1 RU 2019100306 A RU2019100306 A RU 2019100306A RU 2019100306 A RU2019100306 A RU 2019100306A RU 2703406 C1 RU2703406 C1 RU 2703406C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
buoy
microcontroller
sound
input
measuring unit
Prior art date
Application number
RU2019100306A
Other languages
English (en)
Inventor
Павел Анатольевич Стародубцев
Евгений Анатольевич Сторожок
Олег Евгеньевич Сторожок
Original Assignee
Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Тихоокеанское Высшее Военно-Морское Училище Имени С.О. Макарова" Министерства Обороны Российской Федерации (Г. Владивосток)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Тихоокеанское Высшее Военно-Морское Училище Имени С.О. Макарова" Министерства Обороны Российской Федерации (Г. Владивосток) filed Critical Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Тихоокеанское Высшее Военно-Морское Училище Имени С.О. Макарова" Министерства Обороны Российской Федерации (Г. Владивосток)
Priority to RU2019100306A priority Critical patent/RU2703406C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2703406C1 publication Critical patent/RU2703406C1/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B22/00—Buoys
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)

Abstract

Изобретение относится к гидроакустике, а именно к устройствам регистрации акустических сигналов и может быть использовано для обнаружения, определения местонахождения и классификации движущихся подводных объектов. Буй содержит последовательно соединенные гидроакустическую антенну (гидрофон), предварительный усилитель, измерительный блок на микроконтроллере, связанный по входу с выходом предварительного усилителя. В его состав дополнительно введен блок звукоподводной связи, связанный с измерительным блоком через последовательный интерфейс и включающий микросхему памяти FlashROM, содержащую отсчеты сигнала от цели, микросхему Ethernet- адаптера, предназначенную для приведения передаваемых по сети данных к формату кадра Ethernet, и модем, осуществляющий подключение буя к звукоподводной локальной вычислительной сети. Упрощается конструкция буя. Обеспечивается связь между отдельными РГБ в барьере путем их объединения в звукоподводную локальную вычислительную сеть. 3 ил.

Description

Изобретение относится к гидроакустике, а именно к устройствам регистрации акустических сигналов и может быть использовано для обнаружения, определения местонахождения и классификации движущихся подводных объектов.
Наиболее близким по технической сущности к заявленному изобретению является радиогидроакустический буй на микроконтроллерах (Патент №2659347 RU, МПК В63В 22/00 от 29.06.2018 г.), который выбран в качестве прототипа. Прототип содержит последовательно соединенные гидроакустическую антенну (гидрофон), предварительный усилитель, измерительный блок на микроконтроллере, связанный по входу с выходом предварительного усилителя и реализующий функции управления и цифровой фильтрации, и блок радиопередающих трактов (РПТ), включающий n РПТ всплывающего типа, каждый из которых связан с измерительным блоком через последовательный интерфейс; при этом в состав каждого РПТ включены последовательно соединенные микросхема памяти, микроконтроллер, реализующий функции управления и цифроаналогового преобразования, и радиопередатчик, осуществляющий передачу шумовых сигналов от цели на носитель, а также устройство самоликвидации.
Однако основными недостатками буя на микроконтроллерах являются:
Figure 00000001
сложность конструкции буя, имеющего в составе n РПТ всплывающего типа;
Figure 00000002
отсутствие блока звукоподводной связи (ЗПС), что делает не возможным связь между отдельными РГБ в барьере РГБ и исключает возможность подавления шума путем реализации алгоритмов адаптивной фильтрации.
На устранение указанных недостатков направлено новое техническое решение «Радиогидроакустический буй на микроконтроллере с блоком звукоподводной связи», технической задачей которого является:
- упрощение конструкции буя за счет обеспечения возможности передачи отсчетов сигнала от цели на надводный ретранслятор через звукоподводный канал;
- обеспечение связи между отдельными РГБ в барьере путем их объединения в звукоподводную локальную вычислительную сеть (ЛВС).
Указанный технический результат достигается тем, что создано новое устройство- радиогидроакустический буй на микроконтроллере с блоком звукоподводной связи, содержащий последовательно соединенные гидроакустическую антенну (гидрофон), предварительный усилитель, измерительный блок на микроконтроллере, связанный по входу с выходом предварительного усилителя. Принципиальным отличием от прототипа является то, что дополнительно введен блок звукоподводной связи (ЗПС), связанный с измерительным блоком через последовательный интерфейс и включающий микросхему памяти FlashROM, содержащую отсчеты сигнала от цели, микросхему Ethernet- адаптера, предназначенную для приведения передаваемых по сети данных к формату кадра Ethernet, и модем, осуществляющий подключение буя к звукоподводной локальной вычислительной сети.
Дополнительное введение блока звукоподводной связи, имеющего в своем составе модем, позволяет объединить буи в локальную вычислительную сеть, в результате появляется возможность подавления шума путем реализации алгоритмов адаптивной фильтрации.
Сущность изобретения поясняется чертежами:
Фигура 1. Радиогидроакустический буй на микроконтроллере с блоком звукоподводной связи. Функциональная схема.
Фигура 2. Радиогидроакустический буй на микроконтроллере с блоком звукоподводной связи. Принципиальная электрическая схема.
Фигура 3. Радиогидроакустический буй на микроконтроллере с блоком звукоподводной связи. Алгоритм работы буя.
На Фигуре 1 представлена функциональная схема радиогидроакустического буя на микроконтроллере с блоком звукоподводной связи:
1. Гидроакустическая антенна (гидрофон).
2. Предварительный усилитель.
3. Измерительный блок:
3.1. Триггер Шмитта
3.2. Аналого-цифровой преобразователь (АЦП)
3.3 Микроконтроллер (МК):
3.3.1. Фильтр нижних частот (ФНЧ).
4. Блок звукоподводной связи (ЗПС):
4.1. Микросхема памяти FlashROM.
4.2. Ethernet-адаптер.
4.3. Модем.
Все конструктивные элементы буя связаны между собой электрическими связями.
Выход гидрофона 1 связан с входом предварительного усилителя 2. Выход предварительного усилителя 2 связан с установочным входом триггера Шмитта 3.1 и аналоговым входом VIN+ АЦП 3.2 измерительного блока 3. Выход триггера Шмитта 3.1 связан с входом RB0/CN4 микроконтроллера 3.3 измерительного блока 3, по которому организовано прерывание по перепаду напряжения. АЦП 3.2 связан с МК 3.3 измерительного блока 3 через последовательный интерфейс (модуль) SPI1 с использованием трех выводов МК 3.3: последовательный цифровой выход данных SDO связан с последовательным входом данных SDI1 модуля SPI1, вход тактирования SCK АЦП 3.2 связан с выходом тактирования SCK1, вход разрешения (запрещения) преобразования CONV связан с выходом RA1 МК 3.3, на котором программно формируется Лог. 0 для разрешения преобразования или Лог. 1 для разрешения передачи результата преобразования.
Результаты преобразования из выходного регистра АЦП 3.2 измерительного блока 3 последовательным кодом с использованием интерфейса SPI1 передаются в блок ЗПС 4 и записываются в микросхему памяти FlashROM 4.1, которая связана с МК 3.3 измерительного блока 3 следующим образом: вход тактирования С, соединен с выходом тактирования SCK1 модуля SPI1 МК 3.3, вход D соединен с последовательным выходом данных SDO1 модуля SPI1 МК 3.3, вход выбора микросхемы S соединен с выходом RA0 параллельного порта portА МК 3.3, на котором программно формируется Лог. 0 для разрешения записи.
Микросхема памяти FlashROM 4.1 блока ЗПС 4 связана с Ethernet-адаптером 4.2 посредством интерфейса SPI2 МК 3.3 измерительного блока 3 следующим образом: вход тактирования С, соединен с выходом тактирования SCK2 модуля SPI2 МК 3.3, выход Q соединен с последовательным входом данных SDI2 модуля SPI2 МК 3.3, последовательный выход данных SDO2 соединен с входом SI Ethernet-адаптера.
Вход выбора микросхемы FlashROM 4.1 блока ЗПС 4 S соединен с выходом RA2 параллельного порта portА МК 3.3 измерительного блока 3, на котором программно формируется Лог. 0 для разрешения чтения.
Микроконтроллер 3.3 измерительного блока 3 осуществляет чтение записанных данных из микросхемы FlashROM 4.1 блока ЗПС 4 и передачу их через интерфейс SPI2 на вход SI Ethernet-адаптера 4.2 блока ЗПС 4.
Микросхема Ethernet- адаптера 4.2 связана с микросхемой модема 4.3 блока ЗПС 4 следующим образом: выходы адаптера TPOUT+ и TPOUT- соединены с входами модема TPIN+ и TPIN- соответственно, входы адаптера TPIN+ и TPIN- соединены с выходами модема TPOUT+ и TPOUT- соответственно.
Ethernet-адаптер 4.2 блока ЗПС 4 осуществляет приведение данных к формату кадра Ethernet и передачу их на вход модема 4.3 блока ЗПС 4, который осуществляет передачу данных далее по звукоподводному каналу на надводный ретранслятор.
На Фигуре 2 приведена принципиальная электрическая схема измерительного блока 3 с микросхемами памяти и Ethernet-адаптера блока ЗПС 4. Данная схема используется для моделирования работы буя в программе Proteus. В состав схемы входят:
U1 - микроконтроллер dsPIC33FJ32GP204;
U2 - АЦП LTC1864;
U3 - микросхема FlashROM М45РЕ80;
U4.A - триггер Шмитта 74LS14;
U5 - логический элемент НЕ;
U6 - микросхема Ethernet- адаптера ENC28J60;
R1, R2, R3 - резисторы 1К;
R4 - резистор 232К;
X1 - кварцевый резонатор;
С1, С2 - конденсаторы 18pF;
С3 - конденсатор 10u.
Все элементы схемы соединены электрическими связями.
Напряжение на выходе предварительного усилителя буя, пропорциональное уровню зашумленного сигнала от цели, имитируется при помощи двух генераторов. Первый генератор- «Шум моря», второй - «Шум ПЛ». Генераторы подключаются к установочному входу 1 триггера Шмитта U4:A переключателями. Начальное состояние триггера - нулевое. Когда подключен только генератор «Шум моря», состояние триггера не изменяется. При подключении дополнительно генератора «Шум ПЛ», напряжение на входе 1 триггера U4:A превысит пороговое значение и произойдет переключение триггера в единичное состояние. На выходе триггера 2 будет сформирован отрицательный перепад напряжения, так как выход триггера инверсный. На выходе логического элемента НЕ U5 и на входе CN4 микроконтроллера U1 сформируется положительный перепад напряжения, являющийся запросом на прерывание. Запустится программа- обработчик прерывания, который инициализирует запись отсчетов АЦП U2 в микросхему FlashROM U3 через интерфейс SPI1 («Программа управления радиогидроакустическим буем на микроконтроллере». Свидетельство о регистрации №2017613161, дата государственной регистрации в реестре программ для ЭВМ 13.03.2017 г.). На Фигуре 3 приведен алгоритм работы радиогидроакустического буя на микроконтроллере с блоком ЗПС. Алгоритм включает следующие блоки:
Блок 1 - Начало алгоритма;
Блок 2 - Проверка условия «Уровень напряжения на выходе предварительного усилителя превышает пороговый уровень ?»;
Блок 3 - Запуск таймера счетчика для измерения интервала времени Т, в течении которого выполняется условие «UВЫХ>Uпор»;
Блок 4 - Запись отсчетов АЦП в память FlashROM блока ЗПС;
Блок 5 - Проверка условия Т < 10 с;
Блок 6 - Проверка условия UВЫХ>Uпор;
Блок 7 - Перевод РГБ в режим пониженного потребления (SLEEP);
Блок 8 - Передача данных на надводный ретранслятор;
Блок 9 - Конец алгоритма.
Радиогидроакустический буй на микроконтроллере с блоком звукоподводной связи работает следующим образом:
Алгоритм работы радиогидроакустического буя на микроконтроллере с блоком ЗПС представлен на Фигуре 3. Буй находится в подводном положении в режиме пониженного энергопотребления (режим SLEEP). При обнаружении цели происходит передача шумовых сигналов через звукоподводный канал на надводный ретранслятор. Для снижения влияния шумов квантования и соответственно повышения чувствительности буя используется внешний АЦП 3.2 измерительного блока 3 (Фигура 1) с разрядностью 16 (встроенный в микроконтроллер АЦП имеет разрядность 12). Работа микроконтроллера (МК) 3.3 измерительного блока 3 организована с использованием внешних прерываний, вызываемых изменением уровня напряжения на выводе CN4 микроконтроллера 3.3 («Программа управления радиогидроакустическим буем на микроконтроллере». Свидетельство о регистрации № 2017613161, дата государственной регистрации в реестре программ для ЭВМ 13.03.2017 г. ).
Для того, чтобы активизировать прерывание по изменению сигнала, в программе предусмотрены следующие действия:
- настройка канала CN4 на вход с помощью регистра TRISB;
- включение контроля изменения сигнала на входе CN4 с помощью регистров CNEN1 и CNEN2;
- включение подтягивающих резисторов с помощью регистров CNPU1 и CNPU2;
- разрешение прерывания по изменению сигнала на CN4 (_СNIE=1);
- в подпрограммах обработки прерываний сбрасываются флаги прерываний.
Теперь как только изменится сигнал на контролируемом выводе CN4, установится флаг прерывания CNIF, и управление будет передано в функцию обработки прерывания.
При отсутствии цели (UВЫХ>Uпор) РГБ находится в режиме пониженного электропотребления (SLEEP). Когда напряжение на выходе гидрофона UВЫХ превысит пороговое значение Uпор, триггер Шмитта 3.1 измерительного блока 3 переключится в единичное состояние и на выводе CN4 МК 3.3 измерительного блока 3 (Фигура 1) сформируется положительный перепад напряжения, что является сигналом внешнего прерывания. Произойдет переход к обработчику прерывания. Начнется запись последовательных отсчетов в микросхему памяти FlashROM 4.1 блока ЗПС 4. Если в процессе записи напряжение на выходе гидрофона станет меньше порогового, триггер Шмитта переключится в нулевое состояние, при этом будет выработан сигнал прерывания, который запустит обработчик, останавливающий процесс записи и переводящий РГБ в режим SLEEP. Если сигнал от цели появится повторно, то снова будет включен режим «Запись» и запись отсчетов АЦП начнется с «нулевых» ячеек в микросхему памяти FlashROM 4.1 блока ЗПС 4. По истечению 10 секунд после начала записи будет выработан сигнал прерывания, который запустит обработчик, обеспечивающий чтение записанных данных из микросхемы памяти FlashROM 4.1 блока ЗПС 4 и передачу их на вход Ethernet-адаптера 4.2 блока ЗПС 4.
Технический результат изобретения заключается в создании нового радиогидроакустического буя на микроконтроллере с блоком ЗПС, имеющего в своем составе звукоподводный модем для связи с надводным ретранслятором. Реализация поставленной задачи позволяет достичь следующий суммарный технический результат:
- упрощение конструкции буя за счет обеспечения возможности передачи отсчетов сигнала от цели на надводный ретранслятор через звукоподводный канал;
- обеспечение связи каждого РГБ в барьере с надводным ретранслятором и объединение их в звукоподводную локальную вычислительную сеть (ЛВС);
Заявленное устройство промышленно применимо, так как при его изготовлении могут быть использованы распространенные устройства и компоненты, такие как:
- МК на интегральной микросхеме (ИМС) dsPIC33FJ32GP204;
- аналого-цифровой преобразователь (АЦП) на ИМС LTC1864;
- триггер Шмитта на ИМС 74LS14;
- FlashROM на ИМС М45РЕ80;
- Ehernet-адаптер на ИМС ENC28J60;
- модем S2CR18/34

Claims (1)

  1. Радиогидроакустический буй на микроконтроллере с блоком звукоподводной связи, содержащий последовательно соединенные гидроакустическую антенну (гидрофон), предварительный усилитель, измерительный блок на микроконтроллере, связанный по входу с выходом предварительного усилителя, отличающийся тем, что дополнительно введен блок звукоподводной связи (ЗПС), связанный с измерительным блоком через последовательный интерфейс и включающий микросхему памяти FlashROM, содержащую отсчеты сигнала от цели, микросхему Ethernet- адаптера, предназначенную для приведения передаваемых по сети данных к формату кадра Ethernet, и модем, осуществляющий подключение буя к звукоподводной локальной вычислительной сети.
RU2019100306A 2019-01-09 2019-01-09 Радиогидроакустический буй на микроконтроллере с блоком звукоподводной связи RU2703406C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019100306A RU2703406C1 (ru) 2019-01-09 2019-01-09 Радиогидроакустический буй на микроконтроллере с блоком звукоподводной связи

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019100306A RU2703406C1 (ru) 2019-01-09 2019-01-09 Радиогидроакустический буй на микроконтроллере с блоком звукоподводной связи

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2703406C1 true RU2703406C1 (ru) 2019-10-16

Family

ID=68280356

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019100306A RU2703406C1 (ru) 2019-01-09 2019-01-09 Радиогидроакустический буй на микроконтроллере с блоком звукоподводной связи

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2703406C1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2772238C1 (ru) * 2021-04-29 2022-05-18 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Способ связи с подводными объектами с использованием беспилотного летательного аппарата

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2297940C2 (ru) * 2005-05-13 2007-04-27 Федеральное государственное унитарное предприятие "ЦНИИ "Гидроприбор" Гидроакустический буй для исследования мирового океана
RU99621U1 (ru) * 2010-06-07 2010-11-20 Открытое акционерное общество "Концерн "Созвездие" Коммуникационное устройство для работы в сетях ethernet
RU130290U1 (ru) * 2013-02-28 2013-07-20 Открытое акционерное общество "Московское конструкторское бюро "Компас" (ОАО "МКБ "Компас") Автономная позиционная станция зондирования водной среды
RU2653403C2 (ru) * 2016-10-27 2018-05-08 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Устройство и способ энергосбережения автономного приемопередатчика морского радиогидроакустического буя
RU2659347C1 (ru) * 2017-06-13 2018-06-29 Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Тихоокеанское Высшее Военно-Морское Училище Имени С.О. Макарова" Министерства Обороны Российской Федерации (Г. Владивосток) Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2297940C2 (ru) * 2005-05-13 2007-04-27 Федеральное государственное унитарное предприятие "ЦНИИ "Гидроприбор" Гидроакустический буй для исследования мирового океана
RU99621U1 (ru) * 2010-06-07 2010-11-20 Открытое акционерное общество "Концерн "Созвездие" Коммуникационное устройство для работы в сетях ethernet
RU130290U1 (ru) * 2013-02-28 2013-07-20 Открытое акционерное общество "Московское конструкторское бюро "Компас" (ОАО "МКБ "Компас") Автономная позиционная станция зондирования водной среды
RU2653403C2 (ru) * 2016-10-27 2018-05-08 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Устройство и способ энергосбережения автономного приемопередатчика морского радиогидроакустического буя
RU2659347C1 (ru) * 2017-06-13 2018-06-29 Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Тихоокеанское Высшее Военно-Морское Училище Имени С.О. Макарова" Министерства Обороны Российской Федерации (Г. Владивосток) Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2772238C1 (ru) * 2021-04-29 2022-05-18 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Способ связи с подводными объектами с использованием беспилотного летательного аппарата

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105588584B (zh) 数字传感器系统
CN101634708B (zh) 一种主动声纳目标模拟器信号处理方法
CN104199036B (zh) 测距装置及机器人系统
KR920005167A (ko) 테스트 모드 진입을 위한 복수의 클럭킹을 가진 반도체 메모리
RU2703406C1 (ru) Радиогидроакустический буй на микроконтроллере с блоком звукоподводной связи
Cotter et al. Benchmarking sensor fusion capabilities of an integrated instrumentation package
US7047155B2 (en) Bus interface
RU2659347C9 (ru) Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах
USRE30841E (en) Mechanism for gauging the catch within a trawl net
CN110568443A (zh) 一种超声波测距芯片以及超声波测距系统
WO2013116441A1 (en) Input capture peripheral with gating logic
CN104168833A (zh) 光声波测定装置、方法、程序、记录介质
RU184783U1 (ru) Радиогидроакустический буй на микроконтроллере
CA3150366A1 (en) ACOUSTIC DEVICE AND METHOD FOR AMPLIFYING AND PRINTING INFORMATION ON AN INTERROGATION SIGNAL
DE69901392D1 (de) Auslösevorrichtung für einen Fallschirm
WO2010136808A4 (en) An alarm signal responder
CN217820679U (zh) 一种基于声压传感器的局部放电检测装置
RU2723914C1 (ru) Радиогидроакустический буй на микроконтроллерах с базой данных эталонных сигналов
RU193093U1 (ru) Радиогидроакустический буй на микроконтроллере с базой данных эталонных сигналов
US3696326A (en) Depth sounder digitizer
CN116560484B (zh) 海洋渔业传感器低功耗管理芯片及功耗管理方法
Roman Open-Source Test-Bench Design for Applications in Autonomous Ultrasound Imaging
RU161978U1 (ru) Гидроакустическая станция, совмещенная с акустическим модемом
Shobhana Microcontroller based obstacle detection device using voice signal for the visually impaired
Hsieh et al. An accelerometer-based sensor system for real-time bridge scour monitoring

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20210110