RU2645487C2 - Mechatronic system for controlling movement of high-speed track vehicle - Google Patents

Mechatronic system for controlling movement of high-speed track vehicle Download PDF

Info

Publication number
RU2645487C2
RU2645487C2 RU2015154151A RU2015154151A RU2645487C2 RU 2645487 C2 RU2645487 C2 RU 2645487C2 RU 2015154151 A RU2015154151 A RU 2015154151A RU 2015154151 A RU2015154151 A RU 2015154151A RU 2645487 C2 RU2645487 C2 RU 2645487C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
control
engine
transmission
gearbox
gear
Prior art date
Application number
RU2015154151A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2015154151A (en
Inventor
Виктор Борисович Держанский
Игорь Александрович Тараторкин
Александр Александрович Волков
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения Уральского отделения Российской академии наук (ИМАШ УрО РАН)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения Уральского отделения Российской академии наук (ИМАШ УрО РАН) filed Critical Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения Уральского отделения Российской академии наук (ИМАШ УрО РАН)
Priority to RU2015154151A priority Critical patent/RU2645487C2/en
Publication of RU2015154151A publication Critical patent/RU2015154151A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2645487C2 publication Critical patent/RU2645487C2/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

FIELD: transportation.
SUBSTANCE: mechatronic system for controlling the movement of a high-speed track vehicle comprises a diesel engine with a fully-variable regulator, an input gearbox connecting the engine with a hydromechanical transmission consisting of a torque converter and a mechanical gearbox, controlled by a valve box. The driven shaft of the hydromechanical transmission is connected to epicyclic gears of summing planetary gear sets, the pinion carriers of these sets are connected with leading wheels, the sun pinions of the summing sets are connected through a differential mechanism to a hydraulic motor of the hydrovolumetric transmission, which, in turn, is hydraulically connected to the adjustable hydraulic pump, the hydraulic pump of which is kinematically connected through the mechanical gearbox to the vehicle engine shaft. A geared motor is included in the control gear of the high-pressure fuel pump. A second geared motor is included in the control gear of the valve box of transmission gear shift. The control units of the geared motors are electrically connected to the output of the onboard computer of the information-measuring transmission control system.
EFFECT: possibility of excluding engine failure and vehicle stopping in case of driver's erroneous control actions.
1 dwg

Description

Изобретение относится к области транспортного машиностроения и может быть использовано при синтезе систем управления движением быстроходных гусеничных машин (БГМ), оснащенных дизельным двигателем со всережимным регулятором, гидромеханической трансмиссией (ГМТ) и дифференциальным механизмом поворота с гидрообъемным приводом.The invention relates to the field of transport engineering and can be used in the synthesis of motion control systems of high-speed tracked vehicles (BGM), equipped with a diesel engine with an all-mode controller, hydromechanical transmission (HMT) and a differential rotation mechanism with a hydrostatic drive.

Известна система управления движением танка Ml-Abrams фирмы Allison (аналог, Теория и конструкция танка. - Т. 5. Трансмиссии военных гусеничных машин. - М.: Машиностроение, 1985. 367 с. Рис. 2.25, стр. 55), которая содержит тепловой двигатель со всережимным регулятором, входной редуктор, соединяющий двигатель с гидромеханической трансмиссией состоящей из гидротрансформатора и механической коробки передач. Ведомый вал гидромеханической трансмиссии соединен с эпициклическими шестернями двух суммирующих планетарных рядов. Водила этих рядов соединены с ведущими колесами. Солнечные шестерни суммирующих рядов соединены через дифференциальный механизм с гидромотором гидрообъемной передачи, который в свою очередь гидравлически соединен с регулируемым гидронасосом. Регулирование скорости поступательного движения машины осуществляется изменением подачи топлива, выбором номера передачи. Регулирование кривизны траектории движения и угловой скорости поворота (соответственно и курсового угла) осуществляется изменением передаточного числа регулируемой гидрообъемной передачи. Привод гидронасоса этой передачи осуществляется от ведомого вала гидромеханической трансмиссии, что, по мнению специалистов США, обеспечивает высокую управляемость.Known system for controlling the movement of the tank Ml-Abrams company Allison (analogue, Theory and design of the tank. - T. 5. Transmission of military tracked vehicles. - M .: Engineering, 1985. 367 S. Fig. 2.25, p. 55), which contains a thermal engine with an all-mode controller, an input gearbox connecting the engine to a hydromechanical transmission consisting of a torque converter and a mechanical gearbox. The driven shaft of the hydromechanical transmission is connected to the epicyclic gears of two summing planetary gears. Drove these rows are connected to the drive wheels. The sun gears of the summing rows are connected through a differential mechanism to a hydraulic motor of a hydrostatic transmission, which, in turn, is hydraulically connected to an adjustable hydraulic pump. The speed control of the translational movement of the machine is carried out by changing the fuel supply, the choice of gear number. The curvature of the trajectory and the angular velocity of rotation (respectively, and the course angle) are controlled by changing the gear ratio of the adjustable hydrostatic transmission. The hydraulic pump of this transmission is driven by a driven shaft of a hydromechanical transmission, which, according to US experts, provides high controllability.

Недостаток этой системы состоит в том, что при движении гусеничной машины со значительным сопротивлением, например на подъемах, частота вращения турбины снижается и производительность гидронасоса может быть не достаточной для выполнения поворота машины.The disadvantage of this system is that when a tracked vehicle with significant resistance, for example, on elevations, moves, the turbine speed decreases and the performance of the hydraulic pump may not be sufficient to complete the rotation of the machine.

Наиболее близкой по технической сути и достигаемому результату является система управления поворотом БМП-3, прототип (Боевая машина пехоты БМП-3. Руководство по эксплуатации. 4.1. Техническое описание. - Ростов-на-Дону: Изд-во ООО БелРусь, 2010 г. - рис. 6.6, стр. 295, рис. 7.5, стр. 327-329). В этой системе привод гидронасоса гидрообъемного привода осуществляется от вала двигателя.The closest in technical essence and the achieved result is the BMP-3 rotation control system, prototype (BMP-3 infantry fighting vehicle. Operation manual. 4.1. Technical description. - Rostov-on-Don: BelRus LLC publishing house, 2010 - Fig. 6.6, p. 295, Fig. 7.5, p. 327-329). In this system, the hydraulic pump of the hydrostatic drive is driven from the motor shaft.

Регулирование кривизны траектории движения и угловой скорости поворота (соответственно, и курсового угла) осуществляется изменением передаточного числа регулируемого насоса гидрообъемной передачи. Управление гидрообъемным приводом осуществляется командным органом (штурвалом). Особенность этой системы управления состоит в том, что при заблокированном гидротрансформаторе чувствительность кривизны траектории движения машины к управляющему воздействию снижается с ростом номера передачи включенной в трансмиссии. При уменьшении частоты вращения вала двигателя при возрастании сопротивления движению машины или при уменьшении подачи топлива водителем происходит разблокировки гидротрансформатора. В этих условиях кривизна траектории движения машины существенно возрастает. Регулирование скорости поступательного движения машины осуществляется водителем путем изменением подачи топлива, выбором номера передачи, а также автоматически гидротрансформатором.The curvature of the trajectory and the angular velocity of rotation (respectively, and the heading angle) are controlled by changing the gear ratio of the variable displacement pump. The hydrostatic drive is controlled by a command body (helm). A feature of this control system is that when the torque converter is locked, the sensitivity of the curvature of the machine’s trajectory to the control action decreases with an increase in the gear number included in the transmission. With a decrease in the frequency of rotation of the engine shaft with an increase in resistance to movement of the machine or with a decrease in the fuel supply by the driver, the torque converter is unlocked. Under these conditions, the curvature of the trajectory of the machine increases significantly. The speed control of the translational movement of the machine is carried out by the driver by changing the fuel supply, selecting the gear number, and also automatically by the torque converter.

Водитель, воздействуя посредством приводов управления на гидропривод, изменяет режим его работы и тем самым изменяет направление движения машины. При этом контроль за поведением машины осуществляет водитель. Для компенсации возникающих отклонений траектории водитель воздействует на органы управления, пытаясь реализовать требуемую траекторию движения с необходимой для безопасности точностью. Однако вследствие ограниченности психофизиологических свойств водителя, его утомляемости в процессе длительного движения, принятые решения и реализуемое им управляющее воздействие характеризуется большим количеством ошибок. В частности, в процессе движения машины на определенной передаче при изменении направления дороги водитель оценивает ситуацию, прогнозирует траекторию движения машины и принимает решение, поворачивая штурвал на некоторый угол. Для ограничения скоростного режима по условиям безопасности движения в повороте водитель интуитивно снижает скорость движения машины уменьшением подачи топлива и (или) включением остановочных тормозов. При этом снижается угловая скорость вала двигателя и его мощность. Снижение угловой скорости двигателя приводит к разблокировке гидротрансформатора. В соответствии со свойствами рассматриваемой системы управления поворотом, приведенными выше, возрастает чувствительность кривизны траектории к управляющему воздействию. Увеличение кривизны траектории сопровождается ростом мощности сопротивления повороту, приводит к перегрузке, заглоханию двигателя и остановке машины. Следовательно, управляющее действие по снижению скорости движения перед входом в поворот является ошибочным. В этом и состоит основной недостаток системы. Для устранения этого недостатка - предотвращения заглохания двигателя при ошибочных действиях водителя, в привод управления топливным насосом высокого давления дополнительно включается мотор-редуктор, который крепится через подшипниковую опору к неподвижному основанию, образуя двуплечий дифференциальный рычаг. Кроме того, в привод управления золотниковой коробкой переключения передач в трансмиссии включается второй мотор-редуктор. Блоки управления мотор-редукторов электрически соединяются с бортовым компьютером информационно-измерительной и управляющей системы трансмиссии.The driver, acting through the control drives on the hydraulic actuator, changes the mode of its operation and thereby changes the direction of movement of the machine. At the same time, the driver controls the behavior of the machine. To compensate for arising deviations of the trajectory, the driver acts on the controls, trying to implement the required trajectory with the accuracy necessary for safety. However, due to the limited psychophysiological properties of the driver, his fatigue during a long drive, the decisions made and the control action he implements are characterized by a large number of errors. In particular, during the movement of the car in a certain gear with a change in the direction of the road, the driver evaluates the situation, predicts the trajectory of the car and makes a decision by turning the helm at a certain angle. To limit the speed mode in terms of traffic safety in a corner, the driver intuitively reduces the speed of the machine by reducing the fuel supply and (or) turning on the stopping brakes. This reduces the angular velocity of the motor shaft and its power. A decrease in the angular speed of the engine unlocks the torque converter. In accordance with the properties of the considered rotation control system described above, the sensitivity of the curvature of the trajectory to the control action increases. An increase in the curvature of the trajectory is accompanied by an increase in the power of resistance to rotation, which leads to overload, engine stalling and a machine stop. Therefore, the control action to reduce the speed of movement before entering the turn is erroneous. This is the main disadvantage of the system. To eliminate this drawback - to prevent engine stalling during erroneous actions of the driver, a gear motor is additionally included in the high-pressure fuel pump control drive, which is mounted through the bearing support to a fixed base, forming a two-arm differential lever. In addition, a second gear motor is included in the control gear of the spool gearbox in the transmission. The control units of the gearmotors are electrically connected to the on-board computer of the information-measuring and transmission control system.

Схема предложенной системы управления движением приведена на фиг. 1. Система содержит дизельный двигатель 1 со всережимным регулятором топливного насоса высокого давления 2, входной редуктор 3, соединяющий двигатель 1 с гидромеханической трансмиссией, состоящей из гидротрансформатора 4 и механической коробки передач 5. Ведомый вал гидромеханической трансмиссии соединен с эпициклическими шестернями двух суммирующих планетарных рядов (СПР) 6. Водила этих рядов через бортовой редуктор 7 соединены с ведущими колесами 8, которые через гусеницы соединяются с грунтом. Солнечные шестерни суммирующих рядов 6 соединены через вал 9 дифференциального механизма с гидромотором 10 гидропривода, который в свою очередь гидравлически соединен с регулируемым гидронасосом 11. Ведущий вал гидронасоса 11 кинематически соединен с валом двигателя 1, а ведомый вал гидромотора 10 кинематически соединен с валом 9 дифференциального механизма поворота. На валу 9 расположены шестерни, кинематически соединенные с солнечными шестернями СПР 6 одного борта БГМ через промежуточную шестерню, а второго борта - непосредственно.A diagram of the proposed motion control system is shown in FIG. 1. The system comprises a diesel engine 1 with an all-mode high pressure fuel pump regulator 2, an input gear 3 connecting the engine 1 to a hydromechanical transmission consisting of a torque converter 4 and a mechanical gearbox 5. The driven shaft of the hydromechanical transmission is connected to the epicyclic gears of two summing planetary gear sets ( SPR) 6. Drove these rows through the final drive 7 connected to the drive wheels 8, which are connected via tracks to the ground. The sun gears of the summing rows 6 are connected via a shaft 9 of the differential mechanism to a hydraulic motor 10, which in turn is hydraulically connected to an adjustable hydraulic pump 11. The drive shaft of the hydraulic pump 11 is kinematically connected to the shaft of the engine 1, and the driven shaft of the hydraulic motor 10 is kinematically connected to the shaft 9 of the differential mechanism turning. On the shaft 9 there are gears kinematically connected to the sun gears of the SPR 6 of one side of the BGM through the intermediate gear, and of the second side directly.

Первый канал управления гидронасоса 11 - (1) кинематически, через систему тяг соединен с задающим (командным) органом управления поворотом 12 (штурвалом). С бортовым компьютером 13 электрически соединены сенсоры положения и перемещения штурвала 14 (αшт), педали подачи топлива 15 (αпт), частоты вращения вала двигателя 16 (nд). Ведомые элементы дифференциального механизма кинематически соединены с солнечными шестернями СПР 6. В привод управления топливным насосом высокого давления 2 дополнительно включается мотор-редуктор 17, который крепится через подшипниковую опору 18 к неподвижному основанию 19, образуя двуплечий дифференциальный рычаг. Кроме того, в привод управления золотниковой коробкой 20 переключения передач в трансмиссии включается второй мотор-редуктор 21. Блоки управления первым и вторым мотор-редукторами 17 и 21 электрически соединяются с выходом бортового компьютера 13 информационно-измерительной и управляющей системы трансмиссии.The first control channel of the hydraulic pump 11 - (1) kinematically, through a rod system, is connected to the master (command) control element of the rotation 12 (steering wheel). The on-board computer 13 is electrically connected to the position and displacement sensors of the helm 14 (α pcs ), the fuel supply pedal 15 (α pt ), the engine speed 16 (n d ). The driven elements of the differential mechanism are kinematically connected to the sun gears of the SPR 6. In the drive for controlling the high-pressure fuel pump 2, a gear motor 17 is additionally included, which is mounted through the bearing support 18 to the fixed base 19, forming a two-arm differential lever. In addition, the second gear motor 21 is included in the control drive of the spool gearbox 20 in the transmission. The control units of the first and second gear motors 17 and 21 are electrically connected to the output of the on-board computer 13 of the information-measuring and transmission control system.

Работает предлагаемая система следующим образом. При вращении вала двигателя 1 с угловой скоростью (ωд), при включенной определенной передачи в коробке передач 5, гидротрансформатор 4 заблокирован, гидронасос 11 гидропривода вращается, но при положении штурвала 14 (αшт=0) солнечные шестерни суммирующих планетарных рядов 6, как и выходной вал гидромотора 10, остановлены. Гусеничная машина движется прямолинейно с определенной скоростью. При изменении направления дороги водитель, анализируя характер изменения траектории дороги и прогнозируя реакцию машины на управляемое воздействие, при отклонении дороги от выбранного ранее направления движения, создает в соответствии с навыками вождения упреждающее управляющее воздействие - поворачивает штурвал 14 на некоторый угол αшт. Соответствующий сигнал сенсора 14, как и положение педали подачи топлива αпт 15, частоты вращения вала двигателя nд 16 поступают в бортовой компьютер 13.The proposed system works as follows. When the shaft of the engine 1 is rotated at an angular speed (ω d ), when a certain gear is engaged in the gearbox 5, the torque converter 4 is locked, the hydraulic pump 11 of the hydraulic drive rotates, but when the steering wheel is in position 14 (α pcs = 0), the sun gears of the totalizing planetary gears 6, as and the output shaft of the hydraulic motor 10 is stopped. The tracked vehicle moves linearly at a certain speed. When changing the direction of the road, the driver, analyzing the nature of the change in the trajectory of the road and predicting the reaction of the car to a controlled action, when the road deviates from the previously selected direction of movement, creates a proactive control action in accordance with driving skills - turns the steering wheel 14 by some angle α pcs . The corresponding sensor signal 14, as well as the position of the fuel pedal α pt 15, the engine speed n d 16, enter the on-board computer 13.

При повороте штурвала 12 соответствующий сигнал поступает на первый канал блока управления гидронасоса 11. Насос начинает подавать рабочую жидкость по силовым магистралям в гидромотор 10, его выходной вал и вал 9 дифференциального механизма начинают вращаться. Учитывая, что солнечные шестерни суммирующих планетарных рядов 6 соединены с валом 9 одного борта непосредственно, а второго - через паразитную шестерню, солнечные шестерни обоих бортов начинают вращаться в разные стороны. При этом гусеничная машина входит в поворот. При интуитивном ошибочном уменьшении водителем подачи топлива уменьшается угловая скорость и мощность на выходном валу двигателя 1. Это приводит к разблокировке трансформатора 4. Вследствие свойств системы управления поворотом с приводом гидронасоса 11 от вала двигателя 1 повышается чувствительность кривизны траектории к управляющему воздействию. При этом кривизна траектории и мощность сопротивления повороту машины возрастают, что может привести к заглоханию двигателя. Для предотвращения заглохания двигателя 1 по сигналам датчиков угла поворота штурвала 14, угловой скорости вращения вала двигателя 16 бортовой компьютер 13 подает команду на блок управления первого мотор-редуктора 17 для увеличения подачи топлива, компенсирующую ошибочные действие водителя. Кроме того, бортовой компьютер 13 подает команду на второй мотор-редуктор 21 золотниковой коробки 20 для включения передачи на номер ниже. В этом случае заглохание двигателя предотвращается и осуществляется движение машины с требуемой кривизной траектории.When the steering wheel 12 is turned, the corresponding signal is supplied to the first channel of the hydraulic pump control unit 11. The pump starts to supply the working fluid along the power lines to the hydraulic motor 10, its output shaft and the shaft of the differential mechanism 9 begin to rotate. Given that the sun gears of the summing planetary gears 6 are connected to the shaft 9 of one side directly, and the second through the spurious gear, the sun gears of both sides begin to rotate in different directions. In this case, the tracked vehicle enters the turn. With an intuitive erroneous decrease in fuel supply by the driver, the angular speed and power on the output shaft of engine 1 decreases. This leads to the unlocking of the transformer 4. Due to the properties of the steering control system with a hydraulic pump 11 from the motor shaft 1, the sensitivity of the curvature of the trajectory to the control effect is increased. In this case, the curvature of the trajectory and the power of resistance to rotation of the machine increase, which can lead to stalling of the engine. To prevent the engine 1 from stalling according to the signals of the steering angle angle sensors 14, the angular speed of the engine shaft 16, the on-board computer 13 sends a command to the control unit of the first gear motor 17 to increase the fuel supply, which compensates for the erroneous action of the driver. In addition, the on-board computer 13 sends a command to the second gear motor 21 of the spool box 20 to enable transmission to the number below. In this case, engine stalling is prevented and the machine moves with the desired curvature of the trajectory.

Эффективность предложенного решения заключается в исключении заглохания двигателя и остановки машины при ошибочных управляющих действиях водителя. Это обеспечивает подвижность машины независимо от квалификации водителя.The effectiveness of the proposed solution consists in eliminating engine stalling and stopping the machine during erroneous control actions of the driver. This ensures the mobility of the machine, regardless of driver qualifications.

Claims (1)

Мехатронная система управления движением быстроходной гусеничной машины, содержащая дизельный двигатель со всережимным регулятором, входной редуктор, соединяющий двигатель с гидромеханической трансмиссией, состоящей из гидротрансформатора и механической коробки передач, управляемой золотниковой коробкой, ведомый вал гидромеханической трансмиссии соединен с эпициклическими шестернями двух суммирующих планетарных рядов, водила этих рядов соединены с ведущими колесами, солнечные шестерни суммирующих рядов соединены через дифференциальный механизм с гидромотором гидрообъемной передачи, который в свою очередь гидравлически соединен с регулируемым гидронасосом, гидронасос которого кинематически через механический редуктор соединен с валом двигателя машины, а первый канал управления - с задающим органом управления поворотом, например штурвалом, а второй канал - с бортовым компьютером, со входом которого соединены сенсоры положения и перемещения: штурвала, педали топлива, числа оборотов двигателя, отличающаяся тем, что в привод управления топливного насоса высокого давления включен мотор-редуктор, в привод управления золотниковой коробкой переключения передач трансмиссии включен второй мотор-редуктор, а блоки управления мотор-редукторов электрически соединены с выходом бортового компьютера информационно-измерительной управляющей системы трансмиссии.A mechatronic motion control system for a high-speed tracked vehicle, comprising a diesel engine with an all-mode controller, an input gearbox connecting the engine with a hydromechanical transmission, consisting of a torque converter and a mechanical gearbox controlled by a spool box, a driven shaft of a hydromechanical transmission is connected to the epicyclic gears of two summing planets of these rows are connected to the drive wheels, the sun gears of the summing rows are connected through the differential a special mechanism with a hydraulic gearbox hydraulic motor, which, in turn, is hydraulically connected to an adjustable hydraulic pump, the hydraulic pump of which is kinematically connected via a mechanical gearbox to the engine shaft of the machine, and the first control channel is connected to a steering control element, such as a steering wheel, and the second channel to an on-board computer with the input of which the position and displacement sensors are connected: the steering wheel, fuel pedal, engine speed, characterized in that the fuel pump control drive is high a pressure included gearmotor, in the control slide valve drive gearbox transmission included a second gear motor, and the motor-gear control units are electrically connected to the output of the onboard computer information measurement control transmission system.
RU2015154151A 2015-12-16 2015-12-16 Mechatronic system for controlling movement of high-speed track vehicle RU2645487C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015154151A RU2645487C2 (en) 2015-12-16 2015-12-16 Mechatronic system for controlling movement of high-speed track vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015154151A RU2645487C2 (en) 2015-12-16 2015-12-16 Mechatronic system for controlling movement of high-speed track vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015154151A RU2015154151A (en) 2017-06-19
RU2645487C2 true RU2645487C2 (en) 2018-02-21

Family

ID=59067984

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015154151A RU2645487C2 (en) 2015-12-16 2015-12-16 Mechatronic system for controlling movement of high-speed track vehicle

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2645487C2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2721207C1 (en) * 2019-09-03 2020-05-18 Общество с ограниченной ответственностью Производственная компания "Ходовые системы" (ООО ПК "Ходовые системы") Steering differential group of mobile machine and method of controlling steering differential group
RU2792709C1 (en) * 2022-06-28 2023-03-23 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Чувашский государственный университет имени И.Н. Ульянова" Mechatronic module for interacting with control pedal of transport and technological device

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6095945A (en) * 1997-01-24 2000-08-01 Siemens Aktiengesellschaft Combined engine and transmission control for a motor vehicle
EA007823B1 (en) * 2003-09-20 2007-02-27 Дир Энд Компани Steering system for an agricultural or industrial utility vehicle and method for operating a steering system
US20090301797A1 (en) * 2005-12-28 2009-12-10 Andrew John Smith Vehicle Steering Arrangement and Method
RU134136U1 (en) * 2013-06-24 2013-11-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Уральский государственный университет" (национальный исследовательский университет) (ФГБОУ ВПО "ЮУрГУ" (НИУ)) TRANSMISSION OF FAST-TRACK CRAWLER
RU134502U1 (en) * 2013-03-28 2013-11-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Курганский государственный университет" COMBINED TRAFFIC CONTROL SYSTEM FOR FAST-MOUNTED CRAWLER

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6095945A (en) * 1997-01-24 2000-08-01 Siemens Aktiengesellschaft Combined engine and transmission control for a motor vehicle
EA007823B1 (en) * 2003-09-20 2007-02-27 Дир Энд Компани Steering system for an agricultural or industrial utility vehicle and method for operating a steering system
US20090301797A1 (en) * 2005-12-28 2009-12-10 Andrew John Smith Vehicle Steering Arrangement and Method
RU134502U1 (en) * 2013-03-28 2013-11-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Курганский государственный университет" COMBINED TRAFFIC CONTROL SYSTEM FOR FAST-MOUNTED CRAWLER
RU134136U1 (en) * 2013-06-24 2013-11-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Уральский государственный университет" (национальный исследовательский университет) (ФГБОУ ВПО "ЮУрГУ" (НИУ)) TRANSMISSION OF FAST-TRACK CRAWLER

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2721207C1 (en) * 2019-09-03 2020-05-18 Общество с ограниченной ответственностью Производственная компания "Ходовые системы" (ООО ПК "Ходовые системы") Steering differential group of mobile machine and method of controlling steering differential group
RU2792709C1 (en) * 2022-06-28 2023-03-23 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Чувашский государственный университет имени И.Н. Ульянова" Mechatronic module for interacting with control pedal of transport and technological device

Also Published As

Publication number Publication date
RU2015154151A (en) 2017-06-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9499202B2 (en) Steering system and method for autonomous vehicles
CN101909971B (en) Skid steered all terrain vehicle
CN105644621B (en) Control method for electric hydaulic power steering system
US5101919A (en) Steering system for tracked vehicles
WO2009115844A1 (en) An electronic controller for a continuously variable transmission and a method of control of a continuously variable transmission
US8690616B2 (en) Ship propulsion system
US8025114B2 (en) Differential steering control for a continuously variable transmission machine
RU2645487C2 (en) Mechatronic system for controlling movement of high-speed track vehicle
JP6487824B2 (en) Work vehicle
CN1807927A (en) Hydromechanical transmission with differential steer
US7490682B2 (en) Device for reversing the steering movement of a steering-wheel shaft of a vehicle
US6138787A (en) Motor-driven system for steering a vehicle
RU156493U1 (en) FAST-MOUNTED CRAWLER TRAFFIC CONTROL SYSTEM
GB1559225A (en) Hydrostatic transmission with differential steering
CN103707764A (en) Bilateral hydrostatic coupling driving system of endless-track vehicle
US8020647B2 (en) Steering control system
EP3492344A1 (en) A vehicle with a variable steering ratio
CN102126520A (en) Crawler-type vehicle gearless steering engine
US20170101128A1 (en) Power steering assembly with differential angle sensor system
RU2480361C1 (en) Track-type high-speed vehicle stabilisation system
RU2307758C1 (en) Transmission of high-speed crawler vehicle
RU2297355C2 (en) Steering gear of self-propelled machine
RU2411155C2 (en) Controlled differential
RU223159U1 (en) AMPHIBIAN CAR
RU208122U1 (en) Two-line transmission of a tracked vehicle